WO2006132422A1 - 航行システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は主に航空システムに関する。航空機の機種、性能、速度、方向、トラブル、気流などの要素データから単位時間に滞在する領域をセルとして演算し、複数のセルが重合するときに、重合セルを分離する回避ベクトルを求め、手動、自動のいずれかで回避ベクトルに従う航行をすることによって事故を防止するシステム。【解決手段】航空機の速度、方向によるベクトルを回転軸、性能、気流、トラブルなどの要素データを算入して予測される航路を母線として円錐状の領域をセルとして演算し、複数のセルが重合したときに、セルが分離する回避を手動、自動で実行するシステム。

Description

明細書

航行システム

【技術分野】

【0 0 0 1】

移動体の航行システムに関する。

【背景技術】

【0 0 0 2】

特に航空機においては、 従来は管制官の視認と指示によって航行 していたが、 システムによって航空機の航行状況を把握して、 二重 に安全措置を講じることが求められていた。

.その為には、 状況をシステムが検出することと危険をシステム的 に解消することが望まれていたが、 そうしたことを実現する技術が なかった。 移動体が船舶、 自動車である例においても同様である。

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0 0 0 3】

人とシステムの両者によって安全性を確保することが本発明の課 題である。

【課題を解決するための手段】

【0 0 0 4】 入力部、 中央処理部、 出力部、 記憶部を備える航行システムにお いて、 移動体の速度と方向が入力部によって中央処理部に入力され たときに、 記憶部に格納されるプログラムとデータから、 速度と方 向によって定まるベタトルを求める手段と、 誤差を含んで予測され るべクトルを求める手段を備え、 前記べクトルによって定まる領域 をセルとして求める手段を備え、 前記セルを単位時間に応じて求め ることを特徴とする。

入力部、 中央処理部、 出力部、 記憶部を備える航空システムにお いて、 航空機の速度と方向が入力部によって中央処理部に入力され たときに記憶部に格納されるプログラムとデータから速度と方向に よって定まるベタトルを回転軸として誤差を含んで予測されるべク トルである母線で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セル を演算する手段を中央処理部が備えることを特徴とする。

入力部、 中央処理部、 出力部、 記憶部を備える航空システムにお いて、 航空機の速度と方向が入力部によって中央処理部に入力され たときに記憶部に格納されるプログラムとデータから速度と方向に よって定まるベタトルを回転軸として誤差を含んで予測されるべク トルである母線で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セル を演算する手段を中央処理部が備え、 他機へ自機のセルを送信する 手段を出力部が備えることを特徴とする。 入力部、 中央処理部、 出力部、 記憶部を備える航空システムにお いて、 航空機の速度と方向が入力部によって中央処理部に入力され たときに記憶部に格納されるプログラムとデータから速度と方向に よって定まるベタトルを回転軸として誤差を含んで予測されるべク トルである母線で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セル を演算する手段を中央処理部が備え、 他機の速度と方向が入力部に よって中央処理部に入力されたときに速度と方向によつて定まるベ ク トルから他機の前記セルを演算する手段を備えることを特徴とす Ό ο

入力部、 中央処理部、 出力部、 記憶部を備える航空システムにお いて、 航空機の速度と方向が入力部によって中央処理部に入力され たときに記憶部に格納されるプログラムとデータから速度と方向に よって定まるベタトルを回転軸として誤差を含んで予測されるべク トルである母線で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セル を演算する手段を中央処理部が備え、 前記セルを管制エリァを管制 する管制システムに送信する手段を出力部が備える。

入力部、 中央処理部、 出力部、 記憶部を備える航空システムにお いて、 航空機の速度と方向が入力部によって中央処理部に入力され たときに記憶部に格納されるプログラムとデータから速度と方向に よって定まるベタトルを回転軸として誤差を含んで予測されるべク トルである母線で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セル を演算する手段を中央処理部が備え、 管制エリアを管制する管制シ ステムの中央処理部は前記管制ェリ了に所在する航空機の速度と方 向によって定まるベタトルから前記セルを求める手段を備えること を特徴とする。

