WO2012095306A1 - Verfahren und vorrichtung zum versorgen, kontrollieren und/oder überwachen von tieren - Google Patents

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WO2012095306A1
WO2012095306A1 PCT/EP2012/000096 EP2012000096W WO2012095306A1 WO 2012095306 A1 WO2012095306 A1 WO 2012095306A1 EP 2012000096 W EP2012000096 W EP 2012000096W WO 2012095306 A1 WO2012095306 A1 WO 2012095306A1
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WO
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handling device
animals
monitoring
space
cables
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PCT/EP2012/000096
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Inventor
Thomas Förster
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Förster Technik GmbH
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K5/00—Feeding devices for stock or game ; Feeding wagons; Feeding stacks
    • A01K5/02—Automatic devices
    • A01K5/0266—Automatic devices with stable trolleys, e.g. suspended
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K29/00—Other apparatus for animal husbandry
    • A01K29/005—Monitoring or measuring activity, e.g. detecting heat or mating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K5/00—Feeding devices for stock or game ; Feeding wagons; Feeding stacks
    • A01K5/02—Automatic devices

Definitions

  • the invention relates to a method for supplying, controlling and / or monitoring animals according to the preamble of claim 1 and a device therefor.
  • Animals, such as pigs, chickens, calves, etc. are reared today in large farms. Here group livestock but also especially in the calves single animal husbandry takes place. Even the sow is kept separate at farrowing. Here, the feeding of these animals is a significant problem. Each individual animal or group of animals must be supplied with its intended food. Every animal should as well
  • CONFIRMATION COPY monitored and controlled. This means a considerable amount of work for the operator of such a system.
  • a feed system for animal husbandry in a stable with divided boxes and each box associated manger with a feeder for the feed is known.
  • the manger is raised and lowered formed.
  • this manger feeder for the feed in the form of, for example, a conveyor belt with discharge device is arranged above each feed table, suspended for example in the roof beams.
  • a high gear can also be hung in the roof beams or mounted along one side of a stable. From the high gear it is possible to monitor, for example, the conveyor belt or to fix the same in the event of a fault.
  • DE 37 09 387 A1 a device for calf feeding and / or calf pen cleaning is also known.
  • This device has a running along the box assembly, arranged above the front of the box support and guide rail, mounted on this and movable along this trolley, emanating from the trolley, rolling on the stable aisle support arm, a control unit for intermittent movement of the trolley of Box Box and a drag hose holder for a liquid feed hose line and / or a water hose. In this way feed buckets are supplied with liquid feed.
  • Rail-guided containers are also known from US Pat. No. 7,614,364 B2.
  • the object of the present invention is to provide a method and a device for supplying, controlling and / or monitoring animals, by means of which these tasks can be carried out very flexibly and with little labor-intensive work.
  • a corresponding device or system should also require low investment costs and be applicable for a stable, a pigeonhole but also in outdoor operation.
  • the basic idea is to automatically supply the individual animals or groups of animals in the individual rooms from the air, to control and to monitor. This is done by the method according to the invention or the device according to the invention such that the handling device can approach any point in the room that is accessible to it.
  • the handling device can also drive across a row of boxes or any obstacle. Of course, those coordinates for the handling device are not accessible, the od, for example, from a roof. Like. Be covered. Otherwise, however, the handling device can be moved freely over the animals at least in one plane in any direction. Only when the handling device is lowered, obstacles can limit the freedom of movement of the handling device. Lowering, however, is only an additional option, for which, however, separate protection is sought after.
  • the animals should be supplied, controlled and / or monitored by a handling device that moves only in one plane above the animals.
  • the inventive method and the corresponding device is not only intended for use in animals in a hall or in boxing, but also in outdoor outdoor operation. It should be emphasized that it is also possible to retrofit existing animal husbandry, be it in a stable, in a box or outdoors.
  • the attitude of the animals in outdoor use is preferred because costly stalls are saved.
  • the outdoor operation also has hygienic advantages and is therefore widely used. It is known that in outdoor operation, for example, the feeding stations or cribs can be approached by autonomous vehicles. With these, however, the operator has considerable difficulties, for example in the case of snow, mud or bad surfaces or when obstacles are in the way. The inventive method and the corresponding system does not have these problems.
