WO2013136595A1

WO2013136595A1 - ネジ締め装置

Info

Publication number: WO2013136595A1
Application number: PCT/JP2012/079944
Authority: WO
Inventors: 田中　武彦
Original assignee: 住友電装株式会社
Priority date: 2012-03-14
Filing date: 2012-11-19
Publication date: 2013-09-19
Also published as: JP2013188841A

Abstract

　ネジ締め装置は、第１部材を支持する支持部と、第２部材を支持して第１部材のネジ固定部に対して螺合させるネジ締め部と、ネジ締め部を、支持部に対して相対的に、進退移動可能且つ進退方向に直交する平面に沿って移動可能に支持する移動機構部と、被規制部と、複数のネジ固定部に対応する位置に設けられて進退方向に直交する平面に沿った方向において被規制部に当接して該被規制部を位置規制可能な複数の平面位置規制部を含む規制部とを含む位置決めユニットとを備える。被規制部及び規制部のうちの一方はネジ締め部に対して相対移動不能に配設されると共に、他方は支持部に相対移動不能に配設される。

Description

ネジ締め装置

　本発明は、ワイヤーハーネスに用いられるネジのネジ締め技術に関する。

　ワイヤーハーネスにおけるリレーボックス、ヒュージブルリンクブロック等の配線ボックスにおいて、アース端子、ヒューズ等の部品がボルト、ナット等によりボックス本体に固定されることがある。このようなボルト、ナット等のネジ締めは、電動ネジ締め部を用いたネジ締め装置を用いて行われることがある。

　特許文献１には、ネジ締め装置が開示されている。このネジ締め装置は、電動モータを搭載した上下機構により回転駆動部を降下させて、ビットに嵌装されたボルト及びナットのうちの一方の部品を、載置台上に載置されるボルト及びナットのうちの他方の部品に押し付けた状態で、回転駆動部によりビットを回転させて一方の部品を他方の部品に螺合させるように構成されている。

　なお、特許文献２、３には、モータの回転駆動を伝達するフレキシブルシャフトにネジ締め部ツールを吊り下げて構成されたハンドタイプのネジ締め機が開示されている。

特開２００８－１９４７９８号公報特開２０１１－２３０２３５号公報特開２０１１－２３０２３６号公報

　ところで、１つの配線ボックスに複数のネジ締め箇所がある場合、特許文献１のようなネジ締め装置において上下機構に加えて水平方向の移動機構が設けられることもある。また、複数のネジ締め箇所がある場合には、各ネジ締め箇所ごとに電動ネジ締め部を位置決めする要請がある。

　しかしながら、自動で位置決めを行うことが可能なＸ－Ｙステージ等の水平移動機構を採用すると、設備費が増加してしまう。

　そこで、本発明は、より簡易な構成でネジ締め位置を決定することを目的とする。

　第１の態様は、雄ネジ部及び雌ネジ部のうちの一方を有するネジ固定部が複数設けられた第１部材に対して、雄ネジ部及び雌ネジ部のうちの他方を有する第２部材を螺合させるネジ締め装置であって、前記第１部材を支持する支持部と、前記第２部材を支持して前記第１部材の前記ネジ固定部に対して螺合させることが可能なネジ締め部と、前記ネジ締め部を、前記支持部に対して相対的に、進退移動可能且つ進退方向に直交する平面に沿って移動可能に支持する移動機構部と、被規制部と、前記支持部に支持される前記第１部材における前記複数のネジ固定部に対応する位置に設けられて前記進退方向に直交する平面に沿った方向において前記被規制部に当接して前記被規制部を位置規制可能な複数の平面位置規制部を含む規制部と、を含む位置決めユニットと、を備え、前記被規制部及び前記規制部のうちの一方は前記ネジ締め部に対して相対移動不能に配設されると共に、他方は前記支持部に相対移動不能に配設される。

　第２の態様は、第１の態様に係るネジ締め装置であって、移動機構部は、前記ネジ締め部と前記被規制部及び前記規制部のうちの一方とが固定され、前記ネジ締め部の進退方向に沿った軸周りに回転可能且つ前記進退方向に直交する方向に移動可能に支持された連結移動部を含む。

　第３の態様は、第１又は第２の態様に係るネジ締め装置であって、前記被規制部は、前記ネジ締め部に対して相対移動不能に配設され、前記ネジ締め部の進退方向進出側に向けて突出する柱状に形成され、前記複数の平面位置規制部は、前記支持部に対して相対移動不能に配設され、前記進退方向に貫通して前記被規制部を挿入可能な孔形状に形成されている。

　第４の態様は、第３の態様に係るネジ締め装置であって、前記被規制部は、先端部がテーパー形状に形成されている。

　第５の態様は、第３又は第４の態様に係るネジ締め装置であって、前記平面位置規制部は、前記ネジ締め部の前記進退方向退避側端部に向けて徐々に拡がる形状に形成されている。

　第６の態様は、第１から第５のいずれか一態様に係るネジ締め装置であって、前記規制部は、前記ネジ締め部の進退方向において、前記被規制部に当接して前記被規制部を位置規制可能な複数の進出位置規制部を含む。

　第７の態様は、第１から第６のいずれか一態様に係るネジ締め装置であって、前記位置決めユニットは、前記被規制部が前記規制部により位置規制されたことを検知可能な検知部を含む。

　第８の態様は、第１から第７のいずれか一態様に係るネジ締め装置であって、前記移動機構部は、前記ネジ締め部の移動を規制可能なロック機構部を含む。

　第９の態様は、第１から第８のいずれか一態様に係るネジ締め装置であって、前記移動機構部に支持された前記ネジ締め部の位置を重力に抗して維持可能なバランサ機構部をさらに備える。

　第１０の態様は、第１から第９のいずれか一態様に係るネジ締め装置であって、前記バランサ機構部は、前記ネジ締め部を、進出移動した位置における回転駆動後に退避移動させるように構成されている。

　第１の態様に係るネジ締め装置によると、第２部材を支持した状態のネジ締め部を、被規制部が複数の平面位置規制部のうちのいずれか１つに位置規制される位置に相対移動させることにより、第２部材を、第１部材の複数のネジ固定部のうちの被規制部を位置規制している１つの平面位置規制部に対応した１つに対応する位置に配置することができる。このように、自動の位置決め装置を用いずに、より簡易な構成でネジ締め位置を決定することができる。

　第２の態様に係るネジ締め装置によると、ネジ締め部の進退方向に沿った軸周りに回転可能且つ進退方向に直交する方向に移動可能に支持されている連結移動部に、ネジ締め部と被規制部及び規制部のうちの一方とが固定されているため、進退方向に直交する平面に沿った方向において規制部により被規制部を位置規制することにより、ネジ締め部を位置決めすることができる。

