WO2011152614A2 - 하방 조정프로펠러형 비행체 - Google Patents

하방 조정프로펠러형 비행체 Download PDF

Info

Publication number
WO2011152614A2
WO2011152614A2 PCT/KR2011/003295 KR2011003295W WO2011152614A2 WO 2011152614 A2 WO2011152614 A2 WO 2011152614A2 KR 2011003295 W KR2011003295 W KR 2011003295W WO 2011152614 A2 WO2011152614 A2 WO 2011152614A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
propeller
power
plate
aircraft
control
Prior art date
Application number
PCT/KR2011/003295
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2011152614A3 (ko
Inventor
최기동
최기남
Original Assignee
(주)선택이앤티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)선택이앤티 filed Critical (주)선택이앤티
Priority to CN2011800268683A priority Critical patent/CN102917949A/zh
Priority to JP2013513100A priority patent/JP2013533823A/ja
Priority to US13/700,649 priority patent/US20130068877A1/en
Publication of WO2011152614A2 publication Critical patent/WO2011152614A2/ko
Publication of WO2011152614A3 publication Critical patent/WO2011152614A3/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/82—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto characterised by the provision of an auxiliary rotor or fluid-jet device for counter-balancing lifting rotor torque or changing direction of rotorcraft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
    • A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/20—Rotorcraft characterised by having shrouded rotors, e.g. flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/20—Transmission of mechanical power to rotors or propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/50—Undercarriages with landing legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers

Definitions

  • the present invention relates to a downwardly adjusted propeller type aircraft, and more particularly, to a downwardly adjusted propeller type aircraft as a small downward wing type aircraft which is a kind of an unmanned rotary wing machine.
  • the lower wing type air vehicle is generally composed of a rotor or propeller that rotates with power about the center axis of the aircraft, a power unit, a control unit, a fixed plate, and an adjustment blade, and operates an anti-torque adjustment blade installed under the propeller.
  • a vehicle that performs a flight is generally composed of a rotor or propeller that rotates with power about the center axis of the aircraft, a power unit, a control unit, a fixed plate, and an adjustment blade, and operates an anti-torque adjustment blade installed under the propeller.
  • Conventional downward wing type aircrafts use a sensor or stabilizer bar to adjust the pitch of the rotor every time the vehicle loses balance, to balance the aircraft, or to stop, move forward, backward and left and right of the aircraft. In other words, it is necessary to install the adjustment blades across the shaft or to install the forward and backward adjustment blades and the left and right adjustment blades separately under the air vehicle. there was.
  • the conventional lower wing type aircraft which uses the fixed-pitch propeller to install the adjustment blade under the aircraft also has a complicated structure composed of several elements such as servo, adjusting plate and hinge for adjusting the adjusting wing, and mounting the adjusting plate and the adjusting wing. Since the hinge is exposed, it is easy to break, and there is inconvenience in management, and there is a problem in that the weight and weight are increased due to the combination of various components, thereby lowering the power efficiency.
  • the present invention is devised to solve the above problems, and the pitch of the rotor must be adjusted at every moment, and a complicated structure composed of a combination of various elements such as a servo, an adjusting plate, and a hinge for operating the adjusting blade. It is an object to provide a downwardly adjusted propeller type vehicle composed of a simple structure and a device that does not require the device.
  • the central axis is a hollow circular pipe;
  • a power propeller inserted into an outer circumference of the central shaft and having a plurality of wings mounted with external gears;
  • a power unit mounted on an upper portion of the central shaft and having a power source for generating power and a power motor operated by the power source;
  • a power gear mounted on a shaft of the power motor and fixed to the external gear;
  • a cylindrical control unit mounted below the central axis and having a control device; Circular ring-shaped circular frame;
  • a fixing plate in which a middle lower portion of the square plate is curved;
  • An adjusting motor fixed by mounting an adjusting propeller having a plurality of wings;
  • the control motor is inserted in the vicinity of the center of the square plate and the protective plate is formed in the shape of a curved square plate, and includes a plurality of leg plates attached at regular intervals vertically below the circular frame, the fixed plate and the adjustment plate of One side end is mounted in a cross shape by fixing in the clockwise
  • the downwardly adjusted propeller type vehicle is characterized in that the apparatus and components of the aircraft are installed so that the center of gravity of the vehicle is near the center of the central axis that meets the power propeller.
  • the leg plate protects the first and second fixing plates, the first and second protective plates, and the first and second adjustable propellers during takeoff and landing of the vehicle.
  • the first and second fixing plate and the first and second protective plate is characterized in that the installation so that the flow of wind is transmitted.
  • the protective plate in the downward adjustment propeller type aircraft is characterized by the configuration that installs the protective plate for passing through the wind generated by the rotation of the power propeller divided by the protection propeller and the adjustment motor. It is done.
  • the structure and adjustment of the aircraft is simple to reduce the failure and damage caused by the combination of the various components of the conventional aircraft, and also to increase the power efficiency by reducing the size and weight, Furthermore, there is an effect that can increase the flight time of the aircraft.
  • FIG. 1 is a perspective view of a downwardly adjusted propeller type vehicle of the present invention.
  • Figure 2 is a longitudinal sectional view of Figure 1 for illustrating the concept of the present invention.
  • FIG. 3 is a perspective view of a downwardly adjusted propeller type aircraft in which a portion of FIG. 1 is cut;
  • FIG. 4 is a conceptual view from above of a state in which a portion of FIG. 1 is removed to explain the flight method of the present invention
  • Figure 3 is a perspective view cut a portion of Figure 1 as follows.
  • the downwardly adjusted propeller type vehicle has a fixed pitch power propeller (2) having a plurality of blades mounted on the outer periphery of the central shaft (1), which is an axis having a hollow circular pipe shape, the central shaft (1).
  • the power unit 3 installed in the upper portion
  • the control unit 4 installed in the lower portion of the central shaft 1, the first and second fixing plates 11 and 12 and the first and second protective plates 21 and 22, a circular ring shape
  • First and second regulating propellers having a plurality of vanes mounted on the shaft of the circular frame 5 and the leg plates 51, 52, 53, 54, and the first and second regulating motors 31, 32, respectively. 41, 42).
  • first and second fixing plates 11 and 12 and the first and second protection plates 21 and 22 are alternately fixed to the outside of the controller 4 in a cross shape alternately with each other.
  • the ends are vertically attached and fixed to the circular frame 5 and the plurality of leg plates 51, 52, 53, and 54, respectively.
  • the first and second regulating motors 31 and 32 are embedded in the first and second protection plates 21 and 22, respectively, and the power unit 3 is a power motor 62 equipped with a power gear 63.
  • an external gear 64 which is a spur gear
  • the external gear 64 is the power gear, which is a spur gear mounted to the power motor 62. 63) to engage with it.
  • the device of the power unit 3 and the control unit 4 is a structure in which the connecting line 8 is electrically connected to each other through the interior of the central axis 1.
  • the downwardly adjusted propeller type vehicle according to the present invention is configured to be the center of gravity of the vehicle near the center of the central axis 1 of the power propeller 2. That is, all components of the vehicle are arranged so that the weights installed on the upper and lower portions of the power propeller 2 are equal.
  • the central shaft 1 having a circular pipe shape is a shaft of the power propeller 2 with the external gear 64 attached thereto. It is used as a passage for connecting line 8 to connect.
  • the outer circumference of the central shaft 1 is a shaft for installing a power propeller 2 having a circumferential gear 64 having a plurality of blades with a central hole to rotate in the operation of the power motor 62.
  • Circular frame 5 is a frame of a circular ring shape so that the wind generated by the rotation of the power propeller 2 is well transmitted downward, the circular frame 5 is the first and second fixing plate (11, 12) ), The first and second protective plates 21 and 22, and a plurality of leg plates 51, 52, 53, and 54 are attached and fixed.
  • the circular frame 5 and the plurality of leg plates 51, 52, 53, 54 may be integrally provided.
  • FIG. 3 is a perspective view of the circular frame 5 of FIG. 1 and portions of the first and second leg plates 51 and 52 and the first protective plate 21 of FIG. The structures of the first regulating motor 31 and the first fixing plate 11 attached to the above are shown in more detail.
  • the first and second fixing plates 11 and 12 are lower plates that are bent in opposite directions, and are mounted to divide wind generated downward due to the rotation of the power propeller 2 and to remove a part of the rotating torque of the vehicle.
  • the lower part of the fixing plate is curved in a direction opposite to the rotational direction of the power propeller 1 so that the wind generated downward due to the rotation of the power propeller 1 hits the lower part of the fixing plate and passes under the fixing plate. Doing.
  • the first and second protective plates 21 and 22 have a rectangular plate shape so as to divide and pass wind generated downward due to the rotation of the power propeller 2, and the first and second protective plates 21 and 22 are
  • the first and second adjusting motors 31 and 32 are respectively inserted into and mounted in the middle portion, and the first and second adjusting propellers 41 and 42 are mounted and fixed to the shafts of the respective adjusting motors. 2 Minimizes and protects the damage from external control motors (31, 32).
  • the first and second regulating motors 31 and 32 are arranged to be adjusted independently of each other by the control device of the controller 4.
  • the leg plates 51, 52, 53, and 54 are provided with the first and second fixing plates 11 and 12, the first and second adjusting propellers 41 and 42, and the first and second protective plates during takeoff and landing of the vehicle. It protects (21, 22), serves to allow the wind flow generated by the rotation of the power propeller (2) to pass well, and has the shape of a square plate bent along the circular frame (5).
  • the power unit 3 and the control unit 4 are installed in different positions depending on the balance and design of the weight, or the weight of the components so that the center of gravity of the vehicle is near the power propeller 2 and the central axis 1.
  • the control unit can be installed together on the top of the power propeller.
  • the present invention is a method for easily stabilizing an aircraft by using only a fixed pitch propeller without using a stable bar and a variable pitch rotor. As shown in FIG. 1, the vicinity of the central axis 1 of the fixed pitch power propeller 2 is shown. By distributing the weight of the device so that the weight of the aircraft is equal to the upper and lower portions of the center, it utilizes the principle of achieving equilibrium stability.
  • the fixed pitch power propeller 2 of the present invention is a rotating body, and has a force to always maintain a horizontal equilibrium while the power propeller 2 rotates, the present invention is basically a force to maintain such a horizontal equilibrium Use restorative force to maintain aircraft equilibrium.
  • the stability of the vehicle can be achieved with a small restoring force, and by using the fixed pitch propeller
  • the power loss can be reduced compared to the variable pitch propeller.
  • the control unit 61 controls the power motor 62, the power is transmitted through the connecting line 8 connected to the power source 7, fixed to the shaft of the power motor 62
  • the external gear 64 meshed with the power gear 63 rotates at the same time so that the fixed-pitch power propeller 2 rotates so that the vehicle can fly and the first and second regulating motors.
  • FIG. 4 is a top view including a power propeller 2 of FIG. 1 and a circular frame 5 and a leg plate to explain flight principles such as stop, left turn, right turn, forward and backward flight of a vehicle.
  • the control unit 4, the first and second regulating motors 31 and 32, the first and second regulating propellers 41 and 42 and the first and second fixing plates 11 are removed.
  • , 12) is a conceptual diagram briefly showing the state seen from top to bottom.
  • the control unit 4 includes a power source 7 such as a battery included in the power unit 3 and a power motor 62, which is a motor.
  • a power source 7 such as a battery included in the power unit 3
  • a power motor 62 which is a motor.
  • the rotational torque of the vehicle generated due to the rotation of the power propeller 2 receives winds generated by the first and second fixing plates 11 and 12 downward due to the rotation of the power propeller.
  • the remaining rotation torque is adjusted by the rotational speed of the first and second regulating motors 31 and 32, respectively, to rotate the aircraft by the force of wind generated from the first and second regulating propellers 41 and 42.
  • the aircraft by rotating the power propeller (2) the aircraft is raised and lowered by the force of the wind, operating the two adjustment motors (31, 32) propellers (41, 42) mounted thereon
  • Anti-torque control of the aircraft and the functions of stop, left and right, forward and backward flight of the aircraft can be performed by the force of the wind, which makes the adjustment of the aircraft simpler.
  • Servo, throttle, hinge, etc. It is possible to reduce the breakdown and damage caused by the combination of various components, and the simple structure of the aircraft can reduce the size and weight of the aircraft, thereby increasing the power efficiency and further increasing the flight time of the aircraft. It works.
  • the material of the parts and devices used in the present invention can be made of various materials such as plastic, steel sheet, EPP foam, etc., the method of mounting and fixing each part and device without welding, according to each material, Fit and fix with fittings, adhesives, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Wind Motors (AREA)