  • the handling device can be moved at least in one plane in any two-dimensional direction or even three-dimensionally, it is possible to optimize the path of the handling device.
  • the corresponding desired coordinate is preferably approached on the shortest path.
  • This preferably takes over a central unit which controls the handling device.
  • this central unit for example, appropriate feed plans or the like are laid down, on the basis of which an optimized feeding of the individual animals takes place via the central unit.
  • the central unit is freely programmable, so that corresponding wishes can be met.
  • the handling device is preferably monitored by a position monitoring system.
  • the known GPS Global Positioning System
  • the handling device With the handling device, a variety of work can be performed. In the first place, of course, is thought to od the individual feed containers, cribs, axles. Like. To provide in the rooms with food. For this purpose, it is possible that, for example, leads along a cable described later also a hose from a storage container to the handling device and is carried along with the cable. So of course whole feed axes can be fed with feed. It is also conceivable that the handling device itself is equipped with a pacifier or even a Nuckelmann. To this. In this way, animals can drink directly at the handling device, which can be helpful especially in outdoor use. It is known that the animals often od to their recognition a transponder. The like. Is assigned.
  • the handling device can recognize which animal it is and then provide that animal with the appropriate food (milk). It can also be determined how much milk, for example, which animal receives. For this purpose, appropriate valves, measuring devices od. Like. Connected upstream of the suckers or in supply lines.
  • the central unit may also include a so-called docking station, which is, for example, a commercially available automatic feeders.
  • a so-called docking station which is, for example, a commercially available automatic feeders.
  • the feed especially milk, prepared and heated, for example.
  • This milk can then be taken up by the handling device or fed to the handling device via the above-mentioned hose line.
  • the handling device can be equipped with sensors. Such a sensor can also be lowered, which checks in the feed container, how much content is still in it. This can also be done from the top with ultrasound. But you can also fulfill all sorts of other functions.
  • grippers At the handling device but also mechanical devices, such as grippers, can be arranged to bring the hay to desired locations. With these grippers but also buckets can be brought to the individual rooms, exchanged and taken away.
  • a video camera can be arranged, which watches every single animal. Since the animals are usually associated with a recognition device, such as a transponder or optical ear tag anyway, each recording can also be assigned to a specific animal.
  • One or more water hoses with which the individual limited spaces or boxes are flushed, separated or the like can be attached to the handling device.
  • both the feed container for the sow and the feed container for the piglets can be supplied with feed. So far, valves and lines were provided for this purpose, which are expensive and bring hygienic problems.
  • the handling device can be moved with any device. Bsplw. this may also be a crane, in particular a gantry crane. Even to a flying object is thought, with which remote controlled the individual demarcated rooms.
  • the method of handling device over the individual limited spaces by means of a Seilzugroboters done.
  • the handling device is suspended on a plurality of ropes, for example on four or six ropes and is held by these ropes in the position over the individual limited spaces.
  • These ropes are based on appropriate poles on the edges of individual animal husbandry, with them being assigned a corresponding winding mechanism in or on the masts.
  • This mechanism allows a winding and a release of the cable, which of course happens coordinated and controlled, so that the handling device can be kept at a desired level or even discharged.
  • a positioning system is provided which controls the entire cable pull robot coordinated. In this positioning system, all coordinates of the individual covered spaces and in particular also the feed containers or the feed axes are stored, so that these locations can be approached in a coordinated manner.
  • the positioning system is part of an entire control and monitoring device, which is located for example in a central office. This can also be approached by the handling device. In this case, the transfer of data from and to the handling device is possible directly.
  • the handling device can be lowered by a decrease of certain cables or from the handling device itself can be drained a functional unit. Also thought of is a dosage of Chuck along a chuck axis, wherein a corresponding dispensing unit is moved by means of the handling device along the chuck axis. Again, many possibilities are conceivable and should be encompassed by the present invention.