　第３の態様に係るネジ締め装置によると、被規制部が、ネジ締め部に対して相対移動不能に配設され、ネジ締め部の進退方向進出側に向けて突出する柱状に形成されているため、移動機構部により移動する構成がより軽量になり、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。また、複数の平面位置規制部が、支持部に対して相対移動不能に配設され、進退方向に貫通して被規制部を挿入可能な孔形状に形成されているため、進退方向に直交する平面に沿った方向全方向において被規制部を位置規制でき、より正確にネジ締め部の位置決めをすることができる。

　第４の態様に係るネジ締め装置によると、被規制部は、先端部がテーパー形状に形成されているため、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。

　第５の態様に係るネジ締め装置によると、平面位置規制部が、前記ネジ締め部の進退方向退避側端部に向けて徐々に拡がる形状に形成されているため、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。

　第６の態様に係るネジ締め装置によると、規制部が、ネジ締め部の進退方向において、被規制部に当接して被規制部を位置規制可能な複数の進出位置規制部を含むため、第１部材の複数のネジ固定部の高さ位置が異なる場合でも、より正確に第２部材をネジ固定部に螺合させることができる。また、より簡易な構成でネジ締めの高さ位置を決定することができる。

　第７の態様に係るネジ締め装置によると、位置決めユニットは、被規制部が規制部により位置規制されたことを検知可能な検知部を含むため、ネジ締め部が位置決めされたことを確認することができる。

　第８の態様に係るネジ締め装置によると、移動機構部がネジ締め部の移動を規制可能なロック機構部を含むため、位置決めされたネジ締め部の位置を維持することができる。

　第９の態様に係るネジ締め装置によると、移動機構部に支持されたネジ締め部の位置を重力に抗して維持可能なバランサ機構部を備えるため、ネジ締め部が自重によって移動してしまうことを抑制し、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。

　第１０の態様に係るネジ締め装置によると、バランサ機構部は、ネジ締め部を、進出移動した位置における回転駆動後に退避移動させるように構成されているため、次のネジ締め作業をより効率良く行うことができる。

ネジ締め装置の側面図である。ネジ締め装置の平面図である。第１部材が第２部材に対して固定対象部材を固定した状態を示す図である。支持部の平面図である。支持部の側面図である。バランサ機構部を示すネジ締め装置の正面図である。空圧回路を示す図である。ネジ固定部と位置決めユニットとの関係を示す平面図である。図８のＡ矢視図である。位置決めユニットの側面図である。

　以下、実施形態に係るネジ締め装置１０について説明する（図１、図２参照）。ワイヤーハーネスに用いられる雄ネジ部を有する部材と雌ネジ部を有する部材とを螺合させる装置である。より具体的には、ネジ締め装置１０は、雄ネジ部及び雌ネジ部のうちの一方を有するネジ固定部１３が複数設けられた第１部材１２に対して、雄ネジ部及び雌ネジ部のうちの他方を有する第２部材１４を螺合可能に構成されている。

　＜ネジ締め対象部材＞
　説明の便宜上、まず、ネジ締め装置１０のネジ締め対象部材について説明しておく。ネジ締め対象部材は、ワイヤーハーネスに組み込まれるリレーボックス、ヒュージブルリンクブロック等の配線ボックスである。すなわち、ネジ締め装置１０は、配線ボックスにおいてボックス本体部に配設される端子（アース端子等）、ボルト固定タイプのヒューズ等の固定対象部材１５を、ボックス本体部に設けられたネジ固定部に対してボルト、ナット等を締め付けることにより固定する。

　ここでは、第１部材１２は、配線ボックスのボックス本体部或いはボックス本体部の一部である。そして、第１部材１２には、雌ネジ部を有する複数のネジ固定部１３が設けられている。また、第２部材１４は、ボルト（以下、六角ボルトの例で説明する）であり、第１部材１２のネジ固定部１３に対して螺合可能に形成されている。また、一般的に、固定対象部材１５には、第２部材１４の雄ネジ部を挿通可能な貫通孔部或いは一側方に連通して内側に雄ネジ部を配設可能な凹部が形成されている。

　そして、第２部材１４は、雄ネジ部を貫通孔部に挿通して固定対象部材１５を挟む形態で、複数のネジ固定部１３のうちの１つに螺合されることにより、固定対象部材１５を第１部材１２に固定する（図３参照）。

　＜ネジ締め装置の全体構成＞
　ネジ締め装置１０は、支持部２０と、ネジ締め部３０と、移動機構部４０と、バランサ機構部６０と、位置決めユニット７０と、制御部９０とを備えている。概略的には、ネジ締め装置１０は、支持部２０により第１部材１２を支持すると共に、移動機構部４０により移動可能に支持されたネジ締め部３０により第２部材１４を支持し、第２部材１４が第１部材１２の複数のネジ固定部１３のうちの１つに対向する位置にネジ締め部３０が移動されると、第１部材１２をネジ固定部１３に螺合させるように構成されている。また、ネジ締め装置１０は、位置決めユニット７０を利用して、ネジ締め部３０を、第２部材１４が１つのネジ固定部１３に対向する位置に位置決め可能に構成されている。なお、ネジ締め装置１０において、ネジ締め部３０の移動及び位置決め作業は作業者によって手動で行われる。

　以下の説明において、ネジ締め装置１０は、上記各部が複数の金属フレームを組む等して構成された基台部１８上に配設されて構成されているものとする。また、ネジ締め装置１０について、鉛直方向にネジ締めを行う例で説明するが、ネジ締め装置１０の使用姿勢はこれに限定されるものではない。

　＜支持部＞
　支持部２０は、第１部材１２を支持する部分である（図４、図５参照）。この支持部２０は、複数の支持片２２と、支持用押圧部２６とを有している。

　複数の支持片２２は、それぞれ第１部材１２の外周縁部を載置可能に形成されている。この複数の支持片２２は、支持対象である第１部材１２を囲む形態でそれぞれ基台部１８上に立設されている。より具体的には、複数の支持片２２は、第１部材１２の外周縁部を四方の各部で支持するように配設されている。

　支持片２２は、上方を向く載置面２３と、先端側に設けられて第１部材１２の側端部に接触可能な突起部２４とを有している。すなわち、複数の支持片２２の各突起部２４の内側に第１部材１２を配設することにより、該第１部材１２が各載置面２３上に載置される。また、突起部２４は、先端側部分において、先端に向かうにつれて徐々に内側から外側に向かう曲面を有する形状に形成されている。これにより、第１部材１２を、複数の支持片２２の各突起部２４の内側に配設しやすい。載置面２３は、突起部２４の内側に設けられ、水平方向に沿った面状に形成されている。

