WO2014013861A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2014013861A1
WO2014013861A1 PCT/JP2013/068127 JP2013068127W WO2014013861A1 WO 2014013861 A1 WO2014013861 A1 WO 2014013861A1 JP 2013068127 W JP2013068127 W JP 2013068127W WO 2014013861 A1 WO2014013861 A1 WO 2014013861A1
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WO
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vehicle
object detection
host vehicle
corner
detection unit
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PCT/JP2013/068127
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平槇崇
足立淳
立花裕之
山下智久
渡邊一矢
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アイシン精機株式会社
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Publication date
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Priority to US14/399,263 priority patent/US20150138011A1/en
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Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance device that sets a parking target space in accordance with the movement of a vehicle.
  • the parking assist device described in Patent Document 1 transmits a signal having a predetermined directivity from the side of the vehicle body to the side of the host vehicle, and based on the time from transmission of this signal to reception of a reflected signal. Measure the distance from the vehicle body side to the parked vehicle.
  • the parked vehicle distance data indicating the distance measured in this way is stored in association with the travel distance data indicating the travel distance of the host vehicle, and the travel direction of the host vehicle is based on the travel distance data associated with the parked vehicle distance data.
  • the center position of the parked vehicle at is determined. Based on this center position, the size of the parked vehicle in the traveling direction of the host vehicle is determined. In consideration of the size of the parked vehicle thus determined, a planned parking area of the host vehicle (corresponding to the “target parking space” in the present application) is set in an area adjacent to the parked vehicle.
  • the distance from the side of the vehicle body to the parked vehicle is measured using an ultrasonic sensor whose detection range is a conical shape.
  • the ultrasonic sensor is attached to the side surface of the vehicle body, and the detection range sequentially moves as the vehicle moves to detect surrounding objects. Create a two-dimensional map mapping the detection results of such an ultrasonic sensor, invert the detection results on the two-dimensional map in time series, and estimate the center position of the parked vehicle from a position with a high degree of overlap Yes.
  • the center position of the parked vehicle to which the ultrasonic sensor is irradiated is not perpendicular to the above-described axis to be reversed in time series, the center position is not always calculated correctly, and the error is large. There is a possibility of becoming.
  • inverting in time series it is conceivable to set the axis perpendicular to the surface of the vehicle body.
  • the amount of calculation becomes enormous, and a high-performance arithmetic processing device is required to finish the calculation quickly, which increases the cost.
  • the center position of the parked vehicle is estimated from a position having a high degree of overlap by being inverted, it cannot be estimated appropriately when a line-symmetric obstacle or the like is not included.
  • the ultrasonic sensor having a conical detection range is used for a part such as a corner of the parked vehicle.
  • the reflection of the ultrasonic wave from the side surface of the vehicle is received, so that the shape of the corner of the parked vehicle cannot be accurately restored.
  • the size of the parked vehicle restored from the viewpoint of preventing contact must be approximated to be larger than the size of the actual parked vehicle, and the range in which the planned parking area of the host vehicle can be set may be limited. There is.
  • a parked vehicle when a parked vehicle is parked in either direction within a predetermined parking space, it is considered that the parked vehicle is restored so that it is parked out of the predetermined parking space. It is done. For this reason, although there is actually a parking space adjacent to the predetermined parking space, it is also assumed that no scheduled parking area is set.
  • An object of the present invention is to provide a parking assist device capable of appropriately setting a target parking space in which the subject vehicle is parked in view of the above problems.
  • the characteristic configuration of the parking assistance device according to the present invention for achieving the above object is as follows: While the vehicle is traveling, a vibration wave is transmitted from the vehicle toward a different direction on one side of the vehicle, and the vibration wave is transmitted for each vibration wave transmitted in the different direction.
  • vibration waves are transmitted in different directions on the same side of the vehicle, so that the incident angles of the vibration waves reaching the predetermined part of the other vehicle can be made different. Can do. For this reason, the direction of the reflected wave is different for each vibration wave.
  • the corner of the other vehicle can be accurately identified. Therefore, it is possible to easily and accurately set a target parking space where the host vehicle is parked based on the specified corner.
  • the corner specifying unit respectively creates shape data indicating the shape of the other vehicle corresponding to the vibration wave transmitted in the different direction, and both end portions of overlapping portions of the created shape data Is preferably specified as the corner of the other vehicle.
  • the shape of the other vehicle can be specified using shape data created by the reflected wave that is assumed to be appropriately reflected according to the shape of the other vehicle. Therefore, it is possible to easily specify the corner of the other vehicle.
  • the object detection unit is directed in a direction offset to the front side of the host vehicle with respect to the width direction of the host vehicle and a direction offset to the rear side of the host vehicle with respect to the width direction. It is preferable to transmit the vibration wave.
  • vibration waves can be transmitted from different directions of the right front and the left front with respect to the front end of another vehicle. Therefore, since reflected waves from different directions can be acquired, it is possible to accurately identify the corner of the other vehicle.
  • the object detection unit is directed toward the width direction of the host vehicle and a direction offset to the front side of the host vehicle or the rear side of the host vehicle with respect to the width direction.
  • the vibration wave may be transmitted.
  • vibration waves can be transmitted from different directions of the front side and one of the right front side and the left front side with respect to the front end portion of the other vehicle. Therefore, since reflected waves from different directions can be acquired, it is possible to accurately identify the corner of the other vehicle.
  • the object detection unit is a direction offset to the front side of the host vehicle with respect to the width direction of the host vehicle or a direction offset to the rear side of the host vehicle with respect to the width direction, and
  • the vibration wave may be transmitted in a direction different from the offset direction on the offset direction side.
  • vibration waves can be transmitted from two different directions on the right front side and the left front side with respect to the front end portion of another vehicle. Therefore, since reflected waves from different directions can be acquired, it is possible to accurately identify the corner of the other vehicle.
  • the corner identifying unit identifies two corners of the other vehicle
  • the target parking space setting unit detects the center position of the identified two corners
  • the vehicle detects the corner. It is preferable that the front end position of the target parking space is set by performing parallel movement along the movement route until the position is reached.
  • the center position of the front end of the target parking space can be easily set.
  • the corner specifying unit specifies two corners of the other vehicle, and the target parking space setting unit defines the target parking space along a direction orthogonal to a line connecting the two specified corners.
  • a configuration to be set is preferable.
  • the direction of the target parking space can be easily set.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of the parking assist apparatus 100.
  • the parking assist device 100 is provided in the host vehicle 1 and includes functional units such as an object detection unit 11, a corner specifying unit 12, and a target parking space setting unit 13.
