WO2006054914A1 - Appareil de sauvetage sous-marin - Google Patents

Appareil de sauvetage sous-marin Download PDF

Info

Publication number
WO2006054914A1
WO2006054914A1 PCT/RU2005/000041 RU2005000041W WO2006054914A1 WO 2006054914 A1 WO2006054914 A1 WO 2006054914A1 RU 2005000041 W RU2005000041 W RU 2005000041W WO 2006054914 A1 WO2006054914 A1 WO 2006054914A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
television
suction chamber
underwater vehicle
support ring
light
Prior art date
Application number
PCT/RU2005/000041
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Vladimir Nikolaevich Pyalov
Evgeny Mikhailovich Razumikhin
Vladimir Alekseevich Chelyshev
Vasily Valentinovich Vorobiev
Viktor Vasilievich Kalinin
Oleg Aleksandrovich Zuev-Nosov
Valery Nikolaevich Novikov
Aleksandr Sergeevich Bogdanov
Gennady Alekseevich Zamai
Andrei Konstantinovich Kozlov
Original Assignee
Federalnoe Gosudarstvennoe Unitarnoe Predpriyatie 'sankt-Peterburgskoe Morskoe Byuro Mashinostroeniya 'malakhit'
Gosudarstvennoe Uchrezhdenie 'federalnoe Agentstvo Po Pravovoi Zaschite Rezultatov Intellektualnoi Deyatelnosti Voennogo, Spetsialnogo I Dvoinogo Naznacheniya' Pri Ministerstve Yustitsii Rossiiskoi Fe
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Federalnoe Gosudarstvennoe Unitarnoe Predpriyatie 'sankt-Peterburgskoe Morskoe Byuro Mashinostroeniya 'malakhit', Gosudarstvennoe Uchrezhdenie 'federalnoe Agentstvo Po Pravovoi Zaschite Rezultatov Intellektualnoi Deyatelnosti Voennogo, Spetsialnogo I Dvoinogo Naznacheniya' Pri Ministerstve Yustitsii Rossiiskoi Fe filed Critical Federalnoe Gosudarstvennoe Unitarnoe Predpriyatie 'sankt-Peterburgskoe Morskoe Byuro Mashinostroeniya 'malakhit'
Priority to EA200501749A priority Critical patent/EA008154B1/ru
Publication of WO2006054914A1 publication Critical patent/WO2006054914A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/40—Rescue equipment for personnel

