WO2011162328A1 - モータ制動装置、および、モータ制御方法 - Google Patents

モータ制動装置、および、モータ制御方法 Download PDF

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    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
    • H02P3/22—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by short-circuit or resistive braking

Definitions

  • the present invention relates to a motor braking device and a motor control method, and more particularly, to a motor braking device using a dynamic brake and a motor control method.
  • the dynamic brake that works when the motor is moving is used for braking railway vehicles, and various improvements have been made.
  • Patent Document 1 in the control method for driving a motor, the ratio of simultaneously firing the upper or lower transistor of the power transistor that drives the motor at the time of emergency stop such as main circuit interruption is changed during braking.
  • Dynamic brakes have been proposed that stop at a speed that matches the vehicle.
  • the timing for applying braking to the motor is usually obtained by a command signal from an external controller.
  • a dedicated signal line was necessary to teach the timing.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a motor braking device and a motor control method for determining the timing to apply braking and applying braking to the motor.
  • the present invention includes a voltage detection unit that detects a voltage between terminals of a motor, a frequency / voltage conversion unit that converts the frequency of the voltage between the terminals into a voltage value, and outputs the voltage value.
  • a voltage comparison unit that compares a voltage value output from the frequency / voltage conversion unit with a predetermined threshold voltage, and a braking unit that applies braking to the motor based on a comparison result of the voltage comparison unit. It is characterized by that.
  • the voltage between the terminals of the motor is detected, the frequency of the voltage between the terminals is converted into a voltage value and output, and the output voltage value is compared with a predetermined threshold voltage
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of a motor control system according to an embodiment of the present invention.
  • the motor control system 1 includes a motor 2 that is driven by three-phase AC, a motor drive device 3 that supplies electric power for moving the motor 2, and a motor braking device 10 that applies braking to the motor 2. Is provided.
  • the motor 2 has a terminal 2 a that receives supply of electric power from the motor driving device 3.
  • the motor 2 is a linear motor or a rotary motor, and has a stator and a mover (or rotor) that move relative to each other by magnetic action, and these are formed by a coil or a permanent magnet. This coil is connected to the terminal 2a.
  • the motor 2 is a servo motor and has a sensor (not shown) that detects the state of the motor 2, and this sensor is connected to the motor driving device 3.
  • the motor driving device 3 has an output terminal 3a for supplying electric power to the motor, converts the electric power supplied from the power supply device into a three-phase alternating current, and supplies the electric power to the motor 2 through the motor braking device 10.
  • the output terminal 3a is formed of terminals for U phase, V phase, and W phase.
  • the motor drive device 3 is controlled by a host controller (not shown), and in response to a command from the host controller, the motor 2 is in a servo-on state to supply power to the motor 2 or a servo-off state in which power is supplied. Or stop supplying.
  • the motor braking device 10 includes an input terminal 11 for connection to the output of the motor drive device 3, an output terminal 12 for connection to the motor terminal, a lead wire 13 for connecting the input terminal 11 and the output terminal 12, and A voltage detection unit 15 that detects a voltage between terminals 2a of the motor 2; a frequency / voltage conversion (F / V) unit 16 that converts a frequency of the voltage between the terminals into a voltage value; and a frequency / voltage conversion.
  • the voltage comparison unit 17 that compares the voltage value output from the unit 16 with a predetermined threshold voltage, the control unit 18 that controls braking of the motor 2 based on the comparison result of the voltage comparison unit 17, and the control unit 18 And a braking unit 20 for braking the motor 2 based on the control.
  • the input terminal 11 is connected to each output terminal 3 a of the motor driving device 3 and receives power supplied to the motor 2.
  • the output terminal 12 is connected to each terminal 2 a of the motor 2 and supplies power from the motor driving device 3 to the motor 2.
  • the conducting wire 13 has a U-phase conducting wire 13u, a V-phase conducting wire 13v, and a W-phase conducting wire 13w.
  • a voltage detector 15 is connected to the U-phase lead 13u and the V-phase lead 13v.
  • the voltage detector 15 may be connected to any two of the U-phase lead 13u, the V-phase lead 13v, and the W-phase lead 13w.
