WO2013024889A1 - 計測装置、計測方法及びプログラム - Google Patents

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WO2013024889A1 PCT/JP2012/070819 JP2012070819W WO2013024889A1 WO 2013024889 A1 WO2013024889 A1 WO 2013024889A1 JP 2012070819 W JP2012070819 W JP 2012070819W WO 2013024889 A1 WO2013024889 A1 WO 2013024889A1
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road surface
height
unit
surface height
distance
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拓馬 岡▲崎▼
中山　博之
日浦　亮太
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三菱重工業株式会社
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
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    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
    • G—PHYSICS
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    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Definitions

  • the present invention relates to a measuring device, a measuring method, and a program for measuring the height of an object existing on a road surface.
  • the roadside device provided in the passage needs to measure the height of the vehicle in order to determine the vehicle type. For example, a measurement method using a laser sensor is used for measuring the height of the vehicle.
  • a laser sensor provided above the road surface scans the laser beam toward the road surface, and from the intensity of reflected light of the scanned laser, from irradiation of the laser light to reception of the reflected light
  • the vehicle height is calculated by measuring the length from the laser sensor to the vehicle and subtracting the measured length from the installation height of the laser sensor.
  • An object of this invention is to provide the measuring device, the measuring method, and program which can calculate correctly the height of the target object which exists on the road surface which is not flat.
  • a first embodiment of the measurement apparatus of the present invention is a measurement apparatus that measures the height of an object existing on a road surface, and emits laser light from a reference position above the road surface toward a plurality of points on the road surface. Based on the reflected light of the laser beam, the distance measuring unit that measures the distance from the reference position to the reflection point that is the point where the laser beam is reflected, the point on the road surface, and the reference position
  • a storage unit that stores road surface height information indicating a relationship with a road surface height that is a distance to the point
  • a road surface height specifying unit that specifies a road surface height at each of the reflection points based on the road surface height information stored in the storage unit. And calculating the length from the road surface to the reflection point as the height of the object based on the distances calculated by the distance measuring unit and the road surface height specified by the road surface height specifying unit.
  • a difference between the distance measured by the distance measuring unit and the road surface height specified by the road surface height specifying unit is predetermined.
  • An update unit that updates road surface height information stored in the storage unit based on a road surface height of the reflection point when there is a reflection point determined to be below.
  • the third embodiment includes a road surface state determination unit that determines whether the road surface state is good or bad, and the update unit is configured to perform the distance measurement unit by the object determination unit.
  • the road surface state determination unit determines that the road surface state is good Only, the road surface height information stored in the storage unit is updated based on the road surface height of the reflection point.
  • the road surface state determination unit specifies the distance measured by the distance measurement unit and the road surface height specification unit by the object determination unit.
  • the road surface condition is determined when the dispersion degree of the distance measured by the distance measurement unit at each reflection point is equal to or less than the predetermined value. Is determined to be good.
  • a vehicle determination unit that determines whether a vehicle is present at the reflection point, and the vehicle determination
  • a wheel position specifying unit that specifies a position where a wheel of the vehicle exists when the vehicle is determined to be present by the unit
  • the road surface height specifying unit is a wheel position specified by the wheel position specifying unit. The road surface height of the point where the vehicle exists is specified based on the above.
  • the vehicle determination unit includes the distance measured by the distance measurement unit by the object determination unit among the reflection points and the road surface.
  • An embodiment of the measurement method of the present invention includes a storage unit for storing road surface height information indicating a relationship between a point on the road surface and a road surface height that is a distance from the reference position above the road surface to the point, and is provided on the road surface.
  • a measurement method using a measurement device that measures the height of an existing object laser light is emitted from the reference position toward a plurality of points on a road surface, and based on reflected light of the laser light, A road surface for specifying a road surface height at each of the reflection points based on a distance measurement step for measuring a distance from the reference position to a reflection point that is a point where the laser beam is reflected, and road surface height information stored in the storage unit
  • the length from the road surface to the reflection point is calculated as the height of the object on the basis of the height specifying step, the respective distances calculated in the distance measuring step, and the road surface height specified in the road surface height specifying step.
  • the program of the present invention includes a storage unit that stores road surface height information indicating a relationship between a point on the road surface and a road surface height that is a distance from the reference position above the road surface to the point, and an object existing on the road surface
  • the measuring device for measuring the height of the laser beam is emitted from the reference position toward a plurality of points on the road surface, and the laser beam is reflected from the reference position based on the reflected light of the laser beam.
  • a distance measuring unit that measures a distance to a reflection point that is a point, a road surface height specifying unit that specifies a road surface height at each of the reflection points based on road surface height information stored in the storage unit, and a distance measuring unit that is calculated by the distance measuring unit And a height calculation unit that calculates the length from the road surface to the reflection point as the height of the object based on the distance and the road surface height specified by the road surface height specification unit.
  • the recording medium of the present invention includes a storage unit for storing road surface height information indicating a relationship between a point on the road surface and a road surface height that is a distance from the reference position above the road surface to the point, and an object existing on the road surface
  • a laser beam is emitted from the reference position to a plurality of points on the road surface to a computer of a measuring device that measures the height of the object, and the laser beam is emitted from the reference position based on the reflected light of the laser beam.
  • the measuring device specifies the road surface height at each of the reflection points based on the road surface height information stored in the storage unit, and calculates the height of the object using the road surface height. Thereby, the height of the target object existing on the uneven road surface can be accurately calculated.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the measuring device includes a laser sensor 1 (distance measuring unit) and an information processing device 2.
  • the laser sensor 1 is installed above the road surface D via a cantilever and a gantry, and scans the laser light Z from the installation position S toward the road surface D.
  • the laser sensor 1 emits the laser beam Z toward a plurality of points E on the road surface D by scanning the laser beam Z toward the road surface D.
