WO2009153101A1 - Verfahren und vorrichtung zur unterdrückung von schwingungen in einer walzanlage - Google Patents

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WO2009153101A1
WO2009153101A1 PCT/EP2009/055526 EP2009055526W WO2009153101A1 WO 2009153101 A1 WO2009153101 A1 WO 2009153101A1 EP 2009055526 W EP2009055526 W EP 2009055526W WO 2009153101 A1 WO2009153101 A1 WO 2009153101A1
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hydraulic
actuator
electro
variable
controller
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PCT/EP2009/055526
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English (en)
French (fr)
Inventor
Georg Keintzel
Gerald Hohenbichler
Original Assignee
Siemens Vai Metals Technologies Gmbh & Co
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/007—Control for preventing or reducing vibration, chatter or chatter marks

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for suppressing vibrations in a rolling mill.
  • the invention relates to a method for suppressing vibrations, in particular 3-octave oscillations, in a rolling mill with at least one roll stand with roll adjustment and at least one set of rolls, wherein at least one permanently measured size of the rolling mill fed to a controller, with the aid of this controller in real time determined time-variable manipulated variable and the controlled variables are kept substantially at defined setpoints by the action of at least one actuator of the roller adjustment.
  • Vibrations (a so-called “active vibration compensation”), at least one permanently measured size of the rolling mill is fed to a controller which calculates a time-variable manipulated variable
  • a controller which calculates a time-variable manipulated variable
  • EP 1457274 A2 discloses a method and a device for avoiding third and fifth octave oscillations in a rolling stand. In this case, at least one roller of a set of rollers is acted upon by means of a control circuit and an actuator, whereby the controlled variables are kept at defined setpoints.
  • a control circuit and an actuator whereby the controlled variables are kept at defined setpoints.
  • concrete embodiments or selection criteria for the actuator can not be taken from the disclosure.
  • the object of the invention is to provide a method and a hydraulic
  • Roller device having device for suppressing vibrations in a rolling plant to create, with which in particular 3-octave oscillations effectively suppressed and thereby the quality of the rolling stock and / or the productivity of the rolling mill can be improved.
  • a method of the type mentioned in which the manipulated variable is fed to an electro-hydraulic actuator and at least one hydraulic actuator of the roller adjustment is acted upon by this actuator, wherein the electro-hydraulic actuator has a nominal flow> 50 l / min and at least part of the frequency response at frequencies f> 80 Hz is characterized by a magnitude decrease ⁇ 3 dB and in In this frequency range the phase drop ⁇ satisfies the conditions / ⁇ 19 • ⁇ + 3.1 - 10 6 - ⁇ 4 and ⁇ ⁇ 90 °.
  • an electro-hydraulic actuator is an electrically, for example by a 4 to 20 mA current signal, controllable hydraulic valve, for example, a continuous, single or multi-stage control, proportional or servovalve understood.
  • hydraulic valves have non-linear behavior, e.g. in the flow characteristic, the dynamic behavior of valves can be well characterized by the frequency response.
  • the frequency response is thus suitable to indicate the suitability of a valve for specific applications in terms of dynamic behavior.
  • the determination of the frequency response, ie. of the phase and magnitude steps, of continuous valves, is known to those skilled in the art e.g. out
  • an amount decrease of ⁇ 3 dB means that the magnitude response has a value of> -3 dB; a positive value of the amount decrease thus leads to a weakening of the amplitude of the output signal.
  • Analog is a phase drop of, for example, ⁇ 45 ° to understand that the phase response has a value> -45 °, ie. the output signal lags the input signal by ⁇ 45 ° (LAG behavior). Since the frequency response depends on various operating parameters, the values given for the phase drop and the absolute value drop are ⁇ 50%, preferably 85% (0% corresponds to an uncontrolled, ie closed, valve; ie, fully opened valve) and a system pressure of 70% of the rated pressure of the valve.
  • the frequency response does not necessarily have to be determined experimentally, because the Frequency response for many valves already apparent from the data sheets.
  • the amount transaction ie. the amplification factor between input and output signal, typically given in the logarithmic decibel (short dB) and the phase response, ie. the phase difference between input and output, in degrees °.
  • This notation is also known, for example from Backe, but of course also information in other units is possible.
  • the definition of the nominal flow rate or nominal flow rate is known from chapter 3.6.3 Nominal flow rate from jaw.
  • the nominal flow rate is determined at a pressure difference of 70 bar with fully actuated valve spool.
  • the values for the phase loss ⁇ in ° are to be determined from a numerical equation, whereby the frequency f is to be used in Hz.
  • the inventive method can be performed if at least a part of the frequency response of the electro-hydraulic actuator at frequencies f> 80 Hz, preferably 200> f> 80 Hz, characterized by a magnitude decrease ⁇ 3 dB and in this
  • Occurring vibrations are advantageously detected particularly quickly or suppressed in a particularly rapid manner when a permanently measured variable with a sampling time ⁇ 1 ms, preferably ⁇ 0.2 ms, a controller is supplied.
  • a further advantageous embodiment of the method is that the difference of the accelerations between the value on the piston rod and the value on the cylinder housing of a hydraulic actuator of the roller adjustment is used as a permanently measured variable.
  • a permanently measured variable is filtered by means of one or more bandpass filters, preferably by bandpass filters higher than the second order.
  • the controller determines the manipulated variable, taking into account a mathematical control law and a submodel, which characterizes the system state or the system behavior and preferably contains a hydraulic and / or mechanical and / or rolling force model.
