CN111921731B - 喷涂机构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂机构及具有其的机器人，喷涂机构，包括：喷涂本体；动力组件，喷涂本体通过连通通道与动力组件连通，以通过动力组件向喷涂本体提供喷涂物料的动力；过渡组件，设置在喷涂本体和动力组件之间；其中，过渡组件包括限位件，限位件绕第一预定轴线可转动地设置，限位件与喷涂本体的连通通道对应设置，限位件至少具有相对于连通通道的遮挡位置和避让位置，以在限位件的转动过程中，对连通通道进行遮挡，或，对连通通道进行避让，以解决现有技术中的喷涂结构中的喷枪不能及时控制启停的问题。

Description

喷涂机构及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及建筑装修喷涂领域，具体而言，涉及一种喷涂机构及具有其的机器人。

背景技术

喷涂施工是建筑装修领域中重要的工序，包括喷涂油漆或喷涂腻子等涂料，现有的喷涂模组大多为手动或半自动装置，手动开关操作方式在极高的工作位置或极低的工作位置会给操作人员带来极大的不便。

而自动化机器人施工作业中，需要自动化的机构来配合喷枪，实现喷枪的自主启停，通常在泵送系统中间进行开关。

但是，将开关设置在泵送系统的中间位置，会导致喷嘴末端有关闭延时导致多余涂料的浪费现象，或者气动滞后导致喷涂存在遗漏空白区，或机器人需要等待涂料供应等现象，给喷涂施工带来了影响，降低了施工质量以及施工效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种喷涂机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的喷涂结构中的喷枪不能及时控制启停的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种喷涂机构，包括：喷涂本体；动力组件，喷涂本体通过连通通道与动力组件连通，以通过动力组件向喷涂本体提供喷涂物料的动力；过渡组件，设置在喷涂本体和动力组件之间；其中，过渡组件包括限位件，限位件绕第一预定轴线可转动地设置，限位件与喷涂本体的连通通道对应设置，限位件至少具有相对于连通通道的遮挡位置和避让位置，以在限位件的转动过程中，对连通通道进行遮挡，或，对连通通道进行避让。

进一步地，喷涂本体上设有连通孔，连通孔的内壁面围成连通通道，喷涂本体上具有连接端面，连通通道的开口设置在连接端面上，连接端面上设置有连接件；限位件包括：限位本体，限位本体上设置有连接孔，连接件的至少部分穿过连接孔与限位本体连接，限位本体绕第一预定轴线可转动地设置；遮挡本体，与限位本体连接，遮挡本体与连通通道对应设置，限位本体能够带动遮挡本体转动，以通过遮挡本体遮挡或避让连通通道。

进一步地，喷涂本体上设置有连接槽，连接端面位于连接槽的槽底面上，连接槽的槽壁上设置有用于限制限位本体的转动行程的止挡块。

进一步地，止挡块为至少两个，至少两个止挡块沿连接槽的周向间隔设置，遮挡本体在相邻的两个止挡块之间可移动地设置。

进一步地，过渡组件还包括：过渡件，过渡件绕第二预定轴线可转动地设置，第一预定轴线和第二预定轴线位于同一轴线上，过渡件的第一端与动力组件连接，过渡件的第二端与限位件连接，以通过过渡件带动限位件移动；过渡件上设置有卡接槽，连接件的至少部分穿过连接孔后卡接至卡接槽内。

进一步地，喷涂机构还包括：感应组件，感应组件包括感应拨片和感应器，过渡组件上，过渡组件带动感应拨片移动，以通过感应器感应感应拨片的位置；控制器，感应器和喷涂本体分别与控制器连接，控制器根据感应器检测的信号控制喷涂本体打开或者关闭。

进一步地，喷涂机构还包括：测距组件，测距组件的至少部分安装在喷涂本体上，测距组件包括测距传感器；测距组件还包括保护壳，保护壳安装在喷涂本体上，保护壳位于喷涂本体远离喷嘴的一端，保护壳内设置有定位部，测距传感器的至少部分安装在定位部内。

