WO2013147648A1 - Транспортное средство "гравиход" - Google Patents

Транспортное средство "гравиход" Download PDF

Info

Publication number
WO2013147648A1
WO2013147648A1 PCT/RU2013/000241 RU2013000241W WO2013147648A1 WO 2013147648 A1 WO2013147648 A1 WO 2013147648A1 RU 2013000241 W RU2013000241 W RU 2013000241W WO 2013147648 A1 WO2013147648 A1 WO 2013147648A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
legs
vehicle
vertical
movement
supports
Prior art date
Application number
PCT/RU2013/000241
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Тиберий Георгиевич НЕЗБАЙЛО
Original Assignee
Nezbailo Tibery Georgievich
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nezbailo Tibery Georgievich filed Critical Nezbailo Tibery Georgievich
Publication of WO2013147648A1 publication Critical patent/WO2013147648A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members

Definitions

  • the invention relates to dynamic systems and can be used as a vehicle for moving passengers or goods along a supporting surface.
  • a vehicle that contains a frame and an inertcoid drive interacting with the drive wheels, the inertcoid drive being made from an engine block whose rotors are kinematically connected by means of gears with unbalances, see R. I. Bukin-Romanov, Vehicle Auth. testimonial. USSR 589150.
  • This device has drawbacks in the complexity of the inertial drive and the low average speed of movement in one cycle.
  • An inercoid containing a cart supported by four wheels, on which an engine and two levers with weights at the ends, oscillating with respect to the axis of motion and the axis of the inercoid, are located, the hinged-lever mechanisms that cause the levers with weights to oscillate, consist of a brake pads, stops, brake springs and brake cam, see V.N. Tolchin, Inercoid, Perm, Perm Book Publishing House, 1977.
  • This device also has drawbacks in that the articulated link mechanism is complex, and also in that the use of the brake spring implies that each time after a certain period of operation, it is necessary to select the spring tension, since over time the metal fatigue affects of which the spring is made. This reduces the average speed of movement.
  • Known inertial-impulse propulsion device comprising a housing, unbalances fixed at one end of the movable rods placed in radial guides associated with a drive shaft mounted in the housing, while the unbalances are equipped with rolling elements interacting with arched with a ledge copiers, whose arc is eccentric relative to the axis of rotation of the shaft, are installed on the rods between the unbalances and the guides compression springs, in addition, counterweights are installed at the other ends of the rods, balanced with the unbalance mass when the counterweight is in the area of the eccentricity of the copier’s arc top, the body is equipped with rotary centers located on the top and bottom for mounting it on the vehicle with the possibility of rotation for changes in thrust direction, see patent RU 2051832.
  • a vehicle that includes a chassis with supports mounted on it, which is characterized in that the supports are mounted on opposite sides from the center of gravity of the chassis mounted on the supports pivotally with the possibility of rotation around each of them, while the chassis is equipped with a cargo compartment, mounted in region of the center of mass of the vehicle pivotally relative to the chassis with the ability to maintain a vertical position at any position of the chassis, in addition, the supports are equipped with mechanisms that provide the ability to change their lengths, and the length of the support, the length of the chassis and the height of the cargo compartment are selected so that the maximum possible distance from the supporting surface to the point of connection of the support with the chassis exceeds the length of the chassis and the height of the cargo compartment, see patent RU 2278053.
  • the disadvantages of this technical solutions are difficulties in ensuring the straightness, smoothness and stability of the movement of the cargo compartment when changing the height of the supports.
  • a vehicle that includes a chassis with supports mounted on it, which are installed on different sides from the center of gravity of the chassis, mounted on supports by means of rotation bearings with the possibility of rotation around each of them, while the chassis is equipped with a cargo compartment, hinged on it with the ability to maintain a vertical position at any position of the chassis, in addition, the supports are equipped with mechanisms that provide the ability to change their length, characterized in that the latter made in the form of controlled jacks, with each support divided into two parts interconnected by a rotation bearing, while the lower part of the support is equipped with a controlled jack located near its reference hour ty, and the upper part of the support is equipped with a controlled jack located near its connection with the chassis, while the chassis is made of two parts connected to each other and with the cargo chamber by means of a combined rotation bearing, and is equipped with two controlled jacks placed on different sides of the combined rotation bearing near it, in addition, the vehicle is equipped with a control unit, the outputs of which are connected to the control inputs of the actuators of the driven
  • the invention solves the problem of creating a vehicle that provides straightforward, smooth and stable movement of the cargo compartment using mainly gravity forces.