  • the laser sensor 1 measures a distance (measurement distance H) from a predetermined reference position T to a reflection point R that is a point where the laser light Z is reflected, based on the reflected light of the scanned laser light Z.
  • the reference position T is a position at the same height as the installation position S of the laser sensor 1 and is a position immediately above the reflection point R. That is, in this embodiment, the measurement distance H is equivalent to the difference between the height of the installation position S of the laser sensor 1 and the height of the reflection point R.
  • the scanning angle ⁇ from the origin of the laser sensor 1 and the linear distance to the reflection point R at the scanning angle ⁇ As an example of the relationship between the reflection point R and the measurement distance H output from the laser sensor 1 to the information processing apparatus 2, the scanning angle ⁇ from the origin of the laser sensor 1 and the linear distance to the reflection point R at the scanning angle ⁇ .
  • the relationship between the polar coordinate system indicated by L and the orthogonal coordinate system indicated by the horizontal position X with the installation position S of the laser sensor 1 as the origin and the vertical distance Y from the position X to the reflection point R are shown. The relationship is mentioned.
  • the information processing device 2 calculates the height of the vehicle O (object) existing on the road surface D based on the distance measured by the laser sensor 1.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating the configuration of the information processing apparatus 2.
  • the information processing apparatus 2 includes a sensor information acquisition unit 21, a storage unit 22, a road surface height specification unit 23, an object determination unit 24, a road surface state determination unit 25, an update unit 26, a vehicle determination unit 27, a wheel position specification unit 28, a high
  • the height calculation unit 29 is provided.
  • the sensor information acquisition unit 21 acquires a measurement distance H from the laser sensor 1 in association with coordinates (for example, a distance from the road side) indicating the position of the reflection point R in the road surface width direction for each reflection point R.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a road surface height table stored in the storage unit 22.
  • the storage unit 22 stores a road surface height table (road surface height information) that stores a point E on the road surface D in association with a road surface height I that is a distance from the reference position T corresponding to the point E to the point E. To do.
  • a road surface height table (road surface height information) that stores a point E on the road surface D in association with a road surface height I that is a distance from the reference position T corresponding to the point E to the point E.
  • the road surface height table as shown in FIG. 3, there is one that stores the height of each division point in association with the division point when the road surface D is divided every 10 centimeters in the width direction.
  • This road surface height table is created by measuring the road surface height I when no object is present in advance with the laser sensor 1 and recording the measured value in association with the point E on the road surface D.
  • the laser sensor 1 may drift in measurement results due to temperature. Therefore, the
  • the road surface height specifying unit 23 reads the road surface height I corresponding to the reflection point R acquired by the sensor information acquisition unit 21 based on the road surface height information stored in the storage unit 22, and uses the road surface height I as the object determination unit 24. Output to.
  • specification part 23 is road surface height corresponding to the point E where the vehicle O exists based on the road surface height information and the wheel position specified by the wheel position specific
  • the object determination unit 24 determines whether or not the difference between the measurement distance H acquired by the sensor information acquisition unit 21 and the road surface height I acquired from the road surface height specification unit 23 is equal to or less than a predetermined threshold value. By determining, it is determined whether or not there is an object whose height is to be measured at the reflection point R.
  • the road surface state determination unit 25 acquires the measurement distance H acquired by the sensor information acquisition unit 21 and the determination result of the object determination unit 24, and the dispersion degree of the measurement distance H of the reflection point R determined that the object does not exist. The quality of the road surface D is judged based on the above.
  • the update unit 26 is based on the difference between the measurement distance H and the road surface height I at each of the reflection points R determined that the object is not present when the road surface state determination unit 25 determines that the state of the road surface D is good.
  • the road surface height table stored in the storage unit 22 is updated.
  • the vehicle determination unit 27 determines whether or not the vehicle O exists at the reflection point R where the target determination unit 24 determines that the target exists. If the vehicle determination unit 27 determines that the vehicle O exists, the wheel position specifying unit 28 specifies the position of the wheel.
  • the height calculation unit 29 calculates the difference between the measurement distance H acquired by the sensor information acquisition unit 21 and the road surface height I specified by the road surface height specification unit 23 for each reflection point R, thereby calculating the height of the object. Is calculated.
  • the laser sensor 1 scans the laser beam Z at a predetermined time interval, and as a measurement result, for each reflection point R, a coordinate indicating the position of the reflection point R in the road width direction and a measurement distance H is output to the information processing apparatus 2.
  • the operation of the information processing apparatus 2 executed every time the measurement result is received from the laser sensor 1 will be described.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the information processing apparatus 2 in the present embodiment.
  • the sensor information acquisition unit 21 acquires the measurement result (step S1).
  • the sensor information acquisition unit 21 outputs the acquired measurement result to the object determination unit 24.
  • the sensor information acquisition unit 21 outputs the coordinates of the reflection point R to the road surface height specification unit 23 among the acquired measurement results.
  • the road surface height specifying unit 23 reads the road surface height I corresponding to the coordinates of each reflection point R acquired from the sensor information acquisition unit 21 with reference to the road surface height table stored in the storage unit 22 and determines the object. It outputs to the part 24 (step S2). At this time, the road surface height specifying unit 23 outputs, as the road surface height I corresponding to the coordinates of the reflection point R, the road surface height I associated with the division point closest to the coordinates of the reflection point R (see FIG. 3).
  • the object determination unit 24 calculates, for each reflection point R, the difference between the measurement distance H acquired from the sensor information acquisition unit 21 and the road surface height I acquired from the road surface height specification unit 23 (step S3).
