WO2009110066A1

WO2009110066A1 - 物品搬送装置

Info

Publication number: WO2009110066A1
Application number: PCT/JP2008/053849
Authority: WO
Inventors: 文彦中迫; 淳小山
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2008-03-04
Filing date: 2008-03-04
Publication date: 2009-09-11

Abstract

　搬送パンＰの複数個を一列状に並べて搬送する搬入コンベヤライン２及び搬出コンベヤライン３と、搬入コンベヤライン２の終端と搬出コンベヤライン３の始端との間をつなぐ複数列の仕分コンベヤライン４とを備えた物品搬送装置１において、合流部８に複数の搬送パンＰが同時に入り込んで「ブリッジ」状態になるのを防ぐ。コントローラ１２にて、仕分コンベヤライン４毎に、そのライン速度及び第１通過センサ９の検出結果に基づいて第１通過センサ９から下流側の第２通過センサ１０までの特定の搬送パンＰの予想搬送時間Ｔｃを求めると共に、両通過センサ９，１０及びタイマー３２の検出結果に基づいて、前記特定の搬送パンＰの実測搬送時間Ｔｅを求める。そして、予想搬送時間Ｔｃと実測搬送時間Ｔｅとの比較結果に基づいて、電動モータ２７を介して回転ローラ２６対の挙動を制御する。

Description

物品搬送装置

　本願発明は、搬送パンに載置された果実や野菜等の物品を搬送しながら選別・仕分・包装する物品選別設備に使用されるのに好適な物品搬送装置に関するものである。

　従来から、この種の物品搬送装置の一例として、１つの搬送ラインにて等級（色や傷等の品質による区分）の異なる物品群を混在させて搬送する一条多等級搬送方式のものがある（例えば特許文献１等参照）。

　かかる方式を採用した物品搬送装置では、搬送ラインの横幅寸法が物品を乗せる搬送パンを３～４個ほど横幅方向に並べて載置し得るような広幅に設定されている。

　物品の等級判別をするに際しては、搬送ラインにて搬送される各搬送パン上の物品の外観から、作業者が色、傷、変形等の品質を目視検査して、各物品の等級（秀、優等）を格付けする。そして、作業者は、格付け後の物品が載る搬送パンの搬送ラインに対する載置位置を、格付け結果に応じて搬送ラインの横幅方向にずらす。

　次いで、搬送ラインのうち作業者の居る判別箇所より下流側に配置されたパン位置検出器にて搬送パンの載置位置を検出し、当該検出結果から、搬送パン上の物品の等級をコントローラにて判別する。この等級データは、搬送パンを特定するデータと併せて、コントローラに記憶される。パン位置検出器の箇所を通過した各搬送パンは、搬送ラインにて仕分等の次工程に搬送される。
特開平４－３２２７７８号公報

　ところで、近年は搬送ラインの高速化等による処理効率向上の要請が高まっている。しかし、前記従来の構成では、作業者は等級格付け・位置ずらし作業を毎秒１～３個程度しか行えないから、ただ単に搬送ラインのライン速度を高速化しただけでは、作業者の目前を搬送パンが例えば毎秒５、６個以上通過することになり、作業者の処理能力を超えてしまう（処理効率の向上を図れない）。

　この問題を解消する方策としては、搬送ラインのうち等級格付け・位置ずらし作業を行う判別箇所を複数列化（例えば２列化）することが挙げられる。すなわち、搬送ラインを上流側の搬入ラインと下流側の搬出ラインとに分けて、当該両ラインを２列の仕分ラインにてつなぐ。そして、搬入ラインから各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて搬入ライン上の搬送パンを各仕分けラインに交互に振り分け、各仕分ラインから搬出ラインへの合流部では、各仕分ラインからの搬送パンが振り分け順に交互に合流するように構成する。作業者は各仕分ラインの判別箇所で等級格付け・位置ずらし作業を行うのである。