  • this controller ensures that the rolling mill shows the desired, predetermined by the manipulated variable, behavior largely independent of the respective operating point. Since the frequency response of each real actuator-particularly strong, of course, at higher frequencies-shows a phase drop, it is advantageous that the manipulated variable fed to a lead / lag member and thereby the phase position of the manipulated variable is changed. By means of a lead / lag member, it is possible to change the phase position of a signal, in the specific case of the manipulated variable signal, and thus compensate for the phase shift caused by the actuator at least partially or even completely.
  • the manipulated variable of the controller for suppressing vibrations of another manipulated variable, such as a roll gap control, additively superimposed and optionally supplied to a electro-hydraulic actuator after a phase change and / or a non-linear compensation.
  • the efficiency of the method according to the invention can be further increased if the supply pressure and / or the control pressure and / or the tank pressure at the electro-hydraulic actuator is stabilized by means of hydraulic accumulators.
  • the response time of the actuator is shortened or achieved a uniform response of the actuator largely independent of transient pressure fluctuations.
  • the electrohydraulic actuator In rolling mills with high rolling forces, it is advantageous for the electrohydraulic actuator to have a nominal flow rate> 100 l / min, preferably> 200 l / min. This makes it possible, with an actuator and high flow rates for controlling one or more actuators
  • the nominal flow rate is determined at a pressure drop of 70 bar.
  • the size of the electrohydraulic actuator is selected via the inequality Q Nom > 1592 -V Cyl , wherein the cylinder volume in m 3 is to be used in this numerical equation and the nominal volume flow Q.Nom in l / min results.
  • an electrically controlled hydraulic valve to which the manipulated variable can be fed, and at least one hydraulic cylinder of the roller adjustment, on the at least one roller of the set of rollers can be acted upon the hydraulic valve has a nominal flow> 50 l / min and at least part of the frequency response at frequencies f> 80 Hz has a magnitude drop ⁇ 3 dB and in this frequency range, the phase drop ⁇ the conditions f> l9 - ⁇ [ ⁇ + 3, l ⁇ Q- 6 - ⁇ 4 and ⁇ ⁇ 90 ° is sufficient.
  • the device for suppressing vibrations is performed when at least part of the frequency response of the hydraulic valve at frequencies> 80 Hz, preferably 200>f> 80 Hz, a Amount drop ⁇ 3 dB and in this frequency range, the phase drop ⁇ the conditions / ⁇ 19 • tf ⁇ + 3.1 • 1 (T 6 • ⁇ 4 , preferably f ⁇ 23 - lß + 3, l - 1 (T 6 • ⁇ 4 , particularly preferably f ⁇ 27 - ⁇ ß + 3, l - 1 (T 6 • ⁇ 4 , and ⁇ ⁇ 90 ° is sufficient.
  • a measuring device is designed as an acceleration, pressure or force sensor.
  • the measuring devices are connected to the digital controller, for example, via cable or fieldbus.
  • Measuring device has two acceleration sensors, wherein a sensor with the piston rod and a sensor with the cylinder housing of a hydraulic cylinder of the roller adjustment is connected. It is advantageous that the measuring axis of an acceleration sensor is arranged parallel to the Anstellcardi a hydraulic cylinder of the roll adjustment.
  • a further improvement of the dynamic properties of the device according to the invention can be achieved if a supply line and / or a control line and / or a tank line to the hydraulic valve has a hydraulic accumulator for pressure stabilization.
  • the hydraulic valve has a nominal flow rate> 100 l / min, preferably> 200 l / min.
  • the electro-hydraulic actuator has a nominal flow rate of Q Nem > 1592 -V 2 ⁇ , in turn, the cylinder volume V Zy ⁇ in m 3 is used and the nominal flow rate Q.Nenn in l / min results.
  • Particularly advantageous dynamic properties of the device can be achieved if a hydraulic valve with a hydraulic cylinder of the roll adjustment forms an assembly or the hydraulic valve is in the immediate vicinity of the hydraulic cylinder.
  • FIG. 1 Scheme of a controlled system for the suppression of vibrations
  • Fig. 2 Scheme of a roll stand with the device according to the invention for the suppression of vibrations
  • Fig. 3 shows the inventive area of the phase drop of an electro-hydraulic actuator
  • Fig. 1 shows the basic structure of a controlled system for the suppression of vibrations.
  • a controller 4 supplies.
  • This controller 4 comprising a control algorithm and the plant state characterizing partial models, calculated in real time, taking into account the filtered measured variable 2 and a target size 5 at least one time variable manipulated variable 6, which is a lead / lag member 7 and then a non-linear compensation element 8 is supplied ,
  • a lead / lag member 7 By a lead / lag member 7, the phase of a signal, in the specific case of the Manipulated variable 6, to be changed.
  • Such a change in the phase position is particularly advantageous because it is possible to assume a substantially constant chatter frequency in a particular rolling mill, and it is possible to make targeted use of this knowledge to increase the power of the vibration suppression.
  • the resulting volumetric flow 10 is subsequently supplied to at least one actuator designed as a hydraulic cylinder 11, which in turn exerts forces on a roller of the roller set.
  • This makes it possible, first, to selectively extract energy from a disturbance variable 13 and, secondly, to selectively influence the attenuation of the overall system. Both measures have an advantageous effect on the suppression of third octave oscillations and cause thereby the quality of the rolling stock and / or the production capacity of the rolling mill can be increased.
  • a rolling mill 12 of a rolling mill is shown.
