WO2014020886A1

WO2014020886A1 - センタ装置、プログラム、地図情報送信方法、及びナビゲーション装置

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Publication number: WO2014020886A1
Application number: PCT/JP2013/004579
Authority: WO
Inventors: 誠矢野; 基宏福本; 博之平野; 鈴木　孝光
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2012-08-02
Filing date: 2013-07-29
Publication date: 2014-02-06
Also published as: JP2014032074A; CN104583718A; US9470535B2; US20150247732A1

Abstract

　通信ネットワークに高い負荷をかけることなく、最新の地図情報に基づく経路による案内をナビゲーション装置（２０）が実行できるようにするセンタ装置（１０）を開示する。センタ装置（１０）は、地図情報のうちの最新の地図情報及びナビゲーション装置（２０）から受信した情報に基づき案内経路（センタ経路）を算出し、ナビゲーション装置（２０）が利用可能な地図情報を特定し、特定された地図情報及びナビゲーション装置（２０）から受信した情報に基づき案内経路（ナビ経路）を算出する。センタ装置（１０）は、地図情報のうち、ナビゲーション装置（２０）においてセンタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、センタ経路とナビ経路とに基づき特定し、特定された地図情報をナビゲーション装置（２０）へ送信する。

Description

センタ装置、プログラム、地図情報送信方法、及びナビゲーション装置

関連出願の相互参照

　本出願は、２０１２年８月２日に出願された日本国特許出願２０１２－１７２００８に基づくものであり、ここにその記載内容を参照により援用する。

　本開示は、ネットワークを介して地図情報等が提供される技術に関する。

　従来、現在位置から目的地までの経路を、車両のナビゲーション装置が算出するとともにセンタ側のコンピュータも算出し、運転者の選択によって選ばれたいずれかの経路にしたがってナビゲーション装置が案内を行う技術が提案されている（下記の特許文献１）。

日本国公開特許公報２００２－３０３５２３号

　上述した技術の場合、車両のナビゲーション装置が保有する地図情報が、センタ側のコンピュータが保有する地図情報と比較して古いと、センタ側のコンピュータで算出されてナビゲーション装置に送信された経路をナビゲーション装置が適切に案内できないおそれがある。例えば、センタ側のコンピュータで算出された経路の一部に新規開通道路を含む場合、その道路に関する情報を保有しないナビゲーション装置では、センタ側から受信した経路に含まれる新規開通道路を地図上に表示できない。

　一般的に、センタ側のコンピュータによって算出される経路は最新の地図情報に基づく経路であるのに対し、ナビゲーション装置によって算出される経路はそのような経路とは限らない。ナビゲーション装置においても最新の地図情報に基づく経路による案内が行われることが好ましいことは言うまでもない。

　しかしながら、更新された全国の地図情報がセンタ側のコンピュータから全ナビゲーション装置へ送信されるとすれば、通信ネットワークにかかる負荷が高いものとなってしまう。

　本開示はこのような事情にかんがみなされたものであり、通信ネットワークに高い負荷をかけることなく、最新の地図情報に基づく経路による案内をナビゲーション装置が実行できるようにすることを目的とする。

　本開示の第１の例によると、センタ装置は、地図取得部と、第一の経路算出部と、利用地図特定部と、第二の経路算出部と、送信地図特定部と、地図送信部とを備える。地図取得部は、地図情報を取得する。第一の経路算出部は、地図取得部により取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路（以下、「センタ経路」という。）を算出する。利用地図特定部は、地図取得部により取得される地図情報のうち、ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する。第二の経路算出部は、利用地図特定部により特定された地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路（以下、「ナビ経路」という。）を算出する。送信地図特定部は、地図取得部より取得される地図情報のうち、ナビゲーション装置においてセンタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、センタ経路とナビ経路とに基づき特定する。地図送信部は、送信地図特定部により特定された地図情報をナビゲーション装置へ送信する。

　このようなセンタ装置によれば、センタ装置からナビゲーション装置へ送信される地図情報をできるだけ少なくしながら（通信ネットワークにかかる負荷を抑えながら）、ナビゲーション装置は、センタ装置が利用可能な最新の地図情報に基づいて算出される経路と同等の経路を案内することができる。

　本開示の第２の例によると、センタ装置は、地図取得部と、第一の経路算出部と、利用地図特定部と、送信地図特定部と、地図送信部と、備える。地図取得部は、地図情報を取得する。第一の経路算出部は、記地図取得部により取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路（以下、「センタ経路」という。）を算出する。利用地図特定部は、前記地図取得部により取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する。送信地図特定部は、前記地図取得部より取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記利用地図特定部によって特定された地図情報と、前記センタ経路の周辺に係る最新の地図情報とに基づき特定する。地図送信部は、前記送信地図特定部により特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する。

　本開示の第３の例によると、コンピュータを上述のセンタ装置の各部として機能させるためのプログラムを記憶する有形で非一時的な記憶媒体を提供できる。このような記憶媒体であっても、上述の同様の効果を奏することができる。

　本開示の第４の例によると、上述のセンタ装置と通信を行うナビゲーション装置であって、地図情報を記憶する地図記憶部より地図情報を取得する地図取得部と、経路案内に係る案内開始地点及び案内終了地点の情報を前記センタ装置へ送信する地点送信部と、地図情報を前記センタ装置より受信する地図受信部と、前記案内開始点及び案内終了地点までの経路を、前記地図取得部により取得された前記地図情報と、前記地図受信部が受信した地図情報とに基づいて算出する経路算出部と、前記地図取得部により取得された前記地図情報、前記地図受信部が受信した地図情報、及び、前記経路算出部により算出された前記経路に基づいて経路案内を行う経路案内部と、を備えるナビゲーション装置が提供される。