  • a vehicle including a cargo compartment, mounted on a base equipped with supports on the ground that are mounted on it, which are installed on opposite sides from the center of gravity of the base, is characterized in that the supports are made in the form of two blocks, each of which is made in in the form of a pair of U-shaped legs joined together, having two vertical legs connected by a horizontal crossbar resting on the ground surface, while the upper free ends of the vertical legs of one leg are articulated with are united with each other rockers, the centers of which are pivotally mounted on the basis of its different sides, pri- than all the vertical uprights of the legs are adapted to change its length, except the uprights and / or the crossbar of legs You are a are able to change their shape under the influence of the gravity of the cargo compartment during the movement of the vehicle, sufficient to allow the legs that are not in the support position and with the end of the rocker arm to be connected between the legs with the changed shape in the support position.
  • the claimed device is characterized by the presence of a number of optional features, namely:
  • - vertical racks of all legs are made of several parts, reinforced with the ability to move relative to each other and change the total length of the vertical racks;
  • - vertical racks are equipped with controlled jacks that move parts of the vertical racks relative to each other;
  • - vertical legs are equipped with elastic inserts, providing a change in the shape of the legs during the movement of the vehicle;
  • the horizontal crossbeams of the legs are equipped with elastic inserts, providing a change in their shape during the movement of the vehicle;
  • the horizontal crossbeams of the legs are equipped with caterpillar drives that ensure the movement of the vehicle perpendicular to the direction of the main movement;
  • the rocker arms are equipped with means for changing their length.
  • the immediate technical result that can be obtained by implementing the set of essential features of the claimed invention is that as a result of coordinated movements and changes in the length and shape of the vehicle elements, its direct linear, smooth and steady movement using mainly gravitational forces.
  • FIG. 1 shows a General side view of the claimed vehicle without a cargo compartment
  • FIG. 2 is the same
  • front view in FIG. 3 is the same
  • top view in FIG. 4 is an enlarged kinematic diagram of one of the blocks of the claimed vehicle
  • FIG. 5a-5e are schematic diagrams of the phased movement of the legs of one block of the claimed vehicle in the process of moving it
  • FIG. 6 is a front view of the position of the legs at the time of their movement, corresponding to their position in FIG. 56
  • FIG. 7 is the same
  • FIG. 8 is a front view of the position of the legs at the time of their movement, corresponding to their position in FIG. 5g
  • Fig. 9 is a side view of the coordinated work of a pair of legs of one block at the moment of passage of one leg through the extended and elongated other leg, which is at that moment in the supporting position.
  • the vehicle includes a cargo compartment (not shown conditionally in the drawings) with supports fixed to it on the ground, which are mounted on different sides from the center of gravity of the cargo compartment.
  • the supports are made in the form of two blocks, each of which is made in the form of a pair of U-shaped legs joined together, having two vertical posts 1, connected by a horizontal bar resting on the ground surface 2.
  • the upper free ends of the vertical posts 1 the legs of one block are pivotally interconnected by rockers 3, which, in turn, are pivotally attached to the base 4 of the vehicle on its different lateral sides.
  • All vertical legs 1 of all legs are made with the possibility of changing their length
  • the vertical legs 1 and / or bars 2 of all legs are made with the possibility of changing their shape under the influence of the gravity of the cargo compartment during the movement of the vehicle, sufficient in order to allow the legs which are not in the support position and with the end of the rocker arm 3 connected with them to be passed between the legs with the changed shape in the support position.
  • the vertical posts 1 of all legs can be made of several parts, reinforced with the possibility of movement relative to other and changes in the total length of the uprights, or are equipped with controlled jacks that move parts of the uprights relative to each other.
  • Vertical struts of 1 legs are equipped with elastic inserts, providing a change in the shape of the racks during the movement of the vehicle.
  • the horizontal rungs of the 2 legs are equipped with elastic inserts, providing a change in their shape during the movement of the vehicle.
  • the horizontal rungs of the 2 legs are equipped with caterpillar drives that ensure the movement of the vehicle perpendicular to the direction of the main movement.
  • the claimed vehicle operates as follows.
  • each vertical support 1 support tilts until the projection of the center of gravity of the vehicle does not coincide with the fulcrum of the crossbar 2 on the ground. After that, the vehicle moves due to gravity. Its base and the cargo compartment mounted on it, as it were, fall forward in the direction of motion, rotating around the fulcrum, at the same time, the length of the vertical struts of 1 legs in the supporting position increases, while maintaining the height of the center of gravity of the vehicle. The length of the other uprights of 1 legs decreases, they move into an unsupported position and move together with the rocker 3, which rotates around its center fixed on the base 4.
  • the claimed vehicle allows for stable movement on roads of any quality, because during each cycle of movement, the point of support of one pair of legs on the ground remains unchanged, and The time-coordinated changes in the length of the vertical legs of the legs ensure the horizontal movement of the center of gravity of the cargo compartment.
  • the claimed vehicle has a relatively simple design and for its movement requires a small expenditure of electric energy for the operation of mechanisms for changing the length of the vertical legs and legs, which can be obtained from a diesel generator.