　この構成によると、各仕分ラインにおける搬送パンのピッチ間隔は、振り分けにより搬入及び搬出ラインにおける搬送パンのピッチ間隔の略２倍ほどに広がるから、例えば各ラインのライン速度を前記従来の場合に比べて略２倍に設定したとしても、各仕分ラインでは、前記従来の場合と同様に、搬送パンは作業者の前を毎秒１～３個程度通過するだけである。従って、各仕分ラインでの等級格付け・位置ずらし作業の処理効率は前記従来の場合と同じであるが、物品搬送装置全体としては処理効率を向上できることになる。

　しかし、上述の構成では、各仕分ラインでの等級格付け・位置ずらし作業が人手にて行われるため、搬送パンの載置位置が横幅方向だけでなく搬送方向前後にもずれる場合がある。搬送パンの載置位置が搬送方向前後にずれると、当該搬送パンの合流部への合流タイミングが変わってしまうから、搬送パンの前後位置ずれの大きさによっては、合流部に複数の搬送パンが同時に入り込んで「ブリッジ」を呼ばれる塞き止め状態が発生し、搬送不良を招来するというおそれがあった。

　そこで、本願発明は以上の問題点を解消した物品搬送装置を提供することを技術的課題とするものである。

　この技術的課題を解決するため、請求項１の発明は、前記搬入ラインから前記各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて、前記搬入ライン上の搬送パンを前記各仕分けラインに順次振り分け、前記各仕分ラインから前記搬出ラインへの合流部では、前記各仕分ラインからの前記搬送パンが振り分け順に合流するように構成されている物品搬送装置であって、前記各仕分ラインに配置された目視判別部より上流側にある第１パン検出手段と、前記各判別部と前記搬出ラインへの合流部との間にある第２パン検出手段と、前記仕分ライン毎に前記合流部の直前箇所に配置されたパン速度変更手段と、前記パン速度変更手段の駆動を制御する制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記仕分ライン毎に、第１パン検出手段の検出結果及び前記仕分ラインのライン速度に基づいて、前記第１パン検出手段から前記仕分ラインに対応した第２パン検出手段までの搬送パンの予想搬送時間を求めると共に、前記両パン検出手段の検出結果に基づいて前記搬送パンの実測搬送時間を求め、更に、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に基づいて、前記パン速度変更手段の駆動にて合流部への前記搬送パンの合流タイミングを変更するか否かを制御するというものである。

　請求項２の発明は、請求項１に記載の物品搬送装置において、前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より長く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを遅らせるように前記パン速度変更手段を駆動させるというものである。

　請求項３の発明は、請求項１に記載の物品搬送装置において、前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より短く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを早めるように前記パン速度変更手段を駆動させるというものである。

　請求項４の発明は、請求項１～３のうちいずれかに記載の物品搬送装置において、前記各パン速度変更手段は、前記各仕分ラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転して、前記搬送パンの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラであるというものである。

　請求項５の発明は、請求項４に記載の物品搬送装置において、前記一対の回転ローラの回転速度は、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に応じて段階的に変更するように設定されているというものである。

　本願発明によると、搬入ラインから各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて、前記搬入ライン上の搬送パンを前記各仕分ラインに順次振り分け、前記各仕分ラインから搬出ラインへの合流部では、前記各仕分ラインからの前記搬送パンが振り分け順に合流するように構成することを前提とした上で、制御手段により、前記仕分ライン毎に、第１パン検出手段の検出結果及び前記仕分ラインのライン速度に基づいて、前記第１パン検出手段から前記仕分ラインに対応した第２パン検出手段までの搬送パンの予想搬送時間を求めると共に、前記両パン検出手段の検出結果に基づいて前記搬送パンの実測搬送時間を求め、更に、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に基づいて、前記パン速度変更手段の駆動にて合流部への前記搬送パンの合流タイミングを変更するか否かを制御する。

　このように構成すると、前記各仕分ライン上の搬送パンに関して前記予想搬送時間と前記実測搬送時間とが予定よりずれていれば、予定の合流タイミングに近付くように前記パン速度変更手段を駆動させるという簡単な制御にて、前記合流部での「ブリッジ」状態の発生を確実に回避でき、スムーズで且つ効率のよい搬送を行えるという効果を奏する。