　このようなナビゲーション装置によれば、センタ装置からナビゲーション装置へ送信される地図情報をできるだけ少なくしながら（通信ネットワークにかかる負荷を抑えながら）、ナビゲーション装置は、センタ装置が利用可能な最新の地図情報に基づいて算出される経路と同等の経路を案内することができる。

　本開示の第５の例によると、一又は複数のコンピュータが実行する地図情報送信方法であって、地図情報を取得する地図取得ステップと、前記地図取得ステップにより取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出ステップと、前記地図取得ステップにより取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定ステップと、前記利用地図特定ステップにより特定された地図情報、並びに、前記ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、ナビ経路として算出する第二の経路算出ステップと、前記地図取得ステップより取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記センタ経路と前記ナビ経路とに基づき特定する送信地図特定ステップと、前記送信地図特定ステップにより特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信ステップと、を含む地図情報送信方法が提供される。

　このような地図情報送信方法によれば、ナビゲーション装置へ送信される地図情報をできるだけ少なくしながら（通信ネットワークにかかる負荷を抑えながら）、ナビゲーション装置は、センタ装置が利用可能な最新の地図情報に基づいて算出される経路と同等の経路を案内することができる。

　本開示の第６の例によると、一又は複数のコンピュータが実行する地図情報送信方法であって、地図情報を取得する地図取得ステップと、前記地図取得ステップにより取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出ステップと、前記地図取得ステップにより取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定ステップと、前記地図取得ステップより取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記利用地図特定ステップによって特定された地図情報と、前記センタ経路の周辺に係る最新の地図情報とに基づき特定する送信地図特定ステップと、前記送信地図特定ステップにより特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信ステップと、を備える地図情報送信方法が提供される。

　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照した下記の詳細な説明から、より明確になる。添付図面において
図１は、ナビゲーションシステムの概略構成を示す説明図である。図２は、センタ装置の概略構成を示す説明図である。図３は、ナビゲーション装置の概略構成を示す説明図である。図４は、ナビゲーション装置が実行する地図情報受信処理を説明するためのフローチャートである。図５は、センタ装置が実行する第一の地図情報送信処理を説明するためのフローチャートである。図６Ａは、ナビゲーション装置への配信対象情報として特定する地図情報の一例を説明するための説明図である。図６Ｂは、ナビゲーション装置への配信対象情報として特定する地図情報の他の例を説明するための説明図である。図７Ａは、ナビゲーション装置への配信対象情報として特定する地図情報の他の例を説明するための説明図である。図７Ｂは、ナビゲーション装置への配信対象情報として特定する地図情報の他の例を説明するための説明図である。図８は、センタ装置が実行する第二の地図情報送信処理を説明するためのフローチャートである。

　以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本開示の実施の形態は、下記に例示する実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属するあらゆる形態を採りうる。また下記の実施形態のうち、両立し得る構成については、組み合わせることができる。

　（構成の説明）
　実施形態のナビゲーションシステム５は、図１に示すように、センタ装置１０と、ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃと、通信ネットワーク３０とを備える。

　（１）センタ装置１０
　センタ装置１０は、サーバ等と呼ばれる周知のコンピュータであり、図２に示すように、通信部１１、地図情報入力部１２、地図情報記憶部１７、記憶部１３、表示部１４、操作部１５、及び制御部１６を備える。センタ装置１０は、データセンタ等に置かれ、ナビゲーションシステム５の管理者によって管理される。

　通信部１１は、周知の通信デバイスから構成され、通信ネットワーク３０を介したナビゲーション装置２０との通信を行う。

　地図情報入力部１２は、入力インターフェースであり、地図情報記憶部１７から地図情報を入力する。

　地図情報記憶部１７は、ハードディスクやＳＳＤ等の不揮発性の記憶媒体から構成され、ノードデータ、リンクデータ、車線データ、交通規制データ、施設データ等の地図情報を記憶する。なお、地図情報記憶部１７は、最新の地図情報のみならず、ナビゲーション装置２０が保有している可能性のある古い地図情報も記憶している。

　記憶部１３は、ＳＳＤ等の不揮発性の記憶媒体から構成され、制御部１６が実行するプログラムや、そのプログラムの実行に必要な各種のデータを記憶する。

　表示部１４は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスから構成され、制御部１６が実行するプログラムの実行結果等を視覚的に表示することができる。

　操作部１５は、周知のキーボードやマウス等の操作デバイスから構成され、管理者からの操作指示を受け付ける。

　制御部１６は、周知のＣＰＵ、ＲＡＭ、バス等の電子回路から構成され、記憶部１３に記憶されているプログラムをＲＡＭに読み込んでＣＰＵがそのプログラムを実行することにより、各種処理を実行する。

　（２）ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ
　ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、いずれも、車両に搭載されたコンピュータ、又は、持ち運び可能なコンピュータである。図１には、３台のナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃが描かれているが、３台に限定されるものではなく、何台存在していてもよい。以下では、３台のナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃを、符号２０を用いてまとめて扱う。

　ナビゲーション装置２０は、図３に示すように、通信部２１、地図情報入出力部２２、地図情報記憶部２９、記憶部２３、表示部２４、操作部２５、ＧＰＳ信号受信部２６、モーションセンサ２７及び制御部２８を備える。