  • a controller 4 is connected to a designed as a servo valve hydraulic valve 9.
  • a hydraulic cylinder 11 which is in communication with the hydraulic valve 9, a roll of the roll adjustment is applied, wherein in addition to the adjusting movement of the roller and the impingement to avoid vibrations.
  • position signals 14, pressure signals 15 and acceleration signals 16 of an acceleration pickup 1 are indicated.
  • Fig. 3 the inventive phase drop of an electro-hydraulic hydraulic valve is indicated.
  • the frequency f is shown in Hz, on the abscissa the phase drop ⁇ in °. The frequency range has been cut off for clarity at 350 Hz.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen in einer Walzanlage. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine hydraulische Walzenanstellung aufweisende Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen in einer Walzanlage zu schaffen, mit denen insbesondere 3. Oktav-Schwingungen effektiv unterdrückt und dadurch die Qualität des Walzguts und/oder die Produktivität der Walzanlage verbessert werden kann. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gelöst, bei dem die Stellgröße einem elektro-hydraulischen Stellglied zugeführt und durch dieses Stellglied zumindest ein hydraulischer Aktuator der Walzenanstellung beaufschlagt wird, wobei das elektro-hydraulische Stellglied über einen Nenndurchfluss ≥ 50 l/min verfügt und zumindest ein Teil des Frequenzgangs bei Frequenzen f ≥ 80 Hz durch einen Betragsabfall ≤ 3 dB charakterisiert wird und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall ϕ den Bedingungen (I) und ϕ < 90° genügt.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen in einer Walzanlage
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen in einer Walzanlage.
Konkret betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterdrückung von Schwingungen, insbesondere 3. Oktav Schwingungen, in einer Walzanlage mit zumindest einem Walzgerüst mit Walzenanstellung und zumindest einem Walzensatz, wobei wenigstens eine permanent gemessene Größe der Walzanlage einem Regler zugeführt, mit Hilfe dieses Reglers in Echtzeit eine zeitlich veränderliche Stellgröße ermittelt und durch die Beaufschlagung mindestens eines Aktuators der Walzenanstellung die Regelgrößen im Wesentlichen bei definierten Sollwerten gehalten werden.
Bei Walzanlagen, insbesondere Kaltwalzstraßen, ist es bekannt, dass es unter bestimmten Betriebszuständen, wie z.B. Bandzug, Bandzugdifferenz, Reibkoeffizienten, Dickenabnahme, Materialfestigkeit und Bandgeschwindigkeit, zu unerwünschten Schwingungen kommt, die zu erheblichen Schäden an der Anlage, als auch zu Defekten am Walzgut führen können. Dem Fachmann sind aus der Vielzahl bei Walzprozessen auftretenden Schwingungen die 3. Oktav- Schwingungen, engl. 3d octave chatter, bekannt. 3. Oktav-Schwingungen treten typischerweise in einem Frequenzbereich von etwa 80 bis 170 Hz auf und sind von einem hohen Energieinhalt sowie instabilen Schwingungszuständen gekennzeichnet, sodass auch erhebliche mechanische Schäden am Walzgerüst einer Walzanlage auftreten können. Da es bei diesen Schwingungen aber auch zu Bewegungen des Walzensatzes und somit zu Abweichungen vom Sollwalzspalt kommt, führt dies zu Defekten am Walzgut, welche als Oberflächendefekte, geometrische Defekte oder auch als Kombinationen davon ausgeprägt sein können. Typischerweise wird beim Auftreten derartiger Schwingungen vom Betriebspersonal der Walzanlage eine sofortige Reduktion der Walzgeschwindigkeit vorgenommen, das mit einer Durchsatzreduktion (also verringerter Produktivität) einhergeht und zum Abklingen der Schwingungen führt. Der angegebene Frequenzbereich für 3. Oktav-Schwingungen hängt wesentlich von der jeweiligen Anlagenkonfiguration und den Walzparametern ab und kann daher auch davon abweichen. Bei einem Verfahren zur Unterdrückung von
Schwingungen (einer sog. „aktiven Schwingungskompensation"), wird zumindest eine permanent gemessene Größe der Walzanlage einem Regler zugeführt, der eine zeitlich veränderliche Stellgröße berechnet. Durch die Beaufschlagung zumindest eines Aktuators der Walzenanstellung ist es möglich, die Regelgrößen im Wesentlichen, dh. bis z.B. auf Überschwingvorgänge, bei definierten Sollwerten zu halten.
In der EP 1457274 A2 wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von 3. und 5. Oktav-Schwingungen in einem Walzgerüst offenbart. Hierbei wird mittels eines Regelkreises und eines Aktuators mindestens eine Walze eines Walzensatzes beaufschlagt, wodurch die Regelgrößen bei definierten Sollwerten gehalten werden. Konkrete Ausführungsformen bzw. Auswahlkriterien für den Aktuator können der Offenbarung allerdings nicht entnommen werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine hydraulische
Walzenanstellung aufweisende Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen in einer Walzanlage zu schaffen, mit denen insbesondere 3. Oktav-Schwingungen effektiv unterdrückt und dadurch die Qualität des Walzguts und/oder die Produktivität der Walzanlage verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem die Stellgröße einem elektro-hydraulischen Stellglied zugeführt und durch dieses Stellglied zumindest ein hydraulischer Aktuator der Walzenanstellung beaufschlagt wird, wobei das elektro-hydraulische Stellglied über einen Nenndurchfluss > 50 l/min verfügt und zumindest ein Teil des Frequenzgangs bei Frequenzen f > 80 Hz durch einen Betragsabfall < 3 dB charakterisiert wird und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen / ≥ 19 • ^ + 3,1 - 10 6 - ^4 und ^ < 90° genügt.
