RU178593U1 - Прыгающий вибродвижитель - Google Patents
Прыгающий вибродвижитель Download PDFInfo
- Publication number
- RU178593U1 RU178593U1 RU2017116270U RU2017116270U RU178593U1 RU 178593 U1 RU178593 U1 RU 178593U1 RU 2017116270 U RU2017116270 U RU 2017116270U RU 2017116270 U RU2017116270 U RU 2017116270U RU 178593 U1 RU178593 U1 RU 178593U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- model
- movement
- elastic elements
- controlled
- utility
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к движителям транспортных средств и может быть использована при разработке мобильных роботов.Задачей полезной модели является упрощение конструкции с одновременным повышением энергоэффективности путем отказа от применения шарниров (пар трения) и создания условий для управляемого резонансного движения системы, повышение управляемости движения за счет введения двух степеней свободы в движителе.Вибродвижитель, содержащий рамную конструкцию с закрепленными под углом упругими элементами, а также включающий два вибровозбудителя колебаний, при этом используется бесшарнирное крепление упругих элементов и асинхронное управление вибровозбудителями, создающее условия для управляемого резонансного движения системы, позволяющее реализовать в данной модели сложные движения за счет сложения управляемых колебаний двух упругих элементов.
Description
Полезная модель относится к движителям транспортных средств и может быть использована при разработке мобильных роботов.
Известен вибродвижитель, включающий инерционно-импульсный преобразователь с инерционными вращающимися массами и механизмом изменения радиуса их вращения и толкатель с механизмом возвратно-поступательного движения (патент RU №2274574, дата публикации 20.04.2006 г.).
Недостатком данного устройства является сложность конструкции из-за наличия значительного количества кинематически связанных между собой звеньев механизмов.
Наиболее близким аналогом является прыгающий робот с подвижными опорами из полезной модели №97328, дата публикации 10.09.2010 г. Сущность полезной модели состоит в том, что прыгающий робот с подвижными опорами содержит корпус, выполненный в виде пластины, с закрепленными на нем четырьмя подвижными опорами, одним своим концом соединенными с корпусом шарнирным соединением, а другим - касающимися поверхности, на которой стоит робот; также робот содержит четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей, закрепленные на корпусе так, что рейки направлены вертикально, причем конец каждой рейки соединен шарниром с одной из четырех подвижных опор. Синхронная подача импульсов напряжения на четыре реверсивных двигателя постоянного тока позволяет прыгающему роботу с подвижными опорами совершать прыжки большей высоты.
Ее недостатком является недостаточная управляемость и отсутствие возможности комбинированного шагово-прыжкового перемещения.
Задачей полезной модели является упрощение конструкции с одновременным повышением энергоэффективности путем отказа от применения шарниров (пар трения) и создания условий для управляемого резонансного движения системы, повышение управляемости движения за счет введения двух степеней свободы в движителе.
Вибродвижитель, содержащий рамную конструкцию с закрепленными под углом упругими элементами, а также включающий два вибровозбудителя колебаний при том, что ипользуется бесшарнирное крепление упругих элементов и асинхронное управление вибровозбудителями, создающее условия для управляемого резонансного движения системы, позволяющее реализовать в данной модели сложные движения за счет сложения управляемых колебаний двух упругих элементов.
Это достигается применением жестко закрепленных одним концом упругих элементов (3) и (4), использованием двух соленоидов (1) и (2) в качестве линейных электромагнитных двигателей. Благодаря двум степеням свободы возможно создание комбинированных видов движения - прыжковых, шагающих и прыжково-шагающих. Эффект достигается путем организации сложной колебательной системы, где в качестве упругих элементов выступают части несущей конструкции (3) и (4), а в качестве инерционного звена используются массивные возбудители резонансных колебаний - соленоиды (1) и (2). Упругий элемент (3) и связанный с ним соленоид (1) позволяют обеспечить периодические колебания преимущественно в горизонтальном направлении, а упругий элемент (4) и связанный с ним соленоид (2) позволяют обеспечить периодические колебания преимущественно в вертикальном направлении. Сложение двух управляемых колебательных движений позволяет обеспечить необходимый закон внутреннего движения системы в целом.
Полезная модель поясняется чертежами, на которых изображены:
Фиг. 1 Прыгающий вибродвижитель, вид сбоку
Фиг. 2 Прыгающий вибродвижитель, вид спереди
Фиг. 3 Прыгающий вибродвижитель, вид сзади
Конструкция содержит минимальное количество деталей. Полезная модель вибродвижителя представляет собой рамную конструкцию, где вертикально ориентированный упругий элемент (3) позволяет осуществлять упругие горизонтальные перемещения системы под действием инерционных и активных сил, а горизонтально ориентированный упругий элемент (4) позволяет осуществлять упругие вертикальные перемещения центра тяжести системы под действием таких же сил, но действующих в направлении, перпендикулярном к вышеуказанному.
Для демонстрации возможности движения и элементарного исследования узла, как части более сложного устройства, обустроена опорная нога (5) с колесами. Вертикальные и горизонтально ориентированные рессорные пластины скреплены между собой и с опорной ногой специальными кронштейнами.
