WO2010029677A1

WO2010029677A1 - 椅子型マッサージ機

Info

Publication number: WO2010029677A1
Application number: PCT/JP2009/003361
Authority: WO
Inventors: 原田永敏
Original assignee: ファミリー株式会社
Priority date: 2008-09-13
Filing date: 2009-07-16
Publication date: 2010-03-18
Also published as: JP2010063847A; CN202069831U; JP5253061B2

Abstract

【課題】　大腿部の背面側を伸長するストレッチを行うことができる椅子型マッサージ機を提供する。【解決手段】　被施療者が着座する座部１と、該座部１に着座した被施療者の上半身を後方から支持しつつリクライニング動作可能に設けられた背凭れ部３と、該座部１の前部に上下回動可能に設けられた脚載部２と、該背凭れ部３をリクライニング動作させるアクチュエータ４０と、該背凭れ部３内に設けられて昇降動作及び前後動作可能であり、被施療者の上半身を後方から施療する施療機構７と、前記アクチュエータ４０及び施療機構７の動作を制御する制御部６とを備えた椅子型マッサージ機である。前記制御部６は、前記脚載部２を上方に回動させた状態で、前記アクチュエータ４０による背凭れ部３の起立動作に連動して前記施療機構７を上昇動作及び前進動作させ被施療者の上半身を前屈させる前屈動作を行うよう制御する。

Description

椅子型マッサージ機

　本発明は、座部に着座した被施療者の上半身を後方から支持しつつリクライニング動作可能な背凭れ部と該背凭れ部に設けられた施療機構とを有する椅子型マッサージ機に関し、特に被施療者に対して大腿部の背面側を伸長するストレッチを施すことのできる椅子型マッサージ機に関する。

　従来、被施療者が着座する座部と、該座部に着座した被施療者の上半身を後方から支持しリクライニング動作が可能な背凭れ部とを備える椅子型マッサージ機が多数知られている。このような椅子型マッサージ機では、背凭れ部内に昇降動作及び前後動作可能な施療機構が設けられ、施療機構の前進動作に同期させて背凭れ部を後方へ倒すことによって、被施療者の背筋を伸張した状態で、より強いマッサージを施療機構により行うことを意図したものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７－１４３７７９号公報

　ところで、被施療者に対する施療としては、被施療者に上半身を前屈させる感覚を与える動作の実現も要望されている。特に被施療者が脚を伸ばした状態で上半身を前屈することで、大腿部の背面側が伸張されて柔軟になりストレッチ感を得ることができる。しかしながら、上記特許文献１に開示されたものをはじめとする従来の椅子型マッサージ機にあっては、被施療者の背筋を伸長するストレッチは可能であるが、大腿部の背面側を伸長するストレッチを実現できるものではない。

　そこで本発明は、このような問題を解消するためになされたものであり、大腿部の背面側を伸長するストレッチを行うことができる椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。

　本発明は、被施療者が着座する座部と、該座部に着座した被施療者の上半身を後方から支持しつつリクライニング動作可能に設けられた背凭れ部と、該座部の前部に上下回動可能に設けられた脚載部と、該背凭れ部をリクライニング動作させるアクチュエータと、該背凭れ部内に設けられて昇降動作及び前後動作可能であり、被施療者の上半身を後方から施療する施療機構と、前記アクチュエータ及び施療機構の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記脚載部を上方に回動させた状態で、前記アクチュエータによる背凭れ部の起立動作に連動して前記施療機構を上昇動作及び前進動作させ被施療者の上半身を前屈させる前屈動作を行うよう制御することを特徴とする。このような構成とすることにより、背凭れ部の起立動作、施療機構の上昇動作、及び施療機構の前進動作が相まって、着座した被施療者の上半身を前方へ前屈させる感覚を与えることができる。しかも、被施療者の脚部を伸ばした状態で前屈動作が行われるため、脚部（特に大腿部）の背面側が伸長されるストレッチを施すことができる。

　また、前記脚載部は、被施療者の脚部を押圧する脚押圧部を備え、前記制御部は、前記脚押圧部により被施療者の脚部を押圧した状態で、前記アクチュエータ及び施療機構を駆動して前記前屈動作を行うよう制御することが好ましい。このような構成とすることにより、前屈動作を行う際に被施療者の脚部が屈曲して膝が浮いてしまうことを防止することができ、効果的に脚部（特に大腿部）の背面側を伸長することができる。

　また、前記背凭れ部は、被施療者の上腕部を側方から押圧する上腕押圧部を備え、前記制御部は、前記上腕押圧部により被施療者の上腕部を側方から押圧した状態で、前記アクチュエータ及び施療機構を駆動して前記前屈動作を行うよう制御することが好ましい。このような構成とすることにより、前屈動作を行う際に、背凭れ部の起立動作や施療機構の前進動作に伴って、被施療者の身体全体が前方に移動してしまうことを防止することができ、効果的に脚部（特に大腿部）の背面側を伸長することができる。

　また、前記座部は、被施療者の臀部乃至大腿部を側方から押圧する座押圧部を備え、前記制御部は、前記座押圧部により被施療者の臀部乃至大腿部を側方から押圧した状態で、前記アクチュエータ及び施療機構を駆動して前記前屈動作を行うよう制御することが好ましい。このような構成とすることにより、前屈動作を行う際に、背凭れ部の起立動作や施療機構の前進動作に伴って、被施療者の身体全体が前方に移動してしまうことを防止することができ、効果的に脚部（特に大腿部）の背面側を伸長することができる。

　また、被施療者が着座する座部と、該座部に着座した被施療者の上半身を後方から支持しつつリクライニング動作可能に設けられた背凭れ部と、該座部の前部に上下回動可能に設けられ略水平位置まで上昇した脚載部と、該背凭れ部をリクライニング動作させるアクチュエータと、該背凭れ部内に設けられて昇降動作及び前後動作可能であり、被施療者の上半身を後方から施療する施療機構と、被施療者の肩位置を検出する肩位置検出センサと、前記アクチュエータ及び施療機構の動作制御、並びに前記肩位置検出結果に基づいて所定の特定部位の算出を行う制御部とを備え、前記制御部は、前記アクチュエータによる背凭れ部の起立動作に連動して前記施療機構の下降動作を開始させる第一予備動作と、前記第一予備動作に加え、前記施療機構の前記特定部位への到達に連動して該施療機構の前進動作を前記第一予備動作に引続いて開始させる第二予備動作と、前記背凭れ部の起立動作中に、該施療機構の上昇動作を前記第二予備動作に引続いて開始させ被施療者の上半身を前屈させる前屈動作とを行うよう制御することが好ましい。このような構成とすることにより、前屈動作を行う前に第一及び第二予備動作によって被施療者の姿勢を適正な姿勢に矯正することができ、効果的に脚部（特に大腿部）の背面側を伸長することができる。また、前屈動作は背凭れ部が所定位置まで起立した状態から開始することが望ましいが、第一及び第二予備動作によって、背凭れ部が所定位置まで起立する時間を確保することができる。