Definitions

  • the invention relates to underwater shipbuilding, namely, rescue underwater vehicles (SPA), equipped with positioning equipment and electronic monitoring equipment with underwater lighting, and can be used when conducting underwater rescue operations using landing and suction chambers.
  • SPA rescue underwater vehicles
  • the signal-to-shim ratio when using underwater television surveillance can be increased not only by improving the lighting characteristics of the underwater lighting sources themselves, such as the type of light source, maximum axial light intensity, light scattering and directivity of the light beam, type of reflector, but also due to the special construction of the observation scheme for correlated signal reception and interference accounting.
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) underwater vehicle in space, an optical-television system is used only for visual study of the environment, information accumulation, choice of direction of movement, control of the manipulator or other devices, etc., which limits the accuracy of the dynamic positioning of the PA.
  • a searchable PA including a housing in the form of an ellipsoid of revolution with vertical and horizontal propulsion, and a camera, the optical axis of which is located in the diametrical plane of the apparatus and makes up with the large axis of the ellipsoid an angle equal to half the viewing angle of the camera, and the line of the metacentric height of the apparatus forms the axis of the ellipsoid of revolution is an angle equal to the viewing angle of the camera (RF patent JN ° 2039678, IPC VBZ B21 / 66, item 20.07.95).
  • the camera the installation of which is fixed, allows N to make underwater observations in a wide solid angle, however, the PA has limited functional capabilities, since the information received from the camera cannot be directly used to automate the control of the PA in order to increase the accuracy of its dynamic positioning.
  • the well-known rescue PA LR5 developed by Sli ⁇ gsbrien (Great Britain, 1978) for search and rescue operations at depths up to 460 m, which is currently used by the British Navy to assist and rescue emergency crews of submarines lying on the ground, “In a silent way)), using a removable suction chamber designed for docking the durable hull of a rescue underwater vehicle and an emergency submarine (E.R. Agishev, MAEpyulev, AAEpyulev. Design features of rescue underwater app rata LR5. Shipbuilding, 1998, Ns of 3, s.20-22).
  • the well-known SPA includes a robust cylindrical body, in the aggregate compartment of which propulsion control systems are located, including autopilot, hydraulic systems and energy distribution systems, an auxiliary control system for the apparatus’s movement when maneuvering near an emergency submarine, dynamically positioning above it and landing on it, consisting of four outboard swivel speakers with
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) propellers in the nozzles, as well as a removable suction cup with a support ring.
  • the suction chamber is oriented relative to the coaming platform of the submarine by tilting the support ring of the suction chamber by an angle of up to 30 degrees (and in the presence of a special wedge, up to 60 degrees) , with the provision of trim SPA when landing on an emergency submarine within +/- 6.5 degrees.
  • a transparent cabin made of acrylic glass is installed in the upper part of the apparatus, and in the lower part - in the area of the manipulators - a color camera type UMEL with 1334 lines, 70 mm focus mounted on a tilt-and-turn device.
  • a color camera type UMEL with 1334 lines, 70 mm focus mounted on a tilt-and-turn device.
  • five fixtures with a capacity of 1000 watts.
  • an optical-television system consisting of a camera and fixtures (lighting elements) is used only for visual assessment of the outboard situation and the effectiveness of maneuvering (dynamic positioning) of the SPA using a television information display device, but it does not affect the maneuvering system and dynamic positioning , which does not allow positioning of the SPA and docking it with the submarine in automatic mode and achieve high accuracy of dynamic itsionirovaniya to improve performance SPA.
  • SPA including a housing, a motion control system located therein, an auxiliary maneuvering and dynamic positioning system installed on the housing, a suction cup with a support ring, an outdoor lighting system with lighting elements, an optical-television outdoor monitoring system and a television information display device , selected as the closest analogue of the claimed invention.
  • the objective of the invention is to improve the operational characteristics of the SPA by providing high-precision dynamic positioning and performing maneuvering in automatic mode using an optical-television surveillance system.
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26)
  • SPA comprising a housing, a motion control system placed therein, a suction chamber with a support ring mounted on the SPA housing, as well as an auxiliary maneuvering and dynamic positioning system, an outdoor lighting system with lighting elements, optically coupled to it optically - a television surveillance system and a television information display device
  • a camera whose body includes The ball sphere and the optical-television outdoor surveillance system are made in the form of a set of television cameras that are installed to provide early warning of an emergency object and are placed on the spa body around the suction chamber with the ability to observe the support ring with the formation of multi-angle stereo pairs
  • the outdoor lighting system is equipped with light markers, which are mounted on the support ring of the suction chamber, while the television information display device is automated and connected through motion control system with an auxiliary maneuvering system and dynamic positioning.
  • the movable ball belt is segmented to provide relative movement of the segments.
  • halogen lamps or LEDs are selected as lighting elements.
  • LEDs with autonomous power supply were selected as light markers.
  • passive retro-reflectors or photoluminescent devices were chosen as light markers.
  • At least part of the light markers is installed on the support ring of the suction chamber along its perimeter equidistantly.
  • the technical result of the invention is to obtain images of the emergency object, mainly the emergency submarine and its coaming area, from different angles in stereo pairs formed by television cameras to provide early detection, which are set in a predetermined manner, taking into account the design of the spa suction chamber,
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the case of which includes a movable link - a movable ball belt, which is segmented with the possibility of relative movement of segments, geometrically also representing ball belts.
  • a comparison of the received television images makes it possible to control the course of the docking of the support ring of the SPA suction chamber with the coaming area of the emergency facility (emergency submarine).
  • the segments of the movable ball belt of the suction chamber body are reversed and the support ring is installed in the desired position in space (RF patent N ° 2157776), with the deviation of the SPA position relative to the object being calculated by the automated television information display device and the formation of control data using the calculated data commands in the motion control system.
  • RF patent N ° 2157776 By submitting the commands of the motion control system to the auxiliary maneuvering and dynamic positioning system, it is possible to automatically control the dynamic positioning of the SPA.
  • FIG. 1 a schematic diagram of the docking of a two-body SPA with an emergency object (emergency submarine) is presented by attaching the support ring of the SPA suction chamber having a movable body link (ball belt) to the coaming site of the emergency submarine.
  • Figure 2 shows the installation diagram on a SPA with a suction camera of an optical-television system consisting of television cameras for the early detection of an emergency object that form stereo pairs and optically interact with light markers (side view in the initial position; the field of view of the television camera is highlighted with dots), figs - the same, from figure 2, a bottom view.
  • SPA 1 comprises a robust housing 2, a light housing 3, a propulsion and steering complex 4, a maneuvering and dynamic positioning device 5 located in a light housing 3, made in the form of a system of vertical and horizontal rudders.
  • a two-shaft control system b to the sturdy case 2 there is attached a suction chamber 7 made with a movable link of the body - a segmented ball belt 8 and a support ring 9, which is made with the possibility of contact and suction to the coaming pad 10
  • Optical television outdoor monitoring system conventionally represented in figure 1 by two television cameras, is generally made in the form of a set of television cameras 12 (Fig.2-3) and is connected optically with lighting elements 13 and light markers 14 of the outdoor lighting system.
