JPH09251600A - 航空機衝突防止装置 - Google Patents
航空機衝突防止装置Info
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- JPH09251600A JPH09251600A JP6145496A JP6145496A JPH09251600A JP H09251600 A JPH09251600 A JP H09251600A JP 6145496 A JP6145496 A JP 6145496A JP 6145496 A JP6145496 A JP 6145496A JP H09251600 A JPH09251600 A JP H09251600A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自機および他機の将来の位置が容易に解り、
衝突の回避および間隔の確保を容易に行うことができる
航空機衝突防止装置を提供する。 【解決手段】 衝突防止装置１は自機の現在位置情報を
検出する自機現在位置検出装置２と、自機の現在位置情
報から将来位置情報を算出する演算装置３と、自機の現
在位置情報および将来位置情報を送信し、他機の現在位
置情報および将来位置情報を受信する通信手段４と、こ
れらの情報を表示する表示装置５とを含んで構成され
る。演算装置５は、自機の将来位置と他機の将来位置と
が所定の距離未満である場合には表示装置５にコンフリ
クト状態であることを表示する。
衝突の回避および間隔の確保を容易に行うことができる
航空機衝突防止装置を提供する。 【解決手段】 衝突防止装置１は自機の現在位置情報を
検出する自機現在位置検出装置２と、自機の現在位置情
報から将来位置情報を算出する演算装置３と、自機の現
在位置情報および将来位置情報を送信し、他機の現在位
置情報および将来位置情報を受信する通信手段４と、こ
れらの情報を表示する表示装置５とを含んで構成され
る。演算装置５は、自機の将来位置と他機の将来位置と
が所定の距離未満である場合には表示装置５にコンフリ
クト状態であることを表示する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、飛行中に航空機同
士の接近を乗員に知らせ、衝突事故を回避するための航
空機衝突防止装置に関する。
士の接近を乗員に知らせ、衝突事故を回避するための航
空機衝突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、航空機同士の衝突を防止する
装置として、ＡＣＡＳ（AirborneCollision Avoidance
System）やＴＣＡＳ（Traffic Alert And CollisionAvo
idance System）として呼ばれる航空機衝突防止装置が
用いられている。この装置は、衝突の危険性がある他の
航空機の接近を検知し、この他機の位置情報を示すトラ
フィックアドバイザリ（ＴＡ：Traffic Advisory）や衝
突を回避するための回避アドバイザリ（ＲＡ：Resoluti
on Advisory）をパイロットに提供することによって、
航空保安業務を支援している。
装置として、ＡＣＡＳ（AirborneCollision Avoidance
System）やＴＣＡＳ（Traffic Alert And CollisionAvo
idance System）として呼ばれる航空機衝突防止装置が
用いられている。この装置は、衝突の危険性がある他の
航空機の接近を検知し、この他機の位置情報を示すトラ
フィックアドバイザリ（ＴＡ：Traffic Advisory）や衝
突を回避するための回避アドバイザリ（ＲＡ：Resoluti
on Advisory）をパイロットに提供することによって、
航空保安業務を支援している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の衝突防止装置では、自機および他機の現在の
位置しか表示しないので、衝突を防止するために互いに
間隔を確保することが困難であるという問題が生じる。
うな従来の衝突防止装置では、自機および他機の現在の
位置しか表示しないので、衝突を防止するために互いに
間隔を確保することが困難であるという問題が生じる。
【０００４】本発明の目的は、自機および他機の将来の
位置を表示して、衝突を確実に防止できる航空機衝突防
止装置を提供することである。
位置を表示して、衝突を確実に防止できる航空機衝突防
止装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、自機の位置お
よびその時間変化率である自機の現在位置情報を検出す
る自機現在位置検出手段と、自機の現在位置情報から将
来時刻の自機の位置およびその時間変化率である将来位
置情報を算出する演算手段と、他機の現在位置情報およ
び将来位置情報を受信する通信手段と、自機の現在位置
情報および将来位置情報ならびに他機の現在位置情報お
