WO2008038375A1

WO2008038375A1 - Processeur d'informations, procédé de traitement d'informations, programme de traitement d'informations, et support d'enregistrement lisible par ordinateur

Info

Publication number: WO2008038375A1
Application number: PCT/JP2006/319341
Authority: WO
Inventors: Hiroaki Shibasaki
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-09-28
Filing date: 2006-09-28
Publication date: 2008-04-03
Also published as: JPWO2008038375A1

Description

明細書

情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体

技術分野

[0001] この発明は、情報を処理する情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られな、。

背景技術

[0002] 車両などの移動体の走行は、急発進、急停車および急ノヽンドルなどの危険走行によって、事故を引き起こしてしまうことがある。近年では、運転者に安全運転に対する自覚を持たせるため、このような危険走行を検出して、危険走行が検出された場合に警告案内を音声で出力する提案がされている (たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o

[0003] 特許文献 1 :特開 2002— 251699号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] し力しながら、上述した従来技術では、警告案内を音声で出力しても、安全運転をおこなうか否かは運転者の運転に依存しており、確認することができない構成である。したがって、所定の危険走行に対する警告案内の音声出力で、安全運転を促すことができな力つた場合であっても、所定の危険走行に対しては同様の警告案内を繰り返すこととなるため、警告案内の効果が得られないばかりか、余計な音声出力によつて運転者の集中力が散漫になってしまうという問題が一例として挙げられる。

[0005] 一方、所定の危険走行に対する警告案内の音声出力で、安全運転を促す効果がある程度あった場合であっても、所定の危険走行に対して同様の警告案内を繰り返すため、運転者が警告案内に慣れてしまい、安全運転を促すことができなくなつてしまうという問題が一例として挙げられる。

[0006] また、上述した従来技術では、警告案内を音声によって出力する構成であるため、運転者が聞き逃したり、運転者が聞き取りにくい場合、警告案内の内容が理解しづらく、安全運転を促すことができな、と、う問題が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる情報処理装置は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された注意喚起情報を出力する出力手段と、前記出力手段によつて注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出手段と、前記出力手段によって出力された注意喚起情報（以下、「出力情報」という）と、前記検出手段によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録手段と、を備えることを特徴とする。

[0008] また、請求項 6の発明にかかる情報処理方法は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得工程と、前記取得工程によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択工程と、前記選択工程によって選択された注意喚起情報を出力する出力工程と、前記出力工程によって注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出工程と、前記出力工程によって出力された注意喚起情報 (以下、「出力情報」という）と、前記検出工程によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録工程と、を含むことを特徴とする。

[0009] また、請求項 7の発明に力かる情報処理プログラムは、請求項 6に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0010] また、請求項 8の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項

7に記載の情報処理プログラムを記録したことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]図 1は、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すプロック図である。 [図 2]図 2は、本実施の形態にかかる情報処理装置の処理の内容を示すフローチヤートである。

[図 3]図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。

[図 4]図 4は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

[図 5]図 5は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における動作プログラムの選択の概要を示す説明図である。

[図 6]図 6は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチヤートである。

[図 7]図 7は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における評点の見直しの結果 (その 1)を示す説明図である。

[図 8]図 8は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における評点の見直しの結果 (その 2)を示す説明図である。

[図 9]図 9は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における評点の見直しの結果 (その 3)を示す説明図である。

符号の説明

[0012] 100 情報処理装置

101 取得部

102 選択部

103 出力部

104 検出部

105 記録部

発明を実施するための最良の形態

[0013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0014] (実施の形態） (情報処理装置の機能的構成）

図 1を用いて、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成について説明する。図 1は、本実施の形態に力かる情報処理装置の機能的構成の一例を示すプロック図である。

[0015] 図 1において、情報処理装置 100は、取得部 101と、選択部 102と、出力部 103と、検出部 104と、記録部 105と、力構成されている。

[0016] 取得部 101は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する。走行状態情報は、たとえば、移動体の運転者の運転傾向や移動体に起きた突発的な事象や挙動などを含む情報などである。運転傾向は、たとえば、運転者の運転技量や、運転の激しさ、静かさなどの傾向を含む情報であり、運転者を認証することによって、運転者の運転履歴力も取得したり、運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、取得することとしてもよい。

