WO2013165181A1 - 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템 및 도료 비산 방지를 위한 도장기 - Google Patents

도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템 및 도료 비산 방지를 위한 도장기 Download PDF

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WO2013165181A1
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김태형
김성
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(주) 수앤테크놀로지
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Definitions

  • the present invention relates to a coating system and a coating machine, and more particularly, to a coating system capable of automatically coating a subject and a coating machine for preventing the spreading of paint used in the coating system.
  • Painting is the work of painting or applying a coating.
  • methods for painting the coated object and in the case of a large amount of painting work or a large size of the coated object, the coating work can be performed using a spray gun spraying the coated material.
  • spray guns include air spray guns, airless spray guns and airmix spray guns.
  • An air spray gun is a mechanism for spraying paint using compressed air
  • an airless spray gun is a mechanism for spraying paint by applying pressure to the paint itself.
  • the Airmix Spray Gun combines the advantages of an airless spray gun and an air spray gun.
  • the plate arrival rate suggested by the paint spray gun manufacturer is about 10-20% for air spray guns, about 60-80% for airless spray guns and 50-80% for airmix spray guns.
  • the arrival rate of the air spray gun is about 8-15%
  • the arrival rate of the airless spray gun is 30-40%
  • Airmix spray guns can be as low as 30% to 60%. This means that when painting with a spray gun, paint is lost by about 40-92%.
  • the present invention is to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a coating system and spray gun for painting that can be suitably applied to the case of painting work on a variety of shapes or in various painting work environment There is a purpose.
  • the automatic coating system using the coating robot of the present invention comprises: a housing having an exhaust port, an air supply port, an inlet port, and an outlet port; A plurality of jigs on which the workpiece is mounted; A moving means coupled to the plurality of jigs and moving the jig into the housing through the inlet; And at least one painting robot located inside the housing and painting the coated object mounted to the jig, wherein the painting robot comprises: a spray gun for spraying paint; One or more air-guns for injecting air from the side of the spray gun to prevent the paint sprayed from the spray gun from scattering; And the spray gun and the one or more air gun is coupled, characterized in that it comprises a position adjusting means for adjusting the position of the spray gun.
  • the one or more air guns are coupled to the position adjusting means so as to be rotatable or movable in the position adjusting means, and the position adjusting means is a robot arm having a plurality of joints.
  • the plurality of jigs may be coupled to the moving means to rotate about an axis coupled to the moving means.
  • the apparatus may further include control means for controlling the moving means, the jig and the painting robot, and the control means may control the moving means such that the jig is moved to the position where the painting robot is located.
  • the painting robot may be controlled to paint the coated object mounted on the jig.
  • a detector which is installed in the inlet, and detects whether the jig on which the object to be coated is mounted through the inlet moves into the housing.
  • the painting robot further comprises one or more auxiliary air guns for injecting air toward the coated object in a direction different from the sprayed paint so that the paint sprayed from the spray gun does not leave the painted surface of the coated object. desirable.
  • the injection pressure of the air injected from the at least one air gun is preferably less than the injection pressure injected from the spray gun, the injection pressure of the air injected from the at least one auxiliary air gun is greater than the injection pressure injected from the spray gun It is preferable.
  • the coating machine for preventing the paint scattering of the present invention a spray gun (spray-gun) for spraying the paint to coat the object to be coated; One or more air-guns for injecting air from the side of the spray gun to prevent the paint sprayed from the spray gun from scattering; And a fixing part for fixing the spray gun and one or more air guns, wherein the one or more air guns are coupled to the fixing part so as to be rotatable or movable in the fixing part.
  • a spray gun spray-gun
  • One or more air-guns for injecting air from the side of the spray gun to prevent the paint sprayed from the spray gun from scattering
  • a fixing part for fixing the spray gun and one or more air guns, wherein the one or more air guns are coupled to the fixing part so as to be rotatable or movable in the fixing part.
  • the injection pressure of the air injected from the at least one air gun is preferably less than the injection pressure injected from the spray gun, the injection pressure of the air injected from the at least one auxiliary air gun is greater than the injection pressure injected from the spray gun It is preferable.
  • the shape of the nozzle for injecting air from the at least one air gun is elliptical, and the shape of the nozzle for injecting air from the at least one air gun is preferably crescent.
  • the coated robot can be automatically coated with a variety of shapes, there is an effect that can be coated in large quantities.
  • an air gun is placed on the side of the spray gun that sprays the paint onto the coated object to prevent the paint from scattering during painting, thereby maximizing the arrival efficiency of the painting.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an automatic coating system of the present invention.
  • Figure 2 is a schematic diagram showing painting the inner side of the object to be coated in the automatic coating system of the present invention.
  • Figure 3 is a schematic diagram showing painting the inner bottom surface of the object in the automatic coating system of the present invention.
  • Figure 4 is a schematic diagram showing painting the outer side of the object in the automatic coating system of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic view showing painting the outer bottom surface of the object in the automatic coating system of the present invention.
  • Figure 6 is a view showing the shape of the paint and air sprayed from the sprayer including a spray gun and an air gun applicable to the automatic coating system of the present invention.
  • the automatic painting system 100 using the painting robot 160 of the present invention includes a housing 110, a moving unit 120, a jig 130, a submotor 140, and a detector. It may be configured to include a 150, the painting robot 160 and the control means 170.
  • the housing 110 is provided for automatically painting the object to be coated S, and is provided with a predetermined moving space therein. Accordingly, the housing 110 is formed with an inlet 112 through which the to-be-coated S is introduced, and an outlet 114 through which the to-be-painted S is discharged. In addition, the upper part of the housing 110 is provided with an air supply port 116 for introducing air from the outside and an exhaust port 118 for discharging the air inside.
  • the air supply unit 116 may be equipped with an air supply unit for introducing external air into the housing 110, and the exhaust port 118 may discharge air inside the housing 110 to the outside.
  • the coating 110 may be prevented from sticking to the to-be-seen S inside the housing 110 and to prevent scattered paint from sticking to the coated surface S.
  • the moving means 120 is for transferring the object to be coated (S) into the housing 110, in the embodiment of the present invention was formed in the shape of a trolley conveyor belt (trolley conveyer belt). And the jig 130 is installed at a predetermined interval on the moving means 120.
