WO2008122448A1 - Verfahren zur bestimmung von massenschwerpunkten bei grossstrukturen - Google Patents

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WO2008122448A1
WO2008122448A1 PCT/EP2008/002967 EP2008002967W WO2008122448A1 WO 2008122448 A1 WO2008122448 A1 WO 2008122448A1 EP 2008002967 W EP2008002967 W EP 2008002967W WO 2008122448 A1 WO2008122448 A1 WO 2008122448A1
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WO
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lifting device
suspension
mass
devices
center
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Application number
PCT/EP2008/002967
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Inventor
Oliver Wurst
Martin-Christoph Wanner
Birger Schubert
Original Assignee
Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V.
Universität Rostock
Aker Mtw Werft Gmbh
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Publication date
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Priority to EP08735239.9A priority patent/EP2137503B1/de
Priority to ES08735239T priority patent/ES2428072T3/es
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • G—PHYSICS
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    • G01G—WEIGHING
    • G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
    • G01G23/18—Indicating devices, e.g. for remote indication; Recording devices; Scales, e.g. graduated
    • G01G23/36—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells
    • G01G23/37—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells involving digital counting
    • G01G23/3728—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells involving digital counting with wireless means

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a spatial center of gravity or center of gravity and a mass or weight of an object by means of a lifting device.
  • mass and weight are proportional to each other, whereby the center of mass and the center of gravity can be equated.
  • the document WO 92/22458 A1 discloses a method for determining a center of mass and a mass of an object by means of a lifting device.
  • the object is brought into position by means of a multitude of cable winches. Once positioned, both the total mass and the center of gravity of the cable winches can be determined.
  • the disadvantage of such a method is that the lifting device is designed to be highly specific and the calculation of the center of gravity can only be done inadequately.
  • the object of the present method is to determine the spatial center of gravity and the weight of bodies of any size by means of industrial cranes or lifting devices.
  • the permissible weight of the body to be analyzed and its maximum dimensions should be limited only by the capacity of the available lifting device.
  • the process should be suitable for industrial use, expandable, user-friendly and work largely automatically.
  • the object is achieved by the method of the main claim and a lifting device of claim 18.
  • the inventive method allows the determination of the spatial center of gravity and the mass of a Object by means of a lifting device, wherein the lifting device has at least two, preferably three or more, different suspension devices, wherein a suspension device each having a suspension point and a cable element.
  • the object is suspended on at least two different object points, wherein the object points are each connected to a suspension device of the lifting device.
  • at least two different spatial positions of the object in space are measured.
  • both the orientation of the object in the spatial position and the forces of the suspended object acting on the suspension points are measured. For each spatial position one obtains a centroid of the object, ie the center of gravity is determined in two coordinates.
  • the area centroid still has an indefinite co-ordinate with respect to the center of mass.
  • the area centroid is thus actually a straight line in the co-moving object-specific coordinate system, which is aligned at ground-level at the time of the measurement and which is often called the force action line.
  • Different spatial positions in the sense of the invention differ in that they can not be converted into one another either by a rotation about a vertical axis, by a translational movement, or by a combination of both.
  • the spatial center of gravity can be determined by the superposition of the force action lines, which run through the center of gravity and are perpendicular to the object's own surfaces of the centroids.
  • the method has the advantage that due to the presence of at least two suspension devices, the spatial position of the object to be measured can be achieved by changing the cable lengths to each other. Therefore, the object does not have to be drained and hung at new suspension points to determine the different spatial locations. This allows the determination of the center of mass in a very short time.
  • the permissible weight of the object to be analyzed and its maximum dimensions are limited only by the capacity of the available lifting device, such as a crane system, which consists of one or more cranes.
  • the method can be carried out with the aid of already existing crane systems, since only the forces acting on the suspension devices have to be determined.
  • the method for determining the centroids of the center and ultimately the center of mass is based on the fact that, knowing the forces acting on the suspension points, the moment equilibrium with respect to the center of gravity - and thus the position of the center of mass - can be determined with the aid of simple mechanical equations.
  • At least three suspension devices should be present.
  • a data evaluation unit is present.
  • the measurements of the forces acting on the cable elements or suspension points are stored and / or processed. In this way and
  • the centroids and ultimately the center of gravity can be determined quickly and easily in everyday practice.
  • a data evaluation unit it is possible to carry out a continuous measurement of the center of gravity changing due to different spatial positions, which allows a particularly fast and reliable determination of the center of mass.
  • the measurement results relating to the forces acting on the suspension points and the measurement of the orientation of the object to be measured are transmitted wirelessly, in particular by radio, to the data evaluation unit. Since the described method is designed in particular for determining the center of gravity of large structures, the dimensions of the large structures make it advisable that the measurements do not have to be read by hand, but are combined by radio in the data evaluation unit. With the aid of the data evaluation unit, the evaluation of the measurement results can be carried out automatically, which leads to a high degree of acceptance and user-friendliness. In this case, more than two spatial positions can be measured, which leads to an overestimation of the center of gravity, since it is an over-determined system of equations. As a rule, only approximate solutions can be determined in such systems. Due to the large number of measured values which can be recorded within the scope of the measurements, a stochastic evaluation can be carried out which serves as a yardstick for the safety of the measurement result can be used.
  • the suspension devices can be actuated separately and the cable element length can be changed.
  • variable cable element lengths the different spatial orientations of the object can be realized by changing the ratio of the cable element lengths to one another and determining the orientation of the object from this.
  • at least one inclination sensor fastened to the object which rather determines the orientation of the object in relation to the space (or another fixed reference coordinate system) by determining the angles to the fixed spatial axes.
  • the object is suspended on the suspension devices such that the cable elements have an inclination of less than 10 °, preferably less than 5 °, to the vertical perpendicular.
  • the advantage is that due to the small diagonal pull the forces acting on the ropes almost completely describe the weight of the object to be measured. The smaller the skew of the rope is, the more accurate the measurement and determination of the weight without additional information regarding. the inclination of the suspension devices, and accordingly a more precise determination of the mass Focus possible.
  • embodiments of the invention can be used for compensation.
  • the forces acting on the suspension devices of the object are determined by sensors.
  • this load shackles can be used, which have integrated sensors.
  • the advantage is that an automatic evaluation can be integrated quickly and reliably especially when transmitting the measurement results by radio.
  • the forces acting on the ropes can be used in different ways to calculate the weight and center of mass.
  • the forces acting on the ropes forces are each decomposed into a vertical and a horizontal force component.
  • the forces acting on the suspension points are each decomposed into three independent force components.
  • the Cartesian space coordinates in which preferably a
  • Axis is aligned erdlotrecht. By measuring of three different force components, a particularly accurate determination of the center of mass can be made.
  • the weight of parts of the lifting device used is known. Since, in particular, the weights of the lifting device suspended downstream of a force sensor can falsify the force measurements, it makes sense, in the context of, for example, a tare measurement, to measure the forces acting on the force sensors without an attached object. This makes it possible to achieve an improvement in the measurement result and in the center of mass determination.
  • a lifting device has at least two, preferably three, different suspension devices, each of which has a cable element and a suspension point.
  • the number of hangers depends on the weight and dimensions of the object to be measured, so that for very large objects, a larger number of hangers may be needed.
  • Suspension devices are each separately controllable and freely suspended and have sensors with which an orientation of a suspended object in space, such as the ratio of the free-hanging length of the rope elements to each other, determined. bar is. Furthermore, there is a data evaluation unit which is connected to the sensors.
  • sensors for determining the inclination of the cable and / or the forces acting on the cable elements are also advantageously connected to the data evaluation unit.
  • the data evaluation unit is connected to at least one further inclination sensor, wherein the inclination sensor is attached to an object suspended on the lifting device.
  • the data evaluation unit can set the coordinate system of an object in relation to a spatial coordinate system via a transformation.
  • the sensors used communicate with the data evaluation unit by radio.
  • the object can also be placed on at least two, preferably three or more, carrying devices, each arranged with a support point.
  • the carrying devices By changing the positioning of the carrying devices, in particular a change in the effective height of the support device above the ground, the object is brought into different spatial positions, wherein the forces acting on the carrying devices are measured and determined from the measurements, the centroids and the center of mass.
  • the only difference to the previously explained methods is that the object is not attached to the suspension devices is suspended, but by the carrying devices, such as pallets, is worn.
  • the carrying devices such as pallets
  • a lifting device which has at least two, preferably three or more, height-adjustable carrying devices each having at least one support point and, analogously to the lifting device with suspension points, has a data evaluation unit.