[0017] また、突発的な事象や挙動は、たとえば、他の物体との衝突や、急カ卩 (減)速や、急な進行方向の変更などでもよぐ図示しない Gセンサや加速度センサなどによる出力値〖こ応じて検出することとしてもよい。また、走行状態情報には、車内外の状態を示す情報を含めてもよい。車内外の状態を示す情報とは、たとえば、前後車両との車間距離や、道路上におけるこの先の障害物の情報、後席の同乗者の状況を示す情報、右左折地点の情報、渋滞情報などであり、車内外を監視するセンサーやマイク、力一ナビ力取得することとしてもよぐメディアやインターネットなどから取得することとしてちよい。

[0018] 選択部 102は、取得部 101によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する。注意喚起候補群は、たとえば、図示しない記録媒体などに記録されている構成でもよい。注意喚起情報は、たとえば、移動体の搭乗者に対して注意を促すための情報であり、後述する出力部 103によって出力されることにより、搭乗者に対して注意が促されることとなる。また、注意喚起情報には、直接的か間接的かを問わず、走行状態を改善する目的で出力するあらゆる情報を含む。たとえば、荒い運転の改善を直接的に要求する言葉でもよぐ運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共有共感したように感じられる効果を得て、運転者はその表現感情を改善することを動機として、荒い運転を進んで改善する効果を得ようとするような間接的な表現であってもよい。

[0019] 具体的には、たとえば、選択部 102は、移動体に搭載されたロボットによって運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択することとしてもよい。すなわち、選択部 102 は、たとえば、ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによつて運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択することとしてもよい。

[0020] また、選択部 102は、後述する記録部 105によって記録された出力情報および後述する検出部 104によって検出された変動情報を参照して、走行状態情報に応じて注意喚起情報を選択することとしてもょヽ。

[0021] 出力部 103は、選択部 102によって選択された注意喚起情報を出力する。具体的には、たとえば、出力部 103は、ロボットを制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力する構成でもよい。より具体的には、たとえば、出力部 103は、ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つ制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力することとしてもよい。

[0022] 検出部 104は、出力部 103によって注意喚起情報が出力された結果、移動体の走行状態の変動に関する変動情報を検出する。具体的には、たとえば、検出部 104は、取得部 101によって取得された、出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異によって、走行状態が改善されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、変動情報として走行状態の改善度を算出する。改善度は、たとえば、後述する出力情報と関連づけられて累積保存される値や、都度増減する値などでもよヽ。

[0023] 記録部 105は、出力部 103によって出力された注意喚起情報 (以下、「出力情報」という）と、検出部 104によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する。出力情報、変動情報は、たとえば、図示しない記録媒体に記録する構成でもよぐ複数の出力情報について、変動情報である改善度が記録されることとしてもよい。換言すれば、運転者に注意喚起するための出力情報によって変動した走行状態を用いて算出された改善度を、変動の要因となった出力情報と関連づけて記録する構成である [0024] (情報処理装置の処理の内容）

つぎに、図 2を用いて本実施の形態に力かる情報処理装置 100の処理の内容について説明する。図 2は、本実施の形態に力かる情報処理装置の処理の内容を示すフローチャートである。図 2のフローチャートにおいて、まず、取得部 101によって移動体の走行状態情報を取得したか否かを判断する (ステップ S201)。

[0025] ステップ S201にお、て、走行状態情報を取得するのを待って、取得した場合 (ステップ S201： Yes)は、選択部 102によって、ステップ S 201において取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する (ステップ S202)。

[0026] つぎに、出力部 103によって、ステップ S202において選択された注意喚起情報を出力する (ステップ S 203)。注意喚起情報の出力は、たとえば、ロボットを制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力することとしてもよい。

[0027] そして、検出部 104によって、ステップ S203において注意喚起情報が出力された結果、移動体の走行状態の変動に関する変動情報を検出する (ステップ S204)。変動情報の取得は、たとえば、取得部 101によって取得された、出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異によって、走行状態が改善されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、変動情報として走行状態の改善度を算出することとしてもよい。