  • cover 122 may be covered at the position where the jig 130 is installed to prevent the paint from flowing into the moving means 120.
  • the jig 130 is a place where the object to be coated (S) is mounted, and the shape of the jig 130 may be replaced with one having various shapes according to the shape of the object to be coated (S).
  • the shape of the jig 130 may be replaced with one having various shapes according to the shape of the object to be coated (S).
  • the object to be coated (S) As an example. Accordingly, when painting the inside of the pot, as shown in Figures 2 and 3, the jig 130 is formed in a concave shape inward to place the pot. And when painting the outside of the pot, as shown in Figures 4 and 5, the jig 130 is formed in a shape that can be mounted on the jig 130 in a state that the pot is upside down.
  • the shape of the jig 130 may be applied to the jig 130 having a different shape according to the object to be coated (S) to be mounted, the moving means 120, as necessary It can be replaced.
  • the jig 130 may rotate in a state installed on the moving means (120). 2 to 5, the jig 130 is vertically coupled to the trolley conveyor belt, which is the moving means 120, and rotates about the vertical axis of the moving means 120. At this time, the rotation of the jig 130 is not made continuously, it is preferable that only the jig 130 moved into the housing 110 by the moving means 120, which will be described later.
  • the rotational speed of the jig 130 is preferably about 250rpm, it can be controlled by the control means 170.
  • the submotor 140 is provided to move the moving means 120. As shown in FIG. 1, the sub-motor 140 operates the moving unit 120 so that the object S mounted on the jig 130 is introduced into and discharged from the housing 110. At this time, it is preferable that the sub-motor 140 periodically operates and stops the moving means 120. This is to allow the moving means 120 to be stopped while painting is performed by the painting robot 160 in the housing 110.
  • the detector 150 is mounted on the inlet 112 of the housing 110 to detect that the object S is introduced into the housing 110. Therefore, when the object to be coated (S) is not mounted on the jig 130, the paint is to be sprayed from the coating robot 160.
  • the painting robot 160 is for spraying paint on the object to be coated (S), spray gun (spray-gun, 162), air gun (air-gun, 164), auxiliary air gun 166 and position adjusting means (168) It is configured to include).
  • the spray gun 162 is fixed to the position adjusting means 168 to spray the paint on the object to be coated (S).
  • the spray gun 162 may be an air spray gun for spraying paint using compressed air, or may be an airless spray gun for spraying paint by applying pressure to the paint itself. It can also be an airmix spray gun that combines the advantages of an air spray gun and an airless spray gun.
  • the paint sprayed from the spray gun 162 may be sprayed to have an elliptic shape, as shown in FIG. 6. Therefore, the shape of the spray nozzle of the spray gun 162 may be formed in an elliptic shape.
  • injection pressure of the spray gun 162 may be controlled by the control means 170.
  • the air gun 164 is located on both sides of the spray gun 162, and injects air.
  • the air gun 164 is fixed to the position adjusting means 168 to be positioned on both sides of the spray gun 162.
  • the air gun 164 is coupled to the position adjusting means 168 to be rotated or moved in the position adjusting means 168 may adjust the angle or position of the air gun 164 as necessary.
  • the adjustment of the position or angle of the air gun 164 can be adjusted by manual operation, it may be automatically adjusted under the control of the control means 170 as needed.
  • the injection pressure of the air injected from the air gun 164 may be adjusted by the control means 170 as in the spray gun 162, but preferably less than the injection pressure of the paint in the spray gun 162. If the spray pressure of the air injected from the air gun 164 is greater than the spray pressure of the paint sprayed from the spray gun 162, the paint may not be uniformly painted on the object to be coated (S), and there is a risk that the paint is aggregated to one side.
  • the injection pressure of the air injected from the air gun 164 is less than the injection pressure of the paint, the paint does not reach the coating (S), only the role of the air curtain to send the paint to the coating (S) to be scattered It is desirable to be able to.
  • the air injected from the air gun 164 serves as an air curtain, the paint to be scattered can be recycled, so that the paint used during the painting operation can be reduced as much as possible.
  • the injection nozzle may have an elliptic shape to be injected in an elliptic shape, which is the object (S) is 2 to FIG.
  • the shape sprayed from the air gun 164 when the shape of the curved surface is elliptical.
  • the injection nozzle may have a crescent moon shape to be injected into the crescent shape. It is preferable that the air is sprayed in the crescent shape when the object S is flat as shown in FIG. 5.
  • the shape of the air injected from the air gun 164 is different because the degree to which the paint is scattered or the direction in which the paint is scattered may vary depending on the curved surface and the flat surface. . Therefore, in the case of the curved coated object S, the air gun 164 sprays elliptic air, and in the case of the flat coated object S, the air gun 164 sprays the crescent-shaped air to spread the paint. Can be minimized.
  • the auxiliary air gun 166 is coupled to the position adjusting means 168 and is positioned at a position different from the paint sprayed from the spray gun 162. That is, as shown in Figs. 2 and 4, the auxiliary air gun 166 is located on the opposite side, with the spray gun 162 and the object to be coated (S) between the spraying direction of the paint in the spray gun 162 Air is sprayed toward the object to be coated S in a direction different from the above.
  • the injection pressure of the air injected from the auxiliary air gun 166 is preferably greater than the injection pressure of the paint injected from the spray gun 162. This is to blow off the paint with air that is sprayed so that the paint is not painted at a position other than the paint surface that needs painting.
  • the injection pressure or the position of the auxiliary air gun 166 may be manually adjusted, and may be controlled by the control means 170 as necessary.
  • Position adjusting means 168 serves as a fixing portion for fixing the spray gun 162, the air gun 164 and the auxiliary air gun 166, and is provided to adjust the position of the spray gun 162.
  • the position adjusting means 168 is provided in the shape of a multi-joint robot arm, and can be freely adjusted the position of the spray gun 162 under the control of the control means 170.
  • the position adjusting means 168 is provided with the shape of the articulated robot arm can freely adjust the position of the spray gun 162 even when painting the coating (S) of various shapes.