　通信部１１は、周知の通信デバイスから構成され、通信ネットワーク３０を介したセンタ装置１０との通信を行う。

　地図情報入出力部２２は、入出力インターフェースであり、地図情報記憶部２９から地図情報を入力するとともに、地図情報記憶部２９へ地図情報を出力する。

　地図情報記憶部２９は、ハードディスクやＳＳＤ等の不揮発性の記憶媒体から構成され、ノードデータ、リンクデータ、車線データ、交通規制データ、施設データ等の地図情報を記憶する。なお、地図情報記憶部２９が記憶する地図情報は、必ずしも最新の地図情報とは限らず古い場合もあり得る。そして、センタ装置１０より送信されてくる地図情報によって更新される仕組みになっている。

　記憶部２３は、ＳＳＤ等の不揮発性の記憶媒体から構成され、制御部２８が実行するプログラムや、そのプログラムの実行に必要な各種のデータを記憶する。

　表示部２４は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスから構成され、制御部２８が実行するプログラムの実行結果等を視覚的に表示することができる。

　操作部２５は、表示部２４と一体化又は重ねられたタッチパネル、表示部２４の周辺に配置されたメカニカルなキースイッチ等から構成され、ナビゲーション装置２０の使用者からの操作指示を受け付ける。

　ＧＰＳ信号受信部２６は、ＧＰＳ衛星より信号を受信するアンテナと、アンテナにより受信された信号に基づいて現在位置を算出するマイコンとを備える。ＧＰＳ信号受信部２６は、算出された現在位置を示す情報を所定の頻度（例えば、１秒に１回の頻度）で制御部２８へ出力する。

　モーションセンサ２７は、加速度センサ、ジャイロスコープ等から構成され、ナビゲーション装置２０に加えられた加速度や回転力を測定し、その測定値を制御部２８へ所定の頻度（例えば、０．１秒に１回の頻度）で制御部２８へ出力する。

　制御部２８は、周知のＣＰＵ、ＲＡＭ、バス等の電子回路から構成され、記憶部２３に記憶されているプログラムをＲＡＭに読み込んでＣＰＵがそのプログラムを実行することにより、各種処理を実行する。

　（３）通信ネットワーク３０
　通信ネットワーク３０は、インターネット等のデータ通信網であり、有線又は無線によって接続可能に構成されている。

　（第一実施形態の動作の説明）
　次に、ナビゲーションシステム５の動作について説明するが、主に２つの実施形態に分けて説明する。いずれの実施形態も、上述した構成に関しては同一である。

　まず、第一実施形態のナビゲーションシステム５に関する動作について説明する。以下の説明では、本願開示に関係する動作についてのみ説明し、一般的なナビゲーション装置の動作として既に知られている目的地設定、経路算出後の経路案内等の動作の説明は省略する。

　（１）地図情報受信処理
　地図情報受信処理は、ナビゲーション装置２０の制御部２８が、記憶部２３に記憶されたプログラムに基づいて実行する処理である。地図情報受信処理は、ナビゲーション装置２０の制御部２８が操作部２５を介して利用者より受け付けた操作指示に基づいて目的地を決定した後に続けて実行が開始される。以下、この処理について、図４を用いて説明する。

　ナビゲーション装置２０の制御部２８は、地図情報受信処理の実行を開始すると、目的地の位置情報を取得する（Ｓ１０５）。目的地の位置情報は、地図情報受信処理に先立ち実行された目的地設定を行うプログラムより取得する。なお、目的地の位置情報としては、例えば、緯度及び経路の情報が挙げられる。

　続いて、制御部２８は、現在地の位置情報をＧＰＳ信号受信部２６より取得する（Ｓ１１０）。なお、現在地の位置情報としては、例えば、緯度及び経路の情報が挙げられる。

　続いて、制御部２８は、目的地の位置情報と現在地の位置情報とを通信部２１を介してセンタ装置１０へ送信する（Ｓ１１５）。なお、これらの情報に加えて、ナビゲーション装置２０が保有している地図情報をセンタ装置１０側で特定可能な情報（例えば、ナビゲーション装置２０の固有番号、保有する地図区画のＩＤ、地図のバージョン情報等のいずれか）を合わせて送信する。

　続いて、制御部２８は、通信部２１を介してセンタ装置１０から配信情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１２０）。この配信情報というのは、Ｓ１１５で送信した情報に基づいてセンタ装置１０で処理された結果の情報であり、この配信情報には地図情報が含まれる場合がある一方で、配信される地図情報は無いということを示す情報が地図情報の代わりに含まれる場合もある。ここでいう地図情報というのは、ナビゲーション装置２０が地図情報記憶部２９に記憶している地図情報に対する更新情報である。

　Ｓ１２０において、センタ装置１０から配信情報を受信したと判定した場合（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、Ｓ１２５へ処理を移行する。センタ装置１０から配信情報を受信していないと判定した場合（Ｓ１２０：Ｎｏ）、本ステップ（Ｓ１２０）にとどまる。

　センタ装置１０から配信情報を受信したと判定した場合に進むＳ１２５では、Ｓ１２０で受信した配信情報には地図情報が含まれているか否かを判定する。Ｓ１２５において、配信情報には地図情報が含まれていると判定した場合（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、Ｓ１３０へ処理を移行する。配信情報には地図情報が含まれていないと判定した場合（Ｓ１２５：Ｎｏ）、Ｓ１３５へ処理を移行する。

　受信した配信情報には地図情報が含まれていたと判定した場合に進むＳ１３０では、地図情報記憶部２９に記憶されている地図情報を、配信情報に含まれていた地図情報に基づいて更新する。そして、Ｓ１３５へ処理を移行する。

　Ｓ１３５では、改めてＧＰＳ信号受信部２６より取得した位置情報に基づく現在位置からＳ１０５で取得した位置情報に基づく目的地までの経路を、地図情報記憶部２９に記憶されている地図情報に基づいて算出する。