Abstract

본 발명은 무인 회전익기의 한 종류인 소형 하방 날개형 비행체에 관한 것으로, 종래의 하방 날개형 비행체는 매 순간 로터의 피치를 조정하고, 비행조정을 위한 장치인 조정날개를 작동하기 위하여 서보, 조정판, 힌지 등의 여러 요소의 조합으로 구성된 복잡한 구조의 장치가 필요하였으나, 본 발명은, 중심축에 장착된 동력프로펠러의 축 하부에 고정판과 보호판을 장착한 원형틀을 설치하고, 조정프로펠러를 장착한 조정모터를 보호판에 장착하여, 동력프로펠러를 회전시켜 발생하는 바람의 힘을 이용하여 비행체의 상승 및 하강비행을 하고, 2개의 조정모터에 장착한 조정프로펠러를 회전하게 하여 그 바람의 힘으로 비행체의 정지 그리고 좌, 우회전 및 전, 후진비행의 기능을 수행하며, 중심축 부근에 비행체의 무게중심이 되도록 구성요소를 배치한 구조와 장치로 이루어진 하방 조정프로펠러형 비행체를 제공한다.

Description

하방 조정프로펠러형 비행체
본 발명은 하방 조정프로펠러형 비행체에 관한 것으로, 특히 무인 회전익기의 한 종류인 소형 하방 날개형 비행체로서의 하방 조정프로펠러형 비행체에 관한 것이다.
하방 날개형 비행체는 일반적으로 비행체의 중앙 축을 중심으로 동력으로 회전하는 로터 또는 프로펠러, 동력부, 제어부, 고정판, 조정날개 등으로 구성되어 있으며, 프로펠러 하부에 장치한 반토크 제거용 조정날개를 동작시켜 비행을 수행하는 비행체이다.
종래의 하방 날개형 비행체는, 비행체가 균형을 잃는 매 순간마다 센서 또는 안정바에 의해 로터의 피치를 조정하여 비행체의 균형을 이루거나, 비행체의 정지, 전, 후진 및 좌, 우회전비행을 위하여 비행체 아래에 축을 가로질러 조정날개를 설치하거나, 전후진용 조정날개와 좌우회전용 조정날개를 비행체 아래에 따로 설치하는 방법으로 그 구조와 조정장치가 복잡하고 로터 피치각의 변화로 인해 동력효율이 낮은 문제점이 있었다.
그리고, 고정피치 프로펠러를 사용하여 비행체 하부에 조정날개를 설치하는 종래의 하방 날개형 비행체 또한 조정날개를 조정하기 위한 서보, 조정판, 힌지 등의 여러 요소로 구성된 복잡한 구조와 조정판과 조정날개를 장착하기 위한 힌지가 노출되어 있으므로 파손이 쉽고, 관리에 불편함이 있었으며, 또한 여러 구성요소의 조합으로 인한 부피와 무게가 가중되어 이로 인한 동력효율을 저하시키는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명은, 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 매 순간마다 로터의 피치를 조정하여야 하고, 조정날개를 작동하기 위한 서보, 조정판, 힌지 등의 여러 요소의 조합으로 구성된 복잡한 구조의 장치가 필요하지 않은 간단한 구조와 장치로 이루어진 하방 조정프로펠러형 비행체를 제공하기 위한 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 하방 조정프로펠러형 비행체는, 내부가 비어있는 원형 파이프인 중심축; 상기 중심축의 외주에 삽입되고, 외접기어가 장착된 다수의 날개를 가진 동력프로펠러; 상기 중심축의 상부에 장착되고, 동력을 발생하는 동력원과 상기 동력원에 의해 작동하는 동력모터를 구비한 동력부; 상기 동력모터의 축에 장착되어 고정되며 상기 외접기어와 서로 맞물리는 동력기어; 상기 중심축의 하부에 장착되고, 제어장치를 구비한 원통형 제어부; 원형 반지모양의 원형틀; 사각판의 중간 아랫부분이 휘어진 모양을 한 고정판; 다수의 날개를 가진 조정프로펠러를 장착하여 고정한 조정모터; 사각판의 중앙부근에 상기 조정모터가 삽입되어 장착된 보호판 및 휘어진 사각판 모양으로 형성되고, 상기 원형틀 아래에 세로로 일정한 간격으로 부착된 다수의 다리판을 포함하고, 상기 고정판과 상기 조정판의 일 측단은 상기 원형틀과 상기 다리판 내부의 중간부분에서 교대로 시계방향으로 각각 세로로 고정하여 십자모양으로 장착되고, 상기 고정판과 상기 보호판의 다른 측단은 상기 제어부의 외부에 세로로 고정되게 장착되며, 상기 동력부와 상기 제어부 장치의 배선은 상기 중심축의 내부를 통하여 연결되고, 상기 동력프로펠러의 회전으로 인하여 아래로 발생하는 바람과 상기 조정프로펠러의 회전으로 발생하는 바람을 이용하여 비행체의 반토크 및 비행체의 정지, 좌, 우회전 및 전, 후진비행의 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.
또 본 발명에 따른 하방 조정프로펠러형 비행체에서 상기 동력프로펠러의 회전운동으로 비행체에 발생하는 반토크의 일부는 상기 고정판에 의해 제거되고, 비행체의 정지, 전진 및 후진, 좌회전 및 우회전비행은 상기 조정모터를 작동하여 그 바람의 힘으로 비행을 수행하는 것을 특징으로 한다.
또 본 발명에 따른 하방 조정프로펠러형 비행체는, 비행체의 무게중심이 상기 동력프로펠러와 만나는 상기 중심축의 중앙부근에 오도록 비행체의 장치 및 부품을 설치한 구성을 특징으로 한다.
또 본 발명에 따른 하방 조정프로펠러형 비행체에서 상기 다리판은 비행체의 이륙과 착륙 시 상기 제 1 및 제 2고정판과 상기 제 1 및 제 2보호판과 상기 제 1 및 제 2조정프로펠러를 보호하고, 상기 제 1 및 제 2고정판과 상기 제 1 및 제 2보호판에 바람의 흐름이 전달되도록 설치하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 하방 조정프로펠러형 비행체에서 상기 보호판은 상기 동력프로펠러의 회전으로 인하여 아래로 발생하는 바람을 분할하여 통과시키고, 상기 조정프로펠러와 조정모터를 보호하는 상기 보호판을 설치한 구성을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 조정프로펠러를 장착한 2개의 조정모터로서 비행체의 반토크 제어와 정지, 좌회전 및 우회전, 전진 및 후진비행의 기능을 수행할 수 있다.
