WO2013011443A1 - Equipo estereotáctico - Google Patents

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WO2013011443A1
WO2013011443A1 PCT/IB2012/053616 IB2012053616W WO2013011443A1 WO 2013011443 A1 WO2013011443 A1 WO 2013011443A1 IB 2012053616 W IB2012053616 W IB 2012053616W WO 2013011443 A1 WO2013011443 A1 WO 2013011443A1
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WO
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rectangle
stereotactic
square frame
frame
stereotactic equipment
Prior art date
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PCT/IB2012/053616
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English (en)
French (fr)
Inventor
Luis Carlos CADAVID TOBON
Original Assignee
Cadavid Tobon Luis Carlos
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/14—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins

Definitions

  • the present invention corresponds to the field of medical application in surgeries and particularly to systems of spatial location of nuclei and expansive cerebral lesions by means of stereotactic equipment in order to make lesions in those nuclei for treatment of abnormal movements as in Parkinson's disease. to take tumor biopsies, evacuate abscess or cerebral cysts.
  • Stereotactic surgery is a subspecialty dedicated especially to the treatment of diseases whose origin is the alteration of a normal brain function as it happens in Parkinson's Disease and abnormal movements, Obsession, Depression, Chronic Pain and Epilepsy.
  • Stereotactic neurosurgery consists in the use of stereotactic techniques as a tool for neurosurgical treatment of entities in which there are organic type alterations such as tumors, abscesses and cerebral cysts.
  • the stereotactic equipment can be used for the more exact resection of tumors as if it were a neuronavigator, placing intracerebral catheters and reservoirs for the periodic evacuation of craniopharyngioma cysts, to locate deep arteriovenous malformations, to place intratumoral hypostatic catheters and instillation, placement of radioactive seeds, for orientation and holding the endoscope, as a support for craniotomies; In addition, it is considered a minimally invasive surgery.
  • N. Zernov described an apparatus that he called an encephalometer that had as an object to perform anthropometric measurements and to help the anatomical localization of nuclei and brain lesions.
  • N. V. ALTUCHOV performed at least 2 surgical procedures in which he used the device in order to locate the precise site of trepanation.
  • ROSSOLIMO modified the encephalometer and called the new apparatus "Cerebral Surveyor", which also used it to locate brain structures.
  • the first stereotactic equipment for use in humans was built by a Canadian who worked with Horsley, Albert Mussen, ordered the construction of a stereotactic equipment for humans in 1 918, the cube is fixed to the skull by means of three screws. It also has needles to make injuries, one by means of electrolysis and another that makes mechanical injuries when a wire loop protrudes on one of its sides to make circular cuts of the brain of 5 mm in diameter, a method that was also used by Egaz Moniz and then by Bertrand in Montreal.
  • Egas Moniz started the treatment of mental illnesses (Psychosurgery) by means of small lesions at the level of the lobes frontals; it did it by means of needles that it introduced through a small trepanation and later it produced injuries, with alcohol or by means of the encefalótomo, in the depth of the frontal lobe.
  • the stereotactic equipment has been designed from cubes and circles.
  • the cube evolved by losing its opposite upper and lower bars.
  • the semicircle supports the electrode holder and moves to both sides on two cylinders.
  • the electrode always has a direction parallel to the plane of the semicircle. This is the basis of construction of the Leksell frame, the other equipment is built with variations to this model.
  • the stereotactic reference systems initially had the shape of a cube but then the cube lost its side bars and remained as a square or stereotactic frame that is fixed to the skull by means of vertical bars or screws.
  • the approach to injury system is usually a semicircle that moves and rotates in cylinders that have the numbers inscribed.
  • Leksell's team is a good example of this system and from that were built those of Hitchcock, Laitinen and Estereoflex and many others that are less known.
  • Most stereotactic teams have a frame of reference that is a square or a circle, Leksell's team was initially a cube and recent models evolved into a square that is placed almost at the base of the skull and is supported by four vertical bars by means of four posts.
  • the Stereotactic equipment designed by Lars Leksell in 1947 is one of the best known, the initial design has had relatively few modifications, the initial frame was a cube that was later modified by a square frame is the base that is held at the base of the skull by means of four fixation posts.
  • the approach system if it continues without variation and consists of two lateral cylinders that are fixed to the frame and on these cylinders a relatively large arch that supports the electrodes or needles is displaced on both sides.
  • the electrode has a direction parallel to the arc that supports it.
  • the frame of Leksell is fixed by means of four posts screws, the positioning of the frame is more difficult when there are four fixing points than those with only three. This equipment is quite bulky, very accurate and precise and also with an excellent finish but it is the most expensive on the market.
  • Laitinen's team is similar to Leksell's except it is based on a ring instead of a square, otherwise it is basically the same.
  • Laitinen also developed a stereotactic reference system that is not fixed firmly to the skull, it is a non-invasive system that can be very mobile.
  • One of the first stereotactic equipment was that of Hassier Mundinger and Riechert Hassier Codinger consists of an arch that is fixed to the skull by means of four screws.
  • the values of the radiological or scanographic location are transferred to a simulator or "fantom", which causes the electrode support to reach the target, then this surgical equipment is placed in the surgery ring in the same way as in the simulator and Proceed to surgery.
  • the obtaining of the coordinates can be done with mathematical calculations but they are complex for the doctors and still they can be it for the mathematicians, for this reason a software was designed to do the mathematical operations.