  • Each functional unit has a CPU as a core member, and the above-described functional units for performing various processes associated with the setting of the target parking space S are constructed by hardware and / or software.
  • the object detection unit 11 transmits a vibration wave from the own vehicle 1 toward a different direction on one side of the own vehicle 1 while the own vehicle 1 is traveling.
  • One side of the host vehicle 1 is one of the left side and the right side of the host vehicle 1.
  • the different directions refer to different directions on the left side and the right side of the vehicle 1. In this embodiment, on the left side, one direction is slightly forward and the other is slightly rearward.
  • a vibration wave is a signal that propagates in the air with amplitude in a predetermined cycle.
  • FIG. 1 shows such an example, and reference numeral A is attached to the transmission range of the vibration wave.
  • a vibration wave is transmitted to the left side of the own vehicle 1, and a vibration wave is transmitted in a plurality of directions on the left side of the own vehicle 1.
  • the object detection unit 11 is composed of two.
  • reference numeral 11F is given to those arranged on the front side of the own vehicle 1, and reference numerals are given to those arranged on the rear side of the own vehicle 1.
  • 11R is attached and demonstrated.
  • the object detection unit 11 generates vibration waves in a direction offset to the front side of the host vehicle 1 with respect to the width direction of the host vehicle 1 and a direction offset to the rear side of the host vehicle 1 with respect to the width direction.
  • the width direction of the host vehicle 1 refers to a direction orthogonal to the front-rear direction of the host vehicle 1.
  • the direction indicated by the reference sign W corresponds.
  • the direction offset to the front side of the host vehicle 1 refers to a direction in which the azimuth of the host vehicle 1 in the forward direction is within an acute angle range with respect to the width direction W.
  • the transmission center of the transmission range A of the vibration wave transmitted from the object detection unit 11F is transmitted with an angle ⁇ offset to the front side with respect to the width direction W.
  • the direction offset to the rear side of the host vehicle 1 refers to a direction in which the azimuth angle of the host vehicle 1 in the rear direction with respect to the width direction W is within an acute angle range.
  • the transmission center of the transmission range A of the vibration wave transmitted from the object detection unit 11 ⁇ / b> R is transmitted with an angle ⁇ offset to the rear side with respect to the width direction W.
  • the object detection unit 11, that is, the object detection unit 11F and the object detection unit 11R each transmit a vibration wave in such a direction.
  • the object detection unit 11 vibrates in the direction of the angle ⁇ with respect to the width direction W and the plurality of directions of the angle ⁇ with respect to the width direction W on the left side of the host vehicle 1. Send a wave.
  • Such an object detection unit 11 can be configured using, for example, an ultrasonic sensor or a laser radar.
  • the object detection unit 11 acquires a reflected wave for the vibration wave for each vibration wave transmitted in a different direction.
  • the vibration wave propagated in the air is reflected when it reaches an object existing around the host vehicle 1.
  • the object detection unit 11 acquires the reflected wave reflected in this way, and calculates the shape of the object and the distance from the own vehicle 1 to the object.
  • the vibration wave in this embodiment is transmitted in two directions on the left side in accordance with the traveling of the host vehicle 1 as shown in FIG. That is, vibration waves are continuously transmitted in two directions until the vehicle 1 reaches the position shown in FIG. 2 from the position shown in FIG. For this reason, even if the reflected wave from the same object is different in accordance with the movement of the host vehicle 1, different results are obtained.
  • the object detection unit 11 acquires a reflected wave for each vibration wave.
  • the acquisition result obtained by the object detection unit 11 is transmitted to a corner specifying unit 12 described later.
  • the corner specifying unit 12 specifies the corners 2R and 2L of the other vehicle 2 present on one side based on the reflected wave acquired by the object detection unit 11.
  • the object detector 11 emits vibration waves in different directions, and a reflected wave corresponding to the vibration waves irradiated in the different directions is acquired.
  • the object detection unit 11 acquires a plurality of types of vibration waves according to the different directions. Therefore, the reflected waves acquired by the object detection unit 11 correspond to the reflected waves of the plurality of types.
  • the corner part specifying unit 12 is transmitted with a plurality of types of reflected wave acquisition results acquired by the object detection unit 11.
  • one side is a left side. Therefore, the corner specifying unit 12 specifies the corners 2R and 2L of the other vehicle 2 present on the left side of the host vehicle 1.
  • a form relating to the specification of such corners 2R, 2L is shown in FIG.
  • shape data indicating the shape of the object is created based on the waves obtained when traveling from the position of the vehicle 1 in FIG. 1 to the position of the vehicle 1 in FIG. 2.
  • the result that is, the shape data indicating the shape of the other vehicle 2 created corresponding to the vibration wave transmitted in a different direction is shown.
  • Such shape data is created by the corner specifying unit 12.
  • the object detection unit 11 that is, the object detection unit 11F and the object detection unit 11R transmit vibration waves in different directions, respectively. Therefore, the corner specifying unit 12 creates shape data using the reflected wave corresponding to the vibration wave transmitted from the object detection unit 11F, and the reflected wave corresponding to the vibration wave transmitted from the object detection unit 11R. To create shape data.
  • the shape data is created using a well-known mapping technique by storing the reflected wave and the position where the reflected wave is acquired in a linked manner. Specifically, a map indicating the situation around the host vehicle 1 is created from detection results by the object detection units 11F and 11R and vehicle posture information indicating the moving direction and moving speed of the host vehicle 1. In this case, the shape data based on the detection results of the object detection units 11F and 11R are shown superimposed on one map.
  • FIG. 3 shows two other vehicles 2 parked in parallel on the left side of the host vehicle 1 as shown in FIGS. 1 and 2. Here, two other vehicles 2 will be described with reference numerals 2A and 2B, respectively.
  • shape data QF created based on the reflected wave from the object detection unit 11F and shape data QR created based on the reflected wave from the object detection unit 11R are shown superimposed.
  • object detection is performed. This will be described as shape data Q by the unit 11.
  • FIG. 3 shows shape data QF created based on the reflected wave from the object detector 11F and shape data QR created based on the reflected wave from the object detector 11R.
  • the corner specifying unit 12 specifies both ends of the overlapping portion of the created shape data Q as the corners 2R and 2L of the other vehicle 2.
  • the created shape data Q is shape data Q by the object detection unit 11 as shown in FIG.
  • An overlapping part is an overlapping part of the shape data Q based on the reflected wave from the same object (other vehicle 2). That is, the shape data QF by the object detection unit 11F and the shape data QR by the object detection unit 11R in FIG. 3 overlap.