よび将来位置情報を表示する表示手段とを含むことを特
徴とする航空機衝突防止装置である。本発明に従えば、
自機現在位置検出手段は、現在位置情報を検出し、演算
手段は前記現在位置情報から将来位置情報を算出する。
通信手段は他機の現在位置情報および将来位置情報を受
信し、表示手段は自機の現在位置情報および将来位置情
報ならびに他機の現在位置情報および将来位置情報を表
示する。したがって、操縦者はこれらの将来位置情報に
よって自機および他機の将来の位置を容易に認識するこ
とができるので、衝突の回避および他機との間隔の確保
を容易に行うことができる。
よびその時間変化率である自機の現在位置情報を検出す
る自機現在位置検出手段と、自機の現在位置情報から将
来時刻の自機の位置およびその時間変化率である将来位
置情報を算出する演算手段と、他機の現在位置情報およ
び将来位置情報を受信する通信手段と、自機の現在位置
情報および将来位置情報ならびに他機の現在位置情報お
よび将来位置情報を表示する表示手段とを含むことを特
徴とする航空機衝突防止装置である。本発明に従えば、
自機現在位置検出手段は、現在位置情報を検出し、演算
手段は前記現在位置情報から将来位置情報を算出する。
通信手段は他機の現在位置情報および将来位置情報を受
信し、表示手段は自機の現在位置情報および将来位置情
報ならびに他機の現在位置情報および将来位置情報を表
示する。したがって、操縦者はこれらの将来位置情報に
よって自機および他機の将来の位置を容易に認識するこ
とができるので、衝突の回避および他機との間隔の確保
を容易に行うことができる。
【０００６】また本発明の前記通信手段は、自機の現在
位置情報および将来位置情報を送信することを特徴とす
る。本発明に従えば、通信手段は自機の現在位置情報お
よび将来位置情報を送信するので、他機においても自機
の現在および将来位置情報を得ることができる。したが
って互いに将来位置を認識することができ、衝突回避お
よび間隔の確保を互いに行うことができる。
位置情報および将来位置情報を送信することを特徴とす
る。本発明に従えば、通信手段は自機の現在位置情報お
よび将来位置情報を送信するので、他機においても自機
の現在および将来位置情報を得ることができる。したが
って互いに将来位置を認識することができ、衝突回避お
よび間隔の確保を互いに行うことができる。
【０００７】また本発明の前記演算手段は、自機または
他機が旋回中の場合には、現在の旋回率を維持したとき
の第１将来位置と、現在の旋回率を中止して直線飛行に
移行したときの第２将来位置とを算出することを特徴と
する。本発明に従えば、演算手段は、自機または他機が
旋回中の場合には、その旋回が継続して行われる場合の
第１の将来位置と、旋回をすぐに中止し、現在位置から
直線飛行に移行した場合の第２の将来位置とを算出す
る。したがって旋回中の航空機の実際の将来位置は、こ
れらの第１および第２将来位置との間の範囲となる。こ
れらの第１および第２の将来位置をたとえば表示手段に
よって表示することによって、操縦者は旋回中に将来位
置をある範囲内に想定でき、容易に将来における衝突の
可能性を把握すことができ、これによって衝突の回避動
作を早急に行うことができる。
他機が旋回中の場合には、現在の旋回率を維持したとき
の第１将来位置と、現在の旋回率を中止して直線飛行に
移行したときの第２将来位置とを算出することを特徴と
する。本発明に従えば、演算手段は、自機または他機が
旋回中の場合には、その旋回が継続して行われる場合の
第１の将来位置と、旋回をすぐに中止し、現在位置から
直線飛行に移行した場合の第２の将来位置とを算出す
る。したがって旋回中の航空機の実際の将来位置は、こ
れらの第１および第２将来位置との間の範囲となる。こ
れらの第１および第２の将来位置をたとえば表示手段に
よって表示することによって、操縦者は旋回中に将来位
置をある範囲内に想定でき、容易に将来における衝突の
可能性を把握すことができ、これによって衝突の回避動
作を早急に行うことができる。
【０００８】また本発明の前記演算手段は、自機または
他機が上昇中または降下中の場合には、現在の昇降率を
維持したときの第１将来位置と、上昇または降下を中止
して水平飛行に移行したときの第２将来位置とを算出す
ることを特徴とする。本発明に従えば、演算手段は、自
機または他機が昇降中の場合には、それぞれ第１および
第２将来位置を算出する。これらの第１および第２将来
位置をたとえば表示手段に表示することによって、操縦
者は自機または他機が昇降中であっても、容易に将来に
おける衝突の可能性を把握することができ、衝突の回避
動作を早急に行うことができる。
他機が上昇中または降下中の場合には、現在の昇降率を
維持したときの第１将来位置と、上昇または降下を中止
して水平飛行に移行したときの第２将来位置とを算出す
ることを特徴とする。本発明に従えば、演算手段は、自
機または他機が昇降中の場合には、それぞれ第１および
第２将来位置を算出する。これらの第１および第２将来
位置をたとえば表示手段に表示することによって、操縦