　本発明によれば、被施療者にとって上半身の前屈動作によって脚部の背面側を伸長されるストレッチ感が得られるような椅子型マッサージ機を提供することができる。

本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の斜視図である。本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の正面図である。本発明の実施の形態に係る施療機構が最後位置まで後退している状態の側面図である。本発明の実施の形態に係る施療機構が最前位置まで前進している状態の側面図である。本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機のブロック図である。本発明の実施の形態に係る前屈動作を含むマッサージプログラムの一部（途中）のステップを示している説明図である。本発明の実施の形態に係る前屈動作を含むマッサージプログラムを実行するフロー図である。被施療者の背面の形状を示す模式図である。本発明の実施の形態に係る背筋伸ばし動作を含むマッサージプログラムのステップを示している説明図である。本発明の実施の形態に係る背筋伸ばし動作を含むマッサージプログラムを実行するフロー図である。本発明の実施の形態に係る背筋反らし動作を含むマッサージプログラムの一部（途中）のステップを示している説明図である。本発明の実施の形態に係る背筋反らし動作を含むマッサージプログラムを実行するフロー図である。

発明を実施するための形態

　［全体構成］
　以下、本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　図１は本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の全体構成を示す斜視図であり、図２は本発明
の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の全体構成を示す前方から見た正面図である。
　この椅子型マッサージ機は、脚部フレーム５ａを有するベース部５と、使用者を着座させる座部１と、座部１及びベース部５の前側に設けられ使用者の脚を載せる脚載部２と、使用者が凭れる背凭れ部３と、左右の腕を載せる左右の肘掛け部４Ｌ，４Ｒとを備えた椅子型である。ベース部５は、床面に置かれ床面に対して固定状態となる。なお、本明細書において、座部１に着座した使用者が正面を向いて、その前方が「前」であり、後方が「後」であり、左手側が「左」であり、右手側が「右」であり、頭側が「上」であり、腰側が「下」であり、その他の場合は適宜説明するものとする。

　［リクライニング機構の構成］
　図１に示すように、背凭れ部３は、ベース部５に対して、座部１側の左右水平軸心回りに回動可能であり、座部１と背凭れ部３との間に設けられた背凭れ部用アクチュエータ４０（図７参照）によって、その上部が前後にリクライニング動作可能となっている。背凭れ部３を最も起立させた状態においては、背凭れ部３の前面は座部１の座面（上面）に対して略垂直であり、最も後傾させた状態においては、背凭れ部３の上面（起立時の前面）は座面（上面）に対して略水平である。脚載部２は、ベース部５に対して、座部１側の左右水平軸心回りに回動可能であり、座部１と脚載部２との間に設けられた脚載部用アクチュエータ５０（図７参照）によって、その下部が上下に揺動可能となっている。脚載部２を最も下降させた状態においては、脚載部２の脚載置面２ａは座部１の座面（上面）に対して略垂直であり、最も上昇させた状態においては、脚載部２の脚載置面２ａは座面（上面）に対して略水平である。背凭れ部用アクチュエータ４０と脚載部用アクチュエータ５０は、伸縮動作する直動式アクチュエータであり、駆動部４１，５１を介して後述する制御部６からの指示に基づいて駆動される。

　背凭れ部用アクチュエータ４０の近傍には、背凭れ部３の座部１に対する角度を検出する角度検出センサとして、背凭れ部が最も起立した状態（最起状態）と最も後倒した状態（最倒状態）を検出する背凭れ部用リミットセンサ４２が設けられている（図５参照）。脚載部用アクチュエータ５０の近傍には、脚載部２の座部１に対する角度を検出する角度検出センサとして、脚載部２が最も上昇した状態（最上状態）と最も下降した状態（最下状態）を検出する脚載部用リミットセンサ５２が設けられている（図５参照）。この背凭れ部用リミットセンサ４２、及び載部用リミットセンサ５２による検出結果は制御部６に与えられる。

　［背凭れ部の構成］
　図１において、背凭れ部３には、マッサージ具として、詳細は後述する中央の施療機構７、エアセルよりなる左右の背中押圧部８Ｌ，８Ｒ及び左右の上腕押圧部９Ｌ，９Ｒが設けられている。施療機構７は、背凭れ部３内を昇降動作及び前後動作するように構成されており、また、揉み玉からなる施療子７ａ、施療子７ａを取り付けているアーム部（図３参照）７ｂが揺動することによって、施療子７ａに揉みや叩き等のマッサージ動作を実行させる。施療機構７の昇降動作、前後動作、及びマッサージ動作は、後述する施療機構７内に設けられた昇降用モータＭ１、進退駆動部１３、揉み用モータＭ２、及び叩き用モータＭ３を駆動することによって行われる（図２～４参照）。

　左右の背中押圧部８Ｌ，８Ｒは、背凭れ部３の左右側部に設けられている。座部１の下方にエアポンプ及びバルブ等（図示せず）を有する給排気装置６０であるマッサージ用給排気装置６０ａが設けられており、このマッサージ用給排気装置６０ａから空気が供給されることで膨張し、内部の空気が排出されることによって収縮する。押圧部８Ｌ，８Ｒの膨張方向は、背凭れ部３に凭れている被施療者の背中の左右部を前方へ押す方向である。

　背凭れ部３の左右両側部には、前方へ突出している突出壁１４が設けられている。突出壁１４は被施療者の上腕側面に対向する位置に設けられている。この突出壁１４の被施療者側（左右方向の内側）に、前記上腕押圧部９Ｌ，９Ｒが設けられている。この押圧部９Ｌ，９Ｒは、マッサージ用給排気装置６０ａから空気が供給されることで膨張し、内部の空気が排出されることによって収縮する。押圧部９Ｌ，９Ｒの膨張方向は、被施療者を左右両側から挟む方向で、かつ、被施療者の上腕を前方から後方へ押し付ける方向である。
　施療機構７の昇降動作及び前後動作、施療子７ａのマッサージ動作、並びに背中押圧部８Ｌ，８Ｒ及び上腕押圧部９Ｌ，９Ｒの動作は、後述する制御部６からの指示に基づいて行われる。

　［座部、脚載部の構成］
　図２において、座部１には、マッサージ具として、エアセルよりなる左右の座押圧部１０Ｌ，１０Ｒが左右両側に設けられている。この押圧部１０Ｌ，１０Ｒはマッサージ用給排気装置６０ａから空気が供給されることで膨張し、内部の空気が排出されることによって収縮する。押圧部１０Ｌ，１０Ｒの膨張方向は、内側が固定端であり外側が自由端となるように構成されているため、被施療者の臀部乃至大腿部の側部を左右両側から挟む方向である。