　支持用押圧部２６は、複数の支持片２２上に支持された第１部材１２を、一方側に押圧して支持位置を揃えるための部分である。より具体的には、支持用押圧部２６は、少なくとも１つの支持片２２（の突起部２４）に対して第１部材１２を押し付ける向きに該第１部材１２を押圧するように配設されている。ここでは、支持用押圧部２６として、進退ロッドを進退操作可能なエアシリンダを採用している。また、この支持用押圧部２６は、支持用部材等を介して基台部１８上に支持されている。

　また、支持用押圧部２６は、後述する制御部９０に対して制御信号を受信可能に接続され、該制御信号を受けて動作するように構成されているとよい。

　＜ネジ締め部＞
　ネジ締め部３０は、第２部材１４を第１部材１２のネジ固定部１３に対して螺合させる部分である。このネジ締め部３０は、ソケット部３２と、本体部３４とを有している（図１参照）。以下、ネジ締め部３０（ネジ締め装置１０についても同様）について、第２部材１４をネジ固定部１３に対して螺合させる際に、第２部材１４がネジ固定部１３に向けて進む方向（螺合時の第２部材１４の中心軸に沿った方向）を進退方向と称して説明する。

　ソケット部３２は、第２部材１４を支持する部分である。このソケット部３２は、第２部材１４を、雄ネジ部が下を向く姿勢で支持する。より具体的には、ソケット部３２は、先端部に、第２部材１４の頭部（ボルトの頭部）を嵌め込み可能な嵌込凹部３３を有する棒状に形成されている。この嵌込凹部３３は、第２部材１４の頭部の外部形状に沿った形状に形成されている。より具体的には、嵌込凹部３３は、第２部材１４の頭部の外部形状と同じかそれより僅かに大きい内部空間を有する大きさに形成されている。すなわち、嵌込凹部３３は、第２部材１４の頭部が嵌め込まれた状態で、第２部材１４の中心軸周りに相対回転不能（僅かに遊びがあってもよい）に形成されている。なお、ソケット部３２は、頭部が嵌め込まれることにより第２部材１４を支持してもよいし、第２部材１４を支持可能な程度に強力な磁石が設けられ、その磁力により支持してもよい。

　本体部３４は、ソケット部３２を中心軸周り（支持した第２部材１４の中心軸周り）に回転駆動する部分である。この本体部３４は、柱状（ここでは円柱状）のケーシングの内部にモータ及びギア等（図示省略）が配設されて構成されている。また、本体部３４は、先端部において、ソケット部３２を、回転駆動可能且つ進退移動可能に支持している。さらに本体部３４は、進退移動可能に支持したソケット部３２を、進出側に向けて付勢する付勢部（図示省略）を有している。すなわち、本体部３４は、ソケット部３２に支持された第２部材１４を付勢部の付勢力により第１部材１２のネジ固定部１３に押し当てつつ、ソケット部３２を回転駆動可能に構成されている。なお、ネジ締め動作中に、徐々に第１部分１２がネジ固定部１３に螺合されるため、ソケット部３２は、回転駆動されつつ付勢部の付勢力により徐々に進出移動する。

　このネジ締め部３０は、後述する制御部９０に対して制御信号を受信可能に接続され、該制御信号を受けて、所定のトルク及び回転数で動作するように構成されているとよい。

　＜移動機構部＞
　移動機構部４０は、ネジ締め部３０を、支持部２０に対して相対的に、進退移動可能且つ進退方向に直交する平面に沿って移動可能に支持する部分である（図１、図２参照）。ここで、進退移動とは、ネジ締め部３０の回転軸に沿った方向における移動を言う。ここでは、進退方向は鉛直方向に沿った方向であり、進退方向に沿ったネジ締め部３０の回転軸が鉛直方向に沿って配置されているものとする。また、進退方向に直交する平面に沿った方向が水平方向である。もっとも、これらの方向は、ネジ締め装置１０の使用姿勢を限定するものではない。すなわち、ネジ締め装置１０は、移動機構部４０がネジ締め部３０の回転軸を鉛直方向に対して交差させる姿勢で移動可能に支持するように配設されていてもよい。

　移動機構部４０は、支持シャフト４１と、進退回転部４２と、直線移動ガイド部５２と、ガイドレール５４と、ネジ締め部支持部５６と、被規制部支持部５７と、操作取手部５８とを有している。ここで、ガイドレール５４、ネジ締め部支持部５６及び被規制部支持部５７は、連結移動部を構成する部分である。この連結移動部は、ネジ締め部３０と被規制部支持部５７とが固定され、ネジ締め部３０の進退方向に移動可能且つ進退方向に沿った軸周りに回転可能且つ進退方向に直交する方向に移動可能に支持されている。すなわち、連結移動部は、ネジ締め部３０と被規制部７２とを、相対移動不能に連結支持する部分である。

　支持シャフト４１は、円筒状に形成され、鉛直方向に沿う姿勢で基台部１８上に立設されている。この支持シャフト４１は、基台部１８に形成された貫通孔と内部空間とを連通させる位置で基台部１８に固定されている。支持シャフト４１には、後述するバランサ機構部６０のワイヤ６２が基台部１８の貫通孔を通じて挿通される。

　進退回転部４２は、支持シャフト４１に対して昇降移動可能且つ回転可能に支持される部分である。より具体的には、進退回転部４２は、支持シャフト４１に嵌合されたすべり軸受４３に対して移動本体部４４が固定されて構成されている。ここでは、移動本体部４４は、板状に形成され、鉛直方向に沿う姿勢で一対のすべり軸受４３に固定されている。

　直線移動ガイド部５２は、ガイドレール５４を直線状に案内する部分である。この直線移動ガイド部５２は、進退回転部４２の移動本体部４４に対して固定されている。

　ガイドレール５４は、直線状に延びる長尺棒状に形成されている。一方、直線移動ガイド部５２は、ガイドレール５４の長手方向が水平方向に沿う姿勢で、該ガイドレール５４を移動可能に支持するように形成されている。ここでは、ガイドレール５４は、長尺方向に直交する断面視において略矩形状に形成されると共に、対向する２つの側面に長手方向に沿って形成された溝部を有する。これに対して、直線移動ガイド部５２は、ガイドレール５４の一側面寄りの部分を配設可能な凹形状に形成され、対向する内壁部から突出してガイドレール５４の各溝部に嵌合する一対の突条部を有する。