进一步地，喷涂机构还包括：固定组件，固定组件包括固定座和盖体，盖体可拆卸地设置在固定座上，以在盖体和固定座之间构成用于容纳喷涂本体的容纳空间，盖体相对设置的两个侧壁上设置有避让开口，以用于避让喷涂本体。

进一步地，固定组件还包括：调节部件，调节部件的第一端与固定座连接，调节部件的第二端与盖体连接，调节部件沿竖直方向可伸缩地设置，以调节盖体与固定座之间的间隔。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括喷涂机构和移动设备，喷涂机构安装在移动设备上，喷涂机构为上述的喷涂机构。

应用本发明的技术方案，喷涂机构，包括喷涂本体、动力组件和过渡组件，喷涂本体用于向待喷涂部件表面喷涂物料；喷涂本体通过连通通道与动力组件连通，动力组件用于产生压缩空气，以向喷涂本体提供喷涂物料的动力；过渡组件设置在喷涂本体和动力组件之间，过渡组件位于喷涂本体靠近进料口的一端；其中，过渡组件包括限位件，限位件绕第一预定轴线可转动地设置，限位件与喷涂本体的连通通道对应设置，限位件至少具有相对于连通通道的遮挡位置和避让位置，以在限位件的转动过程中，对连通通道进行遮挡，或，对连通通道进行避让。通过将过渡组件安装在喷涂本体靠近进料口的一端，能够使限位件对于连通通道进行遮挡或避让时，喷涂本体的喷嘴能够及时的相应，以反馈喷涂本体的开启或者关闭，提高了喷涂质量和喷涂效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的机器人的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的喷涂机构的实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的喷涂机构的俯视图；

图4示出了根据图3的A部分的放大图；

图5示出了根据本发明的喷涂机构的过渡组件的爆炸图；

图6示出了根据图5的过渡组件的装配图；

图7示出了根据图5的过渡组件的过渡件的结构示意图；

图8示出了根据图5的过渡组件的限位件的结构示意图；

图9示出了根据本发明的喷涂机构的喷涂本体的截面图；

图10示出了根据本发明的喷涂机构的第一视角的结构示意图；

图11示出了根据本发明的喷涂机构的感应组件的结构示意图；

图12示出了根据图11的感应组件的截面图；

图13示出了根据本发明的喷涂机构的第二视角的结构示意图；

图14示出了根据本发明的喷涂机构的测距组件的结构示意图；

图15示出了根据本发明的喷涂机构的测距组件与喷涂本体的位置关系的正视图；

图16示出了根据图15的测距组件与喷涂本体的位置关系的侧视图；

图17示出了根据图15的测距组件与喷涂本体的位置关系的俯视图；

图18示出了根据本发明的喷涂机构的固定组件的实施例的结构示意图；

图19示出了根据图18的固定组件的爆炸图；

图20示出了根据本发明的喷涂机构的固定组件的第一状态图；

图21示出了根据本发明的喷涂机构的固定组件的第二状态图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、喷涂本体；10、连通通道；11、连接件；12、连接槽；120、止挡块；13、喷嘴；14、连接法兰；

2、动力组件；20、动力轴；

3、过渡组件；30、限位件；301、限位本体；302、连接孔；303、遮挡本体；31、过渡件；310、卡接槽；311、安装端面；304、连接凸耳；

4、感应组件；40、感应拨片；41、感应器；42、避让槽；43、底座；

5、测距组件；50、测距传感器；51、保护壳；510、定位部；52、翻盖；53、驱动件；

6、固定组件；60、固定座；61、盖体；610、避让开口；62、调节部件；63、连杆；64、扭簧；

7、移动设备；8、供料组件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种喷涂机构，请参考图1至图21，喷涂机构包括：喷涂本体1；动力组件2，喷涂本体1通过连通通道10与动力组件2连通，以通过动力组件2向喷涂本体1提供喷涂物料的动力；过渡组件3，设置在喷涂本体1和动力组件2之间，过渡组件3位于喷涂本体1靠近进料口的一端；其中，过渡组件3包括限位件30，限位件30绕第一预定轴线可转动地设置，限位件30与喷涂本体1的连通通道10对应设置，限位件30至少具有相对于连通通道10的遮挡位置和避让位置，以在限位件30的转动过程中，对连通通道10进行遮挡，或，对连通通道10进行避让。