  • the data evaluation unit is connected to sensors which determine a spatial position and / or orientation of an object placed on it.
  • Fig. 1 lifting device with object to be measured
  • FIGS. 2a and 2b show first and second spatial positions of the object to be measured
  • FIG. 3 shows the intersection of the gravity lines in the object-specific coordinate system in a two-dimensional representation
  • FIG. 6 Alternative embodiment of a lifting device.
  • FIG. 1 shows a lifting device 1 and an object 2 fastened thereto, whose center of mass 20 is to be determined.
  • the lifting device 1 has three suspension devices 3, 3 ', 3 1 1 , wherein the suspension devices each have a cable element 4, 4', 4 1 1 and a suspension point 5, 5 1 , 5 1 1 have.
  • the rope elements 4, 4 ', 4 1 ⁇ of steel cables, which in each case via winds, which are not shown here, are variable in their length and can be controlled separately.
  • the object 2 is in three different locations with the suspension points 5, 5 ⁇ 5 connected ''.
  • the object By clamping the cable elements 4, 4 “, 4 1 1 , the object is raised and is at rest when the physical moments with respect to the center of mass of the object add up to zero and the forces acting in the suspension points the weight of the In this case, the moments are formed by the forces which act on the suspension points 5, 5 'and 5 "with the suspension points being removed from the center of gravity, where the suspension point 5 is a distance r in the drawn-in direction, the suspension point 5 1 a distance r 'in the drawn direction and the suspension point 5 1 1 a distance r 1 ' in the inserted recorded direction from the center of mass 20 of the object 2.
  • the method according to the invention can also be carried out with more than three or only two suspension devices.
  • the presence of more than three suspension devices is particularly suitable for very heavy or very large objects 2, since thereby the forces acting on the individual suspension devices can be kept within the payload of the individual suspension device.
  • the ropes can also have an angle .alpha. Measured from the vertical perpendicular. For this purpose, an oblique train compensation can be made in the method, which is described in the claims. In everyday life, however, it will usually be attempted that the angle ⁇ is ⁇ 10 °, preferably ⁇ 5 °. Due to a small angular deviation ⁇ , the maximum payload of the suspension devices can be better utilized.
  • 3 1 , 3 1 'devices for measuring the forces acting on the suspension forces are present. These measure the force which acts on the suspension points 5, 5 'and 5 1 1 due to the object 2.
  • Different sensors can be used. For example, with the help of sensors, the tension can be measured. However, it is particularly suitable for large objects to use load shackles and force measuring sensors attached to the load shackles or integrated in the load shackles.
  • Rope elements 4, 4 ', 4 ⁇ ' avoided and the measurement precision Increase the sensitivity of the method, since - with appropriate sensors - the position, for example, the steel ropes in the room with a tilt sensor can be determined by means of inclination sensors.
  • the sensors With the aid of a gimbal, the sensors are rigidly connected to one end of the cardan joint on the cable side. As a result, only two changes in the orientation of the sensors are possible, which can be determined with the aid of inclination sensors.
  • the forces acting on the suspension points can be divided into three Cartesian coordinates. Alternatively, the rotation angle of the universal joints can be determined.
  • a cardan suspension can be dispensed with at small angles ⁇ , in particular in the measurement of large objects, by means of lifting devices with long cable elements 4, 4 'and 4 1 ' without significantly increasing the measuring accuracy deteriorate.
  • an object intrinsic coordinate system (x 0 / Yo, z 0 ) and a fixed space coordinate system (x, y, z). Both coordinate systems are said to be Cartesian, although other coordinate systems may be used.
  • the space coordinate system has a vertical axis and can be transformed by means of two rotations into the object-intrinsic coordinate system.
  • the room coordinate system serves as an auxiliary system for each individual measurement.
  • the centroids or force action lines are transformed from the spatial coordinate system into the object intrinsic coordinate system.
  • the position of the centroid 20 of the object 2 in the xz plane of the space coordinate system can be determined.
  • the position of the center of gravity 20 thus still has a degree of freedom in the y-direction of the spatial coordinate system.
  • the area centroid of the object is determined in the object's own coordinates of the xz-plane of the space.
  • the xz plane of the space does not necessarily coincide with the x o z o plane of the object's own coordinate system.
  • the gravity line which runs along the y-axis of the space is not along the y o -axis of the object.
  • the object 2 is brought into space by a change in the lengths of the cable elements 4, 4 1 and 4 1 'in a second, different from the first, spatial position.
  • the resulting from the suspension forces moments and the object's own level of the change second centroid no longer matches the plane of the first centroid.
  • a change in the moments which act on the object 2 can also be achieved by tilting the lifting device so that the torques change if a rope length change of the object is not possible.
  • the object 2 is located in a second spatial position, which is characterized by the different position of the object-specific coordinate system x 0 , Yo, Z 0 relative to the coordinate system x, y, z of the space.
  • the second position other forces and other moments act on the rope elements 4, 4 1 and 4 ". From the physical moments, in turn, the area centroid can be calculated in the body's own coordinates of the second position of the spatial xz plane.
  • the object 2 with the gravity line 21 of the first position and the gravity line 22 of the second position in the body-specific coordinate system x 0 , y 0 , Z 0 is shown.
  • the center of mass can be interpolated by various methods. For example, the shortest distance between the two gravity lines can be determined and the center of mass 20 can be assumed to be in the middle of the distance of the two gravity lines. To determine the center of mass, mathematically speaking, no further measurements are necessary.
  • the quality of the measurement can be in particular with non-cutting gravity lines 21 and 22, improve by the measurement of further spatial positions or positions.
  • further measurements allow the calibration of the measuring system and the determination of further parameters. While the base calibration of the system is done either externally or by tare measurement, so that, for example, a zero offset of the sensors is known, measurement-specific parameters such as the geometrical attachment of the suspension points or the inclination sensors on the object can be partially identified from the measurement data. With knowledge of the parameters such as the rope lengths and the sensors and with a suitable sampling frequency, the inertial tensor can also be determined when the object is vibrated.
  • the transformation of the space coordinate system into the body coordinate system can, in the simplest case, be the ratio of the
  • Rope lengths are drawn to each other. However, it is more expedient to attach one or more inclination sensors 6 or 6 'to the object, whereby the inclination relative to a previously determined reference coordinate system is determined. It makes sense to use the spatial coordinate system as a reference system.
  • the determination of the mass center of gravity is carried out with three suspension devices. With two suspension devices, the procedure can be carried out analogously. It should be noted that in the suspension at two suspension points of the center of mass of the object lies in the plane, which through the connecting line of the two suspension points and the vertical Lot to given is. By measuring at least two different spatial positions, the center of gravity is determined in all three dimensions. However, in particular when measuring large structures such as ships or ship assemblies, suspension at at least three suspension points often proves to be more practicable.
  • FIG. 4 is intended to describe the different possibilities of determining the center of mass without and with diagonal tension compensation of the suspension device 3, 3 ', 3 1 1 .
  • a determination of the forces acting on the ropes and the resulting moments with respect to the determination of the center of mass is. of the center of gravity necessary.
  • three methods are possible in principle. To explain the principle, a two-dimensional representation in the xy-space plane is chosen. The determination in three dimensions is analogous.
  • the weight F G of the object 2 is determined by the forces F s and F s ' acting on the ropes.
  • the assumption is made that the magnitude of the force vectors Fs and Fs 1 is substantially equal to the magnitude of the weight F G.
  • This method is suitable at low angles ⁇ between the rope and Erdlotrechter, as is usually the case for example with long ropes.
  • it has the advantage that it is possible to dispense with further inclination sensors on the suspension devices 4, 4 1 and 4 1 1 .
  • a first diagonal train compensation is introduced.
  • the weight of the object F G is now determined from the magnitudes of the force components F Sy and F Sy '.
  • further measuring sensors are attached to the suspension devices 4, 4 1 and 4 ".
  • the absolute orientation of the rope in space is measured, so that the force vector F 3 can be decomposed into its three Cartesian coordinates, so that separate coordinates F Sx , F Sy and F 3z are available.
  • a particularly accurate determination of the center of mass 20 can be made.
  • FIG. 5 shows a lifting device 1 with suspension devices 3, 3 'and 3 1 1 , on which an object 2 with an inclination sensor 6 attached to the object and force sensors 7 and inclination sensors 8 attached to the cables can be seen. Furthermore, there is a data evaluation unit 9, in which the measurements of the various sensors 6, 7, 8 are combined, the area centroids and finally the center of mass of the object 2 are calculated. The measurement results of the individual sensors are wirelessly transmitted to the data evaluation unit. This is particularly suitable for very large objects, such as those measured at shipyards.