Hierbei wird unter einem elektro-hydraulischen Stellglied ein elektrisch, beispielsweise durch ein 4 bis 20 mA Stromsignal, ansteuerbares Hydraulikventil, beispielsweise ein stetiges, ein- oder mehrstufiges Regel-, Proportional- oder Servoventil verstanden. Obwohl Hydraulikventile ein nichtlineares Verhalten aufweisen, z.B. in der Durchflusskennlinie, lässt sich das dynamische Verhalten von Ventilen gut über den Frequenzgang charakterisieren. Der Frequenzgang ist somit geeignet, die Eignung eines Ventils für bestimmte Einsatzzwecke im Sinne des dynamischen Verhaltens anzugeben. Die Ermittlung des Frequenzgangs, dh. des Phasen- und des Betragsgangs, von stetigen Ventilen ist dem Fachmann z.B. aus
Kapitel 3.7.2 Verhalten im Frequenzbereich von W. Backe: Umdruck zu
Vorlesung Servohydraulik, 6. Auflage, Institut für hydraulische und pneumatische Antriebe und Steuerung der RWTH Aachen, 1992.
bekannt. Im Sinne der Offenbarung ist unter einem Betragsabfall von < 3 dB zu verstehen, dass der Betragsgang einen Wert > -3 dB aufweist; ein positiver Wert des Betragsabfalls führt also zu einer Abschwächung der Amplitude des Ausgangssignals. Analog ist unter einem Phasenabfall von beispielsweise < 45° zu verstehen, dass der Phasengang einen Wert > -45° aufweist, dh. dass das Ausgangssignal dem Eingangssignal um < 45° nacheilt (LAG Verhalten). Da der Frequenzgang von verschiedenen Betriebsparametern abhängt, sind die angegebenen Werte für den Phasenabfall und den Betragsabfall bei einer Aussteuerung von ±50 %, bevorzugt 85 %, (0% entspricht einem nicht ausgesteuerten, dh. geschlossenen, Ventil; 100% entsprechen einem voll ausgesteuerten, dh. voll geöffneten, Ventil) und einem Systemdruck von 70 % des Nenndrucks des Ventils zu ermitteln. In vielen Fällen muss der Frequenzgang aber nicht notwendiger Weise erst experimentell ermittelt werden, da der Frequenzgang für viele Ventile bereits aus den Datenblättern hervorgeht. In den Datenblättern wird der Betragsgang, dh. der Verstärkungsfaktor zwischen Ein- und Ausgangssignal, typischerweise im logarithmischen Maß Dezibel (kurz dB) angegeben und der Phasengang, dh. der Phasenunterschied zwischen Ein- und Ausgangssignal, in Grad °. Diese Notation ist ebenfalls, z.B. aus Backe, bekannt, selbstverständlich sind jedoch auch Angaben in anderen Einheiten möglich. Die Definition des Nenndurchflusses, bzw. des Nennvolumenstroms, ist aus Kapitel 3.6.3 Nennvolumenstrom aus Backe bekannt. Der Nenndurchfluss wird bei einer Druckdifferenz von 70 bar bei voll ausgesteuertem Ventilschieber ermittelt. Die Werte für den Phasenabfall φ in ° sind aus einer Zahlenwertungleichung zu ermitteln, wobei die Frequenz f in Hz einzusetzen ist.
In besonders vorteilhafter Weise lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren durchführen, wenn zumindest ein Teil des Frequenzgangs des elektro- hydraulischen Stellglieds bei Frequenzen f > 80 Hz, bevorzugt 200 > f > 80 Hz, durch einen Betragsabfall < 3 dB charakterisiert wird und in diesem
Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen / ≥ 19 - \[φ + 3,1 -10 ~6 - φ4 , bevorzugt / > 23 • $ß + 3,1 • 1(T6 • φ4 , besonders bevorzugt / > 27 • $ß + 3,1 • 1(T6 • φ4 , und φ < 90° genügt. Mittels dieser vorteilhaften Ausführungsformen lassen sich nochmals verbesserte Resultate bei der Unterdrückung von Schwingungen erzielen, da der Phasenabfall des elektro-hydraulischen Stellglieds weiter reduziert wurde und/oder der Frequenzgang, dh. der Phasen- und Betragsabfall, in einem für die Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe besonders günstigen Frequenzband liegen.
Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich vorteilhaft ausführen, wenn als eine permanent gemessene Größe die Beschleunigung in Anstellrichtung, ein hydraulischer Druck oder die Anstellkraft eines hydraulischen Aktuators der Walzenanstellung herangezogen wird. Diese Tatsache ist unmittelbar einsichtig, da die Beschleunigung über das Newton'sche Grundgesetz F = m - x mit der Masse m und der Anstellkraft F, bzw. die Kraft F über F = p - A mit dem hydraulischen Druck und der Kolbenfläche des Aktuators verbunden ist und somit eine sehr empfindliche und genaue Messung möglich ist.