　また、ここでは、ガイドレール５４は一対設けられている。一方、直線移動ガイド部５２は、１つのガイドレール５４につき２つ（全４つ）設けられている。そして、２組の直線移動ガイド部５２は、一対のガイドレール５４を上下に間隔をあけて並べる形態で支持するように、移動本体部４４の一面側に固定されている。

　ネジ締め部支持部５６は、ネジ締め部３０を支持する部分である。より具体的には、ネジ締め部支持部５６は、ネジ締め部３０を、中心軸が支持シャフト４１の中心軸（鉛直方向）に沿う姿勢で支持する。ここでは、ネジ締め部支持部５６は、一対のガイドレール５４の各一端部に対して移動本体部４４と平行な姿勢で固定された第１の板状部分と、これに対して直交する姿勢で固定されると共にネジ締め部３０が固定される第２の板状部分とを有している。ネジ締め部支持部５６に対するネジ締め部３０の固定は、本体部３４をネジ止め等することにより行われるとよい。

　被規制部支持部５７は、後述する被規制部７２を支持する部分である。より具体的には、被規制部支持部５７は、被規制部７２を、中心軸が支持シャフト４１の中心軸に沿う姿勢で支持する。ここでは、被規制部支持部５７は、一対のガイドレール５４の各他端部に対して、移動本体部４４と平行な姿勢で固定された第１の板状部分と、これに対して直交する姿勢で固定されると共にネジ締め部３０が固定される第２の板状部分とを有している。被規制部支持部５７に対する被規制部７２の固定は、被規制部７２の基端部をネジ止め等することにより行われるとよい。

　操作取手部５８は、ネジ締め部３０を移動させる際に操作する部分である。この操作取手部５８は、ネジ締め部支持部５６に固定されている。ここでは、操作取手部５８は、略Ｄ字形状に形成されている。もっとも、操作取手部５８は、作業者が握ってネジ締め部３０を移動させることが可能であればよく、直線棒状、Ｌ字形状等の種々の形状を採用することができる。

　また、移動機構部４０は、ネジ締め部３０の移動を規制可能なロック機構部を備えている。ロック機構部は、進退回転ロック部４６と、直線移動ロック部４８とを含む（図１、図２参照）。

　進退回転ロック部４６は、進退回転部４２の支持シャフト４１に対する昇降移動及び回転を規制する部分である。この進退回転ロック部４６は、進退回転部４２の移動本体部４４に固定され、支持シャフト４１を挟み込むことにより進退回転部４２を支持シャフト４１に対して進退移動及び回転不能にロック可能に構成されている。

　進退回転ロック部４６は、支持シャフト４１の外周面に向けて進退可能な進退部を、空気圧又は油圧等（ここでは空気圧）により進出付勢可能に形成された一対の進退駆動部を有している。そして、進退回転ロック部４６は、一対の進退駆動部が支持シャフト４１を挟んだ両側に配設される位置で移動本体部４４に固定されている。すなわち、両進退部が進出移動されることにより支持シャフト４１を挟み込む形態で外周面に押し付けられ、進退回転部４２が支持シャフト４１に対して昇降移動及び回転不能にロックされる。

　直線移動ロック部４８は、ガイドレール５４の直線移動ガイド部５２（進退回転部４２）に対する水平移動を規制する部分である。この直線移動ロック部４８は、進退回転部４２の移動本体部４４に固定され、ガイドレール５４を挟み込むことによりガイドレール５４を進退回転部４２に対して水平移動不能にロック可能に構成されている。

　この直線移動ロック部４８も、進退回転ロック部４６と同様の構成を採用することができる。すなわち、直線移動ロック部４８は、ガイドレール５４の側面に向けて進退可能な進退部を空気圧又は油圧等（ここでは空気圧）により進出付勢可能な一対の進退駆動部を有している。そして、直線移動ロック部４８は、一対の身体駆動部がガイドレール５４の対向する一対の側面を（ここでは溝部が設けられた側面同士を結ぶ方向に）挟んだ両側に配設される位置で移動本体部４４に固定されている。そして、両進退部分が進出移動されることにより、ガイドレール５４を挟み込む形態で各側面に押し付けられ、ガイドレール５４が進退回転部４２に対して移動不能にロックされる。

　ここでは、進退回転ロック部４６及び直線移動ロック部４８は、１つの電磁弁１０１を通じて空気が供給されている。すなわち、進退回転ロック部４６及び直線移動ロック部４８は、同時にロック及びロック解除動作をする。

　また、進退回転ロック部４６及び直線移動ロック部４８（電磁弁１０１）は、後述する制御部９０に対して制御信号を受信可能に接続され、該制御信号を受けて、ロック及びロック解除動作をするように構成されているとよい。

　＜バランサ機構部＞
　バランサ機構部６０は、移動機構部４０に移動可能に支持されたネジ締め部３０が重力によって勝手に移動してしまうことを抑制する部分である。すなわち、バランサ機構部６０は、移動機構部４０に支持されたネジ締め部３０の位置を重力に抗して維持可能に構成されている（図６参照）。このバランサ機構部６０は、ワイヤ６２と、一対のプーリー６４と、駆動部としてのエアシリンダ６６とを含んでいる。概略的には、バランサ機構部６０は、ネジ締め部３０を実質的に支持する進退回転部４２に固定されたワイヤ６２を一対のプーリー６４に掛けてエアシリンダ６６により引っ張ることにより、進退回転部４２を現状の位置に維持するように構成されている。

　エアシリンダ６６は、基台部１８（ここでは貫通孔部を挟んだ支持シャフト４１の反対側の部位）に対して固定されている。ここでは、エアシリンダ６６は、基台部１８に固定されるシリンダ本体部６７と、シリンダ本体部６７に対して空気圧によって進退駆動される進退ロッド６８とを有する。また、エアシリンダ６６は、進退駆動方向が支持シャフト４１の中心軸に対する放射方向に沿って、進退ロッド６８が前記中心軸に向かう姿勢で配設されている。

　ワイヤ６２（ここではステンレス製のワイヤ）は、一端部が進退回転部４２（ここでは移動本体部４４）に対して固定されると共に、他端部がエアシリンダ６６の進退ロッド６８に固定されている。より具体的には、ワイヤ６２は、基台部１８の貫通孔部及び支持シャフト４１の内側を通じて配線されている。また、ワイヤ６２は、支持シャフト４１の上方の位置と、支持シャフト４１の下方（基台部１８の貫通孔部の下方）の位置とで、それぞれプーリー６４に掛けられている。