  • the dead weight of the suspension devices which falsify the measurement results on the force sensors 7 and the inclination sensors 8, can be taken into account at the same time, for example as part of a tare measurement, and thus enable a more accurate determination of the center of mass 20.
  • the methods of the invention are essentially feasible with available cranes.
  • the prerequisite for this is that the crane or several cranes has at least two suspension devices and force measurement sensors or inclination measurement sensors are fastened to the object and to the suspension devices 3, 3 1 , 3 1 '.
  • a data evaluation unit 9 which transmits the measurement data of the tilt sensors 6 and the force sensors 7, preferably wirelessly Funk, the mass center of a very large or very heavy object compared to previous methods can be performed within a very short time.
  • the measuring method is particularly suitable for the measurement of maritime objects. Although in many cases it is difficult with the method to experimentally determine the weight and the center of mass of entire oceangoing vessels or other large maritime objects as these are too heavy or too large for common crane systems. However, the method is practical for measurements of individual assemblies of seagoing vessels, the assemblies may have a weight of up to 1000 tons, depending on the shipyard. A final determination of the weight and center of gravity of the finished ship is then made via the heeling test, which has been practiced virtually unchanged since the beginning of industrial shipbuilding.
  • the production-accompanying weight and center of mass control of individual assemblies with the aid of the developed method offers a good opportunity to compare the planned and the measured data of the weights and center of gravity before assembly of complete ship units and thus errors even with individual modules or by change yet to compensate for the parts that are used during operation and thus to comply with the contractually guaranteed operating characteristics of ships.
  • FIG. 6 shows an alternative embodiment for measuring the center of mass.
  • the object 2 is not suspended on rope elements, but only on three height-adjustable Pallungen 103, 103 ', 103''launched.
  • the piles 103, 103 ', 103 "are changed in their height, so that different forces act on the individual piles 103, 103', 103".
  • the forces are measured by force sensors arranged on the pallets.
  • the height of a ply is measured against the horizon 100, which is a line substantially in the x-direction. For example, the horizon can be through the ground.
  • the inclination of the object 2 is determined by means of inclination sensors attached to the object.

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Abstract

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren und eine Hebevorrichtung zur Bestimmung von Massenschwerpunkten und der Masse bei Großstrukturen. Im Verfahren wird eine Hebevorrichtung, wobei die Hebevorrichtung mindestens zwei unterschiedliche Aufhängevorrichtungen aufweist, wobei die Aufhängevorrichtungen jeweils ein Seilelement und einen Aufhängungspunkt zum Verbinden mit dem zumessenden Objekt aufweisen, eingesetzt und umfasst folgende Schritte: a) Aufhängen des Objekts (2) an mindestens zwei unterschiedlichen Objektpunkten, welche mit mindestens zwei Aufhängungspunkten (5, 5', 5'') der Hebevorrichtung (1) verbunden werden; b) Orientierung des Objekts (2) in mindestens zwei unterschiedlichen räumlichen Lagen; c) Messung der Orientierung des Objekts (2) je räumlicher Lage; d) Messung der aufgrund des aufgehängten Objekts (2) auf die Aufhängevorrichtungen (3, 3', 3' ') wirkenden Kräfte je räumlicher Lage; e) Ermittlung der Flächenschwerpunkte des Objekts und der dazugehörigen Kraftwirkungslinien (2) je räumlicher Lage; f) Ermittlung des räumlichen Massenschwerpunkts (20) durch Überlagerung von mindestens zwei Kraftwirkungslinien.

Description

Verfahren zur Bestimmung von Massenschwerpunkten bei GroSstrukturen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines räumlichen Massenschwerpunkts oder Schwerpunkts und einer Masse oder eines Gewichts eines Objekts mittels einer Hebevorrichtung. In der Regel sind Masse und Gewicht zueinander proportional, wodurch der Massenschwerpunkt und der Schwerpunkt gleichgesetzt werden können.
Für Objekte kleiner Größe und geringen Gewichts sind spezielle Vorrichtungen zur Bestimmung des räumlichen Massenschwerpunkts verfügbar. Diese finden unter an- derem im Flugzeug- sowie Automobilbau Anwendung. Allerdings handelt es sich hierbei um Wägeplattformen mit Hebevorrichtungen, die in der Regel speziell für das jeweils zu messende Bauteil angefertigt werden. Zudem sind alle verfügbaren Wägesysteme dieser Art nur für Objekte kleiner bis mittlerer Größe und Gewicht bekannt.
Besonders in Industriezweigen, die sich mit der Fertigung von Großstrukturen befassen, wie Stahl- und Schiffbauunternehmen, ist die experimentelle Bestimmung des Gewichts und besonders des räumlichen Massenschwerpunkts der zu fertigenden Baugruppen bisher kaum möglich. In speziellen Bereichen, wie dem Bau von Militär- oder Off-Shore-Objekten, in denen das Gewicht und die Gewichtsverteilung eine entscheidende Rolle für die charakteristischen Objekteigenschaften darstellt, wird ein aufwendiges Gewichts- und Massen- Schwerpunktmanagement durchgeführt. Informationen ü- ber die Einzelgewichte und deren Gewichtsverteilung werden theoretisch anhand von Materialdaten und Abmessungen bestimmt, aus Zulieferangaben entnommen o- der messtechnisch ermittelt. Problematisch ist hier- bei die Vollständigkeit und Verlässlichkeit der zugearbeiteten Daten sowie die Problematik der Quantifizierung sämtlicher Materialien und Einbauten wie z.B. Schweißnähte, Isolierungen, Konservierungen, Materialtoleranzen und ähnliches.
In der Druckschrift WO 92/22458 Al wird ein Verfahren zur Bestimmung eines räumlichen Massenschwerpunkts und einer Masse eines Objekts mittels einer Hebevorrichtung offenbart. Dabei wird das Objekt mittels ei- ner Vielzahl von Seilwinden in Position gebracht. Einmal in Position gebracht, können sowohl die Gesamtmasse als auch anhand der Abstände der Seilwinden der Massenschwerpunkt ermittelt werden. Nachteil eines derartigen Verfahrens ist es, dass die Hebeein- richtung stark spezifisch ausgelegt ist und die Be- rechnung des Massenschwerpunktes nur unzureichend erfolgen kann.
Ähnlich in dem in der Druckschrift WO 92/22458 offen- barten Stand der Technik kann zur Bestimmung der Masse eines großen Objekts dieses auf Pallungen angeordnet werden, wie sie üblicherweise zur Ablage von Baugruppen und Sektionen eingesetzt werden. Durch Integration von handelsüblichen Kraftsensoren kann die Ge- wichtsbestimmung des Objekts ohne nennenswerten Aufwand in einen betrieblichen Ablauf eingebunden werden. Mit demselben System kann der Massenschwerpunkt einer stahlbaulichen Großstruktur zumindest in zwei Dimensionen bestimmt werden. Des Weiteren existieren einfache kranbasierte Verfahren, sowie Stationärwaagen, welche den Anforderungen bei Großstrukturen jedoch nicht immer standhalten, und bei denen der Massenschwerpunkt ebenfalls nur in zwei Dimensionen bestimmt werden kann.
Die Aufgabe des vorliegenden Verfahrens besteht darin, mittels industrieller Krananlagen bzw. Hebevorrichtungen den räumlichen Massenschwerpunkt und das Gewicht von Körpern beliebiger Größe zu bestimmen. Das zulässige Gewicht des zu analysierenden Körpers und dessen maximale Ausmaße sollten dabei lediglich durch die Kapazität der zur Verfügung stehenden Hebevorrichtung beschränkt werden. Das Verfahren sollte industrietauglich, erweiterbar, und benutzerfreund- lieh sein sowie weitgehend automatisch arbeiten.