　脚載部２には、には、マッサージ具として、エアセルよりなる左の脚押圧部１１Ｌ及び右の脚押圧部１１Ｒと、エアセルよりなる左の足裏押圧部１２Ｌ及び右の足裏押圧部１２Ｒが設けられている。左の脚押圧部１１Ｌは、相互が対向した対のエアセルを有し、右の脚押圧部１１Ｒは、相互が対向した対のエアセルを有している。この押圧部１１Ｌ，１１Ｒ，１２Ｌ，１２Ｒは、マッサージ用給排気装置６０ａから空気が供給されることで膨張し、内部の空気が排出されることによって収縮する。押圧部１１Ｌ及び押圧部１１Ｒそれぞれの膨張方向は、被施療者の脚（脹脛乃至足首）を左右両側から挟む方向であり、押圧部１２Ｌ及び押圧部１２Ｒそれぞれの膨張方向は、被施療者の足裏を下方から上方へ押上げる方向である。座押圧部１０Ｌ，１０Ｒ、脚押圧部１１Ｌ，１１Ｒ、及び足裏押圧部１２Ｌ，１２Ｒの動作は、後述する制御部６からの指示に基づいて行われる。

　［施療機構の構成］
　図３は本発明の実施の形態に係る施療機構が最後位置まで後退している状態の側面図であり、図４は本発明の実施の形態に係る施療機構が最前位置まで前進している状態の側面図である。
　施療機構７は、上下方向に沿って背凭れ部３内に設けられた左右一対のガイドレール（図２参照）１５に沿って昇降動作可能に設けられている移動機枠１６と、この移動機枠１６に対して前後動作可能に設けられている駆動ユニット１７とで構成されている。駆動ユニット１７は、その上部が移動機枠１６の支軸１６ａに枢支された固定端とされ下部が自由端とされているため、上部を支点として支軸１６ａ回りに下部が移動機枠１６に対して、最後位置（図３の状態）Ｒ１から最前位置（図４の状態）Ｒ２の間を前後に揺動するよう構成されている。

　駆動ユニット１７には、揉み用モータＭ２及び叩き用モータＭ３（図２参照）によって駆動される駆動アーム７ｂ１と、駆動アーム７ｂ１に揺動可能に連結されている支持アーム７ｂ２と、支持アーム７ｂ２に支持され被施療者に「揉み」や「叩き」を行う施療子７ａとが設けられている。なお、駆動アーム７ｂ１と支持アーム７ｂ２とでアーム部７ｂが構成されている。アーム部７ｂには駆動アーム７ｂ１に対する支持アーム７ｂ２の揺動角度を検出する肩位置検出センサ１８が設けられており、支持アーム７ｂ２が駆動アーム７ｂ１に対して所定角度になったときの施療機構（支持アーム７ｂ２）７の昇降位置を被施療者の肩位置Ｐ７と判別する。この肩位置検出センサ１８による検出結果は制御部６に与えられる。

　また、移動機枠１６と駆動ユニット１７の間にはエアセルよりなる進退駆動部１３が介在して設けられている。この進退駆動部１３は、移動機枠１６の上部に設けられた給排気装置６０である進退用給排気装置６０ｂから空気が供給されることで膨張し、内部の空気が排出されることによって収縮する。この進退駆動部１３の膨張方向は、被施療者の背中を前方へ押す方向である。進退駆動部１３の膨張収縮により、駆動ユニット１７は移動機枠１６に対して、上部を支点として下部が最後位置Ｒ１から最前位置Ｒ２の間を前後方向に揺動するように前後動作する。また、本発明の実施の形態の施療機構７は、制御部６が給排気装置６０の駆動部６１を制御して進退駆動部１３の膨張度を適宜調節することにより、移動機枠１６に対して駆動ユニット１７を任意の前後位置（例えば後述する所定の第一前後位置ｒ１や第二位置ｒ２）で保持することができるよう構成されている。

　また、移動機枠１６の左右両側部にはガイドレール１５に取り付けられたラック（図示せず）と噛合するピニオン（図示せず）が設けられており、このピニオンに減速機構を介して連結される昇降用モータＭ１の駆動により施療機構７はガイドレール１５に沿って上下方向に昇降動作する。昇降用モータＭ１の近傍には、モータの回転数を検出し施療機構７の上下位置を検出する昇降位置検出センサ（図５参照）１９が設けられている。また、ガイドレール１５の内部には施療機構７の上下方向における可動範囲の上限位置と下限位置を検出する上限リミットセンサ２０と下限リミットセンサ２１が設けられている。これら昇降位置検出センサ１９、上限リミットセンサ２０、及び下限リミットセンサ２１による検出結果は制御部６に与えられる。

　［制御部の構成］
　図５は本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機のブロック図である。
　制御部６はＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）、及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、駆動する各部分の動作制御等のための制御処理を行う。この制御部６は座部１の下方に配置され、被施療者が操作することのできる操作部７０、及び時間の計測を行うタイマー７１に接続されている。また、制御部６は前述した肩位置検出センサ１８、昇降位置検出センサ１９、上限リミットセンサ２０、下限リミットセンサ２１、背凭れ部用リミットセンサ４２、及び脚載部用リミットセンサ５２に接続されており、その検出結果が記憶装置に記憶される。更に、制御部６は駆動部４１，５１，６１に接続されており、駆動部４１には背凭れ部用アクチュエータ４０が、駆動部５１には脚載部用アクチュエータ５０が、駆動部６１には給排気装置６０（マッサージ用給排気装置６０ａ及び進退用給排気装置６０ｂ）が接続されている。駆動部４１，５１は制御部６からの指示に従って駆動信号を出力し、この駆動信号によって背凭れ部用アクチュエータ４０、脚載部用アクチュエータ５０は伸縮駆動される。駆動部６１も同様に、制御部６からの指示に従って駆動信号を出力し、この駆動信号によって給排気装置６０を駆動させる。給排気装置６０には可撓性のチューブを介して上述した進退駆動部１３、各押圧部８～１２に接続されて、これらに対して互いに独立して給排気することができるようになっている。また、昇降用モータＭ１、揉み用モータＭ２、及び叩き用モータＭ３も、制御部６に接続された駆動部（図示せず）を介して駆動される。

　［前屈動作を含むマッサージプログラムの構成］
　次に図６～８を用いて本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の前屈動作を含むマッサージプログラムについて説明する。
　図６は前屈動作を含むマッサージプログラムの一部（途中）のステップを示している説明図であり、図７は前屈動作を含むマッサージプログラムを実行するフロー図であり、図８は被施療者の背面（背凭れ部への当接部位）の形状を示す模式図である。図６に示しているステップにおいては、後述する第４ステップＳ４～第６ステップＳ６のステップを示しており、マッサージプログラムの前側から順に（左から順に）第４ステップＳ４、第５ステップＳ５、第６ステップＳ６が進行する。