者は自機または他機が昇降中であっても、容易に将来に
おける衝突の可能性を把握することができ、衝突の回避
動作を早急に行うことができる。
【０００９】また本発明の前記演算手段は、自機の将来
位置と他機の将来位置とが所定の距離未満である場合に
は衝突警報情報を出力することを特徴とする。本発明に
従えば、演算手段は、自機と他機の将来位置が所定の距
離未満である場合には衝突警報情報を出力し、この衝突
警報情報を、たとえば表示手段に点滅によって表示させ
ることによって、衝突の可能性がある場合には操作者は
これをすぐに認識することができ、衝突の回避動作を早
急に行うことができる。
位置と他機の将来位置とが所定の距離未満である場合に
は衝突警報情報を出力することを特徴とする。本発明に
従えば、演算手段は、自機と他機の将来位置が所定の距
離未満である場合には衝突警報情報を出力し、この衝突
警報情報を、たとえば表示手段に点滅によって表示させ
ることによって、衝突の可能性がある場合には操作者は
これをすぐに認識することができ、衝突の回避動作を早
急に行うことができる。
【００１０】また本発明の前記演算手段は、将来時刻が
互いに異なる複数の自機将来位置情報を算出することを
特徴とする。本発明に従えば、演算手段は、複数の自機
将来位置情報を算出するので、操縦者は時間に応じて変
化する将来位置を認識することができるので、自機およ
び他機の将来位置を時間的に把握することができ、衝突
の回避および他機との間隔の確保を適確に行うことがで
きる。
互いに異なる複数の自機将来位置情報を算出することを
特徴とする。本発明に従えば、演算手段は、複数の自機
将来位置情報を算出するので、操縦者は時間に応じて変
化する将来位置を認識することができるので、自機およ
び他機の将来位置を時間的に把握することができ、衝突
の回避および他機との間隔の確保を適確に行うことがで
きる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態で
ある衝突防止装置１を示すブロック図である。衝突防止
装置１は、自機現在位置検出装置２と演算装置３と通信
手段４と表示装置５と記憶装置８とを含んで構成され
る。このような衝突防止装置１は自機９および他機１０
にそれぞれ搭載される。
ある衝突防止装置１を示すブロック図である。衝突防止
装置１は、自機現在位置検出装置２と演算装置３と通信
手段４と表示装置５と記憶装置８とを含んで構成され
る。このような衝突防止装置１は自機９および他機１０
にそれぞれ搭載される。
【００１２】自機現在位置検出装置２はたとえば衛星航
法装置（ＧＰＳ：GlobalPositioning System）、慣性航
法装置（ＩＮＳ：Inertial Navigation System）および
エア・データ・コンピュータなどから成る航法センサ１
５と航法インターフェイス１４とから構成され、航法セ
ンサ１５は衛星航法装置によって自機位置を検出し、慣
性航法装置によって対地速度、旋回率などのデータを検
出し、エア・データ・コンピュータによって高度および
昇降率などのデータを検出する。これらのデータは航法
インターフェイス１４を介して演算装置３および記憶装
置８に入力される。
法装置（ＧＰＳ：GlobalPositioning System）、慣性航
法装置（ＩＮＳ：Inertial Navigation System）および
エア・データ・コンピュータなどから成る航法センサ１
５と航法インターフェイス１４とから構成され、航法セ
ンサ１５は衛星航法装置によって自機位置を検出し、慣
性航法装置によって対地速度、旋回率などのデータを検
出し、エア・データ・コンピュータによって高度および
昇降率などのデータを検出する。これらのデータは航法
インターフェイス１４を介して演算装置３および記憶装
置８に入力される。
【００１３】演算装置３は、自機現在位置検出装置２か
らの自機位置およびその時間変化率である自機の現在位
置情報によって、将来時刻が互いに異なる複数の自機将
来位置情報を算出する。複数の将来時刻として、たとえ
ば現在時刻から３０秒後、６０秒後および９０秒後の将
来時刻においてそれぞれの将来位置情報を算出する。ま
た現在位置および将来位置はたとえば経度、緯度および
高度の３つの値によって３次元位置で与えられ、将来位
置情報は３０秒後、６０秒後および９０秒後のそれぞれ
に対して経度、緯度および高度の３次元位置が算出され
る。
らの自機位置およびその時間変化率である自機の現在位
置情報によって、将来時刻が互いに異なる複数の自機将
来位置情報を算出する。複数の将来時刻として、たとえ
ば現在時刻から３０秒後、６０秒後および９０秒後の将
来時刻においてそれぞれの将来位置情報を算出する。ま
た現在位置および将来位置はたとえば経度、緯度および
高度の３つの値によって３次元位置で与えられ、将来位
置情報は３０秒後、６０秒後および９０秒後のそれぞれ
に対して経度、緯度および高度の３次元位置が算出され
る。
【００１４】また演算装置３は、自機または他機が旋回
中または昇降中の場合には、現在の旋回率または昇降率