　また、上記制御において前記パン速度変更手段を駆動させる判断基準は、搬送パン毎の予想搬送時間及び実測搬送時間であるから、例えば任意の仕分ラインからの搬送パンと他の仕分ラインからの搬送パンとの合流タイミングを検出・比較したりする必要がない。すなわち、前記他の仕分ライン上の搬送パンの流れを考慮しなくてよい。このため、物品搬送装置における仕分ラインの個数を例えば２列以外の複数列に設計変更することが簡単に行え、前記物品搬送装置を設計する上での自由度が高いという効果を奏する。

　請求項２～５の発明は、請求項１の発明に係る物品搬送装置の構成をより具体化したものであり、いずれの発明でも請求項１の作用効果を確実に奏することができる。

　特に、請求項４の構成によると、前記各パン速度変更手段は、前記各仕分ラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転して、前記搬送パンの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラであるから、これら回転ローラの回転方向を切り換えるだけで、各搬送パンの搬送速度を簡単に増減速できる。すなわち、前記回転ローラ対の回転方向の切り換えだけで簡単に、前記仕分ラインに対する搬送パンの位置を相対的に上流側に移動させたり下流側に移動させたりできる。従って、前記搬送パンの増減速制御が簡単になるという効果を奏する。

　更に、請求項５の構成によると、前記一対の回転ローラの回転速度は前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に応じて段階的に変更するように設定されているから、搬送パンの搬送速度を、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との時間ずれ幅に応じて変更・調節することが可能になる。このため、前記搬送パンの増減速制御を効率よく適切に実行できるという効果を奏する。

物品搬送装置の概略平面図である。物品搬送装置の機能ブロック図である。搬出コンベヤラインへの合流部の拡大平面図である。

符号の説明

Ｈ　作業者
Ｍ　物品
Ｐ　搬送パン
１　物品搬送装置
２　搬入コンベヤライン
３　搬出コンベヤライン
４　仕分コンベヤライン
５　分岐部
６　振り分け手段
７　判別コンベヤ
８　合流部
９　第１パン検出手段としての第１通過センサ
１０　第２パン検出手段としての第２通過センサ
１１　パン速度変更手段
１２　制御手段としてのコントローラ

　以下に、本願発明を具体化した実施形態を図面（図１～図３）に基づいて説明する。図１は物品搬送装置の概略平面図、図２は物品搬送装置の機能ブロック図、図３は搬出コンベヤラインへの合流部の拡大平面図である。

　（１）．物品搬送装置の概要
　はじめに、図１を参照しながら、物品搬送装置１の概要について説明する。

　図１に示す物品搬送装置１は、トマト等の物品Ｍを載せる搬送パンＰの複数個を一列状に並べて搬送する搬入コンベヤライン２及び搬出コンベヤライン３と、搬入コンベヤライン２の終端と搬出コンベヤライン３の始端との間をつなぐ複数列の仕分コンベヤライン４とを備えている。実施形態の仕分コンベヤライン４は２列に分かれていて、平面視で並列状に並べられている。なお、図１では、搬入コンベヤライン２から搬出コンベヤライン３に向かう矢印Ｘ方向が搬送パンＰの搬送方向に設定されている。

　搬入コンベヤライン２においては、複数個の搬送パンＰが所定のピッチ間隔Ｄａにて一列状に並べて搬送される。搬入コンベヤライン２から各仕分コンベヤライン４への分岐部５には、搬入コンベヤライン２にて順次送られてくる搬送パンＰを各仕分コンベヤライン４に順次（実施形態では交互）に振り分けるための振り分け手段６が配置されている。

　各仕分コンベヤライン４は、その中途部に目視判別部としての判別コンベヤ７を備えている。各判別コンベヤ７の箇所では、等級格付け・位置ずらし作業（詳細は後述する）が人手にて行われる。