  • Brown-Roberts-Wells equipment manufactured by Radionics uses a base ring, the lesion is located by radiological methods and is positioned in the "ghost", keeping the same position the approach system with the needle is placed in the frame of the patient and the needle reaches the injury, just as if it were placed in the "Phantom", this team has now been replaced by that of Cosman-Brown-Roberts-Wells.
  • Team of Cosman Brown Roberts Wells has a ring that is fixed to the skull by means of four posts, on the ring a stereotactic frame is placed, to this frame a circular support is fixed in which the approach system rotates and that sustains the needle or electrode that is perpendicular to the approach support.
  • Zamorano-Dujobny has as a reference base a ring that is fixed to the skull by means of four screws, a bar is placed on which a cylinder that in turn holds an arch moves.
  • the electrode is fixed to the arc and always has perpendicular orientation to the arc, this equipment is composed of a ring like that of Mundinger, the cylinder and its support are similar to the Hitchcock team. It requires a base to hold in the scanner and also in the surgery table because without it rotates.
  • stereotactic equipment patents are known for locating and positioning stereotactic probes in patients, such as patent BR9509214 dated 1997-10-28 STEREOTACTIC SYSTEM FOR NEUROSCIRURGY by CAROL MARK; DAY JAMES L; MILLER ERIK G Requested by OHIO MED INSTR CO INC; and the patent US6413263 2002-07-02 STEREOTACTIC PROBE HOLDER AND METHOD OF USE, whose inventors are LOBDILL RICHARD and BLATZ ANDREW requested by AXON INSTR INC.
  • Patent WO02085232 SIMPLIFIED STEREOTACTIC APPARATUS AND METHODS dated 2002-10-3 whose inventor is CHAKERES DONALD W requested by UNIV OHIO STATE determines a location through a system of stereotaxy by vectors that does not involve electronic components and is carried out through the determination of data in a spatial location, as well as patent WO20071 18189 dated 2007-10-18 FRAMELESS STEREOTACTIC GUIDANCE OF MEDICAL PROCEDURES whose inventors are BOVA FRANK J.
  • the new patent application proposes a location and fixation by means of six axes where the electrode moves from right to left horizontally by moving a frame cube that moves within a rectangle and not by circular path as proposed by the equipment known stereotactic.
  • the known stereotactic devices are composed of a square or ring that serves as a reference for the location of a brain structure that is called target or target, by means of stereotactic coordinates X (horizontal displacement, forward-backward) Y coordinate (vertical displacement, top -under) and coordinate Z (horizontal displacement Right-Left), in the case of the new application the circle or arc has been replaced by a rectangle that rotates on axes in the vertical posts and the lateral bars no longer exist, since the displacement of the electrode horizontally (Coordinate, right-left) is done by moving a complete cube that moves in the upper part of the rectangle from one side to the other and a rotating arm to reach the lesion from several angles.
  • the location is based on eight stereotactic quadrants originating in the center of the frame or the hoop.
  • the values are obtained with a reference system that are located at each side of the frame and visualized in the scan or magnetic resonance.
  • the horizontal displacement (right-left) is done using a half circle that moves on two bars and thus reaches the determined position.
  • the circle holds a needle or electrode with a length that is the radius of the circle, in this way the electrode reaches the target or target, these are the so-called "centered arc" teams.
  • the electrode can move like the radius of a circle, the movement is only done by rotating the electrode in the plane of the circle.
  • the new stereotactic equipment has in common with the previous ones the reference square and the lateral support posts but its operation measures are not based on arc and a single quadrant is used and not eight that require at least forty-six combinations as the antecedents and is explained in the description of the invention.
  • the frame of reference has mobile poles for the location and graduation and the calculation is done by means of an arc, unlike the new equipment that has a solid frame uses a rectangle for the approach whose execution simplifies the location.
  • the needle in known stereotactic devices is a fixed needle and requires multiple components for its location and execution, while the needle in the new equipment is easily located with simplified components by means of a rotating needle.
  • Figure 1 It is a perspective view of the stereotactic equipment.
  • Figure 2 It is a top view of the stereotactic equipment frame.
  • Figure 3 It is a front view of the previous stereotactic equipment.
  • Figure 4 It is a perspective view of the previous stereotactic equipment.
  • Figure 5 It is a front view of the rectangle of the stereotactic equipment.
  • Figure 6 It is a perspective view of the rotating arm with needle.
  • Figure 7 Shows a perspective of the rectangle and the side posts.
  • Figure 8 Shows the assembled stereotactic equipment.
  • Figure 9 Shows the stereotactic equipment assembled on the head of a patient.
  • Figure 1 0 Shows the stereotactic equipment indicating Cartesian coordinate at the left end.
  • Figure 1 1 It shows the signaling with the zero reference point in the corner of the left front end for location with positive values either to the right, back and up.
  • Figure 1 2 Shows the angular arm rotated with the centered cube that allows multiple angular positions without changing the position of the rectangle.
  • Figure 1 3 Shows the rotation of the angle arm that allows multiple entry points.
  • Figure 14 Shows the rotation of the angle arm that allows another entry point.
  • Figure 1 5 Shows the rotation of the rectangle in combination of movement with the rotation of the arm that allow the different angular approach in two planes.
  • Figure 1 6 Shows the rotation combination of the rectangle and arm that allows the reach to any easily designated location
  • Figure 1 7 Shows the equipment in multiple angular positions.
  • Figure 1 8 Shows the approach to the storm without difficulty.
  • Figure 1 9 Shows that the rectangle can also be placed in a crossed position.