  • Figure 1 is a schematic, perspective view of a single animal husbandry with the inventive device for supplying, controlling and / or monitoring the animals;
  • FIG. 2 is a schematic enlarged detail of FIG. 1;
  • FIG. 3 shows a schematized, perspective view of a further possibility of animal husbandry with the device according to the invention for supplying, checking and / or monitoring the animals.
  • a plurality of individual bounded spaces 2, which are partially covered 3 or open 4, are located on a surface 1.
  • each individual room 2 is an animal 5 (see Figure 2), in the present example, a calf.
  • Each room 2 is also associated with a feed container 6 with 7 suckers.
  • the plurality of limited spaces 2 is spanned by a cable robot 8.
  • This consists of four cables 9.1 to 9.4, which extend from respective masts 10.1 to 10.4 against the center of the area 1 out.
  • a handling device 1 which consists of a storage container 12 and a snorkel 13.
  • the operation of the present invention is as follows:
  • the storage container 12 is filled with milk, for example.
  • the cables are controlled 9.1 to 9.4 fed to the mast 10.1 to 10.4 or decreased.
  • each cable 9.1 to 9.4 a corresponding winding motor od.
  • This work of the cables is done in a coordinated manner, ie when a cable is pulled, the corresponding other cables must follow this movement by easing or retraction so that the handling device 11 is always located at a desired height above the limited spaces 2.
  • either cables can be reduced, so that the entire handling device 11 drops and the snorkel 13 is immersed in the feed container 6 or the handling device 11 is designed so that the snorkel 13 can extend and in the Feed container 6 is immersed. Thereafter, a valve in the handling device 11 is remotely operated, so that feed, eg milk, from the snorkel 13 enters the feed container 6. After a metered amount of feed is delivered, the lowered cables are tightened again, so that the handling device 11 is raised. Now can be approached in the same way, the next feed container 6.
  • the handling device 11 is designed so that it can receive the feed, here for example milk, from a drinks vending machine 14.
  • FIG. 3 schematically shows an animal husbandry in the outer area.
  • only one room 2.1 is predetermined, in which a plurality of animals can be located.
  • This space 2.1 is bounded by a fence 15.
  • This Space 2.1 is also associated with a cable pull robot 8 with the handling device 11.
  • In the room 2.1 are two feeding points 6.1 and 6.2, which can be approached by the handling device.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Birds (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)

Abstract

Bei einem Verfahren zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren (5), die sich in einem Raum (2, 2.1) befinden, mittels einer Handlingeinrichtung (11), soll die Handlingeinrichtung (11) jede beliebige freie Koordinate des Raumes (2, 2.1) anfahren können.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder
Überwachen von Tieren
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren entsprechend dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung hierfür.
STAND DER TECHNIK
Tiere, wie insbesondere Schweine, Hühner, Kälber usw. werden heute in grossen Zuchtbetrieben aufgezogen. Dabei findet Gruppentierhaltung aber auch insbesondere bei den Kälbern eine Einzeltierhaltung statt. Auch die Sau wird beim Abferkeln einzeln gehalten. Hierbei stellt die Fütterung dieser Tiere ein erhebliches Problem dar. Jedes einzelne Tier oder eine Tiergruppe muss mit dem ihm zugedachten Futter versorgt werden. Jedes Tier sollte aber auch
BESTÄTIGUNGSKOPIE überwacht und kontrolliert werden. Dies bedeutet einen erheblichen Arbeitsaufwand für den Betreiber einer derartigen Anlage.
