WO2011131525A1 - Bewegbares system - Google Patents

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WO2011131525A1
WO2011131525A1 PCT/EP2011/055758 EP2011055758W WO2011131525A1 WO 2011131525 A1 WO2011131525 A1 WO 2011131525A1 EP 2011055758 W EP2011055758 W EP 2011055758W WO 2011131525 A1 WO2011131525 A1 WO 2011131525A1
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WO
WIPO (PCT)
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movable system
wheels
wheel
plane
actuator
Prior art date
Application number
PCT/EP2011/055758
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English (en)
French (fr)
Inventor
Tomas Smetana
Raphael Fischer
Bernd Gombert
Original Assignee
Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg filed Critical Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg
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Priority to CN201180020023.3A priority patent/CN102858620B/zh
Priority to US13/521,627 priority patent/US8967303B2/en
Publication of WO2011131525A1 publication Critical patent/WO2011131525A1/de

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
    • B62D7/04—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies with more than one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
    • B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
    • B62D11/16—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied mechanically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/20—Endless-track steering having pivoted bogie carrying track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks

Definitions

  • the invention relates to a movable system.
  • the invention relates to a movable system which has at least one set of wheels arranged in pairs for movement within a plane and at least one pair of individual wheel axles parallel to the plane.
  • the set is designed to be rotatable in total by at least one axis that is essentially perpendicular to the wheel axes and to the plane.
  • German patent application DE 10 2004 014 773 A1 discloses a drive device for a fluorine transport vehicle.
  • the Fluor thoroughhus has a turntable about a vertical axis turntable and two parallel and mirror-symmetrical to the vertical axis mounted on the turntable drive wheels.
  • a device for generating a differential action is provided, which is arranged between the two drive wheels.
  • a double-rotor electric motor is arranged between the wheels and has two rotors and a common stator. In each case a rotor is coupled directly or indirectly with an adjacent drive wheel.
  • International Patent Application WO 2009/082496 A1 discloses a device for transporting buildings.
  • the building to be transported rests on a support structure, which in turn comprises four movable systems each comprising at least two wheels.
  • Each of the wheels of a movable system is associated with a motor to drive the corresponding wheel.
  • the operator By means of a control system it is possible for the operator to control the transport system.
  • the individual motors are operated on the movable system accordingly, so that the entire transport system can be moved in the intended direction or to the intended position.
  • Japanese Patent Application JP 2004-090903 also outlines a movable system consisting of at least two wheels arranged on an axle.
  • the movable system is rotatable about an axis perpendicular to the wheel axis.
  • Each wheel of the movable system is assigned a single drive.
  • the movable system can be controlled or controlled accordingly.
  • Japanese Patent Application JP 55-039846 also discloses a transport system provided with a plurality of movable systems.
  • the movable systems are controllable in such a way that the movement of the transport system around corners of a building or a warehouse is ensured.
  • Each movable system of the transport system consists of two individual wheels, each with its own drive. By suitable control of the drives of the wheels of each movable system thus the transport system can be controlled to be moved around the corners.
  • US Pat. No. 3,827,517 also discloses a movable system comprising two wheels arranged in a holder. Each wheel is assigned a motor. The engine is hydrostatically operated.
  • Japanese Patent Application JP 2008-213570 also outlines a movable system comprising two wheels arranged on a common wheel axle. Further, an axis is provided which is arranged perpendicular to the wheel axis and to the plane of movement of the movable system. The movable system is rotatable about this axis. Each wheel of the movable system is assigned a drive system. The drive systems are designed identically for each wheel.
  • the invention has for its object to provide a movable system that is inexpensive and is used in many chassis in a variety of applications.
  • the above object is achieved by a movable system comprising the features of claim 1.
  • the movable system is designed for movement in a plane.
  • the movable system has at least one set of at least two paired wheels mounted on at least one wheel axis parallel to a plane.
  • the set and thus also the movable system are designed to be rotatable in total by at least one axis that is essentially perpendicular to the wheel axes and to the plane.
  • a differential torque distribution and an actuator are provided for the at least two arranged on the wheel axle wheels of a set a single electric drive motor.
  • the actuator may be formed in a preferred embodiment as an electric servomotor.
  • the drive unit for the movable system is thus formed from the electric drive motor, the differential and the actuator (or electric servomotor).
  • the electric actuator acts on the differential in such a way that individual wheel-generated by the single electric drive motor moments within the wheel axle to the wheels are individually distributed.
  • the wheel axle is designed to be split, so that the at least two paired wheels on the wheel axle or the wheel axles can be driven individually in pairs.
  • the set on the wheel axis parallel to the plane is pivotable about a further axis, which is arranged parallel to the plane and perpendicular to the wheel axis or the wheel axles.
  • the wheel-specific distribution of the torques on the wheels arranged on the wheel axles is the same.