　実施形態では、各コンベヤライン２～４（判別コンベヤ７を含む）のライン速度が概ね同程度に設定されている。この場合、搬入及び搬出コンベヤライン２，３では、ピッチ間隔Ｄａにて並ぶ搬送パンＰが任意の基準点を毎秒６個程度通過する。

　各仕分コンベヤライン４における搬送パンＰのピッチ間隔Ｄｂは、振り分けにより、搬入及び搬出コンベヤライン２，３における搬送パンＰのピッチ間隔Ｄａの略２倍ほどに広がる。このため、各仕分コンベヤライン４では、搬送パンＰが作業者の前を毎秒３個程度通過する。

　２列の仕分コンベヤライン４のライン速度に関しては、両者の長さの関係上、搬送方向Ｘ右側のものの方が搬送方向Ｘ左側のものより若干速くなっており、各判別コンベヤ７の箇所において等級格付け・位置ずらし作業をしなければ、どちらの仕分コンベヤライン４を経由した場合であっても、搬送パンＰの搬送時間は実質上同じになるよう設定されている。すなわち、等級格付け・位置ずらし作業をしない場合は、各仕分コンベヤライン４からの搬送パンＰが搬出コンベヤライン３への合流部８に振り分け順（実施形態では交互）に合流するように設定されている。

　各仕分コンベヤライン４において判別コンベヤ７を挟んだ上流側と下流側とには、通過センサ９，１０が配置されている。実施形態の通過センサ９，１０は、搬送パンＰの通過の有無を検出する機能と、その前方を通過する搬送パンＰの自己識別標識（詳細は後述する）を読み取る機能とを有している。上流側の第１通過センサ９は特許請求の範囲に記載した第１パン検出手段に相当し、下流側の第２通過センサ１０は特許請求の範囲に記載した第２パン検出手段に相当する。

　各仕分コンベヤライン４において合流部８の直前箇所には、合流部８への搬送パンＰの合流タイミングを変更・調節するためのパン速度変更手段１１が配置されている。これらパン速度変更手段１１は、例えば物品搬送装置１近傍の制御ボックス（図示せず）内にある制御手段としてのコントローラ１２に電気的に接続されている（図２参照）。各パン速度変更手段１１は、コントローラ１２からの指令にてその駆動を制御するように構成されている。コントローラ１２は、各パン速度変更手段１１の駆動を制御する以外に、例えば各コンベヤライン２～４等や振り分け手段６の駆動を制御する機能も有している。

　（２）．各構成要素の詳細構造
　次に、上述した各構成要素の詳細構造について説明する。

　トマト等の物品Ｍを載せる搬送パンＰは、合成樹脂製の射出成形品であり、その上面が下向きに凹んだ平面視円皿状のものである。搬送パンＰの外側面には、当該搬送パンＰを特定する自己識別標識（例えばバーコード等）が取り付けられている。

　搬入コンベヤライン２と各仕分コンベヤライン４との分岐部５に配置された振り分け手段６は、ピポットダイバータ式の回動ソータ２０と、回動ソータ２０の直前箇所に位置して搬送パンＰが存在するか否かを検出する位置検出センサ２１とを備えている。回動ソータ２０は、その直前箇所に搬送パンＰが到来したことを位置検出センサ２１にて感知したときに、コントローラ１２からの指令にて振り分け回動するように構成されている。

　実施形態では、回動ソータ２０の振り分け回動にて、搬送方向Ｘ左側の仕分コンベヤライン４の入口を塞ぐことにより、搬入コンベヤライン２からの搬送パンＰが搬送方向Ｘ右側の仕分コンベヤライン４に送られ、搬送方向Ｘ左側の仕分コンベヤライン４の入口を開けることにより、当該仕分コンベヤライン４に、搬入コンベヤライン２からの搬送パンＰが送られる。位置検出センサ２１は光（赤外線）、超音波又は静電容量型等の近接センサである。

　各仕分コンベヤライン４の中途部に配置された判別コンベヤ７は、その横幅寸法（搬送方向Ｘと交差する左右幅寸法）が搬送パンＰを３個ほど横幅方向に並べて載置し得るような広幅に設定されている。