Aus der DE 40 15 356 A1 ist beispielsweise eine Futteranlage für Tierhaltung in einem Stall mit abgeteilten Boxen und jeder Box zugeordneter Futterkrippe mit einer Beschickungsvorrichtung für das Futter bekannt. Dabei ist die Futterkrippe heb- und senkbar ausgebildet. Oberhalb dieser Futterkrippe ist eine Beschickungsvorrichtung für das Futter in Gestalt beispielsweise eines Transportbandes mit Abwurfeinrichtung über jedem Futtertisch angeordnet, beispielsweise im Dachgebälk aufgehängt. Für die Inspektion kann ein Hochgang ebenfalls im Dachgebälk aufgehängt oder auch entlang einer Seite eines Stalles angebracht sein. Vom Hochgang ist es möglich, beispielsweise das Transportband zu überwachen bzw. bei Störung dieselben zu beheben. Aus der DE 37 09 387 A1 ist ferner eine Vorrichtung für die Kälberfütterung und/oder Kälberstallreinigung bekannt. Dieses Vorrichtung besitzt eine entlang der Boxenanordnung verlaufende, oberhalb der Boxenfrontseite angeordnete Trag- und Führungsschiene, eine auf dieser gelagerte und entlang dieser verfahrbare Laufkatze, einen von der Laufkatze ausgehenden, auf dem Stallgang abrollenden Stützausleger, eine Steuereinheit zum taktweisen Verfahren der Laufkatze von Box zu Box und eine Schleppschlauch-Halterung für eine Flüssigfutter-Schlauchleitung und/oder einen Wasserschlauch. Auf diese Weise werden Futtereimer mit Flüssigfutter versorgt. Auch aus der US 7 614 364 B2 sind schienengeführte Container bekannt.
Derartige schienengeführte Systeme haben erhebliche Nachteile. Sie erfordern einen hohen Installationsaufwand, weisen dabei aber nur eine sehr geringe Flexibilität auf. Mit ihnen kann nur ein von der Schiene vorgegebener Bereich versorgt, kontrolliert und/oder überwacht werden. Ferner sind diese schienengeführten Systeme nur für den Hallenbetrieb und nicht für den Aussenbetrieb geeignet, da im Aussenbereich zu weite Räume überbrückt werden müssten. AUFGABE
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren zu schaffen, durch welches diese Aufgaben sehr flexibel und wenig arbeitsintensiv durchgeführt werden können. Eine entsprechende Vorrichtung bzw. Anlage soll auch niedrige Investitionskosten erfordern und für einen Stall, eine Boxenhaltung aber auch im Aussenbetrieb anwendbar sein.
LÖSUNG DER AUFGABE
Zur Lösung der Aufgabe führen die Merkmale der kennzeichnenden Teile von den Ansprüchen 1 und 11.
Der Grundgedanke liegt darin, die einzelnen Tiere bzw. Tiergruppen in den einzelnen Räumen automatisiert aus der Luft zu versorgen, zu kontrollieren und zu überwachen. Und zwar geschieht dies durch das erfindungsgemässe Verfahren bzw. die erfindungsgemässe Vorrichtung so, dass die Handlingeinrichtung jede Stelle im Raum, die für sie zugänglich ist, anfahren kann. Die Handlingeinrichtung kann auch quer über eine Boxenreihe oder ein beliebiges Hindernis fahren. Natürlich sind diejenigen Koordinaten für die Handlingeinrichtung nicht zugänglich, die beispielsweise von einem Dach od. dgl. abgedeckt werden. Ansonsten aber kann die Handlingeinrichtung zumindest in einer Ebene in beliebiger Richtung frei über den Tieren verfahren werden. Lediglich wenn die Handlingeinrichtung abgesenkt wird, können Hindernisse die Bewegungsfreiheit der Handlingeinrichtung begrenzen. Das Absenken ist jedoch nur eine zusätzliche Möglichkeit, für die allerdings auch gesondert Schutz begehrt wird. In erster Linie sollen die Tiere durch eine Handlingeinrichtung, die sich nur in einer Ebene über den Tieren bewegt, versorgt, kontrolliert und/oder überwacht werden. Das erfindungsgemässe Verfahren bzw. die entsprechende Vorrichtung ist nicht nur zum Einsatz bei Tieren in einer Halle oder bei Boxenhaltung gedacht, sondern auch im freien Aussenbetrieb. Hervorzuheben ist, dass auch ein Nachrüsten von bereits bestehender Tierhaltung, sei es im Stall, in Boxen oder im Aussenbetrieb, möglich ist.
