WO2007116896A1

WO2007116896A1 - 作業機械及び負荷の急速ドロップ方法

Info

Publication number: WO2007116896A1
Application number: PCT/JP2007/057528
Authority: WO
Inventors: Shigeru Yamamoto; Tomohiro Nakagawa; Satoru Shintani
Original assignee: Komatsu Ltd.
Priority date: 2006-04-06
Filing date: 2007-04-04
Publication date: 2007-10-18
Also published as: CN101432530B; US20090007772A1; EP2037127A4; CN101432530A; JP4855124B2; US8047121B2; EP2037127A1; JP2007278391A

Abstract

　タンク１６及びメイン油圧ポンプ１７は、管路２１，２２を介して、油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３及びロッド側作動室１４にそれぞれ接続されている。管路２１，２２には、方向制御弁１８及び急速ドロップ弁３６が接続されている。油圧回路には、急速ドロップ弁３６を非急速ドロップ位置３７から急速ドロップ位置３８に切り換える電磁切換弁４２が設けられている。方向制御弁１８を中立位置２３から下降動作位置２５に切り換える際、操作レバー３３の操作速度が判定基準速度を超えた場合、ブレード１１の急速ドロップを行うため、励磁信号が制御装置３２から電磁切換弁４２に出力され、急速ドロップ弁３６が非急速ドロップ位置３７から急速ドロップ位置３８に切り換えられる。

Description

明細書

作業機械及び負荷の急速ドロップ方法

技術分野

[0001] 本発明は、油圧により昇降可能なブルドーザのブレード等の負荷を急速ドロップ制御する作業機械及び負荷の急速ドロップ方法に関する。

背景技術

[0002] 一般に、ブルドーザのブレードは、複動式の油圧ァクチユエータにより昇降される。

ブルドーザ等の作業機械は、油圧ァクチユエータを駆動するための油圧装置を備えている。油圧装置を構成する油タンク及び油圧ポンプは、管路を介して油圧ァクチュエータに接続されている。また、管路には、ブレードの昇降時におけるブレードの移動方向を制御する方向制御弁が接続されている。方向制御弁は、操作レバーにより、ブレードを中立位置力上昇させる位置と、中立位置から下降させる位置とに切り換えられる。ブルドーザにより整地作業を行う場合、作業者は、作業能率を上げるため、ブレード昇降用の操作レバーを最大操作角度まで回動させることにより、上昇されたブレードをその自重を利用して急速ドロップさせて、る。

[0003] ブレードの重量は大きいため、ブレードの急速ドロップにより、油圧ァクチユエータの作動室や配管内は負圧になる。油圧ァクチユエータの作動室や配管内が負圧になることで、圧油中に気泡が発生し、油圧系統の動作に不具合が生じる虞がある。この不具合を解消するため、特許文献 1に開示の急速ドロップ回路は、方向制御弁と油圧ァクチユエータとの間の管路に急速ドロップ弁を備えている。油圧ァクチユエ一タは、ピストンを有する油圧シリンダであって、ピストンの両側に位置する第 1及び第 2 作動室を備えている。ブレードは、油圧ァクチユエ一タの第 1作動室に油が供給されることで上昇し、第 2作動室に油が供給されることで下降する。そして、負荷の急速ドロップ時には、圧縮される第 1作動室内の高圧の油力急速ドロップ弁を介して、拡張される第 2作動室内に対し直接供給される。これにより、作動室や配管内にて負圧の発生を防止しつつ、ブレードの急速ドロップを行うことができる。

特許文献 1 :日本国特開平 7— 167107号公報発明の開示

[0004] ところが、上記文献に開示の急速ドロップ回路によれば、操作レバーを最大操作角度まで回動させることで急速ドロップ弁が作動するため、操縦者は、操作レバーの操作量を正確に認識し続ける必要がある。このため、操縦者の意に反して急速ドロップ弁が作動させてしまうことがあり、その場合、ブレードの急速ドロップが実行されて、整地した路面が荒らされるおそれがあった。