を続行したときの第１将来位置と、現在の旋回率または
昇降率をすぐに中止して直接飛行に移行したときの第２
将来位置とを算出する。したがって、自機または他機が
旋回中または昇降中には将来位置は３０秒後、６０秒後
および９０秒後において、それぞれに応じた第１および
第２将来位置である２つの将来位置がそれぞれ算出され
る。
中または昇降中の場合には、現在の旋回率または昇降率
を続行したときの第１将来位置と、現在の旋回率または
昇降率をすぐに中止して直接飛行に移行したときの第２
将来位置とを算出する。したがって、自機または他機が
旋回中または昇降中には将来位置は３０秒後、６０秒後
および９０秒後において、それぞれに応じた第１および
第２将来位置である２つの将来位置がそれぞれ算出され
る。
【００１５】また演算装置３は、自機の将来位置と他機
の将来位置とが所定の距離未満、たとえば水平面におい
て３マイルおよび垂直面において１０００ｆｔ（フィー
ト）未満である場合には衝突警報情報を出力する。この
ような将来において所定の距離未満となることを、以下
コンフリクト状態と呼ぶ。
の将来位置とが所定の距離未満、たとえば水平面におい
て３マイルおよび垂直面において１０００ｆｔ（フィー
ト）未満である場合には衝突警報情報を出力する。この
ような将来において所定の距離未満となることを、以下
コンフリクト状態と呼ぶ。
【００１６】表示手段５は、これらの自機の現在位置情
報および将来位置情報ならびに他機の現在位置情報およ
び将来位置情報を表示画面に表示する。
報および将来位置情報ならびに他機の現在位置情報およ
び将来位置情報を表示画面に表示する。
【００１７】通信手段４は、通信インターフェイス６と
通信装置７とから成り、通信装置としてたとえばモード
ＳトランスポンダまたはＶＨＦデータリンクなどが利用
できる。自機の現在位置情報および将来位置情報は通信
インターフェイス６を経由して通信装置５から送信され
るとともに、これらの自機の現在位置情報および将来位
置情報は送信時刻の情報を付加して記憶装置８に取入ら
れる。他機の現在位置情報および将来位置情報は、通信
装置７によって受信され、通信インターフェイス６を経
由し、受信時刻の情報を付加して記憶装置８に取込まれ
る。他機の将来位置情報における将来時刻は、一般に自
機の複数の将来時刻、すなわち３０秒後、６０秒後およ
び９０秒後とは異なるため、他機の将来位置情報を演算
装置３によって自機の将来時刻における将来位置情報に
補間計算により求める。このようにして自機９および他
機１０は互いに現在位置情報および将来位置情報を交換
し、互いの現在および将来位置を把握することができ
る。
通信装置７とから成り、通信装置としてたとえばモード
ＳトランスポンダまたはＶＨＦデータリンクなどが利用
できる。自機の現在位置情報および将来位置情報は通信
インターフェイス６を経由して通信装置５から送信され
るとともに、これらの自機の現在位置情報および将来位
置情報は送信時刻の情報を付加して記憶装置８に取入ら
れる。他機の現在位置情報および将来位置情報は、通信
装置７によって受信され、通信インターフェイス６を経
由し、受信時刻の情報を付加して記憶装置８に取込まれ
る。他機の将来位置情報における将来時刻は、一般に自
機の複数の将来時刻、すなわち３０秒後、６０秒後およ
び９０秒後とは異なるため、他機の将来位置情報を演算
装置３によって自機の将来時刻における将来位置情報に
補間計算により求める。このようにして自機９および他
機１０は互いに現在位置情報および将来位置情報を交換
し、互いの現在および将来位置を把握することができ
る。
【００１８】また、直線水平飛行時には、将来飛行情報
は旋回時の約半分となるので、送信する情報量を減らし
て効率化が図られる。
は旋回時の約半分となるので、送信する情報量を減らし
て効率化が図られる。
【００１９】通信手段４の通信方式としは、各航空機が
所定の間隔毎に、たとえば５秒に１回自発的に送信を行
うブロードキャスト方式を取ることが望ましいが、各航
空機が個別に送受信を行うなどの他の方式を採用しても
よい。
所定の間隔毎に、たとえば５秒に１回自発的に送信を行
うブロードキャスト方式を取ることが望ましいが、各航
空機が個別に送受信を行うなどの他の方式を採用しても
よい。
【００２０】図２は、表示装置５の表示画面の表示状態
を示す図である。表示装置５は、自機９の現在位置情報
および将来位置情報ならびに他機１０の現在位置情報お
よび将来位置情報を平面図で模式的に示す。図２（ａ）
では、自機９が水平面上で直線飛行し、他機１０が降下
し、将来位置において自機９とコンフリクト状態となる
場合の表示装置５の表示画面を示し、図２（ｂ）は、こ
のときの状態を説明する図である。なお図２（ｂ）は、
図２（ａ）の紙面において、矢符Ａから見たときの状態
を模式的に示す側面図である。なお、表示画面上では自
機９はたとえば白の三角形で示され、他機１０は黒の三
角形で示され、これによって容易に自機と他機とを区別
することができる。
を示す図である。表示装置５は、自機９の現在位置情報