　続くＳ１４０では、Ｓ１３５で算出した経路に基づいて案内（経路案内）を開始する。この経路案内は、経路案内を実現するためのプログラムが記憶部２３から読み出されて制御部２８が実行することによって開始される。

　（２）第一の地図情報送信処理
　次にセンタ装置１０で実行される第一の地図情報送信処理について図５を用いて説明する。第一の地図情報送信処理は、ナビゲーション装置２０より目的地と現在地の位置情報を通信部２１が受信すると、センタ装置１０の制御部１６が、記憶部１３に記憶されたプログラムに基づいて実行を開始する。なお、第一の地図情報送信処理は、ナビゲーション装置２０から目的地と現在地の位置情報を受信する毎に実行が開始される。すなわち、複数のナビゲーション装置２０から目的地と現在地の位置情報を受信すると、それぞれのナビゲーション装置２０に対応して第一の地図情報送信処理が並行して実行される。

　センタ装置１０の制御部１６は、第一の地図情報送信処理の実行を開始すると、まず、目的地と現在地の位置情報を通信部２１より取得する（Ｓ２０５）。

　続いて、制御部１６は、目的地と現在地の位置情報に付加されていた、ナビゲーション装置２０が保有している地図情報を特定可能な情報に基づいてナビゲーション装置２０が保有する地図情報を特定する（Ｓ２１０）。特定の仕方は例えば、ナビゲーション装置２０の固有番号とナビゲーション装置２０が保有している全ての地図区画ＩＤとが対応付けられて記憶部１３に記憶されていることを前提として、ナビゲーション装置２０より送信されてきたナビゲーション装置２０の固有番号をキーに記憶部１３を検索することによってナビゲーション装置２０が保有する地図区画ＩＤを特定する方法が挙げられる。

　続いて、制御部１６は、センタ装置１０が記憶する最新の地図情報に基づいて、Ｓ２０５で受信した現在地の位置情報に係る位置から目的地の位置情報に係る位置までの経路を、センタ経路として算出する（Ｓ２１５）。

　続いて、制御部１６は、Ｓ２１０で特定した地図情報に基づいて、Ｓ２０５で受信した現在地の位置情報に係る位置から目的地の位置情報に係る位置までの経路を、ナビ経路として算出する（Ｓ２２０）。

　続いて、制御部１６は、Ｓ２１５で算出したセンタ経路とＳ２２０で算出したナビ経路とが一致するか否かを判定する（Ｓ２２５）。センタ経路とナビ経路とが一致すると判定した場合（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）、Ｓ２５０へ処理を移行し、センタ経路とナビ経路とが一致しないと判定した場合（Ｓ２２５：Ｎｏ）、Ｓ２３０へ処理を移行する。

　センタ経路とナビ経路とが一致しないと判定した場合に進むＳ２３０では、センタ経路に係る地図情報をナビゲーション装置２０への配信対象情報として特定する。すなわち、センタ経路に含まれる新規開通道路（ナビゲーション装置２０が保有しない道路）や、センタ経路が含まれる地図区画等を特定する。ここで、図６Ａを用いて一例を説明する。

　実線経路５１はセンタ経路であり、破線経路５２がナビ経路である。そして、一点鎖線５３がセンタ経路上の道路（リンク列）であって、新規開通道路（ナビゲーション装置２０が保有しない道路）である場合、この一点鎖線５３の道路情報をナビゲーション装置２０への配信対象情報として特定する。なお、配信対象情報として特定する情報は一点鎖線５３を含む地図区画でもよい。

　説明を図５に戻し、続いて、制御部１６は、ナビ経路を再算出する（Ｓ２３５）。すなわち、Ｓ２０５で受信した現在地の地位情報に係る位置から目的地の位置情報に係る位置までの経路を、Ｓ２１０で特定した地図情報に加え、Ｓ２３０で特定した地図情報を加えて算出する。

　続いて、制御部１６は、Ｓ２１５で算出したセンタ経路とＳ２３５で再算出したナビ経路とが一致するか否かを判定する（Ｓ２４０）。センタ経路とナビ経路とが一致すると判定した場合（Ｓ２４０：Ｙｅｓ）、Ｓ２５０へ処理を移行し、センタ経路とナビ経路とが一致しないと判定した場合（Ｓ２４０：Ｎｏ）、Ｓ２４５へ処理を移行する。

　センタ経路とナビ経路とが一致しないと判定した場合に進むＳ２４５では、制御部１６は、ナビ経路に係る地図情報をナビゲーション装置２０への配信対象情報として特定する。具体的には、例えば、ナビ経路を構成する道路に係る情報のうち、センタ装置１０がセンタ経路の算出に使用する最新の地図情報には含まれない道路情報（削除道路情報）、センタ装置１０がセンタ経路の算出に使用する最新の地図情報とは異なる属性（一方通行、車線数等）の道路情報、センタ装置１０がセンタ経路の算出に使用する最新の地図情報とは異なる規制（通行止め、片側交互通行等）の道路情報等が挙げられる。

　ここで、図６Ｂ，図７Ａ，図７Ｂを用いて説明する。

　まず、図６Ｂであるが、実線経路５１はセンタ経路であり、破線経路５２がナビ経路である。そして、一点鎖線５４がナビ経路上の道路（リンク列）であって、削除道路（センタ装置１０がセンタ経路の算出に使用する最新の地図には存在しない道路）である。この場合、この一点鎖線５４の道路情報をナビゲーション装置２０への配信対象情報として特定する。なお、配信対象情報として特定する情報は一点鎖線５４を含む地図区画でもよい。