複数の航空機の前記セルが重合するときに、 これらのセルが分離 するベタ トルを回避べク トルとして演算する手段を中央処理部が備 えることを特徴とする。

航空システムにおいて、 前記回避べク トルを演算する手段を航空 機に搭載する航空システムの中央処理部が備えることを特徴とする。 航空システムにおいて、 回避べク トルを演算する手段を管制シス テムの中央処理部が備えることを特徴とする。

航空システムにおいて、 前記回避べク トルを他機のシステムと管 制システムの少なくともいずれかひとつに送信する手段を航空機に 搭載する航空システムの出力部が備えることを特徴とする。

航空システムにおいて、 前記回避べク トルを管制システムの出力 部が航空機に搭載する航空システムの入力部に送信する手段を備え ることを特徴とする。

航空システムにおいて、 回避べク トルが航空機に搭载する航空シ ステムによって演算され、 または管制システムの送信によって入力 されたときに、 前記回避べクトルによって定まる速度と方向に従う 航行となる速度、 方向に電子制御によつて設定する手段を備えるこ とを特徴とする。

航空システムにおいて、 主翼と尾翼が電子的に制御されることを 特徴とする。

航空システムにおいて、 前記回避べク トルを航行することとなる 速度と方向に調節、 操舵する指令を航空機に搭载する航空システム の入力部に送信する手段を出力部が備えて、 航空機を電子的に制御 する手段を管制システムが備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0 0 0 5】

移動体の航行において通常時と緊急時の航行を予測して事故を防 止することができる。

【発明を実施するための最良の形態】

【0 0 0 6】

以下に本発明の実施例を、 航空機を例に添付図面に基づいて説明 する。

1は入力部、 2は中央処理部、 3は出力部、 4は記憶部。

本実施例による航空システムは主として航空機などに利用され 3 次元を 2次元に変換して、 平面的に移動する地域、 海域の移動体に も適用する。 入力部 1は各種の指令またはデータを与え、 キー、 タ ツチパネル、 音声などによって入力される。 中央処理部 2はコンビ ユータで構成され、 処理手段、 演算検索手段、 記憶手段を有してい 記憶部には本実施例を実行する演算、 検索処理のためのプログラ ムと必要なデータが格納されている。 入力のために有線、 無線の通 信手段を使用することが可能である。

処理手段は記憶手段に格納されたプログラムとデータによって実 現される処理機能を有している。

演算検索手段は処理手段の指令に基づいてデータを検索し必要な データを求める機能を有する。

出力部は音声、 画像によって出力し表示する他、 航空システムの 各機構を制御する指令として各機構の制御部に出力される。

各機構は電子制御され、 当該制御手段に必要指令を与える。 航空 機の位置、 速度と方向は管理、 検出され、 制御される。

次に上記構成によって実行される動作を図 2を参照して説明する。 検出された速度、 方向が入力手段 1によって入力されると （ステ ップ 1 )、 中央処理部 2によって速度、 方向によって定まるベクトル を回転軸とし、 誤差を含むベタトルである母線で円錐状に形成され るセルが演算される （ステップ 2 )。 ベタトルは任意に設定される単位時間に到達する距離と移動方向 を要素とするが、 気流や機構上のトラブルも要素として計算される。 誤差を含むベタトルは母線として円錐状の領域を描く。

セットされる速度と方向に気流や機構上のトラブルを算入するの は回避べクトルを演算するときも要求される。

移動状況を示す移動べク トルを回転軸として 3次元で円錐状に展 開されるセルが演算され出力部 3から出力される。

気流などの動的要素によってセルは円錐状が変形したものになる 場合がある。

航空機の予定航路とは異なるセルが形成されたときも異常事態の 例として警告がなされる必要がある。

警告は音声と画像によつて通知され、 セルが重合したときは自機 と他機の操作者、 及び管制者になされる。

セルが重合したときに明示的に音声と画像によつて表現され、 回 避されてセルが重合することがなくなったときは通常の表現に戻す 等の処理を行う。

2次元の平面上を移動するときは 2次元面に通常の場合と警告時 の表現を音声と画像によつて行い、 3次元空間の移動体は 3次元で 表現する。

予定航路に従って航空しているときに、 航路が安定して曲率を有 しているときは、 概略的にセルを求めることもできる。 曲率が安定 しているときは、 誤差を含むセルの領域を任意の時間を単位として 演算し、 ベタトルに対しての垂直断面における最大領域の円を予測 される航路を中心として配置したことによって得られる円筒状のセ ルを演算によって求め、 これを予測されたセルとして利用する。