[0028] その後、記録部 105によって、出力情報、変動情報を記録して (ステップ S205)、一連の処理を終了する。具体的には、たとえば、出力情報、変動情報の記録は、出力部 103によって出力された注意喚起情報である出力情報と、検出部 104によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する。

[0029] また、図 2のフローチャートでは説明を省略するが、ステップ S202では、ステップ S 205において記録された出力情報およびステップ S204において検出された変動情報を参照して、走行状態情報に応じて注意喚起情報を選択することとしてもよい。すなわち、図 2のフローチャートの処理を繰り返しおこなうことで、 S205において累積的に記録される出力情報、変動情報を基に、注意喚起するための注意喚起情報を出力することとしてもよい。また、累積的に記録する代わりに情報を蓄積していき、その平均や傾向を判定して、それを基に、注意喚起するための注意喚起情報を出力することとしてもよい。また、図 2のフローチャートの処理をリアルタイムにおこなうことで、 S 205において記録される最新の出力情報、変動情報に基づき、走行状態の変動によりリアルタイムに内容を見直した注意喚起情報を出力することとしてもよい。

[0030] なお、本発明の情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンビュータに読み取り可能な記録媒体は、図 1に示した情報処理装置 100によって、その機能を実現することとしたが、情報処理装置 100に限ることはなぐ図 1に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、 Bluetooth (登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。

[0031] 以上説明したように、本実施の形態によれば、注意喚起情報の出力によって変動した走行状態を検出して、出力情報と、変動情報とを関連づけて記録することができる。したがって、出力情報と、変動情報との記録から、出力情報によって効果が得られた力否かを確認することができ、以降の注意喚起情報の選択に役立てることができる。すなわち、適切な注意喚起情報の出力によって、運転者による安全運転を図ることができる。

[0032] また、出力情報および変動情報の記録を繰り返しおこなう構成であるため、常に最大の効果を得られる注意喚起情報を選択することができる。換言すれば、運転者の慣れによる効果の低下を予防することができる。

[0033] さらに、走行状態が改善された力否かに基づく改善度によって、変動情報を表すことができるため、利用者は、出力情報の効果に関する評価を容易に確認することができる。

[0034] くわえて、ロボットによる光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力して注意喚起をすることができるため、運転者は三次元的に容易に注意喚起情報を理解して、安全運転を図ることができる。

実施例

[0035] 以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む)などの移動体に搭載されるナビゲーシヨン装置によって、本発明の情報処理装置を実施した場合の一例について説明する。 [0036] (ナビゲーシヨン装置の周辺機器構成）

まず、図 3を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置の周辺機器構成について説明する。図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。

[0037] 図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、車両のダッシュボードに設置されている。ナビゲーシヨン装置 300は、本体部 Mおよび表示部（ディスプレイ） Dによって構成され、表示部 Dには車両の現在地点や地図情報、現在時刻などが表示される。

[0038] また、ナビゲーシヨン装置 300には、ダッシュボード上に設置された車載用ロボット 3 10が接続されている。車載用ロボット 310は、図示はしないがカメラ、ランプ、マイクおよびスピーカなどを備えており、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、各種出力をおこなう。

[0039] また、車載用ロボット 310は、たとえば、人間や動物を模した形状をしており、たとえば、左右側方に腕のような駆動部を備えており、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなってもよい。さらに、車載用ロボット 310は、頭頂部を上下左右に振る動作をする駆動部を備える構成としてもよく、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなうこととしてもよい。

[0040] 具体的には、たとえば、車載用ロボット 310の頭頂部がカメラとして機能してもよぐカメラは、水平方向および上下方向に回転して、車内および車外の画像を撮像することができる。また、車載用ロボット 310は、胴体部にランプ、マイクおよびスピーカを備える構成としてもよぐランプ、マイクおよびスピーカによって光出力や音声の集音および出力をおこなうこととしてもよい。また、画像や文字などを表示する表示部を持つたり言葉を発話する機能を持たせても良い。