Abstract

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство. Транспортное средство содержит грузовую кабину с укрепленными на ней опорами, взаимодействующими с поверхностью земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести опоры. Опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной формы, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли, перекладиной. Верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, которые, в свою очередь, шарнирно прикреплены к основанию транспортного средства по разные его боковые стороны. Вертикальные стойки ног выполнены с возможностью изменения своей длины. Вертикальные стойки ног, а также перекладины выполнены с возможностью изменения своей формы под действием силы тяжести грузовой кабины. Технический результат- обеспечение прямолинейного, плавного и устойчивого движения.

Description

Транспортное средство «Гравиход»
Область техники
Изобретение относится к динамическим системам и может быть использо- вано как транспортное средство для перемещения пассажиров или грузов вдоль опорной поверхности.
Предшествующий уровень техники
Известно транспортное средство, содержащее раму и инерцоидный при- вод, взаимодействующий с ведущими колесами, причем инерцоидный привод вы- полнен из блока двигателей, роторы которых кинематически связаны между со- бой посредством шестерен с дебалансами, см. Р. И. Букин-Романов, Транспорт- ное средство, авт. свид. USSR 589150.
Данное устройство имеет недостатки, заключающиеся в сложности инерци- онного привода и малой средней скорости передвижения за один цикл.
Известен также инерцоид, содержащий тележку, опирающуюся на четыре колеса, на которой расположен двигатель и два рычага с грузами на концах, ко- леблющимися относительно оси движения и оси инерцоида, причем шарнирно- рычажные механизмы, приводящие рычаги с грузами в колебания, состоят из тормозной колодки, упора, пружины тормоза и тормозного кулачка, см. В.Н. Тол- чин, Инерцоид, Пермь, Пермское книжное издательство, 1977г.
Данное устройство также имеет недостатки, заключающиеся в том, что шарнирно-рычажный механизм сложен, а также в том, что использование пружи- ны тормоза предполагает, что каждый раз после определенного периода работы надо подбирать натяжение пружины, так как со временем сказывается усталость металла, из которого сделана пружина. Указанное снижает среднюю скорость передвижения.
Известен инерционно-импульсный движитель, содержащий корпус, деба- лансы, закрепленные на одних концах подвижных штанг, размещенных в ради- альных направляющих, связанных с приводным валом, установленном в корпусе, при этом дебалансы снабжены элементами качения, взаимодействующими с ду- гообразными с уступом копирами, дуга которых эксцентрична относительно оси вращения вала, на штангах между дебалансами и направляющими установлены пружины сжатия, кроме того, на других концах штанг установлены противовесы, сбалансированные с массой дебаланса при нахождении противовеса в зоне вер- шины эксцентриситета дуги копира, корпус снабжен расположенными снаружи сверху и снизу поворотными центрами для установки его на транспортном сред- стве с возможностью поворота для изменения направления тяги, см патент RU 2051832.
Известен инерцоид, содержащий шасси, опирающееся на четыре колеса, на которой расположен двигатель и два рычага с грузами на концах, колеблющи- мися относительно оси движения и оси инерцоида, в качестве шарнирно- рычажных механизмов использованы два четырехзвенных шарнирно-рычажных механизма Чебышева, которые соединены с двигателем так, чтобы ведомые зве- нья - рычаги с грузами на концах - колебались синхронно, причем угол колебаний установлен 115-125 градусов, а грузы выполнены в виде шара, см патент RU 2184045.
Данное решение характеризуется сложностью конструкции, наличием огра- ничений по весу перемещаемого груза и характеру опорной поверхности, что обу- словливает ограниченную область его применения.
Известно транспортное средство, включающее шасси с укрепленными на нем опорами, которое характеризуется тем, что опоры установлены по разные стороны от центра тяжести шасси, укрепленного на опорах шарнирно с возможно- стью поворота вокруг каждой из них, при этом шасси снабжено грузовой кабиной, укрепленной в районе центра масс транспортного средства шарнирно относи- тельно шасси с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси, кроме того опоры снабжены механизмами, обеспечивающими возможность изменения их длины, причем длина опоры, длина шасси и высота грузовой кабины выбраны из условия, что максимально возможное расстояние от опорной поверхности до точки соединения опоры с шасси превышает длину шас- си и высоту грузовой кабины, см. патент RU 2278053. Недостатками данного тех- нического решения являются трудности с обеспечением прямолинейности, плав- ности и устойчивости движения грузовой кабины при изменении высоты опор.