および将来位置情報ならびに他機１０の現在位置情報お
よび将来位置情報を平面図で模式的に示す。図２（ａ）
では、自機９が水平面上で直線飛行し、他機１０が降下
し、将来位置において自機９とコンフリクト状態となる
場合の表示装置５の表示画面を示し、図２（ｂ）は、こ
のときの状態を説明する図である。なお図２（ｂ）は、
図２（ａ）の紙面において、矢符Ａから見たときの状態
を模式的に示す側面図である。なお、表示画面上では自
機９はたとえば白の三角形で示され、他機１０は黒の三
角形で示され、これによって容易に自機と他機とを区別
することができる。
【００２１】自機９はたとえば３５００ｆｔの高度で直
線飛行しており、参照符Ｐ０は現在の自機９の位置を示
し、参照符Ｐ１，Ｐ２およびＰ３はそれぞれＴ１＝３０
秒後、Ｔ２＝６０秒後およびＴ３＝９０秒後の自機９の
将来位置を示す。自機９は水平面上を飛行しているの
で、高度は変化しないため、たとえば現在および将来位
置Ｐ０およびＰ３に近接してそれぞれ「３５００」と高
度が表示される。
線飛行しており、参照符Ｐ０は現在の自機９の位置を示
し、参照符Ｐ１，Ｐ２およびＰ３はそれぞれＴ１＝３０
秒後、Ｔ２＝６０秒後およびＴ３＝９０秒後の自機９の
将来位置を示す。自機９は水平面上を飛行しているの
で、高度は変化しないため、たとえば現在および将来位
置Ｐ０およびＰ３に近接してそれぞれ「３５００」と高
度が表示される。
【００２２】他機１０は、参照符１０で示され、参照符
Ｑ０は他機１０の現在位置を示し、参照符Ｑ１，Ｑ２お
よびＱ３はそれぞれ３０秒後、６０秒後および９０秒後
の他機１０の第１将来位置を示す。他機１０は、降下し
ているので、現在位置Ｑ０および将来位置Ｑ１，Ｑ２お
よびＱ３においてそれぞれ対応する高度「５０００」、
「４５００」、「４０００」、「３５００」が表示され
る。他機１０が降下を中止し、水平飛行に移行したとき
の第２将来位置は高度が一定であるので、現在位置およ
び将来位置Ｑ０およびＱ３に近接してそれぞれ「５００
０」と高度が表示される。
Ｑ０は他機１０の現在位置を示し、参照符Ｑ１，Ｑ２お
よびＱ３はそれぞれ３０秒後、６０秒後および９０秒後
の他機１０の第１将来位置を示す。他機１０は、降下し
ているので、現在位置Ｑ０および将来位置Ｑ１，Ｑ２お
よびＱ３においてそれぞれ対応する高度「５０００」、
「４５００」、「４０００」、「３５００」が表示され
る。他機１０が降下を中止し、水平飛行に移行したとき
の第２将来位置は高度が一定であるので、現在位置およ
び将来位置Ｑ０およびＱ３に近接してそれぞれ「５００
０」と高度が表示される。
【００２３】また、自機９および他機１０の将来飛行経
路は各現在位置Ｐ０，Ｑ０と各将来位置Ｐ１〜Ｐ３およ
びＱ１〜Ｑ３をそれぞれ直線でつないで表示される。
路は各現在位置Ｐ０，Ｑ０と各将来位置Ｐ１〜Ｐ３およ
びＱ１〜Ｑ３をそれぞれ直線でつないで表示される。
【００２４】このような状態において、図２（Ｃ）に示
すように９０秒後の自機９の将来位置Ｐ３、および９０
秒後の降下を維持したときの他機１０の第１将来位置Ｑ
３において、それぞれの高度が３５００ｆｔで等しく、
このときの水平距離が所定の距離である３マイル未満と
なるのでコンフリクト状態となる。したがって演算装置
３は衝突警報情報を出力し、これに応じて表示装置５は
自機９の将来位置Ｐ３および他機１０の第１将来位置Ｑ
３をそれぞれ点滅させる。また、降下を中止して水平飛
行に移行したときの第２将来位置Ｑ３でコンフリクト状
態となる場合には、将来位置Ｑ３に近接して表示される
高度「５０００」の数字を点滅させて警告する。このよ
うに衝突警報情報を点滅によって表現することにより、
操縦者は容易に将来コンフリクト状態となることが判断
できる。また、コンフリクト状態の警告は、点滅だけで
なくビープ音、音声および文字などによって警告しても
よい。
すように９０秒後の自機９の将来位置Ｐ３、および９０
秒後の降下を維持したときの他機１０の第１将来位置Ｑ
３において、それぞれの高度が３５００ｆｔで等しく、
このときの水平距離が所定の距離である３マイル未満と
なるのでコンフリクト状態となる。したがって演算装置
３は衝突警報情報を出力し、これに応じて表示装置５は
自機９の将来位置Ｐ３および他機１０の第１将来位置Ｑ
３をそれぞれ点滅させる。また、降下を中止して水平飛
行に移行したときの第２将来位置Ｑ３でコンフリクト状
態となる場合には、将来位置Ｑ３に近接して表示される
高度「５０００」の数字を点滅させて警告する。このよ
うに衝突警報情報を点滅によって表現することにより、
操縦者は容易に将来コンフリクト状態となることが判断
できる。また、コンフリクト状態の警告は、点滅だけで
なくビープ音、音声および文字などによって警告しても
よい。
【００２５】このように画面上でそれぞれの飛行状態が
模式的に示されるので操縦者は適確に状況を把握するこ
とができる。
模式的に示されるので操縦者は適確に状況を把握するこ
とができる。
【００２６】図３は、自機９が旋回状態にあるときの表