Gerade in der Praxis wird die Haltung der Tiere im Aussenbetrieb bevorzugt, da kostenintensive Ställe eingespart werden. Der Aussenbetrieb hat auch hygienische Vorteile und ist deshalb weit verbreitet. Bekannt ist, dass im Aussenbetrieb beispielsweise die Futterstellen bzw. -krippen durch autonome Fahrzeuge angefahren werden können. Mit diesen hat der Betreiber jedoch erhebliche Schwierigkeiten beispielsweise bei Schnee, Matsch oder schlechtem Untergrund oder wenn Hindernisse im Weg sind. Das erfindungsgemässe Verfahren und die entsprechende Anlage hat diese Probleme nicht.
Dadurch, dass die Handlingeinrichtung zumindest in einer Ebene in beliebiger zweidimensionaler Richtung oder auch dreidimensional verfahrbar ist, besteht die Möglichkeit, den Weg der Handlingeinrichtung zu optimieren. Die entsprechende gewünschte Koordinate wird bevorzugt auf dem kürzesten Weg angefahren. Dies übernimmt bevorzugt eine Zentraleinheit, welche die Handlingeinrichtung steuert. In dieser Zentraleinheit sind beispielsweise entsprechende Futterpläne oder dergleichen niedergelegt, anhand deren über die Zentraleinheit ein optimiertes Füttern der einzelnen Tiere erfolgt. Selbstverständlich ist auch vorgesehen, dass die Zentraleinheit frei programmierbar ist, damit entsprechenden Wünschen Rechnung getragen werden kann. Dabei wird die Handlingeinrichtung bevorzugt von einem Positionsüberwachungssystem überwacht. Hierzu kann beispielsweise das bekannte GPS (Global-Positioning-Sytem) verwendet werden. Auf diese Weise erfolgt ein völlig autonomes Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen der Tiere, Personal ist nur in geringem Umfang erforderlich. Hierdurch wird erhebliches Personal eingespart und diese Vorgänge, die notwendig sind und immer wiederkehrend durchgeführt werden müssen, automatisiert. Es spielt dabei keinerlei Rolle, ob in den Gängen zwischen einzelnen begrenzten Räumen ein Hindernis steht oder nicht, hierdurch wird die Funktion bzw. Arbeitsweise der Handlingeinrichtung in keinster Weise beeinträchtigt.
Mit der Handlingeinrichtung kann eine Vielzahl von Arbeiten durchgeführt werden. In erster Linie ist natürlich daran gedacht, die einzelnen Futterbehälter, Krippen, Futterachsen od. dgl. in den Räumen mit Futter zu versorgen. Hierzu ist es möglich, dass beispielsweise entlang von einem später beschriebenen Seilzug auch eine Schlauchleitung von einem Speicherbehälter zu der Handlingeinrichtung führt und mit dem Seilzug mitgeführt wird. So können natürlich auch ganze Futterachsen mit Futter beschicken werden. Denkbar ist auch, dass die Handlingeinrichtung selbst mit einem Nuckel oder auch einer Nuckelleiste bestückt ist. Auf diese. Weise können Tiere direkt an der Handlingeinrichtung saufen, was vor allem im Aussenbetrieb hilfreich sein kann. Bekannt ist, dass den Tieren oft zu ihrer Erkennung eine Transponder od. dgl. zugeordnet ist. Die Handlingeinrichtung kann erkennen, um welches Tier es sich handelt und dann dieses Tier mit der entsprechenden Nahrung (Milch) versorgen. Es kann auch bestimmt werden, wie viel an beispielsweise Milch welches Tier erhält. Hierzu sind an den Nuckeln bzw. in Zuleitungen entsprechende Ventile, Messeinrichtungen od. dgl. vorgeschaltet.
Die Zentraleinheit kann auch eine so genannte Dockingstation umfassen, bei der es sich beispielsweise um einen handelsüblichen Tränkeautomaten handelt. In diesem Tränkeautomaten wird dann das Futtermittel, insbesondere Milch, zubereitet und z.B. erwärmt. Diese Milch kann dann von der Handlingeinrichtung aufgenommen oder über die oben erwähnte Schlauchleitung der Handlingeinrichtung zugeführt werden. Hier sind viele Möglichkeiten denkbar, die von der Erfindung umfasst sein sollen. Des weiteren kann die Handlingeinrichtung mit Sensoren ausgestattet sein. Ein solcher Sensor kann auch abgesenkt werden, der in dem Futterbehälter überprüft, wie viel Inhalt noch darin ist. Dies kann auch von oben mit Ultraschall erfolgen. Sie können aber auch alle möglichen anderen Funktionen erfüllen.