따라서 본 발명에 따르면, 비행체의 구조와 조정이 간단하여 종래의 비행체의 여러 구성요소의 조합으로 인한 고장 및 파손을 줄일 수 있고, 또한 크기와 무게를 줄일 수 있음으로 동력효율을 높일 수 있게 되고, 나아가 비행체의 체공시간을 늘릴 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 하방 조정프로펠러형 비행체의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 개념을 보이기 위한 도 1의 종단면도이다.
도 3은 도 1의 일부분을 절단한 하방 조정프로펠러형 비행체의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 비행방법을 설명하기 위해 도 1의 일부분이 제거된 상태를 위에서 본 개념도이다.
상기한 바와 같은 목적을 실현하기 위하여, 본 발명의 사시도인 도 1과 도 1의 원형틀(5) 및 다리판(51, 52, 53, 54)을 제거한 도 1의 개념 종단면도인 도 2와 도 1의 일부분을 절단한 사시도인 도 3을 참고하여 본 발명의 구성을 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 하방 조정프로펠러형 비행체는, 내부가 비어있는 원형 파이프형상을 한 축인 중심축(1)의 외주에 장착된 다수의 날개를 가진 고정피치 동력프로펠러(2), 상기 중심축(1) 상부에 설치된 동력부(3), 상기 중심축(1) 하부에 설치된 제어부(4), 제 1 및 제 2고정판(11, 12)과 제 1 및 제 2보호판(21, 22), 원형반지 모양의 원형틀(5)과 다리판(51, 52, 53, 54), 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)의 축에 각각 장착된 다수의 날개를 가진 제 1 및 제 2조정프로펠러(41, 42)를 포함한다. 상기 제 1 및 제 2고정판(11, 12)과 제 1 및 제 2보호판(21, 22)의 한쪽 끝단은 서로 교대로 십자모양으로 상기 제어부(4)의 외부에 세로로 부착하여 고정되고, 다른 끝단은 상기 원형틀(5)과 다수의 다리판(51, 52, 53, 54)에 각각 세로로 부착되어 고정된다. 상기 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)는 상기 제 1 및 제 2보호판(21, 22)에 각각 매설되고, 상기 동력부(3)는 동력기어(63)를 장착한 동력모터(62)와 동력원(7)을 포함하며, 상기 제어부(4)는 제어장치(61)를 포함한다. 또, 상기 동력프로펠러(2)의 축 중심에는 평기어인 외접기어(64)가 장착되어 고정되어 있고, 상기 외접기어(64)는 상기 동력모터(62)에 장착된 평기어인 상기 동력기어(63)와 맞물리도록 장착된다. 상기 동력부(3)와 상기 제어부(4)의 장치는 연결선(8)으로 상기 중심축(1)의 내부를 통하여 서로 전기적으로 연결되는 구조이다. 한편 본 발명에 따른 하방 조정프로펠러형 비행체는 동력프로펠러(2)의 중심축(1) 중앙부근에 비행체의 무게중심이 되도록 구성된다. 즉, 동력프로펠러(2)의 상부와 하부에 장치한 무게가 동등하게 하도록 비행체의 모든 구성요소가 배치되게 한다.
본 구성에서 원형 파이프 모양을 한 중심축(1)은 외접기어(64)가 부착된 동력프로펠러(2)의 축으로, 내부가 비어있어 비행체의 동력부(3)와 제어부(4)의 장치를 연결하는 연결선(8)의 통로로 사용된다. 중심축(1)의 외주는 동력모터(62)의 작동으로 회전운동을 하도록 중앙이 뚫려있는 다수의 날개를 가진 외접기어(64)가 중앙에 부착된 동력프로펠러(2)를 설치하는 축이다.
원형틀(5)은 동력프로펠러(2)의 회전으로 인하여 발생하는 바람이 아래로 잘 전달되도록 원형반지 모양을 한 비행체의 틀로서, 원형틀(5)에는 제 1 및 제 2고정판(11, 12), 제 1 및 제 2보호판(21, 22), 다수의 다리판(51, 52, 53, 54)이 부착되어 고정되어있다. 상기 원형틀(5)과 다수의 다리판(51, 52, 53, 54)은 일체로 마련되어도 좋다.
도 3은 설명을 위해 도 1의 원형틀(5)과 제 1 및 제 2다리판(51, 52) 및 제 1보호판(21)의 일부분을 절단하여 제거한 모양의 사시도로서, 제 1보호판(21)에 장착된 제 1조정모터(31) 및 제 1고정판(11)의 구조를 보다 자세하게 나타낸다.
제 1 및 제 2고정판(11, 12)은 하부가 서로 반대 방향으로 휘어진 판으로, 동력프로펠러(2)의 회전으로 인하여 아래로 발생하는 바람을 분할하고 비행체의 회전토크의 일부를 제거하기 위하여 장착된 것으로서, 동력프로펠러(1)의 회전으로 인하여 아래로 발생한 바람이 고정판의 아랫부분에 부딪혀 고정판 아래로 통과하도록 고정판의 아랫부분이 동력프로펠러(1)의 회전방향과 반대방향으로 휘어진 사각판 모양을 하고 있다.
제 1 및 제 2보호판(21, 22)은 동력프로펠러(2)의 회전으로 인하여 아래로 발생하는 바람을 분할하여 통과하도록 사각판 모양을 하고 있으며, 제 1 및 제 2보호판(21, 22)의 중간 부분에 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)를 각각 삽입하여 장착하고, 각 조정모터의 축에는 제 1 및 제 2조정프로펠러(41, 42)가 장착되어 고정되어, 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)를 외부로부터의 파손을 최소화하고 보호하는 역할을 한다.
제 1 및 제 2조정모터(31, 32)는 제어부(4)의 제어장치에 의해 각 각 독립적으로 조정하도록 장치되어 있다.
다리판(51, 52, 53, 54)은 비행체의 이륙과 착륙 시, 제 1 및 제 2고정판(11, 12)과 제 1 및 제 2조정프로펠러(41, 42)와 제 1 및 제 2보호판(21, 22)을 보호하고, 동력프로펠러(2)의 회전으로 발생하는 바람의 흐름이 아래로 잘 통과하도록 하는 역할을 하며, 원형틀(5)을 따라 휘어진 사각판 모양을 한다.