　次に、図７Ａであるが、実線経路５１はセンタ経路であり、破線経路５２がナビ経路である。そして、一点鎖線５５がナビ経路上の道路（リンク列）であって、属性変更道路（一方通行、車線数等の属性に変更があった道路）である。この場合、この一点鎖線５５の道路情報をナビゲーション装置２０への配信対象情報として特定する。なお、配信対象情報として特定する情報は一点鎖線５５を含む地図区画でもよい。

　次に、図７Ｂであるが、実線経路５１はセンタ経路であり、破線経路５２がナビ経路である。そして、一点鎖線５６がナビ経路上の道路（リンク列）であって、規制変更道路（通行止め、片側交互通行等の規制に変更があった道路）である。この場合、この一点鎖線５６の道路情報をナビゲーション装置２０への配信対象情報として特定する。なお、配信対象情報として特定する情報は一点鎖線５６を含む地図区画でもよい。

　説明を図５に戻し、制御部１６は、Ｓ２４５を終えるとＳ２３５へ処理を移行する。すなわち、再び、ナビ経路を算出し（Ｓ２３５）、センタ経路とナビ経路とが一致するか否かを判定し（Ｓ２４０）、一致するまでＳ２４５とＳ２３５を繰り返す。

　一方、センタ経路とナビ経路が一致したと判定した場合に進むＳ２５０では、ナビゲーション装置２０への配信対象情報を整理する。すなわち、本ステップまでに配信対象として特定された地図情報（Ｓ２３０で配信対象として特定した地図情報、及び、Ｓ２４５で配信対象として特定した地図情報）を、送信のためのデータフォーマットに編集する。なお、配信対象の地図情報が存在しない場合があることは言うまでもなく、その場合は、配信対象の地図情報が存在しないことを示す情報が送信されるようにする。

　続いて、制御部１６は、Ｓ２５０で整理された配信対象の情報を配信情報としてナビゲーション装置２０へ通信部１１を介して送信する。そして、制御部１６は、本処理（第一の地図情報送信処理）を終了する。

　（第１実施形態の効果）
　以上、第１実施形態のナビゲーションシステム５について説明したが、このようなセンタ装置１０によれば、センタ装置１０からナビゲーション装置２０へ送信される地図情報をできるだけ少なくしながら（通信ネットワーク３０にかかる負荷を抑えながら）、ナビゲーション装置２０は、センタ装置１０が利用可能な最新の地図情報に基づいて算出される経路と同等の経路を案内することができる。

　また、センタ装置１０からナビゲーション装置２０へ送信される地図情報の選択に関し、センタ装置１０は、まず、センタ経路におけるナビ経路との相違箇所に対応する地図情報を選択する。そして、その選択した地図情報を加えて再度ナビ経路を算出してもなお、センタ経路と一致しない場合は、ナビ経路におけるセンタ経路との相違箇所に対応する地図情報を選択する。以降、センタ経路とナビ経路とが一致するまで、ナビ経路の再算出と、ナビ経路におけるセンタ経路との相違箇所に対応する地図情報の選択とを繰り返す。このため、ナビゲーション装置２０に送信すべき地図情報を効率的に選択することができる。

　（第二実施形態の動作の説明）
　次に第二実施形態のナビゲーションシステム５に関する動作について説明する。以下では、第一実施形態と相違する動作を中心に説明し、第一実施形態と同一の動作については説明を省略する。なお、第二実施形態のナビゲーションシステム５は、センタ装置１０が実行する地図情報送信処理が第一実施形態のものと異なる。

　以下、第二実施形態のセンタ装置１０の制御部１６が実行する第二の地図情報送信処理について図８を用いて説明する。第二の地図情報送信処理は、ナビゲーション装置２０より目的地と現在地の位置情報を通信部２１が受信すると、センタ装置１０の制御部１６が、記憶部１３に記憶されたプログラムに基づいて実行を開始する。なお、第二の地図情報送信処理は、ナビゲーション装置２０から目的地と現在地の位置情報を受信する毎に実行が開始される。すなわち、複数のナビゲーション装置２０から目的地と現在地の位置情報を受信すると、それぞれのナビゲーション装置２０に対応して第二の地図情報送信処理が並行して実行される。

　センタ装置１０の制御部１６は、第二の地図情報送信処理の実行を開始すると、まず、目的地と現在地の位置情報を通信部２１より取得する（Ｓ３０５）。

　続いて、制御部１６は、目的地と現在地の位置情報に付加されていた、ナビゲーション装置２０が保有している地図情報を特定可能な情報に基づいてナビゲーション装置２０が保有する地図情報を特定する（Ｓ３１０）。特定の仕方は例えば、ナビゲーション装置２０の固有ＩＤとナビゲーション装置２０が保有している全ての地図区画ＩＤとが対応付けられて記憶部１３に記憶されていることを前提として、ナビゲーション装置２０より送信されてきたナビゲーション装置２０の固有ＩＤをキーに記憶部１３を検索することによってナビゲーション装置２０が保有する地図区画ＩＤを特定する方法が挙げられる。

　続いて、制御部１６は、センタ装置１０が記憶する最新の地図情報に基づいて、Ｓ３０５で受信した現在地の地位情報に係る位置から目的地の位置情報に係る位置までの経路を、センタ経路として算出する（Ｓ３１５）。

　続いて、制御部１６は、Ｓ３１０で特定したナビゲーション装置２０が保有する地図情報と、センタ装置１０の地図情報記憶部１７が記憶する最新の地図情報であってＳ３１５で算出したセンタ経路周辺の地図情報とを比較して、差分の地図情報を特定する（Ｓ３２０）。なお、ここでいうセンタ経路周辺というのは、センタ経路を含む地図区画であってもよいし、センタ経路から所定距離内であってもよい。また、特定する情報としては、新規開通道路の情報、削除道路の情報、属性（一方通行、車線数等）変更の情報、規制（通行止め、片側交互通行等）変更の情報等が挙げられる。