  • four painting robots 160a, 160b, 160c, 160d
  • the first painting robot 160a and the third painting robot 160c are inclined to the pot to paint the side of the inside of the pot, as shown in FIG. It is adjusted to spray paint in a blind spot.
  • the second painting robot (160b) and the fourth painting robot (160d) is adjusted to spray the paint perpendicular to the pot to paint the bottom surface inside the pot.
  • the work of painting the pot using the four painting robots 160a, 160b, 160c, and 160d is performed by the first painting robot 160a and the second painting robot 160b, and the third painting robot.
  • Top coat painting is performed at 160c and the fourth painting robot 160d. Accordingly, in the undercoat coating operation, the ceramic is coated on the inside of the pot, and in the top coating operation, the coating agent is coated on the inside of the pot so that two painting operations may be completed through one process.
  • FIG. 3 and 4 are shown for painting the outside of the pot, the first painting robot (160a) and the third painting robot (160c) is shown in FIG.
  • the second painting robot 160b and the fourth painting robot 160d are adjusted to the shape shown in FIG. 4. Accordingly, the first painting robot (160a) and the second painting robot (160b) to paint the bottom coating work, the third painting robot (160c) and the fourth painting robot (160d) is a top coating work.
  • the spray angle of the paint sprayed from the spray gun 162 is influenced by paint pressure and air pressure. Accordingly, as shown in FIGS. 2 to 5, it is preferable to adjust the position of the spray gun 162 so that the paint is sprayed perpendicularly to the painted surface to be coated with the object S.
  • the control means 170 controls the operation of the sub-motor 140, the jig 130 and the painting robot 160. Therefore, the control means 170 controls the operation of the sub-motor 140 so that the jig 130 can be stopped at the position where the painting robot 160 can paint, and the sub-motor ( 140 is controlled to not operate. When the painting operation is completed by the painting robot 160, the sub-motor 140 is operated again to move the object to be coated S in a next step.
  • control means 170 when the painting work by the painting robot 160, the jig 130 is rotated to control so that the paint is uniformly coated on the object to be coated (S).
  • the control means 170 Controls the painting robot 160 so that paint is not sprayed from the painting robot 160.
  • the object S is mounted on a jig 130 installed in the moving unit 120 outside the housing 110.
  • the mounting of the object (S) to the jig 130 may be mounted manually, or may be automatically mounted by a separate device.
  • the sub-motor 140 under the control of the control means 170 operates while the object S is mounted on the jig 130 to operate the moving means 120 and to operate the moving means 120.
  • the object to be coated (S) is moved into the housing 110 through the inlet 112.
  • the jig 130 is rotated, and the object to be coated S is stopped at the position of the first painting robot 160a.
  • the first top coat works are performed by moving to the position of the third coat robot 160c, and in turn, the second top coat works by moving to the position of the fourth coat robot 160d. This is done.
  • the pot S which is the coated object S discharged to the outside of the housing 110 through the outlet 114, is subjected to a drying process in a state in which the internal coating is completed.
  • the outer painting work of the pot proceeds through the same process as described above.
  • the inner painting work and the outer painting work of the pot are performed by replacing the shape of the jig 130 on which the pot, which is the object to be coated S, is mounted with another shape.
  • one of the air gun 164 is sprayed with air so as to be substantially perpendicular to the interface with the inner working surface of the pot. This is to make the paint arrive at the interface better.
  • the paint to be scattered is sent to the pot side of the object to be coated on the object to be coated. .
  • the object to be coated S may be a frying pan, a round part of an automobile or an electronic product, or the like.
  • the sprayer including a spray gun 162, air gun 164 and auxiliary air gun 166 used in the painting robot 160 used in the automatic painting system 100 using the painting robot 160 as described above
  • the automatic coating system 100 may be used as described above, but may be used separately.
  • the sprayer may be used when the user manually paints an exterior of a ship, etc. in a state where the spray gun 162, the air gun 164, and the auxiliary air gun 166 are separately configured. Therefore, when painting a large coated object (S) such as a ship, the user can work by using only the sprayer to minimize the paint to be scattered.
  • S coated object
  • auxiliary air gun / 168 position adjusting means
  • control means 170: control means

Abstract

본 발명은 도장 시스템 및 도장기에 관한 것으로, 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템은, 배기구, 급기구, 투입구 및 배출구가 형성된 하우징; 피도장체가 장착되는 다수의 지그(jig); 상기 다수의 지그가 결합되고, 상기 지그를 상기 투입구를 통해 상기 하우징 내부로 이동시키는 이동수단; 및 상기 하우징 내부에 위치하고, 상기 지그에 장착된 피도장체를 도장(塗裝)하는 하나 이상의 도장로봇을 포함하고, 상기 도장로봇은, 도료를 분사하는 스프레이건(spray-gun); 상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 비산하는 것을 방지하도록 상기 스프레이건 측면에서 공기를 분사하는 하나 이상의 에어건(air-gun); 및 상기 스프레이건 및 상기 하나 이상의 에어건이 결합되고, 상기 스프레이건의 위치를 조절하는 위치조절수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템 및 도료 비산 방지를 위한 도장기
본 발명은 도장 시스템 및 도장기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동으로 피도체에 도장할 수 있는 도장 시스템 및 도장 시스템에 사용되는 도료 비산 방지를 위한 도장기에 관한 것이다.
도장(塗裝)은 피도장체에 도료를 칠하거나 바르는 작업이다. 피도장체에 도장을 하기 위해 방법은 다양하게 있으며, 그 중 대량으로 도장 작업을 하거나 피도체가 큰 경우에는 피도장체에 도료를 뿌리는 스프레이건을 이용하여 도장 작업을 할 수 있다. 이런 스프레이건에는 에어 스프레이건, 에어리스 스프레이건 및 에어믹스 스프레이건이 있다.
에어 스프레이건은 압축 공기를 이용하여 도료를 분사하는 기구이며, 에어리스 스프레이건은 도료 자체에 압력을 가하여 도료를 분사하는 기구이다. 그리고 에어믹스 스프레이건은 에어리스 스프레이건과 에어 스프레이건의 장점을 결합한 기구이다.
이렇게 스프레이건을 이용하여 도장 작업을 할 때, 동일한 조건에서 피도장체에 실질적으로 도료가 얼마나 도착되는 지가 중요하다.