示装置５の表示画面を示す図である。図３において自機
９は現在位置Ｐ０において高度３５００ｆｔで、水平面
上で右旋回中であり、他機１０は現在位置Ｑ０において
対地高度３５００ｆｔで、水平面上で直線飛行してい
る。
示装置５の表示画面を示す図である。図３において自機
９は現在位置Ｐ０において高度３５００ｆｔで、水平面
上で右旋回中であり、他機１０は現在位置Ｑ０において
対地高度３５００ｆｔで、水平面上で直線飛行してい
る。
【００２７】自機９は現在右旋回中であり、この旋回率
を続行したときの将来飛行経路は直線で示され、現在の
旋回率をすぐに中止して直線飛行に移行したときの将来
飛行経路は点線で示される。参照符Ｐ１ａ，Ｐ２ａ，Ｐ
３ａはそれぞれ旋回を続行したときの３０秒後、６０秒
後および９０秒後の第１将来位置であり、参照符Ｐ１
ｂ，Ｐ２ｂおよびＰ３ｂはそれぞれ旋回を中止し、直線
飛行に移行したときの３０秒後、６０秒後および９０秒
後の第２将来位置を示し、参照符Ｑ１，Ｑ２およびＱ３
はそれぞれ他機１０の３０秒後、６０秒後および９０秒
後の将来位置を示す。
を続行したときの将来飛行経路は直線で示され、現在の
旋回率をすぐに中止して直線飛行に移行したときの将来
飛行経路は点線で示される。参照符Ｐ１ａ，Ｐ２ａ，Ｐ
３ａはそれぞれ旋回を続行したときの３０秒後、６０秒
後および９０秒後の第１将来位置であり、参照符Ｐ１
ｂ，Ｐ２ｂおよびＰ３ｂはそれぞれ旋回を中止し、直線
飛行に移行したときの３０秒後、６０秒後および９０秒
後の第２将来位置を示し、参照符Ｑ１，Ｑ２およびＱ３
はそれぞれ他機１０の３０秒後、６０秒後および９０秒
後の将来位置を示す。
【００２８】図３に示される状態では、旋回を中止し、
直線飛行に移行した場合には自機９と他機１０とは９０
秒後にコンフリクト状態となり、将来位置Ｐ３ｂおよび
Ｑ３がそれぞれ点滅する。したがって操縦者は旋回を中
止すると他機１０と衝突するおそれがあることが容易に
認識でき、旋回を続行するなど衝突の回避の動作を早急
に行うことができる。なお旋回を続行したときの航路
は、現在位置Ｐ０および将来位置Ｐ１ａ，Ｐ２ａおよび
Ｐ３ａを円弧で結んでもよく、折線で結んでもよい。
直線飛行に移行した場合には自機９と他機１０とは９０
秒後にコンフリクト状態となり、将来位置Ｐ３ｂおよび
Ｑ３がそれぞれ点滅する。したがって操縦者は旋回を中
止すると他機１０と衝突するおそれがあることが容易に
認識でき、旋回を続行するなど衝突の回避の動作を早急
に行うことができる。なお旋回を続行したときの航路
は、現在位置Ｐ０および将来位置Ｐ１ａ，Ｐ２ａおよび
Ｐ３ａを円弧で結んでもよく、折線で結んでもよい。
【００２９】図４は、計器飛行方式、有視界飛行方式お
よび緊急状態にあるときの表示装置５の表示画面を示す
図である。参照符１３は有視界飛行方式の自機１３を示
し、参照符１１は計器飛行方式の他機を示し、参照符１
２は緊急状態の他機を示す。図４に示されるように、計
器飛行方式では将来飛行経路を２重線で示し、緊急状態
では将来飛行経路を点滅させて示し、有視界飛行方式で
は将来飛行経路１本の実線で示す。また、これらの表示
に代えて、それぞれの将来飛行経路の色を変えて区別し
てもよい。
よび緊急状態にあるときの表示装置５の表示画面を示す
図である。参照符１３は有視界飛行方式の自機１３を示
し、参照符１１は計器飛行方式の他機を示し、参照符１
２は緊急状態の他機を示す。図４に示されるように、計
器飛行方式では将来飛行経路を２重線で示し、緊急状態
では将来飛行経路を点滅させて示し、有視界飛行方式で
は将来飛行経路１本の実線で示す。また、これらの表示
に代えて、それぞれの将来飛行経路の色を変えて区別し
てもよい。
【００３０】このように計器飛行方式、有視界飛行方式
および緊急状態でそれぞれの将来飛行経路を区別して表
示することによって、自機１３が回避すべきか否かを操
縦者は容易に判断することができる。これらの計器飛行
方式および緊急状態の情報は各航空機がそれぞれ通信手
段から送信する。なお、優先順位は一般に、急患輸送ま
たは燃料の逼迫状態などの緊急状態が最も優先され、次
に計器飛行方式が優先される。
および緊急状態でそれぞれの将来飛行経路を区別して表
示することによって、自機１３が回避すべきか否かを操
縦者は容易に判断することができる。これらの計器飛行
方式および緊急状態の情報は各航空機がそれぞれ通信手
段から送信する。なお、優先順位は一般に、急患輸送ま
たは燃料の逼迫状態などの緊急状態が最も優先され、次
に計器飛行方式が優先される。
【００３１】図４においては、自機１３と他機１１とは
高度が等しいので将来位置においてコンフリクト状態と
なることが示され、有視界飛行方式である自機１３が回
避動作を行うべきであると判断できる。
高度が等しいので将来位置においてコンフリクト状態と
なることが示され、有視界飛行方式である自機１３が回
避動作を行うべきであると判断できる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、自機およ