  • Such an overlapping portion corresponds to a range denoted by reference symbol C.
  • the overlapping portion C may be a portion where the shape data QF by the object detection unit 11F and the shape data QR by the object detection unit 11R completely overlap (match) each other, or the object detection unit 11F It is also possible to make the shape data QF by and the shape data QR by the object detection unit 11R a portion within a predetermined range. In such a case, the overlapping portion C can be specified as follows. On the map created using the mapping technique as described above, the shape data QF, QR within the preset distance among the shape data QF by the object detection unit 11F and the shape data QR by the object detection unit 11R. Is adopted. On the other hand, it is not adopted when the shape data QF and the shape data QR are separated from the preset distance. Since only reliable data is used in this way, it is possible to specify the overlapping portion C with high accuracy.
  • the map created using the mapping technique as described above is divided into predetermined regions, and shape data QF by the object detection unit 11F and shape data QR by the object detection unit 11R exist in this region. Also, it is possible to adopt a form in which the shape data Q of the area is adopted. Even in such a case, it is possible to specify the overlapping portion C with high accuracy.
  • the corner specifying unit 12 specifies both ends of the overlapping portion C as the corners 2R and 2L of the other vehicle 2. Such both end portions are preferably specified from the foremost point and the last point in the traveling direction of the vehicle 1 in the overlapping portion C.
  • the shape data related to the other vehicle 2A will be described with reference numerals 2AR and 2AL
  • the shape data related to the other vehicle 2B will be described with reference numerals 2BR and 2BL.
  • the corners 2R and 2L of the other vehicle 2 specified by the corner specifying unit 12 are transmitted to the target parking space setting unit 13 described later.
  • the target parking space setting unit 13 sets the target parking space S of the own vehicle 1 based on the specified corners 2R, 2L of the other vehicle 2.
  • the specified corners 2R, 2L of the other vehicle 2 are the corners 2R, 2L specified by the corner specification unit 12.
  • two corners 2R and 2L are specified for one other vehicle 2.
  • the target parking space setting unit 13 sets the target parking space S based on such corners 2R and 2L.
  • the object detection unit 11 detects the other vehicle 2 on the left side of the host vehicle 1 (step # 01).
  • the object detection unit 11 detects the other vehicle 2 on the left side of the host vehicle 1 (step # 01).
  • shape data Q is created based on the reflected wave by the corner specifying unit 12 (step # 02).
  • the corner specifying unit 12 specifies the corners 2AR and 2AL of the other vehicle 2A and the corners 2BR and 2BL of the other vehicle 2B (step # 03).
  • the target parking space setting unit 13 obtains the center positions of the two corners 2R and 2L specified by the corner specification unit 12.
  • the two specified corners 2R and 2L are the corners 2R and 2L for each vehicle. Therefore, the target parking space setting unit 13 obtains the center position E1 between the corner 2AR and the corner 2AL, and obtains the center position E2 between the corner 2BR and the corner 2BL (step # 04).
  • the target parking space setting unit 13 further obtains a center position F between the center position E1 and the center position E2 (step # 05).
  • This central position F corresponds to the central position of the front end of the vehicle when the host vehicle 1 is parked in the target parking space S.
  • the target parking space setting unit 13 sets the target parking space S along the direction orthogonal to the line connecting the two specified corners 2BR and 2BL. That is, the target parking space setting unit 13 obtains a virtual line G connecting the two specified corners 2BR and 2BL, and obtains a virtual line H orthogonal to the line G (step #). 06). The target parking space setting unit 13 translates such a line H so as to pass through the center position F obtained in step # 05, and a line I is obtained (step # 07). The target parking space setting unit 13 sets the target parking space S around the line I while setting the center position F as the center of the front end (step # 08).
  • the target parking space S may be set in accordance with the size of the known own vehicle 1 or may be set to be slightly larger than the size of the own vehicle 1.
  • the parking assist apparatus 100 sets the target parking space S in this way.
  • vibration waves are transmitted in different directions on the same side of the host vehicle 1, so that each of the vehicles reaching a predetermined part of the other vehicle 2.
  • the incident angle of the vibration wave can be varied.
  • the direction of the reflected wave is different for each vibration wave.
  • the corners 2R, 2L of the other vehicle 2 can be accurately identified by using the reflected waves appropriately reflected according to the shapes of the corners 2R, 2L of the other vehicle 2. Is possible. Therefore, it is possible to easily and accurately set the target parking space S in which the host vehicle 1 is parked based on the specified corners 2R and 2L.
  • the other vehicle 2 demonstrated and demonstrated the example parked in parallel so that it might orthogonally cross with respect to the moving path
  • the scope of application of the present invention is not limited to this.
  • the present invention can naturally be applied.
  • the present invention can be applied even when the other vehicle 2 is parked so as not to be orthogonal to the travel route of the host vehicle 1. That is, the shape data Q by the object detection unit 11 is acquired, and thereby the corners 2R and 2L of the other vehicle 2 are obtained.
  • the front end center position of the target parking space S can be obtained by obtaining the center positions E1 and E2 of the corners 2R and 2L thus obtained, and further obtaining the center position F. Further, the target parking space S is determined by obtaining a line H orthogonal to the line G passing through the corners 2BR and 2BL of the other vehicle 2B, translating the line H so as to pass through the center position F, and obtaining the line I. Can be determined appropriately.
  • the case where two other vehicles 2 are parked has been described as an example.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this.
  • the present invention can be applied even when one other vehicle 2 is parked.
  • Such an example is shown in FIG.
  • the shape data Q of the other vehicle 2 is created by the corner specifying unit 12 and the corners 2R and 2L of the other vehicle 2 are specified.
  • the target parking space setting unit 13 obtains the center position E of the corner 2R and the corner 2L.
  • the target parking space setting unit 13 translates the obtained center position E along the movement path U until the vehicle 1 reaches the position where the corners 2R and 2L are detected, and determines the front end position of the target parking space S. Set.
  • the target parking space setting unit 13 translates the central position E along the movement path U from the predetermined distance before the corners 2R and 2L are detected to the position where the corners 2R and 2L are detected.
  • This parallel movement is performed by X that is defined in advance from the space necessary for parking the vehicle 1.
  • the target parking space setting unit 13 obtains a line H orthogonal to the line connecting the corners 2R and 2L passing through the center position E, and obtains a line I passing through the point K and parallel to the line H.