  • the braking unit 20 is connected to the U-phase lead 13u, the V-phase lead 13v, and the W-phase lead 13w, and the back electromotive force generated in the motor 2 when the dynamic brake is operated is 20 is consumed.
  • the voltage detector 15 detects the voltage between the conductors 13 and outputs it to the frequency / voltage converter 16.
  • the frequency / voltage converter 16 has an F / V converter and converts the pulse frequency of the voltage detected by the voltage detector 15 into a voltage value corresponding to the pulse frequency.
  • the voltage comparison unit 17 includes a comparator and outputs a comparison result between the voltage value output from the frequency / voltage conversion unit 16 and the first threshold value and the second threshold value.
  • the control unit 18 outputs a signal for turning on the brake operation switch of the braking unit 20 if the first threshold value or less, and outputs a signal for turning off the brake operation switch of the braking unit 20 if the second threshold value or more. .
  • the braking unit 20 is an example of a dynamic brake transistor (DB transistor) 21 that is an example of a transistor element and a resistor, and is a dynamic brake resistor (DB resistor) that converts back electromotive force generated by the motor 2 into thermal energy. 22 and a rectifier circuit 23 that rectifies the back electromotive force generated by the motor 2 with a rectifier diode.
  • DB transistor dynamic brake transistor
  • DB resistor dynamic brake resistor
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of dynamic brake operation in the motor braking device 10.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a temporal change in voltage between the terminals of the motor 2.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the brake release operation of the motor braking device 10.
  • the voltage detection unit 15 detects the voltage across the terminals of the motor 2 (step S1). Specifically, the voltage detection unit 15 detects the voltage between the conductive wires 13 connected to the terminal 2 a of the motor 2 and outputs the detected voltage to the frequency / voltage conversion unit 16.
  • the motor driving device 3 outputs voltage pulses having a certain frequency in a servo-on state.
  • the polarity of the voltage is inverted according to the frequency of the current flowing through the motor 2.
  • the frequency of the voltage pulse is higher than the frequency of the current flowing through the motor 2, that is, the rotation frequency of the motor 2.
  • the frequency / voltage converter 16 converts the frequency of the voltage detected by the voltage detector 15 into a voltage value corresponding to the frequency (step S2). Specifically, the frequency / voltage conversion unit 16 converts the frequency of the voltage pulse into a voltage value corresponding to the frequency of the voltage pulse. The frequency / voltage converter 16 outputs a higher voltage value as the frequency is higher.
  • the voltage comparison unit 17 determines whether or not the voltage value of the output of the frequency / voltage conversion unit 16 is equal to or lower than the first threshold voltage (step S3). As shown in FIG. 3, in the servo-on state, the motor drive device 3 outputs a high-frequency voltage pulse, so that the voltage value of the output of the frequency / voltage converter 16 is higher than the first threshold voltage ( Step S3; NO), returning to Step S1, the voltage detector 15 detects the voltage.
  • the motor driving device 3 stops outputting the voltage pulse.
  • a voltage waveform of the counter electromotive force corresponding to the rotation of the motor 2 appears between the terminals of the motor 2 as shown in FIG.
  • the voltage value of the output of the frequency / voltage converter 16 is equal to or lower than the first threshold voltage (step S3; YES), and the controller 18
  • the 20 DB transistors 21 are turned on (step S4).
  • the DB transistor 21 is turned on, a current due to the counter electromotive force of the motor 2 flows to the DB resistor 22 and is converted into thermal energy, and the braking unit 20 applies dynamic braking to the motor 2.
  • the voltage detection unit 15 detects the voltage across the terminals of the motor 2 (step S5). Although it is the same as step S1, for example, in a state where the motor 2 is stopped and no electric power is supplied from the motor driving device 3, the voltage across the terminals of the motor 2 is zero.
  • the frequency / voltage conversion unit 16 converts the frequency of the voltage detected by the voltage detection unit 15 into a voltage value corresponding to the frequency and outputs the voltage value (step S6). For example, when the voltage between the terminals of the motor 2 is zero, the voltage cannot be detected and the frequency is zero, and the voltage value of the output of the frequency / voltage converter 16 is zero.