この予測された円筒状のセルと予定航路を中心として誤差を含ん で同様に演算されるカーブを描くチューブ状のセルを予定されたセ ルとして演算し、 予測されるセルと予定されたセルを比較して異常 事態の有無をチヱックすることができる。 空港の管制域を施回する 航空機に適用することが望ましい。

複数の航空機のセルが航空機に搭載されるシステムか、 あるいは 管制システムによってチェックされ、 セルが重合することが確認さ れると（ステップ 3 )、 重合しないセルを形成する回避べクトルが航 空機に搭載されるシステムか、 管制システムによって演算され（ステ ップ 4 )、 回避べクトル上を航行する速度に設定され、 方向も主翼や 尾翼を操作して変更される。 この時の速度や方向は電子制御装置の 制御部に回避べクトルか、 または回避べク トルを航行するための指 令が送信されて、 自動的に変更され、 人の操作を介在させないよう にすることが望ましい（ステップ 5 )。

図 3の 5， 6は航空機に搭載されるシステム、 7は管制システム で 5， 6， 7は双方向的に送受信する。

図 4はパイロットゃ管制官に提示されるか、 またはシステムが自 動的に制御するために搭載システム 5， 6、 管制システム 7の中央 処理部に入力されればよく、 図 4はパイロットゃ管制官に提示され る例を除けば、 説明のために図に示したものである。 8， 9， 1 5 は航空機、 1 0 , 1 1， 1 6はセル、 1 2， 1 3は回避ベクトル、 1 4は管制センター。

以下は本発明による実施例を説明する。

各実施例の説明では中央処理部 2に関し所定の処理機能を有する 回路要素を想定して説明を行う。

各実施例は必要に応じて用途、 場面において任意に選択され組み 合わせて実施する。

【実施例 1】

【0 0 0 7】

航空システムにおいて航空機の位置を、 例えば衛星電波による測 位法によつて得る場合に、 この位置と航空機の速度と方向から任意 に設定される単位時間における移動距離と方位が算出され、 単位時 間におけるベタトルを検出することが可能である。

航空機がセットした速度と方向に気流その他の異変を含む動的要 素を要素的データとして算入して得られる実際の速度と方向が誤差 を含む移動べク トルとして利用される。

ベタトルは線分で得られるがランダムに変化する気流の影響によ つて単位時間が経過したときの航空機の位置は拡張した領域の中に 推定される。

こうしたことから、 ベタトルによって形成される 3次元のセルは べク トルを回転軸として誤差を含むベタ トルである母線で円錐状に 形成されることになる。

航空機の種別によつても気流の影響は異なるので、 航空機の種別、 速度、 気流の流れの方向、 機構上のトラブル、 その他の異変などの 動的要素と航空機のセットした方向などが相互に作用することなど を取り込んでベタトルが推測され、 このべクトルによってセルが演 算される。

中央処理部 2はこうした演算を行う。

【実施例 2】

【0 0 0 8】

セルを演算したときに、 このセルは他の航空機の航行に関しては、 航行に適合しない空域であることとなるので、 この単位時間におい て不適合である単位空域であるセルは自機と他機の航行の安全を確 保する上で、 極めて重要な情報となる。

自機と他機のセルは単位時間における不適合である単位空域とし て相互に通知されるべきものでレーザーなどの光学的手段か電磁波 的手段、 その他の手段によって送信することが必要である。

【実施例 3】

【0 0 0 9】

他機の種別、 速度、 方向、 気流などの要素から他機のベタトルを 演算することができる。

他機から要素データを受信するか、 第三者から受けるか、 または 自機のレーダー他の識別手段で得た情報から他機のセルを自機の航 空システムに備える中央処理部 2によって演算する。