  • the target parking space setting unit 13 sets the target parking space S based on this line I. Thus, even if there is one other vehicle 2, the target parking space S can be set appropriately.
  • the object detection unit 11 has been described with an example in which a vibration wave is transmitted toward the left side of the host vehicle 1.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this.
  • a mode in which vibration waves are transmitted toward the left side a mode in which vibration waves are transmitted toward the right side can be used, and on the right side together with the left side.
  • the object detection unit 11F is configured to be offset forward with respect to the width direction W and the object detection unit 11R is configured to be offset rearward with respect to the width direction W has been described.
  • the object detection unit 11 ⁇ / b> F may be configured to be offset backward with respect to the width direction W
  • the object detection unit 11 ⁇ / b> R may be configured to be offset forward with respect to the width direction W.
  • Each of these offset amounts (angles ⁇ and ⁇ ) can be the same angle.
  • the angle ⁇ at which the object detection unit 11F is offset to the rear side with respect to the width direction W and the angle ⁇ at which the object detection unit 11R is offset to the front side with respect to the width direction W can be the same angle. is there. Alternatively, it is naturally possible to set the angles ⁇ and ⁇ to different angles.
  • the object detection unit 11 has a width direction W of the host vehicle 1 and a direction offset to the front side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W or the rear side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W.
  • a vibration wave is transmitted toward. That is, as illustrated in FIG. 8, the object detection unit 11R transmits a vibration wave in the width direction W of the host vehicle 1, and the object detection unit 11F is on the front side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W.
  • vibration waves are transmitted in the offset direction.
  • the object detection unit 11 ⁇ / b> F transmits a vibration wave in the width direction W of the host vehicle 1
  • the object detection unit 11 ⁇ / b> R is offset to the rear side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W. It is also possible to adopt a configuration in which a vibration wave is transmitted in the direction.
  • the object detection unit 11R transmits a vibration wave in the width direction W of the own vehicle 1, and the object detection unit 11F is on the rear side of the own vehicle 1 with respect to the width direction W. It is also possible to adopt a configuration in which vibration waves are transmitted in the offset direction.
  • the object detection unit 11F transmits a vibration wave in the width direction W of the host vehicle 1 and the object detection unit 11R is offset to the front side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W. It is also possible to adopt a configuration in which a vibration wave is transmitted in the direction.
  • the object detection unit 11 has a direction offset to the front side of the own vehicle 1 with respect to the width direction W of the own vehicle 1 or a direction offset to the rear side of the own vehicle 1 with respect to the width direction W, and It is also possible to adopt a configuration in which the vibration wave is transmitted in a direction different from the offset direction on the offset direction side. That is, as shown in FIG. 12, the object detection unit 11F transmits a vibration wave in a direction offset by an angle ⁇ with respect to the front side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W, and the object detection unit 11R.
  • the vibration wave is transmitted in a direction offset by an angle ⁇ smaller than the angle ⁇ with respect to the front side of the vehicle 1 with respect to the width direction W.