Die Aufgabe wird mit dem Verfahren des Hauptanspruchs und einer Hebevorrichtung des Anspruchs 18 gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt die Bestimmung des räumlichen Massenschwerpunkts und der Masse eines Objekts mittels einer Hebevorrichtung, wobei die Hebevorrichtung mindestens zwei, vorzugsweise drei oder mehr, unterschiedliche Aufhängevorrichtungen aufweist, wobei eine Aufhängevorrichtung jeweils einen Aufhängungspunkt und ein Seilelement aufweist. In einem ersten Schritt wird das Objekt an mindestens zwei unterschiedlichen Objektpunkten aufgehängt, wobei die Objektpunkte jeweils mit einer Aufhängevorrichtung der Hebevorrichtung verbunden werden. Im aufgehängten Zustand werden mindestens zwei unterschiedliche räumliche Lagen des Objekts im Raum gemessen. In jeder räumlichen Lage des Objekts wird sowohl die Orientierung des Objekts in der räumlichen Lage als auch die auf die Aufhängungspunkte wirkenden Kräfte des aufge- hängten Objekts gemessen. Für jede räumliche Lage erhält man einen Flächenschwerpunkt des Objekts, d.h. der Massenschwerpunkt wird in zwei Koordinaten bestimmt. Dadurch besitzt der Flächenschwerpunkt gegenüber dem Massenschwerpunkt noch eine unbestimmte Ko- ordinate,- der Flächenschwerpunkt ist damit eigentlich eine Gerade im mitbewegten objekteigenen Koordinatensystem, die zum Zeitpunkt der Messung erdlotrecht ausgerichtet ist und die oft als Kraftwirkungslinie bezeichnet wird. Unterschiedliche räumliche Lagen im Sinne der Erfindung unterscheiden sich dadurch, dass sie weder durch eine Drehung um eine Vertikalachse, durch eine translatorische Bewegung noch durch eine Kombination von beidem ineinander übergeführt werden können. Mit Hilfe von mindestens zwei Flächenschwer- punkten kann der räumliche Massenschwerpunkt durch die Überlagerung der Kraftwirkungslinien, welche durch den Massenschwerpunkt laufen und senkrecht auf den objekteigenen Flächen der Flächenschwerpunkte stehen, ermittelt werden. Das Verfahren hat den Vorteil, dass aufgrund des Vorhandenseins von mindestens zwei Aufhängevorrichtungen die räumliche Lage des zu messenden Objekts durch eine Veränderung der Seillängen zueinander erreicht werden kann. Von daher muss das Objekt nicht abgelassen werden und an neuen Aufhängungspunkten aufgehängt werden, um die unterschiedlichen räumlichen Lagen zu bestimmen. Dies ermöglicht die Bestimmung des räumlichen Massenschwerpunkts in sehr kurzer Zeit. Das zu- lässige Gewicht des zu analysierenden Objekts und dessen maximale Ausmaße werden dabei lediglich durch die Kapazität der zur Verfügung stehenden Hebevorrichtung, wie z.B. einer Krananlage, welche aus einem oder mehreren Kränen besteht, beschränkt. Des Weite- ren kann das Verfahren mit Hilfe bereits vorhandener Krananlagen durchgeführt werden, da nur die auf die Aufhängevorrichtungen wirkenden Kräfte bestimmt werden müssen.
Das Verfahren zur Bestimmung der Flächenschwerpunkte und letztendlich des Massenschwerpunkts beruht darauf, dass unter Kenntnis der auf die Aufhängungspunkte wirkenden Kräfte das Momentengleichgewicht bzgl. des Massenschwerpunkts - und somit die Lage des Mas- senschwerpunkts - mit Hilfe einfacher mechanischer Gleichungen bestimmt werden können.
Insbesondere bei sehr großen oder sehr schweren Objekten sollten mindestens drei Aufhängevorrichtungen vorhanden sein.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den untergeordneten Ansprüchen beschrieben. Vorteilhafterweise ist bei der Verwendung des Verfahrens eine Datenauswerteeinheit vorhanden. In der Da- tenauswerteeinheit werden die Messungen der auf die Seilelemente bzw. Aufhängungspunkte wirkenden Kräfte gespeichert und/oder verarbeitet . Auf diese Art und
Weise können die Flächenschwerpunkte und letztendlich der Massenschwerpunkt im praktischen Alltag schnell und unkompliziert ermittelt werden. Mit Hilfe einer Datenauswerteeinheit ist es möglich, eine stetige Messung der aufgrund unterschiedlicher räumlicher Lagen wechselnden Flächenschwerpunkte durchzuführen, was eine besonders schnelle und zuverlässige Bestimmung des Massenschwerpunkts erlaubt.
Vorteilhafterweise werden die Messergebnisse bezüglich der auf die Aufhängungspunkte wirkenden Kräfte und die Messung der Orientierung des zu messenden Objekts kabellos, insbesondere per Funk, an die Datenauswerteeinheit übermittelt. Da das beschriebene Ver- fahren insbesondere zur Bestimmung des Massenschwerpunkts von Großstrukturen konzipiert ist, bietet sich aufgrund der räumlichen Abmessungen der Großstrukturen an, dass die Messungen nicht per Hand abgelesen werden müssen, sondern per Funk in der Datenauswerte- einheit zusammengeführt werden. Mit Hilfe der Datenauswerteeinheit kann die Auswertung der Messergebnisse automatisch erfolgen, was zu einer großen Akzeptanz und Benutzerfreundlichkeit führt. Dabei können auch mehr als zwei räumliche Lagen gemessen werden, was zu einer Überbestimmung des Massenschwerpunkts führt, da es sich um ein überbestimmtes Gleichungs- system handelt. In der Regel können bei derartigen Systemen nur Näherungslösungen ermittelt werden. Aufgrund der Vielzahl von Messwerten, die im Rahmen der Messungen erfasst werden können, kann eine stochasti- sche Auswertung erfolgen, die als Maßstab für die Si- cherheit des Messergebnisses herangezogen werden kann.
Zweckmäßig ist es, wenn die Aufhängevorrichtungen ge- trennt ansteuerbar sind und die Seilelementlänge veränderbar ist. Dies bietet eine große Zeitersparnis bei der Bestimmung des Massenschwerpunktes. Insbesondere können durch veränderbare Seilelementlängen, die unterschiedlichen räumlichen Orientierungen des Ob- jekts durch eine Veränderung des Verhältnisses der Seilelementlängen zueinander realisiert werden und die Orientierung des Objekts davon ausgehend bestimmt werden. Zweckmäßig ist auch das Anbringen von mindestens einem am Objekt befestigen Neigungssensor, wel- eher die Orientierung des Objekts im Verhältnis zum Raum (oder eines anderen festen Referenzkoordinatensystems) über Bestimmung der Winkel zu den festen Raumachsen bestimmt. Der Vorteil besteht darin, dass die Messung insbesondere bei Vorhandensein mehrerer Neigungssensoren zuverlässig und schnell vorgenommen werden kann, und insbesondere gut mit der automatischen Auswertbarkeit mit Hilfe der Datenauswerteein- heit kombinierbar ist .
Vorteilhafterweise wird das Objekt derart an den Aufhängevorrichtungen aufgehängt, dass die Seilelemente eine Schrägstellung von weniger 10°, vorzugsweise weniger als 5°, zum senkrechten Lot aufweisen. Der Vorteil besteht darin, dass aufgrund des geringen Schrägzugs die auf die Seile wirkenden Kräfte nahezu vollständig die Gewichtskraft des zu messenden Objektes beschreiben. Je kleiner die Schrägstellung des Seiles ist, umso genauer ist die Messung und Bestimmung der Gewichtskraft ohne zusätzliche Information bzgl . der Neigung der Aufhängevorrichtungen, und dementsprechend ist eine genauere Bestimmung des Massen- Schwerpunkts möglich. Für den Fall, dass eine Schrägstellung der Seilelemente nicht vermeidbar ist, können erfindungsgemäße Weiterbildungen der Erfindung zur Kompensation eingesetzt werden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden die auf die Aufhängevorrichtungen wirkenden Kräfte des Objekts durch Sensoren bestimmt. Insbesondere können hierbei Lastschäkel verwendet werden, welche über integrierte Sensoren verfügen. Der Vorteil besteht darin, dass eine automatische Auswertbarkeit insbesondere bei Übertragung der Messergebnisse per Funk schnell und zuverlässig eingebunden werden kann.
Um den Massenschwerpunkt zu berechnen, können die auf die Seile wirkenden Kräfte auf verschiedene Art und Weise zur Berechnung der Gewichtskraft und des Massenschwerpunkts herangezogen werden. In einer ersten vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden die auf die Seile wirkenden Kräfte jeweils in eine vertikale und eine horizontale Kraftkomponente zerlegt. Der Vorteil besteht darin, dass durch die Bestimmung der vertikalen Kraftkomponente auf die einzelnen Auf- hängungspunkte die Gewichtskraft des Objekts sehr genau bestimmt werden kann und sich die Berechnung der durch die Aufhängungspunkte bedingten Momente und damit der Flächenschwerpunkte und des Massenschwerpunkts in ihrer Genauigkeit verbessern.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung besteht darin, dass die auf die Aufhängungspunkte wirkenden Kräfte jeweils in drei unabhängige Kraftkomponenten zerlegt werden. Hierbei bieten sich die kartesischen Raumkoordinaten an, bei welchen vorzugsweise eine
Achse erdlotrecht ausgerichtet ist . Durch das Messen von drei verschiedenen Kraftkomponenten kann eine besonders genaue Bestimmung des Massenschwerpunkts vorgenommen werden.
Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Verbindung zwischen dem Objekt und den Aufhängevorrichtungen über eine kardanische Aufhängung geschieht. Durch die kar- danische Aufhängung kann die Stellung bzw. Richtung der Aufhängevorrichtung im Raum zuverlässig bestimmt werden.
Zweckmäßig ist es, dass bei der Messung des Gewichts des Objekts das Eigengewicht von Teilen der verwendeten Hebevorrichtung bekannt ist. Da insbesondere die abwärts eines Kraftsensors angehängten Gewichte der Hebevorrichtung die Kraftmessungen verfälschen können, bietet es sich an, im Rahmen, beispielsweise einer Taramessung, die auf die Kraftsensoren wirkenden Kräfte, ohne ein angehängtes Objekt zu messen. Da- durch lässt sich eine Verbesserung des Messergebnisses und der Massenschwerpunktsbestimmung erzielen.
Eine erfindungsgemäße Hebevorrichtung weist mindestens zwei, vorzugsweise drei, unterschiedliche Auf- hängevorrichtungen, welche jeweils über ein Seilelement und einen Aufhängungspunkt verfügen, auf . Die Zahl der Aufhängevorrichtungen richtet sich nach dem Gewicht und den Abmessungen des zu messenden Objekts, so dass bei sehr großen Objekten eine größere Anzahl von Aufhängevorrichtungen von Nöten sein kann. Die
Aufhängevorrichtungen sind jeweils getrennt ansteuerbar und frei hängend und weisen Sensoren auf, mit welchen eine Orientierung eines aufgehängten Objekts im Raum, wie beispielsweise das Verhältnis der frei hängenden Länge der Seilelemente zueinander, bestimm- bar ist. Des Weiteren ist eine Datenauswerteeinheit vorhanden, welche mit den Sensoren verbunden ist.
Vorteilhafterweise sind Sensoren zur Bestimmung der Seilneigung und/oder der auf die Seilelemente wirkenden Kräfte vorhanden. Auch diese sind vorteilhafterweise mit der Datenauswerteeinheit verbunden.
Zweckmäßig ist es auch, dass die Datenauswerteeinheit mit mindestens einem weiteren Neigungssensor verbunden ist, wobei der Neigungssensor an einem an der Hebevorrichtung aufgehängten Objekt befestigt ist. Dadurch kann die Datenauswerteeinheit das Koordinatensystem eines Objektes über eine Transformation in Verhältnis zu einem raumbezogenen Koordinatensystem setzen.
Vorteilhafterweise kommunizieren die verwendeten Sensoren mit der Datenauswerteeinheit per Funk.
Bislang wurde nur die Möglichkeit diskutiert das Objekt an mindestens zwei Aufhängevorrichtungen aufzuhängen und anschließend den Massenschwerpunkt zu bestimmen. Alternativ hierzu kann das Objekt auch auf mindestens zwei, vorzugsweise drei oder mehr, Tragevorrichtungen mit jeweils einem Auflagepunkt angeordnet aufgelegt werden. Durch eine Veränderung der Positionierung der Tragevorrichtungen, insbesondere eine Änderung der effektiven Höhe der Tragevorrichtung über dem Erdboden wird das Objekt in unterschiedliche räumliche Lagen gebracht, wobei die auf die Tragevorrichtungen wirkenden Kräfte gemessen werden und aus den Messungen die Flächenschwerpunkte und der räumliche Massenschwerpunkt ermittelt werden. Einziger Un- terschied zu den vorab erläuterten Verfahren ist, dass das Objekt nicht an den Aufhängevorrichtungen aufgehängt ist, sondern durch die Tragevorrichtungen, wie beispielsweise Pallungen, getragen wird. Durch eine Höhenverstellbarkeit der Tragevorrichtungen können die unterschiedlichen räumlichen Lagen analog zur Ausführungsform des Verfahrens bei welchem die unterschiedlichen Verhältnisse der Seillängen zueinander verändert werden herbeigeführt werden. Lediglich die Verfahrensvarianten, welche besondere Ausführungen von Lastschäkeln verlangen, finden keine direkte An- wendung .
Zur Durchführung des Verfahrens wird eine Hebevorrichtung verwendet, welche mindestens zwei, vorzugsweise drei oder mehr, höhenverstellbare Tragevorrich- tungen mit jeweils mindestens einem Auflagepunkt aufweist und analog zur Hebevorrichtung mit Aufhänge- punkten über eine Datenauswerteeinheit verfügt. Die Datenauswerteeinheit ist dabei mit Sensoren verbunden, welche eine räumliche Lage und/oder Orientierung eines aufgelegten Objekts bestimmen.
Im Folgenden soll anhand eines Beispiels das erfindungsgemäße Verfahren näher erläutert werden. Es zeigen:
Fig. 1 Hebevorrichtung mit zu messendem Objekt;
Fig. 2a und 2b erste und zweite räumliche Lage des zu messenden Objekts;
Fig. 3 Schnittpunkt der Schwerelinien im objekteigenen Koordinatensystem in einer zweidimensionalen Darstellung; Fig. 4 Schrägzugkompensation des erfindungs- gemäßen Verfahrens;
Fig. 5 Hebevorrichtung mit Datenauswerteein- heit;
Fig. 6 Alternative Ausführungsform einer Hebevorrichtung .
Figur 1 zeigt eine Hebevorrichtung 1 und ein daran befestigtes Objekt 2, dessen Massenschwerpunkt 20 zu bestimmen ist. Die Hebevorrichtung 1 weist drei Aufhängevorrichtungen 3, 3', 31 1 auf, wobei die Aufhängevorrichtungen jeweils ein Seilelement 4, 4', 41 1 und einen Aufhängungspunkt 5, 51, 51 1 aufweisen. In diesem Fall sind die Seilelemente 4, 4', 41 ■ aus Stahlseilen, welche jeweils über Winden, welche hier nicht eingezeichnet sind, in Ihrer Länge veränderbar sind und die getrennt angesteuert werden können.
Das Objekt 2 wird an drei unterschiedlichen Orten mit den Aufhängungspunkten 5 , 5 ■ , 5 ' ' verbunden. Durch ein Spannen der Seilelemente 4, 4", 41 1 wird das Objekt angehoben und befindet sich in Ruhe, wenn die physikalischen Momente bzgl . des Massenschwerpunkts des Objekts sich zu Null addieren und die dabei wirkenden Kräfte in den Aufhängungspunkten die Gewichts- kraft des Objekts kompensieren. Die Momente werden dabei über die Kräfte, welche an den Aufhängungspunk- ten 5, 5' und 5' ' wirken unter Entfernung der Aufhängungspunkte vom Massenschwerpunkt gebildet . Dabei ist der Aufhängungspunkt 5 eine Distanz r in der eingezeichneten Richtung, der Aufhängungspunkt 51 eine Entfernung r' in der eingezeichneten Richtung und der Aufhängungspunkt 51 1 eine Distanz r1' in der einge- zeichneten Richtung vom Massenschwerpunkt 20 des Objekts 2 entfernt.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch mit mehr als drei oder nur zwei Aufhängevorrichtungen durchgeführt werden. Das Vorhandensein von mehr als drei Aufhängevorrichtungen bietet sich insbesondere bei sehr schweren oder sehr großen Objekten 2 an, da dadurch die auf die einzelnen Aufhängevorrichtungen wirkenden Kräfte im Rahmen der Nutzlast der einzelnen Aufhängevorrichtung gehalten werden können. Des Weiteren können die Seile auch einen, vom senkrechten Lot gemessenen, Winkel α aufweisen. Dafür kann im Verfahren eine Schrägzugkompensation vorgenommen werden, die in den Ansprüchen beschrieben ist. Im Alltag wird jedoch zumeist versucht werden, dass der Winkel α < 10°, vorzugsweise < 5° ist. Durch eine kleine Winkelabweichung α lässt sich die maximale Nutzlast der Aufhängevorrichtungen besser ausnutzen.