  • Figure 20 Shows that the frame has a cavity for volumetric resection of tumors.
  • the invention stereotactic equipment (1) compact, lightweight and easy to use since it does not require software, consists of a square frame (1 0) that is fixed to the skull, a rectangle (1 1) that is mobilized in the frame (1 0) ) and a rotating arm (1 2) to reach the lesion.
  • the frame (10) is the reference plane and is fixed to the skull with three screws namely; right side screw (14), left side screw (13) and front screw (1 5).
  • the frame (10) is built in a high resistance resin, light and as rigid as metal, compatible with CT and NMR.
  • the equipment has two side plates, the right side plate (1 6) and the left side plate (17) that serve as reference to take the fixing measures.
  • the plate (1 6) and the plate (1 7) support the frame (1 0) that rotates in them, the angled arm (18) carries an electrode that moves on a horizontal bar (1 9) and can move in infinite angles as seen in Figures 1 3 to Figures 19.
  • the sides of the frame are in a lower plane to facilitate the resection of tumors, especially when they are located in the temporal region.
  • the initial design consisted of a rectangle with a needle that moved from one side to the other, but in the same sense of the rectangle, this made it dangerous to reach some places and the difficulty was solved by building a rotating arm (1 2) that allows to reach to the injury from various angles.
  • the half circle or arc is replaced by the rectangle (1 1) that rotates on a single horizontal axis formed by the axis point (20) and the axis point (21) of the left side plate (1 7) and side plate right (1 6) vertical.
  • the displacement of the electrode (22) in horizontal direction (Coordinate, right-left) is done by moving a cube (23) that moves in the upper part of the rectangle (1 1) from one side to the other.
  • the angled arm (1 8) rotates on an axis in the upper part of the previous cube (23) and allows reaching the target or target in different angles with moving the rectangle (1 1), this is an innovation that allows access from many more angles than in traditional systems in which the electrode only moves in the circle, because the new stereotactic equipment has six axes of movement.
  • the location of the target or target is made from the left anterior part of the square of the frame (1 0), the left side (25) and the anterior (24) of the frame are reference lines and from them the distances are taken to the right and back, the third dimension (height) is obtained by measuring the distance between two points that appear on each side of the scan.
  • the new stereotactic equipment uses right side screw (14), left side screw (1 3) and front screw (1 5) to be fixed to the skull, by means of a compact, simple design and one with the rotary (18) angled arm which calculates the location using positive coordinates. It is a team for simple approach to any target or target from any angle for supra or infratentorial injuries, with simple coordinates since no geometric terms, signs or letters are required.
  • the configuration of the frame (10) allows for brain biopsies or open surgery in tumor volumetric resection.
  • the angled arm (18) moves in multiple angular positions without changing the position of the rectangle (1 1), the rotation of the angled arm (1 8) allows multiple entry points while the rectangle (1 1) also the rotation combines movement to rotate the arm (1 8) that approaches in two planes, so that the combination of rotation of the rectangle (1 1) and the arm (1 8) allows the reach to any designated area by means of multiple angular positions and temporary approach.
  • the frame of the stereotactic equipment is a square, it has in that in the previous part two bars that hold at a higher level the front part of the frame, this has only as object to allow the fixation of the frame in the forehead since the measurements are all taken in the plane of a square.
  • the frame is fixed to the skull by means of three screws, one in the forehead and the other two in the Occipital region.
  • the rectangle (1 1) can be placed in front in the crossed position and the frame (1 0) has a cavity for the volumetric resection of tumors in its routine practice the user can execute it for the diagnosis and treatment of cerebral expansive lesions as seen in Figure 1 9 and in Figure 20.
  • the invention proposes a fixed zero in a corner, since when the zero is fixed in the middle of the frame and centered there are more than forty-six combinations of location, determined by mathematical terminology difficult to handle for the neurosurgeon and often cause the mistakes; so the team has zero fixed to the frame (1 0) in a corner and only handles positive values to the right, back and forth, without the need for simple software and easier to use for the neurosurgeon as seen in the location eleven .
  • the present stereotactic equipment of the invention simplifies the measurements using only one quadrant originating in the left front part of the frame as seen in figure 10 and in figure 11, in this way errors are avoided because the measurements They are always positive either to the right, back and up.
  • the arc holds a needle in the same plane, the length of the needle is the radius of the arc; in this way the needle always reaches the center of the arc and maintains its position in the center even if the arc rotates on its axis or moves in any direction.
  • the stereotactic team proposes a rectangle that rotates on its axis and supports a quarter of the arc that moves from one side to the other, the needle is in the same plane as the arch.
  • the sides of the tomography are easily made with visible reference points.
  • To locate the lesion lines are drawn connecting the anterior and posterior points of each side and also the previous two.
  • the origin of the lateral distance is the left line and the distance behind the previous line.
  • Perpendicular lines are drawn from the left to the center of the lesion and from the right to the center of the lesion. The measurement is the position in the plane of the cut as shown in Figure 10 and Figure 11.
  • the other measure that is calculated is the height of the lesion and from the frame (10) it is obtained by measuring the distance between the previous point to the next point on each side. The measurements are obtained directly in the scanner.

Abstract

La invención del equipo estereotáctico propuesto tiene como objeto la localización espacial de núcleos y lesiones expansivas cerebrales con el fin de hacer lesiones en esos núcleos para tratamiento de movimientos anormales como en la enfermedad de Parkinson, tomar biopsias de tumores y/o evacuar absceso o quistes cerebrales por medio de una estructura que consta de un marco cuadrado que sirve de referencia y se fija al cráneo con tres tornillos, un rectángulo que se moviliza en el marco cuadrado y un brazo rotatorio para llegar a la lesión y que permite realizar la localización en un solo cuadrante.