An der Handlingeinrichtung können aber auch mechanische Vorrichtungen, wie beispielsweise Greifer, angeordnet sein, die Heu zu gewünschten Stellen bringen. Mit diesen Greifern können aber auch Eimer zu den einzelnen Räumen gebracht, ausgetauscht und weggebracht werden.
An der Handlingeinrichtung kann auch eine Videokamera angeordnet werden, die jedes einzelne Tier beobachtet. Da den Tieren in der Regel sowieso eine Erkennungseinrichtung, beispielsweise ein Transponder oder optische Ohrmarke, zugeordnet ist, kann jede Aufnahme auch einem bestimmten Tier zugeordnet werden.
An der Handlingeinrichtung können auch ein oder mehrere Wasserschläuche befestigt werden, mit denen die einzelnen begrenzten Räume bzw. Boxen ausgespült, getrennt od. dgl. werden.
Des weiteren ist beispielsweise auch ein Markieren von Tieren mittels der Handlingeinrichtung möglich, z.B. durch ein entsprechendes Farbsprühgerät. Hierdurch können z.B. Tiere, die sich auffällig verhalten, gerade im Aussenbereich wieder leicht, z.B. durch den Tierarzt, aufgefunden werden.
Bei dem Abferkeln einer Sau kann sowohl der Futterbehälter für die Sau als auch der Futterbehälter für die Ferkel mit Futter versorgt werden. Bisher waren hierfür Ventile und Leitungen vorgesehen, die teuer sind und hygienische Probleme mit sich bringen.
Dies sind nur einige Beispiele der Arbeiten, die mit dem Handlinggerät durchgeführt werden können. Das Handlinggerät kann mit einer beliebigen Vorrichtung bewegt werden. Bsplw. kann dies auch ein Kran, insbesondere ein Portalkran sein. Selbst an ein Flugobjekt ist gedacht, mit welchem femgesteuert die einzelnen abgegrenzten Räume angefahren werden.
Bevorzugt geschieht allerdings das Verfahren der Handlingeinrichtung über den einzelnen begrenzten Räumen mittels eines Seilzugroboters. Hierzu ist die Handlingeinrichtung an einer Mehrzahl von Seilen, beispielsweise an vier oder sechs Seilen aufgehängt und wird von diesen Seilen in der Position über den einzelnen begrenzten Räumen gehalten. Diese Seile gehen von entsprechenden Masten an den Rändern der Einzeltierhaltung aus, wobei ihnen in oder an den Masten ein entsprechender Aufwickelmechanismus zugeordnet ist. Dieser Mechanismus gestattet ein Aufwickeln und ein Nachlassen des Seilzugs, wobei dieses selbstverständlich koordiniert und gesteuert geschieht, so dass die Handlingeinrichtung in einer gewünschten Höhe gehalten oder auch abgelassen werden kann. Hierzu ist ein Positioniersystem vorgesehen, welches den gesamten Seilzugroboter koordiniert steuert. In diesem Positioniersystem sind alle Koordinaten der einzelnen überdachten Räume und insbesondere auch der Futterbehälter bzw. der Futterachsen gespeichert, so dass diese Örtlichkeiten koordiniert angefahren werden können.
Das Positioniersystem ist Teil einer gesamten Steuer- und Kontrolleinrichtung, die sich beispielsweise in einer Zentrale befindet. Diese kann auch von der Handlingeinrichtung angefahren werden. In diesem Fall ist die Übertragung von Daten von und zu der Handlingeinrichtung auf direktem Weg möglich.
