RU2615029C1 - Спасательный подводный аппарат - Google Patents
Спасательный подводный аппарат Download PDFInfo
- Publication number
- RU2615029C1 RU2615029C1 RU2016107049A RU2016107049A RU2615029C1 RU 2615029 C1 RU2615029 C1 RU 2615029C1 RU 2016107049 A RU2016107049 A RU 2016107049A RU 2016107049 A RU2016107049 A RU 2016107049A RU 2615029 C1 RU2615029 C1 RU 2615029C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- submarine
- spa
- coaming
- rescue
- docking
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/40—Rescue equipment for personnel
Landscapes
- Emergency Lowering Means (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области судостроения, в частности к спасательным подводным аппаратам (СПА), предназначенным для спасения экипажей аварийных подводных лодок (ПЛ) и других подводных объектов. СПА имеет стыковочный узел для стыковки его с аварийными ПЛ. В люке аппарата установлен иллюминатор, на котором крепится видеодатчик системы автоматической посадки, который распознает реперные знаки, нанесенные на корпусе аварийной ПЛ, определяет взаимное расположение СПА и комингс-площадки ПЛ, а также параметры их относительного движения и передает управляющие сигналы в систему управления движением аппарата для обеспечения сближения его с комингс-площадкой ПЛ и последующей автоматической посадки на нее. Технический результат заключается в повышении надежности узла стыковки СПА с ПЛ за счет повышения точности посадки СПА на комингс-площадку ПЛ и, соответственно, обеспечения достаточной герметизации стыковочного узла. 2 ил.
Description
Изобретение относится к подводному судостроению, в частности к спасательным подводным аппаратам (СПА), предназначенным для спасания экипажей аварийных подводных лодок (ПЛ) и других обитаемых и подводных объектов, предназначенных для выполнения подводно-технических работ и стыкующихся под водой с другими подводными объектами, имеющими специальные стыковочные узлы для стыковки с подводными аппаратами.
Известно много зарубежных и отечественных подводных аппаратов, стыкующихся под водой с другими объектами. Наиболее характерными из них являются СПА, предназначенные для спасения экипажей аварийной ПЛ путем стыковки с ее комингс-площадкой, приема спасаемых подводников в СПА и доставки их на надводное спасательное судно или другую ПЛ.
Аналогами могут служить: отечественный СПА по патенту №2082646, зарубежные СПА "Remora" (Австралия), S-SRV (Швеция, Италия), СПА, входящий в единую систему оказания помощи аварийной ПЛ NSRS-HATO Sabmarine Rescue System, в разработке которой участвуют ВМС Великобритании, Франции, Норвегии и Турции, СПА, входящий в глубоководный спасательный де-компрессионный комплекс SRDRS ВМС США («Дайджест» зарубежной прессы, выпуск №3), и другие СПА.
Как показывает опыт эксплуатации отечественных СПА, одной из самых ответственных и сложных операций по спасанию экипажей аварийных ПЛ является операция стыковки СПА со стыковочным узлом (комингс-площадкой аварийно-спасательного люка ПЛ) аварийной ПЛ. Точность стыковки камеры присоса СПА с комингс-площадкой аварийной ПЛ для обеспечения последующей герметизации узла стыковки должна быть довольно высока (±60…70 мм).
Достичь такой точности оператору СПА при ручном управлении движением СПА довольно сложно, что усугубляется наличием подводных течений, кренов и дифферентов аварийной ПЛ, недостаточной прозрачностью воды. Успешность выполнения операции стыковки в большой степени зависит от тренировки личного состава СПА.
Известен патент №2239581 RU на спасательный подводный аппарат с автоматической стыковкой с аварийной подводной лодкой и другими обитаемыми подводными объектами, в котором СПА при наведении его на аварийную ПЛ ориентируется на белый круг, нанесенный на боевой ПЛ в районе аварийной комингс-площадки с помощью стереопары - две телевизионные камеры, установленные снаружи СПА и ориентированные так, чтобы в зоне их видимости находилось стыковочное кольцо стыковочной камеры СПА и белый круг в районе комингс-площадок ПЛ.
Однако при морских испытаниях такого СПА выяснилось, что автоматическая посадка аппарата на комингс-площадку ПЛ не обеспечивает точность посадки, достаточную для герметизации стыковочного узла СПА с ПЛ, которая должна быть в пределах ±60…70 мм от центра комингс-площадки.
Это объясняется искажением телевизионного изображения белого кольца, нанесенного в районе комингс-площадки, при кренах и дифферентах ПЛ, и невозможностью учета этих искажений при обработке вычислительным комплексом СПА из-за отсутствия достоверной информации по фактическим кренам и дифферентам аварийной ПЛ.
Целью предлагаемого изобретения является создание подводного аппарата, обеспечивающего автоматическую стыковку его с подводным объектом с необходимой точностью для герметизации узла стыковки. Для этого СПА при автоматической посадке на ПЛ должен ориентироваться на реперные знаки, нанесенные в районе комингс-площадки ПЛ, жестко координирующие расположение их относительно центра комингс-площадки.
Ниже приводится описание схемы СПА с автоматической стыковкой с ПЛ.
Комингс-площадки ПЛ оборудуются специальными реперными знаками, схема расположения которых заносится в память системы автоматической посадки, которая устанавливается на СПА.
Автоматическая посадка на ПЛ обеспечивается за счет выделения и распознавания реперных знаков на комингс-площадке видеодатчиком, входящим в систему автоматической посадки СПА, обработки полученной информации в электронном вычислительном комплексе системы автоматической посадки, выработки управляющих сигналов и передачей их в систему управления движением.
Автоматическое управление движителями, сближение и посадка на комингс-площадку ПЛ происходит с точностью, необходимой для закрепления СПА на ПЛ.