　まず、被施療者が操作部７０に設けられている操作スイッチ（図示せず）を操作して、前屈動作を含むマッサージプログラムの実行を開始させる。制御部６に前記操作スイッチの入力信号が与えられると、制御部６が背凭れ部用リミットセンサ４２によって最倒状態が検出されるまで背凭れ部用アクチュエータ４０を収縮させて背凭れ部３を後傾させ、脚載部用リミットセンサ５２によって最上状態が検出されるまで脚載部用アクチュエータ５０を伸長させて脚載部２を上昇（上方回動）させる（第１ステップＳ１）。

　脚載部用リミットセンサ５２によって最上状態が検出され、背凭れ部用リミットセンサ４２によって最倒状態が検出されると、第１ステップＳ１に引続いて、制御部６が施療機構（肩位置検出センサ１８）７に被施療者の肩位置検出を実行させる（第２ステップＳ２）。この肩位置検出は、施療機構７を初期位置（収納位置）である上限位置からガイドレール１５に沿って下降させ、下限リミットセンサ２１によって施療機構７の下限位置到達が検出された後に、昇降用モータＭ１の回転方向を反転させ施療機構７をガイドレール１５に沿って上昇させる間に行われ、施療機構７の上昇動作過程における支持アーム７ｂ２の揺動角度の変化を肩位置検出センサ１８によって検出されることにより行われる。この肩位置検出センサ１８によって検出される所定の第一特定部位Ｐａは、肩位置における上部に存在する肩中兪と称されるツボ位置Ｐ２である。

　第２ステップＳ２に引続いて、制御部６が被施療者の首位置から腰位置までの範囲における所定の特定部位を含む複数のツボ位置Ｐ１～Ｐ１１を、肩位置検出結果に基づいて算出して記憶する（第３ステップＳ３）。すなわち、被施療者の首位置に存在する天柱と称されるツボ位置Ｐ１、肩位置の上部に存在する肩中兪と称されるツボ位置Ｐ２、肩位置の下部に存在する大杼と称されるツボ位置Ｐ３、背中位置の上部から下部にかけて順に存在する肺兪、厥陰兪、心兪、膈兪と称されるツボ位置Ｐ４～Ｐ７、腰位置の上部から下部にかけて順に存在する肝兪、胆兪、脾兪、胃兪と称されるツボ位置Ｐ８～Ｐ１１が算出される。図８に示すように、背中位置における上下方向中央位置より若干下方に位置する所定の第二特定部位Ｐｂに存在するツボ位置である心兪Ｐ６は、被施療者の背面が後方に最も突出している部位であり、背中位置における上下方向下端部に位置する所定の第三特定部位Ｐｃに存在するツボ位置である膈兪Ｐ７は、被施療者の背面が前方に凹み始める部位であり、腰位置における上下方向上端部に位置する所定の第四特定部位Ｐｄに存在するツボ位置である肝兪Ｐ８は、被施療者の背面が前方へ所定量凹んでいる部位である。
　なお、本発明の実施の形態では１１箇所のツボ位置Ｐ１～Ｐ１１を算出しているが、上記した全てのツボ位置を算出する必要はなく、肩位置であるＰ１又はＰ２の少なくともいずれか１箇所を検出し、当該検出結果に基づいて被施療者の背面（背凭れ部３に当接する部位）の凹凸形状を算出できればよい。

　第３ステップＳ３に引続いて、制御部６が施療範囲の上端位置であるツボ位置Ｐ１まで施療機構７を上昇させてから施療機構７の下降を開始させ、同時に背凭れ部３の起立動作を開始させる（第４ステップＳ４）。なお、第４ステップＳ４における施療機構７の下降の開始と背凭れ部３の起立動作の開始のタイミングを完全に一致させなくてもよい。第４ステップＳ４は後述する前屈動作を行う前の予備動作（第一予備動作）として行われ、前屈動作を行う前に被施療者の姿勢を適正な姿勢に矯正し、且つ背凭れ部３が所定位置（所定の第一位置Ｑ１）まで起立する時間を確保する役割を担っている。

　第一予備動作である第４ステップＳ４において、施用機構７が第三特定部位（膈兪Ｐ７）Ｐｃに到達したことを昇降位置センサ１９によって検出されると、制御部６は進退駆動部１３の膨張を開始させて駆動ユニット１７の移動機枠１６に対する前進動作を開始させ、同時に上腕押圧部９Ｌ，９Ｒ、脚押圧部１１Ｌ，１１Ｒ、及び足裏押圧部１２Ｌ，１２Ｒの膨張を開始させる（第５ステップＳ５）。従って、第５ステップＳ５においては、制御部６からの指示により給排気装置６０からエアセルよりなる進退駆動部１３及び各押圧部９，１１，１２に空気の供給が開始され、施療機構７が被施療者側に前進動作し、各押圧部９，１１，１２が被施療者の各部位を押圧又は保持する。この第５ステップＳ５においては、背凭れ部３の起立動作は、第４ステップＳ４において背凭れ部３が所定の第一位置Ｑ１まで起立した状態から継続して実行される。
　なお、第５ステップＳ５における施療機構７の前進動作の開始と各押圧部９，１１，１２の膨張開始のタイミングを完全に一致させなくてもよいし、前記動作（施療機構７の前進動作、上腕押圧部９の膨張動作、脚押圧部１１の膨張動作、及び足裏押圧部１２の膨張動作）の全てを行う必要はなく、少なくともいずれか１つの動作を行えばよい。第５ステップＳ５は後述する前屈動作を行う前の予備動作（第二予備動作）として行われ、第一予備動作と同様に被施療者の姿勢を適正な姿勢に矯正し、且つ背凭れ部３が所定位置（所定の第二位置Ｑ２）まで起立する時間を確保する役割を担っている。また前記役割に加えて、第二予備動作は、施療機構７が所定の第一前後位置ｒ１まで前進する時間を確保し、且つ施療機構７の前進動作によって被施療者の身体が前方へ位置ずれすることを防止する役割を担っている。