び他機の現在位置情報だけでなく、将来時刻における自
機および他機の将来位置情報が表示されるため、操縦者
は充分余裕をもって衝突の回避を行うことができる。ま
た旋回中または昇降中の場合には第１将来位置と第２将
来位置との２つの場合を算出して表示するので、操縦者
は適確に状況を把握することができ、対処を容易に行う
ことができる。
び他機の現在位置情報だけでなく、将来時刻における自
機および他機の将来位置情報が表示されるため、操縦者
は充分余裕をもって衝突の回避を行うことができる。ま
た旋回中または昇降中の場合には第１将来位置と第２将
来位置との２つの場合を算出して表示するので、操縦者
は適確に状況を把握することができ、対処を容易に行う
ことができる。
【図１】本発明の実施の一形態である衝突防止装置１を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】表示装置５の表示画面の表示状態を示す図であ
る。
る。
【図３】自機９が旋回状態にあるときの表示装置５の表
示画面を示す図である。
示画面を示す図である。
【図４】計器飛行方式、有視界飛行方式および緊急状態
のときの表示装置５の表示画面を示す図である。
のときの表示装置５の表示画面を示す図である。
１ 衝突防止装置 ２ 自機現在位置検出装置 ３ 演算装置 ４ 通信手段 ５ 表示装置 ６ 通信インターフェイス ７ 通信装置 ８ 記憶装置 ９，１３ 自機 １０，１１，１２ 他機 １４ 航法インターフェイス １５ 航法センサ
Claims (6)
- 【請求項１】 自機の位置およびその時間変化率である
自機の現在位置情報を検出する自機現在位置検出手段
と、 自機の現在位置情報から将来時刻の自機の位置およびそ
の時間変化率である将来位置情報を算出する演算手段
と、 他機の現在位置情報および将来位置情報を受信する通信
手段と、 自機の現在位置情報および将来位置情報ならびに他機の
現在位置情報および将来位置情報を表示する表示手段と
を含むことを特徴とする航空機衝突防止装置。 - 【請求項２】 前記通信手段は、自機の現在位置情報お
よび将来位置情報を送信することを特徴とする請求項１
記載の航空機衝突防止装置。 - 【請求項３】 前記演算手段は、自機または他機が旋回
中の場合には、現在の旋回率を維持したときの第１将来
位置と、現在の旋回率を中止して直線飛行に移行したと
きの第２将来位置とを算出することを特徴とする請求項
１または２記載の航空機衝突防止装置。 - 【請求項４】 前記演算手段は、自機または他機が上昇
中または降下中の場合には、現在の昇降率を維持したと
きの第１将来位置と、上昇または降下を中止して水平飛
行に移行したときの第２将来位置とを算出することを特
徴とする請求項１または２記載の航空機衝突防止装置。 - 【請求項５】 前記演算手段は、自機の将来位置と他機
の将来位置とが所定の距離未満である場合には衝突警報
情報を出力することを特徴とする請求項１〜４のうちの
１つに記載の航空機衝突防止装置。 - 【請求項６】 前記演算手段は、将来時刻が互いに異な
る複数の自機将来位置情報を算出することを特徴とする
請求項１〜５のうちの１つに記載の航空機衝突防止装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145496A JP2901914B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 航空機衝突防止装置および航空機衝突防止システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145496A JP2901914B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 航空機衝突防止装置および航空機衝突防止システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09251600A true JPH09251600A (ja) | 1997-09-22 |
| JP2901914B2 JP2901914B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=13171515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6145496A Expired - Lifetime JP2901914B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 航空機衝突防止装置および航空機衝突防止システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2901914B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000242898A (ja) * | 1999-02-22 | 2000-09-08 | Equos Research Co Ltd | 周辺車両報知装置 |