[0041] また、車載用ロボット 310は、全身あるいは一部を発光可能としてもよぐナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット 310は様々な色で点灯および点滅することとしてもよ、。

[0042] 図 3に示す構成によって、本実施例では、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット 310が各種出力をおこなうことで、注意喚起を促す動作を運転者に示す構成となって!/ヽる。

[0043] 詳細は図 5〜図 9を用いて説明する力ナビゲーシヨン装置 300は、運転の傾向や挙動や事象、クルマ内外の状況を示す指標や情報を取得して判定されるランクと、それぞれのランクに設定された評点とに基づいて、運転者や同乗者などの搭乗者に注意喚起する動作を示すための車載用ロボット 310における動作プログラムを決定する。すなわち、決定された動作プログラムによって出力される制御信号の制御にしたがつて動作する車載用ロボット 310によって、運転者に注意喚起を促すことができる。

[0044] 注意喚起する動作は、たとえば、運転の傾向や挙動や事象やクルマ内外の状況に起因する疑似感情を表現する動作であってもよい。具体的には、たとえば、疑似感情は、怒りを伴った不安、軽い不安、大きな喜び、悲しみを伴った不安、軽い喜びなどでもよぐ複数の疑似感情の組合せや、同一で程度の異なる感情でもよい。

[0045] すなわち、子供やペットが同乗しているときのように、運転者にとって気になる同乗者として車載用ロボット 310を用いることにより、運転者に対し、心が和み安全運転を心がけようとする動機を与えることができる。車載用ロボット 310が運転の状況を取得し、その運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとつて車載用ロボットが運転の状況を運転者と共感したように感じられる効果を得て、運転者はその感情表現を受け取ることを動機として、荒、運転であれば進んで改善し、ょヽ運転であれば ¾続するようになる。

[0046] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）

つぎに、図 4を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 4は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

[0047] 図 4において、ナビゲーシヨン装置 300は、車両などの移動体に搭載されており、 C PU401と、 ROM402と、 RAM403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 40 5と、光ディスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 IZF (インターフェース） 408と、マイク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 IZF412と、ディスプレイ 4 13と、通信 IZF414と、 GPSユニット 415と、各種センサ 416と、カメラ 417と、駆動ュニット 418と、を備えている。また、各構成部 401〜418はバス 420によってそれぞれ接続されている。

[0048] まず、 CPU401は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM402は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、動作プログラム、などのプログラムを記録している。また、 R AM403は、 CPU401のワークエリアとして使用される。

[0049] ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク 407に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短 (あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、 CPU401を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。

[0050] また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信 IZF414によって取得されたナビゲーシヨン装置 300の現在地点情報、光ディスク 407から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、 CPU401を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。

[0051] また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる

。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、 CPU401を介して音声 IZF408へ出力する。

[0052] また、地図情報表示プログラムは、映像 I/F412によってディスプレイ 413に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ 413に表示させる。

[0053] また、動作プログラムは、車両の運転の傾向や挙動や事象に基づいて、後述する駆動ユニット 418を駆動させる。詳細は図 5〜図 9を用いて説明するが、動作プロダラムは、たとえば、後述する駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)によつて運転の傾向や挙動や事象によって選択される運転者や同乗者などの搭乗者に対して注意喚起する動作を示させるように、評点表を用いて動作プログラムを選択して実行させる。動作は、たとえば、機構的な動作や音出力インジケータによる光出力や、それらの組合せであってもよい。

[0054] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御にしたがって磁気ディスク 405に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。

[0055] また、光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御にしたがって光ディスク 407に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク 407のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。

[0056] 磁気ディスク 405、光ディスク 407に記録される情報の一例として、経路探索'経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ 413の表示画面において二次元または三次元に描画される。ナビゲーシヨン装置 300が経路誘導中の場合は、地図情報と後述する GPSュ- ット 415によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

[0057] なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク 405、光ディスク 407に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーシヨン装置 300のハードゥエァと一体に設けられているものに限って記録されているものではなぐナビゲーシヨン装置 300外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーシヨン装置 300は、たとえば、通信 IZF414を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報は RAM403などに記憶される。