  • Television cameras 12 (Fig.2-3) are designed to provide early warning of an emergency object (PL) 11 and to ensure that the suction chamber 7 is docked with it.
  • Television cameras 12 are installed in a certain way - with the intersection of their optical axes, which ensures observation of the emergency object from different angles, i.e. with the formation of stereo pairs. Stereopairs allow you to combine two flat partial images of an object obtained from two different points of view (different angles) using two television cameras to obtain a three-dimensional image of the object.
  • the property of a stereo image obtained when examining an object in different pairs of angles is the invariability of the position of the object in space for any position of the observer.
  • it is necessary and sufficient to observe it in at least three angles obtained from three television cameras, which can be pairwise combined and, by correlation processing of the received signals, extract information about the spatial position or change in the position of the object or its individual parts.
  • the layout of the television cameras 12 is selected taking into account the design of the used suction chamber camera 7 of SPA 1.
  • television cameras 12 to ensure early detection of an emergency object are installed on the body of the SPA 1, namely, on the light body 3, around the camera of the suction cup 7, symmetrically about its axis (Fig.2, 3).
  • television cameras 12 are selected with such a field of view and placed so that the surface of the suction chamber 7 and the support ring 9 fall into the field of view of each camera 12 simultaneously with the coaming pad 10 of the emergency object (PL) 11.
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26)
  • Appropriate switching of television cameras 12 select a connection scheme for realizing the tasks of automated processing of television information about positioning SPA 1 and correcting the position of SPA 1 in dynamic mode, as well as for possible duplication of stereo pairs used and increasing the reliability of docking.
  • the outdoor lighting system is optically coupled to television cameras 12 and includes lighting elements 13 - lamps necessary for the operation of television cameras 12, which are placed above the support ring 9, in the particular case, uniformly along its perimeter, which allows you to create the necessary illumination of all television cameras 12 and provide local uniform illumination and visibility in the area of the docking chamber of the suction cup 7.
  • Lighting elements 13 are installed in any known manner, for example, on a bar, with each television camera 12 for long-distance detection of the emergency object 11 can be equipped with an individual lamp (not marked in Fig.2-3).
  • a lamp may be single, in particular, such as a halogen lamp or LED, or composite, such as, for example, a matrix of LEDs.
  • optical devices are installed on the suction chamber 7 along the perimeter of the support ring 9 - light markers 14, so that the light from them is their optical radiation, or passive excited glow (due to photoluminescence) or reflected light gets into the field of view the corresponding television camera 12, which determines the smallest total number of light markers - three.
  • lighting elements luminaires 13
  • optical devices emitting light at wavelengths of about 5000 nm, with a sealed light source, intended for stationary installation on a PA can be used. In particular, such lamps may
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) serve as halogen lamps and LED lighting devices that provide low attenuation of the light beam in water.
  • both light-emitting optical devices in particular, LEDs with autonomous power supply, and passive sources of optical radiation, in particular, elements based on the photoluminescence effect (labels glowing under the influence of light from lamps) or retroreflective elements (reflectors) can be selected .
  • Television cameras 12 monitoring with early detection are connected to an automated television display device 15 connected to the motion control system.
  • the design of the device 15 corresponds to the applied method of processing television information and includes, in particular, a mini-computer (microcomputer, personal computer) with a video processor connected to television cameras, an analog-to-digital converter other than television received signals (for example, from velocity vector sensors water flow), also connected to minicomputers, storage devices, displays, interface.
  • the device 15 should provide arithmetic and logical operations on data sets of television signals and physical parameters, the accumulation and storage of large amounts of information, their statistical (correlation) analysis, geometric image transformations (scaling, transformation into a map projection), the generation of an information signal supplied to motion control system.
  • the processing of the television signal will include digitization of the television
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) images, the selection of reference points - images of light markers - to determine the coordinates of the center of gravity of the image of the object, the calculation of the desired coordinates of the center of gravity of the image, the comparison of the signals of television stereo pairs when positioning the SPA, the summation of the signals according to a given algorithm to determine the time variation of the desired value and the generation of information error signals linear and angular movements of the SPA, taking into account the parallel measured environmental parameters near the emergency facility (PL) 11, which fall into the motion control system 6.
  • the mismatch signals are used in the system 6 to generate control commands supplied to the thrusters and rudders of the auxiliary maneuvering and dynamic positioning device 5.
  • a known device RPT patent JNk 2040120
  • the display device of the television information 15 can be performed in any known manner, allowing to perform comparative processing of images from stereo pairs.
  • SPA 1 is used as follows.
  • SPA 1 the movement of which is provided by the propulsion and steering complex 4, enters the area of the emergency facility (PL) And, occupies a position that is possible or convenient for landing, for example, against the current, and hangs over the coaming area 10 with the lighting elements 13 turned on external lighting systems, after which the positioning of the suction chamber 7 begins using the reversal of segments of the moving ball zone 8, in which coaxiality and parallelism of the support ring 9 to the coaming pad 10 are achieved.
  • Zeon optical camera 12 and television surveillance system into the operating mode of automatic guidance and landing SPA 1, which is determined by the selected setting circuit television
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) cameras 12, as well as the processing circuit of the television image.
  • Television cameras 12 the angle of view of which under water is about 45 degrees, are oriented in the direction of the coaming pad 10.
  • a lamp is used that provides the necessary intensity of the light beam to ensure early detection of an emergency object (PL) 11, for example, a composite , from two halogen or four LED light sources (underwater), which are placed at a distance of at least 2 m from the camera. From the image obtained from the television camera 12, determine the spatial position of the coaming pad 10 of the emergency object 11, which are suitable for hanging at a height of 1-1.5 m
  • television cameras 12 can also capture a hatch in the coaming pad 10 in the field of view and provide measurements of the angle of the coaming pad 10 to the installation plane of each stereo pair.
  • the television image of the light markers 14 determine the angles of inclination of the support ring 9 to the installation plane of each stereo pair.
  • the television image processing device 15 which compares the signals of stereo pairs, allows the program to calculate the relative position of the support ring 9 and the coaming pad 10, such as their parallelism and tilt angles.
  • the control system 6 When coordinating the measured parameters, docking is possible.
  • the control system 6 generates an adequate control signal supplied to the vertical and horizontal rudders of the auxiliary maneuvering and dynamic positioning system 5.
  • the SPA 1 joins the flange of the support ring 9 of the suction chamber 7 with the coaming pad 10 of the emergency facility 11.
  • reflectors In the case of using 14 passive retroreflective elements as reflectors, reflectors, the brightness of which is much lower than LEDs, they should be installed in an amount at least twice the number of LEDs to ensure the required measurement accuracy.
  • Processing of television signals can be carried out in any known manner applicable to solve the tasks.
  • a specific choice of the switching circuit of television cameras to obtain stereo pairs of early detection, as well as the luminaires used, can be made based on specific conditions and the duration of the work, the energy resources of the PA and hardware and software signal processing.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Lowering Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