  • the object determination unit 24 determines, for each reflection point R, whether or not an object exists at the reflection point R based on the calculated difference (step S4). Specifically, the object determination unit 24 determines that the object exists at the reflection point R where the calculated difference is equal to or greater than a predetermined threshold (for example, 1 meter), and the calculated difference is less than the predetermined threshold. It is determined that there is no object at the reflection point R. When there is no object at the reflection point R, the laser beam Z emitted by the laser sensor 1 is reflected by the road surface D, and the reflection point R is a point E on the road surface D.
  • a predetermined threshold for example, 1 meter
  • the road surface state determination unit 25 acquires the distance at the reflection point R determined by the target object determination unit 24 that the target object does not exist among the measurement results acquired by the sensor information acquisition unit 21 in step S1. Then, the road surface state determination unit 25 calculates the standard deviation of the measurement distance H at the reflection point R where it is determined that the object does not exist continuously in the most recent predetermined number of measurements (step S5). Next, the road surface state determination unit 25 determines whether the road surface state is good or not by determining whether or not the calculated standard deviation is greater than or equal to a predetermined threshold value (step S6). Specifically, the road surface state determination unit 25 determines that the road surface state is bad when the calculated standard deviation is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • the laser beam Z irradiated by the laser sensor 1 is irregularly reflected, and thus the measurement distance H varies greatly. That is, when the road surface condition is bad, the reliability of the measurement result by the laser sensor 1 is low.
  • step S6 YES
  • the update unit 26 determines that there is no object among the differences calculated by the object determination unit 24 in step S3.
  • the one associated with the reflection point R is acquired.
  • the update part 26 updates the road surface height table which the memory
  • Examples of the method for updating the road surface height table include a method of calculating an average value of the obtained difference values and adding the average value to each road surface height I of the road surface height table.
  • a function indicating the influence of the temperature draft in the laser sensor 1 is derived from the relationship between the reflection point R and the acquired difference value, and the influence of the temperature draft is added to each road surface height I of the road surface height table based on this function. You may use the method to do.
  • the road surface height specifying unit 23 is a storage unit.
  • the road surface height I for each reflection point R is read from the road surface height table stored in 22 (step S8).
  • the road surface height I read by the road surface height specifying unit 23 is the road surface height I of the road surface height table updated in step S7 when it is determined in step S6 that the road surface state is good.
  • the height calculation unit 29 subtracts the measurement distance H acquired by the sensor information acquisition unit 21 in step S1 from the road surface height I read by the road surface height specification unit 23, thereby calculating the height of each reflection point R. Calculate (step S9).
  • the vehicle determination unit 27 determines whether or not the vehicle O exists at the reflection point R for each reflection point R determined by the object determination unit 24 as being present (step S10). Specifically, the vehicle determination unit 27 determines that the reflection point R determined by the object determination unit 24 to exist is continuously present over a predetermined width (for example, 40 centimeters). It determines with the vehicle O existing in the position of the continuous reflective point R group.
  • a predetermined width for example, 40 centimeters
  • the information processing apparatus 2 sets the height of the reflection point R calculated in step S9 on the road surface D. Output as the height of the object, and the process ends.
  • the vehicle determination unit 27 determines that there is a reflection point R group where the vehicle O exists (step S10: YES)
  • the vehicle O is a four-wheeled vehicle (O1) for each of the reflection point R groups. It is determined whether or not (step S11).
  • the vehicle determination unit 27 determines that the vehicle O is a four-wheeled vehicle when the width of the vehicle O is equal to or greater than a predetermined width (for example, 70 centimeters). It is determined that O is a motorcycle (O2).
  • step S11 determines that the vehicle O is a four-wheeled vehicle
  • step S11: YES determines that the vehicle determination unit 27 is present by the vehicle determination unit 27.
  • Each point R which is a predetermined length (for example, 10 centimeters) from both ends of the vehicle is specified as the position of the wheel of this four-wheeled vehicle (step S12).
  • step S11: NO determines the center of the reflection point R group determined by the vehicle determination unit 27 that the two-wheeled vehicle exists.
  • the point R is specified as the position of the wheel of the motorcycle (step S13).
  • the road surface height specifying unit 23 determines the vehicle based on the road surface height I corresponding to the specified wheel position out of the road surface height I read in step S8.
  • the road surface height I corresponding to the reflection point R group determined that the vehicle O exists by the determination unit 27 is specified (step S14). Specifically, when the vehicle O is a four-wheeled vehicle, since the wheel position is specified by the two reflection points R in step S12, reflection is performed by linearly complementing the two road surface heights I corresponding to the wheel positions. A road surface height I corresponding to the point R group is calculated.
  • the road surface height I corresponding to the wheel position is set as the road surface height I corresponding to the reflection point R group.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a vehicle traveling on a road surface.
  • A is a figure which shows the relationship between a road surface and a vehicle.
  • B is the figure which plotted the calculation result including the influence of a wrinkle and a gradient.
  • C is the figure which plotted the calculation result which removed the influence of a wrinkle and a gradient.
  • a ridge W may be formed on the road surface D.
  • the height of the vehicle O is calculated based only on the road surface height table stored in the storage unit 22 as shown in FIG. As shown in FIG. 5, the calculation result of the height of the vehicle O includes the influence of unevenness due to the ridge W.
  • the road surface height I is specified by the process of step S14, the influence of the kite can be removed from the calculation result of the height of the vehicle O as shown in FIG. 5C (the vehicle in FIG. 5A). (See reference line P for height of O).
  • the posture does not depend on the gradient. Therefore, when the height of the vehicle O is calculated based only on the road surface height table stored in the storage unit 22, the calculation result of the height of the vehicle O includes the influence of the gradient as shown in FIG. On the other hand, when the road surface height I is specified by the process of step S14, as shown in FIG. 5C, the influence of the gradient can be removed from the calculation result of the height of the vehicle O (the vehicle in FIG. 5A). (See reference line P for height of O).