  • the object detection unit 11R transmits a vibration wave in a direction offset by an angle ⁇ with respect to the width direction W with respect to the front side of the host vehicle 1, and the object detection unit 11F.
  • the vibration wave is transmitted in a direction offset by an angle ⁇ smaller than the angle ⁇ with respect to the front side of the vehicle 1 with respect to the width direction W.
  • the object detection unit 11R transmits a vibration wave in a direction offset by an angle ⁇ with respect to the rear side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W, and the object detection unit It is also possible to adopt a configuration in which 11F transmits a vibration wave in a direction offset by an angle ⁇ smaller than the angle ⁇ with respect to the width direction W with respect to the rear side of the host vehicle 1.
  • the object detection unit 11F transmits a vibration wave in a direction that is offset by an angle ⁇ with respect to the width direction W with respect to the rear side of the host vehicle 1, and the object detection unit 11R.
  • the vibration wave is transmitted in a direction offset by an angle ⁇ smaller than the angle ⁇ with respect to the rear side of the host vehicle 1 with respect to the width direction W.
  • the present invention can be used for a parking assistance device that sets a parking target space in accordance with the movement of a vehicle.

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Abstract

　自車を駐車させる目標駐車スペースを適切に設定することが可能な駐車支援装置を提供する。当該駐車支援装置は、自車の走行中に、当該自車から自車の一方の側方の側の異なる方向に向けて振動波を送信し、異なる方向に向けて送信された振動波毎に、当該振動波に対する反射波を取得する物体検出部と、当該物体検出部によって取得された反射波に基づいて、一方の側方の側に存在する他車の角部を特定する角部特定部と、当該角部特定部によって特定された他車の角部に基づいて自車の目標駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定部と、を備える。

Description

駐車支援装置
　本発明は、車両の移動に合わせて駐車目標スペースを設定する駐車支援装置に関する。
　従来、車両の運転者が並列駐車や縦列駐車を行う際に、目標駐車位置を自動的に設定する駐車支援装置が利用されてきた。このような技術として下記に出展を示す特許文献１に記載のものがある。
　特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車両の車体側面から側方に向けて所定の指向性を有する信号を送信し、この信号を送信してから反射信号を受信するまでの時間に基づき、車体側面から駐車車両までの距離を測定する。このように測定された距離を示す駐車車両距離データを自車両の進行距離を示す進行距離データに関連付けて記憶し、駐車車両距離データに関連付けられた進行距離データに基づいて、自車両の進行方向における駐車車両の中心位置を決定する。この中心位置を基準として自車両の進行方向における駐車車両の大きさを決定する。このように決定された駐車車両の大きさを考慮して当該駐車車両に隣接する領域に自車両の駐車予定領域（本願「目標駐車スペース」に相当）を設定する。
特開２００６－７８７５号公報
　特許文献１に記載の技術では、車体側面から駐車車両までの距離の測定は、検知範囲が円錐形状の超音波センサを利用して行われる。超音波センサは車体側面に付設され、車両の移動に伴って検知範囲が順次移動し、周囲の物体を検出する。このような超音波センサによる検出結果をマッピングした２次元マップを作成し、当該２次元マップ上の検出結果を時系列的に反転させて重なり度合いの高い位置から駐車車両の中心位置を推定している。このため、超音波センサが照射される駐車車両の車体表面（ボディ表面）が上述の時系列的に反転させる軸と垂直でない場合には正しく中心位置が計算されるとは限らず、誤差が大きくなってしまう可能性がある。また、時系列的に反転させる際、車体表面に対して垂直な軸を設定して反転させることも考えられる。しかしながら、演算量が膨大となり演算を速く終了させるには高性能な演算処理装置が必要となるのでコストアップの要因となる。また、反転させて重なり度合いの高い位置から駐車車両の中心位置を推定するので、線対称の障害物等が含まれない場合には、適切に推定することができない。
　更には、上記のように超音波センサを利用して駐車車両の形状を復元する際、例えば駐車車両の角部のような部位にあっては、円錐形状の検知範囲を持つ超音波センサでは車両前面へ到達する以前に、車両側面に対する超音波の反射を受信するため、駐車車両の角部の形状を正確に復元することができない。係る場合、接触防止の観点から復元した駐車車両の大きさを実際の駐車車両の大きさよりも大きく近似せざるを得なくなり、自車両の駐車予定領域を設定可能な範囲が狭く限定される可能性がある。また、例えば駐車車両が所定の駐車スペース内においていずれかの方向に寄って駐車されている場合には、駐車車両が前記所定の駐車スペースからはみ出して駐車されているように復元されることも考えられる。このため、実際には前記所定の駐車スペースに隣接する駐車スペースがあるにも拘らず、駐車予定領域が設定されないことも想定される。
　本発明の目的は、上記問題に鑑み、自車を駐車させる目標駐車スペースを適切に設定することが可能な駐車支援装置を提供することにある。
　上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、
　自車の走行中に、前記自車から前記自車の一方の側方の側の異なる方向に向けて振動波を送信し、前記異なる方向に向けて送信された振動波毎に、当該振動波に対する反射波を取得する物体検出部と、
　前記物体検出部によって取得された反射波に基づいて、前記一方の側方の側に存在する他車の角部を特定する角部特定部と、
　前記角部特定部によって特定された前記他車の角部に基づいて前記自車の目標駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定部と、を備えている点にある。
　このような特徴構成とすれば、自車の同じ側方の側において、異なる方向に向けて振動波を送信するので、他車の所定の部位に達する夫々の振動波の入射角を異ならせることができる。このため、振動波毎に反射波の方向も異なることになる。このような反射波のうち、他車の角部の形状に応じて適切に反射された反射波を用いることにより、当該他車の角部を精度良く特定することが可能となる。したがって、特定された角部を基準に自車を駐車させる目標駐車スペースを容易に、且つ、精度良く設定することができる。
　また、前記角部特定部は、前記異なる方向に向けて送信された振動波に対応して前記他車の形状を示す形状データを各々作成し、作成された前記形状データの重複部分の両端部を前記他車の角部として特定すると好適である。
　このような構成とすれば、他車の形状に応じて適切に反射したと想定される反射波により作成された形状データを用いて他車の形状を特定することができる。したがって、他車の角部を容易に特定することが可能となる。
　また、前記物体検出部が、複数備えられていると好適である。