An den Aufhängevorrichtungen 3, 31, 31 ' sind Vorrichtungen zur Messung der auf die Aufhängevorrichtung wirkenden Kräfte vorhanden. Diese messen die Kraft, welche aufgrund des Objektes 2 auf die Aufhängungs- punkte 5, 5' und 51 1 wirkt. Dabei können verschiedene Sensoren zum Einsatz kommen. So kann zum Beispiel mit Hilfe von Sensoren die Zugspannung gemessen werden. Es bietet sich aber insbesondere bei großen Objekten an, Lastschäkel und an den Lastschäkeln befestigte oder in den Lastschäkeln integrierte Kraftmessungs- sensoren zu verwenden.
Mit Hilfe einer kardanischen Aufhängung des Objekts, welches vorzugsweise an den Aufhängungspunkten 5, 5' und 51 1 angebracht wird, wird eine Verdrillung der
Seilelemente 4 , 4 ' , 4 ■ ' vermieden und die Messgenau- igkeit des Verfahrens erhöht, da - bei entsprechender Sensorik - die Lage beispielsweise der Stahlseile im Raum mit einer Neigungssensorik mit Hilfe von Neigungssensoren bestimmt werden kann. Mit Hilfe einer kardanischen Aufhängung werden die Sensoren starr mit einem Ende des Kardangelenks auf der Seilseite verbunden. Dadurch sind nur zwei Orientierungsänderungen der Sensoren möglich, welche mit Hilfe von Neigungs- sensoren bestimmt werden können. Mit Hilfe der karda- nischen Aufhängung können die auf die Aufhängungspunkte wirkenden Kräfte in drei kartesische Koordinaten zerlegt werden. Alternativ können auch die Drehwinkel der Kardangelenke bestimmt werden. Abhängig von der Schrägstellung der Stahlseile kann jedoch, insbesondere bei der Messung von großen Objekten, mit Hilfe von Hebevorrichtungen mit langen Seilelementen 4, 4' und 41 ' unter kleinen Winkeln α auf eine karda- nische Aufhängung verzichtet werden, ohne die Messgenauigkeit wesentlich zu verschlechtern.
Im Folgenden wird zwischen einem objektintrinsischen Koordinatensystem (x0/ Yo, z0) und einem festen Raumkoordinatensystem (x, y, z) unterschieden. Beide Koordinatensysteme sollen kartesisch sein, obgleich auch andere Koordinatensysteme verwendet werden können. Das Raumkoordinatensystem besitzt eine vertikale Achse und kann mittels zweier Drehungen in das ob- jektintrinsische Koordinatensystem transformiert werden. Das Raumkoordinatensystem dient bei jeder ein- zelnen Messung als Hilfssystem. So werden insbesondere die Flächenschwerpunkte bzw. Kraftwirkungslinien vom Raumkoordinatensystem in das objektintrinsische Koordinatensystem transformiert.
In Figur 2a wird das aufgehängte Objekt 2 in der xy- Ebene in einer ersten Position bzw. einer ersten räumlichen Lage gezeigt. An den Aufhängevorrichtungen 3, 3' bzw. 31 1 wirkt dabei eine Kraft FSi, FSi' bzw. F5I1 ■ in Seilrichtung, welche die Gewichtskraft FG des Objekts 2 kompensiert. Die Summe der physikalischen Momente bzgl . des Massenschwerpunkts, welche sich aus dem Abstand rlt rx' bzw. r1 ■ und der Kraft FSi, FSi' bzw. F3I1 ' ergeben, ist in der Summe 0, wenn sich das Objekt in Ruhe befindet. Über die Berechnung der physikalischen Momente und die auf die Seile wirkenden Kräfte kann die Position des Massenschwerpunktes 20 des Objekts 2 in der xz-Ebene des Raumkoordinatensystems bestimmt werden. Die Position des Massenschwerpunktes 20 besitzt folglich noch einen Freiheitsgrad in der y-Richtung des Raumkoordinatensystems. Inso- fern ist der Flächenschwerpunkt des Objekts in den objekteigenen Koordinaten der xz-Ebene des Raumes bestimmt. Es ist zu beachten, dass die xz-Ebene des Raumes nicht zwingend mit der xozo-Ebene des objekteigenen Koordinatensystems übereinstimmt. In den Fi- guren 2a und b befindet sich die Schwerelinie, welche entlang der y-Achse des Raumes verläuft nicht entlang der yo-Achse des Objektes.
Um den Massenschwerpunkt 20 des Objektes 2 abschlie- ßend zu bestimmen, muss mindestens ein zweiter Flächenschwerpunkt des Objektes 2, welcher nicht mit dem ersten Flächenschwerpunkt übereinstimmt, gemessen werden, d.h. die mindestens zwei Flächenschwerpunkte haben im objekteigenen Koordinatensystem unterschied- liehe Kraftwirkungslinien. Von daher wird das Objekt 2 im Raum durch eine Veränderung der Längen der Seil- elemente 4, 41 und 41 ' in eine zweite, von der ersten unterschiedlichen, räumliche Lage gebracht. Durch die Veränderung der Längen der Seilelemente zueinander, verändern sich die aus den Aufhängungskräften resultierenden Momente und die objekteigene Ebene des zweiten Flächenschwerpunktes stimmt nicht länger mit der Ebene des ersten Flächenschwerpunktes überein. Möglicherweise kann bei kleineren Objekten eine Veränderung der Momente, welche auf das Objekt 2 wirken, auch dadurch erreicht werden, indem die Hebevorrichtung an sich geneigt wird, so dass sich die Drehmomente verändern, wenn eine Seillängenveränderung des Objektes nicht möglich ist.
In Figur 2 b befindet sich das Objekt 2 in einer zweiten räumlichen Lage, was durch die unterschiedliche Lage des objekteigenen Koordinatensystems x0, Yo, Z0 zum Koordinatensystem x, y, z des Raumes gekennzeichnet ist. In der zweiten Position wirken andere Kräfte und andere Momente auf die Seilelemente 4, 41 und 4 ' ' . Aus den physikalischen Momenten kann wiederum der Flächenschwerpunkt in den körpereigenen Koordinaten der zweiten Position der räumlichen xz-Ebene errechnet werden.
In Figur 3 ist das Objekt 2 mit der Schwerelinie 21 der ersten Position und der Schwerelinie 22 der zweiten Position im körpereigenen Koordinatensystem x0, y0, Z0 eingezeichnet. Bei der Überlagerung der zwei Schwerelinien ergibt sich ein Schnittpunkt, welcher den Massenschwerpunkt 20 eindeutig bestimmt. Da es aufgrund von Messfehlern sein kann, dass sich die zwei Schwerelinien 21 und 22 nicht schneiden, kann der Massenschwerpunkt durch verschiedene Verfahren interpoliert werden. So kann beispielsweise der kürzeste Abstand zwischen den beiden Schwerelinien bestimmt werden und der Massenschwerpunkt 20 als in der Mitte des Abstands der beiden Schwerelinien angenommen werden. Zur Bestimmung des Massenschwerpunktes sind mathematisch betrachtet keine weiteren Messungen notwendig. Die Qualität der Messung kann sich jedoch, insbesondere bei sich nicht schneidenden Schwerelinien 21 und 22, durch die Messung von weiteren räumlichen Lagen bzw. Positionen verbessern. Des Weiteren ermöglichen weitere Messungen die Kalibrierung des Messsystems und die Ermittlung weiterer Parameter. Während die Basiskalibrierung des Systems entweder extern oder durch Taramessung erfolgt, so dass beispielsweise ein NuIl-Offset der Sensoren bekannt ist, können messungsspezifische Parameter wie die geomet- rische Anbringung der Aufhängungspunkte oder der Neigungssensoren am Objekt teilweise aus den Messdaten identifiziert werden. Bei Kenntnis der Parameter wie der Seillängen und der Sensorik und bei geeigneter Abtastfrequenz kann bei einer Schwingung des Objekts auch der Trägheitstensor bestimmt werden.
Um die Orientierung des Objektes 2 im Raum zu bestimmen, d.h. die Transformationen des Raumkoordinatensystems zum körpereigenen Koordinatensystem vorzuneh- men, kann im einfachsten Fall das Verhältnis der
Seillängen zueinander herbeigezogen werden. Zweckmäßiger ist jedoch das Anbringen eines oder mehrerer Neigungssensoren 6 bzw. 6' auf dem Objekt, wobei die Neigung gegenüber eines vorher bestimmten Referenzko- ordinatensystems bestimmt wird. Dabei bietet es sich an als Referenzsystem das Raumkoordinatensystem zu verwenden.