  • the voltage comparison unit 17 determines whether or not the voltage value of the output of the frequency / voltage conversion unit 16 is equal to or higher than the second threshold voltage (step S7). For example, when the voltage between the terminals of the motor 2 is zero, the voltage value of the output of the frequency / voltage converter 16 is zero, lower than the second threshold voltage (step S3; NO), and the DB transistor 21 remains ON. The dynamic brake is not released and the process returns to step S1, and the voltage detector 15 detects the voltage. The first threshold value is smaller than the second threshold value.
  • the voltage detection unit 15 detects the output of the motor driving device 3 as a voltage across the terminals of the motor 2, and frequency / voltage conversion.
  • the voltage value of the output of the unit 16 becomes equal to or higher than the second threshold voltage (step S7; YES), and the control unit 18 turns off the DB transistor 21 of the braking unit 20 (step S8).
  • the DB transistor 21 is turned off, the braking unit 20 releases the dynamic brake, and electric power is supplied from the motor driving device 3 to the motor 2. Since the second threshold value is larger than the first threshold value, the voltage value of the frequency / voltage converter 16 is lower than the first threshold value, and the dynamic brake is applied for some reason.
  • the dynamic brake is not released if the voltage value is equal to or smaller than the second threshold value.
  • the first threshold value is different from the second threshold value, and by making the first threshold value smaller than the second threshold value, a hysteresis function is provided with respect to ON / OFF of the DB transistor 21, and the dynamic brake is stable. It can act on the motor 2.
  • the voltage detection unit 15 detects the voltage between the terminals 2a of the motor 2, and the frequency / voltage conversion unit 16 converts the frequency of the voltage between the terminals into a voltage value and outputs the voltage value.
  • the voltage comparison unit 17, the control unit 18, and the braking unit 20 brake the motor based on the result of comparing the voltage value output from the frequency / voltage conversion unit 16 with a predetermined threshold voltage. 10 can determine the timing to apply braking and brake the motor 2. Further, the motor braking device 10 can automatically determine the function switching with a simple configuration even if there is no function switching timing teaching signal such as servo ON / OFF from the motor driving device 3. In addition, when a dynamic brake circuit is built in the motor driving device 3, a switching circuit or the like is necessary and a time loss of function switching has occurred. However, the motor braking device 10 according to the present embodiment makes a switching circuit unnecessary. Time loss can be reduced.
  • the motor drive device 3 can be configured separately from the motor driving device 3, and it is not necessary to provide a dedicated port in the motor driving device 3 in advance or connect a shield line to prevent malfunction due to noise, etc.
  • the motor drive device 3 can be reduced in size.
  • the motor braking device 10 can effectively apply dynamic braking to the motor 2.
  • the braking unit 20 electrically connects the DB resistor 22 between the terminals of the motor 2 by the DB transistor 21 of the transistor element based on the comparison result of the voltage comparison unit 17, the response speed is higher than that of the relay or the like. And the dynamic brake can be quickly applied to the motor 2.
  • the input terminal 11 for connecting the motor braking device 10 to the output of the motor driving device 3 that drives the motor 2, the output terminal 12 for connecting to the terminal of the motor 2, and the input terminal 11 and the output terminal 12 are connected.
  • the voltage detection unit 15 detects the voltage of the conductive wire 13
  • the motor braking device 10 the motor 2, and the motor driving device 3 may be configured separately from the motor driving device 3 (optional). It is not necessary to provide a dedicated port for receiving a teaching signal from the motor driving device 3 that drives the motor 2 or to connect a shield line to prevent malfunction due to noise or the like.
  • the motor braking device 10 becomes compact, and the cost of the motor braking device 10 can be reduced.
  • the present invention is not limited to the above embodiments.
  • Each of the embodiments described above is an exemplification, and any configuration that has substantially the same configuration as the technical idea described in the claims of the present invention and has the same operational effects can be used. It is included in the technical scope of the present invention.