  • an active actuator or active electric servomotor the wheel-individual distribution of the torques of the arranged on the wheel axles wheels of the movable system is different. This difference thus makes possible a rotation of the set as a whole about the axis substantially perpendicular to the wheel axes and to the plane.
  • the rotation of the set about the axis substantially perpendicular to the wheel axis and the plane it is possible to steer a vehicle accurately, accurately and narrowly.
  • the differential with torque distribution which is arranged between the drive motor and the actuator or electric servomotor, consists of two identical planetary gears.
  • the individual distribution of the moments on the wheels of a set takes place steplessly over the active moment of the actuator.
  • the actuator may be formed according to an embodiment as an electric servomotor.
  • the power of the electric servomotor is smaller than the power of the drive motor.
  • the power of the electric servomotor can be at least ten times smaller than that of the electric drive motor.
  • the electric drive motor and the electric servomotor are designed as hollow shaft motors.
  • the movable system is associated with a sensor system, with the states of the movable system can be detected.
  • the sensors to be detected by the send states are the forces and / or moments acting in the movable system.
  • the sensor system may further comprise a measuring system with which paths and / or postions and / or accelerations are detected.
  • a communication electronics can be provided, by means of which the analog signals and / or digital data detected by the sensor system are transmitted to a control system.
  • Power electronics can each be integrated in the drive motor and / or in the actuator.
  • a cooling system may be provided which works with a variety of known from the prior art coolants.
  • the data or signal transmission from the sensor system or the sensor systems to the control system can take place by means of a wireless transmission.
  • the control system assumes a dynamic driving and model-based control of the at least one movable system.
  • Each of the movable systems may be provided with stand-off sensors that detect any obstructions that restrict free movement of the movable systems.
  • a plurality of the elements of the movable system may also be made of lead-building materials, such as, for example, structural materials. Plastic, fiber-reinforced plastic, aluminum, magnesium, etc., be made.
  • the arranged on a movable system wheels are not limited to two wheels. The wheels can be arranged in various designs on the axes of a movable system. Thus, the wheels can identify a different diameter. It is also possible that the at least paired wheels are designed with a fall and / or a slip angle.
  • the movable system is pivotable about a further axis, wherein the axis is aligned substantially parallel to the plane and perpendicular to the wheel axles.
  • the pivot axis can also be mounted eccentrically to an imaginary Gebsline arranged on the axles wheels.
  • Figure 1 shows schematically the structure of a drive system for variable torque distribution, according to the prior art.
  • Figure 2 shows a schematic view of the movable system according to the invention, in which the drive motor, the differential and the servomotor are arranged on the wheel axle.
  • Figure 3 shows the situation in which the servomotor is inactive and thus there is an equal distribution of the moments on the arranged on the wheel axle wheels of the movable system.
  • Figure 4 shows the situation in which the servomotor is active and thus performs a different torque distribution to the wheels of the movable system.
  • FIG. 5 shows the connection of the movable system to a vehicle.
  • FIG. 6 shows the connection of the movable system to a vehicle and its pivoting with respect to unevenness in the floor.
  • the actuator 12 used to initiate the variable torque distribution is referred to as an electric servomotor.
  • the electric servomotor thus represents a possible embodiment, as the actuator 12 may be configured.
  • the limitations of the description to the term "electric servomotor” should not be construed to limit the invention It will be understood by one of ordinary skill in the art that the actuator 12 may be engineered differently.
  • FIG. 1 shows a schematic view of the system 100 for variable torque distribution within at least one axle 4 of a vehicle (not shown).
  • the design of the system 100 is sufficiently known from the prior art. It is a drive motor 10 is provided which acts on a differential 14 with a variable torque distribution.
  • the differential 14 consists of two identical planetary gears 31 and 32. On the planetary gear 31 and 32 acts a servo motor 12.
  • the drive motor 10 is formed as an electric motor.
  • the servo motor 12 is designed as an electric motor.
  • the power of the drive motor 10 is at least ten times greater than the power of the servomotor 12th
  • FIG. 2 shows a schematic view of the movable system 1 according to the invention.
  • the movable system 1 comprises a first wheel 6 1 and a two-th wheel 6 2, which ⁇ both on wheel axles, 4 are arranged. 2 It is self- understandable that more than one wheel 6 1 and 6 2 on each of the axles ⁇ ⁇ , 4 2 may be provided. In the following figures, only one wheel 6 1 or 6 2 is provided on each of the wheel axles 4, 4 2 , which can not be construed as limiting the invention.
  • the two wheels 6 1 and 6 2 arranged on the wheel axles 4 ⁇ , 4 2 that they are independently rotatable in different directions.
  • the wheel axles 4, 4 2 can be arranged in different orientations to each other.