Auftretende Schwingungen werden vorteilhafterweise besonders schnell erkannt bzw. in weiterer Folge besonders rasch unterdrückt, wenn eine permanent gemessene Größe mit einer Abtastzeit < 1 ms, bevorzugt < 0,2 ms, einem Regler zugeführt wird.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens besteht darin, dass als eine permanent gemessene Größe die Differenz der Beschleunigungen zwischen dem Wert an der Kolbenstange und dem Wert am Zylindergehäuse eines hydraulischen Aktuators der Walzenanstellung herangezogen wird. Mittels dieser Ausführungsform ist es möglich, die effektiv auftretenden Kräfte bzw. Beschleunigungen besonders genau zu erfassen.
In zwei weiteren vorteilhaften Ausführungsformen des Verfahrens, wird eine permanent gemessene Größe mittels eines oder mehrerer Bandpassfilter, bevorzugt durch Bandpassfilter höher als zweiter Ordnung, gefiltert. Mittels dieser Ausführungsformen ist es möglich, die für Chatter Schwingungen relevanten
Frequenzanteile aus einer gemessenen Größe herauszufiltern und einem Regler zuzuführen.
Es ist weiters vorteilhaft, dass der Regler die Stellgröße unter Berücksichtigung eines mathematischen Regelgesetzes und eines Teilmodells ermittelt, welches den Anlagenzustand bzw. das Anlagenverhalten charakterisiert und vorzugsweise ein hydraulisches und/oder mechanisches und/oder Walzkraftmodell enthält. Durch diesen erfindungsgemäßen Regler wird sichergestellt, dass die Walzanlage das gewünschte, durch die Stellgröße vorgegebene, Verhalten weitgehend unabhängig vom jeweiligen Betriebspunkt zeigt. Da der Frequenzgang jedes realen Stellglieds - besonders stark natürlich bei höheren Frequenzen - einen Phasenabfall zeigt, ist es vorteilhaft, dass die Stellgröße einem Lead/Lag Glied zugeführt und dabei die Phasenlage der Stellgröße verändert wird. Mittels eines Lead/Lag Glieds ist es möglich, die Phasenlage eines Signals, im konkreten Fall des Stellgrößensignals, zu verändern und so die durch das Stellglied bedingte Phasenverschiebung zumindest teilweise oder gar vollständig zu kompensieren.
Es ist weiters vorteilhaft, die Stellgröße einem nichtlinearen Kompensationsglied zuzuführen und dabei Nichtlinearitäten der hydraulischen Walzenanstellung zu reduzieren bzw. zu kompensieren. Dem Fachmann ist bekannt, dass z.B. die Durchflusskennlinie eines Hydraulikventils als auch das dynamische Verhalten eines Hydraulikzylinders signifikante Nichtlinearitäten aufweisen. Nachdem diese Nichtlinearitäten bekannt sind, ist es möglich, diese vollständig oder zumindest teilweise mittels einer nichtlinearen Kompensation zu beseitigen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausprägung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wird die Stellgröße des Reglers zur Unterdrückung von Schwingungen einer weiteren Stellgröße, beispielsweise einer Walzspaltregelung, additiv überlagert und gegebenenfalls nach einer Phasenveränderung und/oder einer nichtlinearen Kompensation einem elektro-hydraulischen Stellglied zugeführt. Dadurch ist es möglich, die zwei Regelkreise i) zur Unterdrückung von Schwingungen und ii) der Walzspaltregelung weitgehend unabhängig voneinander zu optimieren, wodurch die Leistungsfähigkeit des Gesamtsystems gesteigert werden kann.
Die Effizienz des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich weiter steigern, wenn der Versorgungsdruck und/oder der Steuerdruck und/oder der Tankdruck am elektro-hydraulischen Stellglied mittels hydraulischer Akkumulatoren stabilisiert wird. Durch diese Maßnahme wird die Ansprechzeit des Stellglieds verkürzt bzw. ein gleichmäßiges Ansprechen des Stellglieds weitgehend unabhängig von transienten Druckschwankungen erreicht. Bei Walzgerüsten mit hohen Walzkräften ist es vorteilhaft, dass das elektro- hydraulische Stellglied über einen Nenndurchfluss > 100 l/min, bevorzugt > 200 l/min, verfügt. Dadurch ist es möglich, mit einem Stellglied auch hohe Volumenströme für die Ansteuerung eines oder mehrerer Aktuatoren der
Walzenanstellung bereitzustellen. Wie oben angemerkt, wird der Nenndurchfluss bei einem Druckabfall von 70 bar ermittelt.
Vorteilhafterweise wird die Größe des elektro-hydraulischen Stellglieds über die Ungleichung QNenn > 1592 -VZyl ausgewählt, wobei in diese Zahlenwertungleichung das Zylindervolumen in m3 einzusetzen ist und sich der Nennvolumenstrom Q.Nenn in l/min ergibt. Das Zylindervolumen ergibt sich aus der Formel VZyl = AZyl - Hub , wobei die Kolbenfläche mit AZyι und der maximale Hub des Hydraulikzylinders mit Hub angegeben wird. Um eine besonders hohe Dynamik der Schwingungsunterdrückung zu erreichen ist es vorteilhaft, jedem Stellglied genau einem hydraulischen Aktuator der Walzenanstellung zuzuordnen.
Um eine möglichst unmittelbare Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu ermöglichen, welche die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe löst, ist es vorteilhaft, dass ein elektrisch angesteuertes Hydraulikventil, dem die Stellgröße zuführbar ist, und zumindest ein Hydraulikzylinder der Walzenanstellung, über den mindestens eine Walze des Walzensatzes beaufschlagbar ist, vorhanden sind, wobei das Hydraulikventil einen Nenndurchfluss > 50 l/min aufweist und zumindest ein Teil des Frequenzgangs bei Frequenzen f > 80 Hz einen Betragsabfall < 3 dB aufweist und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen f > l9 -\[φ + 3,lΛQ-6 -φ4 und ^ < 90° genügt.