　一対のプーリー６４のうちの一方は支持シャフト４１の上端部に対して、他方は支持シャフト４１の下方で基台部１８に対して、支持片等を介して回転可能に支持されている。また、一対のプーリー６４は、支持シャフト４１の中心軸に直交する軸（ここでは各軸同士は平行）周りに回転可能に配設されている。一方（上側）のプーリー６４には、支持シャフト４１から上方に引き出されるワイヤ６２が、下方に向けて曲がるように掛けられている。また、他方（下側）のプーリー６４には、支持シャフト４１から下方に引き出されるワイヤ６２が、エアシリンダ６６の進退ロッド６８の進退駆動方向に向けて曲がるように掛けられている。すなわち、ワイヤ６２は、他端部がエアシリンダ６６の進退駆動される進退ロッド６８に固定され、下方を向く一端部に進退回転部４２が吊り下げられている。

　エアシリンダ６６は、進退ロッド６８を退避移動させる向きに付勢している。より具体的には、エアシリンダ６６は、シリンダ本体部６７の進退ロッド６８側の空気圧が反対側より大きく設定されている。また、エアシリンダ６６の設定圧力（以下、第１設定圧力）は、進退回転部４２及びこれにより実質的に支持される部分が、外力が加えられない状態で下降移動が抑制される（好ましくは昇降移動しない）大きさに設定されている。ここで、進退回転部４２により実質的に支持される部分とは、直線移動ガイド部５２、ガイドレール５４、進退回転ロック部４６、直線移動ロック部４８、ネジ締め部支持部５６、被規制部支持部５７、操作取手部５８及び後述する位置決めユニット７０の被規制部７２を含む。

　また、バランサ機構部６０は、ネジ締め部３０が昇降移動操作されてエアシリンダ６６の進退ロッド６８が進退移動してもシリンダ本体部６７の進退ロッド６８側の圧力を第１設定圧力に維持されるように構成されている。すなわち、エアシリンダ６６の空気供給路の上流側には、空気圧を調整可能な第１レギュレータ１０２が設けられている。

　また、バランサ機構部６０は、ネジ締め部３０を、進出移動した位置における回転駆動後に、退避移動させるように構成されている。より具体的には、バランサ機構部６０は、エアシリンダ６６の空気圧を、進退回転部４２及びこれに実質的に支持されている部分を上昇移動可能な（第１設定圧力より大きい）第２設定圧力に調整可能に構成されている。すなわち、エアシリンダ６６の空気供給路の上流側には、空気圧を調整可能な第２レギュレータ１０３が、第１レギュレータ１０２に対して並列状に設けられている（図７参照）。

　また、バランサ機構部６０は、エアシリンダ６６の空気圧を、第１レギュレータ１０２による第１設定圧力と、第２レギュレータ１０３による第２設定圧力とで変更可能に構成されている。より具体的には、バランサ機構部６０は、第１レギュレータ１０２及び第２レギュレータ１０３とエアシリンダ６６との間に、第１レギュレータ１０２を通じた空気供給と第２レギュレータ１０３を通じた空気供給とを切り替え可能な電磁弁１０４を有している。

　また、バランサ機構部６０（電磁弁１０４）は、後述する制御部９０に対して制御信号を受信可能に接続され、該制御信号を受けて、ネジ締め部３０（進退回転部４２）の位置維持及び上昇駆動させるように構成されているとよい。

　＜位置決めユニット＞
　位置決めユニット７０は、移動機構部４０に移動可能に支持されたネジ締め部３０のネジ締め位置の位置決めを手動で行うための部分である。この位置決めユニット７０は、被規制部７２と、規制部７４とを有している（図８～図１０参照）。

　被規制部７２は、規制部７４により移動規制される部分である。この被規制部７２は、ネジ締め部３０に対して相対移動不能に固定され、移動機構部４０に支持されたネジ締め部３０が移動操作されるのに伴って、ネジ締め部３０の移動に対応して移動する。より具体的には、被規制部７２は、ネジ締め部３０の進出方向進出側（下方）に向けて突出する柱状（ここでは円柱状）に形成されている。ここでは、被規制部７２は、突出方向途中で縮径して、基端側部分より先端側部分が小径となる形状に形成されている。また、被規制部７２は、先端部がテーパー形状に形成されている。

　被規制部７２は、一対のガイドレール５４の各他端部に固定された板状の支持部材に対して支持されている。ここでは、被規制部７２は、平面視において、中心軸がネジ締め部３０の中心軸（回転軸）と支持シャフト４１の中心軸とを結ぶ直線上に位置するように設けられている。

　規制部７４は、被規制部７２を位置規制する部分である。この規制部７４は、支持部２０に対して相対移動不能に配設され、支持部２０に対して相対移動可能なネジ締め部３０と共に移動する被規制部７２を位置規制して、支持部２０に支持される第１部材１２のネジ固定部１３に対してネジ締め部３０を位置決めする。規制部７４は、複数の平面位置規制部７６と、これに対応した複数の進出位置規制部８２と、規制用ガイド部７９とを有している。

　平面位置規制部７６は、ネジ締め部３０の進退方向に直交する平面に沿った方向（水平方向）において被規制部７２に当接して被規制部７２を位置規制可能に形成された部分である。この平面位置規制部７６は、ネジ締め部３０の進退方向（上下方向）に貫通して被規制部７２の先端側部分を挿入可能な孔状（ここでは円形孔状）に形成されている。より具体的には、平面位置規制部７６は、被規制部７２の直径と同じかそれより大きい（ここでは僅かに大きい）直径に設定されている。また、平面位置規制部７６は、ネジ締め部の退避側（入口側且つ上側）端部に向けて徐々に拡がる形状に形成されている。この複数の平面位置規制部７６は、板状部材に孔開けすることにより形成される。また、複数の平面位置規制部７６が形成された板状部材は、基台部１８上に立設された基部７５により支持されている。

　複数の平面位置規制部７６は、それぞれ、支持部２０に支持された第１部材１２における複数のネジ固定部１３に対応する位置に設けられている。ここで、複数のネジ固定部１３に対応する位置とは、ネジ締め部３０の回転軸が各ネジ固定部１３の中心軸に重なる状態における被規制部７２の中心軸上の各位置である（図８参照）。

　ここでは、複数の平面位置規制部７６は、それぞれ、平面視において、支持部２０に支持される第１部材１２の複数のネジ固定部１３に対して、支持シャフト４１の中心軸を通った直線上の所定の距離離れた位置に形成されている。すなわち、ネジ固定部１３とこれに対応する平面位置規制部７６との間隔は、平面視において、ネジ締め部３０の回転軸と被規制部７２の中心軸との間隔と同じ（許容誤差範囲を含む）に設定されている。そして、平面視における複数の平面位置規制部７６の位置関係と複数のネジ固定部１３の位置関係とは、支持シャフト４１の中心軸に対する点対象の相似形となる。