Description

EQUIPO ESTEREOTÁCTICO CAMPO TECNOLOGICO DE LA INVENCION:
La presente invención corresponde al campo de la aplicación médica en cirugías y particularmente a sistemas de localización espacial de núcleos y lesiones expansivas cerebrales por medio de equipos estereotácticos con el fin de hacer lesiones en esos núcleos para tratamiento de movimientos anormales como en la enfermedad de Parkinson para tomar biopsias de tumores, evacuar absceso o quistes cerebrales.
La cirugía estereotáctica es una subespecialidad dedicada especialmente al tratamiento de enfermedades cuyo origen es la alteración de una función cerebral normal como sucede en la Enfermedad de Parkinson y Movimientos anormales, Obsesión, Depresión, Dolor Crónico y Epilepsia. La neurocirugía estereotáctica consiste en la utilización de las técnicas estereotácticas como una herramienta para tratamiento neuroquirúrgico de entidades en las que hay alteraciones de tipo orgánico como tumores, abscesos y quistes cerebrales.
Los equipos estereotácticos pueden ser usados para la resección más exacta de tumores como si se tratara de un neuronavegador, colocar catéteres Intracerebrales y reservorios para la evacuación periódica de quistes de craneofaringioma, para localizar malformaciones arteriovenosas profundas, para colocar catéteres e instilar hipostáticos intratumorales, colocación de semillas radioactivas, para la orientación y sostener el endoscopio, como soporte de craneotomías; además que se considera una cirugía mínimamente invasiva. ANTECEDENTES
El primer intento de hacer una lesión nerviosa precisa, con un instrumento pequeño, posiblemente fue el que hizo en 1873 Dittmar , un asistente en el Instituto Fisiológico del Profesor Ludwig, en Leipzig, se interesó en un aparato muy sencillo para hacer lesiones mas precisas en la médula espinal, el equipo fue diseñado por Woroschiloff , inicialmente su objeto era simplemente sostener hojas de bisturí y después electrodos para hacer estudios sobre las funciones de los centros vasomotores de la médula oblongata.
Después en Rusia en 1 889 D. N. Zernov describió un aparato que llamó encefalometro que tenía como objeto realizar medidas antropométricas y ayudar a la localización anatómica de núcleos y lesiones cerebrales. En el mismo año que fue presentado N. V. ALTUCHOV realizó al menos 2 procedimientos quirúrgicos en los que utilizó el aparato con el fin de localizar el sitio preciso de la trepanación. En 1907 ROSSOLIMO modificó el encefalometro y llamó al nuevo aparato " Topógrafo Cerebral ", que también lo usó en la localización de estructuras cerebrales.
La idea de fabricar un equipo basado en la localización espacial usando los planos cartesianos la tuvo R.H. Clarke , un matemático de Oxford, la idea fue presentad a Víctor Horsley , el equipo estaba compuesto por un soporte rígido para fijarlo al cráneo, además de un mecanismo para dirigir con precisión un instrumento para hacer lesiones y sistema de medidas para llegar con exactitud a núcleos cerebrales por medio de electrólisis, Horsley se interesó en hacer investigaciones neurofisiológicas e hizo lesiones por electrólisis en gatos y monos usando las referencias óseas para localizarlas, hizo también atlas de los cerebros de estos animales. Años después la amistad entre Horsley y Clarke se rompió, Clarke perfeccionó el equipo y Horsley se dedicó a las técnicas quirúrgicas a cielo abierto y ha darle solidez al desarrollo de la neurocirugía. Las investigaciones más importantes con este equipo fueron las hechas después de la muerte de Horsely por Ingram y Ranson sobre las funciones del Núcleo Rojo.
El primer equipo Estereotáctico para usarse en humanos fue el construido por un canadiense que trabajó con Horsley, Albert Mussen, ordenó la construcción de un equipo Estereotáctico para humanos en 1 918, el cubo se fija al cráneo por medio de tres tornillos. Además tiene agujas para hacer lesiones, una por medio de electrólisis y otra que hace lesiones mecánicas cuando un asa de alambre protruye en uno de sus lados para hacer cortes circulares del cerebro de 5 mm de diámetro, un método que fue utilizado también por Egaz Moniz y después por Bertrand en Montreal.
El equipo jamás fue usado, no se conoce la razón pero puede suponerse que era por la falta de métodos confiables de localización, la pneumoencefalografía apenas estaba naciendo y las placas radiológicas eran de pésima calidad. Aunque el equipo fue construido en 191 8 solo fue conocido por la comunidad científica en 1 975 (PICARD, C, OLIVIER, A., BERTRAND, G. : THE FIRST HUMAN STEREOTAXIC APPARATUS. J. NEUROSURG 59:673-676, 1 983).
En 1936 Egas Moniz inicio el tratamiento de las enfermedades mentales (Psicocirugía) por medio de pequeñas lesiones a nivel de los lóbulos frontales; lo hacía por medio de agujas que introducía a través de una pequeña trepanación y después producía lesiones, con alcohol o por medio del encefalótomo, en la profundidad del lóbulo frontal.
La técnica fue popularizada y modificada por Walter Freeman y James Watts quienes hacían la cirugía a cielo abierto y producían extensas lesiones en los lóbulos frontales.