[0005] 本発明の目的は、操縦者の意に反して負荷の急速ドロップが行われる可能性を低減できる作業機械及び負荷の急速ドロップ方法を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明の第一の態様によれば、操作レバーの操作に基づ、て油圧回路を介して負荷を昇降させる作業機械が提供される。その作業機械は、操作レバーの操作速度を検出する速度検出手段と、操作レバーの操作速度が判定基準速度を超えたか否かを判別する速度判別手段と、操作レバーの操作速度が判定基準速度を超えた場合、負荷の急速ドロップが行われるように油圧回路を動作させる油圧制御手段とを備えて、る。

[0006] 上記のように構成したことにより、操作レバーの操作速度が判定基準速度を超えた場合に急速ドロップが実行される。このため、操作レバーを低速で操作する場合、急速ドロップ弁は作動されることはない。よって、操縦者の意に反して急速ドロップ弁が作動する可能性を低減できる。

[0007] 上記の作業機械は、更に、操作レバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、操作レバーの位置が判定基準位置を超えたか否かを判別する基準位置判別手段とを備え、操作レバーの位置が判定基準位置を超えた場合、急速ドロップが行われることが好ましい。この場合、操作レバーの下降方向への操作が開始されてから、操作レバーの位置が判定基準位置を超えるまでの間、操作レバーが低速で操作される場合には、負荷の急速ドロップは実行されない。よって、操縦者の意に反して急速ドロップが実行される可能性を更に低減できる。

[0008] 上記の作業機械は、更に、急速ドロップが無効化される非急速ドロップモードと、急速ドロップが行われる急速ドロップモードとを選択可能なモード選択手段とを備えていることが好ましい。この場合、モード選択手段により、急速ドロップモードから非急速ドロップモードに切り換えることができる。このため、急速ドロップが不必要な場合、急速ドロップが実行されることを防止できる。

[0009] 上記の作業機械において、油圧制御手段は、急速ドロップの開始力計測された急速ドロップ時間が判定基準時間を超えた場合、急速ドロップ動作を停止させることが好ましい。この場合、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への衝突を回避できる。

[0010] 上記の作業機械において、油圧制御手段は、負荷が降下する際に負荷の高さが判定基準高さ以下になったとき、急速ドロップ動作を停止させることが好ましい。この場合、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への衝突を回避できる。

[0011] 上記の作業機械において、油圧制御手段は、操作レバーの操作方向が下降方向力も上昇方向に切り換えられたとき、急速ドロップ動作を停止させることが好ましい。この場合、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への衝突を回避できる。

[0012] 上記の作業機械は、更に、負荷を昇降させるための油圧ァクチユエータを備え、油圧ァクチユエータは、ピストンを有する油圧シリンダであって、ピストンの両側に位置する第 1及び第 2作動室を備え、第 1作動室に圧油が供給されることで負荷が上昇し、第 2作動室に圧油が供給されることで負荷が下降し、油圧制御手段は、第 1作動室及び第 2作動室間の圧力差が基準圧力差以下になったとき、急速ドロップ動作を停止させることが好ましい。この場合、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への衝突を回避できる。

[0013] 上記の課題を解決するため、本発明の第二の態様によれば、上記の作業機械にぉ、て、操作レバーの操作に基づ、て油圧回路を介して負荷を昇降させる作業機械において、負荷を急速ドロップするための方法が提供される。その方法は、操作レバーの操作速度を検出するステップと、検出された操作速度と予め設定された判定基準速度とを比較するステップと、検出された操作速度が判定基準速度を超えた場合に負荷の急速ドロップを行うステップとを備えている。