Спасательный подводный аппарат Изобретение относится к подводному судостроению, а именно к спасательным подводным аппаратам (СПА), оснащенным средствами позиционирования и электронным наблюдательным оборудованием со средствами подводного освещения, и может быть использовано при проведении подводных аварийно-спасательных работ с использованием камер посадки и присоса.
Известно применение средств подводного наружного освещения для подводных аппаратов (ПА) в целях обеспечения визуального наблюдения за подводной средой через иллюминаторы аппаратов, а также других оптических зрительных систем для телевизионного наблюдения, фотографирования и киносъемки, сигнализации. Подводное телевизионное наблюдение предусматривает использование источников света, достаточно мощных для создания требуемой освещенности катодов передающих телевизионных трубок. При проведении спасательных подводных операций их телевизионный контроль представляется наиболее эффективным, поскольку получение телевизионного изображения осуществляется в реальном времени (или с- запоминанием) и с большой разрешающей способностью, что позволяет проводить наблюдения в непосредственной близости от ПА, где неэффективны гидролокаторы, и на расстояниях, при которых существует видимость, в условиях сильного рассеяния и флуктуации интенсивности света из-за наличия в среде структурных неоднородностей различного происхождения. Физические условия в реальной морской среде, такие как температура воды, вибрации аппарата, забортное давление, могут существенно ограничить возможности любых оптических или электронно-оптических наблюдений при малом по величине соотношении «cигнaл-шyм». Эксперименты показывают, что дальность видимости при использовании телевизионной установки под водой зависит от коэффициента отражения, размеров наблюдаемого объекта и для условий Атлантического океана (тропики) составляет 18-24 м (Н.А.Стопцов, M.A.Гpyздeв. Средства подводного освещения. Л., Судостроение, с. 18-26).
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) Однако отношение «cигнaл-шyм» при использовании подводного телевизионного наблюдения может быть увеличено не только за счет усовершенствования светотехнических характеристик собственно источников подводного освещения, таких как тип источника света, максимальная осевая сила света, рассеяние света и направленность пучка света, тип отражателя, но и за счет специального построения схемы наблюдений для коррелированного приема сигналов и учета помех.
Известно использование телевизионной системы наблюдений на исследовательской подводной лодке PX- 15 (Жак Пикар, Франция), для обеспечения работы которой установлена система наружного освещения из 20 прожекторов мощностью 500-1000 Вт каждый, которые размещены в определенных точках снаружи прочного корпуса аппарата. При достаточной освещенности известная оптико-телевизионная система обеспечивает визуальный контроль забортной среды для сопутствующих действий оператора по корректировке сигналов системы управления подводным аппаратом, а также позволяет проводить некоторые подводные работы, например, с использованием манипулятора. Недостатком известной системы подводного освещения, как и аппарата в целом, является ограниченность функциональных возможностей, а именно, отсутствие автоматического влияния системы подводного освещения на систему управления ПА, что не позволяет осуществлять программированные действия, например, при заданном позиционировании ПА.
Известно использование оптико-телевизионной системы наблюдения в обитаемых и дистанционно управляемых ПА, например, в ПА SHINKAI-2000, «JTV-1», «Dolphin-ЗK» (JAMSTEC) (М.Sаеki, iп «Ocean-84», v.2, p.917-920, ШЕЕ, 1984). Указанные подводные аппараты оснащены оптико-телевизионной системой контроля забортной среды, которая составлена цветными и черно- белыми телевизионными камерами, системой широкополосного стереотелевидения, неподвижно закрепленной камерой и источниками ее освещения, используемыми для визуального контроля среды и регистрации исследуемых характеристик, а также рабочими органами и автоматической системой поддержания глубины и направления хода. Однако при наличии акустической навигационной системы, которая обеспечивает движение
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) подводного аппарата в пространстве, оптико-телевизионная система используется лишь для визуального изучения среды, накопления информации, выбора направления перемещения, управления манипулятором или другими устройствами и т.п., что ограничивает точность динамического позиционирования ПА.
Известен поисковый ПА, включающий корпус в форме эллипсоида вращения с движителями вертикального и горизонтального хода, и телекамеру, оптическая ось которой расположена в диаметральной плоскости аппарата и составляет с большой осью эллипсоида угол, равный половине угла обзора телекамеры, а линия метацентрической высоты аппарата образует с большей осью эллипсоида вращения угол, равный углу обзора телекамеры (патент РФ JN° 2039678, МПК ВбЗ B21/66, пyбл.20.07.95). Телекамера, установка которой фиксирована, позволяет N производить подводные наблюдения в широком телесном угле, однако ПА имеет при этом ограниченные функциональные возможности, поскольку информация, поступающая от телекамеры, не может быть непосредственно использована для автоматизации управления ПА в целях повышения точности его динамического позиционирования.
Известен спасательный ПА LR5, разработанный компанией Sliпgsbу (Великобритания, 1978) для выполнения поисковых и спасательных работ на глубинах до 460 м, который в настоящее время используется в ВМС Великобритании для оказания помощи и спасения экипажей аварийных подводных лодок (ПЛ), лежащих на грунте, «cyxим способом)), с помощью съемной камеры присоса, предназначенной для стыковки прочного корпуса спасательного подводного аппарата и аварийной подводной лодки (Е.Р.Агишев, M.A.Epпyлeв, A.A.Epпyлeв. Конструктивные особенности спасательного подводного аппарата LR5. Судостроение, 1998, Ns 3, с.20-22). Известный СПА включает прочный корпус цилиндрической формы, в агрегатном отсеке которого размещены системы управления движителем, включающие авторулевого, гидравлические системы и системы распределения энергии, вспомогательную систему управления движением аппарата при маневрировании вблизи аварийной ПЛ, динамическом позиционировании над ней и посадке на нее, состоящую из четырех забортных поворотных колонок с
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) гребными винтами в насадках, а также съемную камеру присоса с опорным кольцом. При динамическом позиционировании ПА и подготовке к посадке на аварийную ПЛ, лежащую на грунте с креном и дифферентом, камеру присоса ориентируют относительно комингс-площадки ПЛ путем наклона опорного кольца камеры присоса на угол до 30 градусов (а при наличии специального клина - до 60 градусов), с обеспечением дифферента СПА при посадке на аварийную ПЛ в пределах +/- 6,5 град. Для наблюдения за подводной средой в верхней части корпуса аппарата установлена прозрачная рубка из акрилового стекла, а в нижней части - в районе манипуляторов - цветная телекамера типа UMEL с 1334 строками, 70-мм фокусом, установленная на поворотно- наклоняющем устройстве. Для подводного освещения используют пять светильников мощностью по 1000 Вт. В известном СПА оптико-телевизионная система в составе телекамеры и светильников (осветительных элементов) использована лишь для визуальной оценки забортной обстановки и оценки результативности маневрирования (динамического позиционирования) СПА с помощью устройства отображения телевизионной информации, однако оно не оказывает влияния на систему маневрирования и динамического позиционирования, что не позволяет проводить позиционирование СПА и стыковку его с ПЛ в автоматическом режиме и достигать высокой точности динамического позиционирования с целью улучшения эксплуатационных характеристик СПА.
СПА, включающий корпус, размещенную в нем систему управления движением, установленные на корпусе вспомогательную систему маневрирования и динамического позиционирования, камеру присоса с опорным кольцом, систему наружного освещения с осветительными элементами, оптически сопряженную с ней оптико-телевизионную систему наружного наблюдения и устройство отображения телевизионной информации, выбран в качестве наиболее близкого аналога заявляемого изобретения.