　規制用ガイド部７９は、被規制部７２を、複数の平面位置規制部７６の上方周辺の領域に案内する部分である（図９参照）。この規制用ガイド部７９は、複数の平面位置規制部７６が形成された板状部材の上面に設けられ、複数の平面位置規制部７６が底部に存在する溝状に形成されている。規制用ガイド部７９は、側壁部が被規制部７２に対して側方から当接することにより、複数の平面位置規制部７６の上方の位置にガイドする。

　進出位置規制部８２は、ネジ締め部３０の進退方向（上下方向）において、被規制部７２の先端部に当接して位置規制可能に形成された部分である。複数の進出位置規制部８２は、各平面位置規制部７６の直下の位置に設けられている。すなわち、進出位置規制部８２は、平面位置規制部７６に挿入された被規制部７２の先端部に当接して、被規制部７２の下方への移動を規制する。より具体的には、進出位置規制部８２は、上方を向く当接面８３を有している。

　ここでは、複数の進出位置規制部８２は、基部７５に支持されている。複数の進出位置規制部８２は、支持部２０に支持された第１部材１２における複数のネジ固定部１３の高さ位置に対応する高さ位置に設けられている。進出位置規制部８２の高さは、ネジ締め部３０が第２部材１４を第１部材１２のネジ固定部１３に対して押し付けた状態で、被規制部７２が当接面８３に当接する高さに設定されているとよい。ここでは、進出位置規制部８２は、ネジ締め部３０のソケット部３２が付勢部の付勢力に逆らって本体部３４に押し込められる（例えば１ｃｍ押し込められる）状態で被規制部７２が当接する高さ位置に当接面８３を有している。

　また、ここでは、複数の進出位置規制部８２は、それぞれ、複数の検知部８０の一部分により構成されている。

　＜検知部＞
　複数の検知部８０は、被規制部７２が規制部７４によって水平移動及び上下移動規制されたことを検知する部分である（図１０参照）。ここでは、検知部８０として、ストッパスイッチを採用している。より具体的には、検知部８０は、スイッチ部８４が当接面８３に対して出没可能に突出する形態で配設されたスイッチである。すなわち、検知部８０は、被規制部７２の先端部が当接面８３に当接してスイッチ部８４が押し込まれることにより、被規制部７２が位置規制されたことを検知する。この際、検知部８０の当接面８３に当接した被規制部７２は、下方への移動を規制される。

　複数の検知部８０は、当接面８３を上方に向け、先端側部分を基部７５から突出させる形態で、基部７５に対して支持されている。そして、検知部８０のうちの基部７５から突出した部分が進出位置規制部８２である。

　複数の検知部８０は、後述する制御部９０に対して検知信号を送信可能に接続されている。

　＜制御部＞
　制御部９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置等がバスラインを介して相互接続されたコンピュータによって構成されている。ＲＯＭは本コンピュータを起動させるための基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭはＣＰＵが所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。この制御部９０は、支持部２０、ネジ締め部３０、進退回転ロック部４６、直線移動ロック部４８、バランサ機構部６０に対して制御信号を出力可能に接続されると共に、複数の検知部８０に対して検知信号を受信可能に接続されている。

　外部記憶装置には、ＯＳ（オペレーションシステム）、動作プログラム等が格納されている。そして、主制御部としてのＣＰＵが動作プログラムを実行することにより、各部を動作させる。

　また、ネジ締め装置１０は、ネジ締め部３０による第２部材１４のネジ固定部１３に対する締め付けを開始するためのネジ締め開始スイッチ９２を備えているとよい。このネジ締め開始スイッチ９２は、制御部９０に対してネジ締め開始信号を出力可能に接続されているとよい。そして、作業者がネジ締め開始スイッチ９２を押すことにより、制御部９０のＣＰＵにネジ締め開始信号が入力されるように構成されている。

　また、ネジ締め装置１０は、支持部２０に支持される第１部材１２を位置揃えするために支持用押圧部２６を動作させる支持スイッチ９４を備えているとよい。この支持スイッチ９４は、制御部９０に対して支持信号を出力可能に接続されているとよい。そして、作業者によって支持スイッチ９４が押されることにより、制御部９０のＣＰＵに支持信号が入力されるように構成されている。

　そして、制御部９０のＣＰＵは、作業者によって支持スイッチ９４が押されることにより出力された支持信号が入力されると、進退ロッドを進出又は退避させる制御信号を支持用押圧部２６に出力する。これにより、支持用押圧部２６の進退ロッドを進退移動させて支持部２０において第１部材１２の位置を揃えることができる。

　また、ＣＰＵは、被規制部７２によって複数の検知部８０のスイッチ部８４が押されることにより出力された検知信号が入力されると、進退回転ロック部４６及び直線移動ロック部４８（電磁弁１０１）に対して動作信号（開閉信号）を出力する。これにより、進退回転ロック部４６によって進退回転部４２の昇降移動及び回転がロックされると共に直線移動ロック部４８によってガイドレール５４の水平移動がロックされる。

　また、ＣＰＵは、作業者によってネジ締め開始スイッチ９２が押されることにより出力されたネジ締め開始信号が入力されると、ソケット部３２を回転駆動する制御信号をネジ締め部３０に出力する。

　また、ＣＰＵは、ネジ締め部３０の回転駆動開始から所定時間経過（その他ネジ締め完了検知用のセンサからの出力信号の受信でもよい）後に、バランサ機構部６０（電磁弁１０４）に対して動作信号（供給切替信号）を出力する。これにより、エアシリンダ６６に対して第２レギュレータ１０３を通じて第２設定圧力の空気が供給される。そして、前記動作信号の出力から所定時間経過（その他上昇完了検知用のセンサからの出力信号の受信でもよい）後に、バランサ機構部６０（電磁弁１０４）に対して動作信号（供給切替信号）を出力する。これにより、エアシリンダ６６に対して第１レギュレータ１０２を通じて第１設定圧力の空気が供給される。

　＜動作＞
　次に、ネジ締め装置１０の動作について説明する。初期状態として、バランサ機構部６０のエアシリンダ６６に対して電磁弁１０４により第１レギュレータ１０２を通じて第１設定圧力の空気が供給され、ネジ締め部３０が退避した状態に維持されているものとする。また、第１部材１２のネジ固定部１３には、固定対象部材１５が配設されているものとする。また、支持部２０の支持用押圧部２６は、進退ロッドが退避した位置にあるものとする。