　以下に第５ステップＳ５に引続いて実行される第６ステップＳ６について説明する。
　第二予備動作である第５ステップＳ５において、施療機構７が施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）に到達したことを昇降位置センサ１９、及び下限リミットセンサ２１によって検出されると、制御部６は昇降用モータＭ１の回転方向を反転させ、施療機構７の上昇動作を開始させる（第６ステップＳ６－１）。この第６ステップＳ６－１においては、背凭れ部３の起立動作は、第５ステップＳ５において背凭れ部３が所定の第二位置Ｑ２まで起立した状態から、背凭れ部用リミットセンサ４２によって最起状態を検出されるまで継続して実行される。また、進退駆動部１３の前進動作は、第５ステップＳ５において施療機構７が所定の第一前後位置ｒ１まで前進した状態から、前記第一前後位置ｒ１より前方である所定の第二前後位置ｒ２に到達するまで継続して実行される。また、上腕押圧部９、脚押圧部１１、及び足裏押圧部１２の膨張動作は、第５ステップＳ５において所定量膨張した状態から継続して実行される。
　なお、第６ステップＳ６－１における、前記動作（施療機構７の前進動作、上腕押圧部９の膨張動作、脚押圧部１１の膨張動作、及び足裏押圧部１２の膨張動作）の全てを継続して実行する必要はなく、少なくとも施療機構７の前進動作を継続して実行すればよい。また、図６においては、所定の第二前後位置ｒ２を最前位置Ｒ２よりも後方に設定しているが、所定の第二前後位置ｒ２を最前位置Ｒ２に設定してもよい。また、施療機構７の前後位置は、制御部６が進退駆動部１３の最後位置Ｒ１からの膨張動作時間をタイマー７１によって計測することにより制御される。

　つまり、第６ステップＳ６－１は、少なくとも施療機構７の上昇動作、施療機構７の前進動作、及び背凭れ部３の起立動作を含み、且つこれら３つの動作が制御部６によって連動して動作されるよう構成された動作ステップであり、着座した被施療者の上半身を前方へ前屈させる前屈動作である。この前屈動作は、被施療者の脚部を前方へ伸ばした状態で行われるため、脚部（特に大腿部）の背面側が伸長されるストレッチを施すことができる。

　更に第６ステップＳ６は、前記前屈動作である第６ステップＳ６－１に引続いて行われ、施療機構７を所定時間Ｔ１の間、所定の上下位置で昇降動作を停止させる動作（第６ステップＳ６－２）と、所定時間Ｔ１経過後に、施療機構７が施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）に到達したことを昇降位置センサ１９、及び下限リミットセンサ２１によって検出されるまで施療機構７を下降させる動作（第６ステップＳ６－３）とを含んでいる。なお、本発明の実施の形態における施療機構７の昇降動作を停止させる所定の上下位置とは、被施療者の背面が最も後方に突出している部位である第二特定部位（心兪Ｐ６）Ｐｂである。この第６ステップＳ６は、施療機構７の下限位置到達が下限リミットセンサ２１によって所定回数検出されるまで繰返し実行される。第６ステップＳ６が所定回数行われると、この前屈動作を含むマッサージプログラムが終了され、制御部６は駆動部６１を介して給排気装置６０を制御して、進退駆動部１３及び各押圧部９，１１，１２に供給された空気を排気させる（第７ステップＳ７）。また、施療機構７の昇降動作を停止させる所定時間Ｔ１は、制御部６に接続されたタイマー７１によって計測され、その計測結果が制御部６に与えられる。
　なお、この第６ステップＳ６において、施療機構７を所定の上下位置で昇降動作を停止させる動作を行わず、前記前屈動作の直後（施療機構７が心兪Ｐ６への到達直後）に施療機構７を下降させる動作を行ってもよい。

　以上説明した通り、本発明の実施の形態における前屈動作を含むマッサージプログラムは、背凭れ部３の起立動作及び脚載部２の上昇動作（第１ステップＳ１）、被施療者の肩位置検出（第２ステップＳ２）、被施療者のツボ位置算出（第３ステップＳ３）、第一予備動作（第４ステップＳ４）、第二予備動作（第５ステップＳ５）、及び前屈動作を含む動作（第６ステップＳ６）で構成されており、第６ステップＳ６は前屈動作（第６ステップＳ６－１）、施療機構７の昇降動作を停止させる動作（第６ステップＳ６－２）、及び施療機構７を下降させる動作（第６ステップＳ６－３）で構成されている。

　［背筋伸ばし動作を含むマッサージプログラムの構成］
　次に図９～１０を用いて本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の背筋伸ばし動作を含むマッサージプログラムについて説明する。
　図９は背筋伸ばし動作を含むマッサージプロラムのステップを示している説明図であり、図１０は背筋伸ばし動作を含むマッサージプログラムを実行するフロー図である。図９に示しているステップにおいては、前記した前屈動作を含むマッサージプログラムの実行完了（第７ステップＳ７完了）後に引続いて実行される後述する第８ステップＳ８～第９ステップＳ９のステップを示しており、マッサージプログラムの前側から順に（左から順に）第８ステップＳ８、第９ステップＳ９が進行する。

　前述した第７ステップＳ７終了時には、背凭れ部３は最起状態であり、脚載部２は最上状態であり、施療機構７の上下位置は施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）であり、施療機構７の前後位置は最後位置Ｒ１であり、各押圧部９，１１，１２は収縮状態である。
　第７ステップＳ７に引続いて、制御部６が施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）から施療機構７の上昇動作及び前進動作、背凭れ部３の後傾動作、並びに上腕押圧部９Ｌ，９Ｒ、脚押圧部１１Ｌ，１１Ｒ、及び足裏押圧部１２Ｌ，１２Ｒの膨張動作を同時に開始させる（第８ステップＳ８の一部である第８ステップＳ８－１）。この第８ステップＳ８は、施療機構７が施療範囲の上限位置（天柱Ｐ１）に到達するまで行われ、この間に背凭れ部３は所定位置（所定の第三位置Ｑ３）まで後傾する。この第８ステップＳ８は、第８ステップＳ８－１の開始から所定時間Ｔ２経過後に開始され、進退駆動部１３の膨張動作を停止して施療機構（駆動ユニット１７）７を所定の第二前後位置ｒ２で保持させる動作（第８ステップＳ８－２）を含んでいる。前記所定時間Ｔ２は、制御部６に接続されたタイマー７１によって計測され、その計測結果が制御部６に与えられる。
　なお、第８ステップＳ８における上記した施療機構７の上昇動作及び前進動作、背凭れ部３の後傾動作、並びに上腕押圧部９Ｌ，９Ｒ、脚押圧部１１Ｌ，１１Ｒ、及び足裏押圧部１２Ｌ，１２Ｒの膨張動作の開始タイミングを完全に一致させなくてもよいし、各押圧部９，１１，１２全ての膨張動作を開始させる必要はなく、少なくともいずれか１つの押圧部の膨張動作を開始させればよい。