根据本发明提供的喷涂机构，包括喷涂本体1、动力组件2和过渡组件3，喷涂本体1用于向待喷涂部件表面喷涂物料；喷涂本体1通过连通通道10与动力组件2连通，动力组件2用于产生压缩空气，以向喷涂本体1提供喷涂物料的动力；过渡组件3设置在喷涂本体1和动力组件2之间，过渡组件3位于喷涂本体1靠近进料口的一端；其中，过渡组件3包括限位件30，限位件30绕第一预定轴线可转动地设置，限位件30与喷涂本体1的连通通道10对应设置，限位件30至少具有相对于连通通道10的遮挡位置和避让位置，以在限位件30的转动过程中，对连通通道10进行遮挡，或，对连通通道10进行避让。通过将过渡组件3安装在喷涂本体1靠近进料口的一端，能够使限位件30对于连通通道10进行遮挡或避让时，喷涂本体1的喷嘴13能够及时的响应，以反馈喷涂本体1的开启或者关闭，提高了喷涂质量和喷涂效率。

在这里需要说明的是，喷涂本体1指示喷涂机构中的安装本体，通过喷涂本体确定喷涂机构构架的基准，同时喷涂本体对各个部件提供支撑和限位作用。

具体地，喷涂本体1上设有连通孔，连通孔的内壁面围成连通通道10，喷涂本体1上具有连接端面，连通通道10设置在连接端面上，连接端面上设置有连接件11，连通通道10位于连接件11的侧方；限位件30包括：限位本体301，限位本体301上设置有连接孔302，连接件11的至少部分穿过连接孔302与限位本体301连接，限位本体301绕第一预定轴线可转动地设置；遮挡本体303，与限位本体301连接，遮挡本体303与连通通道10对应设置，限位本体301能够带动遮挡本体303转动，以通过遮挡本体303遮挡或避让连通通道10这样设置能够通过转动限位件30实现对喷涂本体1启停的控制，优选地，连接件11位于连接端面的中心，连通通道10可以为多个，多个连通通道10环绕连接件11布置，这样以使喷涂本体1与限位件30连接更加稳定，在使用过程中喷涂本体1相对于限位件30不会发生偏移，二者之间的受力更均匀。

为了在转动限位件30的过程中，使限位件30精准地控制对连通通道10的遮挡面积，喷涂本体1上设置有连接槽12，连接端面位于连接槽12的槽底面上，连接槽12的槽壁上设置有用于限制限位本体301的转动行程的止挡块120。

本实施例中，止挡块120为至少两个，至少两个止挡块120沿连接槽12的周向间隔设置，遮挡本体303在相邻的两个止挡块120之间可移动地设置。其中，遮挡本体303为两个，两个遮挡本体303沿限位本体301的中线对称设置，止挡块120可以为两个，以在两个止挡块120之间构成遮挡本体303的移动空间，两个遮挡本体与两个移动空间一一对应地设置，以限制限位本体301的移动行程。

在具体实施时，限位本体301上设置有连接凸耳304，连接凸耳304朝向远离限位本体301的方向延伸，连接凸耳304上设置有连接孔，连接螺钉穿过连接孔后与连接件11连接。

如图5至图7所示，过渡组件3还包括：过渡件31，过渡件31绕第二预定轴线可转动地设置，第一预定轴线和第二预定轴线可位于同一轴线上，过渡件31的第一端与动力组件2连接，过渡件31的第二端与限位件30连接，以通过过渡件31带动限位件30移动；过渡件31上设置有卡接槽310，连接件11的至少部分穿过连接孔302后卡接至卡接槽310内。过渡件31可为圆柱状，过渡件31上设置有安装孔，动力组件2的动力轴20穿设在安装孔内，动力轴20内具有气流流通通道，安装孔与卡接槽310连通。