Ist eine Position von der Handlingeinrichtung angefahren, so kann die Handlingeinrichtung durch ein Nachlassen von bestimmten Seilzügen abgesenkt werden oder aber von der Handlingeinrichtung selbst kann eine Funktionseinheit abgelassen werden. Angedacht ist auch eine Dosierung von Futter entlang einer Futterachse, wobei eine entsprechende Abgabeeinheit mittels der Handlingeinrichtung entlang der Futterachse bewegt wird. Auch hier sind viele Möglichkeiten denkbar und sollen von der vorliegenden Erfindung umfasst sein.
FIGURENBESCHREIBUNG
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt in
Figur 1 eine schematisierte, perspektivische Ansicht einer Einzeltierhaltung mit der erfindungsgemässen Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen der Tiere;
Figur 2 einen schematisch dargestellten vergrösserten Ausschnitt aus Figur 1 ;
Figur 3 eine schematisierte, perspektivische Ansicht einer weiteren Möglichkeit der Tierhaltung mit der erfindungsgemässen Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen der Tiere.
Gemäss Figur 1 befindet sich auf einer Fläche 1 eine Vielzahl von einzelnen umgrenzten Räumen 2, die hier teilweise überdacht 3 bzw. offen 4 sind. In jedem einzelnen Raum 2 befindet sich ein Tier 5 (siehe Figur 2), im vorliegenden Beispielsfall ein Kalb. Jedem Raum 2 ist ferner ein Futterbehälter 6 mit Nuckel 7 zugeordnet.
Die Vielzahl der begrenzten Räume 2 wird von einem Seilzugroboter 8 überspannt. Dieser besteht aus vier Seilzügen 9.1 bis 9.4, die von jeweiligen Masten 10.1 bis 10.4 gegen die Mitte der Fläche 1 hin verlaufen. Dort halten diese Seilzüge 9 gemäss Figur 2 eine Handlingeinrichtung 1 1 , die aus einem Speicherbehälter 12 und einem Schnorchel 13 besteht. Die Funktionsweise der vorliegenden Erfindung ist folgende: Der Speicherbehälter 12 wird beispielsweise mit Milch gefüllt. Durch ein nicht näher gezeigtes Positioniersystem, welches insbesondere die Koordinaten der einzelnen Futterbehälter 6 beinhaltet, werden diese vorbestimmt mit dem Handlinggerät 11 angefahren. Hierzu werden die Seilzüge 9.1 bis 9.4 gesteuert an dem Masten 10.1 bis 10.4 eingezogen bzw. nachgelassen. Dazu ist jedem Seilzug 9.1 bis 9.4 ein entsprechender Aufwickelmotor od. dgl. zugeordnet. Diese Arbeit der Seilzüge geschieht koordiniert, d.h., wenn ein Seilzug eingezogen wird, müssen die entsprechenden anderen Seilzüge dieser Bewegung durch Nachlassen oder ebenfalls Einziehen folgen, so dass die Handlingeinrichtung 11 sich immer in einer gewünschten Höhe über den begrenzten Räumen 2 befindet.
Ist die Position des zu füllenden Futterbehälters 6 erreicht, können entweder Seilzüge nachgelassen werden, so dass die gesamte Handlingeinrichtung 11 absinkt und der Schnorchel 13 in den Futterbehälter 6 eintaucht oder aber die Handlingeinrichtung 11 ist so ausgestaltet, dass der Schnorchel 13 ausfahren kann und in den Futterbehälter 6 eintaucht. Danach wird ferngesteuert ein Ventil in der Handlingeinrichtung 11 betätigt, so dass Futtermittel, z.B. Milch, aus dem Schnorchel 13 in den Futterbehälter 6 gelangt. Nachdem eine dosierte Menge an Futtermittel abgegeben ist, werden die nachgelassenen Seilzüge wieder angezogen, so dass die Handlingeinrichtung 11 angehoben wird. Nunmehr kann auf dieselbe Art und Weise der nächste Futterbehälter 6 angefahren werden. Die Handlingeinrichtung 11 ist dabei so ausgelegt, dass sie das Futtermittel, hier beispielsweise Milch, aus einem Getränkeautomaten 14 aufnehmen kann. Es kann ihr aber auch über eine nicht näher gezeigte Schlauchleitung zugeführt werden, die dann mit dem Seilzug 9.2 gekoppelt ist. In Figur 3 ist schematisiert eine Tierhaltung im Aussenbereich dargestellt. Hierbei ist nur ein Raum 2.1 vorgegeben, in dem sich eine Mehrzahl von Tieren befinden kann. Dieser Raum 2.1 wird von einem Zaun 15 umgrenzt. Diesem Raum 2.1 ist ebenfalls ein Seilzugroboter 8 mit der Handlingeinrichtung 11 zugeordnet. In dem Raum 2.1 befinden sich zwei Futterstellen 6.1 und 6.2, die von dem Handlinggerät angefahren werden können.