　つまり、第８ステップＳ８は、少なくとも施療機構７の上昇動作、施療機構７の前進動作、及び背凭れ部３の後傾動作、押圧部の膨張動作を含み、且つこれら４つの動作が制御部６によって連動して動作されるよう構成された動作ステップであり、着座した被施療者の上半身を上下に伸長する背筋伸ばし動作である。この背筋伸ばし動作は、背凭れ部３の後傾動作によって被施療者の上半身は背凭れ部３に対して下方へ移動させられ、施療機構７の上昇動作によって被施療者の上半身は背凭れ部３に対して上方へ移動させられ、更に各押圧部９，１１，１２により被施療者の身体を椅子型マッサージ機に保持した状態で施療機構７の前進動作によって被施療者の上半身を仰け反らせられるので、被施療者の背筋が身長方向に伸長される（引っ張られる）ストレッチを施すことができる。

　第８ステップＳ８において、施療機構７が施療範囲の上限位置（天柱Ｐ１）に到達したことを昇降位置センサ１９、及び上限リミットセンサ２０によって検出されると、第８ステップＳ８に引続いて、制御部６が昇降用モータＭ１の駆動を停止し、施療機構７を施療範囲の上限位置で保持させる（第９ステップＳ９）。この第９ステップＳ９においては、背凭れ部３の後傾動作は、第８ステップＳ８において背凭れ部３が所定の第三位置Ｑ３まで後傾した状態から継続して実行され、施療機構７の前進動作の停止は、第８ステップＳ８において施療機構７が所定の第二前後位置ｒ２まで前進して保持された状態から継続して実行され、上腕押圧部９、脚押圧部１１、及び足裏押圧部１２の膨張動作は、第８ステップＳ８において所定量膨張した状態から継続して実行される。この第９ステップＳ９は、背凭れ部用リミットセンサ４２によって最倒状態が検出されるまで行われる。
　なお、第９ステップＳ９の施療機構７の昇降動作の停止時間において、揉み用モータＭ２や叩き用モータＭ３を駆動して、施療機構７に揉みや叩きを行わせてもよい。

　第９ステップＳ９において、背凭れ部用リミットセンサ４２によって背凭れ部３が最倒状態であることが検出されると、この背筋伸ばし動作を含むマッサージプログラムが終了され、制御部６は昇降用モータＭ１を駆動して施療機構７を施療範囲の下限位置まで下降させ、また駆動部６１を介して給排気装置６０を制御して、進退駆動部１３及び各押圧部９，１１，１２に供給された空気を排気させる（第１０ステップＳ１０）。

　［背筋反らし動作を含むマッサージプログラムの構成］
　次に図１１～１２を用いて本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の背筋反らし動作を含むマッサージプログラムについて説明する。
　図１１は背筋反らし動作を含むマッサージプロラムの一部（途中）のステップを示している説明図であり、図１２は背筋反らし動作を含むマッサージプログラムを実行するフロー図である。図１１に示しているステップにおいては、前記した背筋伸ばし動作を含むマッサージプログラムの実行完了（第１０ステップＳ１０完了）後に引続いて実行される後述する第１１ステップＳ１１～第１５ステップＳ１５のステップを示しており、マッサージプログラムの前側から順に（左から順に）第１１ステップＳ１１～第１５ステップＳ１５が進行する。

　前述した第１０ステップＳ１０終了時には、背凭れ部３は最倒状態であり、脚載部２は最上状態であり、施療機構７の上下位置は施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）であり、施療機構７の前後位置は最後位置Ｒ１であり、各押圧部９，１１，１２は収縮状態である。
　以下に第１０ステップＳ１０に引続いて実行される第１１ステップＳ１１について説明する。まず、第１０ステップＳ１０に引続いて、制御部６が背凭れ部３の起立動作、並びに上腕押圧部９Ｌ，９Ｒ、及び脚押圧部１１Ｌ，１１Ｒの膨張動作を開始させる（第１１ステップＳ１１－１）。続いて、制御部６が第１１ステップＳ１１－１の開始から所定時間Ｔ３経過したことをタイマー７１によって検出されると、施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）から施療機構７の上昇動作を開始させる（第１１ステップＳ１１－２）。第１１ステップＳ１１－２において、施療機構７が所定の第四特定部位（肝兪Ｐ８）Ｐｄまで到達したことを昇降位置検出センサ１９によって検出されると、制御部６が施療機構７の上昇動作を停止し、進退駆動部１３を駆動させ施療機構（駆動ユニット１７）７の前進動作を開始させる（第１１ステップＳ１１－３）。上記したように、第１１ステップＳ１１は上記の３つのステップから構成されており、背凭れ部３が所定位置（所定の第四位置Ｑ４）まで起立したことを背凭れ部用リミットセンサ４２及びタイマー７１によって検出されるまで行われ、この間に施療機構７は所定の第三前後位置ｒ３まで前進する。
　なお、第１１ステップＳ１１における上記した背凭れ部３の起立動作、施療機構７の上昇動作及び前進動作、並びに上腕押圧部９Ｌ，９Ｒ、及び脚押圧部１１Ｌ，１１Ｒの膨張動作の開始タイミングを一致させてもよいし、開始する順序を上記順序と異ならせてもよい。また、各押圧部９，１１全ての膨張動作を開始させる必要はなく、少なくともいずれか１つの押圧部の膨張動作を開始させればよい。

　第１１ステップＳ１１において、背凭れ部３が所定位置（所定の第四位置Ｑ４）まで起立したことを背凭れ部用リミットセンサ４２及びタイマー７１によって検出されると、第１１ステップＳ１１（第１１ステップＳ１１－３）に引続いて、制御部６が背凭れ部用アクチュエータ４０、及び脚載部用アクチュエータ５０を駆動させ、背凭れ部３の第四位置Ｑ４からの後傾動作、及び脚載部２の最上状態からの下降動作を開始させる（第１２ステップＳ１２）。この第１２ステップＳ１２においては、施療機構７の昇降動作の停止は、第１１ステップＳ１１において施療機構７が第四特定部位Ｐｄまで上昇して保持された状態から継続して実行され、施療機構７の前進動作は、第１１ステップＳ１１において施療機構７が所定の第三前後位置ｒ３まで前進した状態から所定の第二前後位置ｒ２に到達するまで継続して実行され、上腕押圧部９、及び脚押圧部１１の膨張動作は、第１１ステップＳ１１において所定量膨張した状態から継続して実行される。この第１２ステップＳ１２は、背凭れ部用リミットセンサ４２によって最倒状態が検出されるまで行われ、この間に脚載部２は所定の上下位置ｑ１まで下降する。