여기서, 동력프로펠러(2)와 중심축(1) 부근에 비행체의 무게중심이 오도록, 동력부(3)와 제어부(4)는 무게의 균형과 설계에 따라 위치를 바꾸어 설치하거나, 구성요소의 무게와 설계에 따라 동력부와 제어부를 동력프로펠러의 상부에 함께 설치할 수 있다.
본 발명은, 안정바와 가변피치 로터를 사용하지 않고, 고정피치 프로펠러만으로서 비행체의 평형안정화를 용이하게 이루기 위한 방법으로, 도 1과 같이 고정피치 동력프로펠러(2)의 중심축(1) 부근을 중심으로 상부와 하부에 비행체의 무게가 동등하게 되도록 장치의 무게를 분산하여 설치함으로써, 비행체가 평형안정을 이루는 원리를 이용하는 것이다.
본 발명의 고정피치 동력프로펠러(2)는 회전체로서, 동력프로펠러(2)가 회전하는 동안 항상 수평 평형을 유지하려는 힘을 가지고 있는데, 본 발명은 기본적으로는 그와 같은 수평 평형을 유지하려는 힘인 복원력을 이용하여 비행체 평형안정을 유지한다.
따라서, 동력프로펠러(2)의 수평중심 부근에 비행체의 무게중심이 오도록 비행체의 무게를 상부와 하부에 분산하여 설치하면, 적은 복원력으로도 비행체의 안정을 꾀할 수 있게 되고, 고정피치 프로펠러의 사용으로 가변피치 프로펠러에 비해 동력손실을 줄일 수 있게 된다.
본 발명의 작동원리를 간단히 설명하면, 동력원(7)에 연결된 연결선(8)을 통해 동력을 전달받은 동력모터(62)를 제어장치(61)가 제어하고, 동력모터(62)의 축에 고정된 동력기어(63)가 회전하면 동력기어(63)에 맞물려있는 외접기어(64)가 동시에 회전함으로써 고정피치 동력프로펠러(2)가 회전하게 되어 비행체가 비행하게 되고, 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)를 작동하여 제 1 및 제 2조정프로펠러(41, 42)에서 발생하는 바람의 힘을 조절하여 비행체의 정지, 전진, 후진, 좌회전 및 우회전비행 등의 비행을 수행하게 된다.
도 4는 비행체의 정지, 좌회전, 우회전, 전진 및 후진비행 등의 비행원리를 설명하기 위하여, 대표도인 도 1의 동력프로펠러(2)를 포함한 상부의 장치와 원형틀(5)과 다리판(51, 52, 53, 54)을 제거한, 제어부(4)와 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)와 제 1 및 제 2조정프로펠러(41, 42)와 제 1 및 제 2고정판(11, 12)의 구조를 위에서 아래로 본 상태를 간략하게 나타낸 개념도이다.
본 발명의 비행원리를 대표도인 도 1과 도 4를 참고하여 설명하면, 동력부(3)에 함유한 배터리와 같은 동력원(7)과 모터인 동력모터(62)를 제어부(4)에 함유된 제어장치(61)에 배선으로 연결된 동력모터(62)를 작동시켜 동력프로펠러(2)를 반 시계방향으로 회전시키면, 동력프로펠러(2)의 회전으로 아래로 발생하는 바람의 추력으로 비행체는 상승하게 되어 비행체의 비행이 가능하게 되고, 동시에 비행체는 동력프로펠러의 회전운동으로 인하여 발생하는 반 토크 작용으로 시계방향으로 회전하게 된다.
동력프로펠러(2)의 회전으로 인하여 발생하는 비행체의 회전 토크(Torque)는, 제 1 및 제 2고정판(11, 12)이 동력프로펠러의 회전으로 인하여 아래로 발생하는 바람을 받게 되어 회전토크의 일부를 제거하고, 나머지 회전토크는 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)의 회전속도를 각 각 조절하여 제 1 및 제 2조정프로펠러(41,42)에서 발생하는 바람의 힘으로 비행체의 회전토크를 제어하여 정지비행 및 좌, 우회전비행이 가능하게 된다.
또한, 도 4에서 도면의 아랫방향인 화살표 A방향을 비행체의 전진방향으로 그 반대편인 화살표 B방향을 후진방향으로 전제하면, 2개의 조정모터인 제 1조정모터(31)와 제 2조정모터(32)를 제어장치(61)에 의해 독립적으로 제 1 및 제 2조정모터(31, 32)의 회전속도를 서로 다르게 조정하여, 제 1조정프로펠러(41)의 회전속도가 제 2조정프로펠러(42)의 회전속도보다 더 크면 자이로 프리세션(Gyro Precession) 효과에 의해 비행체가 전진비행을 하고, 그 반대이면 비행체는 후진비행을 하게 된다.
따라서 본 발명에 따르면, 동력프로펠러(2)를 회전하여 그 바람의 힘으로 비행체가 상승과 하강을 하게 되고, 2개의 조정모터(31, 32)를 작동하여 그에 장착된 조정프로펠러(41, 42)에서 발생하는 바람의 힘으로 비행체의 반토크 제어와 비행체의 정지, 좌회전 및 우회전, 전진 및 후진비행의 기능을 수행할 수 있어 비행체의 조정이 간편하여 지며, 종래의 비행체의 서보, 조정판, 힌지 등의 여러 구성요소의 조합으로 인한 고장 및 파손을 줄일 수 있고, 또한 비행체의 구조가 단순하여 비행체의 크기와 무게를 줄일 수 있음으로 동력효율을 높일 수 있게 되고, 나아가 비행체의 체공시간을 늘릴 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 도면은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 그려진 것으로, 원형틀(4)의 윗부분의 표면, 제 1 및 제 2고정판(11, 12) 윗부분의 표면 및 제 1 및 제 2보호판(21, 22) 윗부분의 표면은 바람의 저항을 가장 작게 받도록 유선형으로 제작되어 진다.
각 부품 및 구성요소와의 상세한 배선은 일반적인 배선방법에 따라 비행장치가 작동하도록 한 배선을 따르며, 상세하게 연결한 배선의 설명은 하지 않는다.
또한, 본 발명에 사용하는 부품과 장치의 재질은 플라스틱, 철판, EPP 폼 등의 여러 가지 재질로서 만들어 질 수 있음으로, 각 부품과 장치의 장착 및 고정방법은 설명하지 않고 각 재질에 따라 용접, 끼워맞춤, 접착제 등으로 장착 및 고정한다.
본 발명인 하방 조정프로펠러형 비행체는, 도시하고 설명한 것 이외에도 다양한 변형실시가 가능한 것으로, 본 발명의 목적범위를 일탈하지 않는 한 변형되는 실시 예들은 모두 본 발명의 권리범위에 포함되어 해석되어야 한다.