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Abstract

　モータ２の端子２ａ間の端子間電圧を検出する電圧検出部１５と、端子間電圧の周波数を電圧値に変換して出力する周波数・電圧変換部１６と、周波数・電圧変換部から出力された電圧値と、所定の閾値電圧とを比較する電圧比較部１７と、電圧比較部の比較結果に基づきモータに制動を加える制動部２０と、を備える。

Description

モータ制動装置、および、モータ制御方法
　本発明は、モータ制動装置、および、モータ制御方法に関し、特に、ダイナミックブレーキを利用したモータ制動装置、および、モータ制御方法に関する。
　モータが動いているときに作用するダイナミックブレーキは、鉄道の車両等の制動に利用され、様々な改良がなされている。例えば、特許文献１には、モータを駆動する制御方法において、主回路遮断などの非常停止時モータを駆動するパワートランジスタの上側又は下側トランジスタを同時に点弧する比率を制動中に変化させ、機械に合わせた減速で停止させるダイナミックブレーキが提案されている。
特開２００７－３７３８２号公報
　しかしながら、従来のダイナミックブレーキのためのダイナミックブレーキ回路やモータ制御装置においては、通常、外部のコントローラからの指令の信号により、モータに制動を加えるタイミングを得ているため、ダイナミックブレーキ装置を外付けのオプションとした場合、タイミングを教示するために専用の信号線が必要であった。
　本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、制動を加えるタイミングを判断してモータに制動を加えるモータ制動装置、および、モータ制御方法を提供することを課題とする。
　上記の課題を解決するために、本発明は、モータの端子間の端子間電圧を検出する電圧検出部と、前記端子間電圧の周波数を電圧値に変換して出力する周波数・電圧変換部と、前記周波数・電圧変換部から出力された電圧値と、所定の閾値電圧とを比較する電圧比較部と、前記電圧比較部の比較結果に基づき前記モータに制動を加える制動部と、を備えたことを特徴とする。
　本発明によれば、モータの端子間の端子間電圧を検出し、端子間電圧の周波数を電圧値に変換して出力し、この出力された電圧値と、所定の閾値電圧とを比較した結果に基づきモータに制動をかけることにより、制動を加えるタイミングを判断してモータにブレーキをかけるモータ制動装置、および、モータ制御方法を提供できる。
本発明の実施形態に係るモータ制御システムの概略構成の一例を示すブロック図である。 図１のモータ制動装置の動作例を示すフローチャートである。 図１のモータの端子間の電圧の時間的変化の一例を示す線図である。 図１のモータ制動装置の動作例を示すフローチャートである。
　まず、本発明の一実施形態に係るモータ制御システムの構成および概要機能について、図１を用いて説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係るモータ制御システムの概略構成の一例を示すブロック図である。
　図１に示すように、モータ制御システム１は、三相交流で駆動するモータ２と、モータ２を動かすための電力を供給するモータ駆動装置３と、モータ２に制動を加えるモータ制動装置１０とを備える。
　モータ２は、モータ駆動装置３から電力の供給を受ける端子２ａを有する。モータ２は、リニアモータや回転モータであり、磁気的な作用により互いに相対運動する固定子および可動子（または回転子）を有し、これらはコイルまたは永久磁石により形成される。このコイルは、端子２ａに接続されている。また、モータ２は、サーボモータであり、モータ２の状態を検出するセンサ（図示せず）を有し、このセンサはモータ駆動装置３に接続される。
　モータ駆動装置３は、モータに電力を供給する出力端子３ａを有し、電源装置から供給された電力を三相交流に変換し、モータ制動装置１０を通して、モータ２に電力を供給する。出力端子３ａは、Ｕ相用、Ｖ相用、および、Ｗ相用の端子から形成される。また、モータ駆動装置３は、上位コントローラ（図示せず）により制御され、上位コントローラの指令により、モータ２をサーボＯＮの状態にしてモータ２に電力を供給したり、サーボＯＦＦの状態にして電力の供給を止めたりする。