  • the movable system 1 thus consists of a set 2 of two wheels 6 1 and 6 2 , which are each mounted on a rim 7 and thus formed rotatable about the wheel axle 4.
  • the wheel axle 4 is aligned substantially parallel to a plane 20 in which the movable system can move when actuated.
  • a drive unit 9 is arranged on the wheel axle 4 of the movable system 1.
  • the drive unit 9 consists of an electric drive motor 10, a differential 14 and a servo motor 12. The movement of the movable system 1 within the plane 20 is effected with the single electric drive motor 10.
  • the control and steering of the movable system is achieved by the electric servomotor 12, which thus allows a wheel-individual distribution of the drive torque of the single electric drive motor 10 to the wheels 6 1 and 6 2 within the wheel axle 4.
  • the movable system 1 is designed such that it is likewise designed to be rotatable about an axis 8 perpendicular to the wheel axis and perpendicular to the plane 20.
  • the movable system 1 may further be provided with a sensor system 30, with the states of the movable system 1 can be detected. Via a communication electronics 33, the analog signals and / or digital data detected by the sensor system 30 are transmitted to a control system 34.
  • the control system 34 assumes a dynamic driving and model-based control of the at least one movable system.
  • a power electronics 36 may be integrated in the drive motor 10 and / or in the actuator 12.
  • Each set 2 of the wheel axles 4 ⁇ , 4 2 of the at least parallel to the plane 20 substantially at least paired wheels 6 1 , 6 2 is equipped with a GPS system 40, so that a position of each set is determinable in space. From the communication electronics 33 to the control system 34, a wireless transmission can take place.
  • FIG. 4 shows the situation that the electric servomotor 12 is active.
  • a different distribution of the drive torques Di and D 2 to the wheels 6 1 and 6 2 of the movable system is achieved.
  • a higher drive torque acts on the first wheel 6 1 than on the second wheel 6 2 of the movable system.
  • This distribution of the drive torque Di and D 2 shown here causes the movable system 1 to rotate about the axis 8, thus causing a steering action of the movable system 1. It is obvious to a person skilled in the art that a number of movable systems 1 can be provided in one vehicle.
  • FIG. 5 shows the connection of the movable system of the first wheel 6 1 and the second wheel 6 2 in a vehicle (not shown here).
  • the connection element 23 is pivotable about a further axis 22, which is aligned perpendicular to the wheel axis 4 and parallel to the plane 20.
  • Figure 6 shows the situation that the movable system 1 about bumps 24 runs, which are formed within the plane 20.
  • the movable system 1 pivots about the axis 22, which passes through the connecting element 23 and substantially also through the wheel axle 4.

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Abstract

Es ist ein bewegbares System (1) offenbart, das zur Bewegung in einer Ebene (20) mindestens einen Satz (2) von mindestens zwei paarweise angeordneten Rädern aufweist, der auf mindestens einer zur Ebene (20) parallelen Radachse (4) angeordnet ist. Auf der Radachse (4) ist für beide Räder (61, 62) eines Satzes (2) ein einziger elektrischer Antriebsmotor (10), ein Differential (14) mit variabler Momentenverteilung und ein elektrischer Stellmotor (12) vorgesehen. Der elektrische Stellmotor (12) wirkt derart auf das Differential (14), dass radindividuell die vom einzigen elektrischen Antriebsmotor (10) erzeugten Momente innerhalb der Radachse (4) auf die Räder (61, 62) verteilt werden.

Description

BEWEGBARES SYSTEM
Die Erfindung betrifft ein bewegbares System. Im Besonderen betrifft die Erfindung ein bewegbares System, das zur Bewegung innerhalb einer Ebene min- destens einen Satz auf zur Ebene parallelen, individuellen Radachsen paarweise angeordnete Räder aufweist. Der Satz ist dabei insgesamt um mindestens eine zu den Radachsen und zur Ebene im Wesentlichen senkrechte Achse drehbar ausgebildet.
Hintergrund der Erfindung Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2004 014 773 A1 offenbart eine Antriebseinrichtung für ein Fluorförderfahrzeug. Das Fluorförderfahrzeug besitzt einen um eine Vertikalachse drehbaren Drehschemel und zwei parallel und spiegelsymmetrisch zur Vertikalachse am Drehschemel gelagerte Antriebsräder. Zwischen den Antriebsrädern ist eine Einrichtung zum Erzeugen einer Differentialwirkung vorgesehen, die zwischen den beiden Antriebsrädern angeordnet ist. Gemäß einer Ausführungsform zum Erzeugen einer Differentialwirkung zwischen den beiden Antriebsrädern ist zwischen den Rädern ein elektrischer Doppelläufer-Motor angeordnet, der zwei Rotoren und einen gemeinsamen Stator aufweist. Jeweils ein Rotor ist mit einem benachbarten Antriebsrad direkt oder indirekt gekoppelt.