　つまり、第１２ステップＳ１２は、少なくとも所定の第四特定部位（被施療者の背面が前方へ所定量凹んでいる部位）Ｐｄでの施療機構７の前進動作、背凭れ部３の後傾動作、及び脚載部２の下降動作を含み、且つこれら３つの動作が制御部６によって連動して動作されるよう構成された動作ステップであり、着座した被施療者の上半身を仰け反らせる背筋反らし動作である。この背筋反らし動作は、脚載部２の下降動作によって被施療者の下半身を含む身体が下方及び前方へ引っ張られながら、背凭れ部３の後傾動作によって被施療者の上半身を背凭れ部３に対して下方へ移動させられ、更に腰位置での施療機構７の前進動作によって被施療者の腰部が上方に押上げられるので、被施療者の背筋が仰け反らせられるストレッチを施すことができる。しかも、施療機構７の上下位置が所定の第四特定部位（被施療者の背面が前方へ所定量凹んでいる部位）Ｐｄで保持されているため、施療機構７が第四特定部位Ｐｄで引っかかり、脚載部２の下降動作に伴い被施療者の身体が前方へ移動してしまうことを防止することができる。また、前記背筋反らし動作に各押圧部９，１１の膨張動作を加えることにより、被施療者の上半身が上腕押圧部９Ｌ，９Ｒによって保持され、被施療者の下半身（脚部）が脚押圧部１１Ｌ，１１Ｒによって保持された状態で背筋反らし動作が行われるため、被施療者の身体が身長方向に伸長される（引っ張られる）感覚を与えることができる。

　第１２ステップＳ１２において、背凭れ部３が最倒状態となったことを背凭れ部用リミットセンサ４２によって検出されると、第１２ステップＳ１２に引続いて、制御部６が脚載部用アクチュエータ５０の駆動を停止し、脚載部２を所定の上下位置ｑ１で保持させる（第１３ステップＳ１３）。この第１３ステップＳ１３においては、背凭れ部３の後傾動作は、第１２ステップＳ１２において背凭れ部３が最倒状態まで後傾した状態で停止され、脚載部２の下降動作は、第１２ステップＳ１２において脚載部２が所定の上下位置ｑ１まで下降した状態で停止され、施療機構７の昇降動作、及び前進動作の停止は、第１２ステップＳ１２において施療機構７が所定の第四特定部位Ｐｄで保持され、且つ所定の第二前後位置ｒ２で保持された状態から継続して実行され、上腕押圧部９、及び脚押圧部１１の膨張動作は、第１２ステップＳ１２において所定量膨張した状態から継続して実行される。この第１３ステップＳ１３は、所定時間Ｔ４経過するまで行われる。

　以下に第１３ステップＳ１３に引続いて実行される第１４ステップＳ１４について説明する。第１３ステップＳ１３において、所定時間Ｔ４経過したことをタイマー７１によって検出されると、第１３ステップＳ１３に引続いて、制御部６が背凭れ部用アクチュエータ４０、脚載部用アクチュエータ５０、及び昇降用モータＭ１を駆動して、背凭れ部３の起立動作、脚載部２の上昇動作、及び施療機構７の下降動作を開始させる（第１４ステップＳ１４－１）。この第１４ステップＳ１４－１は脚載部用リミットセンサ５２によって最上状態が検出されるまで行われ、この間に背凭れ部３は所定の第四位置Ｑ４まで起立する。続いて、第１４ステップＳ１４－１において、施療機構７が施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）まで到達したことを昇降位置検出センサ１９によって検出されると、制御部６が施療機構７の上昇動作を停止し、進退駆動部１３を駆動させ施療機構（駆動ユニット１７）７の前進動作を開始させる（第１４ステップＳ１４－２）。続いて、制御部６が第１４ステップＳ１４－２の開始から所定時間Ｔ５経過したことをタイマー７１によって検出されると、施療範囲の下限位置（胃兪Ｐ１１）から施療機構７の上昇動作を開始させる（第１４ステップＳ１４－３）。続いて、第１４ステップＳ１４－３において、施療機構７が所定の第四特定部位（肝兪Ｐ８）Ｐｄまで到達したことを昇降位置検出センサ１９によって検出されると、制御部６が施療機構７の上昇動作を停止し、進退駆動部１３を駆動させ施療機構（駆動ユニット１７）７の前進動作を開始させる（第１４ステップＳ１４－４）。上記したように、第１４ステップＳ１４は上記の４つのステップから構成されており、脚載部２が最上状態まで上昇したことを脚載部用リミットセンサ５２によって検出されるまで行われ、この間に背凭れ部３は所定の第四位置Ｑ４まで起立し、施療機構７は所定の第三前後位置ｒ３まで前進する。

　第１４ステップＳ１４において、脚載部２が最上状態となったことを脚載部用リミットセンサ５２によって検出されると、第１４ステップＳ１４に引続いて、制御部６が背凭れ部用アクチュエータ４０、及び脚載部用アクチュエータ５０を駆動させ、背凭れ部３の第四位置Ｑ４からの後傾動作、及び脚載部２の最上状態からの下降動作を開始させる（第１５ステップＳ１５）。この第１５ステップＳ１５においては、施療機構７の昇降動作の停止は、第１４ステップＳ１４において施療機構７が所定の第四特定部位（肝兪Ｐ８）Ｐｄまで上昇して保持された状態から継続して実行され、施療機構７の前進動作は、第１４ステップＳ１４において施療機構７が所定の第三前後位置ｒ３まで前進した状態から所定の第二前後位置ｒ２に到達するまで継続して実行され、上腕押圧部９、及び脚押圧部１１の膨張動作は、第１４ステップＳ１４において所定量膨張した状態から継続して実行される。この第１５ステップＳ１５は、背凭れ部用リミットセンサ４２によって最倒状態が検出されるまで行われ、この間に脚載部２は所定の上下位置ｑ１まで下降する。

　この第１５ステップＳ１５が完了すると、第１３ステップ（第１３ステップＳ１３－１）Ｓ１３に戻って第１３ステップＳ１３～第１５ステップＳ１５が繰返し実行される。なお、第１３ステップＳ１３～第１５ステップＳ１５の繰返しは、第１５ステップＳ１５における背凭れ部３の最倒状態への到達が背凭れ部用リミットセンサ４２によって所定回数検出されるまで実行される。第１３ステップＳ１３～第１５ステップＳ１５が所定回数行われると、この背筋反らし動作を含むマッサージプログラムが終了され、制御部６は駆動部６１を介して給排気装置６０を制御して、進退駆動部１３及び各押圧部９，１１に供給された空気を排気させる（第１６ステップＳ１６）。