　モータ制動装置１０は、モータ駆動装置３の出力に接続させるための入力端子１１と、モータの端子に接続するための出力端子１２と、入力端子１１と出力端子１２とを接続する導線１３と、モータ２の端子２ａ間の端子間電圧を検出する電圧検出部１５と、端子間電圧の周波数を電圧値に変換して出力する周波数・電圧変換（Ｆ／Ｖ）部１６と、周波数・電圧変換部１６から出力された電圧値と、所定の閾値電圧とを比較する電圧比較部１７と、電圧比較部１７の比較結果に基づき、モータ２の制動を制御する制御部１８と、制御部１８の制御に基づきモータ２に制動をかける制動部２０と、を有する。
　入力端子１１は、モータ駆動装置３の各出力端子３ａに接続され、モータ２に供給する電力を受ける。
　出力端子１２は、モータ２の各端子２ａに接続され、モータ２にモータ駆動装置３からの電力を供給する。
　導線１３は、Ｕ相用導線１３ｕ、Ｖ相用導線１３ｖ、および、Ｗ相用導線１３ｗを有する。Ｕ相用導線１３ｕと、Ｖ相用導線１３ｖとには、電圧検出部１５が接続される。なお、電圧検出部１５は、Ｕ相用導線１３ｕ、Ｖ相用導線１３ｖ、および、Ｗ相用導線１３ｗのいずれか２つに接続されればよい。また、Ｕ相用導線１３ｕ、Ｖ相用導線１３ｖ、および、Ｗ相用導線１３ｗには、制動部２０が接続され、ダイナミックブレーキが作動する際、モータ２に発生する逆起電力が、制動部２０において消費される。
　電圧検出部１５は、導線１３間の電圧を検出し、周波数・電圧変換部１６に出力する。
　周波数・電圧変換部１６は、Ｆ／Ｖコンバータを有し、電圧検出部１５により検出された電圧のパルス周波数を、パルス周波数に応じた電圧値に変換する。
　電圧比較部１７は、コンパレータを有し、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値と、第１閾値および第２閾値との比較結果を出力する。
　制御部１８は、第１閾値以下ならば、制動部２０のブレーキ動作のスイッチをＯＮさせる信号を出力し、第２閾値以上ならば、制動部２０のブレーキ動作のスイッチをＯＦＦさせる信号を出力する。
　制動部２０は、トランジスタ素子の一例のダイナミックブレーキトランジスタ（ＤＢトランジスタ）２１と、抵抗器の一例であり、モータ２で発生した逆起電力を熱エネルギーに変換するダイナミックブレーキ抵抗器（ＤＢ抵抗器）２２と、モータ２で発生した逆起電力を整流ダイオードで整流する整流回路２３とを有する。
　次に、モータ制御システム１の動作を図２から図４を用いて説明する。
　図２は、モータ制動装置１０におけるダイナミックブレーキの動作例を示すフローチャートである。図３は、モータ２の端子間の電圧の時間的変化の一例を示す線図である。図４は、モータ制動装置１０のブレーキ解除の動作例を示すフローチャートである。
　まず、モータ制動装置１０が、モータ２にダイナミックブレーキをかける際の動作について説明する。
　図２に示すように、電圧検出部１５が、モータ２の端子間電圧を検出する（ステップＳ１）。具体的には、電圧検出部１５が、モータ２の端子２ａに接続されている導線１３間の電圧を検出し、検出した電圧を周波数・電圧変換部１６に出力する。
　図３に示すように、モータ駆動装置３は、サーボＯＮの状態で、ある一定周波数の電圧パルスを出力する。この電圧パルスは、モータ２に流す電流の周波数に応じて、電圧の正負が反転する。なお、電圧パルスの周波数は、モータ２に流す電流の周波数、すなわち、モータ２の回転の周波数より高い。
　次に、周波数・電圧変換部１６は、電圧検出部１５により検出された電圧の周波数を周波数に応じた電圧値に変換する（ステップＳ２）。具体的には、周波数・電圧変換部１６は、電圧パルスの周波数を、電圧パルスの周波数に応じた電圧値に変換する。周波数・電圧変換部１６は、周波数が高いほど、高い電圧値を出力する。
　次に、電圧比較部１７は、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値が第１閾値電圧以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。図３に示すように、サーボＯＮの状態では、モータ駆動装置３は、高周波数の電圧パルスを出力しているので、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値が第１閾値電圧より高く（ステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、電圧検出部１５が、電圧を検出する。