Известно транспортное средство, включающее шасси с укрепленными на нем опорами, которое установлены по разные стороны от центра тяжести шасси, укрепленного на опорах посредством подшипников вращения с возможностью поворота вокруг каждой из них, при этом шасси снабжено грузовой кабиной, шар- нирно укрепленной на нем с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси, кроме того опоры снабжены механизмами, обеспе- чивающими возможность изменения их длины, характеризуется тем, что послед- ние выполнены в виде управляемых домкратов, причем каждая опора разделена на две части, соединенные между собой посредством подшипника вращения, при этом нижняя часть опоры снабжена управляемым домкратом, расположенным вблизи ее опорной части, а верхняя часть опоры снабжена управляемым домкра- том, расположенным вблизи ее соединения с шасси, при этом шасси выполнено из двух частей, соединенных между собой и с грузовой камерой посредством ком- бинированного подшипника вращения, и снабжено двумя управляемыми домкра- тами, размещенными по разные стороны от комбинированного подшипника вра- щения вблизи него, кроме того транспортное средство снабжено блоком управ- ления, выходы которого соединены с управляющими входами исполнительных механизмов управляемых домкратов и комбинированного подшипника вращения, см. патент RU 2369514. В этом решении части опор, контактирующие с поверх- ностью земли, могут быть снабжены выдвижными подшипниками вращения или выдвижными гусеничными траками.
Изобретение решает задачу создания транспортного средства, обеспечи- вающего прямолинейное, плавное и устойчивое движение грузовой кабины с ис- пользованием, в основном, сил гравитации.
Раскрытие изобретения
Транспортное средство, включающее грузовую кабину, установленную на основании, снабженном укрепленными на нем опорами на поверхность земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести основания, характе- ризуется тем, что опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых вы- полнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной форм, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверх- ность земли, перекладиной, при этом верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, центры которых шарнирно укреплены на основании по разные его боковые стороны, при- чем все вертикальные стойки всех ног выполнены с возможностью изменения своей длины, кроме того вертикальные стойки и/или перекладины всех ног вы- полнены с возможностью изменения своей формы под воздействием силы тяже- сти грузовой кабины в процессе движения транспортного средства, достаточной для обеспечения возможности прохождения не находящихся в опорном положе- нии ног и с связанного с ними конца коромысла между находящимися в опорном положении ногами с измененной формой.
В этом заключается совокупность существенных признаков первого незави- симого объекта изобретения, обеспечивающая получение технического результа- та во всех случаях, на которые распространяется испрашиваемый объем право- вой охраны.
Кроме того, заявленное устройство характеризуется наличием ряда фа- культативных признаков, а именно:
- вертикальные стойки всех ног выполнены из нескольких частей, укреплен- ных с возможностью перемещения друг относительно друга и изменения общей длины вертикальной стойки;
- вертикальные стойки снабжены управляемыми домкратами, осуществ- ляющими перемещение частей вертикальных стоек друг относительно друга;
- вертикальные стойки ног снабжены упругими вставками, обеспечивающи- ми изменение формы стоек в процессе движения транспортного средства;
- горизонтальные перекладины ног снабжены упругими вставками, обеспе- чивающими изменение их формы в процессе движения транспортного средства;
- горизонтальные перекладины ног снабжены гусеничными приводами, обеспечивающими передвижение транспортного средства перпендикулярно на- правлению основного движения;
- коромысла снабжены средствами для изменения их длины.
Заявителем не выявлены источники, содержащие информацию о техниче- ских решениях, совокупности признаков которых совпадают с совокупностью от- личительных признаков изобретения, что позволяет сделать вывод о соответст- вии изобретения условию "новизна" (N).
Непосредственный технический результат, который может быть полу- чен при реализации совокупности существенных признаков заявленного изобре- тения заключается в том, что в результате согласованных движений и изменений длины и формы элементов транспортного средства обеспечивается его прямоли- нейное, плавное и устойчивое движение с использованием, в основном, сил гра- витации.
Лучший вариант использования изобретения