　判別コンベヤ７の箇所では、作業者Ｈが各搬送パンＰ上の物品Ｍの外観から色、傷、変形等の品質を目視検査して、物品Ｍの等級（実施形態では秀、優、良の３等級）を格付けする（等級格付け作業）。そして、格付け後の物品Ｍを載せた搬送パンＰを、格付け結果に応じて判別コンベヤ７の横幅方向にずらして配置する（位置ずらし作業）。実施形態の判別コンベヤ７上では、作業者Ｈから見て手前、中央及び奥の３つの位置に搬送パンＰをずらして配置できる。

　搬送パンＰの配置例としては、例えば判別コンベヤ７上のうち作業者Ｈから見て手前位置には、格付け「秀」の物品Ｍを載せた搬送パンＰを載置し、中央位置には格付け「優」の物品Ｍを載せた搬送パンＰを載置し、奥位置には格付け「良」の物品Ｍを載せた搬送パンＰを載置するという態様が挙げられる。

　判別コンベヤ７のうち作業者Ｈの居る判別箇所より下流側には、格付け結果に応じて載置位置をずらされた搬送パンＰを上方から撮像するためのパン位置検出器としてのカメラ装置２２が配置されている。カメラ装置２２には、各搬送パンＰの外側面に表示された自己識別標識を読み取るためのコード読み取り器２３（図２参照）が設けられている。

　この場合、カメラ装置２２の下方に搬送パンＰが到来したことをコード読み取り器２３の読み取りにて感知したときに、搬送パンＰ及び物品Ｍをカメラ装置２２にて撮像し、この撮像にて得られた画像情報をコントローラ１２に伝送するように構成されている。そして、コントローラ１２にて前記画像情報を演算処理して、自己識別標識を読み取られた特定の搬送パンＰの載置位置を把握し、当該載置位置情報から、前記特定の搬送パンＰに載置された物品Ｍの等級を判別するように構成されている。この等級データは、これに対応する搬送パンＰの自己識別標識データと併せて、コントローラ１２のＲＡＭ３１等に記憶される。

　判別コンベヤ７のうちカメラ装置２２より下流側には、横幅方向にずらし配置された搬送パンＰを出口に向けて案内するための傾斜ガイド部材２４が配置されている。傾斜ガイド部材２４の相対向する傾斜面２５は、判別コンベヤ７の出口に近付くに従って互いの間隔が狭まるように（先窄まり状に）傾斜している。

　このため、撮像後の搬送パンＰのうち横幅方向にずらし配置されたものは、傾斜ガイド部材２４の相対向する傾斜面２５にて横幅方向中央寄りに幅寄せして、判別コンベヤ７の出口に案内される。換言すると、傾斜ガイド部材２４により、撮像後の搬送パンの群は搬送方向Ｘに沿って一列状に並べ直される。

　仕分コンベヤライン４において合流部８の直前箇所に配置されたパン速度変更手段１１は、仕分コンベヤライン４を挟んだ両側から搬送パンＰを挟持しながら水平回転して、搬送パンＰの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラ２６を備えている。

　実施形態では、一方の回転ローラ２６がアクチュエータとしての電動モータ２７の正逆回転にて直接に駆動するように構成されている。電動モータ２７の回転動力は、チェーン等の動力伝達手段（図示せず）を介して他方の回転ローラ２６にも伝達され、当該他方の回転ローラ２６を一方の回転ローラ２６とは逆向きに水平回転させるように構成されている。電動モータ２７からの動力伝達がない状態では、回転ローラ２６の対は自由回転（空回り）可能になっている。

　回転ローラ２６対の直前箇所（上流側）には、ローラ作動用センサ２８が配置されている。実施形態では、ローラ作動用センサ２８も、搬送パンＰの通過の有無を検出する機能と、その前方を通過する搬送パンＰの自己識別標識を読み取る機能とを有している。

　制御手段としてのコントローラ１２は、前述した通り、各パン速度変更手段１１等の駆動制御を司るものであり、各種演算を実行するＣＰＵ２９のほか、制御プログラム等を記憶させるためのＲＯＭ３０、各種データを一時的に記憶させるためのＲＡＭ３１、計時用のタイマー３２、入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。