Задача изобретения заключается в улучшении эксплуатационных характеристик СПА путем обеспечения высокоточного динамического позиционирования и выполнения маневрирования в автоматическом режиме с использованием оптико-телевизионной системы наружного наблюдения.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) Задача решена тем, что в известном СПА, включающем корпус, размещенную в нем систему управления движением, установленные на корпусе СПА камеру присоса с опорным кольцом, а также вспомогательную систему маневрирования и динамического позиционирования, систему наружного освещения с осветительными элементами, оптически сопряженную с ней оптико-телевизионную систему наружного наблюдения и устройство отображения телевизионной информации, в соответствии с изобретением, в качестве камеры присоса выбрана камера, корпус которой включает подвижный шаровой пояс, оптико-телевизионная система наружного наблюдения выполнена в виде набора телевизионных камер, которые установлены для обеспечения дальнего обнаружения аварийного объекта и размещены на корпусе СПА вокруг камеры присоса с возможностью наблюдения опорного кольца с образованием многоракурсных стереопар, а система наружного освещения снабжена светомаркерами, которые установлены на опорном кольце камеры присоса, при этом устройство отображения телевизионной информации выполнено автоматизированным и связано через систему управления движением со вспомогательной системой маневрирования и динамического позиционирования.
Кроме того, подвижный шаровой пояс сегментирован с обеспечением относительного перемещения сегментов.
Кроме того, в качестве осветительных элементов выбраны галогенные лампы или светодиоды.
Кроме того, в качестве светомаркеров выбраны светодиоды с автономным электропитанием. Кроме того, в качестве светомаркеров выбраны пассивные светоотражатели или фотолюминесцентные устройства.
Кроме того, по крайней мере, часть светомаркеров установлена на опорном кольце камеры присоса вдоль его периметра эквидистантно.
Технический результат изобретения заключается в получении изображений аварийного объекта, преимущественно, аварийной ПЛ и ее комингс-площадки, под разными ракурсами в стереопарах, образуемых телевизионными камерами для обеспечения дальнего обнаружения, которые установлены заданным образом с учетом конструкции камеры присоса СПА,
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) корпус которой включает подвижное звено - подвижный шаровой пояс, который сегментирован с возможностью относительного перемещения сегментов, геометрически также представляющих собой шаровые пояса. При этом сопоставление получаемых телевизионных изображений позволяет вести контроль хода стыковки опорного кольца камеры присоса СПА с комингс- площадкой аварийного объекта (аварийной ПЛ). В ходе позиционирования и стыковки производятся развороты сегментов подвижного шарового пояса корпуса камеры присоса и установка опорного кольца в нужном положении в пространстве (патент РФ N° 2157776), с вычислением отклонений положения СПА относительно объекта автоматизированным устройством отображения телевизионной информации и формированием с использованием вычисленных данных управляющих команд в системе управления движением. Путем подачи команд системы управления движением на вспомогательную систему маневрирования и динамического позиционирования можно осуществлять автоматическое управление динамическим позиционированием СПА.
Сущность изобретения поясняется фиг.1-3. На фиг.l представлена принципиальная схема стыковки двухкорпусного СПА с аварийным объектом (аварийной ПЛ) путем присоединения опорного кольца камеры присоса СПА, имеющей подвижное звено корпуса (шаровой пояс), к комингс-площадке аварийной ПЛ. На фиг.2 представлена схема установки на СПА с камерой присоса оптико-телевизионной системы в составе телевизионных камер для дальнего обнаружения аварийного объекта, которые образуют стереопары и оптически взаимодействуют со светомаркерами (вид сбоку в исходном положении; точками выделено поле зрения телевизионной камеры), на фиг.З - то же, с фиг.2, вид снизу.
СПА 1 содержит прочный корпус 2, легкий корпус 3, движительно- рулевой комплекс 4, размещенное в легком корпусе 3 устройство маневрирования и динамического позиционирования 5, выполненное в виде системы вертикальных и горизонтальных рулей. В прочном корпусе 2 размещена система управления двилсением б, к прочному корпусу 2 присоединена камера присоса 7, выполненная с подвижным звеном корпуса - сегментированным шаровым поясом 8 и опорным кольцом 9, которое выполнено с возможностью контакта и присоса к комингс-площадке 10
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) аварийного объекта (ПЛ) 11 (фиг. 1).
Оптико-телевизионная система наружного наблюдения, условно представленная на фиг.1 двумя телевизионными камерами, в целом выполнена в виде набора телевизионных камер 12 (фиг.2-3) и связана оптически с осветительными элементами 13 и светомаркерами 14 системы наружного освещения. Телевизионные камеры 12 (фиг.2-3) предназначены для обеспечения дальнего обнаружения аварийного объекта (ПЛ) 11 и для обеспечения стыковки с ним камеры присоса 7. Телевизионные камеры 12 установлены определенным образом - с обеспечением пересечения их оптических осей, что обеспечивает наблюдение аварийного объекта под разными ракурсами, т.е. с образованием стереопар. Стереопары позволяют сочетать два плоских частичных изображения объекта, полученных с двух разных точек зрения (разных ракурсов) посредством двух телевизионных камер, для получения объемного изображения объекта. Свойством стереоизображения, получаемого при рассмотрении объекта в различных парах ракурсов, является неизменность положения объекта в пространстве для любых положений наблюдателя. Таким образом, для получения надежного объемного изображения объекта необходимо и достаточно наблюдать его, по крайней мере, в трех ракурсах, получаемых от трех телевизионных камер, которые можно попарно сочетать и путем корреляционной обработки принимаемых сигналов выделить информацию о пространственном положении или изменении положения объекта или его отдельных частей.
Схема расположения телевизионных камер 12 выбирается с учетом конструкции используемой камеры присоса 7 СПА 1. При использовании камеры присоса 7 с подвижным шаровым поясом 8 технически трудно разместить на таком корпусе телевизионные приемники 12 из-за возможности повреждения гибких телевизионных кабелей. Поэтому телевизионные камеры 12 для обеспечения дальнего обнаружения аварийного объекта устанавливают на корпусе СПА 1, а именно, на легком корпусе 3, вокруг камеры присоса 7, симметрично относительно ее оси (фиг.2, 3). При этом телевизионные камеры 12 выбирают с таким полем зрения и размещают так, чтобы поверхность камеры присоса 7 и опорное кольцо 9 попадали в поле зрения каждой камеры 12 одновременно с комингс-площадкой 10 аварийного объекта (ПЛ) 11.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) Необходимый комплект из трех телевизионных камер 12 для обеспечения дальнего обнаружения, установленный на легком корпусе 3 СПА 1, обеспечивает получение изображения комингс-площадки 10 аварийного объекта (ПЛ) 11 в стереопарах. Соответствующей коммутацией телевизионных камер 12 выбирают схему их подключения для реализации задач автоматизированной обработки телевизионной информации о позиционировании СПА 1 и коррекции положения СПА 1 в динамическом режиме, а также для возможного дублирования используемых стереопар и повышения надежности стыковки. Система наружного освещения оптически сопряжена с телевизионными камерами 12 и включает осветительные элементы 13 - светильники, необходимые для обеспечения работы телевизионных камер 12, которые размещены над опорным кольцом 9, в частном случае, равномерно вдоль его периметра, что позволяет создать необходимую засветку всех телевизионных камер 12 и обеспечить локальную равномерную освещенность и видимость в области стыковки камеры присоса 7.
Осветительные элементы 13 (светильники) устанавливаются любым известным способом, например, на штанге, при этом каждая телевизионная камера 12 для дальнего обнаружения аварийного объекта 11 может быть снабжена индивидуальным светильником (на фиг.2-3 не отмечены). В зависимости от величины телесного угла засветки телевизионной камеры 12 такой светильник может быть единичным, в частности, таким, как галогенная лампа или светодиод, или составным, как, например, матрица свето диодов.