통상적으로 도장 스프레이건 제조업체에서 제시하는 평판 도착율은 에어 스프레이건의 경우에 약 10 ~ 20%, 에어리스 스프레이건의 경우에 약 60 ~ 80%이며, 에어믹스 스프레이건의 경우에는 50 ~ 80%이다. 그렇지만, 실제 작업 현장에서는 다양한 작업 조건과 작업자의 기능 수준이나 주변 설비의 조건과 구조물의 형태 등의 변수로 인해, 에어 스프레이건의 도착율은 약 8 ~ 15%, 에어리스 스프레이건의 도착율은 30 ~ 40%, 에어믹스 스프레이건은 30 ~ 60% 정도로 낮아진다. 이는 스프레이건을 이용하여 도장 작업을 하는 경우, 도료가 약 40 ~ 92%가 비산되어 손실됨을 의미한다.
그에 따라 스프레이건을 이용하여 도장 작업을 할 때 비산되는 도료를 줄이기 위한 다양한 연구가 있으며, 대한민국 공개특허 제10-2010-0074976호(에어커튼을 이용한 비산도료 저감용 스프레이 도장장치, 이하 선행기술)도 그 중 하나이다. 그렇지만, 선행기술은 도료의 비산을 특정한 경우에는 방지할 수 있을 수는 있으나 실제 작업환경이 다양하게 변하는 경우에 적합하게 적용하는 것은 쉽지 않은 문제가 있다. 더욱이, 선행기술의 스프레이 도장장치를 자동화 공정에 적용하기에는 쉽지 않은 문제가 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 다양한 형상을 가지는 피도장체에 도장 작업을 하는 경우나 다양한 도장작업 환경에서 적합하게 적용할 수 있는 도장 시스템 및 도장용 스프레이건을 제공하는데 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템은, 배기구, 급기구, 투입구 및 배출구가 형성된 하우징; 피도장체가 장착되는 다수의 지그(jig); 상기 다수의 지그가 결합되고, 상기 지그를 상기 투입구를 통해 상기 하우징 내부로 이동시키는 이동수단; 및 상기 하우징 내부에 위치하고, 상기 지그에 장착된 피도장체를 도장(塗裝)하는 하나 이상의 도장로봇을 포함하고, 상기 도장로봇은, 도료를 분사하는 스프레이건(spray-gun); 상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 비산하는 것을 방지하도록 상기 스프레이건 측면에서 공기를 분사하는 하나 이상의 에어건(air-gun); 및 상기 스프레이건 및 상기 하나 이상의 에어건이 결합되고, 상기 스프레이건의 위치를 조절하는 위치조절수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 하나 이상의 에어건은 상기 위치조절수단에서 회전 또는 이동이 가능하도록 상기 위치조절수단에 결합되며, 상기 위치조절수단은 다수의 관절을 가지는 로봇 팔인 것이 바람직하다.
그리고 상기 다수의 지그는 상기 이동수단에 결합되는 축을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 이동수단에 결합될 수 있다.
또한, 상기 이동수단, 지그 및 도장로봇을 제어하는 제어수단을 더 포함하고, 상기 제어수단은 상기 지그가 상기 도장로봇이 위치한 위치까지 이동되도록 상기 이동수단을 제어할 수 있으며, 상기 제어수단은 상기 지그가 상기 도장로봇이 위치한 위치까지 이동되면, 상기 지그에 장착된 피도장체를 도장하기 위해 상기 도장로봇을 제어할 수 있다.
그리고 상기 투입구에 설치되고, 상기 투입구를 통해 피도장체가 장착된 지그가 상기 하우징 내부로 이동하는지를 감지하는 감지기를 더 포함하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 도장로봇은, 상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 피도장체의 도장면을 벗어나지 않도록 상기 분사되는 도료와 다른 방향에서 피도장체를 향해 공기를 분사하는 하나 이상의 보조 에어건을 더 포함하는 것이 바람직하다.
그리고 상기 하나 이상의 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 작은 것이 바람직하고, 상기 하나 이상의 보조 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 큰 것이 바람직하다.
한편, 이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 도료 비산 방지를 위한 도장기는, 피도장체에 도장을 하기 위해 도료를 분사하는 스프레이건(spray-gun); 상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 비산하는 것을 방지하도록 상기 스프레이건 측면에서 공기를 분사하는 하나 이상의 에어건(air-gun); 및 상기 스프레이건 및 하나 이상의 에어건을 고정하는 고정부를 포함하고, 상기 하나 이상의 에어건은 상기 고정부에서 회전 또는 이동이 가능하도록 상기 고정부에 결합하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 피도장체의 도장면을 벗어나지 않도록 상기 분사되는 도료와 다른 방향에서 피도장체를 향해 공기를 분사하는 하나 이상의 보조 에어건을 더 포함하는 것이 바람직하다.
그리고 상기 하나 이상의 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 작은 것이 바람직하고, 상기 하나 이상의 보조 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 큰 것이 바람직하다.
또한, 상기 하나 이상의 에어건에서 공기를 분사하는 노즐의 형상은 타원형상인 것이 바람직하고, 상기 하나 이상의 에어건에서 공기를 분사하는 노즐의 형상은 초승달형상인 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면, 도장로봇을 이용하여 자동으로 다양 형상을 가지는 피도장체를 도장할 수 있기 때문에 피도장체를 대량으로 도장 작업을 할 수 있는 효과가 있다.
더욱이, 피도장체에 도료를 분사하는 스프레이건의 측면에 도료가 비산되는 것을 방지하는 에어건이 위치하여 도장 작업 중에 도료가 비산되는 것을 방지할 수 있어, 도장 작업의 도착효율을 극대화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 스프레이건에서 분사되는 도료와는 다른 방향에서 공기를 분사하여 자동 도장 작업을 하는 과정에서도 도장되는 면의 경계를 확실하게 할 수 있어 더욱 효과적으로 도장 작업을 할 수 있는 효과가 있다.