[0058] また、音声 IZF408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 41 0に接続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で AZD変換される。また、スピーカ 410からは音声が出力される。なお、マイク 409から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク 405あるいは光ディスク 407に記録可能である。

[0059] マイク 409およびスピーカ 410は、たとえば、後述する駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)に設置されていてもよぐ前述した動作プログラムの制御にしたがって回転駆動などをおこなうとともに、音声の入出力をおこなうこととしてもよい。

[0060] また、入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。

[0061] また、映像 I/F412は、ディスプレイ 413およびカメラ 417に接続される。映像 I/F 412は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 413全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM )などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 413を表示制御する制御 ICなどによって構成される。

[0062] ディスプレイ 413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ 413は、たとえば、 CRT、 TFT 液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ 41 3は、たとえば、図 3の表示部 Dのような態様で設置される。

[0063] また、ディスプレイ 413およびカメラ 417は、たとえば、後述する駆動ユニット 418 ( たとえば、図 3の車載用ロボット 310)に設置されていてもよぐ前述した動作プロダラムの制御にしたがって映像の撮影や光出力などをおこなうこととしてもよい。

[0064] 具体的には、たとえば、カメラ 417は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。

映像は静止画あるいは動画のどちらでもよぐたとえば、カメラ 417によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影したり、車両外部の状況を撮影したりしてもよい。撮影した映像は、たとえば、映像 IZF412を介して磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体に出力したり、後述する運転の傾向や挙動や事象の判定に用いることとしてもよい。

[0065] また、通信 IZF414は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信 IZF414は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフェースとしても機能する。

[0066] 通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信 IZF414は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information and Communication System) Zビーコンレシーノ、無線ナビゲーシヨン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンター力も配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。

[0067] また、 GPSユニット 415は、 GPS衛星からの受信波や後述する各種センサ 416 (たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など)からの出力値を用いて、車両の現在地点けピゲーシヨン装置 300の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図情報上の 1点を特定する情報である。また、 GPSユニット 415は、各種センサ 416からの出力値を用いて、ォドメ一ター、速度変化量、方位変化量を出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。

[0068] 各種センサ 416は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどであり、その出力値は、 GPSユニット 415による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。また、各種センサ 416は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウィンカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてちょい。

[0069] さらに、各種センサ 416は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであってもよい。このような各種センサ 416の出力によって、後述する運転の傾向や挙動や事象が検出されることとなる。

[0070] なお、図 1に示した情報処理装置 100が備える取得部 101、選択部 102、出力部 1 03、検出部 104、記録部 105は、図 4に示したナビゲーシヨン装置 300における RO M402、 RAM403、磁気ディスク 405、光ディスク 407などに記録されたプログラムやデータを用いて、 CPU401が所定のプログラムを実行し、ナビゲーシヨン装置 300 における各部を制御することによってその機能を実現する。

[0071] すなわち、本実施例のナビゲーシヨン装置 300は、ナビゲーシヨン装置 300おける記録媒体としての ROM402に記録されているプログラムを実行することにより、図 1 に示した情報処理装置 100が備える機能を、図 2に示した手順で実行することができる。

[0072] (動作プログラムの選択の概要）

つぎに、図 5を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300における駆動ュニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)に対する動作プログラムの選択の概要について説明する。図 5は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における動作プログラムの選択の概要を示す説明図である。

[0073] 図 5において、評点表 500は、運転の傾向や挙動や事象や車内外の状況などの「傾向」種類と、搭乗者に対して注意喚起させる駆動ユット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)の動作と、に対応づけられた評点が示されている。

[0074] 「傾向」種類における運転の傾向や挙動や事象は、それぞれランクを設定する構成でもよい。具体的には、たとえば、傾向 Aは、 Al、 A2および A3の 3段階にランクが設定されている。 3段階のランクは、たとえば、加速度センサや振動センサなどの出力よる G値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、各ランクの既定値以上力否かなどを判定することによって、ランク分けをおこなうこととしてちよい。