При этом на камере присоса 7 вдоль периметра опорного кольца 9 устанавливают дополнительно оптические приборы (элементы) - светомаркеры 14, таким образом, чтобы свет от них - их оптическое излучение, или пассивные возбуждаемое свечение (за счет фотолюминесценции) или отраженный свет попадал в поле зрения соответствующей телевизионной камеры 12, что определяет наименьшее общее количество светомаркеров - три. В качестве осветительных элементов (светильников) 13 могут быть использованы оптические приборы, излучающие свет на длинах волн около 5000 нм, с герметизированным источником света, предназначенные для стационарной установки на ПА. В частности, такими светильниками могут
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) служить галогенные лампы и светодиодные осветительные устройства, обеспечивающие малое затухание светового пучка в воде.
В качестве светомаркеров 14 могут быть выбраны как свето излучающие оптические приборы, в частности, светодиоды с автономным электропитанием, так и пассивные источники оптического излучения, в частности, элементы на эффекте фотолюминесценции (метки, светящиеся под воздействием света светильников) или световозвращающие элементы (отражатели).
Размещение хотя бы части светомаркеров 14 на равных расстояниях друг от друга и от оси опорного кольца 9 (эквидистантно) обеспечивает сопоставимость наблюдений аварийного объекта 11 в стереопарах, что существенно при выполнении разворота подвижного шарового пояса 8 камеры присоса 7.
Телевизионные камеры 12, осуществляющие наблюдение с обеспечением дальнего обнаружения, соединены с подключенным к системе управления движением б автоматизированным устройством отображения телевизионного изображения 15.
Конструкция устройства 15 соответствует применяемому способу обработки телевизионной информации и включает, в частности, мини-ЭВМ (микроЭВМ, персональный компьютер) с видеопроцессором, подключенные к телевизионным камерам, аналого-цифровой преобразователь иных, помимо телевизионных, получаемых сигналов (например, с датчиков вектора скорости течения воды), также подключенный и к мини-ЭВМ, запоминающие устройства, дисплеи, интерфейс. Устройство 15 должно обеспечивать проведение арифметических и логических операций над массивами данных телевизионных сигналов и физических параметров, накопление и хранение больших объемов информации, их статистический (корреляционный) анализ, геометрические преобразования изображений (масштабирование, трансформацию в картографическую проекцию), выработку информационного сигнала, подаваемого в систему управления движением. В частности, если динамическое позиционирование производится с использованием известного метода измерения смещения координат центра тяжести изображения объекта, в качестве которого выступает комингс-площадка аварийного объекта (ПЛ), то обработка телевизионного сигнала будет включать оцифровку телевизионного
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) изображения, выбор опорных точек - изображений светомаркеров - для определения координат центра тяжести изображения объекта, вычисление искомых координат центра тяжести изображения, сравнение сигналов телевизионных стереопар при позиционировании СПА, суммирование сигналов по заданному алгоритму для определения изменения во времени искомой величины и выработку информационных сигналов рассогласования для линейных и угловых перемещений СПА с учетом параллельно измеряемых параметров среды вблизи аварийного объекта (ПЛ) 11, которые поступают в систему управления движением 6. Сигналы рассогласования используются в системе 6 для формирования управляющих команд, подаваемых на подруливающие устройства и рули вспомогательного устройства маневрирования и динамического позиционирования 5. Для реализации описанного выше способа позиционирования по измерениям смещения центра тяжести изображения комингс-площадки 10 аварийного объекта (ПЛ) 11 может быть использовано, например, известное устройство (патент РФ JNk 2040120), его взаимосвязь с системой управления движением б и через нее со вспомогательной системой маневрирования и динамического позиционирования 5 обеспечивает автоматизированное управление движением в реальном времени. В общем случае, устройство отображения телевизионной информации 15 может быть выполнено любым известным образом, позволяющим выполнять сравнительную обработку изображений от стереопар. СПА 1 используют следующим образом.
СПА 1, движение которого обеспечено движительно-рулевым комплексом 4, выходит в район аварийного объекта (ПЛ) И, занимает возможное или удобное для посадки на него положение, например, курсом против течения, и зависает над комингс-площадкой 10 при включенных осветительных элементах 13 системы наружного освещения, после чего начинается позиционирование камеры присоса 7 с использованием разворота сегментов подвижного шарового пояса 8, при котором добиваются коаксиальности и параллельности опорного кольца 9 к комингс-площадке 10. При этом телевизионные камеры 12 оптико-телевизионной системы наружного наблюдения переводят в рабочий режим автоматического наведения и посадки СПА 1, который определяется выбранной схемой установки телевизионных
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) камер 12, а также схемой обработки телевизионного изображения.
Телевизионные камеры 12, угол зрения которых под водой составляет порядка 45 градусов, ориентируют в направлении комингс-площадки 10. Для засветки каждой телевизионной камеры 12 используют светильник, обеспечивающий необходимую интенсивность светового пучка для обеспечения дальнего обнаружения аварийного объекта (ПЛ) 11, например, составной, из двух галогенных или четырех светодиодных источника света (в подводном исполнении), которые размещают на расстоянии не менее 2 м от камеры. По изображению, полученному с телевизионной камеры 12, определяют пространственное положение комингс-площадки 10 аварийного объекта 11, к которому подходят, зависая на высоте 1-1,5 м.
На этом расстоянии телевизионные камеры 12 могут захватывать в поле зрения также и люк на комингс-площадке 10 и обеспечивать проведение измерения угла наклона комингс-площадки 10 к плоскости установки каждой стереопары. По телевизионному изображению светомаркеров 14 определяют углы наклона опорного кольца 9 к плоскости установки каждой стереопары.
Устройство обработки телевизионного изображения 15, которое сопоставляет сигналы стереопар, позволяет рассчитать по программе параметры взаимного расположения опорного кольца 9 и комингс-площадки 10, такие как их параллельность и углы наклона. При согласовании измеряемых параметров возможно осуществление стыковки. При этом система управления 6 вырабатывает адекватный сигнал управления, подаваемый на вертикальные и горизонтальные рули вспомогательной системы маневрирования и динамического позиционирования 5. В результате СПА 1 осуществляет стыковку фланца опорного кольца 9 камеры присоса 7 с комингс- площадкой 10 аварийного объекта 11.
В случае использования в качестве светомаркеров 14 пассивных световозвращающих элементов - отражателей, яркость которых значительно меньше, чем светодиодов, предусматривают установку их в количестве, по крайней мере, вдвое превышающем количество светодиодов, для обеспечения требуемой точности измерений.
При использовании в качестве светомаркеров 14 фотолюминесцентных устройств (меток), обеспечивают их защиту от водной среды с помощью
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) покрытия, а размеры, количество и схему их установки выбирают с учетом возможности регистрации их свечения.
Опытная проверка работы оптико-телевизионной системы в подводных условиях при моделировании стыковки СПА 1 с аварийным объектом (ПЛ) 10 показала, что при частоте опроса телевизионного канала 5 Гц точность измерения линейных характеристик составляет не менее 1 см на дальности 2 м, а угловых - не ниже 2 градусов. Кроме того, удается регистрировать и учитывать в качестве помех угловые и линейные скорости перемещения посторонних объектов, которые попадают в поле зрения телевизионных приемников, уже при их контрасте 5%, причем точность измерения этих скоростей составляет соответственно 5 мм/с и ОД угл.град/сек, что повышает помехоустойчивость автоматизированного управления маневрированием ПА.
Обработка телевизионных сигналов может производиться любым известным способом, применимым для решения поставленных задач. Конкретный выбор схемы включения телевизионных камер для получения стереопар дальнего обнаружения, а также используемых светильников может быть произведен, исходя из конкретных условий и длительности проведения работ, энергоресурсов ПА и аппаратурно-программных средств обработки сигналов.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26)