In besonders vorteilhafter Weise wird die Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen ausgeführt, wenn zumindest ein Teil des Frequenzgangs des Hydraulikventils bei Frequenzen > 80 Hz, bevorzugt 200 > f > 80 Hz, einen Betragsabfall < 3 dB aufweist und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen / ≥ 19 • tfφ + 3,1 • 1(T6 • φ4 , bevorzugt f ≥ 23 - lß + 3,l - 1(T6 • φ4 , besonders bevorzugt f ≥ 27 -\ß + 3,l - 1(T6 • φ4 , und φ < 90° genügt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wird eine Messeinrichtung als Beschleunigungs-, Druck- oder Kraftsensor ausgeführt. Die Messeinrichtungen sind beispielsweise über Kabel oder Feldbus mit dem digitalen Regler verbunden.
Eine vorteilhafte Messeinrichtung lässt sich dann erzielen, wenn eine
Messeinrichtung zwei Beschleunigungssensoren aufweist, wobei ein Sensor mit der Kolbenstange und ein Sensor mit dem Zylindergehäuse eines Hydraulikzylinders der Walzenanstellung verbunden ist. Dabei ist es vorteilhaft, dass die Messachse eines Beschleunigungssensors parallel zur Anstellrichtung eines Hydraulikzylinders der Walzenanstellung angeordnet ist.
Eine weitere Verbesserung der dynamischen Eigenschaften der erfindungsgemäßen Vorrichtung lässt sich erzielen, wenn eine Versorgungsleitung und/oder eine Steuerleitung und/oder eine Tankleitung zum Hydraulikventil einen hydraulischen Akkumulator zur Druckstabilisierung aufweist.
Bei hohen Walzkräften ist es vorteilhaft, die Vorrichtung so auszuführen, dass das Hydraulikventil einen Nenndurchfluss > 100 l/min, bevorzugt > 200 l/min, aufweist.
Vorteilhafterweise weist das elektro-hydraulische Stellglied einen Nenndurchfluss von QNem > 1592 -V2^ auf, wobei wiederum das Zylindervolumen VZyι in m3 einzusetzen ist und sich der Nenndurchfluss Q.Nenn in l/min ergibt.
Eine vorteilhafte Bauform der Vorrichtung, weil besonders kompakt, lässt sich erzielen, wenn der Regler mit dem Hydraulikventil eine Baugruppe bildet oder sich der Regler in unmittelbarer räumlicher Nähe des Hydraulikventils befindet. Das Hydraulikventil ist beispielsweise über Kabel oder Feldbus mit dem digitalen Regler verbunden.
Besonders vorteilhafte dynamische Eigenschaften der Vorrichtung lassen sich erzielen, wenn ein Hydraulikventil mit einem Hydraulikzylinder der Walzenanstellung eine Baugruppe bildet oder sich das Hydraulikventil in unmittelbarer räumlicher Nähe des Hydraulikzylinders befindet.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung nicht einschränkender Ausführungsbeispiele, wobei auf die folgenden Figuren Bezug genommen wird, die Folgendes zeigen:
Fig. 1 Schema einer Regelstrecke zur Unterdrückung von Schwingungen Fig. 2 Schema eines Walzgerüsts mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen
Fig. 3 der erfindungsgemäße Bereich des Phasenabfalls eines elektro- hydraulischen Stellglieds
Fig. 1 zeigt den grundsätzlichen Aufbau einer Regelstrecke zur Unterdrückung von Schwingungen. Über einen Beschleunigungssensor 1 , der mit einer Walze eines Walzgerüstes 12 in Verbindung steht, wird eine Messgröße 2 einem Bandpassfilter 3, welcher als Bandpass vierter Ordnung ausgeführt ist, zugeführt, welcher dem für Chatter Schwingungen relevanten Frequenzanteil der Messgröße, dh. des Beschleunigungssignals, einem Regler 4 zuführt. Dieser Regler 4, beinhaltend einen Regelalgorithmus und den Anlagenzustand charakterisierende Teilmodelle, errechnet in Echtzeit unter Berücksichtigung der gefilterten Messgröße 2 und einer Sollgröße 5 wenigstens eine zeitlich veränderliche Stellgröße 6, welche einem Lead/Lag Glied 7 und im Anschluss daran einem nichtlinearen Kompensationsglied 8 zugeführt wird. Durch ein Lead/Lag Glied 7 kann die Phasenlage eines Signals, im konkreten Fall der Stellgröße 6, verändert werden. Eine derartige Veränderung der Phasenlage ist deswegen besonders vorteilhaft, weil man bei einer bestimmten Walzanlage von einer im Wesentlichen konstanten Chatterfrequenz ausgehen kann, und man dieses Wissen gezielt zur Leistungssteigerung der Schwingungsunterdrückung nutzen kann. Geht man beispielsweise von einer Chatterfrequenz von 150 Hz der Walzanlage aus und ist bei dieser Frequenz entweder aus einem Datenblatt oder aus experimentellen Untersuchungen des Hydraulikventils 9 bekannt, dass das Ventil bei dieser Frequenz einen gewissen Phasenabfall aufweist, so kann dieser Phasenabfall mittels des Lead/Lag Glieds 7 vollständig oder zumindest teilweise kompensiert werden. Im Anschluss an das Lead/Lag Glied 7, werden wesentliche Nichtlineahtäten, beispielsweise der Durchflusskennlinie eines hydraulischen Servoventils 9 und/oder des dynamischen Verhaltens eines Hydraulikzylinders 11 , mittels eines Kompensators 8 ausgeglichen. Das so kompensierte und phasenverschobene Stellgrößensignal wird anschließend dem Hydraulikventil 9, welches als stetiges, ein- oder mehrstufiges Servo-, Proportional- oder Regelventil ausgeführt ist, zugeführt. Der resultierende Volumenstroms 10 wird in weiterer Folge zumindest einem als Hydraulikzylinder 11 ausgeführten Aktuator zugeführt, welcher wiederum Kräfte auf eine Walze des Walzensatzes ausübt. Hierdurch ist es möglich, erstens einer Störgröße 13 gezielt Energie zu entziehen und zweitens, die Dämpfung des Gesamtsystems gezielt zu beeinflussen. Beide Maßnahmen wirken sich vorteilhaft auf die Unterdrückung von 3. Oktav-Schwingungen aus und bewirken, dass dadurch die Qualität des Walzguts und/oder die Produktionsleistung der Walzanlage erhöht werden kann.