Die internationale Patentanmeldung WO 2009/082496 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Transportieren von Gebäuden. Dabei ruht das zu transportierende Gebäude auf einer Unterstützungsstruktur, welche wiederum vier bewegbare Systeme aus jeweils mindestens zwei Rädern umfasst. Jedem der Räder eines bewegbaren Systems ist ein Motor zugeordnet, um das entsprechende Rad anzutreiben. Mittels eines Kontrollsystems ist es dem Bediener möglich, das Transportsystem zu steuern. Hierzu werden die einzelnen Motore an dem bewegbaren System entsprechend betätigt, damit das ganze Transportsystem in die vorgesehene Richtung bzw. an die vorgesehene Position bewegt werden kann. Die japanische Patentanmeldung JP 2004-090903 skizziert ebenfalls ein bewegbares System, das aus mindestens zwei Rädern besteht, die auf einer Achse angeordnet sind. Ebenso ist das bewegbare System um eine Achse senkrecht zur Radachse drehbar. Jedem Rad des bewegbaren Systems ist ein einzelner Antrieb zugeordnet. Durch geeignete Steuerung der einzelnen Antriebe der Räder kann das bewegbare System entsprechend gelenkt bzw. gesteuert werden.
Die japanische Patentanmeldung JP 55-039846 offenbart ebenfalls ein Transportsystem, das mit mehreren bewegbaren Systemen versehen ist. Die beweg- baren Systeme sind derart steuerbar, dass die Bewegung des Transportsystems um Ecken eines Gebäudes oder eines Lagers gewährleistet ist. Jedes bewegbare System des Transportsystems besteht aus zwei einzelnen Rädern, die jeweils mit einem eigenen Antrieb versehen sind. Durch geeignete Steuerung der Antriebe der Räder eines jeden bewegbaren Systems kann somit das Transportsystem gesteuert um die Ecken bewegt werden.
Das US-Patent 3,827,517 offenbart ebenfalls ein bewegbares System, welches zwei Räder umfasst, die in einer Halterung angeordnet sind. Jedem Rad ist dabei ein Motor zugeordnet. Der Motor wird hydrostatisch betrieben.
Die japanische Patentanmeldung JP 2008-213570 skizziert ebenfalls ein be- wegbares System, das zwei Räder umfasst, die auf einer gemeinsamen Radachse angeordnet sind. Ferner ist eine Achse vorgesehen, die senkrecht zur Radachse und zur Ebene der Bewegung des bewegbaren Systems angeordnet ist. Um diese Achse ist das bewegbare System drehbar. Jedem Rad des bewegbaren Systems ist ein Antriebssystem zugeordnet. Die Antriebssysteme sind dabei für jedes Rad identisch ausgebildet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein bewegbares System zu schaffen, das kostengünstig ist und bei vielen Fahrwerken in den verschiedensten Anwendungsbereichen Einsatz findet. Die obige Aufgabe wird durch ein bewegbares System gelöst, welches die Merkmale des Anspruchs 1 umfasst.
Bei der vorliegenden Erfindung handelt es sich um eine rad integrierte bzw. radnahe Antriebseinheit, welche in einem bewegbaren System zugeordnet oder integriert ist. Das bewegbare System ist zur Bewegung in einer Ebene ausgebildet. Das bewegbare System weist mindestens einen Satz von mindestens zwei paarweise angeordneten Rädern auf, welcher auf mindestens einer zu einer Ebene parallelen Radachse angebracht ist. Ferner sind der Satz und somit auch das bewegbare System insgesamt um mindestens eine zu den Rad- achsen und zur Ebene im Wesentlichen senkrechten Achse drehbar ausgebildet. Für die mindestens zwei auf der Radachse angeordneten Räder eines Satzes sind ein einziger elektrischer Antriebsmotor, ein Differential variabler Momentenverteilung und ein Stellglied vorgesehen. Das Stellglied kann in einer bevorzugten Ausführungsform als elektrischer Stellmotor ausgebildet sein. Die Antriebseinheit für das bewegbare System ist somit aus dem elektrischen Antriebsmotor, dem Differential und dem Stellglied (bzw. elektrischen Stellmotor) gebildet. Das elektrische Stellglied wirkt dabei derart auf das Differential, dass radindividuell die vom einzigen elektrischen Antriebsmotor erzeugten Momente innerhalb der Radachse auf die Räder individuell verteilbar sind. Die Radachse ist geteilt ausgebildet, so dass die mindestens zwei paarweisen Räder auf der Radachse oder den Radachsen paarweise individuell angetrieben werden können.