　まず、作業者は、第１部材１２を、支持部２０に対してセットする。第１部材１２が支持された状態で、作業者が支持スイッチ９４を押すと、支持用押圧部２６の進退ロッドが進出移動して第１部材１２が支持部２０における一方側に寄った位置に配設される。この際、第１部材１２は、支持用押圧部２６とこの押圧方向にある支持片２２との間で挟持されているとよい。

　また、作業者は、第２部材１４を、ネジ締め部３０のソケット部３２に対してセットする。より具体的には、第２部材１４の頭部をソケット部３２の嵌込凹部３３に嵌め込む。

　次に、作業者は、操作取手部５８を持ってネジ締め部３０を、ソケット部３２に対して支持されている第２部材１４を螺合させる第１部材１２のネジ固定部１３の上方に移動させる。この際、作業者は、ネジ締め部３０を、被規制部７２が対象のネジ固定部１３に対応する平面位置規制部７６に挿入する。これにより、ネジ締め部３０が水平方向に位置決めされる。また、作業者は、被規制部７２が平面位置規制部７６に挿入された状態から、さらにネジ締め部３０を下方に移動させて被規制部７２を進出位置規制部８２の当接面８３に当接させる。これにより、ネジ締め部３０が高さ方向に位置決めされる。

　そして、被規制部７２が当接面８３に当接すると、検知部８０のスイッチ部８４が押される。これにより、電磁弁１０１によって進退回転ロック部４６及び直線移動ロック部４８に空気が供給され、進退回転ロック部４６及び直線移動ロック部４８がロック動作する。すなわち、進退回転部４２が支持シャフト４１に対して昇降移動及び回転不能に固定され、ガイドレール５４が進退回転ロック部４６に対して水平移動不能に固定される。これにより、ネジ締め部３０は、移動不能に維持される。

　この状態で、作業者は、ネジ締め開始スイッチ９２を押す。これにより、ネジ締め部３０のソケット部３２が回転され、ソケット部３２に支持された第２部材１４が第１部材１２のねじ固定部１３に対して螺合される。

　ネジ締め部３０のネジ締め動作が終了すると、バランサ機構部６０のエアシリンダ６６に対して電磁弁１０４により第２レギュレータ１０３を通じて第２設定圧力の空気が供給され、進退回転部４２が上昇移動される。これにより、ネジ締め部３０が第２部材１４から離間すると共に、被規制部７２が進出位置規制部８２から離間し且つ平面位置規制部７６から抜け出る。

　続けて、作業者は、第２部材１４を、ネジ締め部３０のソケット部３２に対してセットする。

　そして、作業者は、操作取手部５８を持って、ネジ締め部３０を、ソケット部３２に対して支持されている第２部材１４を螺合させる第１部材１２のネジ固定部１３の上方に移動させる。この後は、上記と同様に、被規制部７２を規制部７４により移動規制してネジ締め部３０の位置決めを行い、ネジ締め動作を行う。

　第１部材１２のネジ固定部１３の数だけ上記動作が行われ、全てのネジ固定部１３に対して第２部材１４が螺合されて固定対象部材１５が固定されると、この第１部材１２に対するネジ締め処理は終了である。よって、作業者は、支持スイッチ９４を押す。これにより、支持用押圧部２６の進退ロッドが退避する。この状態で、作業者は、支持部２０から第１部材１２を取り去る。

　上記工程を繰り返すことにより、他の第１部材１２に対するネジ締め処理も行われるとよい。

　上記実施形態に係るネジ締め装置１０によると、第２部材１４を支持した状態のネジ締め部３０を、被規制部７２が複数の平面位置規制部７６のうちのいずれか１つに位置規制される位置に移動させることにより、第２部材１４を、第１部材１２の複数のネジ固定部１３のうちの被規制部７２を位置規制している１つの平面位置規制部７６に対応した１つに対応する位置に配置することができる。このように、自動の位置決め装置を用いずに、より簡易な構成でネジ締め位置を決定することができる。本構成は、ネジ締め装置１０にかかる設備費の低減に寄与する。また、位置決めユニット７０によりネジ締め部３０が位置決めされた状態で、ネジ締め部３０によって第２部材１４を回転させることにより、より正確に第２部材１４を第１部材１２のネジ固定部１３に対して螺合させることができる。

　また、ネジ締め部３０の進退方向に沿った軸周りに回転可能且つ進退方向に直交する方向に移動可能に支持されているガイドレール５４、ネジ締め部支持部５６及び被規制部支持部５７を含む連結移動部に、ネジ締め部３０と被規制部７２とが固定されているため、進退方向に直交する平面に沿った方向において規制部７４により被規制部７２を位置規制することにより、ネジ締め部３０を位置決めすることができる。

　また、被規制部７２が、ネジ締め部３０に対して相対移動不能に配設され、ネジ締め部３０の進退方向進出側（下方）に向けて突出する柱状に形成されているため、移動機構部４０により移動する構成がより軽量になり、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。また、複数の平面位置規制部７６が、支持部２０に対して相対移動不能に配設され、進退方向に貫通して被規制部７２を挿入可能な孔形状に形成されているため、進退方向に直交する平面に沿った方向全方向において被規制部７２を位置規制でき、より正確にネジ締め部３０の位置決めをすることができる。

　また、被規制部７２は、先端部がテーパー形状に形成されているため、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。

　また、平面位置規制部７６が、ネジ締め部の進退方向退避側端部に向けて徐々に拡がる形状に形成されているため、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。

　また、規制部７４が、ネジ締め部３０の進退方向において、被規制部７２に当接して被規制部７２を位置規制可能な複数の進出位置規制部８２を含むため、第１部材１２の複数のネジ固定部１３の高さ位置が異なる場合でも、より正確に第２部材１４をネジ固定部１３に螺合させることができる。また、より簡易な構成でネジ締めの高さ位置を決定することができる。

　また、位置決めユニット７０は、被規制部７２が規制部７４により位置規制されたことを検知可能な検知部８０を含むため、ネジ締め部３０が位置決めされたことを確認することができる。

　また、移動機構部４０がネジ締め部３０の移動を規制可能な進退回転ロック部４６及び直線移動ロック部４８を含むため、位置決めされたネジ締め部３０の位置を維持することができる。

　また、移動機構部４０に支持されたネジ締め部３０の位置を重力に抗して維持可能なバランサ機構部６０を備えるため、ネジ締め部３０が自重によって移動してしまうことを抑制し、ネジ締め位置の位置決め作業性を向上させることができる。

　また、バランサ機構部６０は、ネジ締め部３０を、進出移動した位置における回転駆動後に退避移動させるように構成されているため、次のネジ締め作業をより効率良く行うことができる。