　続いて、制御部１６は、Ｓ３２０で特定した地図情報を、送信のためのデータフォーマットに編集した後、配信情報としてナビゲーション装置２０へ通信部１１を介して送信する（Ｓ３２５）。そして、制御部１６は、本処理（第二の地図情報送信処理）を終了する。

　（第２実施形態の効果）
　以上、第２実施形態のナビゲーションシステム５について説明したが、このようなセンタ装置１０によれば、センタ装置１０からナビゲーション装置２０へ送信される地図情報をできるだけ少なくしながら（通信ネットワーク３０にかかる負荷を抑えながら）、ナビゲーション装置２０は、センタ装置１０が利用可能な最新の地図情報に基づいて算出される経路と同等の経路を案内することができる。

　（他の実施形態）
　（１）上記実施形態のナビゲーションシステム５は、センタ装置１０は一台のコンピュータで構成されている場合を例示したが、センタ装置１０は複数のコンピュータによって構成されていてもよい。すなわち、センタ装置１０が行う動作を各コンピュータに割り当てるようにしてもよい。なお、各コンピュータは一箇所にまとめられて配置されている必要はなく、異なる場所に配置されていてもよい。また、センタ装置１０が行う一部の動作を、ナビゲーション装置２０に行わせるように構成してもよい。

　（２）上記実施形態のナビゲーションシステム５では、最適な経路がセンタ経路として一つだけ算出されるようになっていたが、複数の経路が算出されるようになっていてもよい。例えば、有料道路を優先した経路、一般道路を優先した経路、距離を優先した経路等、経路算出の条件毎に複数の経路が算出される場合は、それぞれの経路に対して上記と同様の処理を行うと良い。

　（３）上記実施形態では、ナビゲーション装置２０は、自身が算出した経路にしたがって経路案内を行うようになっていたが、自身では経路を算出せずにセンタ装置１０から受信した経路にしたがって経路案内を実行するようにしてもよい。

　例えば、センタ装置１０が実行する第一の地図情報送信処理（図５）において、Ｓ２１５で算出したセンタ経路（又はＳ２２０で算出したナビ経路）の情報をＳ２５０で地図情報とともにナビゲーション装置２０へ送信するように構成する。また、センタ装置１０が実行する第二の地図情報送信処理（図８）において、Ｓ３１５で算出した経路の情報をＳ２３５で地図情報とともにナビゲーション装置２０へ送信するように構成する。

　一方、ナビゲーション装置２０が実行する地図情報受信処理（図４）のＳ１３５では経路を算出しないように構成する。そして、Ｓ１４５では、センタ装置１０より受信した配信情報に含まれる経路の情報を利用して経路案内を開始するように構成する。

　このようにしても、上記実施形態と同様の効果を奏する。また、ナビゲーション装置２０において経路を算出する処理を行わなくてもよく、ナビゲーション装置２０側の機能を削減することができる。

　（４）上記実施形態では、新規開通道路の情報、削除道路の情報、属性（一方通行、車線数等）変更の情報、規制（通行止め、片側交互通行等）変更の情報等を、差分の地図情報として特定するようになっていたが、さらに、渋滞情報も差分の地図情報として特定するようにしてもよい。このようになっていれば、渋滞情報も加味した経路算出を行うことが可能になり、ナビゲーション装置２０の利用者の利便性が高まる。

　上記実施形態において、センタ装置１０の地図情報入力部１２は、センタ装置１０の地図取得部（又は手段）の一例に相当できる。Ｓ２１５、Ｓ３１５を実行する制御部１６は、第一の経路算出部（又は手段）の一例に相当できる。
Ｓ２１０、Ｓ３１０を実行する制御部１６は、利用地図特定部（又は手段）の一例に相当できる。Ｓ２２０を実行する制御部１６は、第二の経路算出部（又は手段）の一例に相当できる。Ｓ２３０，Ｓ２４５、Ｓ３２０を実行する制御部１６は、送信地図特定部（又は手段）の一例の相当できる。Ｓ２５５、Ｓ３２５を実行する制御部１６は、地図送信部（又は手段）の一例に相当できる。
Ｓ２５０、Ｓ２３５を実行する制御部１６は、経路送信部（又は手段）の一例の相当できる。

　ナビゲーション装置２０の地図情報入力部２２は、ナビゲーション装置２０の地図取得部（又は手段）の一例に相当できる。Ｓ１０５を実行する制御部２８は、地点送信部（又は手段）の一例に相当できる。また、Ｓ１２０を実行する制御部２８は、地図受信部（又は手段）の一例に相当できる。Ｓ１３５を実行する制御部２８は、経路算出部（又は手段）の一例に相当できる。Ｓ１４０を実行する制御部２８は、経路案内部（又は手段）の一例に相当できる。

　本開示の実施形態の第１の例によるセンタ装置は、地図取得部と、第一の経路算出部と、利用地図特定部と、第二の経路算出部と、送信地図特定部と、地図送信部とを備える。地図取得部は、地図情報を取得する部である。第一の経路算出部は、地図取得部により取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路（以下、「センタ経路」という。）を算出する。利用地図特定部は、地図取得部により取得される地図情報のうち、ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する。第二の経路算出部は、利用地図特定部により特定された地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路（以下、「ナビ経路」という。）を算出する。送信地図特定部は、地図取得部より取得される地図情報のうち、ナビゲーション装置においてセンタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、センタ経路とナビ経路とに基づき特定する。地図送信部は、送信地図特定部により特定された地図情報をナビゲーション装置へ送信する。