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 представлен общий вид сбоку заявленного транспортного средства без грузовой кабины, на фиг. 2 - то же, вид спереди, на фиг. 3 - то же, вид сверху, на фиг. 4 - кинематиче- ская схема одного из блоков заявленного транспортного средства в увеличенном размере, на фиг. 5а-5е - условные схемы поэтапного перемещения ног одного блока заявленного транспортного средства в процессе его перемещения, на фиг. 6 - вид спереди на положение ног в момент их перемещения, соответствующий их положению на фиг. 56, на фиг.7 - то же, вид сверху, на фиг. 8 - вид спереди на положение ног в момент их перемещения, соответствующий их положению на фиг. 5г, на фиг.9 - вид сбоку на согласованную работу пары ног одного блока в момент прохождения одной ноги сквозь расширенную и удлиненную другую ногу, находящуюся в этот момент в опорном положении.
Транспортное средство включает грузовую кабину (на чертежах условно не показана) с укрепленными на ней опорами на поверхность земли, которые уста- новлены по разные стороны от центра тяжести грузовой кабины. Опоры выполне- ны в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной форм, имеющих две вертикальные стойки 1 , свя- занные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли, перекладиной 2. Верхние свободные концы вертикальных стоек 1 ног одного блока шарнирно со- единены между собой коромыслами 3, которые в свою очередь шарнирно прикре- плены к основанию 4 транспортного средства по разные его боковые стороны. Все вертикальные стойки 1 всех ног выполнены с возможностью изменения сво- ей длины, кроме того вертикальные стойки 1 и/или перекладины 2 всех ног вы- полнены с возможностью изменения своей формы под воздействием силы тяже- сти грузовой кабины в процессе движения транспортного средства, достаточной для обеспечения возможности прохождения не находящихся в опорном положе- нии ног и с связанного с ними конца коромысла 3 между находящимися в опор- ном положении ногами с измененной формой.
Для этого вертикальные стойки 1 всех ног могут быть выполнены из не- скольких частей, укрепленных с возможностью перемещения друг относительно друга и изменения общей длины вертикальной стойки, либо снабжены управляе- мыми домкратами, осуществляющими перемещение частей вертикальных стоек друг относительно друга. Вертикальные стойки 1 ног снабжены упругими встав- ками, обеспечивающими изменение формы стоек в процессе движения транс- портного средства. Горизонтальные перекладины 2 ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение их формы в процессе движения транс- портного средства. Горизонтальные перекладины 2 ног снабжены гусеничными приводами, обеспечивающими передвижение транспортного средства перпенди- кулярно направлению основного движения.
Заявленное транспортное средство работает следующим образом.
В начале движения транспортного средства посредством программируемых шаговых двигателей каждая вертикальная опора 1 опора наклоняются до того момента, когда проекция центра тяжести транспортного средства не совпадет с точкой опоры перекладины 2 на землю. После этого транспортное средство дви- жется за счет силы тяжести. Его основание и установленная на нем грузовая ка- бина как бы падают вперед по направлению движения, вращаясь вокруг точки опоры, одновременно с этим происходит увеличение длины вертикальных стоек 1 ног, находящихся в опорном положении, сохраняя высоту центра тяжести транс- портного средства. Длина других вертикальных стоек 1 ног уменьшается, они пе- реходят в безопорное положение и перемещаются вместе с коромыслом 3, кото- рое вращается вокруг своего закрепленного на основании 4 центра. В этом вре- мя весь вес транспортного средства воспринимается вертикальными стойками 1 ног, находящихся в опорном положении, при этом нагрузка на них увеличивается в два раза, что приводит к изменению их формы за счет упругих вставок. Эти ноги изменяют свою форму (расширяются) так, что другие ноги этого же блока и с свя- занные с ними концы коромысел 3, не претерпевшие никаких изменений, свобод- но проходят между ними и оказываются впереди опорных ног по ходу движения. Затем вертикальные стойки 1 безопорных ног увеличивают свою длину и перехо- дят в опорное положение, после чего транспортное средство, продолжая дви- гаться по инерции, начинает следующий аналогичный цикл движения.
Заявленное транспортное средство позволяет осуществлять устойчивое дви- жение по дорогам любого качества, поскольку во время каждого цикла движения точка опоры одной пары ног на поверхность земли остается неизменной, а посто- янные согласованные по времени изменения длин вертикальных стоек ног обес- печивают перемещение центра тяжести грузовой кабины по горизонтали.
Заявленное транспортное средство имеет сравнительно простую конструк- цию и для своего движения требует незначительных затрат электрической энер- гии на работу механизмов изменения длин вертикальных стоек ног и длин коро- мысел, которую можно получить от дизель-генератора.