En 1 947 Ernest Spiegel y Robert Wycis diseñaron un equipo para hacer las lesiones precisas en el lóbulo frontal utilizando un equipo basado en la localización espacial como lo propuso Horsley 31 años antes.
El primer paciente de Spiegel y Wycis sufría de Neuralgia del trigémino , mejoró después de una lesión a nivel del Collículo Superior; después muchos pacientes fueron tratados para enfermedades mentales como Depresión, Obsesión y Esquizofrenia, en 1 950 Riechert y Hassler describieron la utilidad de esta técnica para el tratamiento de los Movimientos Anormales, especialmente en la Enfermedad de Parkinson que fue la mayor aplicación de esta técnica.
Los equipos estereotácticos se han diseñado a partir de cubos y circuios. El cubo evolucionó perdiendo sus barras superiores e inferiores opuestas.
El semicírculo sostiene el portaelectrodo y se desplaza a uno y otro lado sobre dos cilindros. El electrodo siempre tiene una dirección paralela al plano del semicírculo. Esta es la base de construcción del marco de Leksell, los demás equipos se construyen con variaciones a este modelo. Los sistemas de referencia estereotácticos inicialmente tuvieron la forma de un cubo pero después el cubo perdió sus barras laterales y quedo como un cuadrado o marco Estereotáctico que se fija al cráneo por medio de barras verticales o tornillos. El sistema de aproximación a la lesión generalmente es un semicírculo que se desplaza y gira en cilindros que tienen inscritos los números.
El equipo de Leksell es un buen ejemplo de este sistema y a partir de el fueron construidos los de Hitchcock , Laitinen y Estereoflex y muchos otros que son menos conocidos. La mayoría de equipos estereotácticos tienen un marco de referencia que es un cuadrado o un circulo, el equipo de Leksell inicialmente fue un cubo y los modelos recientes evolucionaron a un cuadrado que se coloca casi en la base del cráneo y se sostiene por medio de cuatro barras verticales por medio de cuatro postes. El equipo Estereotáctico diseñado por Lars Leksell en 1 947 es uno de los más conocidos, el diseño inicial ha tenido relativamente pocas modificaciones, el marco inicial fue un cubo que después se modifico por un marco cuadrado es la base que se sostiene en la base del cráneo por medio de cuatro postes de fijación.
El sistema de aproximación si continúa sin variación y consiste en dos cilindros laterales que se fijan al marco y sobre estos cilindros se desplaza a ambos lados un arco relativamente grande que sostiene los electrodos o agujas.
En todos los equipos estereotácticos el electrodo tiene una dirección paralela al arco que la sostiene. El marco de Leksell se fija por medio de cuatro tornillos postes, la colocación del marco es más difícil cuando se tienen cuatro puntos de fijación que aquellos con solamente tres. Este equipo es bastante voluminoso, muy exacto y preciso y también con un acabado excelente pero es el más costoso del mercado.
Todos los marcos estereotácticos existentes están basados en el principio de arco centrado, el primero de ellos fue el de Lars Leksell, después todos han sido construidos igual.
Como no es muy fácil de colocarse se han descrito nuevos aditamentos para hacer más fácil la colocación
El equipo de Laitinen es similar al de Leksell excepto porque tiene como base un aro en vez del cuadrado, en lo demás es básicamente igual. Laitinen también desarrollo un sistema de referencia estereotáctica que no se fija firmemente al cráneo, es un sistema no invasivo que puede ser muy móvil.
Uno de los primeros equipos estereotácticos fue el de Hassier Mundinger y Riechert Hassier Mundinger consta de un arco que se fija al cráneo por medio de cuatro tornillos. Los valores de la localización radiológica o escanográfica son trasladados a un simulador o "fantom", que hace que el soporte del electrodo llegue al blanco, después este equipo quirúrgico se coloca en el aro de cirugía en forma absolutamente igual que en el simulador y se procede a la cirugía. La obtención de las coordenadas se puede hacer con cálculos matemáticos pero son complejos para los médicos y aún pueden serlo para los matemáticos, por esta razón se diseño un software para hacer las operaciones matemáticas.
Equipo de Brown-Roberts-Wells fabricado por Radionics, usa un aro de base, la lesión se localiza por métodos radiológicos y se posiciona en el "fantasma", conservando la misma posición el sistema de aproximación con la aguja se coloca en el marco del paciente y la aguja llega a la lesión, igual que si se colocara en el "Fantasma", este equipo actualmente ha sido reemplazado por el de Cosman-Brown-Roberts-Wells.
Equipo de Cosman Brown Roberts Wells, tiene un aro que se fija al cráneo por medio de cuatro postes, sobre el aro se coloca un marco Estereotáctico, a este marco se fija un soporte circular en el que gira el sistema de aproximación y que sostiene la aguja o electrodo que es perpendicular al soporte de aproximación.