그리고 피도장체의 형상에 따라 에어건에서 분사하는 공기의 형상을 타원 형상이나 초승달 형상으로 분사함으로써, 비산되는 도료를 최소화하여 도장 작업의 효율을 극대화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 자동 도장 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 자동 도장 시스템에서 피도장체의 내부 측면을 도장하는 것을 도시한 개략도이다.
도 3은 본 발명의 자동 도장 시스템에서 피도장체의 내부 바닥면을 도장하는 것을 도시한 개략도이다.
도 4는 본 발명의 자동 도장 시스템에서 피도장체의 외부 측면을 도장하는 것을 도시한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 자동 도장 시스템에서 피도장체의 외부 바닥면을 도장하는 것을 도시한 개략도이다.
도 6은 본 발명의 자동 도장 시스템에 적용할 수 있는 스프레이건과 에어건을 포함한 도장기에서 분사되는 도료와 공기의 형상을 도시한 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 도장로봇(160)을 이용한 자동 도장 시스템(100)은 하우징(110), 이동수단(120), 지그(jig, 130), 서브모터(140), 감지기(150), 도장로봇(160) 및 제어수단(170)을 포함하여 구성될 수 있다.
하우징(110)은 피도장체(S)를 자동으로 도장 작업을 하기 위해 구비되며, 내부에는 일정 이사의 공간이 구비된다. 그에 따라 하우징(110)에는 피도장체(S)가 투입되는 투입구(112), 피도장체(S)가 배출되는 배출구(114)가 각각 형성된다. 그리고 하우징(110)이 상부에는 외부에서 공기를 유입시키기 위한 급기구(116)와 내부의 공기를 외부로 배출시키기 위한 배기구(118)가 각각 형성된다.
그리고 도 1에는 도시하지 않았지만, 급기구(116)에는 하우징(110) 내부로 외부 공기를 유입시키기 위한 급기장치가 장착될 수 있으며, 배기구(118)에는 하우징(110) 내부의 공기를 외부로 배출시키기 위한 배기장치가 장착될 수 있다. 이를 통해 하우징(110) 내부에서 도장작업을 하면서 공기가 오염되는 것을 방지한다. 그리고 하우징(110) 내부에서 피도장체(S)에 달라붙어 피도장체(S)를 도장하기 위한 도장면 이외에 비산된 도료가 달라붙는 것을 방지할 수 있다.
이동수단(120)은 피도장체(S)를 하우징(110) 내부로 이송하기 위한 것으로, 본 발명의 실시예에서는 트롤리 컨베이어 벨트(trolley conveyer belt)의 형상으로 형성하였다. 그리고 이동수단(120)에는 일정 간격으로 지그(130)가 설치된다.
그리고 지그(130)가 설치되는 위치에는 덮개(122)가 덮여 이동수단(120)의 내부로 도료가 유입되는 것을 방지할 수 있다.
지그(130)는 피도장체(S)가 장착되는 곳으로, 피도장체(S)의 형상에 따라 지그(130)의 형상은 다양한 형상을 가지는 것으로 교체할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 피도장체(S)를 냄비인 경우를 예로 들어 설명한다. 그에 따라 냄비의 안쪽을 도장하는 경우에는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 냄비를 얹을 수 있도록 내측으로 오목한 형상으로 형성된 지그(130)를 사용한다. 그리고 냄비의 바깥쪽을 도장하는 경우에는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 냄비가 뒤집힌 상태에서 지그(130)에 장착될 수 있는 형상으로 형성된 지그(130)를 사용한다.
이렇게 지그(130)의 형상은 피도장체(S)가 장착될 수 있도록 피도장체(S)에 따라 다른 형상을 가지는 지그(130)를 적용할 수 있으며, 필요에 따라 이동수단(120)에서 교체할 수 있다.
그리고 지그(130)는 이동수단(120)에 설치된 상태에서 회전할 수 있다. 지그(130)는 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 이동수단(120)인 트롤리 컨베이어 벨트에 수직하게 결합되고, 이동수단(120)의 수직축을 기준으로 회전된다. 이때, 지그(130)의 회전은 지속적으로 이루어지는 것은 아니고, 이동수단(120)에 의해 하우징(110) 내부로 이동된 지그(130)들만 회전되는 것이 바람직하며, 이에 대해서는 후술한다.
여기서, 지그(130)의 회전속도는 약 250rpm 정도인 것이 바람직하지만, 이는 제어수단(170)에 의해 제어될 수 있다.
서브모터(140)는 이동수단(120)을 이동시키기 위해 구비된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 지그(130)에 장착된 피도장체(S)가 하우징(110) 내부로 투입되고 배출될 수 있도록 서브모터(140)는 이동수단(120)을 동작시킨다. 이때, 서브모터(140)는 이동수단(120)을 동작시켰다가 정지시키는 것을 주기적으로 반복하는 것이 바람직하다. 이는 하우징(110) 내부에서 도장로봇(160)에 의해 도장 작업이 이루어지는 동안에는 이동수단(120)이 정지되도록 하기 위함이다.
감지기(150)는 하우징(110)의 투입구(112)에 장착되어 하우징(110) 내부로 피도장체(S)가 투입되는 것을 감지한다. 그러므로 지그(130)에 피도장체(S)가 장착되지 않은 경우에는 도장로봇(160)에서 도료가 분사되지 않도록 하기 위함이다.
도장로봇(160)은 피도장체(S)에 도료를 분사하기 위한 것으로, 스프레이건(spray-gun, 162), 에어건(air-gun, 164), 보조 에어건(166) 및 위치조절수단(168)을 포함하여 구성된다.
스프레이건(162)은 위치조절수단(168)에 고정되어 피도장체(S)에 도료를 분사한다. 이때, 스프레이건(162)은 압축 공기를 이용하여 도료를 분사하는 에어 스프레이건일 수 있고, 도료 자체에 압력을 가하여 도료를 분사하는 에어리스 스프레이건일 수도 있다. 그리고 에어 스프레이건과 에어리스 스프레이건의 장점이 결합된 에어믹스 스프레이건일 수도 있다.
그리고 스프레이건(162)에서 분사되는 도료는 도 6에 도시된 바와 같이, 타원 형상을 가지도록 분사될 수 있다. 그러므로 스프레이건(162)의 분사 노즐의 형상이 타원 형상으로 형성될 수 있다.