【実施例 4】

【0 0 1 0】

航空機が航行するエリアを管制する管制システムに航空機が搭載 する航空システムが演算して得たセルを送信する。 送信手段は任意 とする。

管制システムが了知している要素データに変更、 その他何らかの トラブルによる異変などが新たに要素としてあり、 これらの要素に 基づいてセルが演算される例においては重要な実施例となる。

【実施例 5】

【0 0 1 1】

管制システムに備える入力部 1から管制の対象ェリァに所在する 航空機に関する要素データが入力され、 このデータから航空機のセ ルが中央処理部 2によつて演算される。

管制システムを管制官が管理する場合は管制官にこれらのセルが 出力部 3によって提示される。

航空システムによって管理が自動的に運営される例においてはセ ルが予定されたものか否かがシステムによってチェックされる。

【実施例 6】

【0 0 1 2】

航空機のセルが図 4のセル 1 0と 1 1のように重合するときに、 システムの出力によってパイ口ットかまたは管制官が認知して航空 システムに指示を入力したときか、 または航空システムがセルの重 合を検知したときは、 重合しているセルを分離することが可能な航 空機のベタトルを回避べクトルとして演算する手段を航空システム の中央処理部 2が備えるようにする。

【実施例 7】

【0 0 1 3】

自機と他機のセルが重合する場合にパイロットの指示の入力によ る力、 航空システムの自動による動作によって回避べク トルを演算 する手段を航空機が搭載する航空システムの中央処理部 2が備える。

回避べクトルは、 トラブルを含む航空機の速度調整と操舵の性能 によって制約される可変性が要素とされる他、 気流や他機のセルが 要素として演算される。

【実施例 8】

【0 0 1 4】

複数の航空機のセルが重合するときに、 管制官の指示の入力によ るか、 管制システムの自動による動作によって回避べクトルを演算 する手段を管制システムの中央処理部 2が備える。

【実施例 9】

【0 0 1 5】

航空機が搭載するシステムが回避べタ トルを演算したときに重合 するセルの他機か、 または管制システムの少なくともいずれかひと つに送信して通知する手段を航空システムの出力部 3が備える。 【実施例 1 0】

【0 0 1 6】

管制システムの中央処理部 2が回避べタ トルを演算したときに、 出力部 3は航空機に搭載する航空システムの入力部 1に送信する手 段を備える。

このときに航空機の搭載するシステムに入力される要素データと 管制システムに入力される要素データが相違して回避べクトルが異 なる場合がある。 要素データの精密度の比較基準を設定して優位性を検証する必要 があるが、 一般的には要素データの要素数による検証か、 異変に関 するデータの時系列によるものとする力、 パイロットと管制官の交 信を採用するか等の方法によって対応されることになる。

緊急時は緊急回避のマ-ユアルに従うパイロットの判断によるこ とになる。

【実施例 1 1】

【0 0 1 7】

回避べク トルが自機の航空システムによって演算され、 または他 機か管制システムによって演算されて、 送信によって自機の航空シ ステムに入力されたときに、 回避べク トルに従う速度と方向に航行 する速度調整と操舵が行われる。

自機の故障他のトラブルや気流も要素として回避べクトルが演算 される。

緊急時のマニュアルに従ってパイ口ットの手動による場合もある が、 電子制御によって自動的に速度調整と操舵がなされることが望 ましい。

油圧式他の機構を電子回路によって統合的に制御する手段を航空 システムが備え、 この制御手段に航空システムからの指令が入力さ れる。 W

15 セルを演算するために設定される単位時間は通常の運行時と緊急 時では異なるようにするか、 または通常時においてもマニュアルに よって変化させることが望ましい。

航空機の種別によって、 通常の航行によつて形成されるセルと、 緊急時に対応する性能に基づく可変性を要素として形成されるセル は異なる。 複数のセルが重合する場合、 単位時間が経過したときに 到達する位置によつて求められる円錐状のセルの底面を形成する領 域の重なりが重要で、 単位時間の設定によって複数のセルが立体的 に交差する態様を認めることはできても、 この情報では回避べクト ルは演算できない。