　実施形態のコントローラ１２は、各仕分コンベヤライン４のライン速度及び第１通過センサ９の検出結果に基づいて、第１通過センサ９からその下流側の第２通過センサ１０までの特定の搬送パンＰの予想搬送時間Ｔｃを求める機能や、両通過センサ９，１０及びタイマー３２の検出結果に基づいて、前記特定の搬送パンＰの実測搬送時間Ｔｅ（前記特定の搬送パンＰが第１通過センサ９から第２通過センサ１０まで移動するのにかかった実時間）を求める機能を有している。各仕分コンベヤライン４のライン速度は、当該仕分コンベヤライン４の駆動スプロケット（図示せず）に関連して設けられたロータリエンコーダ３３にて検出される。

　また、コントローラ１２は、予想搬送時間Ｔｃと実測搬送時間Ｔｅとの比較結果に基づいて、電動モータ２７を介して回転ローラ２６対の挙動（回転させるか否か、回転方向、回転速度等）を制御する機能をも有している。これら算出機能や回転ローラ対２６の挙動制御機能は仕分コンベヤライン４毎に実行される。

　コントローラ１２の入出力インターフェイスには、前述した位置検出センサ２１、回動ソータ２０のソータ駆動手段３４、各仕分コンベヤライン４に対応した一対の通過センサ９，１０、カメラ装置２２、コード読み取り器２３、電動モータ２７、ローラ作動用センサ２８、ロータリエンコーダ３３、各コンベヤライン２～４の駆動スプロケットを駆動させるアクチュエータ（図示せず）等がそれぞれ接続されている。

　（３）．作用効果
　次に、合流部８への搬送パンＰの合流タイミングを変更・調節する態様の一例について説明する。合流タイミングの変更・調節態様はどちらの仕分コンベヤライン４を経由した場合であっても同じなので、ここでは、一方の仕分コンベヤライン４を通過する搬送パンＰの態様を代表として説明する。

　後述する許容時間範囲δＴのデータは、コントローラ１２のＲＯＭ３０等に記憶させる等して予め設定しておく。この許容時間範囲δＴは、実測搬送時間Ｔｅが予想搬送時間Ｔｃを中心とする所定時間幅内にあればパン速度変更手段１１を非駆動とし、実測搬送時間Ｔｅが前記所定時間幅から外れていればパン速度変更手段１１を駆動させる微小時間幅のことをいう。

　判別コンベヤ７より上流側の第１通過センサ９が搬送パンＰの到来を感知すると、コントローラ１２からの指令にて搬送パンＰの自己識別標識を読み取って特定すると共に、タイマー３２にて、前記特定の搬送パンＰについての実測搬送時間Ｔｅのカウントを開始する。

　そして、第１通過センサ９からその下流側の第２通過センサ１０までの距離Ｌは予め分かっているので、コントローラ１２は、ロータリエンコーダ３３から得られた仕分コンベヤライン４のライン速度と、第１通過センサ９から第２通過センサ１０までの距離Ｌとの関係から、前記特定の搬送パンＰが第２通過センサ１０の前に到来する予想搬送時間Ｔｃを算出する。

　その後、判別コンベヤ７の箇所での等級格付け・位置ずらし作業を経た前記特定の搬送パンＰの到来を第２通過センサ１０が感知すると、コントローラ１２からの指令にて前記特定の搬送パンＰの自己識別標識を読み取り、タイマー３２にてカウントしている搬送時間のうち前記特定の搬送パンＰに対応したデータ（自己識別標識データが一致する搬送時間のデータ）について、カウントを終了する。

　次いで、実測搬送時間Ｔｅが予想搬送時間Ｔｃを中心とする許容時間範囲±δＴの範囲内（Ｔｃ－δＴ≦Ｔｅ≦Ｔｃ－δＴ）にあるとコントローラ１２が判断した場合は、前記特定の搬送パンＰが予定通りの合流タイミングで搬出コンベヤライン３への合流部８に合流することになるから、前記特定の搬送パンＰが回転ローラ２６対の間を通過するまで、電動モータ２７を駆動させずに回転ローラ２６対を自由回転（空回り）状態にする。