Mittels der Erfindung ist es möglich, über eine Differentialwirkung zwei oder mehr Räder elektrisch anzutreiben und/oder zu lenken. Dies wird heute bereits in ähnlicher Art und Weise bei Flugzeugfahrwerken oder auch bei Gabelstaplern mit paarweise an drehbaren Achsen angebrachten elektrisch angetriebenen Rädern eingesetzt. Diese vorzugsweise paarweise angeordneten Räder können sich wie die Rollen eines Bürostuhls um die eigene Achse drehen bzw. mit einer entsprechend angeordneten Vielgelenkkinematik für Raupen- und Bergungsfahrzeuge aller Art verwendet werden. Die erfindungsgemäße Ausführung des bewegbaren Systems kann für alle Arten von Fahrzeugen oder fahrzeugähnlichen Geräten, wie z. B. Gabelstapler oder Behindertenrollstühle, welche auch geführt werden können, verwendet werden.
Der Satz auf der zur Ebene parallelen Radachse angeordneten Räder ist um eine weitere Achse schwenkbar, die parallel zur Ebene und senkrecht zur Rad- achse oder den Radachsen angeordnet ist.
Bei inaktivem Stellglied bzw. inaktivem elektrischen Stellmotor ist die radindividuelle Verteilung der Drehmomente auf die auf den Radachsen angeordneten Räder gleich groß. Bei aktivem Stellglied oder aktivem elektrischen Stellmotor ist die radindividuelle Verteilung der Drehmomente der auf den Radachsen angeordneten Räder des bewegbaren Systems unterschiedlich. Durch diesen Unterschied ist somit eine Drehung des Satzes insgesamt um die zu den Radachsen und zur Ebene im Wesentlichen senkrechte Achse möglich. Somit ist es aufgrund der Drehung des Satzes um die zur Radachse und zur Ebene im Wesentlichen senkrechte Achse möglich, ein Fahrzeug gezielt, genau und eng zu lenken.
Das Differential mit variabler Momentenverteilung, welches zwischen dem Antriebsmotor und dem Stellglied bzw. elektrischen Stellmotor angeordnet ist, besteht aus zwei identischen Planetengetrieben. Die individuelle Verteilung der Momente auf die Räder eines Satzes erfolgt stufenlos über das aktive Moment des Stellglieds.
Das Stellglied kann gemäß einer Ausführungsform als elektrischer Stellmotor ausgebildet sein. Die Leistung des elektrischen Stellmotors ist kleiner als die Leistung des Antriebsmotors. Die Leistung des elektrischen Stellmotors kann dabei mindestens zehnfach kleiner sein, als die des elektrischen Antriebsmo- tors. Der elektrische Antriebsmotor und der elektrische Stellmotor sind als Hohlwellenmotore ausgebildet.
Dem bewegbaren System ist ein Sensorsystem zugeordnet, mit dem Zustände des bewegbaren Systems erfassbar sind. Die mit dem Sensorsystem zu erfas- senden Zustände sind die im bewegbaren System wirkenden Kräfte und oder Momente. Das Sensorsystem kann ferner ein Messystem umfassen, mit dem Wege und/oder Postionen und/oder Beschleunigungen erfasst werden.
Eine Kommunikationselektronik kann vorgesehen sein, mittels der die vom Sensorsystem erfassten analogen Signale und/oder digitalen Daten an ein Leitsystem übertragen werden. Eine Leistungselektronik kann jeweils im Antriebsmotor und/oder im Stellglied integriert sein. Für die Kühlung der Leistungselektronik und/oder des Antriebsmotors und des Stellglieds (bzw. Stellmotors) kann ein Kühlsystem vorgesehen sein, das mit den verschiedensten aus dem Stand der Technik bekannten Kühlmitteln arbeitet. Die Daten- bzw. Signalübertragung vom Sensorsystem oder den Sensorsystemen an das Leitsystem kann mittels einer kabellosen Übertragung erfolgen. Das Leitsystem übernimmt eine fahrdynamische und modellbasierte Regelung des mindestens einen bewegbaren Systems. Jedes der bewegbaren Systeme kann mit Ab- Standssensoren versehen sein, die eventuelle Hindernisse ermitteln, die eine freie Beweglichkeit der bewegbaren Systeme einschränken. Eine Vielzahl der Elemente des bewegbaren Systems kann auch aus Leitbaumaterialien, wie z.B. Kunststoff, faserverstärktem Kunststoff, Aluminium, Magnesium etc., gefertigt sein. Die an einem bewegbaren System angeordneten Räder sind nicht auf zwei Räder beschränkt. Die Räder können in den verschiedensten Ausführungen auf den Achsen eines bewegbaren Systems angeordnet sein. So können die Räder einen unterschiedlichen Durchmesser ausweisen. Ebenso ist es möglich, dass die mindestens paarweise angeordneten Räder mit einem Sturz und/oder einem Schräglaufwinkel ausgeführt sind.