[0075] より具体的には、たとえば、傾向 Aが荒い運転の傾向を示す場合、 A3のランクが最も荒、運転の傾向を示す場合で、 A 1が最もおとなし、運転の傾向を示すランクとしてもよい。また、ランクの数は、 3つに限ることなぐたとえば、傾向 Bや挙動 Dは 2つ、挙動 Cや事象 Eについては 1つとしており、 4つ以上のランク分けをする「傾向」種類があってもよい。

[0076] 動作は、たとえば、搭乗者に対して注意喚起させる駆動ユット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)の動作を示しており、「傾向」種類やそのランクに応じた評点に基づいて選択されることにより、その動作に対応する動作プログラムが選択されることとなる。

[0077] 詳細は図 6〜図 9を用いて説明する力動作プログラムの選択は、たとえば、動作を選択するための各「傾向」（傾向、挙動、事象およびそのランク）に対して、その「傾向」の改善に効果がある力否かについて、評点表 500に示すようにあら力じめ評点を付けておく。あらかじめの評点は、たとえば、初期設定によって定められる構成でもよく、試験や調査などによって、「傾向」が改善される動作について高い評点とする構成でもよい。

[0078] まず、ナビゲーシヨン装置 300は、運転者による車両の運転中に、各種センサ 416 によって取得された出力値に応じて判定される「傾向」に対して、最も高い評点の動作を選択して、その動作に対応する動作プログラムを実行させる。

[0079] そして、動作プログラムによって、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)を動作させ、動作前後において、運転が改善されたか否かの効果を測定する。測定の結果に基づいて、評点の変更をリアルタイムにおこない、連続的につぎに高い評点の動作を選択して、その動作に対応する動作プログラムを実行させる。そして、所定の改善が得られたところで、今回の「傾向」についての選択を終了する。

[0080] ここで、所定の改善は、たとえば、 1回の「傾向」の取得に対して、決定動作までの動作の選択の回数に応じて変化させてもよい。このようにすれば、所定の改善に至らない場合に、動作の選択を無限に続けることを防ぐことができる。すなわち、連続的につぎに高い評点の動作を選択する場合に、 1回ごとに所定の改善の程度を小さくすることとしてもよい。また特に、各回の「傾向」について、特に顕著な改善が得られた動作や所定以上の改善が得られた動作、最初に当該「傾向」を改善した動作、最後に今回の「傾向」についての選択を終了する基準となる改善をした動作など、特に改善効果のあった動作を「決定動作」として、以後の動作選択に優先順位を高く与えたりより高い評点を与えたりしてもよい。

[0081] その後、つぎに「傾向」を検出した場合は、前回評点が変更された評点表 500を用いて同様の処理をおこなう。このように評点表の評点を見直しながら動作を選択することで、常に最適な動作を選択して、運転者に適切な注意喚起を促すことができる。

[0082] また、最も評点の高!、動作を選択する代わりに、同程度の評点の動作をグループ化して、グループの中力もランダムあるいは前回の選択力も最も時間の経過して！/、る動作を選択してもよい。また、同程度の評点のグループの中力も実施回数の少ない動作を選択することとしてもよい。また、同じ「傾向」に対する決定動作の履歴をダループとしてもよい。このような選択とすれば、動作慣れによる注意喚起の効果の減少を防ぐことができる。

[0083] また、「傾向」を検出した場合、前回の「傾向」に対する決定動作をまず選択して、改善の効果が得られた力否かを判断してから、最も高ヽ評点の動作を選択することとしてちよい。

[0084] このようにして得られる評点表 500は、運転者ごとに記録される構成でもよい。その場合、ナビゲーシヨン装置 300は、運転者を認識する機能を備える構成とすればよく、より的確な動作プログラムの選択が可能となる。

[0085] (ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容）

つぎに、図 6を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300の処理の内容について説明する。図 6は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。図 6のフローチャートにおいて、まず、各種センサ 416によつて、運転の傾向や挙動や事象や車内外の状況などの「傾向」の判定基準となる指標値を取得したか否かを判断する (ステップ S601)。指標値は、たとえば、加速度センサゃ振動センサなどからの出力値でもよい。

