WO2009135544A1 - Verfahren und vorrichtung zur beeinflussung eines antiblockiersystems - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur beeinflussung eines antiblockiersystems Download PDF

Info

Publication number
WO2009135544A1
WO2009135544A1 PCT/EP2008/066519 EP2008066519W WO2009135544A1 WO 2009135544 A1 WO2009135544 A1 WO 2009135544A1 EP 2008066519 W EP2008066519 W EP 2008066519W WO 2009135544 A1 WO2009135544 A1 WO 2009135544A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
collision
braking force
wheel
determined
detected
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/066519
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Axel Jargstorf
Stefan Kueperkoch
Ralf Schaeffler
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2009135544A1 publication Critical patent/WO2009135544A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed

Definitions

  • ABS control systems estimate possible vehicle behavior based on simplified vehicle models.
  • the impact of accidents is not taken into account in the models and may lead to an inaccurate estimate of vehicle speed and brake force settling on the road surface.
  • the vehicle models are tuned with the actual vehicle behavior after an accident, is often not optimal
  • the determined settable braking force is used in the calculation of the desired braking torque.
  • the invention relates to a method for influencing an antilock brake system in a motor vehicle
  • Antilock braking system is changed.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that, without the presence of a collision, the vehicle reference speed is determined in a first manner and, after the occurrence of a collision, the vehicle reference speed is determined in a second manner.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that after the presence of a collision, the vehicle reference speed is determined by averaging the individual wheel speeds, wherein the wheel speeds of the locked wheels are not included in the averaging.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that a wheel is detected as blocked when the wheel is not braked and the wheel speed of the wheel is much lower than the wheel speeds of the other wheels.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that, after the presence of a collision, the setpoint slip predetermined by the anti-lock brake system for the wheels is increased. This reduces the sensitivity of the ABS controller and the robustness against errors in the determined
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the presence of a collision is determined by means of signals of the airbag control unit.
  • Motor vehicles may be shared their collision detection for influencing the invention of the anti-lock braking system.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the presence of a collision is detected by means of at least the signals of an acceleration sensor.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the determination of the maximum estimable braking force is initialized in the presence of a collision. This allows a faster determination of this size, since during an ABS control usually only a delayed adjustment of this value takes place.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the presence of a collision in the determination of the maximum estimable braking force determined before the collision maximum settable braking force is not received, i. the calculation rule for determining the maximum estimable braking force is independent of the maximum deductible determined before the collision
  • the invention comprises a device comprising means which are designed to carry out the methods described above.
  • FIG. 1 shows the sequence of an embodiment of the method according to the invention.
  • the object of the invention is to adapt the ABS controller to the situation after the collision when a collision is detected.
  • the error caused by the collision in the speed estimation should be reduced.
  • the on the road actually deductible braking force should be achieved faster.
  • the core of the invention is the use of a collision detection for adjusting the ABS control.
  • the collision detection can also be done outside of the ESP control unit, eg in the airbag control unit.
  • By adapting the ABS control can the driving situation be detected earlier and set up the maximum delay faster. Wheels blocked by an accident are identified on the basis of the wheel speeds and their behavior taken into account when adapting to the driving situation.
  • the reference speed is no longer calculated on the basis of a complex vehicle model, but by averaging the wheel speeds. Blocked wheels are not taken into account, i. not used for averaging. A blocked wheel is e.g. recognized thereby, if in the absence of a braking force, the wheel speed of this wheel is still much slower than the other wheel speeds. the desired ABS slip is increased, i. the ABS controller only intervenes at higher slip values. This increases the robustness against any errors in the determined reference speed, the determination of the maximum settable braking force in the context of the ABS control is initialized, i. the maximum deductible braking force is calculated completely new and not derived from the determined before the collision maximum settable braking force.
  • FIG. 1 The sequence of an embodiment of the method according to the invention is shown in FIG. After the start of the method in block 100, it is determined in block 101 whether a collision of the vehicle is present. In the case of no collision present, branch back to block 100. This branch is marked in FIG. 1 with "n".