Das bewegbare System ist um eine weitere Achse schwenkbar, wobei die Achse im Wesentlichen parallel zur Ebene und senkrecht zu den Radachsen ausgerichtet ist. Die Schwenkachse kann auch außermittig zu einer gedachten Verbindungline der auf den Achsen angeordneten Rädern angebracht sein. Mittels der Erfindung ist es möglich, eine hochintegrierte Radträgereinheit herzustellen, bei welchem Antrieb, Lenkung, Bremse, Feder und Dämpfereinheit integriert sind. Mit der Erfindung wird über das E-Differential nicht nur vorteilhaft die Lenkung bewirkt, sondern darüber hinaus die dringende Forderung nach der fail-save Sicherheit erfüllt. Bei stromlosem Zustand würde der Stell- motor für die variable Momentenverteilung das System momentenfrei schalten und somit ein Blockieren der Räder unmöglich machen. Durch die kompakte Anordnung von Antriebsmotor, Differential und Stellmotor ist es möglich, die Erfindung auch bei Rollstühlen, Gabelstaplern und Krankenhausbetten einzusetzen. Ferner kann die Erfindung außerdem bei Baumaschinen und im För- derfahrzeugbereich zur Anwendung kommen. Ein besonderer Vorteil der gegenwärtigen Erfindung ist, dass nur ein einziger Antriebsmotor vorgesehen ist, und somit den beiden Rädern des bewegbaren Systems nicht zwei identische Motoren mit gleicher Antriebsleistung zugeordnet werden müssen.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile an- hand der beigefügten Figuren näher erläutern.
Figur 1 zeigt schematisch den Aufbau eines Antriebssystems zur variablen Momentenverteilung, gemäß dem Stand der Technik.
Figur 2 zeigt eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen bewegbaren Systems, bei dem der Antriebsmotor, das Differential und der Stellmotor auf der Radachse angeordnet sind.
Figur 3 zeigt die Situation, bei der der Stellmotor inaktiv ist und somit eine gleiche Verteilung der Momente auf die auf der Radachse angeordneten Räder des bewegbaren Systems vorliegt.
Figur 4 zeigt die Situation, bei der der Stellmotor aktiv ist und somit eine unterschiedliche Momentenverteilung auf die Räder des bewegbaren Systems durchführt.
Figur 5 zeigt die Anbindung des bewegbaren Systems in ein Fahrzeug. Figur 6 zeigt die Anbindung des bewegbaren Systems in ein Fahrzeug und dessen Verschwenken bzgl. von Bodenunebenheiten.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber in den einzel- nen Figuren nur Bezugszeichen dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie das erfindungsgemäß bewegbare System ausgestaltet sein kann. Sie stellen somit keine abschließende Begrenzung der Erfindung dar. In der nachfolgenden Beschreibung wird das zur Initiierung der variablen Momentenverteilung verwendete Stellglied 12 als elektrischer Stellmotor bezeichnet. Der elektrische Stellmotor stellt somit eine mögliche Ausführungsform dar, wie das Stellglied 12 ausgestaltet sein kann. Die Beschränkungen der Beschreibung auf den Begriff „elektrischer Stellmotor" soll nicht als Beschränkung der Erfindung aufgefasst werden. Es ist für einen Fachmann selbstver- ständlich, dass das Stellglied 12 technisch unterschiedlich ausgeführt sein kann.
Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht des Systems 100 zur variablen Momentenverteilung innerhalb mindestens einer Achse 4 eines Fahrzeugs (nicht dargestellt). Die Ausgestaltung des Systems 100 ist dabei hinlänglich aus dem Stand der Technik bekannt. Es ist ein Antriebsmotor 10 vorgesehen, der auf ein Differential 14 mit variabler Momentenverteilung wirkt. Das Differential 14 besteht dabei aus zwei identischen Planetengetrieben 31 und 32. Auf die Planetengetriebe 31 und 32 wirkt ein Stellmotor 12. Gemäß der bevorzugten Ausführungsform ist der Antriebsmotor 10 als Elektromotor ausgebildet. Ebenso ist der Stellmotor 12 als Elektromotor ausgebildet. Dabei ist die Leistung des Antriebsmotors 10 mindestens zehnfach größer, als die Leistung des Stellmotors 12.