| WO2003036585A1 (fr) * | 2001-10-24 | 2003-05-01 | Electronic Navigation Research Institute | Procede d'affichage de la position d'un aeronef sur un dispositif d'affichage utilise pour le controle de la circulation aerienne |
| WO2006132422A1 (ja) * | 2005-06-08 | 2006-12-14 | Toshio Tuyuki | 航行システム |
| JP2010095246A (ja) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Honeywell Internatl Inc | 無人航空機のナビゲーションのためのシステム及び方法 |
| WO2015040893A1 (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-26 | Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 | 移動状況提示装置及び移動状況提示方法 |
| JP2017010392A (ja) * | 2015-06-24 | 2017-01-12 | 日本無線株式会社 | 情報配信システム及び情報配信方法 |
| JPWO2020105147A1 (ja) * | 2018-11-21 | 2021-02-15 | 楽天株式会社 | 飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法 |
| WO2023127011A1 (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 株式会社NABLA Mobility | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
-
1996
- 1996-03-18 JP JP6145496A patent/JP2901914B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000242898A (ja) * | 1999-02-22 | 2000-09-08 | Equos Research Co Ltd | 周辺車両報知装置 |
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| US7030780B2 (en) | 2001-10-24 | 2006-04-18 | Electronic Navigation Research Institute | Method for displaying position of an aircraft in a display for air traffic control |
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| CN105580062A (zh) * | 2013-09-19 | 2016-05-11 | 日本电气方案创新株式会社 | 移动状态呈现设备和移动状态呈现方法 |
| JPWO2015040893A1 (ja) * | 2013-09-19 | 2017-03-02 | Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 | 移動状況提示装置及び移動状況提示方法 |
| US9892645B2 (en) | 2013-09-19 | 2018-02-13 | Nec Solution Innovators, Ltd. | Movement state presentation device and movement state presentation method |
| JP2017010392A (ja) * | 2015-06-24 | 2017-01-12 | 日本無線株式会社 | 情報配信システム及び情報配信方法 |
| JPWO2020105147A1 (ja) * | 2018-11-21 | 2021-02-15 | 楽天株式会社 | 飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法 |
| WO2023127011A1 (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 株式会社NABLA Mobility | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2901914B2 (ja) | 1999-06-07 |
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