セルが重合する時間帯と、 各航空機がその時間帯にその重合する セルの領域に存在する確率の有無が検証される必要がある。 存在す る確率が 0でない限りは回避べク トルを演算して対応する必要があ d o

相対的に高速の航空機が重合領域に存在する時間帯は短いものと なるが、 低速の航空機は重合領域に長く滞在することになる。 セル を演算する単位時間がセルが重合するボイントに航空機が到達する 所要時間に一致することが望ましく、 単位時間は常にセルの重合の 有無をチェックするために変更する必要がある。 管制エリアに所在 する航空機の密度によっても単位時間は変更される。 【実施例 1 2】

【0 0 1 8】

航空機の速度調整と操舵が航空機に搭載される航空システムに備 える電子回路によって電子的に制御されることが望ましく、 もしト ラブルが生じたときは、 管制システムに電子回路を備えて副次的に 補完して管制システムの指令を搭載システムに送信して入力する。 【実施例 1 3】

【0 0 1 9】

航空機が何らかのトラブルで破壌すべきものであるときは、 当該 航空機の速度と方向を検出し、 これからベクトルを求める。

当該航空機の速度と方向を対象空域を管制する管制システムか、 または他の航空機が搭載するシステムが備える検出手段によって観 測し、 検出された速度と方向によって破壌すべき対象航空機のベタ トルを求める。

検出手段は電磁波的技術、 光学的技術のいずれでもよく、 3次元 で捕捉した対象航空機の軌跡から演算する等の方法でもよく、 その 手段は任意である。

求められたベタトルを回転軸とし、 気流他の動的要素データと誤 差を含んだべクトルを母線として円錐状の領域を演算し、 この領域 を対象領域であるセルとして設定し、 このセルにおいて対象航空機 を破壊する。

べクトルを求める単位時間は、 対象航空機の速度や破壌手段によ つて任意とする。

対象領域で破壊を実行するための機材が必要であるときは、 この 機材を当該セルの領域に移送するための手段が必要とする所要時間 と単位時間を調整する。

対象領域に機材を移送するための所要時間よりも、 長い時間が単 位時間として設定されれば破壌すべき対象航空機が高速度で航行す るものであるときも対応可能である。 対象航空機のトラブルは人為 的、 物理的原因によって危険が生じた場合が含まれる。

破壊手段は任意であるが、 ガス、 ネット、 滞空機材と爆発物他の 破壊機能材とによつて構成して、 対象領域にこれらの破壊手段を展 開する。 滞空機材としてはパラシュート、 球状に形成したネット、 その他空気抵抗を大きくする形状のものを利用する。

【実施例 1 4】

【0 0 2 0】

船舶に応用する実施例においては、 種別、 性能などの静的条件の 他、 目的、 規制等の人為的条件、 なんらかのトラブル、 風、 海流、 気象といつた動的条件があり、 その他にも地理的条件が航行に関わ つてくる。 管制部と自船と他船がどのようにシステムを分担し、 機 能を備えるかは航空機と同様でよいが、 船舶の実施例においては風、 海流、 地理の各条件が複合的に影響を及ぼす為に、 自船にこれらを 観測し検知するシステムを備えることが望ましく、 また他船との交 信によって相互に条件を提供するか、 または他船の種別、 性能、 目 的、 風や海流から受ける影響の態様等を自船で観測、 検知し、 また 予測するシステムを備えることが望ましい。

自船の速度と方向及び風、 海流の影響を主とした誤差を含んで予 測されるべク トルを演算し、 または、 動的条件によって生じる誤差 の最大値によって得られるベタトルを求め、 船舶の速度と方向によ つて演算されるべクトルを中心軸として誤差を含むベタトルによつ て定まる領域を単位時間に応じてセルとして演算する。

衛星電波による測位機能を備えている実施例においては軌跡を延 長することによって得られるベク トルを中心軸に、 これを風、 海流 によって受ける影響を概算的に含んだものとして扱い、 その後にお いても同様に影響を受けるものとして求められる予測されるべク ト ルとしてセルをこれらのベタトルによって演算することも可能であ る。