Claims

Формула изобретения
1. Спасательный подводный аппарат (1), включающий корпус (2; 3), размещенную в нем систему управления движением (6), установленную на корпусе (2) спасательного подводного аппарата (1) камеру присоса (7) с опорным кольцом (9), а также вспомогательную систему маневрирования и динамического позиционирования (5), систему наружного освещения с осветительными элементами (13), оптически сопряженную с ней оптико- телевизионную систему наружного наблюдения (12) и устройство отображения телевизионной информации (15), отличающийся тем, что в качестве камеры присоса (7) выбрана камера, корпус которой включает подвижный шаровой пояс (8), оптико-телевизионная система наружного наблюдения выполнена в виде набора телевизионных камер (12), которые установлены для обеспечения дальнего обнаружения аварийного объекта (11) и размещены на корпусе спасательного подводного аппарата (1) вокруг камеры присоса (7) с возможностью наблюдения опорного кольца (9) с образованием многоракурсных стереопар, а система наружного освещения снабжена светомаркерами (14), которые установлены на опорном кольце (9) камеры присоса (7), при этом устройство отображения телевизионной информации (15) выполнено автоматизированным и связано через систему управления движением (6) со вспомогательной системой маневрирования и динамического позиционирования (5).
2. Подводный аппарат (1) по п.1, отличающийся тем, что подвижный шаровой пояс (8) сегментирован с обеспечением относительного перемещения сегментов.
3. Подводный аппарат (1) по п. l, отличающийся тем, что, в качестве осветительных элементов (13) выбраны галогенные лампы или светодиоды.
4. Подводный аппарат (1) по п. l, отличающийся тем, что в качестве светомаркеров (14) выбраны светодиоды с автономным электропитанием.
5. Подводный аппарат (1) по п. l, отличающийся тем, что в качестве светомаркеров (14) выбраны пассивные светоотражатели или фото люминесцентные устройства.
6. Подводный аппарат (1) по п. 1, отличающийся тем, что, по крайней мере, часть светомаркеров (14) установлена на опорном кольце (9) камеры присоса (7) вдоль его периметра эквидистантно.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26)
PCT/RU2005/000041 2004-11-17 2005-02-07 Appareil de sauvetage sous-marin WO2006054914A1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA200501749A EA008154B1 (ru) 2004-11-17 2005-02-07 Спасательный подводный аппарат

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004133372/11A RU2276647C1 (ru) 2004-11-17 2004-11-17 Спасательный подводный аппарат
RU2004133372 2004-11-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006054914A1 true WO2006054914A1 (fr) 2006-05-26

Family

ID=36407402

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2005/000041 WO2006054914A1 (fr) 2004-11-17 2005-02-07 Appareil de sauvetage sous-marin

Country Status (4)

Country Link
CN (1) CN100572192C (ru)
EA (1) EA008154B1 (ru)
RU (1) RU2276647C1 (ru)
WO (1) WO2006054914A1 (ru)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100395157C (zh) * 2006-12-20 2008-06-18 哈尔滨工程大学 浮动式球形对接裙
CN100395158C (zh) * 2006-12-20 2008-06-18 哈尔滨工程大学 双球壳对接裙
CN106428488A (zh) * 2016-10-13 2017-02-22 哈尔滨工程大学 一种带有自定心定位功能的水下连接器
CN106741767A (zh) * 2016-11-16 2017-05-31 哈尔滨工程大学 高运量变航姿无缆式深潜救生艇
CN109941411A (zh) * 2019-04-22 2019-06-28 上海海事大学 一种单胞体游离型载人潜水器