　一方、実測搬送時間Ｔｅが予想搬送時間Ｔｃを中心とする許容時間範囲±δＴの範囲から外れているとコントローラ１２が判断した場合は、このまま放置すれば、前記特定の搬送パンＰが予定の合流タイミングとずれたタイミングで搬出コンベヤライン３への合流部８に合流することになり、他方の仕分コンベヤライン４からの搬送パンＰと同時に搬出コンベヤライン３への合流部８に入り込んで「ブリッジ」を発生させるおそれがある。

　そこで、実施形態では、かかる場合において前記特定の搬送パンＰの到来をローラ作動用センサ２８が感知すると、コントローラ１２からの指令にて電動モータ２７を駆動させて回転ローラ２６対を水平回転させる。そして、仕分コンベヤライン４を挟んだ両側から前記特定の搬送パンＰを回転しつつ挟持することにより、前記特定の搬送パンＰの搬送速度を増減速させ、仕分コンベヤライン４に対する前記特定の搬送パンＰの位置を相対的に上流側に移動させたり下流側に移動させたりする。その結果、合流部８への合流タイミングを変更・調節するのである。

　このとき、実測搬送時間Ｔｅが予想搬送時間Ｔｃより短いのならば（Ｔｅ＜Ｔｃ）、前記特定の搬送パンＰの合流タイミングが予定よりも早いことを意味するので、合流タイミングを遅らせる方向（図３（ａ）の矢印Ｂ方向参照）に、回転ローラ２６対を水平回転させ、仕分コンベヤライン４に対する前記特定の搬送パンＰの位置を相対的に上流側に移動させる。すなわち、前記特定の搬送パンＰの搬送速度を減速させる。

　実測搬送時間Ｔｅが予想搬送時間Ｔｃより長いのならば（Ｔｅ＞Ｔｃ）、前記特定の搬送パンＰの合流タイミングが予定よりも遅いことを意味するので、合流タイミングを早める方向（図３（ｂ）の矢印Ｆ方向参照）に、回転ローラ２６対を水平回転させ、仕分コンベヤライン４に対する前記特定の搬送パンＰの位置を相対的に下流側に移動させる。すなわち、前記特定の搬送パンＰの搬送速度を増速させるのである。

　以上の態様から明らかなように、各仕分コンベヤライン４からの搬送パンＰは、予定通りの合流タイミングであれば、「ブリッジ」状態を生ずることなく、合流部８に振り分け順（交互）に合流する。

　実施形態では、上記点に着目して、予想搬送時間Ｔｃと実測搬送時間Ｔｅとの比較結果に基づいて、パン速度変更手段１１の駆動にて合流部８への各搬送パンＰの合流タイミングを変更するか否かを制御するという構成を採用している。この構成によると、各仕分コンベヤライン４上の搬送パンＰに関して予想搬送時間Ｔｃと実測搬送時間Ｔｅとが予定よりずれていたら、予定の合流タイミングに近付くようにパン速度変更手段１１を駆動させるという簡単な制御にて、合流部８での「ブリッジ」状態の発生を確実に回避できる。

　従って、各仕分コンベヤライン４での等級格付け・位置ずらし作業を人手にて行うものでありながら、各搬送パンＰを合流部８にてかち合わせることなく、スムーズに且つ効率よく搬送できる。

　また、上記制御においてパン速度変更手段１１を駆動させる判断基準は、搬送パンＰ毎の予想搬送時間Ｔｃ及び実測搬送時間Ｔｅであるから、例えば、任意の仕分コンベヤライン４からの搬送パンＰと、他の仕分コンベヤライン４からの搬送パンＰとの合流タイミングを検出・比較したりする必要がない。すなわち、他の仕分コンベヤライン４上の搬送パンＰの流れを考慮しなくてよい。このため、物品搬送装置１における仕分コンベヤライン４の個数を例えば２列以外の複数列に設計変更することが簡単に行え、物品搬送装置１を設計する上での自由度が高いのである。