図面の簡単な説明 [0014] [図 1]本発明をブルドーザのブレードを昇降させる油圧装置に具体ィ匕した一実施形態を示す回路図。

[図 2]制御装置のブロック回路図。

[図 3]ブレードの急速ドロップ動作を説明するフローチャート。

[図 4]ブレードの急速ドロップ動作を説明するタイミングチャート。

[図 5]本発明の別の実施形態を示すフローチャート。

発明を実施するための最良の形態

[0015] 以下、本発明の作業機械をブルドーザに具体化した一実施形態について図 1〜図 4にしたがって説明する。

図 1に示すように、ブルドーザは、負荷としてのブレード 11を備えている。ブレード 1 1は、複動式の一対の油圧ァクチユエータ 12により昇降される。具体的には、油圧ァクチユエータ 12は、ピストンを有する油圧シリンダである。油圧ァクチユエータ 12は、ピストンの両側に、第 1作動室としてのロッド側作動室 14と、第 2作動室としてのヘッド側作動室 13とを備えている。ブレード 11は、ヘッド側作動室 13に圧油が供給されることで下降し、ロッド側作動室 14に圧油が供給されることで上昇する。

[0016] 次に、油圧ァクチユエータ 12を作動させる油圧回路 15について説明する。

油タンク 16及びメイン油圧ポンプ 17には、管路を介して方向制御弁 18が接続されている。方向制御弁 18は、入口及び出口ポート 19, 20を備えている。入口及び出口ポート 19, 20は、管路 21, 22を介して、両油圧ァクチユエータ 12のヘッド側作動室 13及びロッド側作動室 14にそれぞれ接続されている。方向制御弁 18は、中立位置 23から上昇動作位置 24又は下降動作位置 25に切り換え可能である。方向制御弁 1 8は、二つのパネ 26により、中立位置 23に保持されるよう付勢されている。

[0017] 方向制御弁 18は、両端部において、パイロット圧室 18a, 18bをそれぞれ有している。各パイロット圧室 18a, 18bには、サブ油圧ポンプ 27からパイロット管路 28, 29を介してパイロット圧が択一的に付与される。これにより、方向制御弁 18は、中立位置 2 3から上昇動作位置 24又は下降動作位置 25に切り換えられる。パイロット管路 28, 2 9には、ノィロット圧を制御するための電磁式の流量制御弁 30, 31が接続されている。各流量制御弁 30, 31は、パネにより、閉状態に保持されるよう付勢されている。 [0018] ブルドーザは、マイクロプロセッサを有する制御装置 32を備えている。ブルドーザの運転席には、ブレード 11を昇降させるための操作レバー 33が設けられている。制御装置 32には、操作レバー 33に連動する速度検出手段及びレバー位置検出手段としてのポテンショメータ 34が接続されている。操作レバー 33が図 1の実線で示す中立位置力も P方向（図 1に示す右回り）に回動されると、ポテンショメータ 34により、操作レバー ₃₃の操作量が検出される。そして、駆動信号が、制御装置 32からリード線 L1を介して流量制御弁 30に出力される。これにより、流量制御弁 30が作動し、パイロット圧が、サブ油圧ポンプ 27からパイロット管路 28を介して方向制御弁 18のパイ口ット圧室 18aに供給される。その結果、方向制御弁 18は、中立位置 23から上昇動作位置 24に切り換えられる。又、操作レバー 33が Q方向（図 1に示す左回り）に回動されると、駆動信号が、制御装置 32からリード線 L2を介して流量制御弁 31に出力される。これにより、パイロット圧力サブ油圧ポンプ 27からパイロット管路 29を介して方向制御弁 18のパイロット圧室 18bに供給される。その結果、方向制御弁 18は、中立位置 23から下降動作位置 25に切り換えられる。

[0019] 従って、操作レバー 33が中立位置力 P又は Q方向に回動されると、油圧ァクチュエータ 12のロッド側作動室 14又はヘッド側作動室 13に圧油が供給されて、ブレード 11が上昇又は下降する。このとき、操作レバー 33の操作量、即ち操作角が大きいほど、ポテンショメータ 34からの出力電圧が高くなり、流量制御弁 30, 31の動作量も大きくなる。これに伴い、ノィロット管路 28, 29の開度量が大きくなり、方向制御弁 18の移動量が増大し、ブレード 11の上昇速度又は下降速度が高くなる。