　また、本発明の椅子型マッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良い。
　例えば、図３，４に示したエアセルよりなる進退駆動部１３に代えて、移動機枠１６に前後方向に沿って設けられたラックと、駆動ユニット１７に設けられ前記ラックと噛合するピニオンと、該ピニオンに減速機構を介して接続されたモータ（進退用モータ）とで構成される進退駆動部を採用してもよい。前記ラックピニオン方式の進退駆動部を採用した場合は、進退用モータの回転に連動してピニオンが回転し、該ピニオンがラック上を走行することにより、駆動ユニット１７が移動機枠１６に対してラックに沿って前後に進退動作させることができる。
　また、脚載部２の揺動機構としては、脚載部用アクチュエータ５０に代えて、手動式の回動機構を採用してもよい。
　また、マッサージ用給排気装置６０ａと進退用給排気装置６０ｂは単一の給排気装置６０に共通化してもよい。この場合の単一の給排気装置６０は座部１の下方に配置することができる。
　また、上限リミットセンサ２０及び下限リミットセンサ２１に代えて、又は加えて、背凭れ部３の任意の位置（リクライニング角度）を検出可能な角度検出センサを背凭れ部用アクチュエータ４０の近傍に設けてもよい。前記角度センサを採用した場合、背凭れ部３の位置（傾倒角度）に基づいて施療機構７の動作を制御することも可能である。すなわち、背凭れ部３が所定の第一位置Ｑ１まで起立したことを前記角度センサによって検出されると、制御部６が施療機構７の前進動作を開始させ、且つ上腕押圧部９、脚押圧部１１、及び足裏押圧部１２の膨張動作を開始させるよう制御し、背凭れ部３が所定の第二位置Ｑ２まで起立したことを前記角度センサによって検出されると、制御部６が昇降用モータＭ１の回転方向を反転させて施療機構７の上昇動作を開始させるよう制御することもできる。
　また、第６ステップＳ６を複数回繰返し行う制御処理に関し、施療機構７の下限位置到達回数を下限リミットセンサ２１によりカウントする制御処理に代えて、第６ステップＳ６の実行時間を制御部６に接続されたタイマー７１により計測する制御処理を採用してもよい。
　また、第４ステップＳ４から第６ステップＳ６までの間における施療機構７の昇降動作に加えて、揉み用モータＭ２や叩き用モータＭ３を駆動して施療子７ａに「揉み」や「叩き」を同時に行わせてもよい。

　本発明は、大腿部の背面側を伸長するストレッチを行うことができる椅子型マッサージ機に適用することができる。

符号の説明

　１　座部
　２　脚載部
　３　背凭れ部
　６　制御部
　７　施療機構
　８　背中押圧部
　９　上腕押圧部
　１０　座押圧部
　１１　脚押圧部
　１２　足裏押圧部
　１３　進退駆動部
　１８　肩位置検出センサ
　１９　昇降位置検出センサ
　２０　上限リミットセンサ
　２１　下限リミットセンサ
　４０　背凭れ部用アクチュエータ
　４２　背凭れ部用リミットセンサ
　５０　脚載部用アクチュエータ
　５２　脚載部用リミットセンサ
　６０　給排気装置
　Ｍ１　昇降用モータ
　Ｍ２　揉み用モータ
　Ｍ３　叩き用モータ
　Ｐａ　所定の第一特定部位（肩中兪）
　Ｐｂ　所定の第二特定部位（心兪）
　Ｐｃ　所定の第三特定部位（膈兪）
　Ｐｄ　所定の第四特定部位（肝兪）
　Ｑ１　所定の第一位置
　Ｑ２　所定の第二位置
　Ｑ３　所定の第三位置
　Ｑ４　所定の第四位置
　ｑ１　所定の上下位置
　Ｒ１　最後位置
　Ｒ２　最前位置
　ｒ１　所定の第一前後位置
　ｒ２　所定の第二前後位置
　ｒ３　所定の第三前後位置
　Ｔ１　所定時間
　Ｔ２　所定時間
　Ｔ３　所定時間
　Ｔ４　所定時間
　Ｔ５　所定時間

Claims

　被施療者が着座する座部と、
　該座部に着座した被施療者の上半身を後方から支持しつつリクライニング動作可能に設けられた背凭れ部と、
　該座部の前部に上下回動可能に設けられた脚載部と、
　該背凭れ部をリクライニング動作させるアクチュエータと、
　該背凭れ部内に設けられて昇降動作及び前後動作可能であり、被施療者の上半身を後方から施療する施療機構と、
　前記アクチュエータ及び施療機構の動作を制御する制御部とを備え、
　前記制御部は、前記脚載部を上方に回動させた状態で、前記アクチュエータによる背凭れ部の起立動作に連動して前記施療機構を上昇動作及び前進動作させ被施療者の上半身を前屈させる前屈動作を行うよう制御することを特徴とする椅子型マッサージ機。
　前記脚載部は、被施療者の脚部を押圧する脚押圧部を備え、
　前記制御部は、前記脚押圧部により被施療者の脚部を押圧した状態で、前記アクチュエータ及び施療機構を駆動して前記前屈動作を行うよう制御することを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機。
　前記背凭れ部は、被施療者の上腕部を側方から押圧する上腕押圧部を備え、
　前記制御部は、前記上腕押圧部により被施療者の上腕部を側方から押圧した状態で、前記アクチュエータ及び施療機構を駆動して前記前屈動作を行うよう制御することを特徴とする請求項１～２のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
　前記座部は、被施療者の臀部乃至大腿部を側方から押圧する座押圧部を備え、
　前記制御部は、前記座押圧部により被施療者の臀部乃至大腿部を側方から押圧した状態で、前記アクチュエータ及び施療機構を駆動して前記前屈動作を行うよう制御することを特徴とする請求項１～２のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
　前記座部は、被施療者の臀部乃至大腿部を側方から押圧する座押圧部を備え、
　前記制御部は、前記座押圧部により被施療者の臀部乃至大腿部を側方から押圧した状態で、前記アクチュエータ及び施療機構を駆動して前記前屈動作を行うよう制御することを特徴とする請求項３に記載の椅子型マッサージ機。
　被施療者が着座する座部と、
　該座部に着座した被施療者の上半身を後方から支持しつつリクライニング動作可能に設けられた背凭れ部と、
　該座部の前部に上下回動可能に設けられ略水平位置まで上昇した脚載部と、
　該背凭れ部をリクライニング動作させるアクチュエータと、
　該背凭れ部内に設けられて昇降動作及び前後動作可能であり、被施療者の上半身を後方から施療する施療機構と、
　被施療者の肩位置を検出する肩位置検出センサと、
　前記アクチュエータ及び施療機構の動作制御、並びに前記肩位置検出結果に基づいて所定の特定部位の算出を行う制御部とを備え、
　前記制御部は、
　前記アクチュエータによる背凭れ部の起立動作に連動して前記施療機構の下降動作を開始させる第一予備動作と、
　前記第一予備動作に加え、前記施療機構の前記特定部位への到達に連動して該施療機構の前進動作を前記第一予備動作に引続いて開始させる第二予備動作と、
　前記背凭れ部の起立動作中に、該施療機構の上昇動作を前記第二予備動作に引続いて開始させ被施療者の上半身を前屈させる前屈動作とを行うよう制御することを特徴とする椅子型マッサージ機。