複数のセルが重合したときは回避マニュアルに従い、 風、 海流を 要素として船舶の各セルが分離されることとなるベタトルを回避べ クトルとして演算する。 船舶と対象海域を管理する管制部との相互の連絡と作業と動作は 航空機におけるシステムと共通の仕様にすることが可能である。

【実施例 1 5】

【0 0 2 1】

陸域において自動車等高速で移動する移動体に実施する例におい ては、 回避べク トルが得られたときの回避動作は緊急事態を除いて ドライバーの手動による操作によってなされるものとすることが望 ましい。

人、 他の自動車等の回避すべき対象が自車等のセルに存在するこ ととなつたときでも、 航空機や船舶と比較すると複雑で多様な状況 下におかれることとなり、 自動回避は現実的なものとはならない。

自車の移動する速度と方向から得られる移動べクトルに対して誤 差を生じる要因は路面や機構上のトラブル、 強風等、 限られたもの であり、 概略的に誤差を含むベタ トルによって領域が設定されてセ ルが演算される。

セルを演算する単位時間は、 ドライバー等の対応能力を要素とす ることが望ましく、 標準となる能力を予定するかまたは任意に設定 可能なものとすることがよい。

単位時間によって得られたセルの領域内に対象が存在することと なった時は音声、 画像によってその状況、 少なくとも警告を通知す る出力をする。

回避動作がドライバー等の操作者によつて一定時間内になされな いときは自動的に回避する動作がシステムによって為される必要が あるが原則として操作者の手動によって回避されるべきである。

自動回避は速度の低減に止めるべきで方向や車線の変更等はすべ きではない。

避けるべき対象の速度、 方向を検知する機能を備え、 回避に要す る時間内に操作者の動作がなされたか否かを識別し、 自車のベタト ルが、 対象がセルの領域外に外れることとなったか否かを検知し、 外れていないときは警告の通知を継続する。

対象と自車の距離はたとえセルの中に対象が存在しているときで も、 自車の速度が低速であることによって危険を生じないこともあ り、 操作者の回避能力に照らして速度に応じたセルが必要となる。 速度のレベル毎に、 また操作者の能力に応じた単位時間をセルの 演算に用いることが望ましい。

対象の検知は音波、 電波、 レーザーなど任意とし、 対象の移動態 様から、 そのべクトルを演算し、 対象のべクトルから得られるセル を求め、 その対象のセルから回避する動作を自動、 手動のいずれか で行う必要がある。

回避に要する時間は操作者の能力とともに、 自車の性能にもよる ので自車の性能によつてセルを演算する単位時間を設定することが 望ましい。

対象の挙動が予測困難であるときは対象の挙動によって演算され るセルを拡張して、 対象のセルと自車のセルが重合したときは警告 を通知する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図 1】 本発明の構成図

【図 2】 本発明のフローチャート例

【図 3】 本発明のシステム図

【図 4】 本発明の概念図

【符号の説明】

【0023】

(1)入力部、 （2) 中央処理部、 （3) 出力部、 （4)記憶部、 （5) (6) 航空機搭載システム、 （7) 管制システム、 （8) (9) (1 5) 航空機、 （10) (1 1) (16) セル、 （12) (13) 回避べク トル、 (14) 管制センター

Claims

請求の範囲

【請求項 1】

入力部、 中央処理部、 出力部、 記憶部を備える航行システムにお いて、 移動体の速度と方向が入力部によって中央処理部に入力され たときに、 記憶部に格納されるプログラムとデータから、 速度と方 向によって定まるベタトルを求める手段と、 誤差を含んで予測され るべクトルを求める手段を備え、 前記べク トルによって定まる領域 をセルとして求める手段を備え、 前記セルを単位時間に応じて求め ることを特徴とする航行システム。

【請求項 2】

請求の範囲第 1項記載の航行システムにおいて、 航空機の速度と 方向が入力部によって中央処理部に入力されたときに、 記憶部に格 納されるプログラムとデータから、 速度と方向によって定まるベタ トルを回転軸として、 誤差を含んで予測されるべクトルである母線 で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セルを演算する手段 を中央処理部が備えることを特徴とする航空システム。