[0020] 次に、ブレード 11を急速降下させる急速ドロップ回路 35について説明する。

急速ドロップ回路 35を構成する急速ドロップ弁 36は、方向制御弁 18と油圧ァクチユエータ 12とを接続する管路 21, 22に接続されている。急速ドロップ弁 36は、両管路 21, 22間を連通させない非急速ドロップ位置 37と、両管路 21, 22間を連通させる急速ドロップ位置 38とに切り換えられる。急速ドロップ弁 36が急速ドロップ位置 38に切り換えられると、両管路 21, 22間が連通されるため、油圧ァクチユエータ 12のロッド側作動室 14からヘッド側作動室 13に油が供給される。それにより、ブレード 11は、その自重によって自由落下する。急速ドロップ弁 36は、パネ 39により、非急速ドロップ位置 37に保持されるよう付勢されている。

[0021] 急速ドロップ弁 36は、急速ドロップ位置 38にパイロット圧室 36aを備えている。パイロット圧室 36aは、管路 41及び電磁切換弁 42を介してサブ油圧ポンプ 27に接続されている。電磁切換弁 42は、リード線 L3を介して制御装置 32に電気的に接続されている。電磁切換弁 42は、急速ドロップ弁 36のパイロット圧室 36aを油タンク 16に接続するドレンポート 43と、パイロット圧室 36aを管路 41に連通する連通ポート 44との間で切り換えられる。電磁切換弁 42は、パネ 45により、ドレンポート 43に保持されるよう付勢されている。

[0022] 従って、制御装置 32から出力された励磁信号が電磁切換弁 42に入力されて、電磁切換弁 42がドレンポート 43から連通ポート 44に切り換えられると、パイロット圧が、サブ油圧ポンプ 27から電磁切換弁 42を介してパイロット圧室 36aに供給される。これにより、急速ドロップ弁 36は、パネ 39の付勢力に抗して、非急速ドロップ位置 37から急速ドロップ位置 38に切り換えられる。

[0023] 電磁切換弁 42と急速ドロップ弁 36との間の管路 41には、急速ドロップ弁 36を急速ドロップ位置 38から非急速ドロップ位置 37に切り換えるための急速ドロップ解除弁 4 6が設けられている。急速ドロップ解除弁 46は、管路 41を開放する連通ポート 47と、パイロット圧室 36aを油タンク 16に連通させるドレンポート 48とを備えている。急速ドロップ解除弁 46は、パネ 49により、連通ポート 47に保持されるよう付勢されている。急速ドロップ解除弁 46は、ドレンポート 48にパイロット圧室 47aを備えている。パイ口ット圧室 47aには、ヘッド側作動室 13に連通する管路 21内の圧力がパイロット管路 5 0を介して作用する。

[0024] 従って、急速ドロップ弁 36が急速ドロップ位置 38に切り換えられた状態で、ブレード 11が急速ドロップされて整地面上に停止した場合、油圧ァクチユエータ 12のピストンも停止するため、メイン油圧ポンプ 17から油が供給されることによって、油圧ァクチユエータ 12のヘッド側作動室 13内の圧力が所定圧力を超えて上昇する。これにより、急速ドロップ解除弁 46は、パネ 49の付勢力に抗してドレンポート 48に切り換えられる。この結果、急速ドロップ弁 36は、パネ 39により、急速ドロップ位置 38から非急速ドロップ位置 37に切り換えられる。 [0025] 図 1に示すように、制御装置 32には、モード選択手段としてのモード選択スィッチ 5 1が接続されている。モード選択スィッチ 51は、電磁切換弁 42への励磁信号の出力を停止する非急速ドロップモードと、電磁切換弁 42に励磁信号を出力する急速ドロップモードとの間でモード選択をするためのものである

