WO2008136402A1 - Structure d'articulation d'un robot et doigt de robot - Google Patents

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WO2008136402A1
WO2008136402A1 PCT/JP2008/058055 JP2008058055W WO2008136402A1 WO 2008136402 A1 WO2008136402 A1 WO 2008136402A1 JP 2008058055 W JP2008058055 W JP 2008058055W WO 2008136402 A1 WO2008136402 A1 WO 2008136402A1
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Japanese (ja)
Inventor
Masaki Nagatsuka
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Thk Co., Ltd.
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
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Abstract

L'invention concerne une structure d'articulation d'un robot, laquelle structure d'articulation comprend un moyen d'entraînement (15) pour faire tourner des premier et second éléments structurels (11, 12) l'un par rapport à l'autre par une partie de charnière (13). Une liaison en forme de V (14), ayant un premier élément de liaison (16) dont une extrémité est raccordée en rotation au premier élément structurel (11), un second élément de liaison (18) dont une extrémité est raccordée en rotation au second élément structurel (12) et une partie de raccordement (20) raccordant en rotation les autres extrémités des premier et second éléments de liaison (16, 18) les unes aux autres, est disposée entre les premier et second éléments structurels (11, 12). La liaison en forme de V (14) est ouverte et fermée par déplacement linéaire de la partie de raccordement (20) par le moyen d'entraînement (15) de façon à faire tourner le premier élément structurel (11) et le second élément structurel (12) l'un par rapport à l'autre.
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