【請求項 3】

.請求の範囲第 2項記載の航行システムにおいて、 航空機の速度と 方向が入力部によって中央処理部に入力されたときに、 記憶部に格 納されるプログラムとデータから、 速度と方向によって定まるべク トルを回転軸として、 誤差を含んで予測されるべクトルである母線 で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セルを演算する手段 を中央処理部が備え、 他機へ自機のセルを送信する手段を出力部が 備えることを特徴とする航空システム。

【請求項 4】

請求の範囲第 2項記載の航行システムにおいて、 航空機の速度と 方向が入力部によって中央処理部に入力されたときに、 記憶部に格 納されるプログラムとデータから、 速度と方向によって定まるべク トルを回転軸として、 誤差を含んで予測されるべクトルである母線 で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セルを演算する手段 を中央処理部が備え、 他機の速度と方向が入力部によって中央処理 部に入力されたときに速度と方向によって定まるべク トルから他機 の前記セルを演算する手段を備えることを特徴とする航空システム。

【請求項 5】

請求の範囲第 2項記載の航行システムにおいて、 航空機の速度と 方向が入力部によつて中央処理部に入力されたときに、 記憶部に格 納されるプログラムとデータから、 速度と方向によって定まるべク トルを回転軸として、 誤差を含んで予測されるべク トルである母線 で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セルを演算する手段 を中央処理部が備え、 前記セルを管制エリアを管制する管制システ ムに送信する手段を出力部が備える航空システム。

【請求項 6】

請求の範囲第 2項記載の航行システムにおいて、 航空機の速度と 方向が入力部によって中央処理部に入力されたときに、 記憶部に格 納されるプログラムとデータから、 速度と方向によって定まるべク トルを回転軸として、 誤差を含んで予測されるべクトルである母線 で円錐状に形成される領域をセルとして、 前記セルを演算する手段 を中央処理部が備え、 管制エリアを管制する管制システムの中央処 理部は前記管制ェリ了に所在する航空機の速度と方向によつて定ま るべク トルから前記セルを求める手段を備えることを特徴とする航 空システム。

【請求項 Ί】

請求の範囲第 2， 3 , 4， 5、 6項記載の航行システムにおいて、 複数の航空機の前記セルが重合するときに、 これらのセルが分離す るべクトルを回避べクトルとして演算する手段を中央処理部が備え ることを特徴とする航空システム。

【請求項 8】

請求の範囲第 7項記載の航行システムにおいて、 前記回避べクト ルを演算する手段を航空機に搭載する航空システムの中央処理部が 備えることを特徴とする航空システム。 【請求項 9】

請求の範囲第 7項記載の航行システムにおいて、 回避べクトルを 演算する手段を管制システムの中央処理部が備えることを特徴とす る航空システム。

【請求項 1 0】

請求の範囲第 8項記載の航行システムにおいて、 前記回避べクト ルを他機のシステムと管制システムの少なくともいずれかひとつに 送信する手段を航空機に搭載する航空システムの出力部が備えるこ とを特徴とする航空システム。

【請求項 1 1】

請求の範囲第 9項記載の航行システムにおいて、 前記回避べクト ルを管制システムの出力部が航空機に搭載する航空システムの入力 部に送信する手段を備えることを特徴とする航空システム。

【請求項 1 2】

請求の範囲第 7項記載の航行システムにおいて、 回避べクトルが 航空機に搭載する航空システムによって演算され、 または管制シス テムの送信によって入力されたときに、 前記回避べクトルによって 定まる速度と方向に従う航行となる速度、 方向に電子制御によって 設定する手段を備えることを特徴とする航空システム。

【請求項 1 3】 請求の範囲第 1 2項記載の航行システムにおいて、 主翼と尾翼が 電子的に制御されることを特徴とする航空システム。

【請求項 1 4】

請求の範囲第 7項記載の航行システムにおいて、 前記回避べクト ルを航行することとなる速度と方向に調節、 操舵する指令を航空機 に搭載する航空システムの入力部に送信する手段を出力部が備えて、 航空機を電子的に制御する手段を管制システムが備えることを特徴 とする航空システム。