次に、制御装置 32の構成及び機能について図 2に基づいて説明する。

[0026] 制御装置 32には、各種の演算処理を行うためのマイクロプロセッサ（MPU) 52が設けられている。 MPU52には、ブルドーザの各種の制御動作を行うプログラムを記録した記憶媒体としてのリードオンリーメモリ (ROM) 53と、各種のデータを記憶する記憶媒体としてのランダムアクセスメモリ（RAM) 54とが接続されている。 MPU52には、図示しないアナログ 'ディジタル変 ^^及びインターフェース 55を介して、ポテンショメータ 34が接続されている。 MPU52には、ポテンショメータ 34により検出された電圧値がデジタル信号として入力される。 MPU52には、インターフェース 55を介して、モード選択スィッチ 51が接続されている。 MPU52には、モード選択スィッチ 51 力もモード選択信号が入力される。 MPU52には、インターフェース 55及び駆動回路 60を介して、流量制御弁 30, 31及び電磁切換弁 42が接続されている。 MPU52 には、キーボードなどの入力装置（図示略)及びディスプレイを備えた表示装置（図示略)も接続されている。

[0027] MPU52には、モード選択スィッチ 51から出力されるモード選択信号を判別するためのモード判別部 61が設けられている。又、 MPU52には、操作レバー 33の位置に応じて、各流量制御弁 30, 31に対し制御信号を出力する制御信号指令部 62が設けられている。制御信号指令部 62は、各流量制御弁 30, 31の制御を行う。 MPU52 には、基準位置判別手段としてのレバー位置判別部 63が設けられている。レバー位置判別部 63は、操作レバー 33の実際の位置が ROM53に記憶された基準位置 (基準レバー位置）を超えた力否かを判別する。さらに、 MPU52には、速度判別手段としての速度判別部 64が設けられている。速度判別部 64は、操作レバー 33の下降方向への操作速度力 S_ROM53に記憶された判定基準速度を超えた力否かを判別する。 MPU52には、急速ドロップ時間判別部 65が設けられている。急速ドロップ時間判別部 65は、急速ドロップの開始力も計測されたドロップ時間が ROM53に記憶された判定基準時間を経過したか否かを判別する

次に、上記のブルドーザの油圧回路 15及び急速ドロップ回路 35の動作について図 3及び図 4を中心に説明する。

[0028] ブレード 11が上昇位置に保持された状態では、ブレード 11の重量により、ロッド側作動室 14の圧力が高くなり、ヘッド側作動室 13の圧力は前記所定圧力よりも低くなる。このため、急速ドロップ解除弁 46は、パネ 49の付勢力により、連通ポート 47側に保持されている。この状態で、パイロット圧力サブ油圧ポンプ 27から管路 41を通じて急速ドロップ弁 36のパイロット圧室 36aに供給される。

[0029] 最初に、図 1に示すモード選択スィッチ 51が非急速ドロップモードに切り換えられている場合のブレード 11の昇降動作について説明する。この場合、制御装置 32から電磁切換弁 42に励磁信号が出力されないため、急速ドロップ弁 36は、パネ 39の付勢力により、非急速ドロップ位置 37に保持されている。操作レバー 33が図 1の Q方向に回動されると、操作レバー 33の操作位置に応じて、制御信号が、制御装置 32から流量制御弁 31に出力される。その結果、方向制御弁 18が中立位置 23から下降動作位置 25に切り換えられるため、ブレード 11は下降する。操作レバー 33が図 1の P方向に回動されると、操作レバー 33の操作位置に応じて、制御信号が、制御装置 32から流量制御弁 30に出力される。その結果、方向制御弁 18が上昇動作位置 24に切り換えられるため、ブレード 11は上昇する。

[0030] 次に、モード選択スィッチ 51が急速ドロップモードに切り換えられている場合のブレード 11の昇降動作について、図 3のフローチャートを参照して説明する。図 3に示す一連の処理は、 MPU52の制御のもとで実行される。なお、本処理を実行するためのプログラムは ROM53に格納されている。