　このような構成とすれば、一旦配設した物体検出部の位置も向きも変更する必要がない。このため、物体検出部から送信される振動波の方向を変更させるアクチュエータや制御装置等を備える必要が無いので、低コストで実現できる。
　また、前記物体検出部は、前記自車の幅方向に対して前記自車の前方の側にオフセットした方向と、前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向とに向けて前記振動波を送信すると好適である。
　このような構成とすれば、例えば他車の前方端部に対し右前方と左前方との異なる方向から振動波を送信することができる。したがって、異なる方向からの反射波を取得できるので、精度良く他車の角部を特定することが可能となる。
　或いは、前記物体検出部は、前記自車の幅方向と、前記幅方向に対して前記自車の前方の側又は前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向とに向けて前記振動波を送信する構成としても良い。
　このような構成であっても、例えば他車の前方端部に対し正面と、右前方及び左前方の一方との異なる方向から振動波を送信することができる。したがって、異なる方向からの反射波を取得できるので、精度良く他車の角部を特定することが可能となる。
　更には、前記物体検出部は、前記自車の幅方向に対して前記自車の前方の側にオフセットした方向又は前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向と、当該オフセットした方向の側における前記オフセットした方向とは異なる方向とに前記振動波を送信する構成としても良い。
　このような構成であっても、例えば他車の前方端部に対し右前方及び左前方の一方における異なる２つの方向から振動波を送信することができる。したがって、異なる方向からの反射波を取得できるので、精度良く他車の角部を特定することが可能となる。
　また、前記角部特定部は前記他車の２つの角部を特定し、前記目標駐車スペース設定部は特定された前記２つの角部の中央位置を、前記自車が前記角部を検出した位置に達するまでの移動経路に沿って平行移動させて前記目標駐車スペースの前端位置を設定する構成とすると好適である。
　このような構成とすれば、目標駐車スペースの前端中央位置を容易に設定することができる。
　また、前記角部特定部は前記他車の２つの角部を特定し、前記目標駐車スペース設定部は特定された前記２つの角部を結ぶ線に直交する方向に沿って前記目標駐車スペースを設定する構成とすると好適である。
　このような構成とすれば、目標駐車スペースの向きを容易に設定することができる。
駐車支援装置の構成を模式的に示した図である。 駐車支援装置の構成を模式的に示した図である。 物体検出部による検出結果及び他車の端部の特定結果の一例を示した図である。 目標駐車スペースの設定に係る一連の処理を示した図である。 その他の実施形態に係る駐車スペースの設定について示した図である。 その他の実施形態に係る駐車スペースの設定について示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。 その他の実施形態に係る物体検出部の配置例を示した図である。
　本発明に係る駐車支援装置１００は、自車を駐車させる目標駐車スペースを精度良く設定する機能を有している。以下、本実施形態について詳細に説明する。図１には、本駐車支援装置１００の構成を模式的に示すブロック図が示される。図１に示されるように駐車支援装置１００は自車１に備えられ、物体検出部１１、角部特定部１２、目標駐車スペース設定部１３の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として、目標駐車スペースＳの設定に伴う種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
　物体検出部１１は、自車１の走行中に、自車１から当該自車１の一方の側方の側の異なる方向に向けて振動波を送信する。自車１の一方の側方の側とは、自車１の左側方の側及び右側方の側の一方である。異なる方向とは、自車１の左側方の側及び右側方の側の夫々における異なる方向をいう。本実施形態では、左側方の側において一方がやや前向き、他方がやや後方向きといった異なる方向をいう。振動波とは、所定の周期で振幅しながら空中伝搬する信号である。
　本実施形態では、理解を容易にするために一方の側方の側が、自車１の左側方の側であるとして説明する。図１にはこのような例が示され、振動波の送信範囲には符号Ａが付されている。図１に示されるように、自車１の左側方の側に振動波が送信され、且つ、自車１の左側方の側において複数の方向に振動波が送信される。
　本実施形態では、物体検出部１１は複数備えて構成される。特に本実施形態では、図１に示されるように、物体検出部１１は２つから構成される。この２つの物体検出部１１を区別する場合には、自車１の前部の側に配設されるものに符号１１Ｆを付し、自車１の後部の側に配設されるものに符号１１Ｒを付して説明する。
　物体検出部１１は、自車１の幅方向に対して自車１の前方の側にオフセットした方向と、幅方向に対して自車１の後方の側にオフセットした方向とに向けて振動波を送信する。自車１の幅方向とは、自車１の前後方向に直交する方向をいう。図１においては、符号Ｗを付して示される方向が相当する。自車１の前方の側にオフセットした方向とは、幅方向Ｗを基準として自車１の前方方向への方位角が鋭角の範囲にある方向をいう。図１に示される例では、物体検出部１１Ｆから送信される振動波の送信範囲Ａの送信中心が、幅方向Ｗに対して前方の側に角度αだけオフセットして送信されている。
　一方、自車１の後方の側にオフセットした方向とは、幅方向Ｗを基準として自車１の後方方向への方位角が鋭角の範囲にある方向をいう。図１に示される例では、物体検出部１１Ｒから送信される振動波の送信範囲Ａの送信中心が、幅方向Ｗに対して後方の側に角度βだけオフセットして送信されている。物体検出部１１、すなわち物体検出部１１Ｆ及び物体検出部１１Ｒは、夫々、このような方向に向けて振動波を送信する。したがって、本実施形態では物体検出部１１は、自車１の左側方の側において、幅方向Ｗを基準とした角度αの方向及び幅方向Ｗを基準として角度βの方向の複数の方向に振動波を送信する。このような物体検出部１１は、例えば超音波センサやレーザーレーダを用いて構成することができる。
　また、物体検出部１１は、異なる方向に向けて送信された振動波毎に、当該振動波に対する反射波を取得する。ここで、空中伝搬された振動波は、自車１の周囲に存在する物体に達すると反射される。物体検出部１１は、このように反射された反射波を取得し、物体の形状及び自車１から物体までの距離を演算する。本実施形態における振動波は、図１に示されるように自車１の走行に合わせて、左側方の側において２つの方向に送信されている。すなわち、自車１が図１に示される位置から図２に示される位置に達するまで、継続して２つの方向に対して振動波が送信されている。このため、自車１の移動に合わせて同じ物体からの反射波でも異なった結果となる。物体検出部１１は、夫々の振動波毎に反射波を取得する。物体検出部１１による取得結果は、後述する角部特定部１２に伝達される。
　角部特定部１２は、物体検出部１１によって取得された反射波に基づいて、一方の側方の側に存在する他車２の角部２Ｒ、２Ｌを特定する。ここで、上述のように物体検出部１１からは異なる方向に振動波が照射され、当該異なる方向に照射された振動波に応じた反射波が取得される。このため、物体検出部１１は、前記異なる方向に応じて複数種に亘る振動波を取得する。したがって、物体検出部１１によって取得された反射波とは、上記複数種に亘る反射波が相当する。角部特定部１２には、物体検出部１１によって取得された複数種に亘る反射波の取得結果が伝達される。また、本実施形態では一方の側方の側とは、左側方の側である。よって、角部特定部１２は自車１の左側方の側に存在する他車２の角部２Ｒ、２Ｌを特定する。このような角部２Ｒ、２Ｌの特定に係る形態が図３に示される。
　図３には、図１の自車１の位置から図２の自車１の位置まで走行した際に取得された射波に基づいて物体(他車２)の形状を示す形状データを作成した結果、すなわち異なる方向に向けて送信された振動波に対応して作成された他車２の形状を示す形状データが示される。このような形状データは、角部特定部１２により各々作成される。本実施形態では、上述のように物体検出部１１、すなわち物体検出部１１Ｆ及び物体検出部１１Ｒが、夫々、異なる方向に向けて振動波を送信する。そこで、角部特定部１２は、物体検出部１１Ｆから送信された振動波に対応する反射波を用いて形状データを作成すると共に、物体検出部１１Ｒから送信された振動波に対応する反射波を用いて形状データを作成する。形状データは、反射波と当該反射波が取得された位置とをリンクして記憶し、公知のマッピング技術を用いて作成される。具体的には、物体検出部１１Ｆ、１１Ｒによる検出結果と、自車１の移動方向や移動速度を示す車両姿勢情報とから自車１の周囲の状況を示すマップを作成する。この場合、物体検出部１１Ｆ、１１Ｒの夫々の検出結果に基づく形状データは、１つのマップに重畳して示される。図３には、図１及び図２に示したような自車１の左側に並列駐車された２台の他車２が示される。ここでは、２台の他車２に夫々符号２Ａ、２Ｂを付して説明する。他車２Ａ、２Ｂには、物体検出部１１Ｆによる反射波に基づいて作成された形状データＱＦと、物体検出部１１Ｒによる反射波に基づいて作成された形状データＱＲとが重畳して示される。以下では、物体検出部１１Ｆによる反射波に基づいて作成された形状データＱＦと、物体検出部１１Ｒによる反射波に基づいて作成された形状データＱＲとを区別する必要が無い場合には、物体検出部１１による形状データＱと称して説明する。