  • the height calculating unit 29 calculates the measurement distance H acquired by the sensor information acquiring unit 21 in step S1 from the road surface height I specified by the road surface height specifying unit 23. By subtracting, the height of the vehicle O is calculated (step S15). Then, the height calculation unit 29 replaces the height of the reflection point R where the vehicle O exists with the height of the vehicle O calculated in step S15. Thereby, the height of the object for each reflection point R of the laser beam Z can be calculated.
  • the measurement result of the laser sensor 1 is not limited to the case of the value of the orthogonal coordinate system.
  • the reference position T is the installation position S
  • the road surface height table needs to store the relationship between the scanning angle ⁇ and the road surface height I.
  • the scanning laser sensor 1 is used as the distance measuring unit.
  • the present invention is not limited to this, and a laser sensor using another sensing method such as a multi-optical axis method may be used.
  • the road surface height specifying unit 23 outputs the road surface height I associated with the division point closest to the coordinates of the reflection point R as the road surface height I corresponding to the coordinates of the reflection point R has been described. Not limited to this.
  • the road surface height specifying unit 23 may obtain the road surface height I corresponding to the coordinates of the reflection point R by interpolation calculation of the road surface height I associated with two division points in the vicinity of the coordinates of the reflection point R.
  • the storage unit 22 stores the relationship between the point E on the road surface D and the road surface height I, which is the distance from the reference position T to the point E, is described as a road surface height table. I can't. For example, when the ridge W does not exist on the road surface D or when the ridge W is small enough to be ignored, the storage unit 22 sets the road surface height I that is the distance from the reference position T to the point E on the road surface D. A function expressing the relationship may be stored as road surface height information.
  • the road surface state determination part 25 demonstrated the case where the quality of a road surface state is determined based on the standard deviation of the measurement information for every time of the reflective point R in which an object does not exist continuously, Not limited.
  • the quality of the road surface condition may be determined based on a value indicating another degree of dispersion such as a range of the variance or a range based on a difference between the maximum value and the minimum value.
  • the quality of the road surface condition may be determined based on the dispersion degree of the plurality of reflection points R where the object does not exist at a certain time instead of the standard deviation of the measurement information for each time.
  • the road surface state determination unit 25 determines the quality of the road surface state based on the degree of distribution of the measurement information
  • the present invention is not limited thereto.
  • a rain sensor may be provided, and when the rain sensor detects rain, the road surface state determination unit 25 may determine that the road surface state is bad.
  • the height of each reflection point R is first calculated in steps S8 and S9, and then the difference in road surface height I is overwritten by the processing in steps S10 to S15.
  • the height of the reflection point R where the vehicle O does not exist may be calculated by performing the same processes as in steps S8 and S9 after the processes in steps S10 to S15 are executed first.