在本发明提供的实施例中，沿过渡件31的径向方向，卡接槽310的截面为U型，卡接槽310围成开口的侧壁上设置有倒角，连接件11优选为方形块。这样设置能够通过过渡件31实现喷涂本体1和动力组件2之间的连接，通过连接件11与卡接槽310相互卡接，使过渡件31带动连接件11带动，进而带动限位件30转动。

为了实时监控过渡件31的位置信息，喷涂机构还包括：感应组件4，感应组件4包括感应拨片40和感应器41，感应拨片40安装在过渡件31上，以通过过渡件31带动感应拨片40移动，感应器41位于过渡件31的侧方并与感应拨片40对应设置，以通过感应器41感应感应拨片40的位置信息。通过感应拨片40的位置信息，反馈为过渡件31的位置；控制器，感应器41和喷涂本体1分别与控制器连接，控制器根据感应器41检测的信号控制喷涂本体1打开或者关闭。其中，过渡件31的外表面上具有安装端面311，感应拨片40安装在安装端面311上，感应拨片40优选为两个，感应器41优选为两个，两个感应器41设置在过渡件31的两侧，在过渡件31转动的过程中，带动两个感应拨片40移动，使两个感应拨片40穿过对应的感应器41的感应空间，遮挡本体303的初始位置与感应拨片40的初始位置对应，当感应拨片40转动至感应空间内时，遮挡本体303完全遮挡连通通道10，此时感应器41将感应到的信息传递至控制器内，控制器控制供料组件8停止供料，以使喷涂本体1关闭。

在本发明提供的实施例中，感应器41安装在底座43上，底座43上设置有避让槽42，以在过渡件31转动的过程中，用于避让感应拨片40。

如图14至图17，喷涂机构还包括：测距组件5，测距组件5的至少部分安装在喷涂本体1上，测距组件5包括测距传感器50，测距传感器50与待喷涂部件相对；测距组件5还包括保护壳51，保护壳51安装在喷涂本体1上，保护壳51位于喷涂本体1远离喷嘴13的一端，保护壳51内设置有定位部510，测距传感器50的至少部分安装在定位部510内。通过测距组件5对喷涂本体1与待喷涂部件之间的距离信息进行实时监测，以保证喷涂本体1位于合适的喷涂位置，确保喷涂质量。

其中，保护壳51上具有开口，开口处安装有翻盖52，用于对保护壳51内的测距传感器50进行保护，驱动件53与翻盖52驱动连接，以驱动翻盖52翻转，翻盖52上开设有避让孔，测距传感器50通过避让孔检测喷涂本体1与待喷涂部件之间的距离。

如图15至图17所示，喷涂本体1通过连接法兰14与供料组件8连接，测距组件5的测距水平面与喷嘴13的喷涂水平面相互平行，这样设置既能保证测距组件5的测量精度，还能便于对测距组件5进行保护。

为了便于喷涂本体1的安装与拆卸，如图18至图21所示，喷涂机构还包括：固定组件6，固定组件6包括固定座60和盖体61，盖体61可拆卸地设置在固定座60上，以在盖体61和固定座60之间构成用于容纳喷涂本体1的容纳空间，盖体61相对设置的两个侧壁上设置有避让开口610，以用于避让喷涂本体1。

具体地，固定组件6还包括：调节部件62，调节部件62的第一端与固定座60连接，调节部件62的第二端与盖体61连接，调节部件62沿竖直方向可伸缩地设置，以调节盖体61与固定座60之间的间隔。其中，调节部件62包括安装折板、拉紧螺钉和蝶形螺母，安装折板安装在固定座60上，拉紧螺钉的第一端与安装折板铰接，拉紧螺钉的第二端与蝶形螺母螺纹连接，盖体61上具有避让开口，拉紧螺钉的至少部分位于避让开口内，通过蝶形螺母与盖体61相互止挡，使盖体61安装在固定座60上。