Bezugszeichenliste
Fläche 34 67
Raum 35 68 überdacht 36 69 offen 37 70
Tier 38 71
Futterbehälter 39 72
Nuckel 40 73
Seilzugroboter 41 74
Seilzug 42 75
Masten 43 76
Handlingeinrichtung 44 77
Speichebehälter 45 78
Schnorchel 46 79
Tränkeautomat 47
Zaun 48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66

Claims

Patentansprüche
I . Verfahren zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren (5), die sich in einem Raum (2, 2.1) befinden, mittels einer Handlingeinrichtung (1 1 ), dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (1 1) jede beliebige freie Koordinate des Raumes (2, 2.1 ) anfahren kann.
2. Verfahren zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren (5), die sich in einem Raum (2, 2.1) befinden, mittels einer
Handlingeinrichtung (1 1 ), dadurch gekennzeichnet, die Handlingeinrichtung (1 1 ) oder Elemente von ihr zu dem Raum (2, 2.1) absenkbar ist/sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (1 1 ) an Zugelementen (9.1 - 9.4) angeordnet wird, die eingezogen bzw. nachgelassen werden.
4. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (1 1 ) von einer Zentraleinheit gesteuert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in die Zentraleinheit zumindest ein Plan für das Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen der Tiere eingegeben wird.
6. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (1 1 ) von einem Positionsüberwachungssystem überwacht wird und gegebenenfalls gewünschte Koordinaten im Raum (2, 2.1 ) autonom angefahren werden.
7. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass von der Handlingeinrichtung (1 1) gewonnenen und/oder gespeicherte tierbezogenen oder sonstigen Daten an die Zentraleinheit übertragen werden.
8. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Raum (2, 2.1) mittels einer Kamera, wie der
Handlingeinrichtung (1 1 ) zugeordnet ist, überwacht wird.
9. Verfahren nach wenigstens einen der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass Tiere von der Handlingeinrichtung (1 1 ) markiert werden.
10. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass Tiere direkt von der Handlingeinrichtung (1 1 ) ausgefüttert werden.
1 1. Vorrichtung zum Versorgen, Kontrollieren und/oder Überwachen von Tieren (5), die sich in einem Raum (2,2.1 ) befinden, mittels einer Handlingeinrichtung (1 1 ), dadurch gekennzeichnet, dass diesem Raum (2, 2.1 ) zumindest eine bewegbare Handlingeinrichtung (1 1 ) zugeordnet ist, die in zumindest einer Ebene oberhalb des Raumes (2, 2.1 ) frei verfahrbar ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (1 1 ) selbst absenkbar oder mit absenkbaren Elementen versehen ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (1 1 ) an einem Seilzugroboter (8) angeordnet ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (11) an Seilzügen (9.1 - 9.4) des Seilzugroboters (8) festgelegt ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilzüge (9.1 - 9.4) zu Masten (10.1 -10.4) führen.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest vier Masten (10.1 - 10.4) mit entsprechenden Seilzügen (9.1 - 9.4) vorgesehen sind.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass den Seilzügen (9.1 - 9.4) Auf- und/oder Abwickelmotoren zugeordnet sind.
18. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (11) mit einer mitführbaren Versorgungseinrichtung oder einem Teil davon verbunden ist.
19. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (11) ein eigenes Positioniersystem aufweist oder mit einer Steuerung mit Positioniersystem in Verbindung steht.
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