In Fig. 2 ist ein Walzgerüst 12 einer Walzanlage dargestellt. Hierbei ist ein Regler 4 mit einem als Servoventil ausgeführten Hydraulikventil 9 verbunden. In einem Hydraulikzylinder 11 , der mit dem Hydraulikventil 9 in Verbindung steht, wird eine Walze der Walzenanstellung beaufschlagt, wobei neben der Anstellbewegung der Walze auch die Beaufschlagung zur Vermeidung von Schwingungen erfolgt. Als Eingangsgrößen für den Regler 4 sind Positionssignale 14, Drucksignale15 und Beschleunigungssignale 16 eines Beschleunigungsaufnehmers 1 angedeutet. In Fig. 3 ist der erfindungsgemäße Phasenabfall eines elektro-hydraulischen Hydraulikventils angegeben. Auf der Ordinate ist die Frequenz f in Hz, auf der Abszisse der Phasenabfall φ in ° dargestellt. Der Frequenzbereich wurde aus Gründen der Übersichtlichkeit bei 350 Hz abgeschnitten. Der Phasenabfall errechnet sich in folgender Weise: Ist man beispielsweise an einer Frequenz f zu einem Phasenabfall von 60° interessiert, dh. an der Frequenz bei der der Phasengang φ = -60° beträgt, so setzt man den Wert φ = 60° in die Gleichung / ≥ 19 - ^ + 3,1 - 10 6 - φ4 ein. Daraus ergibt sich ein Wert f=114,6 Hz, dh. der Phasengang des erfindungsgemäßen Ventils darf erst bei Frequenzen f > 114,6 Hz einen Phasenabfall von φ = 60° aufweisen, bzw. der Phasengang darf erst bei Frequenzen f > 114,6 Hz den Wert φ = -60° unterschreiten.
Bezugszeichenliste
1 Beschleunigungssensor
2 Messgröße
3 Bandpassfilter
4 Regler
5 Sollgröße
6 Stellgröße
7 Lead/Lag Glied
8 Kompensator
9 Hydraulikventil
10 Volumenstrom
11 Hydraulikzylinder
12 Walzgerüst
13 Störgröße
14 Positionssignal
15 Drucksignal
16 Beschleunigungssignal

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Unterdrückung von Schwingungen, insbesondere dritter Oktav- Schwingungen, in einer Walzanlage mit zumindest einem Walzgerüst mit Walzenanstellung und zumindest einem Walzensatz, wobei wenigstens eine permanent gemessene Größe der Walzanlage einem Regler zugeführt, mit Hilfe dieses Reglers in Echtzeit eine zeitlich veränderliche Stellgröße ermittelt und durch die Beaufschlagung mindestens eines Aktuators der Walzenanstellung die Regelgrößen im Wesentlichen bei definierten Sollwerten gehalten werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße einem elektro-hydraulischen Stellglied zugeführt und durch dieses Stellglied zumindest ein hydraulischer Aktuator der Walzenanstellung beaufschlagt wird, wobei das elektro-hydraulische Stellglied über einen Nenndurchfluss > 50 l/min verfügt und zumindest ein Teil des Frequenzgangs bei Frequenzen f > 80 Hz durch einen Betragsabfall < 3 dB charakterisiert wird und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den
Bedingungen / > 19 --^ + 3,1 - HT6 - φ4 und φ < 90° genügt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil des Frequenzgangs des elektro-hydraulischen Stellglieds bei Frequenzen f > 80 Hz durch einen Betragsabfall < 3 dB charakterisiert wird und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen / ≥ 23 • ijφ + 3,1 • 10 6 • φ4 , bevorzugt / ≥ 27 • \[φ + 3,1 • 1(T6 • φ4 , und φ < 90° genügt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil des Frequenzgangs des elektro-hydraulischen Stellglieds bei Frequenzen 200 > f > 80 Hz durch einen Betragsabfall < 3 dB charakterisiert wird und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen
/ ≥ 19 • \ß + 3,1 • 1(T6 • φ4 , bevorzugt / ≥ 23 • \ß + 3,1 • 1(T6 • φ4 , besonders bevorzugt f ≥ 27 - lß + 3,l - 1(T6 • φ4 , und φ < 90° genügt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als eine permanent gemessene Größe die Beschleunigung in Anstellrichtung, ein hydraulischer Druck oder die Anstellkraft eines hydraulischen Aktuators der Walzenanstellung herangezogen wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine permanent gemessene Größe mit einer Abtastzeit < 1 ms, bevorzugt < 0,2 ms, einem Regler zugeführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als eine permanent gemessene Größe die Differenz der Beschleunigungen zwischen dem Wert an der Kolbenstange und dem Wert am Zylindergehäuse eines hydraulischen Aktuators der Walzenanstellung herangezogen wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine permanent gemessene Größe mittels eines oder mehrerer Bandpassfilter gefiltert wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine permanent gemessene Größe mittels eines oder mehrerer Bandpassfilter höher als zweiter Ordnung gefiltert wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler die Stellgröße unter Berücksichtigung eines mathematischen Regelgesetzes und eines Teilmodells ermittelt, welches den Anlagenzustand bzw. das Anlagenverhalten charakterisiert und vorzugsweise ein hydraulisches und/oder mechanisches und/oder Walzkraftmodell enthält.