Claims (5)

  1. 소형 무인 회전익기의 비행체에 있어서,
    내부가 비어있는 원형 파이프인 중심축;
    상기 중심축의 외주에 삽입되고, 외접기어가 장착된 다수의 날개를 가진 동력프로펠러;
    상기 중심축의 상부에 장착되고, 동력을 발생하는 동력원과 상기 동력원에 의해 작동하는 동력모터를 구비한 동력부;
    상기 동력모터의 축에 장착되어 고정되며 상기 외접기어와 서로 맞물리는 동력기어;
    상기 중심축의 하부에 장착되고, 제어장치를 구비한 원통형 제어부;
    원형 반지모양의 원형틀;
    사각판의 중간 아랫부분이 휘어진 모양을 한 고정판;
    다수의 날개를 가진 조정프로펠러를 장착하여 고정한 조정모터;
    사각판의 중앙부근에 상기 조정모터가 삽입되어 장착된 보호판 및
    휘어진 사각판 모양으로 형성되고, 상기 원형틀 아래에 세로로 일정한 간격으로 부착된 다수의 다리판을 포함하고,
    상기 고정판과 상기 조정판의 일 측단은 상기 원형틀과 상기 다리판 내부의 중간부분에서 교대로 시계방향으로 각각 세로로 고정하여 십자모양으로 장착되고, 상기 고정판과 상기 보호판의 다른 측단은 상기 제어부의 외부에 세로로 고정되게 장착되며,
    상기 동력부와 상기 제어부 장치의 배선은 상기 중심축의 내부를 통하여 연결되고,
    상기 동력프로펠러의 회전으로 인하여 아래로 발생하는 바람과 상기 조정프로펠러의 회전으로 발생하는 바람을 이용하여 비행체의 반토크 및 비행체의 정지, 좌, 우회전 및 전, 후진비행의 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 하방 조정프로펠러형 비행체.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 동력프로펠러의 회전운동으로 비행체에 발생하는 반토크의 일부는 상기 고정판에 의해 제거되고, 비행체의 정지, 전진 및 후진, 좌회전 및 우회전비행은 상기 조정모터를 작동하여 그 바람의 힘으로 비행을 수행하는 것을 특징으로 하는 하방 조정프로펠러형 비행체.
  3. 제 1항에 있어서,
    비행체의 무게중심이 상기 동력프로펠러와 만나는 상기 중심축의 중앙부근에 오도록 비행체의 장치 및 부품을 설치한 구성을 특징으로 하는 하방 조정프로펠러형 비행체.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 다리판은 비행체의 이륙과 착륙 시 상기 제 1 및 제 2고정판과 상기 제 1 및 제 2보호판과 상기 제 1 및 제 2조정프로펠러를 보호하고, 상기 제 1 및 제 2고정판과 상기 제 1 및 제 2보호판에 바람의 흐름이 전달되도록 설치된 것을 특징으로 하는 하방 조정프로펠러형 비행체
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 보호판은 상기 동력프로펠러의 회전으로 인하여 아래로 발생하는 바람을 분할하여 통과시키고, 상기 조정프로펠러와 조정모터를 보호하는 것을 특징으로 하는 하방 조정프로펠러형 비행체.
PCT/KR2011/003295 2010-06-01 2011-05-03 하방 조정프로펠러형 비행체 WO2011152614A2 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011800268683A CN102917949A (zh) 2010-06-01 2011-05-03 下部可调螺旋桨型飞行体
JP2013513100A JP2013533823A (ja) 2010-06-01 2011-05-03 下方調整プロペラ型飛行体
US13/700,649 US20130068877A1 (en) 2010-06-01 2011-05-03 Bottom-adjustable propeller-type flying object