[0086] ステップ S601にお、て、指標値を取得するのを待って、取得した場合 (ステップ S6 01： Yes)は、 CPU401によって、ステップ S601において取得された指標値を用いて、「傾向」の種類とランクを判定する (ステップ S602)。同時に複数の傾向を判定した場合は、各「傾向」種類とのランクを判定する。

[0087] つぎに、 CPU401によって、磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体に記録された評点表を読み込む (ステップ S603)。評点表は、たとえば、図 5に示した評点表 500などで、図 6では説明を省略する力運転者ごとに記録されている構成でちょい。

[0088] そして、 CPU401によって、ステップ S603において読み込まれた評点表を用いて、ステップ S602において判定されたランクに応じて動作を選択する (ステップ S604)

[0089] そして、 CPU401によって、ステップ S604にお!/、て選択された動作に対応する動作プログラムによって、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)を動作させた結果における「傾向」の改善に基づいて、評点を見直して (ステップ S605)、一連の処理を終了する。

[0090] ここで、前述した図 5および図 7〜図 9を用いて、本実施例にかかるナビゲーシヨン装置 300の処理について、具体的に説明する。

[0091] 評点表 500において、たとえば、動作 aは、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)による、怒りを伴った不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作 aは、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における月同体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を赤色に発光させ、頭頂部を運転者の顔方向に向け、腕を大きく上下に振ることとしてもよい。

[0092] また、動作 bは、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310) による、軽い不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作 bは、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振ることとしてもよい。

[0093] また、動作 cは、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310) による、大きな喜びを表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作 cは、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを運転者の方向に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に大きく振り、腕を大きく広げてしばらく静止、その後元に戻す動作を繰り返させることとしてもよい。

[0094] また、動作 dは、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310) による、悲しみを伴った不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作 dは、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振ることとしてもよい。

[0095] また、動作 zは、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310) による、軽い喜びを表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作 dは、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させることとしてもょ、。

[0096] ナビゲーシヨン装置 300は、たとえば、評点表 500において、傾向 Aについてのランク A3を示す指標を取得すると、 A3に対応する動作の中から最も高い評点の動作 a を選択する。

[0097] そして、ナビゲーシヨン装置 300は、動作 aに対応する動作プログラムを実行させて、その結果得られる指標を取得し、 A3から改善されたか否かを判定する。そして、ナピゲーシヨン装置 300は、改善されたか否かの判定結果に基づいて、評点表 500の評点を見直すこととなる。

[0098] 具体的には、たとえば、動作の選択は、繰り返しおこなうこととしてもよぐ 1ランク下降 (すなわち、 1ランク改善)するまで繰り返し選択したり、所定のランク（たとえば、 A1 )になるまで繰り返し選択したりしてもよい。ここでは、 A1ランクに改善されるまで繰り返すが、 3回目の選択以降は最初のランクから 1ランク以上の改善がなされていれば終了することとして説明する。また、評点の見直しは、たとえば、つぎに挙げるような方法でおこなってもよい。

[0099] · 2ランク上昇 (すなわち、 2ランク悪化）した場合、 3点減点する。

•1ランク上昇 (すなわち、 1ランク悪化)した場合、 2点減点する。

'ランクの変動なし (すなわち、効果なし)の場合、 1点減点する。

•1ランク下降 (すなわち、 1ランク改善)した場合、点数を据え置きする。 •2ランク下降 (すなわち、 2ランク改善)した場合、 1点増点する。

•選択の終了直前かつランクが改善した場合、決定動作としてさらに 1点増点する。

[0100] 図 7は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における評点の見直しの結果 (その

1)を示す説明図である。

[0101] まず、図 5に示した評点表 500における A3に対して動作 aに対応する動作プロダラムを実行させた結果得られる指標から、 A3を示す指標が得られた場合、ランクに変動がないこととなり、動作 aの A3に対する評点が 3から 1点減点されて 2となり、評点見直しの結果、評点表 700となる。