在具体实施的过程中，固定组件6还包括连杆63和扭簧64，连杆63优选为两根，两根连杆63之间通过转轴连接，扭簧64套设在转轴上，以对连杆63提供弹性力，使连杆63绕转轴转动，以抬起连杆63，便于连杆63避让喷涂本体1。通过设置固定组件6，能够对喷涂本体1进行保护，避免粉尘或无聊落入喷涂本体上；

在具体实施时，首先将蝶形螺母旋转至避让位置，以便于盖体61由固定座60上卸下，之后将连杆63转动至避让位置，将拉紧螺钉相对于安装折板转动至避让位置，如图20所示位置，将喷涂本体1放置在固定座60上，之后盖上盖体61，使拉紧螺钉放置于避让开口内，旋转蝶形螺母，使蝶形螺母与盖体61相互止挡，完成固定组件6的组装。

利用本发明提供的喷涂机构，喷嘴13不会产生因为延时导致作业面遗漏产生空白区，也无需机器人慢半拍等待开关开启后物料在管内的泵送，对连续作业面平行施工具有极大的效率优势，本发明中提供的喷涂机构，时序短暂的停位即可调姿施工，不会影响管内物料的传送压力，也不会导致管内局部留空的现象，使得喷枪管路保持稳定高压；同时利用测距组件5，测距组件5的测距水平面与喷嘴13喷涂的水平面相互平行且交错设计，能够进行实时信息交互，对距离和角度信息进行计算，实现喷涂本体1与作业面所需的轨迹控制，进而保证喷涂质量，利于大面积一致性的效果；此外，喷枪由于功能使用需求需要进行周期性的维护，利用固定组件6，固定组件6能够便捷拆装，简化拆卸工具，降低了操作人员进行维保的操作时间；同时，利用限位件30的限位配合感应组件4感应的位置信息，保证喷涂本体1的可靠启停，通过感应器识别过渡件31的机械动作状态反馈至控制系统，以进行程序启停操作，有效执行预期动作，避免误操作的发生。

本发明还提供了一种机器人，包括喷涂机构和移动设备7，喷涂机构安装在移动设备7上，喷涂机构为上述实施例的喷涂机构。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的喷涂机构，包括喷涂本体1、动力组件2和过渡组件3，喷涂本体1用于向待喷涂部件表面喷涂物料；喷涂本体1通过连通通道10与动力组件2连通，动力组件2用于产生压缩空气，以向喷涂本体1提供喷涂物料的动力；过渡组件3设置在喷涂本体1和动力组件2之间，过渡组件3位于喷涂本体1靠近进料口的一端；其中，过渡组件3包括限位件30，限位件30绕第一预定轴线可转动地设置，限位件30与喷涂本体1的连通通道10对应设置，限位件30至少具有相对于连通通道10的遮挡位置和避让位置，以在限位件30的转动过程中，对连通通道10进行遮挡，或，对连通通道10进行避让。通过将过渡组件3安装在喷涂本体1靠近进料口的一端，能够使限位件30对于连通通道10进行遮挡或避让时，喷涂本体1的喷嘴13能够及时的相应，以反馈喷涂本体1的开启或者关闭，提高了喷涂质量和喷涂效率。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种喷涂机构，其特征在于，包括：

喷涂本体(1)；

动力组件(2)，所述喷涂本体(1)通过连通通道(10)与所述动力组件(2)连通，以通过所述动力组件(2)向所述喷涂本体(1)提供喷涂物料的动力；

过渡组件(3)，设置在所述喷涂本体(1)和所述动力组件(2)之间；

其中，所述过渡组件(3)包括限位件(30)，所述限位件(30)绕第一预定轴线可转动地设置，所述限位件(30)与所述喷涂本体(1)的连通通道(10)对应设置，所述限位件(30)至少具有相对于所述连通通道(10)的遮挡位置和避让位置，以在所述限位件(30)的转动过程中，对所述连通通道(10)进行遮挡，或，对所述连通通道(10)进行避让；