  • the measuring device may simply calculate only the height of the vehicle O.
  • only the height of the vehicle O may be calculated by omitting the processes of steps S8 and S9 and performing the processes of steps S10 to S15.
  • the information processing apparatus 2 has a computer system inside.
  • the operation of each processing unit described above is recorded on a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above-described processing is performed by the computer reading and executing this program.
  • the computer-readable recording medium is a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.
  • the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
  • This program may be for realizing some of the functions described above. Furthermore, what can implement

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Abstract

　計測装置は、基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、その反射光に基づいて、基準位置から反射点までの距離を計測する距離計測部と、路面上の点と、基準位置からその点までの距離との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部と、路面高情報に基づいて反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部と、距離計測部が算出したそれぞれの距離と路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から反射点までの長さを算出する高さ算出部と、を備える。

Description

計測装置、計測方法及びプログラム
　本発明は、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置、計測方法及びプログラムに関する。
　本願は、２０１１年８月１８日に、日本に出願された特願２０１１－１７８８７５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　有料道路等の通路におけるロードプライシングにおいて、徴収する料金は車種毎に異なる。そのため、通路に設けられる路側装置は、車種を判別するために車両の高さを計測する必要がある。車両の高さの計測には、例えばレーザセンサを用いた計測方法が用いられる。
　レーザにより車高を計測する方法として、路面上方に設けられたレーザセンサが路面に向けてレーザ光を走査し、走査されたレーザの反射光の強度や、レーザ光の照射から反射光の受光までの時間を計測する方法がある（例えば、特許文献１を参照）。具体的には、レーザセンサから車両までの長さを計測し、レーザセンサの設置高さからこの計測された長さを減算することで、車高の算出を行っている。
特開２００２－８１８８号公報
　しかしながら、路面には雨水などを路側へ流すための水勾配が設けられたり、車両の通行により轍が形成されたりするため、必ずしも路面が平坦であるとは限らない。そのため、レーザセンサの設置高さは路面上の点毎に異なる可能性があり、上述した方法を用いた場合には車高を正確に算出することができないおそれがある。
　本発明は、平坦でない路面上に存在する対象物の高さを正確に計算することができる計測装置、計測方法及びプログラムを提供することを目的とする。
　本発明の計測装置の第一の実施態様は、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置であって、路面上方の基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測部と、路面上の点と、前記基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部と、前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部と、を備える。
　本発明の計測装置の第二の実施態様は、第一の実施態様において、前記反射点毎に、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であるか否かを判定する対象物判定部と、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在する場合に、前記反射点の路面高に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新する更新部と、を備える。
　本発明の計測装置の第三の実施態様は、第二の実施態様において、路面状態の良否を判定する路面状態判定部を備え、前記更新部は、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在し、かつ前記路面状態判定部が路面状態が良いと判定した場合にのみ、前記反射点の路面高に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新する。
　本発明の計測装置の第四の実施態様は、第三の実施態様において、前記路面状態判定部は、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した距離との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在する場合において、前記反射点それぞれにおいて距離計測部によって計測された距離の散布度が所定値以下のときに、路面状態が良いと判定する。
　本発明の計測装置の第五の実施態様は、第一から第四の実施態様の何れか一つにおいて、前記反射点に車両が存在するか否かを判定する車両判定部と、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、前記車両の車輪が存在する位置を特定する車輪位置特定部と、を備え、前記路面高特定部は、前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置に基づいて、前記車両が存在する点の路面高を特定する。
　本発明の計測装置の第六の実施態様は、第五の実施態様において、前記車両判定部は、前記反射点のうち、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した距離との差が所定の閾値を超えると判定された反射点が所定の幅に亘って連続して存在する場合に、前記連続する反射点の位置に車両が存在すると判定する。
　本発明の計測方法の実施態様は、路面上の点と、路面上方の基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置を用いた計測方法であって、前記基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測工程と、前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定工程と、前記距離計測工程において算出したそれぞれの距離と前記路面高特定工程において特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出工程と、を有する。