　実施形態では、パン速度変更手段１１として、仕分コンベヤラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転可能な一対の回転ローラ２６を採用しているので、これら回転ローラ２６の回転方向を切り換えるだけで、各搬送パンＰの搬送速度を簡単に増減速できる。すなわち、回転ローラ２６対の回転方向の切り換えだけで簡単に、仕分コンベヤライン４に対する搬送パンＰの位置を相対的に上流側に移動させたり下流側に移動させたりできる。

　その上、搬送パンＰは平面視円皿状であるから、一方の仕分コンベヤライン４からの搬送パンＰの合流タイミングに比べて、他方の仕分コンベヤラインからの搬送パンＰの合流タイミングが僅かにずれていれば（両方の搬送パンＰの合流タイミングが略一致していなければ）、合流部８にて「ブリッジ」状態を生ずることはほとんどない。従って、一対の回転ローラ２６の回転速度の設定は大まかでよく、搬送パンＰの増減速制御が簡単なのである。

　なお、一対の回転ローラ２６の回転速度を、予想搬送時間Ｔｃと実測搬送時間Ｔｅとの比較結果に応じて段階的に変更するように設定してもよい。このように設定すると、搬送パンＰの搬送速度を予想搬送時間Ｔｃと実測搬送時間Ｔｅとの時間ずれ幅に応じて変更・調節できるから、搬送パンＰの増減速制御を効率よく適切に実行できるのである。

　（４）．その他
　本願発明は、前述の実施形態に限らず、果実や野菜等の農産物以外の様々な種類の物品を搬送する物品搬送装置として広く適用できる。また、搬入出ライン及び仕分ラインの構造としては、ベルト式やローラ式等の様々な方式のものを採用できる。仕分ラインは２列に限らず、３列以上でもよい。第１パン検出手段は、目視判別部より上流側であれば、各仕分ライン毎に設けるに限らず、搬入ラインの箇所に１つ設けるようにしても差し支えない。回動ソータ２０はピポットダイバータ式のものに限らず、シューソータ等の他のソータでもあってもよい。

　その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。

Claims

　物品を載せる搬送パンの複数個を一列状に並べて搬送する搬入ラインと搬出ラインとが複数列の仕分ラインを介してつながれており、前記搬入ラインから前記各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて、前記搬入ライン上の搬送パンを前記各仕分けラインに順次振り分け、前記各仕分ラインから前記搬出ラインへの合流部では、前記各仕分ラインからの前記搬送パンが振り分け順に合流するように構成されている物品搬送装置であって、
　前記各仕分ラインに配置された目視判別部より上流側にある第１パン検出手段と、前記各判別部と前記搬出ラインへの合流部との間にある第２パン検出手段と、前記仕分ライン毎に前記合流部の直前箇所に配置されたパン速度変更手段と、前記パン速度変更手段の駆動を制御する制御手段とを備えており、
　前記制御手段は、前記仕分ライン毎に、第１パン検出手段の検出結果及び前記仕分ラインのライン速度に基づいて、前記第１パン検出手段から前記仕分ラインに対応した第２パン検出手段までの搬送パンの予想搬送時間を求めると共に、前記両パン検出手段の検出結果に基づいて前記搬送パンの実測搬送時間を求め、更に、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に基づいて、前記パン速度変更手段の駆動にて合流部への前記搬送パンの合流タイミングを変更するか否かを制御することを特徴とする物品搬送装置。
　前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より長く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを遅らせるように前記パン速度変更手段を駆動させることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
　前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より短く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを早めるように前記パン速度変更手段を駆動させることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
　前記各パン速度変更手段は、前記各仕分ラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転して、前記搬送パンの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラであることを特徴とする請求項１～３のうちいずれかに記載の物品搬送装置。
　前記一対の回転ローラの回転速度は、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に応じて段階的に変更するように設定されていることを特徴とする請求項４に記載の物品搬送装置。