所述喷涂本体(1)上设有连通孔，所述连通孔的内壁面围成所述连通通道(10)，所述喷涂本体(1)上具有连接端面，所述连通通道(10)的开口设置在所述连接端面上，所述连接端面上设置有连接件(11)；所述限位件(30)包括：限位本体(301)，所述限位本体(301)上设置有连接孔(302)，所述连接件(11)的至少部分穿过所述连接孔(302)与所述限位本体(301)连接，所述限位本体(301)绕第一预定轴线可转动地设置；遮挡本体(303)，与所述限位本体(301)连接，所述遮挡本体(303)与所述连通通道(10)对应设置，所述限位本体(301)能够带动所述遮挡本体(303)转动，以通过所述遮挡本体(303)遮挡或避让所述连通通道(10)。

2.根据权利要求1所述的喷涂机构，其特征在于，所述喷涂本体(1)上设置有连接槽(12)，所述连接端面位于所述连接槽(12)的槽底面上，所述连接槽(12)的槽壁上设置有用于限制所述限位本体(301)的转动行程的止挡块(120)。

3.根据权利要求2所述的喷涂机构，其特征在于，所述止挡块(120)为至少两个，至少两个止挡块(120)沿所述连接槽(12)的周向间隔设置，所述遮挡本体(303)在相邻的两个止挡块(120)之间可移动地设置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机构，其特征在于，所述过渡组件(3)还包括：

过渡件(31)，所述过渡件(31)绕第二预定轴线可转动地设置，所述第一预定轴线和所述第二预定轴线位于同一轴线上，所述过渡件(31)的第一端与所述动力组件(2)连接，所述过渡件(31)的第二端与所述限位件(30)连接，以通过所述过渡件(31)带动所述限位件(30)移动；

所述过渡件(31)上设置有卡接槽(310)，所述连接件(11)的至少部分穿过所述连接孔(302)后卡接至所述卡接槽(310)内。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机构，其特征在于，所述喷涂机构还包括：

感应组件(4)，所述感应组件(4)包括感应拨片(40)和感应器(41)，所述感应拨片(40)安装在所述过渡组件(3)上，所述过渡组件(3)带动所述感应拨片(40)移动，以通过所述感应器(41)感应所述感应拨片(40)的位置；

控制器，所述感应器(41)和所述喷涂本体(1)分别与所述控制器连接，所述控制器根据所述感应器(41)检测的信号控制所述喷涂本体(1)打开或者关闭。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机构，其特征在于，所述喷涂机构还包括：

测距组件(5)，所述测距组件(5)的至少部分安装在所述喷涂本体(1)上，所述测距组件(5)包括测距传感器(50)；

所述测距组件(5)还包括保护壳(51)，所述保护壳(51)安装在所述喷涂本体(1)上，所述保护壳(51)位于所述喷涂本体(1)远离喷嘴(13)的一端，所述保护壳(51)内设置有定位部(510)，所述测距传感器(50)的至少部分安装在所述定位部(510)内。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机构，其特征在于，所述喷涂机构还包括：

固定组件(6)，所述固定组件(6)包括固定座(60)和盖体(61)，所述盖体(61)可拆卸地设置在所述固定座(60)上，以在所述盖体(61)和所述固定座(60)之间构成用于容纳所述喷涂本体(1)的容纳空间，所述盖体(61)相对设置的两个侧壁上设置有避让开口(610)，以用于避让所述喷涂本体(1)。

8.根据权利要求7所述的喷涂机构，其特征在于，所述固定组件(6)还包括：

调节部件(62)，所述调节部件(62)的第一端与所述固定座(60)连接，所述调节部件(62)的第二端与所述盖体(61)连接，所述调节部件(62)沿竖直方向可伸缩地设置，以调节所述盖体(61)与所述固定座(60)之间的间隔。

9.一种机器人，包括喷涂机构和移动设备(7)，所述喷涂机构安装在所述移动设备(7)上，其特征在于，所述喷涂机构为权利要求1至8中任一项所述的喷涂机构。

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