　図３には、物体検出部１１Ｆによる反射波に基づいて作成された形状データＱＦと、物体検出部１１Ｒによる反射波に基づいて作成された形状データＱＲとが示される。角部特定部１２は、作成された形状データＱの重複部分の両端部を他車２の角部２Ｒ、２Ｌとして特定する。作成された形状データＱとは、図３に示されるような物体検出部１１による形状データＱである。重複部分とは、同一の物体（他車２）からの反射波に基づく形状データＱのうち重複する部分である。すなわち、図３における物体検出部１１Ｆによる形状データＱＦと、物体検出部１１Ｒによる形状データＱＲとが重複する部分である。このような重複部分は、符号Ｃを付した範囲が相当する。
　重複部分Ｃは、物体検出部１１Ｆによる形状データＱＦと、物体検出部１１Ｒによる形状データＱＲとが互いに完全に重複する（一致する）部分とすることも可能であるし、或いは、物体検出部１１Ｆによる形状データＱＦと、物体検出部１１Ｒによる形状データＱＲとが所定の範囲内にある部分とすることも可能である。係る場合、重複部分Ｃは、以下のように特定することができる。上記のようにマッピング技術を用いて作成されたマップ上で、物体検出部１１Ｆによる形状データＱＦと物体検出部１１Ｒによる形状データＱＲとのうち、予め設定された距離内にある形状データＱＦ、ＱＲを採用する。一方、形状データＱＦ及び形状データＱＲが互いに前記予め設定された距離より離れている場合には採用しない。このように信頼性のあるデータのみを用いるので、精度良く重複部分Ｃを特定することが可能となる。
　あるいは、上記のようにマッピング技術を用いて作成されたマップを所定の領域毎に区分けし、この領域内に物体検出部１１Ｆによる形状データＱＦと物体検出部１１Ｒによる形状データＱＲとが存在すれば、当該領域の形状データＱを採用する形態とすることも可能である。このような場合であっても、精度良く重複部分Ｃを特定することが可能となる。
　角部特定部１２は、このような重複部分Ｃの両端部を他車２の角部２Ｒ、２Ｌとして特定する。このような両端部は重複部分Ｃのうち、自車１の進行方向に対して最前点と最後点とから特定すると好適である。特に他車２Ａに係る形状データにあっては符合２ＡＲ、２ＡＬを付して説明し、他車２Ｂに係る形状データにあっては符合２ＢＲ、２ＢＬを付して説明する。このように角部特定部１２により特定された他車２の角部２Ｒ、２Ｌは、後述する目標駐車スペース設定部１３に伝達される。
　目標駐車スペース設定部１３は、特定された他車２の角部２Ｒ、２Ｌに基づいて自車１の目標駐車スペースＳを設定する。特定された他車２の角部２Ｒ、２Ｌとは、角部特定部１２により特定された角部２Ｒ、２Ｌである。本実施形態では、図３に示されるように１台の他車２につき、２つの角部２Ｒ、２Ｌを特定する。目標駐車スペース設定部１３は、このような角部２Ｒ、２Ｌに基づき目標駐車スペースＳを設定する。
　図４を用いて、目標駐車スペース設定部１３による目標駐車スペースＳの設定に係る処理について説明する。まず、上述のように物体検出部１１により、自車１の左側方の側の他車２の検出が行われる（ステップ＃０１）。図４においても、他車２として２台（２Ａ、２Ｂ）が駐車されている例を挙げて説明する。角部特定部１２により反射波に基づき形状データＱが作成される（ステップ＃０２）。
　このような形状データに基づき、角部特定部１２により他車２Ａの角部２ＡＲ、２ＡＬ、及び他車２Ｂの角部２ＢＲ、２ＢＬが特定される（ステップ＃０３）。目標駐車スペース設定部１３は、角部特定部１２により特定された２つの角部２Ｒ、２Ｌの中央位置を求める。特定された２つの角部２Ｒ、２Ｌとは、１台毎の角部２Ｒ、２Ｌである。したがって、目標駐車スペース設定部１３は、角部２ＡＲと角部２ＡＬとの中央位置Ｅ１を求めると共に、角部２ＢＲと角部２ＢＬとの中央位置Ｅ２を求める（ステップ＃０４）。
　目標駐車スペース設定部１３は、更に中央位置Ｅ１と中央位置Ｅ２との中央位置Ｆを求める（ステップ＃０５）。この中央位置Ｆが目標駐車スペースＳに自車１を駐車した際の車両前端の中央位置に相当する。
　目標駐車スペース設定部１３は、特定された２つの角部２ＢＲ、２ＢＬを結ぶ線に直交する方向に沿って目標駐車スペースＳを設定する。すなわち、目標駐車スペース設定部１３は、特定された２つの角部２ＢＲ、２ＢＬを結ぶ仮想的な線Ｇが求められ、当該線Ｇに対して直交する仮想的な線Ｈが求められる（ステップ＃０６）。目標駐車スペース設定部１３は、このような線Ｈがステップ＃０５で求めた中央位置Ｆを通るように平行移動させ、線Ｉが求められる（ステップ＃０７）。目標駐車スペース設定部１３は、中央位置Ｆを前端中央部としつつ、線Ｉを中心に目標駐車スペースＳを設定する（ステップ＃０８）。目標駐車スペースＳは、既知の自車１のサイズに一致して設定しても良いし、自車１のサイズよりも多少、大きくなるように設定しても良い。本駐車支援装置１００は、このようにして目標駐車スペースＳを設定する。
　このように、本発明に係る駐車支援装置１００によれば、自車１の同じ側方の側において、異なる方向に向けて振動波を送信するので、他車２の所定の部位に達する夫々の振動波の入射角を異ならせることができる。このため、振動波毎に反射波の方向も異なることになる。このような反射波のうち、他車２の角部２Ｒ、２Ｌの形状に応じて適切に反射された反射波を用いることにより、当該他車２の角部２Ｒ、２Ｌを精度良く特定することが可能となる。したがって、特定された角部２Ｒ、２Ｌを基準に自車１を駐車させる目標駐車スペースＳを容易に、且つ、精度良く設定することができる。
〔その他の実施形態〕
　上記実施形態では、他車２が自車１の移動経路に対して直交するように並列して駐車されている例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、自車１を縦列駐車させる目標駐車スペースＳを設定する場合であっても本発明を適用することも当然に可能である。また、例えば、図５に示されるように、自車１の移動経路に対して、他車２が直交しないように駐車されている場合であっても本発明を適用することは可能である。すなわち、物体検出部１１による形状データＱを取得し、これにより他車２の角部２Ｒ、２Ｌを求める。このように求めた角部２Ｒ、２Ｌの中央位置Ｅ１、Ｅ２を求め、更にこれらの中央位置Ｆを求めることにより目標駐車スペースＳの前端中央位置を求めることが可能である。また、他車２Ｂの角部２ＢＲ、２ＢＬを通る線Ｇに直交する線Ｈを求め、この線Ｈが中央位置Ｆを通るように平行移動させて線Ｉを求めることにより、目標駐車スペースＳを適切に求めることができる。
　上記実施形態では、他車２が２台駐車されている状態を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。他車２が１台駐車されている場合であっても本発明を適用することは可能である。このような例が図６に示される。角部特定部１２により他車２の形状データＱが作成され、他車２の角部２Ｒ、２Ｌが特定される。目標駐車スペース設定部１３は、角部２Ｒ及び角部２Ｌの中央位置Ｅを求める。目標駐車スペース設定部１３は、求めた中央位置Ｅを、自車１が角部２Ｒ、２Ｌを検出した位置に達するまでの移動経路Ｕに沿って平行移動させて目標駐車スペースＳの前端位置を設定する。すなわち、目標駐車スペース設定部１３は、角部２Ｒ、２Ｌを検出する所定距離前から角部２Ｒ、２Ｌを検出した位置に達するまでの移動経路Ｕに沿って中央位置Ｅを平行移動させる。この平行移動は、自車１を駐車するのに必要なスペースから予め規定されるＸだけ行われる。この点をＫとする。目標駐車スペース設定部１３は、中央位置Ｅを通る角部２Ｒ、２Ｌを結ぶ線に直交する線Ｈを求め、上述の点Ｋを通る、線Ｈに平行な線Ｉを求める。目標駐車スペース設定部１３は、この線Ｉに基づき目標駐車スペースＳを設定する。このように、他車２が１台の場合であっても、適切に目標駐車スペースＳを設定することが可能である。
　上記実施形態では、物体検出部１１が２つ備えられているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。物体検出部１１を３以上備えて構成することも可能である。また、物体検出部１１を１つで構成しても良い。係る場合、単一の物体検出部１１から送信される振動波を順次異なる方向に切り替える構成とすると好適である。