또한, 스프레이건(162)의 분사압은 제어수단(170)에 의해 제어될 수 있다.
도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 에어건(164)은 스프레이건(162)의 양측에 위치하고, 공기를 분사한다. 에어건(164)이 스프레이건(162)의 양측에 위치하기 위해 위치조절수단(168)에 고정된다. 그리고 에어건(164)은 위치조절수단(168)에서 회전 또는 이동이 가능하도록 위치조절수단(168)에 결합되어 필요에 따라 에어건(164)의 각도나 위치를 조정할 수 있다. 이때, 에어건(164)의 위치나 각도의 조절은 수동 조작으로 조절이 가능하게 할 수 있으며, 필요에 따라 제어수단(170)의 제어를 받아 자동으로 조절될 수도 있다.
또한, 에어건(164)에서 분사되는 공기의 분사압은 스프레이건(162)과 마찬가지로 제어수단(170)에 의해 조절될 수 있으나, 스프레이건(162)에서 도료의 분사압보다는 작은 것이 바람직하다. 에어건(164)에서 분사되는 공기의 분사압이 스프레이건(162)에서 분사되는 도료의 분사압보다 크면 도료가 균일하게 피도장체(S)에 도장되지 못하고, 한쪽으로 뭉쳐 도장될 위험이 있다.
그러므로 에어건(164)에서 분사되는 공기의 분사압은 도료의 분사압보다는 작으면서, 도료가 피도장체(S)에 도달하지 못하고 비산되는 도료를 피도장체(S) 쪽으로 보내는 에어커튼의 역할만 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 이렇게 에어건(164)에서 분사되는 공기가 에어커튼의 역할을 함으로써, 비산되는 도료를 재활용할 수 있기 때문에 도장 작업 동안 사용되는 도료를 최대한 절감할 수 있다.
이때, 에어건(164)에서 분사되는 공기는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 타원 형상으로 분사되도록 분사노즐이 타원 형상을 가질 수 있는데, 이는 피도장체(S)가 도 2 내지 도 4에서와 같이, 곡면의 형상일 때 에어건(164)에서 분사되는 형상이 타원형인 것이 바람직하다. 그리고 에어건(164)에서 분사되는 공기가 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 초승달 형상으로 분사되도록 분사노즐이 초승달 형상을 가질 수도 있다. 이는 피도장체(S)가 도 5에 도시된 바와 같이, 평면인 경우에 초승달 형상으로 공기가 분사되는 것이 바람직하다.
상기와 같이, 에어건(164)에서 분사되는 공기의 형상을 다르게 하는 것은 피도장체(S)가 곡면인 경우와 평면인 경우에 따라 도료가 비산되는 정도나 비산되는 방향 등이 달라질 수 있기 때문이다. 그러므로 곡면 피도장체(S)의 경우에는 에어건(164)에서 타원 형상의 공기를 분사하고, 평면 피도장체(S)의 경우에는 에어건(164)에서 초승달 형상의 공기를 분사하도록 하여 비산되는 도료를 최소화할 수 있다.
보조 에어건(166)은 위치조절수단(168)에 결합된 상태로, 스프레이건(162)에서 분사되는 도료와 다른 위치에 위치한다. 즉, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 보조 에어건(166)은 스프레이건(162)과 피도장체(S)를 사이에 두고, 반대편에 위치하여 스프레이건(162)에서 도료의 분사 방향과 다른 방향에서 피도장체(S)를 향해 공기를 분사한다.
이는 피도장체(S)의 도장되는 도장면의 경계가 명확하게 구분되도록 하기 위한 것이다. 일례로, 도 2에 도시된 냄비의 경우, 냄비의 내측에 도장되는 도료(P)가 세라믹인 경우에 세라믹이 굳으면 그 위에 더 이상 다른 도료가 도장되는 것이 쉽지 않다. 그래서 도 2에서와 같이, 도장 작업을 하는 동안 스프레이건(162)에서 분사된 도료(P)는 냄비의 경계선을 넘어 냄비의 외부면까지 도료(P)가 도장될 수 있는데, 그러면 추후에 외부면 도장 작업 시 도료(P)가 정상적으로 도장되지 않을 수 있기 때문에 냄비의 외부면에 도료(P)가 도장되는 것을 방지하여야 한다.
그러므로 보조 에어건(166)에서 공기를 분사하여 피도장체(S)의 원치 않는 위치에 도료(P)가 도장되는 것을 방지한다. 이를 통해 피도장체(S)에 둘 이상 도료(P)를 도장할 때 그 경계를 명확하게 할 수 있다.
이때, 보조 에어건(166)에서 분사되는 공기의 분사압은 스프레이건(162)에서 분사되는 도료의 분사압보다 큰 것이 바람직하다. 이는 도장이 필요한 도장면 이외의 위치에 도료가 도장되지 않도록 분사되는 공기로 도료를 날려버리기 위함이다.
그리고 보조 에어건(166)의 분사압이나 위치는 수동으로 조절할 수 있으며, 필요에 따라 제어수단(170)에 의해 제어될 수도 있다.
위치조절수단(168)은 스프레이건(162), 에어건(164) 및 보조 에어건(166)을 고정하는 고정부로써의 역할을 하고, 스프레이건(162)의 위치를 조절하기 위해 구비된다. 본 발명의 일실시예에서는 위치조절수단(168)이 다관절 로봇팔의 형상으로 구비되어, 제어수단(170)의 제어를 받아 스프레이건(162)의 위치를 자유롭게 조절할 수 있다.
이렇게 위치조절수단(168)이 다관절 로봇팔의 형상을 구비되어 다양한 형상의 피도장체(S)를 도장할 때에도 스프레이건(162)의 위치를 자유롭게 조절할 수 있다.
그리고 본 발명의 일 실시예에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 네 개의 도장로봇(160a, 160b, 160c, 160d)이 하우징(110) 내부에 위치한다. 네 개의 도장로봇(160a, 160b, 160c, 160d) 중 첫 번째 도장로봇(160a)과 세 번째 도장로봇(160c)은 도 2에 도시된 도면과 같이, 냄비 내부의 측면을 도장하기 위해 냄비에 비스듬한 사각으로 도료를 분사하도록 조정된 상태이다. 그리고 두 번째 도장로봇(160b)과 네 번째 도장로봇(160d)은 도 3에 도시된 바와 같이, 냄비 내부의 바닥면을 도장하기 위해 냄비에 수직하게 도료를 분사하도록 조정된 상태이다.