Claims

Формула изобретения
1. Транспортное средство, включающее грузовую кабину, установленную на основании, снабженном укрепленными на нем опорами на поверхность земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести основания, отли- чающееся тем, что опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной форм, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверх- ность земли, перекладиной, при этом верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, центры которых шарнирно укреплены на основании по разные его боковые стороны, при- чем все вертикальные стойки всех ног выполнены с возможностью изменения своей длины, кроме того вертикальные стойки и/или перекладины всех ног вы- полнены с возможностью изменения своей формы под воздействием силы тяже- сти грузовой кабины в процессе движения транспортного средства, достаточной для обеспечения возможности прохождения не находящихся в опорном положе- нии ног и с связанного с ними конца коромысла между находящимися в опорном положении ногами с измененной формой.
2. Транспортное средство по п.1 , отличающееся тем, что вертикальные стой- ки всех ног выполнены из нескольких частей, укрепленных с возможностью пере- мещения друг относительно друга и изменения общей длины вертикальной стой- ки.
3. Транспортное средство по п.1 , отличающееся тем, что вертикальные стой- ки снабжены управляемыми домкратами, осуществляющими перемещение час- тей вертикальных стоек друг относительно друга.
4. Транспортное средство по п.1 , отличающееся тем, что вертикальные стой- ки ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение формы стоек в процессе движения транспортного средства.
5. Транспортное средство по п.1 , отличающееся тем, что горизонтальные пе- рекладины ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение их формы в процессе движения транспортного средства.
6. Транспортное средство по п.1 , отличающееся тем, что горизонтальные пе- рекладины ног снабжены гусеничными приводами, обеспечивающими передви- жение транспортного средства перпендикулярно направлению основного движе- ния.
7. Транспортное средство по п.1 , отличающееся тем, что коромысла снабжены средствами для изменения их длины.
PCT/RU2013/000241 2012-03-26 2013-03-22 Транспортное средство "гравиход" WO2013147648A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012111649 2012-03-26
RU2012111649/11A RU2486095C1 (ru) 2012-03-26 2012-03-26 Транспортное средство "гравиход"