[0031] 図 3に示すように、ステップ S1において、操作レバー 33が図 1の Q方向に回動されると、ステップ S2において、モード判別部 61により、モード選択スィッチ 51が急速ドロップモードに切り換えられているか否かが判別される。このステップ S2において Yesと判定された場合、ステップ S3において、レバー位置判別部 63により、操作レバー 33 の下降方向への回動位置、即ちレバー位置が予め ROM53に設定された基準レバ一位置を超えたか否かが判別される。この判別は、次のようにして行われる。図 4に示すように、操作レバー 33が最下降位置に配置されたときポテンショメータ 34から出力される最大電圧値 Emaxと、最大電圧値 Emaxよりも低い基準電圧値 Ec (例えば、 Emaxの割 70%に設定）と力予め ROM53に記憶されている。レバー位置判別部 6 3は、ポテンショメータ 34から出力された検出電圧値 Esが基準電圧値 Ecを超えたか否かを判別する。

[0032] ステップ S3において Yesと判別された場合、ステップ S4において、操作レバー 33 の操作速度 (検出速度 Hx)が判定基準速度 Heよりも大きいか否かが判別される。即ち、操作レバー 33が回動される際、単位時間当たりの検出電圧値 Esの変化、即ち検出速度 Hxが、予め ROM53に記憶された判定基準速度 Heよりも大きいか否かが判別される。ステップ S4において Yesと判別された場合、ステップ S5において、励磁信号が制御装置 32から電磁切換弁 42に出力されて、電磁切換弁 42が連通ポート 44 に切り換えられる。そして、パイロット圧力サブ油圧ポンプ 27から管路 41を介して急速ドロップ弁 36のパイロット圧室 36aに供給される。これにより、急速ドロップ弁 36が非急速ドロップ位置 37から急速ドロップ位置 38に切り換えられて、急速ドロップ機能がオンされる。その結果、油圧ァクチユエータ 12のヘッド側作動室 13とロッド側作動室 14とが連通され、ブレード 11は、その自重により自由落下し、急速降下する。

[0033] 次に、図 4に示すように、ステップ S6において、急速ドロップが開始されてから、即ち検出電圧値 Esが基準電圧値 Ecを超えてから、急速ドロップ時間判別部 65により計測された急速ドロップ時間 Tx力予め RAM54に記憶された判定基準時間 Tcを経過した力否かが判別される。そして、ステップ S6において Yesと判別された場合、制御装置 32からリード線 L3を介して電磁切換弁 42に出力されている励磁信号が遮断されて、ステップ S7にお、て急速ドロップ機能がオフされる。

[0034] 急速ドロップがオフされた後、操作レバー 33が最下降位置に保持された状態では、ポテンショメータ 34から出力される検出電圧値 Esは最大電圧値 Emaxに維持されている。急速ドロップ弁 36が非急速ドロップ位置 37に切り換えられた後、操作レバー 33が図 1の P方向（上昇方向）に回動されると、それに伴い、ポテンショメータ 34から出力される検出電圧値 Esは低下する。そして、操作レバー 33が中立位置に配置されたとき、検出電圧値 Esは零となり、操作レバー 33がさらに上昇方向に回動されると、それに伴い、検出電圧値 Esはさらに低下する。操作レバー 33を最上昇位置から最下降位置に向けて遅い速度で回動させた場合、レバー位置 (電圧値 Es)が基準レバ一位置 (電圧値 Ec)を超えたとしても、操作レバー 33の検出速度 Hxが判定基準速度 Heを超えないため、急速ドロップ弁 36は、急速ドロップ位置 38に切り換えられることはない。

[0035] 本実施形態では、制御装置 32、急速ドロップ回路 35、急速ドロップ弁 36及び電磁切換弁 42等により、操作レバー 33の検出速度 Hxが判定基準速度 Heを超えたと判別された場合にブレード 11の急速ドロップを実行すべく油圧回路 15を動作させる油圧制御手段が構成されて!ヽる。