El equipo de Zamorano-Dujobny tiene como base de referencia un aro que se fija al cráneo por medio de cuatro tornillos, se le coloca una barra sobre la que se desplaza un cilindro que a su vez sostiene un arco. El electrodo esta fijado al arco y siempre tiene orientación perpendicular al arco, este equipo esta compuesto de un aro como el de Mundinger, el cilindro y su soporte son similares al equipo de Hitchcock. Requiere de una base para sostenerse en el escanógrafo y también en la mesa de cirugía porque sin ella gira. ESTADO DE LA TECNICA
Actualmente se conoce del invento patentes de equipos estereotácticos para ubicar y posicionar sondas esterotácticas en pacientes, tales como la patente BR9509214 de fecha 1997-10-28 SISTEMA ESTEREOTÁCTICO PARA NEUROCIRURGÍA de CAROL MARK; DAY JAMES L; MILLER ERIK G Solicitada por OHIO MED INSTR CO INC; y la patente US6413263 2002-07-02 STEREOTACTIC PROBE HOLDER AND METHOD OF USE, cuyos inventores son LOBDILL RICHARD y BLATZ ANDREW solicitada por AXON INSTR INC. Estas son soluciones técnicas con marcos que tienen complicados sistemas de graduación y operación por medio de coordenadas cartesianas o polares, a diferencia de la nueva solicitud que propone un equipo compacto con mínimos componentes y cálculos más ágiles con principios matemáticos elementales que reducen la posibilidades de error y simplifican la cirugía, indispensables para toma de decisiones rápidas en el momento de una intervención quirúrgica y de fácil manejo para un persona con formación médica y no estrictamente matemática.
La patente WO02085232, SIMPLIFIED STEREOTACTIC APPARATUS AND METHODS de fecha 2002-10-3 cuyo inventor es CHAKERES DONALD W solicitada por UNIV OHIO STATE determina una ubicación mediante un sistema de estereotaxia por vectores que no implica componentes electrónicos y se realiza a través de las determinación de datos en una ubicación espacial, así como la patente WO20071 18189 de Fecha 2007-10-18 FRAMELESS STEREOTACTIC GUIDANCE OF MEDICAL PROCEDURES cuyos inventores son BOVA FRANK J. y FRIEDMAN WILLIAM A solicitada en compañía con UNIV FLORIDA que propone dispositivos, métodos y sistemas de guía sin marco basados en imágenes, como la radioterapia y la cirugía estereotáxica por medio de ubicación espacial a diferencia de la nueva patente que con un cuadro, un rectángulo y un brazo giratorio puede ubicar la lesión en un plano y no en el espacio.
La nueva solicitud de patente propone una ubicación y fijación por medio de seis ejes donde el electrodo se mueve de derecha a izquierda en sentido horizontal por el movimiento un cubo marco que se desplaza dentro de un rectángulo y no por trayectoria circular como lo proponen los equipos estereotácticos conocidos.
Los equipos esterotácticos conocidos están compuestos de un cuadrado o aro que sirve de referencia para la localización de una estructura cerebral que se denomina blanco o target, por medio de coordenadas estereotácticas X (desplazamiento horizontal, adelante-atrás) coordenada Y (desplazamiento vertical, arriba-abajo) y coordenada Z (desplazamiento horizontal Derecha-Izquierda), en el caso de la nueva solicitud el circulo o arco ha sido reemplazado por un rectángulo que gira sobre ejes en los postes verticales y las barras laterales ya no existen, pues el desplazamiento del electrodo en sentido horizontal (Coordenada, derecha-izquierda) se hace desplazando un cubo competo que se mueve en la parte superior del rectángulo de un lado a otro y un brazo giratorio para llegar a la lesión desde varios ángulos.
En un equipo esterotáctico tradicional la localización está basada en ocho cuadrantes estereotácticos con origen en el centro del marco o el aro. Los valores se obtienen con un sistema de referencia que se localizan a cada lado del marco y se visualizan en la escanografía o resonancia magnéticas. El desplazamiento horizontal (derecha-izquierda) se hace utilizando medio círculo que se desplaza sobre dos barras y de esta manera se llega a la posición determinada.
El círculo sostiene una aguja o electrodo con una longitud que es el radio del círculo, de esta manera el electrodo llega al blanco o target, estos son los equipos llamados "arco centrado". En todos los sistemas que usan las coordenadas cartesianas el electrodo puede moverse como el radio de un círculo, el movimiento solo se hace rotando el electrodo en el plano del círculo.
Existen otros diseños sin barras laterales en los que un cuarto de círculo se mueve sobre un rectángulo para que el electrodo llegue al blanco o target.
Existen equipos basados en coordenadas polares que no son arco centrado y requieren cálculos trigonométricos y profundidad variable de la aguja de acuerdo al ángulo de incidencia del electrodo.
El nuevo equipo esterotáctico tiene en común con los anteriores el cuadrado de referencia y los postes laterales de apoyo pero sus medidas de operación no se basan en arco y se utiliza un solo cuadrante y no ocho que exigen al menos cuarenta y seis combinaciones como los antecedentes y se explica en la descripción de la invención.
En los equipos existentes el marco de referencia tiene postes móviles para la localización y graduación y el cálculo se realiza mediante un arco, a diferencia del nuevo equipo que tiene un marco sólido utiliza un rectángulo para la aproximación cuya ejecución simplifica la localización. Además, la aguja en los equipos estereotácticos conocidos es una aguja fija y requiere de múltiple componentes para su localización y ejecución, mientras que la aguja en el nuevo equipo se localiza fácilmente con componentes simplificados mediante una aguja rotatoria.
DESCRIPCION Y FIGURAS
Figura 1 : Es una vista en perspectiva del equipo estereotáctico.
Figura 2: Es una vista superior del marco del equipo estereotáctico.
Figura 3: Es una vista frontal del anterior del equipo estereotáctico.
Figura 4: Es una vista en perspectiva del anterior del equipo estereotáctico.
Figura 5: Es una vista frontal del rectángulo del equipo estereotáctico. Figura 6: Es una vista en perspectiva del brazo giratorio con aguja.