Figur 2 zeigt eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen bewegbaren Systems 1 . Das bewegbare System 1 umfasst ein erstes Rad 61 und ein zwei- tes Rad 62, welche beide auf Radachsen ^, 42 angeordnet sind. Es ist selbst- verständlich, dass mehr als ein Rad 61 und 62 auf jeder der Radachsen ΑΛ, 42 vorgesehen sein kann. In den nachfolgenden Figuren ist immer nur ein Rad 61 oder 62 auf jeder der Radachsen 4 , 42 vorgesehen, was nicht als eine Beschränkung der Erfindung aufgefasst werden kann. Hierbei sind die beiden Räder 61 und 62 derart auf den Radachsen 4^, 42 angeordnet, dass sie unabhängig voneinander in unterschiedliche Richtungen drehbar sind. Die Radachsen 4 , 42 können in unterschiedlichen Orientierungen zueinander angeordnet sein. Bei der in den in den Figuren 2 bis 6 Das bewegbare System 1 besteht somit aus einem Satz 2 von zwei Rädern 61 und 62, die jeweils auf einer Felge 7 angebracht und somit um die Radachse 4 drehbar ausgebildet sind. Die Radachse 4 ist dabei im Wesentlichen parallel zu einer Ebene 20 ausgerichtet, in der sich das bewegbare System bei Betätigung bewegen kann. Auf der Radachse 4 des bewegbaren Systems 1 ist eine Antriebseinheit 9 angeordnet. Die Antriebseinheit 9 besteht aus einem elektri- sehen Antriebsmotor 10, einem Differential 14 und einem Stellmotor 12. Die Bewegung des bewegbaren Systems 1 innerhalb der Ebene 20 wird mit dem einzigen elektrischen Antriebsmotor 10 bewirkt. Die Steuerung und Lenkung des bewegbaren Systems wird durch den elektrischen Stellmotor 12 erreicht, der somit eine radindividuelle Verteilung des Antriebsmoments des einzigen elektrischen Antriebsmotors 10 auf die Räder 61 und 62 innerhalb der Radachse 4 ermöglicht. Das bewegbare System 1 ist dabei derart ausgebildet, dass es ebenfalls um eine senkrecht zur Radachse und senkrecht zur Ebene 20 stehende Achse 8 drehbar ausgebildet ist.
Das bewegbare System 1 kann ferner mit einem Sensorsystem 30 versehen sein, mit dem Zustände des bewegbaren System 1 erfassbar sind. Über eine Kommunikationselektronik 33 werden die von dem Sensorsystem 30 erfassten analogen Signale und/oder digitalen Daten an ein Leitsystem 34 übertragen. Das Leitsystem 34 übernimmt eine fahrdynamische und modellbasierte Regelung des mindestens einen bewegbaren Systems. Eine Leistungselektronik 36 kann im Antriebsmotor 10 und/oder im Stellglied 12 integriert sein. Jeder Satz 2 der auf im Wesentlichen zur Ebene 20 parallele Radachsen 4^, 42 der mindes- tens paarweise angeordneten Räder 61, 62 ist mit einem GPS-System 40 ausgerüstet, so dass eine Position eines jeden Satzes im Raum bestimmbar ist. Von der Kommunikationselektronik 33 zum Leitsystem 34 kann eine drahtlose Übertragung erfolgen. Figur 3 zeigt die Situation, in der auf die Räder 61 und 62 des bewegbaren Systems 1 die gleichen Momente wirken. Dies wird dadurch erreicht, dass der e- lektrische Stellmotor 12 inaktiv ist. Somit werden über den einzigen elektrischen Antriebsmotor 10 die beiden Räder 61 und 62 des elektrischen Systems angetrieben. Identische Antriebsmomente Di und D2 werden auf die Räder 61 und 62 des bewegbaren Systems 1 geleitet. Das bewegbare System 1 bewegt sich somit in Geradeausfahrt innerhalb der Ebene 20.
Figur 4 zeigt die Situation, dass der elektrische Stellmotor 12 aktiv ist. Durch die Aktivität des elektrischen Stellmotors 12 wird somit eine unterschiedliche Verteilung der Antriebsmomente Di und D2 auf die Räder 61 und 62 des beweg- baren Systems erzielt. Bei der in Figur 4 dargestellten Situation wirkt auf das erste Rad 61 ein höheres Antriebsmoment, als auf das zweite Rad 62 des bewegbaren Systems. Diese hier dargestellte Verteilung der Antriebsmomente Di und D2 bewirkt, dass sich das bewegbare System 1 um die Achse 8 dreht, was somit eine Lenkwirkung des bewegbaren Systems 1 bewirkt. Es ist für einen Fachmann selbstverständlich, dass bei einem Fahrzeug mehrere bewegbare Systeme 1 vorgesehen sein können. Durch eine geeignete Steuerung der einzelnen elektrischen Stellmotore 12 der Antriebseinheiten 9 der einzelnen bewegbaren Systeme ist somit eine gezielte Steuerung des Fahrzeugs (nicht dargestellt) möglich. Figur 5 zeigt die Anbindung des bewegbaren Systems aus dem ersten Rad 61 und dem zweiten Rad 62 in ein Fahrzeug (hier nicht dargestellt). Das Anbin- dungselement 23 ist dabei um eine weitere Achse 22 schwenkbar, welche senkrecht zur Radachse 4 und parallel zur Ebene 20 ausgerichtet ist.