In den Figuren 2a und 2b wird die Bestimmung des Mas- senschwerpunktes mit drei Aufhängevorrichtungen vorgenommen. Mit zwei Aufhängevorrichtungen lässt sich das Verfahren analog dazu durchführen. Dabei ist zu beachten, dass bei der Aufhängung an zwei Aufhängungspunkten der Massenschwerpunkt des Objekts in der Ebene liegt, welche durch die Verbindungsgerade der beiden Aufhängungspunkte und dem senkrechten Lot dazu gegeben ist. Durch die Messung von mindestens zwei verschiedenen räumlichen Lagen wird der Massenschwerpunkt in allen drei Dimensionen bestimmt. Allerdings erweist sich, insbesondere bei der Messung von Groß- Strukturen, wie beispielsweise Schiffen oder Schiffsbaugruppen, eine Aufhängung an mindestens drei Aufhängungspunkten oftmals als praktikabler.
Anhand vom Figur 4 sollen die unterschiedlichen Mög- lichkeiten der Massenschwerpunktbestimmung ohne und mit Schrägzugkompensation der Aufhängevorrichtung 3, 3', 31 1 beschrieben werden. Wie bereits vorab erwähnt, ist zur Bestimmung des Massenschwerpunktes eine Bestimmung der auf die Seile wirkenden Kräfte und der daraus resultierenden Momente bzgl . des Massenschwerpunkts notwendig. Hierzu sind prinzipiell drei Methoden möglich. Um das Prinzip zu erläutern, wird eine zweidimensionale Darstellung in der xy-Raumebene gewählt. Die Bestimmung in drei Dimensionen ist ana- log dazu.
In einer einfachen Ausführung des Verfahrens wird die Gewichtskraft FG des Objekts 2 durch die auf die Seile wirkenden Kräfte Fs und Fs' bestimmt. Dabei wird die Annahme getroffen, dass der Betrag der Kraftvektoren Fs und Fs1 im Wesentlichen gleich dem Betrag der Gewichtskraft FG ist. Dieses Verfahren eignet sich bei geringen Winkeln α zwischen Seil und Erdlotrechter, wie es beispielsweise bei langen Seilen üb- licherweise der Fall ist. Es hat insbesondere den Vorteil, dass auf weitere Neigungssensoren auf den Aufhängevorrichtungen 4, 41 und 41 1 verzichtet werden kann.
In einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens wird eine erste Schrägzugkompensation eingeführt. Dazu wird der Kraftvektor F3, welcher auf das Seil 4 wirkt in eine Komponente entlang der y-Richtung FSy und einer dazu senkrecht wirkenden Komponente FSx,z zerlegt. Die Gewichtskraft des Objekts FG bestimmt sich nun aus den Beträgen der Kraftkomponenten FSy und FSy' .
Allerdings lässt sich auf diese Weise noch nicht genau aufschlüsseln, in welche Richtung die horizontalen Kraftkomponenten FSx,z und FSX/Z' wirken. Jedoch ist die erste Näherung durch die Zerlegung der Kräfte in ihre vertikalen und horizontalen Komponenten bereits sehr effektiv. Um die Kraftvektoren Fs und F3. in ihre Komponenten zu zerlegen, sind Neigungssensoren oder eine manuelle Bestimmung des Winkels α von Nöten. Neigungssensoren können den Winkel α dabei au- tomatisch bestimmen.
In einer besonders genauen Ausführung des Messverfahren werden weitere Messsensoren an den Aufhängevorrichtungen 4, 41 und 4' ' angebracht. Dabei wird die absolute Orientierung des Seils im Raum gemessen, so dass der Kraftvektor F3 in seine drei kartesischen Koordinaten zerlegt werden kann, so dass getrennte Koordinaten FSx, FSy und F3z verfügbar sind. Unter Kenntnis aller Kraftkomponenten lässt sich eine be- sonders genaue Bestimmung des Massenschwerpunkts 20 vornehmen. Für diese Form des Messverfahrens ist es insbesondere vorteilhaft, wenn eine kardanische Aufhängung zur absoluten Neigungsbestimmung der Aufhängevorrichtung eingesetzt wird.
Im Rahmen von theoretischen Untersuchungen der verschiedenen Verfahren wurde festgestellt, dass die Messgenauigkeit der Massenschwerpunktbestimmung bei allen drei Verfahren, d. h. ohne und mit Schrägzug- kompensation eine Bestimmung des Massenschwerpunktes mit einem maximalen Fehler von 2% in Bezug auf die Ausmaße des Objekts durchgeführt werden kann. Unter Verwendung einer kardanischen Aufhängung unter Bestimmung der kartesischen Koordinaten des Kraftvektors kann dieser Prozentsatz sogar auf unter 0,5% verringert werden.
In Figur 5 ist eine Hebevorrichtung 1 mit Aufhängevorrichtungen 3, 3' und 31 1 zu sehen, an welcher ein Objekt 2 mit einem am Objekt aufgebrachten Neigungs- sensor 6 und an den Seilen befestigten Kraftsensoren 7 und Neigungssensoren 8 zu sehen ist. Des Weiteren ist eine Datenauswerteeinheit 9 vorhanden, in welcher die Messungen der verschiedenen Sensoren 6,7,8 zusammengeführt werden, die Flächenschwerpunkte und letzt- endlich der Massenschwerpunkt des Objekts 2 berechnet werden. Die Messergebnisse der einzelnen Sensoren werden kabellos per Funk an die Datenauswerteeinheit übertragen. Dies bietet sich insbesondere bei sehr großen Objekten, wie sie beispielsweise auf Werften gemessen werden, an. Mit Hilfe einer Datenauswerteeinheit können gleichzeitig das Eigengewicht der Aufhängevorrichtungen, welche die Messergebnisse an den Kraftsensoren 7 und den Neigungssensoren 8 verfälschen, mit berücksichtigt werden, beispielsweise im Rahmen einer Taramessung, und somit eine genauere Bestimmung des Massenschwerpunkts 20 ermöglichen.
Die erfindungsgemäßen Verfahren sind im Wesentlichen mit verfügbaren Kränen durchführbar. Voraussetzung dafür sind, dass der Kran bzw. mehrere Kräne über mindestens zwei Aufhängevorrichtungen verfügt und Kraftmessungssensoren bzw. Neigungsmessungssensoren am Objekt und an den Aufhängevorrichtungen 3, 31, 31 ' befestigt werden. Mit Hilfe einer Datenauswerteein- heit 9, welche die Messdaten der Neigungssensoren 6 und der Kraftsensoren 7, vorzugsweise kabellos per Funk, empfängt, kann die Massenschwerpunktbestimmung eines sehr großen bzw. sehr schweren Objekts im Vergleich zu bisherigen Verfahren innerhalb sehr kurzer Zeit durchgeführt werden.
Das Messverfahren eignet sich insbesondere für die Messung von maritimen Objekten. Zwar ist es mit dem Verfahren in vielen Fällen schwierig, das Gewicht und den Massenschwerpunkt kompletter Seeschiffe oder an- derer maritimer Großobjekte als Ganzes experimentell zu bestimmen, da diese für gängige Krananlagen zu schwer bzw. zu groß sind. Das Verfahren ist jedoch praktikabel für Messungen von einzelnen Baugruppen von Seeschiffen, wobei die Baugruppen je nach Werft ein Gewicht von bis zu 1000 Tonnen aufweisen können. Eine abschließende Gewichts- und Massenschwerpunktbestimmung des fertigen Schiffs erfolgt dann über den Krängungsversuch, welcher seit Beginn des industriellen Schiffbaus nahezu unverändert praktiziert wird. Die fertigungsbegleitende Gewichts- und Massenschwerpunktskontrolle einzelner Baugruppen mit Hilfe des entwickelten Verfahrens bietet dabei eine gute Möglichkeit vor dem Zusammenbau kompletter Schiffseinheiten die geplanten und die gemessenen Daten der Ge- wichte und Massenschwerpunkte miteinander zu vergleichen und somit Fehler bereits bei einzelnen Baugruppen oder durch Veränderung noch zu fertigender Teile mit welchen die Baugruppe im Betrieb in Verbindung steht auszugleichen und so die vertraglich zugesi- cherten Betriebseigenschaften von Schiffen einzuhalten.