　本発明のプログラムは、路面上の点と、路面上方の基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置を、前記基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測部、前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部、前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部、として機能させる。
　本発明の記録媒体は、路面上の点と、路面上方の基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置のコンピュータに、前記基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測工程と、前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定工程と、前記距離計測工程において算出したそれぞれの距離と前記路面高特定工程において特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出工程と、を実行させるプログラムを記録したものである。
　本発明によれば、計測装置は、記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定し、当該路面高を用いて対象物の高さを算出する。これにより、平坦でない路面上に存在する対象物の高さを正確に計算することができる。
本発明の一実施形態による計測装置の構成図である。 情報処理装置の構成を示す概略ブロック図である。 記憶部が記憶する路面高テーブルの例を示す図である。 本実施形態における情報処理装置の動作を示すフローチャートである。 路面を走行する車両の例を示す図であって、（Ａ）は路面と車両の関係を示す図、（Ｂ）は轍・勾配の影響を含む算出結果を示す図、（Ｃ）は轍・勾配の影響を除去した算出結果を示す図である。
　本発明の実施形態について図面を参照しながら詳しく説明する。
　図１は、本発明の一実施形態による計測装置の構成図である。計測装置は、レーザセンサ１（距離計測部）と情報処理装置２とを備える。
　レーザセンサ１は、カンチレバーやガントリを介して路面Ｄの上方に設置され、この設置位置Ｓから路面Ｄに向けてレーザ光Ｚを走査する。レーザセンサ１は、路面Ｄに向けてレーザ光Ｚを走査することで、路面Ｄ上の複数の点Ｅへ向けてレーザ光Ｚを射出する。また、レーザセンサ１は、走査したレーザ光Ｚの反射光に基づいて、所定の基準位置Ｔからそのレーザ光Ｚが反射された点である反射点Ｒまでの距離（計測距離Ｈ）を計測する。
　本実施形態において、基準位置Ｔとは、レーザセンサ１の設置位置Ｓと同じ高さの位置であって、反射点Ｒの直上の位置のことである。つまり本実施形態において、計測距離Ｈとは、レーザセンサ１の設置位置Ｓの高さと反射点Ｒの高さとの差と等価である。
　レーザセンサ１が情報処理装置２に出力する、反射点Ｒと計測距離Ｈとの関係の例としては、レーザセンサ１の原点からの走査角θとこの走査角θにおける反射点Ｒまでの直線距離Ｌとで示される極座標系の関係や、レーザセンサ１の設置位置Ｓを原点とする水平方向の位置Ｘとこの位置Ｘから反射点Ｒまでの垂直方向の距離Ｙとで示される直交座標系の関係などが挙げられる。
　レーザセンサ１が直交座標系の関係を情報処理装置２に出力する場合、レーザセンサ１は、走査角θと直線距離Ｌとを用いて、Ｘ＝Ｌｓｉｎθ、Ｙ＝Ｌｃｏｓθを算出し、この位置Ｘと距離Ｙの関係を情報処理装置２に出力する。
　情報処理装置２は、レーザセンサ１が計測した距離に基づいて、路面Ｄ上に存在する車両Ｏ（対象物）の高さを算出する。
　図２は、情報処理装置２の構成を示す概略ブロック図である。
　情報処理装置２は、センサ情報取得部２１、記憶部２２、路面高特定部２３、対象物判定部２４、路面状態判定部２５、更新部２６、車両判定部２７、車輪位置特定部２８、高さ算出部２９を備える。
　センサ情報取得部２１は、レーザセンサ１から、反射点Ｒ毎に、その反射点Ｒの路面幅方向の位置を示す座標（例えば、路側からの距離）に関連付けて計測距離Ｈを取得する。
　図３は、記憶部２２が記憶する路面高テーブルの例を示す図である。
　記憶部２２は、路面Ｄ上の点Ｅと、その点Ｅに対応する基準位置Ｔからその点Ｅまでの距離である路面高Ｉとを関連付けて格納する路面高テーブル（路面高情報）を記憶する。路面高テーブルの例としては、図３に示すように、路面Ｄを幅方向に１０センチメートルごとに区分したときの区分点に関連付けて、その区分点毎の高さを格納するものが挙げられる。
　この路面高テーブルは、予め対象物が存在しないときの路面高Ｉをレーザセンサ１により計測しておき、その計測値を路面Ｄ上の点Ｅに関連付けて記録することで作成される。
　レーザセンサ１は、一般的に温度によって計測結果にドリフトが生じることがある。そのため、記憶部２２が記憶している路面高テーブルの値は、更新部２６により温度ドリフトの影響によるオフセットを含む値に更新される。
　路面高特定部２３は、記憶部２２が記憶する路面高情報に基づいて、センサ情報取得部２１が取得した反射点Ｒに対応する路面高Ｉを読み出し、この路面高Ｉを対象物判定部２４に出力する。
　また、路面高特定部２３は、対象物判定部２４による判定の後、路面高情報と車輪位置特定部２８によって特定された車輪位置とに基づいて車両Ｏが存在する点Ｅに対応する路面高Ｉを特定し、この路面高Ｉを高さ算出部２９に出力する。
　対象物判定部２４は、反射点Ｒ毎に、センサ情報取得部２１が取得した計測距離Ｈと路面高特定部２３から取得した路面高Ｉとの差が所定の閾値以下であるか否かを判定することで、反射点Ｒに高さの計測対象となる対象物が存在するか否かを判定する。
　路面状態判定部２５は、センサ情報取得部２１が取得した計測距離Ｈと対象物判定部２４の判定結果を取得し、対象物が存在しないと判定された反射点Ｒの計測距離Ｈの散布度に基づいて、路面Ｄの状態の良否を判定する。
　更新部２６は、路面状態判定部２５によって路面Ｄの状態が良いと判定された場合に、対象物が存在しないと判定された反射点Ｒそれぞれにおける計測距離Ｈと路面高Ｉの差に基づいて、記憶部２２が記憶する路面高テーブルを更新する。
　車両判定部２７は、対象物判定部２４によって対象物が存在すると判定された反射点Ｒに車両Ｏが存在するか否かを判定する。
　車輪位置特定部２８は、車両判定部２７により車両Ｏが存在すると判定された場合に、その車輪の位置を特定する。
　高さ算出部２９は、反射点Ｒ毎に、センサ情報取得部２１が取得した計測距離Ｈと路面高特定部２３が特定した路面高Ｉとの差を算出することで、対象物の高さを算出する。
　本実施形態において、レーザセンサ１は、所定の時間間隔でレーザ光Ｚの走査を行い、その計測結果として、反射点Ｒ毎に、その反射点Ｒの路面幅方向の位置を示す座標及び計測距離Ｈを情報処理装置２に出力する。
　以下、レーザセンサ１から計測結果を受け付ける度に実行される情報処理装置２の動作について説明する。
　図４は、本実施形態における情報処理装置２の動作を示すフローチャートである。
　レーザセンサ１から計測結果が出力されると、センサ情報取得部２１は、その計測結果を取得する（ステップＳ１）。
　次に、センサ情報取得部２１は、取得した計測結果を対象物判定部２４に出力する。また、センサ情報取得部２１は、取得した計測結果のうち、反射点Ｒの座標を路面高特定部２３に出力する。
　次に、路面高特定部２３は、記憶部２２が記憶する路面高テーブルを参照して、センサ情報取得部２１から取得した各反射点Ｒの座標に対応する路面高Ｉを読み出し、対象物判定部２４に出力する（ステップＳ２）。このとき、路面高特定部２３は、反射点Ｒの座標に対応する路面高Ｉとして、反射点Ｒの座標に最も近い区分点（図３を参照）に関連付けられた路面高Ｉを出力する。
　次に、対象物判定部２４は、反射点Ｒ毎に、センサ情報取得部２１から取得した計測距離Ｈと路面高特定部２３から取得した路面高Ｉとの差を算出する（ステップＳ３）。
　次に、対象物判定部２４は、算出した差に基づいて、反射点Ｒ毎に、その反射点Ｒに対象物が存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。具体的には、対象物判定部２４は、算出した差が所定の閾値（例えば、１メートル）以上となる反射点Ｒに対象物が存在すると判定し、算出した差が所定の閾値未満となる反射点Ｒに対象物が存在しないと判定する。反射点Ｒに対象物が存在しない場合、レーザセンサ１によって射出されたレーザ光Ｚは路面Ｄで反射しており、反射点Ｒは路面Ｄ上の点Ｅである。