Figur 6 zeigt die Situation, dass das bewegbare System 1 über Unebenheiten 24 läuft, die innerhalb der Ebene 20 ausgebildet sind. In diesem Fall schwenkt das bewegbare System 1 um die Achse 22, welche durch das Anbindungsele- ment 23 und im Wesentlichen ebenfalls durch die Radachse 4 verläuft. Durch diese Schwenkmöglichkeit um die Achse 22 ist immer gewährleistet, dass das bewegbare System 1 mit den Rädern 61 und 62 einen Bodenkontakt behält.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist für einen Fachmann selbstverständlich, dass Änderungen und Abwandlungen durchgeführt werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.

Claims

Patentansprüche
Bewegbares System (1 ), das zur Bewegung in einer Ebene (20) mindestens einen Satz (2) von mindestens zwei paarweise angeordneten Rädern (61, 62) aufweist, der auf mindestens einer zur Ebene (20) im Wesentlichen parallelen Radachse (4-,, 42) angebracht ist und wobei der Satz (2) insgesamt um mindestens eine zu der mindestens einen Radachse (4-,, 42) und einer zur Ebene (20) im Wesentlichen senkrechten Achse (8) drehbar ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass auf den Radachsen (4-,, 42) für die mindestens zwei Räder (61, 62) eines Satzes (2) ein einziger elektrischer Antriebsmotor (10), ein Differential (14) mit variabler Momentenverteilung und ein Stellglied (12) sitzt, wobei das Stellglied (12) derart auf das Differential (14) wirkt, dass radindividuell die vom einzigen elektrischen Antriebsmotor (10) erzeugten Momente innerhalb der Radachsen (4-,, 42) auf die mindestens zwei Räder (61, 62) verteilbar sind.
Bewegbares System (1 ) nach Anspruch 1 , wobei der Satz (2) der auf den zur Ebene (20) im Wesentlichen parallelen Radachsen (4-,, 42) angeordneten Räder (61, 62) um eine weitere Achse (22), die im Wesentlichen parallel zur Ebene (20) und im Wesentlichen senkrecht zu den Radachsen (4-,, 42) ist, schwenkbar ist.
Bewegbares System (1 ) nach Anspruch 1 und 2, wobei bei dem inaktiven Stellglied (12) die radindividuelle Verteilung der Drehmomente auf die Räder (61, 62) auf den Radachsen (4-,, 42) gleich groß ist.
Bewegbares System (1 ) nach Anspruch 1 und 2, wobei bei dem aktiven Stellglied (4) die radindividuelle Verteilung der Drehmomente auf die Räder (61, 62) auf den Radachsen (4-,, 42) unterschiedlich ist, so dass eine Drehung des Satzes (2) insgesamt um die zu den Radachsen (4-,, 42) und zur Ebene (20) im Wesentlichen senkrechte Achse (8) bewirkbar ist.
5. Bewegbares System (1 ) nach den Ansprüchen 1 bis 4, wobei das Differential (14) mit variabler Momentenverteilung aus im Wesentlichen zwei identischen Planetengetrieben (31 , 32) besteht, wobei die individuelle Verteilung der Momente auf die Räder (61 , 62) eines Satzes (2) stufenlos über das aktive Moment des Stellglieds (12) einstellbar ist.
6. Bewegbares System (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Stellglied (12) als elektrischer Stellmotor ausgebildet ist, dessen Leistung kleiner ist, als die Leistung des Antriebsmotors (10).
7. Bewegbares System (1 ) nach Anspruch 6, wobei der elektrische An- triebsmotor (10) und der elektrische Stellmotor (12) als Hohlwellenmo- tore ausgebildet sind.
8. Bewegbares System (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei ein Sensorsystem (30) vorgesehen ist, mit dem Zustände des bewegbaren System (1 ) erfassbar sind. 9. Bewegbares System (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei eine Kommunikationselektronik (33) vorgesehen ist, mittels der analog Signale und/oder digitale Daten an ein Leitsystem (34) übertragbar sind.
10. Bewegbares System (1 ) nach Anspruch 9, wobei das Leitsystem (34) eine fahrdynamische und modellbasierte Regelung des mindestens ei- nen bewegbaren Systems (1 ) übernimmt.
1 1 . Bewegbares System (1 ) nach Anspruch 1 , wobei eine Leistungselektronik (36) im Antriebsmotor (10) und/oder im Stellglied (12) integriert ist.
12. Bewegbares System nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , wobei jeder Satz (2) der auf im Wesentlichen zur Ebene (20) parallelen Radachsen
(4-I , 42) mindestens paarweise angeordneten Räder (61 , 62) mit einem GPS-System (40) ausgerüstet ist, so dass eine Position eines jeden Satzes im Raum bestimmbar ist.
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