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101973379B (zh) * 2010-10-14 2014-04-23 济南环太机电技术有限公司 一种带自救防护装置的潜艇
RU2474511C1 (ru) * 2012-02-01 2013-02-10 Вячеслав Константинович Цой Подводно-спасательный комплекс с вложенными многофункциональными капсулами
RU2509027C1 (ru) * 2012-10-22 2014-03-10 Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" Спасательный подводный аппарат для спасения экипажа подводных лодок, в том числе и подо льдом
CN103085953B (zh) * 2013-02-19 2015-07-22 哈尔滨工程大学 潜器嵌入式对接装置
RU2615029C1 (ru) * 2016-02-26 2017-04-03 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" Спасательный подводный аппарат
CN105752302B (zh) * 2016-05-02 2018-02-27 漳浦县圆周率工业设计有限公司 一种潜水器逃生装置
CN105667746B (zh) * 2016-05-02 2018-02-27 漳浦县圆周率工业设计有限公司 一种内含逃生艇的潜艇装置
CN108528669B (zh) * 2018-04-09 2019-12-13 韩先锋 用于深潜器与潜艇对接的乘员干转移装置
RU2747752C1 (ru) * 2020-04-03 2021-05-13 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" Фотолюминесцентная информационная система и световой знак подводной лодки
CN115515850A (zh) * 2020-04-30 2022-12-23 港大科桥有限公司 用于水下应用的智能柔性驱动单元
RU2746206C1 (ru) * 2020-05-28 2021-04-08 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ спасения экипажа подводной лодки
RU204780U1 (ru) * 2021-02-24 2021-06-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Двухкорпусный спасательный подводный аппарат

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1600291A (en) * 1977-02-04 1981-10-14 British Oceanics Ltd Vessels
US5755532A (en) * 1995-11-24 1998-05-26 Hard Suits, Inc. Articulating pressure conduit
RU2157776C2 (ru) * 1996-05-29 2000-10-20 Войсковая часть 20914 Стыковочное устройство для подводного аппарата
RU2239581C1 (ru) * 2003-11-26 2004-11-10 Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" Подводный аппарат

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2177352A (en) 1985-07-03 1987-01-21 Gec Avionics Subsea vehicles
CN1189354C (zh) 2002-12-10 2005-02-16 上海劲钻实业公司 人控机器鱼
RU2248300C1 (ru) 2003-06-30 2005-03-20 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Санкт-Петербургское Морское Бюро Машиностроения "Малахит" Спасательный подводный аппарат

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1600291A (en) * 1977-02-04 1981-10-14 British Oceanics Ltd Vessels
US5755532A (en) * 1995-11-24 1998-05-26 Hard Suits, Inc. Articulating pressure conduit
RU2157776C2 (ru) * 1996-05-29 2000-10-20 Войсковая часть 20914 Стыковочное устройство для подводного аппарата
RU2239581C1 (ru) * 2003-11-26 2004-11-10 Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" Подводный аппарат

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100395157C (zh) * 2006-12-20 2008-06-18 哈尔滨工程大学 浮动式球形对接裙
CN100395158C (zh) * 2006-12-20 2008-06-18 哈尔滨工程大学 双球壳对接裙
CN106428488A (zh) * 2016-10-13 2017-02-22 哈尔滨工程大学 一种带有自定心定位功能的水下连接器
CN106741767A (zh) * 2016-11-16 2017-05-31 哈尔滨工程大学 高运量变航姿无缆式深潜救生艇
CN109941411A (zh) * 2019-04-22 2019-06-28 上海海事大学 一种单胞体游离型载人潜水器

Also Published As

Publication number Publication date
RU2004133372A (ru) 2006-04-20
EA008154B1 (ru) 2007-04-27
RU2276647C1 (ru) 2006-05-20
EA200501749A1 (ru) 2006-08-25
CN100572192C (zh) 2009-12-23
CN101180207A (zh) 2008-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2006054914A1 (fr) Appareil de sauvetage sous-marin
US10931934B2 (en) Watercraft thermal monitoring systems and methods
RU130292U1 (ru) Комплекс телеуправляемого необитаемого подводного аппарата
RU2387570C1 (ru) Малогабаритный телеуправляемый подводный аппарат
US20210053660A1 (en) Sensor system for maritime vessels
KR101642493B1 (ko) 항만 수중구조물 검사용 무인 잠수장치
JP2018058570A (ja) 水上移動体
RU2248300C1 (ru) Спасательный подводный аппарат
RU2728888C1 (ru) Устройство для осуществления глубоководного контроля за подводной средой и подводно-техническими работами
CN113306686A (zh) 一种遥控式多关节深海巡检无人系统
RU2314229C2 (ru) Способ комплексного освещения внешней (подводной) обстановки обитаемых подводных аппаратов
RU2679922C1 (ru) Буксируемое устройство для картографирования объектов морского дна и их визуальной заверки
JP2004044372A (ja) 沈埋函沈設誘導装置と沈設誘導方法および水中での距離計測方法
JP2016188877A (ja) 漏水検知装置および漏水検知方法
JPH03505189A (ja) パッシブ光学観測システムを有する水中艦艇
JP6167392B1 (ja) 水上移動体
RU163732U1 (ru) Телеуправляемый подводный аппарат с колесным шасси для освидетельствования состояния корпусных конструкций судов
CN113959500A (zh) 铁路桥梁水下桥墩病害检测装置
RU2760985C1 (ru) Многофункциональное устройство для осуществления глубоководного контроля за подводной средой и подводно-техническими работами
CN207173907U (zh) 无人舰艇及无人舰艇系统
Rigaud Innovation and operation with robotized underwater systems
RU2773538C1 (ru) Способ навигационного оборудования морского района и самоходный подводный аппарат для его осуществления и арктическая подводная навигационная система для вождения и навигационного обеспечения надводных и подводных объектов навигации в стесненных условиях плавания
JP5964381B2 (ja) 落水事故監視方法および落水事故監視システム
US20220094882A1 (en) Towed Underwater Image Acquisition System, Apparatus And Method
CN214776471U (zh) 油气管线巡检用水下机器人

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200580039137.7

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200501749

Country of ref document: EA

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO SC SD SE SG SK SL SM SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2114/DELNP/2007

Country of ref document: IN

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 05745404

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1