　一方、サーボＯＦＦの状態になると、モータ駆動装置３は、電圧パルスの出力を停止する。電圧パルスの出力を停止すると、図３に示すように、モータ２の回転に対応した逆起電力の電圧波形がモータ２の端子間に現れる。この場合、電圧パルスの周波数に比べ、回転の周波数が低いので、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値が第１閾値電圧以下になり（ステップＳ３；ＹＥＳ）、制御部１８は、制動部２０のＤＢトランジスタ２１をＯＮにする（ステップＳ４）。ＤＢトランジスタ２１がＯＮになると、モータ２の逆起電力による電流がＤＢ抵抗器２２に流れ、熱エネルギーに変換され、制動部２０は、モータ２にダイナミックブレーキをかける。
　次に、モータ制動装置１０のブレーキ解除の動作について説明する。これは、モータ２を駆動させる際、または、過ってブレーキが解除されないようにするための動作である。
　図４に示すように、電圧検出部１５が、モータ２の端子間電圧を検出する（ステップＳ５）。ステップＳ１と同様であるが、例えば、モータ２が止まった状態で、モータ駆動装置３から電力が供給されていない状態では、モータ２の端子間電圧は零である。
　次に、周波数・電圧変換部１６は、電圧検出部１５により検出された電圧の周波数を周波数に応じた電圧値に変換して出力する（ステップＳ６）。例えば、モータ２の端子間電圧が零のときは、電圧を検出できず周波数も零であり、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値は零となる。
　次に、電圧比較部１７は、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値が第２閾値電圧以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。例えば、モータ２の端子間電圧が零の場合、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値は零であり、第２閾値電圧より低く（ステップＳ３；ＮＯ）、ＤＢトランジスタ２１はＯＮのままで、ダイナミックブレーキは解除されず、ステップＳ１に戻り、電圧検出部１５が、電圧を検出する。なお、第１閾値は、第２閾値より小さい。
　一方、モータ２を駆動させるため、モータ駆動装置３は、電圧パルスを出力し始めると、電圧検出部１５が、モータ駆動装置３の出力をモータ２の端子間電圧として検出し、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値が第２閾値電圧以上になり（ステップＳ７；ＹＥＳ）、制御部１８は、制動部２０のＤＢトランジスタ２１をＯＦＦにする（ステップＳ８）。ＤＢトランジスタ２１がＯＦＦになり、制動部２０がダイナミックブレーキを解除し、モータ駆動装置３からモータ２へ電力が供給される。なお、第２閾値は、第１閾値より大きいので、周波数・電圧変換部１６の電圧値が第１閾値より低くなり、ダイナミックブレーキがかかった状態で、何らかの原因で、周波数・電圧変換部１６の電圧値が第１閾値より大きくなった場合でも、第２閾値以下ならばダイナミックブレーキは解除されない。このように、第１閾値と第２閾値とが異なり、第１閾値を、第２閾値より小さくすることにより、ＤＢトランジスタ２１のＯＮ・ＯＦＦに関してヒステリシス的な機能を持たせ、ダイナミックブレーキが安定的にモータ２に作用できるようになっている。
　以上、本実施形態によれば、電圧検出部１５がモータ２の端子２ａ間の端子間電圧を検出し、周波数・電圧変換部１６が端子間電圧の周波数を電圧値に変換して出力し、電圧比較部１７と制御部１８と制動部２０とが、周波数・電圧変換部１６の出力の電圧値と、所定の閾値電圧とを比較した結果に基づきモータに制動をかけることにより、モータ制動装置１０は、制動を加えるタイミングを判断してモータ２にブレーキをかけることができる。また、モータ制動装置１０は、モータ駆動装置３からのサーボＯＮ／ＯＦＦ等の機能切替のタイミングの教示の信号が無くても、簡易な構成で、自動で機能切替の判断ができる。また、モータ駆動装置３にダイナミックブレーキの回路を内蔵させる場合、スイッチング回路等が必要で、機能切替のタイムロスが発生していたが、本実施形態のモータ制動装置１０により、スイッチング回路が不要になりタイムロスの軽減を図ることができる。