이렇게 네 개의 도장로봇(160a, 160b, 160c, 160d)을 이용하여 냄비를 도장하는 작업은 첫 번째 도장로봇(160a)과 두 번째 도장로봇(160b)에서 하도 도장 작업이 이루어지고, 세 번째 도장로봇(160c)과 네 번째 도장로봇(160d)에서 상도 도장 작업이 이루어진다. 그에 따라 하도 도장 작업에서는 냄비의 내측에 세라믹을 도장하고, 상도 도장 작업에서는 냄비의 내측에 코팅제를 도장하여 두 번의 도장 작업이 한 번의 공정을 통해 완성될 수 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 도면은 냄비의 외측을 도장 작업하기 위한 것을 도시한 것으로, 냄비 외측 도장 작업 시에는 첫 번째 도장로봇(160a)과 세 번째 도장로봇(160c)은 도 3에 도시된 형태로 조정되고, 두 번째 도장로봇(160b)과 네 번째 도장로봇(160d)은 도 4에 도시된 형태로 조정된다. 그에 따라 각각 첫 번째 도장로봇(160a)과 두 번째 도장로봇(160b)에서 하도 도장 작업을, 세 번째 도장로봇(160c)과 네 번째 도장로봇(160d)에서 상도 도장 작업이 이루어진다.
여기서, 피도장체(S)에 도료가 도장될 때, 도료의 비산을 최소화하고 도료의 도착효율을 높이기 위해서는 스프레이건(162)에서 분사되는 도료의 분사각도, 피도장체(S)와의 거리, 도료압 및 공기압 등의 영향을 받는다. 그에 따라 도 2 내지 도 5에 도시된 도면에서와 같이, 피도장체(S)의 도장을 하고자하는 도장면에 수직하게 도료가 분사되도록 스프레이건(162)의 위치를 조절하는 것이 바람직하다.
제어수단(170)은 서브모터(140), 지그(130) 및 도장로봇(160)의 동작을 제어한다. 그러므로 제어수단(170)은 서브모터(140)의 동작을 제어하여 지그(130)가 도장로봇(160)에서 도장작업을 할 수 있는 위치에 정지될 수 있도록 하며, 도장 작업이 이루어지는 동안 서브모터(140)가 동작하지 않도록 제어한다. 그리고 도장로봇(160)에 의해 도장 작업이 완료되면 다시 서브모터(140)를 동작시켜 다음 단계로 피도장체(S)가 이동되도록 한다.
그리고 제어수단(170)은 도장로봇(160)에 의해 도장 작업이 이루어질 때, 지그(130)를 회전시켜 피도장체(S)에 균일하게 도료가 도장되도록 제어한다.
또한, 감지기(150)가 피도장체(S)가 장착되지 않은 지그(130)가 하우징(110) 내부로 투입되는 것을 감지하여 감지된 결과를 제어수단(170)으로 전송하면, 제어수단(170)은 도장로봇(160)에서 도료가 분사되지 않도록 도장로봇(160)을 제어한다.
상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 도장로봇(160)을 이용한 자동 도장 시스템(100)에서 이루어지는 피도장체(S)의 도장과정을 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 하우징(110) 외부에서 이동수단(120)에 설치된 지그(130)에 피도장체(S)가 장착된다. 이때 지그(130)에 피도장체(S)를 장착하는 것은 수동으로 장착될 수도 있으며, 별도의 장치에 의해 자동으로 장착될 수도 있다.
피도장체(S)가 지그(130)에 장착된 상태에서 제어수단(170)의 제어를 받은 서브모터(140)가 동작하여 이동수단(120)을 동작시키고, 이동수단(120)의 동작에 의해 피도장체(S)는 투입구(112)를 통해 하우징(110) 내부로 이동된다. 피도장체(S)가 하우징(110) 내부로 투입되면, 지그(130)가 회전되며, 피도장체(S)는 첫 번째 도장로봇(160a)의 위치에서 이동이 멈춘다.
피도장체(S)가 이동이 정지하면, 지그(130)에 의해 회전하는 피도장체(S)에 스프레이건(162)에서 도료가 분사되어 첫 번째 하도 도장 작업이 수행된다. 이때, 피도장체(S)가 냄비인 것을 예로 설명하므로, 스프레이건(162), 에어건(164) 및 보조 에어건(166)이 모두 가동되어 냄비의 내부 측면을 도장한다. 이렇게 첫 번째 하도 도장 작업이 완료되면, 스프레이건(162)에서 도료의 분사가 멈추고, 이동수단(120)이 동작하여 첫 번째 하도 도장 작업이 완료된 피도장체(S)를 두 번째 도장로봇(160b)의 위치로 이동한다. 두 번째 도장로봇(160b)의 위치에 냄비의 내부 바닥을 도장하는 두 번째 하도 도장 작업이 이루어진다.
그리고 두 번째 하도 도장 작업이 완료되면, 세 번째 도장로봇(160c)의 위치로 이동하여 첫 번째 상도 도장 작업이 이루어지고, 차례로, 네 번째 도장로봇(160d)의 위치로 이동하여 두 번째 상도 도장 작업이 이루어진다.
이렇게 하도 및 상도 도장 작업이 모두 완료되면, 배출구(114)를 통해 하우징(110) 외부로 배출된 피도장체(S)인 냄비는 내부 도장이 완료된 상태에서 건조 과정을 거친다.
이렇게 냄비의 내부 도장 작업이 1차적으로 완료되면, 다시 상기와 같은 동일한 과정을 통해 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 냄비의 외부 도장 작업이 진행된다. 냄비의 내부 도장 작업과 외부 도장 작업은 피도장체(S)인 냄비가 장착되는 지그(130)의 형상을 다른 형상으로 교체하여 진행한다.