Figura 7: Muestra una perspectiva del rectángulo y los postes laterales. Figura 8: Muestra el equipo estereotáctico ensamblado.
Figura 9: Muestra el equipo estereotáctico ensamblado sobre la cabeza de un paciente.
Figura 1 0: Muestra el equipo estereotáctico señalando coordenada cartesiana en el extremo izquierdo.
Figura 1 1 : Muestra la señalización con el punto de referencia cero en la esquina del extremo anterior izquierdo para localización con valores positivos ya sea a la derecha, atrás y arriba.
Figura 1 2: Muestra el brazo angular rotado con el cubo centrado que permite posiciones angulares múltiples sin cambiar la posición del rectángulo. Figura 1 3: Muestra la rotación del brazo angular que permite múltiples puntos de entrada.
Figura 14: Muestra la rotación del brazo angular que permite otro punto de entrada.
Figura 1 5: Muestra el el giro del rectángulo en combinación de movimiento con la rotación del brazo que permiten el acercamiento angular diferente en dos planos.
Figura 1 6: Muestra la combinación de rotación del rectángulo y brazo que permite el alcance a cualquier localización designada fácilmente
Figura 1 7: Muestra el equipo en múltiples posiciones angulares.
Figura 1 8: Muestra el acercamiento al temporal sin dificultad.
Figura 1 9: Muestra que el rectángulo también puede ponerse en posición cruzada.
Figura 20: Muestra que el marco tiene una cavidad para la resección volumétrica de tumores.
DESCRIPCION DE LA INVENCIÓN
El invento equipo estereotáctico (1 ) compacto, liviano y fácil de usar ya que no requiere software, consta de un marco (1 0) cuadrado que se fija al cráneo, un rectángulo (1 1 ) que se moviliza en el marco (1 0) y un brazo giratorio (1 2) para llegar a la lesión. El marco (1 0) es el plano de referencia y se fija al cráneo con tres tornillos a saber; tornillo lateral derecho (14), tornillo lateral izquierdo (13) y tornillo frontal (1 5). El marco (1 0) está construido en una resina de alta resistencia, liviana y tan rígida como el metal, compatible con la TAC y RMN. El equipo tiene dos placas laterales, la placa lateral derecha (1 6) y la placa lateral izquierda (17) que sirven de referencia para tomar las medidas de fijación.
La placa (1 6) y la placa (1 7) sostienen el marco (1 0) que gira en ellas, el brazo angulado (18) porta un electrodo que se desplaza en una barra horizontal (1 9) y puede moverse en infinitos ángulos como se observa en las figuras 1 3 a figuras 19. En el modelo más reciente los lados del marco están en un plano inferior para facilitar la resección de tumores, especialmente cuando están localizados en la región temporal.
El diseño inicial consistió en un rectángulo con una aguja que se movía de uno a otro lado, pero en el mismo sentido del rectángulo, esto hacía peligroso llegar a algunos sitios y se solucionó la dificultad construyendo un brazo giratorio (1 2) que permite llegar a la lesión desde varios ángulos.
El medio circulo o arco se reemplaza por el rectángulo (1 1 ) que gira sobre un solo eje horizontal conformado por el punto de eje (20) y el punto de eje (21 ) de la placa lateral izquierda (1 7) y placa lateral derecha (1 6) verticales.
El desplazamiento del electrodo (22) en sentido horizontal (Coordenada, derecha-izquierda) se hace desplazando un cubo (23) que se mueve en la parte superior del rectángulo (1 1 ) de un lado a otro.
El brazo angulado (1 8) gira en un eje en la parte superior del cubo (23) anterior y permite llegar al blanco o target en diferentes ángulos con mover el rectángulo (1 1 ), esta es una innovación que permite el acceso desde muchos más ángulos que en los sistemas tradicionales en los que el electrodo sólo se desplaza en el circulo, pues el equipo estereotáctico nuevo tiene seis ejes de movimiento.
La localización del target o blanco se hace a partir de la parte anterior izquierda del cuadrado del marco (1 0), el lado izquierdo (25) y el anterior (24) del marco son líneas de referencia y a partir de ellas se toman las distancias a la derecha y hacia atrás, la tercera dimensión (altura) se obtiene midiendo la distancia entre dos puntos que aparecen a cada lado de la escanografía.
Para su ejecución el nuevo equipo esterotáctico utiliza tornillo lateral derecho (14), tornillo lateral izquierdo (1 3) y tornillo frontal (1 5) para fijarse al cráneo, mediante un diseño compacto, sencillo y un con el brazo angulado (18) rotativo que calcula la localización mediante coordenadas positivas. Es un equipo para aproximación sencilla a cualquier blanco o target desde cualquier ángulo para lesiones supra o infratentoriales, con coordenadas sencillas ya que no se requieren términos geométricos, ni signos, ni letras.
La configuración del marco (1 0) permite hacer biopsias cerebrales o cirugía abierta en resección volumétrica de tumores. El brazo angulado (18) se mueve en múltiples posiciones angulares sin cambiar la posición del rectángulo (1 1 ), la rotación del brazo angulado (1 8) permite puntos de entrada múltiples al tiempo que el rectángulo (1 1 ) también el giro combina movimiento para hacer rotar el brazo (1 8) que se acerca en dos planos, por lo que la combinación de rotación del rectángulo (1 1 ) y el brazo (1 8) permite el alcance a cualquier área designada por medio de posiciones angulares múltiples y acercamiento temporal.