  • the reference velocity vref is no longer calculated on the basis of a complex vehicle model in block 102, but essentially by an averaging of the wheel speeds Thereafter, an initialization of the determination of the maximum settable braking force FbRadF takes place in block 104.
  • the invention naturally also includes embodiments in which only one or two of the three blocks 102, 103 and 104 are realized.
  • the quantities determined in blocks 102, 103 and 104 are fed to the ABS control unit, which sets desired brake pressures in block 106 at the vehicle wheels to be braked.
  • the process ends.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Beeinflussung eines Antiblockiersystems in einem Kraftfahrzeug, bei dem das Vorliegen einer Kollision des Kraftfahrzeugs detektiert wird und im Falle einer detektierten Kollision wenigstens eine Größe des Antiblockiersystems verändert wird, insbesondere die Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, der vorgegebene Sollschlupf sowie die Ermittlung der maximal abschätzbaren Bremskraft.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung eines Antiblockiersystems
Stand der Technik
ABS-Regelsysteme schätzen das mögliche Fahrzeugverhalten anhand vereinfachter Fahrzeugmodelle. Die Auswirkung von Unfällen ist in den Modellen nicht berücksichtigt und kann zu einer ungenauen Schätzung der Fahrzeuggeschwindigkeit und der auf der Fahrbahnoberfläche absetzbaren Bremskraft führen. Bis die Fahrzeugmodelle nach einem Unfall mit dem tatsächlichen Fahrzeugverhalten abgestimmt sind, ist häufig keine optimale
Bremskrafteinstellung möglich, da die geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit zur Berechnung des Radschlupfes und damit der Bremskraft verwendet wird und die auf der Fahrbahnoberfläche absetzbare Bremskraft zu Beginn der ABS- Regelung ermittelt und während der Regelung nur verzögert angepasst wird.
Die ermittelte absetzbare Bremskraft wird bei der Berechnung des Sollbremsmoments verwendet.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Beeinflussung eines Antiblockiersystems in einem Kraftfahrzeug ,
- bei dem das Vorliegen einer Kollision des Kraftfahrzeugs detektiert wird und - im Falle einer detektierten Kollision wenigstens eine Größe des
Antiblockiersystems verändert wird.
Durch die erfindungsgemäße Anpassung der ABS-Regelung an eine detektierte
Kollision ist es möglich, nach der Kollision einen schnelleren Bremskraftaufbau zu erreichen. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass ohne Vorliegen einer Kollision die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit auf eine erste Art und Weise ermittelt wird und nach Vorliegen einer Kollision die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit auf eine zweite Art und Weise ermittelt wird.
Durch die Effekte der Kollision findet häufig eine Verfälschung der Referenzgeschwindigkeit statt. Deshalb wird erfindungsgemäß nach erfolgter Kollision auf ein robusteres Verfahren zur Ermittlung der Referenzgeschwindigkeit umgeschaltet.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass nach Vorliegen einer Kollision die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit durch Mittelwertbildung der einzelnen Radgeschwindigkeiten ermittelt wird, wobei die Radgeschwindigkeiten der blockierten Räder nicht in die Mittelwertbildung eingehen.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Rad dann als blockiert detektiert wird, wenn das Rad nicht gebremst wird und die Radgeschwindigkeit des Rades wesentlich geringer als die Radgeschwindigkeiten der übrigen Räder ist.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass nach Vorliegen einer Kollision der vom Antiblockiersystem für die Räder vorgegebene Sollschlupf erhöht wird. Dadurch wird die Empfindlichkeit des ABS- Reglers verringert und die Robustheit gegenüber Fehlern bei der ermittelten
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erhöht.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen einer Kollision anhand von Signalen des Airbag-Steuergeräts ermittelt wird. Da Airbagsysteme bereits serienmäßig zur Ausstattung moderner
Kraftfahrzeuge gehören, kann deren Kollisionserkennung für die erfindungsgemäße Beeinflussung des Antiblockiersystems mitbenutzt werden. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen einer Kollision anhand wenigstens der Signale eines Beschleunigungssensors erkannt wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kollision die Ermittlung der maximal abschätzbaren Bremskraft initialisiert wird. Dadurch wird eine raschere Ermittlung dieser Größe ermöglicht, da während einer ABS- Regelung normalerweise nur eine verzögerte Anpassung dieses Wertes erfolgt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kollision in die Ermittlung der maximal abschätzbaren Bremskraft die vor der Kollision ermittelte maximal absetzbare Bremskraft nicht eingeht, d.h. die Rechenvorschrift zur Ermittlung der maximal abschätzbaren Bremskraft ist unabhängig von der vor Kollision ermittelten maximal absetzbaren
Bremskraft
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der vorstehend beschriebenen Verfahren ausgestaltet sind.
Die vorteilhaften Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens äußern sich auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und umgekehrt.