[0102] つづいて、評点表 700において、 A3に対応する動作の中から最も高い評点の動作 dを選択する。評点表 700における A3に対して動作 dに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、 A2を示す指標が得られた場合、動作 dの A3〖こ対する評点は 2のままとなり、評点見直しの結果、評点表 700のままとなる。なお、ここでは、一例として動作 dを最も高い評点として説明したが、評点表 700において、同じ評点である動作 aにつ、て再度評点を見直す構成でもよ!/、。

[0103] そして、 A2に対応する動作の中から最も高い評点の動作 zを選択する。なお、 A2 に対応する動作の中力最も高い評点は 2であり、動作 a、動作 d、動作 zのいずれでもよいが、本実施例では動作 zとした。

[0104] 図 8は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における評点の見直しの結果 (その

2)を示す説明図である。評点表 700における A2に対して動作 zに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、 A1を示す指標が得られた場合、動作 zを決定動作として、評点を 1ランク改善の 0点、決定動作の 1点をそれぞれ増点し、動作 zの A2に対する評点が 2から 1点増点されて 3となり、評点見直しの結果、評点表 800 となる。ここで、評点表 800は、評点表 500におけるランク A3からランク A1まで改善されているため、選択を終了する。

[0105] 図 9は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における評点の見直しの結果 (その

3)を示す説明図である。評点表 700における A2に対して動作 zに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、 A2を示す指標が得られた場合、動作 zの A2に対する評点は 2から 1点減点されて 1となり、評点見直しの結果、評点表 900となる。ここで、評点表 900は、評点表 500から 3回目の選択動作であり、かつ A3ランタカ改善しているため、選択を終了する。

[0106] 以上説明したように、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置によれば、「傾向」に応じて評点の高い動作を選択し、「傾向」が改善された力否かを判断することによって、評点表を見直すことができるため、動作の選択に最適な評点表を作成することができる。すなわち、最適な評点表によって動作を選択して、搭乗者に注意喚起するため、確実に安全運転を図ることができる。

[0107] さらに、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置によれば、駆動ユニット（車載用ロボット）による光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって動作を制御することができるため、運転者は三次元的に容易に注意喚起を示す動作をイメージできる。くわえて、駆動ユニット（車載用ロボット）の外観を運転者に親しみやすい外観とすれば、運転者の意識を高めることができ、運転者は、確実かつ最適に動作を理解して、安全運転を図ることができる。

なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、あら力じめ用意されたプログラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得手段と、

前記取得手段によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択手段と、

前記選択手段によって選択された注意喚起情報を出力する出力手段と、前記出力手段によって注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出手段と、

前記出力手段によって出力された注意喚起情報 (以下、「出力情報」という）と、前記検出手段によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。

[2] 前記検出手段は、

前記出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異を取得することによって、前記走行状態が改善されたか否かを判定する判定手段と、

前記判定手段によって判定された判定結果に基づ!、て、前記変動情報として前記走行状態の改善度を算出する算出手段と、

を有すること特徴とする請求項 1に記載の情報処理装置。

[3] 前記選択手段は、

さらに、前記記録手段によって記録された前記出力情報および前記変動情報を参照して、前記走行状態情報に応じた注意喚起情報を選択することを特徴とする請求項 1に記載の情報処理装置。

[4] 前記選択手段は、

前記移動体に搭載されたロボットによって前記運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択し、

前記出力手段は、

前記ロボットを制御する制御信号を出力情報として当該ロボットに出力することを特徴とする請求項 1に記載の情報処理装置。

[5] 前記選択手段は、前記ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって前記運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択し、

前記出力手段は、

前記ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力情報として当該ロボットに出力することを特徴とする請求項 1に記載の情報処理装置。

[6] 移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得工程と、

前記取得工程によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択工程と、

前記選択工程によって選択された注意喚起情報を出力する出力工程と、前記出力工程によって注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出工程と、

前記出力工程によって出力された注意喚起情報 (以下、「出力情報」という）と、前記検出工程によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録工程と、を含むことを特徴とする情報処理方法。

[7] 請求項 6に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。

[8] 請求項 7に記載の情報処理プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。