　次に、路面状態判定部２５は、センサ情報取得部２１がステップＳ１で取得した計測結果のうち、対象物判定部２４により対象物が存在しないと判定された反射点Ｒにおける距離を取得する。そして、路面状態判定部２５は、直近の所定回数の計測において連続して対象物が存在しないと判定された反射点Ｒにおける計測距離Ｈの標準偏差を算出する（ステップＳ５）。
　次に、路面状態判定部２５は、算出した標準偏差が所定の閾値以上であるか否かを判定することにより、路面状態の良否を判定する（ステップＳ６）。具体的には、路面状態判定部２５は、算出した標準偏差が所定の閾値以上である場合に、路面状態が悪いと判定する。雨天などにより路面Ｄが濡れると、レーザセンサ１が照射したレーザ光Ｚが乱反射するため、計測距離Ｈのばらつきが大きくなる。つまり路面状態が悪いときは、レーザセンサ１による計測結果の信頼度が低くなる。
　路面状態判定部２５が、路面状態が良いと判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、更新部２６は、対象物判定部２４がステップＳ３で算出した差のうち、対象物が存在しないと判定された反射点Ｒに関連付けられたものを取得する。そして、更新部２６は、取得した差の値に基づいて、記憶部２２が記憶する路面高テーブルを更新する（ステップＳ７）。路面高テーブルの更新方法としては、例えば、取得した差の値の平均値を算出し、路面高テーブルの各路面高Ｉにこの平均値を加算する方法が挙げられる。その他、反射点Ｒと取得した差の値との関係からレーザセンサ１における温度ドラフトの影響を示す関数を導出し、この関数に基づいて路面高テーブルの各路面高Ｉに温度ドラフトの影響を加算する方法を用いても良い。
　ステップＳ６で路面状態判定部２５が、路面状態が悪いと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、またはステップＳ７で更新部２６が路面高テーブルを更新した場合、路面高特定部２３は、記憶部２２が記憶する路面高テーブルから、反射点Ｒ毎の路面高Ｉを読み出す（ステップＳ８）。路面高特定部２３が読み出す路面高Ｉは、ステップＳ６において路面状態が良いと判定された場合、ステップＳ７で更新された路面高テーブルの路面高Ｉとなる。
　次に、高さ算出部２９は、路面高特定部２３が読み出した路面高ＩからステップＳ１でセンサ情報取得部２１が取得した計測距離Ｈを減算することで、各反射点Ｒの高さを算出する（ステップＳ９）。
　次に、車両判定部２７は、対象物判定部２４によって対象物が存在すると判定された反射点Ｒ毎に、その反射点Ｒに車両Ｏが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、車両判定部２７は、対象物判定部２４によって対象物が存在すると判定された反射点Ｒが所定の幅（例えば４０センチメートル）に亘って連続して存在する場合に、この連続する反射点Ｒ群の位置に車両Ｏが存在すると判定する。
　車両判定部２７が、車両Ｏが存在する反射点Ｒ群がないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、情報処理装置２は、ステップＳ９で算出した反射点Ｒの高さを路面Ｄ上の対象物の高さとして出力し、処理を終了する。
　他方、車両判定部２７は、車両Ｏが存在する反射点Ｒ群があると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、この反射点Ｒ群のそれぞれに対して、車両Ｏが四輪車（Ｏ１）であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、車両判定部２７は、車両Ｏの幅が所定の幅（例えば７０センチメートル）以上である場合に、この車両Ｏが四輪車であると判定し、そうでない場合にこの車両Ｏが二輪車（Ｏ２）であると判定する。
　車両判定部２７は、車両Ｏが四輪車であると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、車輪位置特定部２８は、車両判定部２７によって四輪車が存在すると判定された反射点Ｒ群の両端より所定の長さ（例えば１０センチメートル）だけ内側のそれぞれの点Ｒがこの四輪車の車輪の位置であると特定する（ステップＳ１２）。
　他方、車両判定部２７は、車両Ｏが二輪車であると判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、車輪位置特定部２８は、車両判定部２７によって二輪車が存在すると判定された反射点Ｒ群の中央の点Ｒがこの二輪車の車輪の位置であると特定する（ステップＳ１３）。
　ステップＳ１２またはステップＳ１３で車輪位置特定部２８が車輪位置を特定すると、路面高特定部２３は、ステップＳ８で読み出した路面高Ｉのうち特定した車輪位置に対応する路面高Ｉに基づいて、車両判定部２７によって車両Ｏが存在すると判定された反射点Ｒ群に対応する路面高Ｉを特定する（ステップＳ１４）。具体的には、車両Ｏが四輪車である場合、ステップＳ１２で車輪位置が２つの反射点Ｒにより特定されているので、車輪位置に対応する２つの路面高Ｉを線形補完することで反射点Ｒ群に対応する路面高Ｉを算出する。
　他方、車両Ｏが二輪車である場合、ステップＳ１３で車輪位置が１つの反射点Ｒにより特定されているので、車輪位置に対応する路面高Ｉを反射点Ｒ群に対応する路面高Ｉとする。
　ステップＳ１４による路面高Ｉの特定を行う理由を説明する。
　図５は、路面を走行する車両の例を示す図である。（Ａ）は、路面と車両の関係を示す図である。（Ｂ）は、轍・勾配の影響を含む算出結果をグラフ化した図である。（Ｃ）は、轍・勾配の影響を除去した算出結果をグラフ化した図である。
　図５（Ａ）に示すように、車両Ｏの通行により路面Ｄには轍Ｗが形成されることがある。
　図５（Ａ）に示すように、轍Ｗの上に四輪車が存在する場合、記憶部２２が記憶する路面高テーブルにのみ基づいて車両Ｏの高さを算出すると、図５（Ｂ）に示すように、車両Ｏの高さの算出結果が轍Ｗによる凹凸の影響を含む。
　他方、ステップＳ１４の処理によって路面高Ｉを特定すると、図５（Ｃ）に示すように、車両Ｏの高さの算出結果から轍の影響を除去することができる（図５（Ａ）の車両Ｏの高さの基準線Ｐを参照）。
　二輪車は、車輪が１つであるため、姿勢が勾配に依らない。そのため、記憶部２２が記憶する路面高テーブルにのみ基づいて車両Ｏの高さを算出すると、図５（Ｂ）に示すように、車両Ｏの高さの算出結果が勾配の影響を含む。
　他方、ステップＳ１４の処理によって路面高Ｉを特定すると、図５（Ｃ）に示すように、車両Ｏの高さの算出結果から勾配の影響を除去することができる（図５（Ａ）の車両Ｏの高さの基準線Ｐを参照）。
　ステップＳ１４で路面高特定部２３が路面高Ｉを特定すると、高さ算出部２９は、路面高特定部２３が特定した路面高ＩからステップＳ１でセンサ情報取得部２１が取得した計測距離Ｈを減算することで、車両Ｏの高さを算出する（ステップＳ１５）。そして、高さ算出部２９は、車両Ｏが存在する反射点Ｒの高さをステップＳ１５で算出した車両Ｏの高さに置換する。これにより、レーザ光Ｚの反射点Ｒごとの対象物の高さを算出することができる。
　以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
　本実施形態では、レーザセンサ１が、基準位置Ｔから反射点Ｒまでの距離Ｈを情報処理装置２に出力する場合について説明したが、これに限られない。つまり、レーザセンサ１の計測結果が直交座標系の値の場合に限られない。例えば、レーザセンサ１が、レーザＲ１の走査角θと反射点Ｒまでの距離Ｌを情報処理装置２に出力するものであっても、同様の処理を行うことができる。つまり、レーザセンサ１の計測結果が極座標系の値であってもよい。この場合、基準位置Ｔは設置位置Ｓであり、路面高テーブルは、走査角θと路面高Ｉとの関係を格納する必要がある。
　本実施形態では、距離計測部として走査式のレーザセンサ１を用いる場合について説明したが、これに限られず、多光軸式など他のセンシング方式によるレーザセンサを用いても良い。
　本実施形態では、路面高特定部２３が、反射点Ｒの座標に対応する路面高Ｉとして、反射点Ｒの座標に最も近い区分点に関連付けられた路面高Ｉを出力する場合について説明したが、これに限られない。例えば、路面高特定部２３は、反射点Ｒの座標に対応する路面高Ｉを、反射点Ｒの座標の近傍の２つの区分点に関連付けられた路面高Ｉの補間計算によって求めても良い。