In der Fig. 6 wird eine alternative Ausführungsform zur Messung des Massenschwerpunkts dargestellt. Hier- bei ist das Objekt 2 nicht an Seilelementen aufgehängt, sondern lediglich auf drei höhenverstellbare Pallungen 103, 103', 103'' aufgelegt. Die Auflagenflächen 104, 104', 104'' sind so profiliert, dass das Objekt 2 an seinen Aussenkanten rutschfest aufgelegt werden kann. Um die verschiedenen räumlichen Lagen herbeizuführen, werden die Pallungen 103, 103', 103'' in ihrer Höhe verändert, so dass unterschiedliche Kräfte auf die einzelnen Pallungen 103, 103', 103'' wirken. Die Kräfte werden über an den Pallungen angeordneten Kraftsensoren gemessen. Die Höhe einer PaI- lung wird gegenüber dem Horizont 100 gemessen, welcher eine im Wesentlichen in der x-Richtung verlaufende Linie ist. Der Horizont kann z.B. durch den Boden gegeben sein. Die Neigung des Objekts 2 wird mittels am Objekt befestigten Neigungssensoren ermit- telt.
Bei geeigneter Verbindung zwischen einer Pallung und einer Kante des Objekts 2 kann auch eine Komponentendarstellung der Kräfte zumindest in der horizontalen x-Richtung und in der vertikalen y-Richtung ermittelt werden. Eine Schrägdruckkompensation analog zur Schrägzugkompensation wie bei der Aufhängung an Seil- elementen ist mit der in der Fig. 6 dargestellten Hebevorrichtung beispielsweise bei schrägem Untergrund oder schräg aufgestellten Pallungen möglich.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung eines räumlichen Massenschwerpunkts und einer Masse eines Objekts mittels einer Hebevorrichtung, wobei die Hebe- Vorrichtung mindestens zwei unterschiedliche
Aufhängevorrichtungen aufweist, wobei die Aufhängevorrichtungen jeweils ein Seilelement und einen Aufhängungspunkt zum Verbinden mit dem Objekt aufweisen, welches folgende Schritte um- fasst:
a) Aufhängen des Objekts (2) an mindestens zwei unterschiedlichen Objektpunkten, welche mit mindestens zwei Aufhängungspunkten (5, 5 ' , 5 ' ' ) der Hebevorrichtung (1) verbunden werden;
b) Orientierung des Objekts (2) in mindestens zwei unterschiedlichen räumlichen Lagen;
c) Messung der Orientierung des Objekts (2) je räumlicher Lage;
d) Messung der aufgrund des aufgehängten Objekts (2) auf die Aufhängevorrichtungen (3,3',3'') wirkenden Kräfte je räumlicher Lage,-
e) Ermittlung der Flächenschwerpunkte des Objekts und der dazugehörigen Kraftwirkungslinien (2) je räumlicher Lage,- f) Ermittlung des räumlichen Massenschwerpunkts (20) durch Überlagerung von mindestens zwei Kraftwirkungs1inien .
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich- net, dass zusätzlich eine Datenauswerteinheit
(9) vorhanden ist, welche die Messungen speichert und/oder verarbeitet und/oder stochastisch auswertet und die Flächenschwerpunkte und den Massenschwerpunkt (20) ermittelt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Messungen kabellos an die Daten- auswerteeinheit (9) übermittelt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwerte per Funk an die Datenauswerteeinheit (9) übermittelt werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (2) an den Aufhängevorrichtungen (3 , 3 ' , 3 ' ' ) karda- nisch aufgehängt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufhängevorrichtungen (3, 3', 31 1) Neigungssensoren zur Bestimmung der Schrägstellung der Aufhängevorrichtungen (3, 31, 31 1) aufweisen.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufhängevorrichtungen (3 , 3 ' , 3 ' ' ) getrennt ansteuerbar sind und eine Länge der Seilelemente (4,4',4'') veränderbar ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die unter- schiedlichen räumlichen Orientierungen des Objekts (2) durch eine Veränderung des Verhältnisses der Seilelementlängen zueinander realisiert werden.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Orientierung des Objekts (2) durch mindestens einen am Objekt befestigten Neigungssensor (6) gemessen wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an den Aufhängevorrichtungen (3 , 3 ' , 3 ■ ' ) oder den Tragevorrichtungen jeweils mindestens ein Kraftsensor (7,7',711J auf der jeweiligen Aufhängevorrich- tung (3,3 ',3' ') angeordnet ist.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf die Aufhängevorrichtungen (3 , 3 ■ , 3 ' ' ) wirkenden Kräfte durch Lastschäkel mit integrierten Kraftsen- soren (7,7',711J gemessen werden.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf die Aufhängevorrichtungen (3,3',311J wirkenden Kräfte zur Auswertung jeweils in eine vertikale und eine horizontale Kraftkomponente zerlegt werden.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf die Aufhängevorrichtungen (3,3',311I wirkenden Kräfte zur Auswertung jeweils in drei unabhängige Kraftkomponenten zerlegt werden.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Flächen- Schwerpunkt der jeweiligen räumlichen Lage unter Zuhilfenahme einer Schrägzugkompensation der Aufhängevorrichtungen (3,3',311J ermittelt wird.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung (1) mindestens einen Kran oder eine Krananlage mit insgesamt mindestens zwei Aufhängevorrichtungen (3,3',B1') aufweist.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Messung der Masse des Objekts (2) durch eine vorherige Taramessung zumindest teilweise eine Eigenmasse von Teilen der Hebevorrichtung (1) bekannt ist.
17. Hebevorrichtung mit mindestens zwei unterschiedlichen Aufhängevorrichtungen (3 , 3 ' , 3 ' ' ) , welche jeweils ein Seilelement (4,4',411J und einen Aufhängungspunkt (5,5',511J aufweisen, wobei die Aufhängevorrichtungen (3,3',311J über die Seil- elemente (4,4',411J mit der Hebevorrichtung (1) verbunden sind und die Seilelemente (4,4' ,4' ') jeweils getrennt ansteuerbar sind und freihängend sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilelemente (4,4', 411) jeweils eine freihängen- de Länge aufweisen, wobei die freihängenden Längen für die unterschiedlichen Seilelemente variierbar sind und eine Datenauswerteeinheit (9) vorhanden ist, wobei die Datenauswerteeinheit (9) mit Sensoren (6,7,8) verbunden ist, welche eine räumliche Lage und/oder Orientierung eines aufgehängten Objekts bestimmen.
18. Hebevorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufhängevorrichtungen O^1^11) der Hebevorrichtung (1) Neigungssensoren (8,8' ,8' ') zur Bestimmung der Seilneigung und/oder Kraftsensoren (7 ,7 ' ,7 ' ' ) zur Bestimmung der Seilkraft vorhanden sind.
19. Hebevorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenauswerteein- heit (9) mit mindestens einem weiteren Neigungs- sensor (6) verbunden ist, wobei der Neigungssensor (6) an einem an der Hebevorrichtung (1) auf- zuhängendem Objekt (2) befestigt ist.
20. Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor per Funk mit der Datenauswerteeinheit (9) kommuniziert .
21. Verfahren zur Bestimmung eines räumlichen Massenschwerpunkts und einer Masse eines Objekts mittels einer Hebevorrichtung, wobei die Hebevorrichtung mindestens zwei unterschiedliche Tragevorrichtungen aufweist, wobei die Tragevor- richtungen jeweils einen Auflagepunkt zum Verbinden mit dem Objekt aufweisen, welches folgende Schritte umfasst:
a) Auflegen des Objekts (2) an mindestens zwei unterschiedlichen Objektpunkten, welche mit mindestens zwei Auflagepunkten der Hebevorrichtung (1) verbunden werden;
b) Orientierung des Objekts (2) in mindestens zwei unterschiedlichen räumlichen Lagen,-
c) Messung der Orientierung des Objekts (2) je räumlicher Lage; d) Messung der aufgrund des aufgelegten Objekts
(2) auf die Tragevorrichtungen wirkenden Kräfte je räumlicher Lage;
e) Ermittlung der Flächenschwerpunkte des Ob- jekts und der dazugehörigen Kraftwirkungslinien (2) je räumlicher Lage;
f) Ermittlung des räumlichen Massenschwerpunkts (20) durch Überlagerung von mindestens zwei Kraftwirkungs1inien.
22. Hebevorrichtung mit mindestens zwei unterschiedlichen Tragevorrichtungen, welche jeweils einen Auflagepunkt aufweisen, wobei die Tragevorrichtungen jeweils getrennt ansteuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragevorrichtun- gen jeweils eine freistehende Länge aufweisen, wobei die freistehende Längen für die unterschiedlichen Tragevorrichtungen variierbar sind und eine Datenauswerteeinheit (9) vorhanden ist, wobei die Datenauswerteeinheit (9) mit Sensoren (6,7,8) verbunden ist, welche eine räumliche Lage und/oder Orientierung eines aufgelegten Objekts bestimmen.
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