　ところで、送信地図特定部は、センタ経路におけるナビ経路との相違箇所に対応する地図情報を、センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報として特定するようになっているとよい。すなわち、センタ経路とナビ経路との相違箇所のうち、センタ経路上の相違箇所（リンク列）に係る地図情報を特定するようにするとよい。

　ナビゲーション装置へ送信する地図情報をこのように特定すれば、ナビゲーション装置が保有する地図情報に基づいて算出される経路とセンタ装置が利用可能な最新の地図情報に基づいて算出される経路とが一致する可能性が高まる。

　また、第二の経路算出部は、送信地図特定部により地図情報が特定されると、その地図情報を加味して前記ナビ経路を再算出し、送信地図特定部は、再算出されたナビ経路と算出済みのセンタ経路とが異なる場合に、再算出されたナビ経路におけるセンタ経路との相違箇所に対応する地図情報を、センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報としてさらに特定するようになっているとよい。すなわち、センタ経路とナビ経路との相違箇所のうち、ナビ経路上の相違箇所（リンク列）に係る地図情報を特定するようにするとよい。

　ナビゲーション装置へ送信する地図情報をこのように特定すれば、ナビゲーション装置が保有する地図情報に基づいて算出される経路とセンタ装置が利用可能な最新の地図情報に基づいて算出される経路とが一致する可能性がさらに高まる。

　また、第二の経路算出部は、送信地図特定部により地図情報が特定される毎に、その地図情報を加味してナビ経路を再算出し、送信地図特定部は、再算出されたナビ経路と算出済みのセンタ経路とが一致するまで、再算出されたナビ経路におけるセンタ経路との相違箇所に対応する地図情報を、センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報としてさらに特定するようになっているとよい。

　なお、ナビゲーション装置は、センタ装置から送信された地図情報を受信した後に自身で経路を算出してもよいが、センタ装置から経路を受信して案内を行うようにしてもよい。言い換えれば、センタ経路を特定できる経路情報をナビゲーション装置へ送信する経路送信部をさらに備えるようにセンタ装置が構成されていてもよい。

　このようなセンタ装置であれば、ナビゲーション装置において経路を算出する処理を行わなくてもよく、ナビゲーション装置側の機能を削減することができる。

　上述のセンタ装置は、前記センタ経路を特定できる経路情報を前記ナビゲーション装置へ送信する経路送信部（１６、Ｓ２５０、Ｓ２３５）をさらに備えてもよい。

　また、上述のセンタ装置において、前記地図情報には、道路の属性情報を含んでもよい。

　また、上述のセンタ装置において、
　前記地図情報には、道路の規制情報又は渋滞情報の少なくともいずれか一方を含んでもよい。

　本開示の第３の例によると、一又は複数のコンピュータが実行する地図情報送信方法であって、地図情報を取得する地図取得ステップと、前記地図取得ステップにより取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出ステップと、前記地図取得ステップにより取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定ステップと、前記利用地図特定ステップにより特定された地図情報、並びに、前記ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、ナビ経路として算出する第二の経路算出ステップと、前記地図取得ステップより取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記センタ経路と前記ナビ経路とに基づき特定する送信地図特定ステップと、前記送信地図特定ステップにより特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信ステップと、を含む地図情報送信方法が提供される。

　本開示の第４の例によると、一又は複数のコンピュータが実行する地図情報送信方法であって、地図情報を取得する地図取得ステップと、前記地図取得ステップにより取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出ステップと、前記地図取得ステップにより取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定ステップと、前記地図取得ステップより取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記利用地図特定ステップによって特定された地図情報と、前記センタ経路の周辺に係る最新の地図情報とに基づき特定する送信地図特定ステップと、前記送信地図特定ステップにより特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信ステップと、を備える地図情報送信方法が提供される。

　本開示の第５の例によると、上述のセンタ装置と通信を行うナビゲーション装置であって、地図情報を記憶する地図記憶部より地図情報を取得する地図取得部と、経路案内に係る案内開始地点及び案内終了地点の情報を前記センタ装置へ送信する地点送信部と、地図情報を前記センタ装置より受信する地図受信部と、前記案内開始点及び案内終了地点までの経路を、前記地図取得部により取得された前記地図情報と、前記地図受信部が受信した地図情報とに基づいて算出する経路算出部と、前記地図取得部により取得された前記地図情報、前記地図受信部が受信した地図情報、及び、前記経路算出部により算出された前記経路に基づいて経路案内を行う経路案内部と、を備えるナビゲーション装置が提供される。

　以上、本開示に係る実施の形態および構成を例示したが、本開示に係る実施の形態および構成は、上述した各実施の形態および各構成に限定されるものではない。異なる実施の形態および構成にそれぞれ開示された技術的要素を適宜組み合わせて得られる実施の形態および構成についても本開示に係る実施の形態および構成の範囲に含まれる。