[0036] 上記実施形態の油圧装置によれば、以下のような効果を得ることができる。

(1)操作レバー 33の検出速度 Hxが判定基準速度 Heを超えた場合に急速ドロップ弁 36が作動される。このため、ブレード 11を急速ドロップさせる場合、操作者は、操作レバー ₃₃の位置を認識する必要がなぐ操作レバー ₃₃を下降方向に向けて素早く操作するのみでよい。つまり、操作レバー 33を低い速度で操作する場合、急速ドロップ弁 36は作動されることはない。よって、操縦者の意に反して急速ドロップ弁 36が作動する可能性を低減できる。

[0037] (2)操作レバー 33の位置が基準レバー位置を超えた場合、制御装置 32から電磁切換弁 42に励磁信号が出力されて、ブレード 11の急速ドロップが行われる。つまり、操作レバー 33の下降方向への操作が開始されてから、操作レバー 33の位置が判定基準位置を超えるまでの間、操作レバー 33が低速で操作される場合には、ブレード 11の急速ドロップは実行されない。よって、操縦者の意に反して急速ドロップが行われる可能性をさらに低減できる。

[0038] (3)操縦者は、モード選択スィッチ 51により、急速ドロップモードから非急速ドロップモードに切り換えることができる。このため、急速ドロップが不必要な場合、非急速ドロップモードを選択することができ、ブレード 11による整地作業を安全に行うことができる。

[0039] (4)急速ドロップが開始されて力急速ドロップ時間判別部 65により計測された急速ドロップ時間 Txが判定基準時間 Tcを経過した場合、急速ドロップ弁 36は、急速ドロップ位置 38から非急速ドロップ位置 37に切り換えられる。このように、急速ドロップ時間が適正に制御されることで、ブレード 11が自由落下して整地面に衝突することによりハンチングが生じるのを防止できる。

[0040] なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。

•図 3に示すステップ S6の急速ドロップ時間判別動作に代えて、ブレード 11の高さ位置を油圧ァクチユエータ 12のストローク量に基づいて検出し、ブレード 11の高さ位置に基づ、て、急速ドロップ弁 36を急速ドロップ位置 38から非急速ドロップ位置 37 に切り換えるようにしてもよい。この場合、ブレード 11が自由落下して整地面に衝突することによりハンチングが生じるのを防止できる。

[0041] 'また、操作レバー 33が下降方向に回動される場合、操作レバー 33の操作方向を検出する方向検出器力操作レバー 33が上昇方向に回動されたことを示す信号が MPU52に出力されたとき、急速ドロップ弁 36を急速ドロップ位置 38から非急速ドロップ位置 37に切り換えるようにしてもよい。この場合も、ブレード 11が自由落下して整地面に衝突することでノヽンチングが生じるのを防止できる。

[0042] ·また、油圧ァクチユエータ 12のヘッド側作動室 13とロッド側作動室 14の圧力差を検出する圧力差検出器により検出された圧力差が所定の基準圧力差以下になったとき、急速ドロップ弁 36を急速ドロップ位置 38から非急速ドロップ位置 37に切り換えるようにしてもよい。これは、急速ドロップが開始された直後は、ブレード 11の自重によりロッド側作動室 14の圧力がヘッド側作動室 13の圧力よりも高くなり、圧力差も大きくなるものの、急速ドロップの開始から時間が経過するに伴い、ロッド側作動室 14 力もヘッド側作動室 13に圧油が供給されて、圧力差が次第に小さくなる現象を利用している。この場合も、ブレード 11が自由落下して整地面に衝突することでノヽンチングが生じるのを防止できる。

[0043] ·図 5のステップ S6に示すように、ブレード 11の急速ドロップが開始されて力計測された急速ドロップ時間 Txが判定基準時間 Tcを超えること、ステップ S7に示すようにブレード 11の検出高さ位置が基準高さ位置以下であること、ステップ S8に示すように操作レバー 33の操作方向が切り換えられたこと、並びに、ステップ S9に示すように油圧ァクチユエータ 12のヘッド側作動室 13とロッド側作動室 14との間の圧力差が基準圧力差以下であること等の急速ドロップ解除条件を全て満たす場合、或いは、上記の四つの解除条件のうち二つ又は三つの条件を満たす場合、急速ドロップ弁 36 を、急速ドロップ位置 38から非急速ドロップ位置 37に切り換えるようにしてもょ、。