　上記実施形態では、物体検出部１１が自車１の左側方の側に向けて振動波を送信する例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。左側方の側に向けて振動波を送信する形態に代えて、右側方の側に向けて振動波を送信する形態とすることも可能であるし、左側方の側と共に、右側方の側にも振動波を送信する形態とすることも当然に可能である。
　上記実施形態では、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して前方側にオフセットし、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して後方側にオフセットして構成される例を挙げて説明した。図７に示されるように、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して後方側にオフセットし、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して前方側にオフセットして構成することも可能である。このような夫々のオフセット量（角度α、β）は、同じ角度とすることも可能である。すなわち、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して後方側にオフセットする角度αと、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して前方側にオフセットする角度βとを同じ角度とすることも可能である。或いは、角度αと角度βとを夫々異なる角度に設定することも当然に可能である。
　更には、物体検出部１１は、自車１の幅方向Ｗと、幅方向Ｗに対して自車１の前方の側又は幅方向Ｗに対して自車１の後方の側にオフセットした方向とに向けて振動波を送信する構成とすることも当然に可能である。すなわち、図８に示されるように、物体検出部１１Ｒが自車１の幅方向Ｗに向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して自車１の前方の側にオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。或いは図９に示されるように、物体検出部１１Ｆが自車１の幅方向Ｗに向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して自車１の後方の側にオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。
　また、図１０に示されるように、物体検出部１１Ｒが自車１の幅方向Ｗに向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して自車１の後方の側にオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。或いは図１１に示されるように、物体検出部１１Ｆが自車１の幅方向Ｗに向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して自車１の前方の側にオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。
　また、物体検出部１１は、自車１の幅方向Ｗに対して自車１の前方の側にオフセットした方向又は幅方向Ｗに対して自車１の後方の側にオフセットした方向と、当該オフセットした方向の側におけるオフセットした方向とは異なる方向とに振動波を送信する構成とすることも可能である。すなわち、図１２に示されるように、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して自車１の前方の側に対して角度αだけオフセットした方向に向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して自車１の前方の側に対して角度αより小さい角度βだけオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。或いは、図１３に示されるように、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して自車１の前方の側に対して角度αだけオフセットした方向に向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して自車１の前方の側に対して角度αより小さい角度βだけオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。
　更には、図１４に示されるように、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して自車１の後方の側に対して角度αだけオフセットした方向に向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して自車１の後方の側に対して角度αより小さい角度βだけオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。或いは、図１５に示されるように、物体検出部１１Ｆが幅方向Ｗに対して自車１の後方の側に対して角度αだけオフセットした方向に向けて振動波を送信し、物体検出部１１Ｒが幅方向Ｗに対して自車１の後方の側に対して角度αより小さい角度βだけオフセットした方向に向けて振動波を送信する構成とすることも可能である。
　本発明は、車両の移動に合わせて駐車目標スペースを設定する駐車支援装置に用いることが可能である。
　１：自車
　２（２Ａ、２Ｂ）：他車
　２Ｒ、２Ｌ（２ＡＲ、２ＡＬ、２ＢＲ、２ＢＬ）：角部
　１１（１１Ｆ、１１Ｒ）：物体検出部
　１２：角部特定部
　１３：目標駐車スペース設定部
　１００：駐車支援装置
　Ｃ：重複部分
　Ｅ、Ｅ１、Ｅ２：中央位置
　Ｆ：前端中央位置（前端位置）
　Ｇ：線
　Ｑ（ＱＦ、ＱＲ）：形状データ
　Ｓ：目標駐車スペース
　Ｕ：移動経路
　Ｗ：幅方向

Claims (8)

  1. 　自車の走行中に、前記自車から前記自車の一方の側方の側の異なる方向に向けて振動波を送信し、前記異なる方向に向けて送信された振動波毎に、当該振動波に対する反射波を取得する物体検出部と、
    　前記物体検出部によって取得された反射波に基づいて、前記一方の側方の側に存在する他車の角部を特定する角部特定部と、
    　前記角部特定部によって特定された前記他車の角部に基づいて前記自車の目標駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定部と、
    を備える駐車支援装置。
  2. 　前記角部特定部は、前記異なる方向に向けて送信された振動波に対応して前記他車の形状を示す形状データを各々作成し、作成された前記形状データの重複部分の両端部を前記他車の角部として特定する請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記物体検出部が、複数備えられている請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記物体検出部は、前記自車の幅方向に対して前記自車の前方の側にオフセットした方向と、前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向とに向けて前記振動波を送信する請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記物体検出部は、前記自車の幅方向と、前記幅方向に対して前記自車の前方の側又は前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向とに向けて前記振動波を送信する請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記物体検出部は、前記自車の幅方向に対して前記自車の前方の側にオフセットした方向又は前記幅方向に対して前記自車の後方の側にオフセットした方向と、当該オフセットした方向の側における前記オフセットした方向とは異なる方向とに前記振動波を送信する請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記角部特定部は前記他車の２つの角部を特定し、
    　前記目標駐車スペース設定部は特定された前記２つの角部の中央位置を、前記自車が前記角部を検出した位置に達するまでの移動経路に沿って平行移動させて前記目標駐車スペースの前端位置を設定する請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記角部特定部は前記他車の２つの角部を特定し、
    　前記目標駐車スペース設定部は特定された前記２つの角部を結ぶ線に直交する方向に沿って前記目標駐車スペースを設定する請求項１から７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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