　また、本実施形態によれば、モータ駆動装置３と別構成にでき、モータ駆動装置３に予め専用のポートを設けたり、ノイズ等による誤動作を防ぐためにシールド線を接続したり必要がないため、モータ駆動装置３の小型化を図ることができる。
　また、サーボＯＦＦの状態で電力の供給が無くなった後、電圧比較部１７の比較結果に基づき、モータ２の端子２ａ間に電気的に接続させるＤＢ抵抗器２２が、モータ２の逆起電力を熱エネルギーに変換する場合、モータ制動装置１０がモータ２にダイナミックブレーキを効果的にかけることができる。
　また、制動部２０が、電圧比較部１７の比較結果に基づき、トランジスタ素子のＤＢトランジスタ２１によりＤＢ抵抗器２２を、モータ２の端子間に電気的に接続させる場合、リレー等に比べて応答速度が速くなり、素早くモータ２にダイナミックブレーキをかけることができる。
　モータ制動装置１０がモータ２を駆動させるモータ駆動装置３の出力に接続させるための入力端子１１と、モータ２の端子に接続するための出力端子１２と、入力端子１１と出力端子１２とを接続する導線１３と、を備え、電圧検出部１５が、導線１３の電圧を検出する場合、モータ駆動装置３と別構成（オプション）にしてもモータ制動装置１０を、モータ２とモータ駆動装置３との間に設置ができ、モータ２を駆動するモータ駆動装置３からの教示信号を受信するための専用のポートを設けたり、ノイズ等による誤動作を防ぐためにシールド線を接続したりする必要が無くなるため、モータ制動装置１０がコンパクトになり、モータ制動装置１０のコストダウンを図ることができる。
　なお、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。上記各実施形態は、例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。
　２・・・モータ、　　２ａ・・・端子、　３・・・モータ駆動装置、　１０・・・モータ制動装置、　１１・・・入力端子、　１２・・・出力端子、　１３・・・導線、　１５・・・電圧検出部、　１６・・周波数・電圧変換部、　１７・・・電圧比較部、　２０・・・制動部、２１・・・ＤＢ抵抗器（抵抗器）　２２・・・ＤＢトランジスタ（トランジスタ素子）

Claims (5)

  1. 　モータの端子間の端子間電圧を検出する電圧検出部と、
    　前記端子間電圧の周波数を電圧値に変換して出力する周波数・電圧変換部と、
    　前記周波数・電圧変換部から出力された電圧値と、所定の閾値電圧とを比較する電圧比較部と、
    　前記電圧比較部の比較結果に基づき前記モータに制動を加える制動部と、
    　を備えたことを特徴とするモータ制動装置。
  2. 　請求項１に記載のモータ制動装置において、
    　前記制動部が、前記電圧比較部の比較結果に基づき、前記モータの端子間に電気的に接続される抵抗器を有することを特徴とするモータ制動装置。
  3. 　請求項２に記載のモータ制動装置において、
    　前記制動部が、前記電圧比較部の比較結果に基づき、前記モータの端子間に前記抵抗器を電気的に接続させるトランジスタ素子を有することを特徴とするモータ制動装置。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ制動装置において、
    　前記モータを駆動させるモータ駆動装置の出力に接続させるための入力端子と、
    　前記モータの端子に接続するための出力端子と、
    　前記入力端子と前記出力端子とを接続する導線と、を備え、
    　前記電圧検出部が、前記導線の電圧を検出することを特徴とするモータ制動装置。
  5. 　モータの端子間の端子間電圧を検出する端子間電圧検出ステップと、
    　前記端子間電圧の周波数を電圧値に変換して出力する周波数・電圧変換ステップと、
    　前記周波数・電圧変換部から出力された電圧値と、所定の閾値電圧とを比較する電圧比較ステップと、
    　前記電圧比較ステップの比較結果に基づき、前記モータに制動を加える制動ステップと、
    　を有することを特徴とするモータ制御方法。
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