Die Zeichnung umfasst Fig. 1 und zeigt den Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, bei Erkennung einer Kollision den ABS- Regler auf die Situation nach der Kollision anzupassen. So soll der durch die Kollision verursachte Fehler bei der Geschwindigkeitsschätzung verringert werden. Außerdem soll die auf der Fahrbahn tatsächlich absetzbare Bremskraft schneller erreicht werden. Kern der Erfindung ist die Verwendung einer Kollisionserkennung zur Anpassung der ABS-Regelung. Die Kollisionserkennung kann dabei auch außerhalb des ESP-Steuergeräts erfolgen, z.B. im Airbag- Steuergerät. Durch die Anpassung der ABS-Regelung kann die Fahrsituation früher erkannt werden und die maximale Verzögerung schneller aufgebaut werden. Durch einen Unfall blockierte Räder werden anhand der Radgeschwindigkeiten erkannt und deren Verhalten bei der Anpassung auf die Fahrsituation berücksichtigt.
Bei erkannter Kollision können im ABS- Regler die folgenden Maßnahmen ergriffen werden: die Referenzgeschwindigkeit wird nicht mehr anhand eines komplexen Fahrzeugmodells errechnet, sondern durch Mittelwertbildung der Raddrehzahlen. Dabei werden blockierte Räder nicht berücksichtigt, d.h. nicht zur Mittelwertbildung herangezogen. Ein blockiertes Rad wird z.B. dadurch erkannt, wenn bei Nichtvorliegen einer Bremskraft die Raddrehzahl dieses Rad dennoch sehr viel langsamer als die anderen Raddrehzahlen ist. der ABS-Sollschlupf wird erhöht, d.h. der ABS- Regler greift erst bei höheren Schlupfwerten ein. Dadurch wird die Robustheit gegenüber etwaigen Fehlern in der ermittelten Referenzgeschwindigkeit erhöht, die Ermittlung der maximal absetzbaren Bremskraft im Rahmen der ABS- Regelung wird initialisiert, d.h. die maximal absetzbare Bremskraft wird völlig neu berechnet und nicht aus der vor der Kollision ermittelten maximal absetzbaren Bremskraft abgeleitet.
Der Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Fig. 1 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens in Block 100 wird in Block 101 ermittelt, ob eine Kollision des Fahrzeugs vorliegt. Im Falle keiner vorliegenden Kollision wird zu Block 100 zurückverzweigt. Dieser Zweig ist in Fig. 1 mit „n" gekennzeichnet.
Im Falle einer vorliegenden Kollision (dieser Zweig ist in Fig. 1 mit „y" gekennzeichnet) wird in Block 102 die Referenzgeschwindigkeit vref nicht mehr anhand eines komplexen Fahrzeugmodells errechnet, sondern im wesentlichen durch eine Mittelwertbildung der Raddrehzahlen. Anschließend wird in Block 103 der Sollschlupf lambdasoll erhöht. Danach findet in Block 104 eine Initialisierung der Ermittlung der maximal absetzbaren Bremskraft FbRadF statt. An dieser Stelle sein erwähnt, dass die Erfindung selbstverständlich auch Ausführungsformen umfasst, bei denen nur ein oder zwei der drei Blöcke 102, 103 und 104 realisiert sind. In Block 105 werden die in den Blöcken 102, 103 und 104 ermittelten Größen dem ABS-Steuergerät zugeführt, welches in Block 106 Soll-Bremsdrücke an den zu bremsenden Fahrzeugrädern einstellt. In Block 107 endet das Verfahren.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Beeinflussung eines Antiblockiersystems in einem Kraftfahrzeug (106),
- bei dem das Vorliegen einer Kollision des Kraftfahrzeugs detektiert wird (101) und
- im Falle einer detektierten Kollision (101) wenigstens eine Größe des Antiblockiersystems verändert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ohne Vorliegen einer Kollision (101) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (vref) auf eine erste Art und Weise ermittelt wird und nach Vorliegen einer Kollision (101) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (vref) auf eine zweite Art und Weise ermittelt wird (102).
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach Vorliegen einer Kollision (101) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (vref) durch Mittelwertbildung der einzelnen Radgeschwindigkeiten ermittelt wird (102), wobei die Radgeschwindigkeiten der blockierten Räder nicht in die
Mittelwertbildung eingehen.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rad dann als blockiert detektiert wird, wenn das Rad ungebremst ist und die Radgeschwindigkeit des Rades wesentlich geringer als die
Radgeschwindigkeiten der übrigen Räder ist.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach Vorliegen einer Kollision (101) der vom Antiblockiersystem für die Räder vorgegebene Sollschlupf (lambdasoll) erhöht wird (103).
6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen einer Kollision (101) anhand von Signalen eines Airbag-Steuergeräts ermittelt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen einer Kollision (101) anhand wenigstens der Signale eines Beschleunigungssensors erkannt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kollision (101) die Ermittlung der maximal abschätzbaren Bremskraft (FbRadF) initialisiert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kollision (101) in die Ermittlung der maximal abschätzbaren Bremskraft
(FbRadF) die vor der Kollision ermittelte maximal absetzbare Bremskraft (FbRadF) nicht eingeht.
10. Vorrichtung zur Bremskraftregelung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der vorstehend beschriebenen Verfahren ausgestaltet sind.
PCT/EP2008/066519 2008-05-08 2008-12-01 Verfahren und vorrichtung zur beeinflussung eines antiblockiersystems WO2009135544A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008001667.5 2008-05-08
DE102008001667A DE102008001667A1 (de) 2008-05-08 2008-05-08 Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung eines Antiblockiersystems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009135544A1 true WO2009135544A1 (de) 2009-11-12