Claims

　地図情報を取得する地図取得部（１２）と、
　前記地図取得部（１２）により取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出部（１６，Ｓ２１５）と、
　前記地図取得部（１２）により取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定部（１６，Ｓ２１０）と、
　前記利用地図特定部（１６，Ｓ２１０）により特定された地図情報、並びに、前記ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、ナビ経路として算出する第二の経路算出部（１６，Ｓ２２０）と、
　前記地図取得部（１２）より取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記センタ経路と前記ナビ経路とに基づき特定する送信地図特定部（１６，Ｓ２３０，Ｓ２４５）と、
　前記送信地図特定部（１６，Ｓ２３０，Ｓ２４５）により特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信部（１６，Ｓ２５５）と、
　を備えるセンタ装置。
　請求項１に記載のセンタ装置において、
　前記送信地図特定部（１６，Ｓ２３０，Ｓ２４５）は、前記センタ経路における前記ナビ経路との相違箇所に対応する地図情報を、前記差分の地図情報として特定する
　センタ装置。
　請求項２に記載のセンタ装置において、
　前記第二の経路算出部（１６，Ｓ２２０）は、前記送信地図特定部（１６，Ｓ２３０，Ｓ２４５）により地図情報が特定されると、その地図情報を加味して前記ナビ経路を再算出し、
　前記送信地図特定部（１６，Ｓ２３０，Ｓ２４５）は、再算出された前記ナビ経路と前記センタ経路とが異なる場合に、再算出された前記ナビ経路における前記センタ経路との相違箇所に対応する地図情報を、前記差分の地図情報としてさらに特定する
　センタ装置。
　請求項３に記載のセンタ装置において、
　前記第二の経路算出部（１６，Ｓ２２０）は、前記送信地図特定部（１６，Ｓ２３０，Ｓ２４５）により地図情報が特定される毎に、その地図情報を加味して前記ナビ経路を再算出し、
　前記送信地図特定部（１６，Ｓ２３０，Ｓ２４５）は、再算出された前記ナビ経路と前記センタ経路とが一致するまで、再算出された前記ナビ経路における前記センタ経路との相違箇所に対応する地図情報を、前記差分の地図情報としてさらに特定する
　センタ装置。
　地図情報を取得する地図取得部（１２）と、
　前記地図取得部（１２）により取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点の情報に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出部（１６，Ｓ３１５）と、
　前記地図取得部（１２）により取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定部（１６，Ｓ３１０）と、
　前記地図取得部（１２）より取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記利用地図特定部（１６，Ｓ３１０）によって特定された地図情報と、前記センタ経路の周辺に係る最新の地図情報とに基づき特定する送信地図特定部（１６，Ｓ３２０）と、
　前記送信地図特定部（１６，Ｓ３２０）により特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信部（１６，Ｓ３２５）と、
　を備えるセンタ装置。
　請求項１～５のいずれかに記載のセンタ装置において、
　前記センタ経路を特定できる経路情報を前記ナビゲーション装置へ送信する経路送信部（１６、Ｓ２５０、Ｓ２３５）をさらに備える
　センタ装置。
　請求項１～６のいずれかに記載のセンタ装置において、
　前記地図情報には、道路の属性情報を含む
　センタ装置。
　請求項１～７のいずれかに記載のセンタ装置において、
　前記地図情報には、道路の規制情報又は渋滞情報の少なくともいずれか一方を含む
　センタ装置。
　コンピュータを、請求項１～８のいずれかに記載のセンタ装置の前記各部として機能させるためのプログラムを記憶する有形で非一時的な記憶媒体。
　一又は複数のコンピュータが実行する地図情報送信方法であって、
　地図情報を取得する地図取得ステップと、
　前記地図取得ステップにより取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出ステップと、
　前記地図取得ステップにより取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定ステップと、
　前記利用地図特定ステップにより特定された地図情報、並びに、前記ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、ナビ経路として算出する第二の経路算出ステップと、
　前記地図取得ステップより取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記センタ経路と前記ナビ経路とに基づき特定する送信地図特定ステップと、
　前記送信地図特定ステップにより特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信ステップと、
　を含む地図情報送信方法。
　一又は複数のコンピュータが実行する地図情報送信方法であって、
　地図情報を取得する地図取得ステップと、
　前記地図取得ステップにより取得される地図情報のうちの最新の地図情報、並びに、ナビゲーション装置から受信した案内開始地点及び案内終了地点に基づき、案内開始地点から案内終了地点までの経路を、センタ経路として算出する第一の経路算出ステップと、
　前記地図取得ステップにより取得される前記地図情報のうち、前記ナビゲーション装置が利用可能な地図情報を特定する利用地図特定ステップと、
　前記地図取得ステップより取得される地図情報のうち、前記ナビゲーション装置において前記センタ経路を案内するために必要な差分の地図情報を、前記利用地図特定ステップによって特定された地図情報と、前記センタ経路の周辺に係る最新の地図情報とに基づき特定する送信地図特定ステップと、
　前記送信地図特定ステップにより特定された地図情報を前記ナビゲーション装置へ送信する地図送信ステップと、
　を備える地図情報送信方法。
　請求項１～５、７又は８のいずれかに記載のセンタ装置のうち、請求項６を引用しないセンタ装置と通信を行うナビゲーション装置であって、
　地図情報を記憶する地図記憶部（２９）より地図情報を取得する地図取得部（２２）と、
　経路案内に係る案内開始地点及び案内終了地点の情報を前記センタ装置へ送信する地点送信部（２８，Ｓ１０５）と、
　地図情報を前記センタ装置より受信する地図受信部（２８，Ｓ１２０）と、
　前記案内開始点及び案内終了地点までの経路を、前記地図取得部（２２）により取得された前記地図情報と、前記地図受信部（２８，Ｓ１２０）が受信した地図情報とに基づいて算出する経路算出部（２８，Ｓ１３５）と、
　前記地図取得部（２２）により取得された前記地図情報、前記地図受信部（２８，Ｓ１２０）が受信した地図情報、及び、前記経路算出部（２８，Ｓ１３５）により算出された前記経路に基づいて経路案内を行う経路案内部（２８，Ｓ１４０）と、
　を備えるナビゲーション装置。