이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 냄비의 외부 도장 작업을 할 때, 에어건(164) 중 하나는 냄비의 내부 도작 작업 면과의 경계면에 거의 수직이 되도록 공기를 분사하는 것이 바람직하다. 이는 경계면에 도료가 더 잘 도착되도록 하기 위한 것으로, 경계면에 거의 수직한 방향으로 공기를 분사함으로써, 비산되는 도료를 피도장체(S)인 냄비 측으로 보내 피도장체(S)에 도장을 하는 것이다.
여기서, 상기의 실시예에서는 피도장체(S)가 냄비인 경우를 예로 설명하였으나, 피도장체(S)는 프라이팬(frypan), 자동차나 전자제품의 둥근 부품 등이 모두 적용될 수 있다.
그리고 상기와 같은 도장로봇(160)을 이용한 자동 도장 시스템(100)에 사용된 도장로봇(160)에 사용되는 스프레이건(162), 에어건(164) 및 보조 에어건(166)을 포함하는 도장기의 경우에는 상기와 같이 자동 도장 시스템(100)에서 이용될 수도 있지만, 별도로 분리하여 사용될 수도 있다.
즉, 도장기는 스프레이건(162), 에어건(164) 및 보조 에어건(166)이 별도로 구성된 상태에서 사용자가 수동으로 선박 등의 외장을 도장할 때에도 사용될 수 있다. 그러므로 선박 등의 대형 피도장체(S)를 도장하고자 할 때에는 사용자가 도장기만을 이용하여 작업하여 비산되는 도료를 최소화하는 작업을 할 수 있다.
위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이므로, 본 발명이 상기 실시예에만 국한되는 것으로 이해돼서는 안 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어야 할 것이다.
<부호의 설명>
100: 자동 도장 시스템
110: 하우징 / 112: 투입구
114: 배출구 / 116: 급기구
118: 배기구
120: 이동수단 / 122: 덮개
130: 지그 / 140: 서브모터
150: 감지기
160, 160a, 160b, 160c, 160d: 도장로봇
162: 스프레이건 / 164: 에어건
166: 보조 에어건 / 168: 위치조절수단
170: 제어수단
P: 도료 / S: 피도장체

Claims (9)

  1. 배기구, 급기구, 투입구 및 배출구가 형성된 하우징;
    피도장체인 냄비가 장착되는 다수의 지그(jig);
    상기 다수의 지그가 결합되고, 상기 지그를 상기 투입구를 통해 상기 하우징 내부로 이동시키는 이동수단; 및
    상기 하우징 내부에 위치하고, 상기 지그에 장착된 피도장체를 도장(塗裝)하는 하나 이상의 도장로봇을 포함하고,
    상기 도장로봇은,
    상기 피도장체에 도료를 분사하는 스프레이건(spray-gun);
    상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 비산하는 것을 방지하도록 상기 스프레이건 측면에서 공기를 분사하는 하나 이상의 에어건(air-gun);
    상기 피도장체를 기준으로 상기 스프레이건의 반대편에 위치하고, 상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 상기 피도장체의 도장면을 벗어나지 않도록 상기 분사되는 도료와 다른 방향에서 피도장체를 향해 공기를 분사하는 하나 이상의 보조 에어건; 및
    상기 스프레이건, 상기 하나 이상의 에어건 및 상기 하나 이상의 보조 에어건이 결합되고 상기 스프레이건의 위치를 조절하는 위치조절수단을 포함하고,
    상기 하나 이상의 에어건은 상기 위치조절수단에서 회전 또는 이동이 가능하도록 상기 위치조절수단에 결합되고,
    상기 하나 이상의 보조 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 크고,
    상기 하나 이상의 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 작고,
    상기 스프레이건은 상기 피도장체의 양각 또는 음각으로 형성된 곡면을 향해 도료를 분사하는 것을 특징으로 하는 도장로봇을 이용한 냄비 자동 도장 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치조절수단은 다수의 관절을 가지는 로봇 팔인 것을 특징으로 하는 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 다수의 지그는 상기 이동수단에 결합되는 축을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 이동수단에 결합되는 것을 특징으로 하는 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동수단, 지그 및 도장로봇을 제어하는 제어수단을 더 포함하고,
    상기 제어수단은 상기 지그가 상기 도장로봇이 위치한 위치까지 이동되도록 상기 이동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템.
  5. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어수단은 상기 지그가 상기 도장로봇이 위치한 위치까지 이동되면, 상기 지그에 장착된 피도장체를 도장하기 위해 상기 도장로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 투입구에 설치되고, 상기 투입구를 통해 피도장체가 장착된 지그가 상기 하우징 내부로 이동하는지를 감지하는 감지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇을 이용한 자동 도장 시스템.
  7. 피도장체인 냄비에 도장을 하기 위해 도료를 분사하는 스프레이건(spray-gun);
    상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 비산하는 것을 방지하도록 상기 스프레이건 측면에서 공기를 분사하는 하나 이상의 에어건(air-gun);
    상기 피도장체를 기준으로 상기 스프레이건의 반대편에 위치하고, 상기 스프레이건에서 분사되는 도료가 상기 피도장체의 도장면을 벗어나지 않도록 상기 분사되는 도료와 다른 방향에서 피도장체를 향해 공기를 분사하는 하나 이상의 보조 에어건; 및
    상기 스프레이건, 상기 하나 이상의 에어건 및 상기 하나 이상의 보조 에어건을 고정하는 고정부를 포함하고,
    상기 하나 이상의 에어건은 상기 고정부에서 회전 또는 이동이 가능하도록 상기 고정부에 결합하고,
    상기 하나 이상의 보조 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 크고,
    상기 하나 이상의 에어건에서 분사되는 공기의 분사압은 상기 스프레이건에서 분사되는 분사압보다 작고,
    상기 스프레이건은 상기 피도장체의 양각 또는 음각으로 형성된 곡면을 향해 도료를 분사하는 것을 특징으로 하는 도료 비산 방지를 위한 냄비 도장기.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 하나 이상의 에어건에서 공기를 분사하는 노즐의 형상은 타원형상인 것을 특징으로 하는 도료 비산 방지를 위한 도장기.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 하나 이상의 에어건에서 공기를 분사하는 노즐의 형상은 초승달형상인 것을 특징으로 하는 도료 비산 방지를 위한 도장기.
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