En términos prácticos el marco del equipo estereotáctico es un cuadrado, tiene en que en la parte anterior dos barras que sostienen a un nivel más alto la parte anterior del marco, esto tiene solo como objeto permitir la fijación del marco en la frente ya que las medidas se toman todas en el plano de un cuadrado. El marco se fija al cráneo por medio de tres tornillos, uno en la frente y los otros dos en la región Occipital.
El rectángulo (1 1 ) puede ponerse delante en la posición cruzada y el marco (1 0) tiene una cavidad para la resección volumétrica de tumores en su práctica rutinaria el usuario puede ejecutarlo para el diagnostico y tratamiento de lesiones expansivas cerebrales como se observa en la figura 1 9 y en la figura 20.
El invento propone un cero fijo en una esquina, ya que cuando el cero es fijo en el medio del marco y se centra hay a más de cuarenta y seis combinaciones de ubicación, determinada por terminología matemática difícil de manejar para el neurocirujano y muchas veces causan los errores; por lo que el equipo tiene el cero fijo al marco (1 0) en una esquina y sólo maneja valores positivos a la derecha, atrás y adelante, sin necesidad de software simple y más fácil usar para el Neurocirujano como se observa en la localización figura 1 1 .
LOCALIZACION DEL BLANCO O TARGET Los equipos existentes utilizan ocho cuadrantes cartesianos, en cada cuadrante existen hay tres coordenadas (X, Y, Z) con signos diferentes (+, -) que en total son al menos cuarenta y seis combinaciones, esto es causa de confusión y errores para los Neurocirujanos que no están familiarizados con la terminología matemática.
El presente equipo estereotáctico de la invención simplifica las medidas usando solo un cuadrante que tiene el origen en la parte anterior izquierda del marco como se observa en la figura 1 0 y en la figura 1 1 , de esta manera se evitan los errores porque las medidas siempre son positivas ya sea a la derecha, atrás y arriba.
El arco sostiene una aguja en el mismo plano, la longitud de la aguja es el radio del arco; de esta manera la aguja siempre llega al centro del arco y mantiene su posición en el centro aunque el arco gire sobre su eje o se desplace en cualquier sentido. El equipo estereotáctico propone un rectángulo que gira sobre su eje y sostiene un cuarto de arco que se desplaza de uno a otro lado, la aguja se está en el mismo plano del arco.
Utilizando este método no se pierde exactitud, todos los valores son positivos a la derecha, hacia atrás y hacia arriba del extremo anterior izquierdo del marco
LOCALIZACION DE LA LESIÓN
Se hace fácilmente con puntos de referencia visibles los lados de la tomografía. Para ubicar la lesión se trazan líneas que unen los puntos anterior y posterior de cada lado y también los dos anteriores. El origen de la distancia lateral es la línea izquierda y la distancia posterior la línea anterior.
Se trazan líneas perpendiculares de la izquierda hasta el centro de la lesión y de la derecha también hasta el centro de la lesión, la medida es la posición en el plano del corte como se observa en la figura 1 0 y en la figura 1 1 .
La otra medida que se calcula es la altura de la lesión y a partir del marco (1 0) se obtiene midiendo la distancia entre el punto anterior al siguiente en cada lado. Las medidas se obtienen directamente en el escanógrafo.

Claims

REIVINDICACIONES
1 . Equipo estereotáctico compacto, liviano y fácil de usar ya que no requiere software caracterizado por tiene tres componentes principales: marco cuadrado que se fija al cráneo, un rectángulo que se moviliza en el marco cuadrado y un brazo giratorio que permite rotar y trasladar una aguja para llegar a la lesión desde cualquier ángulo; donde el marco cuadrado es el plano de referencia y se fija al cráneo con tres tornillos, el rectángulo gira sobre un solo eje horizontal para determinar el ángulo de acceso y el brazo giratorio también se puede desplazar sobre el rectángulo, rotar y hacer rotaciones simultáneas con el rectángulo para la localización de la lesión en un solo cuadrante.
2. Equipo estereotáctico de acuerdo con la reivindicación 1 , caracterizado porque el equipo tiene dos placas laterales que sirven de referencia para tomar localizar la fijación de altura midiendo la distancia entre dos puntos que aparecen a cada lado de la escanografía y el marco cuadrado tiene el cero fijo al marco en una esquina y sólo maneja valores positivos en un cuadrante para localizar la ubicación en un plano, es decir, a la derecha, atrás y adelante.
3. Equipo estereotáctico de acuerdo con la reivindicación 1 , caracterizado porque el marco cuadrado se fija al cráneo por medio de tres tornillos, uno en la frente y los otros dos en la región occipital.
4. Equipo estereotáctico conforme a la reivindicación 1 , caracterizado porque el equipo estereotáctico tiene seis ejes de movimiento.
5. Equipo estereotáctico conforme a la reivindicación 1 , caracterizado porque el rectángulo puede ponerse delante en posición cruzada y el marco cuadrado tiene una cavidad para la resección volumétrica de tumores.
6. Equipo estereotáctico conforme a la reivindicación 1 , caracterizado porque el brazo angular se mueve en múltiples posiciones angulares sin cambiar la posición del rectángulo, la rotación del brazo angular permite puntos de entrada múltiples al tiempo que el rectángulo también permite el giro que combina movimiento para hacer rotar el brazo que se acerca en dos planos, por lo que la combinación de rotación del rectángulo y el brazo permite el alcance a cualquier área designada por medio de posiciones angulares múltiples y acercamiento temporal.
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