Family

ID=40380638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2008/066519 WO2009135544A1 (de) 2008-05-08 2008-12-01 Verfahren und vorrichtung zur beeinflussung eines antiblockiersystems

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102008001667A1 (de)
WO (1) WO2009135544A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017010836A1 (de) 2017-11-23 2018-05-09 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs sowie Anordnung zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5388895A (en) * 1993-07-30 1995-02-14 Kelsey-Hayes Company Method and system for detecting and correcting vehicle speed reference signals in anti-lock brake systems
DE4334671A1 (de) * 1993-10-12 1995-04-13 Bosch Gmbh Robert Rückhaltesystem
DE19753971A1 (de) * 1997-12-05 1999-06-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE19911525C1 (de) * 1999-03-16 2000-09-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Referenzgröße für die Radgeschwindigkeiten eines Fahrzeugs
DE10004088A1 (de) * 2000-01-31 2001-08-02 Knorr Bremse Systeme Verfahren und Vorrichtung zum Bremsen eines mit einem Antiblockiersystem ausgerüsteten Fahrzeuges
EP1642793A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-05 Ford Global Technologies, LLC, A subsidary of Ford Motor Company Notbremssystem

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5388895A (en) * 1993-07-30 1995-02-14 Kelsey-Hayes Company Method and system for detecting and correcting vehicle speed reference signals in anti-lock brake systems
DE4334671A1 (de) * 1993-10-12 1995-04-13 Bosch Gmbh Robert Rückhaltesystem
DE19753971A1 (de) * 1997-12-05 1999-06-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE19911525C1 (de) * 1999-03-16 2000-09-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Referenzgröße für die Radgeschwindigkeiten eines Fahrzeugs
DE10004088A1 (de) * 2000-01-31 2001-08-02 Knorr Bremse Systeme Verfahren und Vorrichtung zum Bremsen eines mit einem Antiblockiersystem ausgerüsteten Fahrzeuges
EP1642793A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-05 Ford Global Technologies, LLC, A subsidary of Ford Motor Company Notbremssystem

Also Published As

Publication number Publication date
DE102008001667A1 (de) 2009-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2668074B1 (de) Verfahren zur erkennung und korrektur der fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und fahrzeugsystem
EP3174767B1 (de) Verfahren und brems-steuereinrichtung zur stabilisierung einer fahrzeug-kombination
WO2013189982A1 (de) Verfahren zum betreiben einer radschlupfregelungsvorrichtung mit kompensierten radgeschwindigkeiten
EP2268515A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur stabilitätsregelung eines fahrzeuges, insbesondere nutzfahrzeuges
DE102005015062A1 (de) Verfahren zum Ermitteln eines Fahrzeugstillstands
DE102010029223B4 (de) Bremsassistent für Kraftfahrzeuge mit verbesserter Bremswirkung
DE19949286B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Regelung wenigstens einer Fahrzeugbewegungsgrösse
DE19611491B4 (de) Vorrichtung zur Ansteuerung von Brems-Aktuatoren
EP3177491B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
DE102008026531A1 (de) Verfahren zur Regelung des Bremsdruckes in einem elektronisch gesteuerten Bremssystem eines Kraftrades und elektronisches Bremssystem für ein Kraftrad
EP2432670A1 (de) Bremssystem mit dauerbremsintegration
DE102012220238A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Haftungsbedingungen zwischen einem Rad eines Kraftfahrzeugs und einer Fahrbahn mittels variiertem Beschleunigungsmoment
DE10350782B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Längsneigung einer Fahrbahn repräsentierenden Längsneigungsgröße
WO2017041945A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur durchführung eines notbremsvorgangs bei einem einspurigen kraftfahrzeug
WO2009135544A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur beeinflussung eines antiblockiersystems
DE102005029716B4 (de) Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs
DE10259272B4 (de) Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
DE102006034516A1 (de) Situationsabhängige Bremsstrategie einer Sicherheitsfunktion
EP3562721A1 (de) Auswerteelektronik und verfahren zum schätzen eines hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen bremskraftverstärker ausgestatteten bremssystem eines fahrzeugs
EP1492690A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung einer bremsanlage
DE102006040740B4 (de) Verfahren zur Rutscherkennung bei Kraftfahrzeugen
DE10253261B4 (de) Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen und Vorrichtung hierfür
DE102010038307B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung und/oder Überwachung einer elektrisch betätigbaren Bremse sowie elektronisches Bremssystem
DE102020131439A1 (de) Verfahren zur Realisierung einer Haltefunktion in einem Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug und Computerprogrammprodukt
DE102017209276B3 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeug-Bremssystems mit Antiblockiersystem sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08874179

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 08874179

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1