На нижней оконечности вертикально ориентированного упругого элемента (3) обустроена толчковая опора (7), обеспечивающая лучшее сцепление с поверхностью земли.
Устройство работает следующим образом: соленоиды (1) и (2) включаются асинхронно, создавая колебания упругих элементов (3) и (4). Происходит отрыв и перемещение опорного пятака (7) от поверхности. В результате отталкивания толчковой опорой (7) от поверхности происходит перемещение устройства на опорной ноге (5) с закрепленными на ней колесами. За счет асинхронной работы соленоидов (1) и (2) в данной полезной модели можно реализовать сложные траектории движения толчковой опоры (7), а упругие элементы позволяют реализовать колебательные режимы работы с использованием накопленной в упругих элементах энергии.
Таким образом, в данной полезной модели предлагается простая конструкция вибродвижителя с двумя степенями свободы без использования шарнирных соединений, корпусных деталей и рычагов. Это позволяет реализовать в данной модели сложные движения за счет сложения управляемых колебаний двух упругих элементов.
Claims (1)
- Вибродвижитель, содержащий рамную конструкцию с закрепленными под углом упругими элементами, а также включающий два вибровозбудителя колебаний, отличающийся тем, что используется бесшарнирное крепление упругих элементов и асинхронное управление вибровозбудителями колебаний, создающее условия для управляемого резонансного движения системы, позволяющее реализовать в данной модели сложные движения за счет сложения управляемых колебаний двух упругих элементов.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017116270U RU178593U1 (ru) | 2017-05-10 | 2017-05-10 | Прыгающий вибродвижитель |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017116270U RU178593U1 (ru) | 2017-05-10 | 2017-05-10 | Прыгающий вибродвижитель |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU178593U1 true RU178593U1 (ru) | 2018-04-11 |
Family
ID=61974698
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017116270U RU178593U1 (ru) | 2017-05-10 | 2017-05-10 | Прыгающий вибродвижитель |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU178593U1 (ru) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2363511C2 (ru) * | 2007-07-16 | 2009-08-10 | Юрий Алексеевич Сидоров | Самодвижущееся дистанционно управляемое средство |
RU97328U1 (ru) * | 2010-04-20 | 2010-09-10 | Государстенное образовательное учреждение высшего профессионального образования Курский государственный технический университет | Прыгающий робот с подвижными опорами |
EP2626282A2 (en) * | 2011-12-30 | 2013-08-14 | Innovation First, Inc. | Climbing vibration-driven robot |
CN104097707A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-10-15 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种地面自适应全向轮装置 |
-
2017
- 2017-05-10 RU RU2017116270U patent/RU178593U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2363511C2 (ru) * | 2007-07-16 | 2009-08-10 | Юрий Алексеевич Сидоров | Самодвижущееся дистанционно управляемое средство |
RU97328U1 (ru) * | 2010-04-20 | 2010-09-10 | Государстенное образовательное учреждение высшего профессионального образования Курский государственный технический университет | Прыгающий робот с подвижными опорами |
EP2626282A2 (en) * | 2011-12-30 | 2013-08-14 | Innovation First, Inc. | Climbing vibration-driven robot |
CN104097707A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-10-15 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种地面自适应全向轮装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101162691B1 (ko) | 에너지 효율적 로봇 시스템 | |
CN202045073U (zh) | 一种三自由度混联振动筛 | |
CN107185823B (zh) | 一种双机驱动亚共振自同步振动弛张筛 | |
RU2007134363A (ru) | Механический стимулятор для тела с опорой для ног, совершающей колебательные движения | |
TWI680810B (zh) | 振動產生裝置 | |
KR20070098793A (ko) | 진동 수단에 의한 인체 자극 장치 | |
JP5227449B2 (ja) | 振動式搬送装置 | |
CN102897243A (zh) | 一种稳定步行机器人装置 | |
JP2007504436A5 (ru) | ||
RU178593U1 (ru) | Прыгающий вибродвижитель | |
CN102688853A (zh) | 一种三自由度并联机构茶叶筛分机 | |
CN105668149A (zh) | 一种可导向缓冲的物料振动装置 | |
CN102278292B (zh) | 重力平衡器 | |
JPH0740107U (ja) | コンクリート製品成型装置における締固め用振動装置 | |
CN210523028U (zh) | 一种振动筛行走定位装置 | |
CN202157920U (zh) | 重力平衡器 | |
CN202696360U (zh) | 一种直线振动驱动单元 | |
CN105600318A (zh) | 一种稳定物料振动器 | |
RU2806350C1 (ru) | Устройство управления механическими колебаниями качелей, выполненных с возможностью вращательного движения в одной плоскости | |
CN115282837B (zh) | 用于实验室的震荡融合装置 | |
SU804393A1 (ru) | Установка дл вибрационной обработки дЕТАлЕй | |
Becker et al. | Modelling and simulation of a vibration-driven system for 2-dimensional locomotion with moveable internal masses | |
JP2007047419A (ja) | 起震装置 | |
RU166168U1 (ru) | Вибрационный грохот | |
JPH08226252A (ja) | 高層建造物用の可変剛性機構付き制振装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200511 |