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2010-0051563 2010-06-01
KR1020100051563A KR101217804B1 (ko) 2010-06-01 2010-06-01 하방 조정프로펠러형 비행체

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2011152614A2 true WO2011152614A2 (ko) 2011-12-08
WO2011152614A3 WO2011152614A3 (ko) 2012-03-08

Family

ID=45067162

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2011/003295 WO2011152614A2 (ko) 2010-06-01 2011-05-03 하방 조정프로펠러형 비행체

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20130068877A1 (ko)
JP (1) JP2013533823A (ko)
KR (1) KR101217804B1 (ko)
CN (1) CN102917949A (ko)
WO (1) WO2011152614A2 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101807179B1 (ko) * 2016-11-07 2017-12-11 (주)하늘과기술 Ｘ자 고정날개가 구비되는 드론
WO2019149784A1 (fr) 2018-01-30 2019-08-08 Nicolle Guillaume Emmanuel Marie Aerodyne sans pilote
CN111008488A (zh) * 2020-01-02 2020-04-14 西北工业大学 一种螺旋桨无人机发射过程反扭矩建模方法
WO2020253614A1 (zh) * 2019-06-20 2020-12-24 金陵科技学院 一种太阳能浮空停机坪及配套单叶片无人机

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104246558A (zh) 2012-03-26 2014-12-24 皇家飞利浦有限公司 用于规划辐射处置治疗的系统
US10124888B2 (en) * 2013-11-01 2018-11-13 The University Of Queensland Rotorcraft
DE102013225304B4 (de) 2013-12-09 2021-06-24 Meteomatics Gmbh Fluggerät
WO2016170419A2 (en) * 2015-04-24 2016-10-27 KREITMAYER MCKENZIE, Janja Air vessel
JPWO2017126584A1 (ja) * 2016-01-19 2018-12-06 イマジニアリング株式会社 無人航空機
CN105667774A (zh) * 2016-02-04 2016-06-15 刘海涛 多旋翼飞行器
CN106314787B (zh) * 2016-09-08 2019-05-07 锐合防务技术（北京）有限公司 飞行器
CN106741885B (zh) * 2016-11-23 2019-08-23 上海卫星工程研究所 利用火星大气环流随机探测的自转旋翼机及其使用方法
EP3354566B1 (en) * 2017-01-26 2019-07-03 AIRBUS HELICOPTERS DEUTSCHLAND GmbH A thrust producing unit with at least two rotor assemblies and a shrouding
EP3354559B1 (en) 2017-01-26 2019-04-03 AIRBUS HELICOPTERS DEUTSCHLAND GmbH A thrust producing unit with at least two rotor assemblies and a shrouding
EP3366586B1 (en) 2017-02-27 2020-08-19 AIRBUS HELICOPTERS DEUTSCHLAND GmbH A thrust producing unit with at least two rotor assemblies and a shrouding
CN108248817B (zh) * 2018-01-18 2022-11-11 倪惠芳 一种无人机机翼防缠绕装置
FR3096960B1 (fr) * 2019-06-04 2021-06-18 Philippe Crochat Drone comprenant au moins une pale pourvue d’une portion interne en matériau alvéolaire moussé logeant une batterie électrique
KR102250866B1 (ko) 2019-09-30 2021-05-12 선문대학교 산학협력단 직렬 트윈 추진 유니트가 장착된 드론
CN111114764B (zh) * 2020-02-10 2024-04-19 中国工程物理研究院总体工程研究所 无人机抛弃式螺旋桨变换装置
CN113636074A (zh) * 2020-05-11 2021-11-12 乌鲁木齐市达坂城海为支油风电有限公司 一种智能调节机身平衡的无人机飞行器
KR102661675B1 (ko) 2021-11-18 2024-05-07 주식회사 제이슨랩 융복합센서 기반 측정면적에 따라 비행 고도가 결정되는 드론 비행 시스템
US11766623B1 (en) * 2022-11-22 2023-09-26 Huasheng Chen Frisbee