　これまで、第１部材１２のネジ固定部１３が雌ねじ部を有する部分で、第２部材１４が雄ネジ部を有するボルトである例で説明してきたが、これに限られるものではない。例えば、第１部材にスタッドボルト等の雄ねじ部を有するネジ固定部が設けられ、第２部材がナットである組合せを採用してもよい。

　これまで、被規制部７２がネジ締め部３０に対して相対移動不能に配設され、規制部７４が支持部２０に対して相対移動不能に配設されている例で説明したが、逆に設けられていてもよい。すなわち、被規制部及び規制部のうちの一方がネジ締め部３０に対して相対移動不能に配設されると共に、他方が支持部２０に対して相対移動不能に配設されていればよい。

　また、被規制部７２と複数の平面位置規制部７６とが、円柱と円形の孔部との組合せである例で説明してきたが、その他にも、楕円柱と楕円形の孔部との組み合わせ又は多角柱と多角形の孔部との組合せ等を採用することができる。

　また、複数の平面位置規制部７６は、別個の孔形状に形成されている場合に限らず、１つの孔部の周縁部にそれぞれ部分的に外周側に凹む弧状の縁部によって形成されてもよい。また、複数の平面位置規制部７６は、屈曲した溝状に形成され、各屈曲部に当接用部分が設けられていてもよい。

　また、被規制部７２が孔形状に形成され、複数の平面位置規制部７６が柱状に形成されていてもよい。

　また、これまで、進出位置規制部８２が設けられた例で説明してきたが、第１部材１２における複数のネジ固定部１３が互いに同じ高さ位置に設けられている場合、進出位置規制部８２は省略されてもよい。

　また、支持部２０は、上記構成に限られるものではなく、第１部材１２を複数のネジ固定部１３が上方を向く姿勢で支持可能であればよい。

　また、移動機構部４０は、ネジ締め部３０を、支持部２０に対して相対的に、進退移動可能且つ進退方向に直交する平面に沿って移動可能に支持する構成であればよく、上記構成に限られるものではない。例えば、移動機構部は、直線移動機構が３つ設けられて、ネジ締め部３０を直交する３方向に移動可能に支持する構成を採用してもよい。また、移動機構部は、固定されたネジ締め部３０に対して支持部２０を移動させるように構成されていてもよい。この場合、支持部２０に対して相対移動不能に配設される被規制部及び規制部のうちの一方が、支持部２０と一緒に移動され、ネジ締め部３０に対して相対移動不能に配設される被規制部及び規制部のうちの他方がネジ締め部３０と共に基台等に対して固定されているとよい。

　また、バランサ機構部６０は、上記構成に限られるものではなく、例えば、エアシリンダにより進退回転部４２を直接駆動するように構成されていてもよい。

　また、検知部８０としてストッパスイッチを採用した例で説明してきたが、他にも、被規制部７２を位置規制する当接面を別個に設けてリミットスイッチ、フォトマイクロセンサ又は近接センサ等のセンサを採用してもよい。

　以上のように、ネジ締め装置１０は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。また、上述した各種変形例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１０　ネジ締め装置
　１２　第１部材
　１３　ネジ固定部
　１４　第２部材
　２０　支持部
　３０　ネジ締め部
　４０　移動機構部
　４６　進退回転ロック部
　４８　直線移動ロック部
　５４　ガイドレール
　５６　ネジ締め部支持部
　５７　被規制部支持部
　６０　バランサ機構部
　７０　位置決めユニット
　７２　被規制部
　７４　規制部
　７６　平面位置規制部
　８０　検知部
　８２　進出位置規制部

Claims

　雄ネジ部及び雌ネジ部のうちの一方を有するネジ固定部が複数設けられた第１部材に対して、雄ネジ部及び雌ネジ部のうちの他方を有する第２部材を螺合させるネジ締め装置であって、
　前記第１部材を支持する支持部と、
　前記第２部材を支持して前記第１部材の前記ネジ固定部に対して螺合させることが可能なネジ締め部と、
　前記ネジ締め部を、前記支持部に対して相対的に、進退移動可能且つ進退方向に直交する平面に沿って移動可能に支持する移動機構部と、
　被規制部と、前記支持部に支持される前記第１部材における前記複数のネジ固定部に対応する位置に設けられて前記進退方向に直交する平面に沿った方向において前記被規制部に当接して前記被規制部を位置規制可能な複数の平面位置規制部を含む規制部と、を含む位置決めユニットと、
　を備え、
　前記被規制部及び前記規制部のうちの一方は前記ネジ締め部に対して相対移動不能に配設されると共に、他方は前記支持部に相対移動不能に配設される、ネジ締め装置。
　請求項１に記載のネジ締め装置であって、
　移動機構部は、前記ネジ締め部と前記被規制部及び前記規制部のうちの一方とが固定され、前記ネジ締め部の進退方向に沿った軸周りに回転可能且つ前記進退方向に直交する方向に移動可能に支持された連結移動部を含む、ネジ締め装置。
　請求項１又は請求項２に記載のネジ締め装置であって、
　前記被規制部は、前記ネジ締め部に対して相対移動不能に配設され、前記ネジ締め部の進退方向進出側に向けて突出する柱状に形成され、
　前記複数の平面位置規制部は、前記支持部に対して相対移動不能に配設され、前記進退方向に貫通して前記被規制部を挿入可能な孔形状に形成されている、ネジ締め装置。
　請求項３に記載のネジ締め装置であって、
　前記被規制部は、先端部がテーパー形状に形成されている、ネジ締め装置。
　請求項３または請求項４に記載のネジ締め装置であって、
　前記平面位置規制部は、前記ネジ締め部の前記進退方向退避側端部に向けて徐々に拡がる形状に形成されている、ネジ締め装置。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のネジ締め装置であって、
　前記規制部は、前記ネジ締め部の進退方向において、前記被規制部に当接して前記被規制部を位置規制可能な複数の進出位置規制部を含む、ネジ締め装置。
　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のネジ締め装置であって、
　前記位置決めユニットは、前記被規制部が前記規制部により位置規制されたことを検知可能な検知部を含む、ネジ締め装置。
　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のネジ締め装置であって、
　前記移動機構部は、前記ネジ締め部の移動を規制可能なロック機構部を含む、ネジ締め装置。
　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のネジ締め装置であって、
　前記移動機構部に支持された前記ネジ締め部の位置を重力に抗して維持可能なバランサ機構部をさらに備える、ネジ締め装置。
　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のネジ締め装置であって、
　前記バランサ機構部は、前記ネジ締め部を、進出移動した位置における回転駆動後に退避移動させるように構成されている、ネジ締め装置。