[0044] '急速ドロップ弁 36を、直接電磁ソレノイドにより切り換えるようにしてもよい。この場合、急速ドロップを解除する方法として、上記の四つの解除条件のうち少なくとも一つの条件を用いて、制御装置 32から電磁ソレノイドに非励磁信号を出力して、急速ドロップ弁 36を非急速ドロップ位置 37に切り換えるようにしてもよい。

[0045] 'レバー位置判別部 63を省略するとともに、操作レバー 33の操作速度のみにより、急速ドロップ弁 36を急速ドロップ位置 38に切り換えるようにしてもよい。

•本発明を、例えば、油圧ショベルのパケット等の負荷を昇降可能な油圧装置に具体ィ匕してちょい。

[0046] ·操作レバーは、直線往復動する操作部材又は回転する操作部材等から形成してちょい。

Claims

請求の範囲

[1] 操作レバーの操作に基づいて油圧回路を介して負荷を昇降させる作業機械において、

前記操作レバーの操作速度を検出する速度検出手段と、

前記操作レバーの操作速度が判定基準速度を超えた力否かを判別する速度判別手段と、

前記操作レバーの操作速度が判定基準速度を超えた場合、前記負荷の急速ドロップが行われるように前記油圧回路を動作させる油圧制御手段とを備えたことを特徴とする作業機械。

[2] 請求項 1記載の作業機械は、更に

前記操作レバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、

前記操作レバーの位置が判定基準位置を超えたか否かを判別する基準位置判別手段とを備え、

前記操作レバーの位置が判定基準位置を超えた場合、前記急速ドロップが行われることを特徴とする作業機械。

[3] 請求項 1又は 2記載の作業機械は、更に

前記急速ドロップが無効化される非急速ドロップモードと、前記急速ドロップが行われる急速ドロップモードとを選択可能なモード選択手段とを備えていることを特徴とする作業機械。

[4] 請求項 1又は 2記載の作業機械において、

前記油圧制御手段は、前記急速ドロップの開始力計測された急速ドロップ時間が判定基準時間を超えた場合、前記急速ドロップ動作を停止させることを特徴とする作業機械。

[5] 請求項 1又は 2記載の作業機械において、

前記油圧制御手段は、前記負荷が降下する際に同負荷の高さが判定基準高さ以下になつたとき、前記急速ドロップ動作を停止させることを特徴とする作業機械。

[6] 請求項 1又は 2記載の作業機械において、

前記油圧制御手段は、前記操作レバーの操作方向が下降方向から上昇方向に切り換えられたとき、前記急速ドロップ動作を停止させることを特徴とする作業機械。

[7] 請求項 1又は 2記載の作業機械は、更に

前記負荷を昇降させるための油圧ァクチユエータを備え、

前記油圧ァクチユエータは、ピストンを有する油圧シリンダであって、前記ピストンの両側に位置する第 1及び第 2作動室を備え、

前記第 1作動室に圧油が供給されることで前記負荷が上昇し、

前記第 2作動室に圧油が供給されることで前記負荷が下降し、

前記油圧制御手段は、前記第 1作動室及び第 2作動室間の圧力差が基準圧力差以下になったとき、前記急速ドロップ動作を停止させることを特徴とする作業機械。

[8] 操作レバーの操作に基づいて油圧回路を介して負荷を昇降させる作業機械において、前記負荷を急速ドロップするための方法であって、

前記操作レバーの操作速度を検出するステップと、

検出された操作速度と予め設定された判定基準速度とを比較するステップと、検出された操作速度が判定基準速度を超えた場合に前記負荷の急速ドロップを行うステップとを備えることを特徴とする負荷の急速ドロップ方法。