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5295643A (en) * 1992-12-28 1994-03-22 Hughes Missile Systems Company Unmanned vertical take-off and landing, horizontal cruise, air vehicle
US5297759A (en) * 1992-04-06 1994-03-29 Neil Tilbor Rotary aircraft passively stable in hover
US6811460B1 (en) * 2003-08-05 2004-11-02 Leynian Ltd. Co. Flying toy vehicle
KR20080058188A (ko) * 2006-12-20 2008-06-25 헨패어 리모트 콘트럴 테크놀로지 리서치 앤드 디벨롭먼트 엘티디 하방 날개형 비행체

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2514205A (en) * 1948-05-05 1950-07-04 Firestone Tire & Rubber Co Helicopter rotor arrangement
US3103327A (en) * 1956-04-12 1963-09-10 Charles B Bolton Helicopter control system
FR2451859B1 (fr) * 1979-03-23 1985-07-19 Westland Aircraft Ltd Perfectionnement apporte aux helicopteres
GB8300101D0 (en) * 1983-01-05 1983-02-09 Short Bros Ltd Control of aerial propeller
US4729750A (en) * 1986-02-18 1988-03-08 David Prusman Flying toy controllable in three dimensions
JPH01114592A (ja) * 1987-10-27 1989-05-08 Aisin Aw Co Ltd 空中浮遊装置
JPH074452B2 (ja) * 1990-05-17 1995-01-25 ジャルデータ通信株式会社 無線操縦飛行体
JP2998943B2 (ja) * 1991-05-31 2000-01-17 株式会社キーエンス プロペラを用いた玩具におけるプロペラ回転面傾動装置
US6467726B1 (en) * 1999-06-29 2002-10-22 Rokuro Hosoda Aircraft and torque transmission
US7497759B1 (en) * 2001-03-28 2009-03-03 Steven Davis Directionally controllable, self-stabilizing, rotating flying vehicle
US6691949B2 (en) 2001-07-06 2004-02-17 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Vertical takeoff and landing aerial vehicle
DE10209881A1 (de) * 2002-03-06 2003-09-18 Aloys Wobben Fluggerät
US7802755B2 (en) * 2004-03-10 2010-09-28 Poltorak Alexander I Rotating wing aircraft with tip-driven rotor and rotor guide-ring
US7077358B1 (en) * 2005-01-27 2006-07-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Helicopter with torque-correcting thruster device
KR101344777B1 (ko) * 2008-07-07 2014-01-15 (주)선택이앤티 회전하는 하방날개형 비행체
US20110024553A1 (en) * 2009-07-29 2011-02-03 Hanley (China) Limited Bottom Blade Type Vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5297759A (en) * 1992-04-06 1994-03-29 Neil Tilbor Rotary aircraft passively stable in hover
US5295643A (en) * 1992-12-28 1994-03-22 Hughes Missile Systems Company Unmanned vertical take-off and landing, horizontal cruise, air vehicle
US6811460B1 (en) * 2003-08-05 2004-11-02 Leynian Ltd. Co. Flying toy vehicle
KR20080058188A (ko) * 2006-12-20 2008-06-25 헨패어 리모트 콘트럴 테크놀로지 리서치 앤드 디벨롭먼트 엘티디 하방 날개형 비행체

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101807179B1 (ko) * 2016-11-07 2017-12-11 (주)하늘과기술 Ｘ자 고정날개가 구비되는 드론
WO2019149784A1 (fr) 2018-01-30 2019-08-08 Nicolle Guillaume Emmanuel Marie Aerodyne sans pilote
WO2020253614A1 (zh) * 2019-06-20 2020-12-24 金陵科技学院 一种太阳能浮空停机坪及配套单叶片无人机
CN111008488A (zh) * 2020-01-02 2020-04-14 西北工业大学 一种螺旋桨无人机发射过程反扭矩建模方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20130068877A1 (en) 2013-03-21
KR20110131889A (ko) 2011-12-07
CN102917949A (zh) 2013-02-06
WO2011152614A3 (ko) 2012-03-08
KR101217804B1 (ko) 2013-01-22
JP2013533823A (ja) 2013-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2011152614A2 (ko) 하방 조정프로펠러형 비행체
EP3483065B1 (en) Multirotor aircraft with collective for autorotation
WO2012030076A2 (ko) 하방 3-조정프로펠러형 비행체
EP3354560B1 (en) A thrust producing unit with at least two rotor assemblies and a shrouding
EP3188966B1 (en) Tilt winged multi rotor
EP2394914A1 (en) A rotorcraft with a coaxial rotor system
EP2432689B1 (en) Co-rotating stacked rotor disks for improved hover performance
EP2353684B1 (en) VTOL model aircraft
JP6076833B2 (ja) 垂直離着陸飛行体の制御方法
US9902486B2 (en) Transition arrangement for an aircraft
EP3385160A1 (en) Helicopter with wing augmented lift
RU2018143878A (ru) Летательный аппарат вертикального взлета и посадки с конфигурациями наклона крыла
CN110155320B (zh) 用于旋翼飞行器的抗扭矩系统
CN102627146A (zh) 具有固定发动机布置的倾转旋翼飞行器
KR20130126756A (ko) 개인용 항공기
US20180072408A9 (en) Torque balanced, lift rotor module providing increased lift with few or no moving parts
KR20100005321A (ko) 회전하는 하방날개형 비행체
JP2007521174A (ja) 超小型飛行体
US9476312B2 (en) Swashplateless active blade pitch control with a mechanical delta-3 restraint having an instantaneous blade pitch-flap coupling response
CN108454847B (zh) 一种旋翼姿态调节装置以及包括该装置的多旋翼无人机
CN104973241A (zh) 具有主副多旋翼结构的无人飞行器
CN204776020U (zh) 具有主副多旋翼结构的无人飞行器
KR20100094056A (ko) 쌍회전 날개식 수직이착륙기
RU2407675C1 (ru) Вертолет продольной схемы
RU2539679C1 (ru) Скоростной винтокрыл

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201180026868.3

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11789972

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13700649

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2013513100

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 11789972

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2