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße einem Lead/Lag Glied zugeführt und dabei die Phasenlage der Stellgröße verändert wird.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße einem nichtlinearen Kompensationsglied zugeführt und dabei Nichtlineahtäten der hydraulischen Walzenanstellung reduziert oder kompensiert werden.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße des Reglers zur Unterdrückung von Schwingungen einer weiteren Stellgröße, beispielsweise einer Walzspaltregelung, additiv überlagert und gegebenenfalls nach einer Phasenveränderung und/oder einer nichtlinearen Kompensation einem elektro-hydraulischen Stellglied zugeführt wird.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Versorgungsdruck und/oder der Steuerdruck und/oder der Tankdruck am elektro-hydraulischen Stellglied mittels hydraulischer Akkumulatoren stabilisiert wird.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das elektro-hydraulische Stellglied über einen Nenndurchfluss > 100 l/min, bevorzugt > 200 l/min, verfügt.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das elektro-hydraulische Stellglied über einen Nenndurchfluss QNenn > 1592 -VZyl verfügt und durch ein Stellglied genau ein hydraulischer Aktuator der Walzenanstellung beaufschlagt wird.
16. Vorrichtung zur Unterdrückung von Schwingungen, insbesondere dritter Oktav-Schwingungen, in einer Walzanlage, umfassend ein Walzgerüst, eine Walzenanstellung, zumindest einen Walzensatz, wenigstens eine Messeinrichtung zum permanenten Messen einer Größe der Walzanlage und einen Regler, dem die gemessene Größe zuführbar ist und mit dessen Hilfe in Echtzeit zumindest eine zeitlich veränderliche Stellgröße ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektrisch angesteuertes Hydraulikventil, dem die Stellgröße zuführbar ist, und zumindest ein Hydraulikzylinder der Walzenanstellung, über den mindestens eine Walze des Walzensatzes beaufschlagbar ist, vorhanden sind, wobei das Hydraulikventil einen Nenndurchfluss > 50 l/min aufweist und zumindest ein Teil des Frequenzgangs bei Frequenzen f > 80 Hz einen Betragsabfall < 3 dB aufweist und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen
/ ≥ 19 - ^ + 3,1 - 1(T6 - ^4 und ^ < 90° genügt.
17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil des Frequenzgangs des Hydraulikventils bei Frequenzen > 80 Hz einen Betragsabfall < 3 dB aufweist und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen / > 23 - ^ + 3,1 - 10 6 - φ4 , bevorzugt / > 27 - tfφ + 3,1 -1(T6 - φ\ und φ < 90° genügt.
18. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil des Frequenzgangs des Hydraulikventils bei Frequenzen 200 > f > 80 Hz einen Betragsabfall < 3 dB aufweist und in diesem Frequenzbereich der Phasenabfall φ den Bedingungen / ≥ 19 • ijφ + 3,1 • 10 6 • φ4 , bevorzugt
/ ≥ 23 • \[φ + 3,1 • 10~6 • φ4 , besonders bevorzugt / ≥ 27 • tfφ + 3,1 • 10~6 • φ4 , und φ < 90° genügt.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messeinrichtung als Beschleunigungs-, Druck- oder Kraftsensor ausgeführt ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messeinrichtung zwei Beschleunigungssensoren aufweist, wobei ein Sensor mit der Kolbenstange und ein Sensor mit dem Zylindergehäuse eines Hydraulikzylinders der Walzenanstellung verbunden ist.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messachse eines Beschleunigungssensors parallel zur Anstellrichtung eines Hydraulikzylinders der Walzenanstellung angeordnet ist.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, dass eine Versorgungsleitung und/oder eine Steuerleitung und/oder eine Tankleitung zum Hydraulikventil einen hydraulischen Akkumulator zur Druckstabilisierung aufweist.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Hydraulikventil einen Nenndurchfluss > 100 l/min, bevorzugt > 200 l/min, aufweist.
24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass das Hydraulikventil einen Nenndurchfluss QNenn > 1592-Vzy aufweist.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler mit dem Hydraulikventil eine Baugruppe bildet oder sich der Regler in unmittelbarer räumlicher Nähe des Hydraulikventils befindet.
26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hydraulikventil mit einem Hydraulikzylinder der Walzenanstellung eine Baugruppe bildet oder sich das Hydraulikventil in unmittelbarer räumlicher Nähe des Hydraulikzylinders befindet.
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