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013147648A1 true WO2013147648A1 (ru) 2013-10-03

Family

ID=48702153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2013/000241 WO2013147648A1 (ru) 2012-03-26 2013-03-22 Транспортное средство "гравиход"

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2486095C1 (ru)
WO (1) WO2013147648A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107902007A (zh) * 2017-12-01 2018-04-13 北京履坦科技有限公司 一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构
CN108482513A (zh) * 2018-05-02 2018-09-04 佛山科学技术学院 一种三态机械脚结构

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05138555A (ja) * 1991-11-22 1993-06-01 Toshiba Corp 移動ロボツトの制御方法
CN101323325A (zh) * 2008-07-04 2008-12-17 清华大学 一种双足机器人动力式行走方法
WO2009006581A1 (en) * 2007-07-04 2009-01-08 Bossa Nova Concepts, Llc Statically table biped robotic mechanism and method of actuating
RU2369514C1 (ru) * 2008-01-09 2009-10-10 Тиберий Георгиевич Незбайло Транспортное средство и способ его передвижения

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05138555A (ja) * 1991-11-22 1993-06-01 Toshiba Corp 移動ロボツトの制御方法
WO2009006581A1 (en) * 2007-07-04 2009-01-08 Bossa Nova Concepts, Llc Statically table biped robotic mechanism and method of actuating
RU2369514C1 (ru) * 2008-01-09 2009-10-10 Тиберий Георгиевич Незбайло Транспортное средство и способ его передвижения
CN101323325A (zh) * 2008-07-04 2008-12-17 清华大学 一种双足机器人动力式行走方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107902007A (zh) * 2017-12-01 2018-04-13 北京履坦科技有限公司 一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构
CN107902007B (zh) * 2017-12-01 2023-12-05 北京履坦科技有限公司 一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构
CN108482513A (zh) * 2018-05-02 2018-09-04 佛山科学技术学院 一种三态机械脚结构
CN108482513B (zh) * 2018-05-02 2023-08-01 佛山科学技术学院 一种三态机械脚结构

Also Published As

Publication number Publication date
RU2486095C1 (ru) 2013-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207328036U (zh) 底盘车的悬架组件及底盘车
US9155403B2 (en) Child motion apparatus
US7530959B2 (en) Device for the stimulation of muscles of the locomotory apparatus
RU2016141913A (ru) Робот, выполненный с использованием принципа параллелограмма
CN105722565B (zh) 娱乐装置
WO2013147648A1 (ru) Транспортное средство "гравиход"
CN108135771A (zh) 按摩机构以及具备该按摩机构的椅子型按摩机
RU2369514C1 (ru) Транспортное средство и способ его передвижения
CN112053604B (zh) 一种双人运动转轮机构
RU2015104121A (ru) Многонаправленное устройство возвратно-поступательного перемещения, устройство для имитации верховой езды с использованием такого устройства и способ верховой езды с использованием такого устройства
CN209475549U (zh) 一种游乐轨道车
KR20180002530U (ko) 왕복 진동형 운동장치
CN113509371A (zh) 一种敲打按摩装置
KR20140035381A (ko) 비압축성 유체를 옮기기 위한 메커니즘 및 서보 보조식 회전 메커니즘
CN102278292B (zh) 重力平衡器
RU2724434C1 (ru) Шагоход толстоухова в.п.
RU2278053C1 (ru) Транспортное средство (варианты) и способ его передвижения
US1402368A (en) Amusement apparatus
CN202157920U (zh) 重力平衡器
CN107013430B (zh) 用于电动汽车共振发电的杠杆侧向受力减轻方法
JPH08226252A (ja) 高層建造物用の可変剛性機構付き制振装置
CN2236365Y (zh) 偏心轴整体近似直线或直线激振的惯性振动机构
ITTV20110154A1 (it) Giostra rotante
US1181469A (en) Swing.
RU178593U1 (ru) Прыгающий вибродвижитель

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13769669

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 12/03/2015)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13769669

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1