　本実施形態では、記憶部２２が路面Ｄ上の点Ｅと基準位置Ｔからこの点Ｅまでの距離である路面高Ｉとの関係を路面高テーブルとして記憶する場合を説明したが、これに限られない。例えば、路面Ｄに轍Ｗが存在しない場合や轍Ｗが無視できるほど小さい場合には、記憶部２２が路面Ｄ上の点Ｅと基準位置Ｔからこの点Ｅまでの距離である路面高Ｉとの関係を表現した関数を、路面高情報として記憶していても良い。
　本実施形態では、路面状態判定部２５が、連続して対象物が存在しない反射点Ｒの時間毎の計測情報の標準偏差に基づいて路面状態の良否を判定する場合を説明したが、これに限られない。例えば、分散の大きさや最大値と最小値の差に基づく範囲などの他の散布度を示す値に基づいて路面状態の良否を判定しても良い。また、時間毎の計測情報の標準偏差ではなく、ある時刻において対象物が存在しない複数の反射点Ｒの散布度に基づいて路面状態の良否を判定しても良い。
　本実施形態では、路面状態判定部２５が、計測情報の散布度に基づいて路面状態の良否を判定する場合を説明したが、これに限られない。例えば、降雨センサなどを備え、この降雨センサが降雨を検知した場合に、路面状態判定部２５が路面状態が悪いと判定するようにしても良い。
　本実施形態では、ステップＳ８、ステップＳ９で先に各反射点Ｒの高さを算出した後で、ステップＳ１０～ステップＳ１５の処理によって路面高Ｉの差を上書きする場合を説明したが、これに限られない。例えば、ステップＳ１０～ステップＳ１５の処理を先に実行した後で、ステップＳ８、ステップＳ９と同様の手順により車両Ｏが存在しない反射点Ｒの高さを算出するようにしても良い。
　本実施形態では、全ての反射点Ｒの高さを算出することで、車両Ｏと路面Ｄとを含む高さの算出を行う場合を説明したが、これに限られない。例えば、計測装置は、単に車両Ｏの高さのみを算出しても良い。この場合、ステップＳ８、ステップＳ９の処理を省略して、ステップＳ１０～ステップＳ１５の処理を行うことで、車両Ｏの高さのみを算出しても良い。
　情報処理装置２は、内部にコンピュータシステムを有している。上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上述した各処理が行われる。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがこのプログラムを実行するようにしても良い。
　このプログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
　１…レーザセンサ（距離計測部）
　２…情報処理装置
　２１…センサ情報取得部
　２２…記憶部
　２３…路面高特定部
　２４…対象物判定部
　２５…路面状態判定部
　２６…更新部
　２７…車両判定部
　２８…車輪位置特定部
　２９…高さ算出部
　Ａ…計測装置
　Ｚ…レーザ光
　Ｄ…路面
　Ｗ…轍
　Ｅ…路面上の点
　Ｓ…設置位置
　Ｔ…基準位置
　Ｒ…反射点
　Ｈ…計測距離
　Ｉ…路面高
　Ｏ…対象物

Claims (9)

  1. 　路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置であって、
    　路面上方の基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測部と、
    　路面上の点と、前記基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部と、
    　前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部と、
    　前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部と、
    を備える計測装置。
  2. 　前記反射点毎に、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であるか否かを判定する対象物判定部と、
    　前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在する場合に、前記反射点の路面高に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新する更新部と、
    を備える請求項１に記載の計測装置。
  3. 　路面状態の良否を判定する路面状態判定部を備え、
    　前記更新部は、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在し、かつ前記路面状態判定部が路面状態が良いと判定した場合にのみ、前記反射点の路面高に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新する
    請求項２に記載の計測装置。
  4. 　前記路面状態判定部は、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した距離との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在する場合において、前記反射点それぞれにおいて距離計測部によって計測された距離の散布度が所定値以下のときに、路面状態が良いと判定する
    請求項３に記載の計測装置。
  5. 　前記反射点に車両が存在するか否かを判定する車両判定部と、
    　前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、前記車両の車輪が存在する位置を特定する車輪位置特定部と、
    を備え、
    　前記路面高特定部は、前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置に基づいて、前記車両が存在する点の路面高を特定する
    請求項１から請求項４の何れか１項に記載の計測装置。
  6. 　前記車両判定部は、前記反射点のうち、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した距離との差が所定の閾値を超えると判定された反射点が所定の幅に亘って連続して存在する場合に、前記連続する反射点の位置に車両が存在すると判定する
    請求項５に記載の計測装置。
  7. 　路面上の点と、路面上方の基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置を用いた計測方法であって、
    　前記基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測工程と、
    　前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定工程と、
    　前記距離計測工程において算出したそれぞれの距離と前記路面高特定工程において特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出工程と、
    を有する計測方法。
  8. 　路面上の点と、路面上方の基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置を、
    　前記基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測部、
    　前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部、
    　前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部、
    として機能させるためのプログラム。
  9. 　路面上の点と、路面上方の基準位置から前記点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置のコンピュータに、
    　前記基準位置から路面上の複数の点へ向けてレーザ光を射出し、前記レーザ光の反射光に基づいて、前記基準位置から前記レーザ光が反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測工程と、
    　前記記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定工程と、
    　前記距離計測工程において算出したそれぞれの距離と前記路面高特定工程において特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出工程と、
    を実行させるためのプログラムを記録した記録媒体。
     
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