Структурная схема СПА представлена на фиг. 1.
СПА 1 имеет стыковочный узел 2 для стыковки с комингс-площадкой ПЛ, внутри которого имеется иллюминатор, на который установлен видеодатчик 3 системы САП. В посту управления СПА установлен электронный вычислительный комплекс 4 системы САП, а также установлена система управления движением 5 движительно-рулевого комплекса в составе маршевых движителей 6, движителей вертикального 8 и лагового 7 перемещений.
На фиг. 2 показана схема комингс-площадки ПЛ с опорным кольцом комингс-площадки 9, на которую должен производить посадку СПА. На комингс-площадке нанесены реперные знаки 10.
Технология автоматической посадки СПА на ПЛ заключается в следующем:
- производится поиск и обнаружение ПЛ с помощью гидролокационного оборудования СПА. Дальнейшее обследование ПЛ производится визуально через иллюминаторы СПА и при помощи аппаратуры подводного телевидения;
- при обнаружении ПЛ оператор включает аппаратуру САП и после захвата реперных знаков система САП определяет взаимное положение СПА и комингс-площадки, а также параметры их относительного движения. Система САП вырабатывает управляющие сигналы для передачи их на органы управления движительно-рулевого комплекса, которые обеспечивают сближение СПА с комингс-площадкой и его автоматическую посадку с необходимой для стыковки и закрепления СПА на комингс-площадке аварийной ПЛ точностью.
Предлагаемая к патентованию конструкция СПА в других странах отсутствует. В РФ разработан и изготовлен опытный образец системы автоматической посадки САП. Опытный образец СПА прошел все виды испытаний, включая государственные испытания, и принят в состав ВМФ РФ.
Claims (1)
- Спасательный подводный аппарат, имеющий движительно-рулевой комплекс, систему управления движением, аппаратуру подводного телевидения, стыковочный узел для стыковки с другим подводным объектом, отличающийся тем, что на аппарате установлена система автоматической посадки, включающая в себя видеодатчик, установленный на иллюминаторе крышки люка стыковочной камеры, подключенный к электронному вычислительному комплексу, обрабатывающему полученную информацию о расположении комингс-площадки аварийной подводной лодки относительно спасательного подводного аппарата и передающего управляющие сигналы в систему автоматического управления движением управляющих сигналов для движительно-рулевого комплекса на сближение и посадку спасательного подводного аппарата на комингс-площадку подводной лодки.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016107049A RU2615029C1 (ru) | 2016-02-26 | 2016-02-26 | Спасательный подводный аппарат |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016107049A RU2615029C1 (ru) | 2016-02-26 | 2016-02-26 | Спасательный подводный аппарат |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2615029C1 true RU2615029C1 (ru) | 2017-04-03 |
Family
ID=58505505
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016107049A RU2615029C1 (ru) | 2016-02-26 | 2016-02-26 | Спасательный подводный аппарат |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2615029C1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108639288A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-10-12 | 赵勇 | 一种逃生舱及其智能无人潜艇 |
RU204608U1 (ru) * | 2021-02-24 | 2021-06-01 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Спасательный подводный аппарат с камерой посадки и присоса |
RU2764140C1 (ru) * | 2020-12-07 | 2022-01-13 | Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" | Водолазно-спасательный глубоководный аппарат |
RU2789096C1 (ru) * | 2022-03-10 | 2023-01-30 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г.Кузнецова" | Спасательная подводная лодка |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2239581C1 (ru) * | 2003-11-26 | 2004-11-10 | Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" | Подводный аппарат |
RU2248300C1 (ru) * | 2003-06-30 | 2005-03-20 | Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Санкт-Петербургское Морское Бюро Машиностроения "Малахит" | Спасательный подводный аппарат |
EA008154B1 (ru) * | 2004-11-17 | 2007-04-27 | Федеральное Государственное Унитарное Предприятие «Санкт-Петербургское Морское Бюро Машиностроения "Малахит"» | Спасательный подводный аппарат |
CN101234665A (zh) * | 2008-03-03 | 2008-08-06 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种小型水下观测机器人 |
-
2016
- 2016-02-26 RU RU2016107049A patent/RU2615029C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2248300C1 (ru) * | 2003-06-30 | 2005-03-20 | Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Санкт-Петербургское Морское Бюро Машиностроения "Малахит" | Спасательный подводный аппарат |
RU2239581C1 (ru) * | 2003-11-26 | 2004-11-10 | Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" | Подводный аппарат |
EA008154B1 (ru) * | 2004-11-17 | 2007-04-27 | Федеральное Государственное Унитарное Предприятие «Санкт-Петербургское Морское Бюро Машиностроения "Малахит"» | Спасательный подводный аппарат |
CN101234665A (zh) * | 2008-03-03 | 2008-08-06 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种小型水下观测机器人 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108639288A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-10-12 | 赵勇 | 一种逃生舱及其智能无人潜艇 |
RU2764140C1 (ru) * | 2020-12-07 | 2022-01-13 | Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Лазурит" | Водолазно-спасательный глубоководный аппарат |
RU204608U1 (ru) * | 2021-02-24 | 2021-06-01 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Спасательный подводный аппарат с камерой посадки и присоса |
RU2789096C1 (ru) * | 2022-03-10 | 2023-01-30 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г.Кузнецова" | Спасательная подводная лодка |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2615029C1 (ru) | Спасательный подводный аппарат | |
AU2013248499B2 (en) | Recovery method for recovering an underwater vehicle, recovery device, submarine with recovery device, underwater vehicle for this purpose, and system equipped therewith | |
US10931934B2 (en) | Watercraft thermal monitoring systems and methods | |
CN111301639A (zh) | 一种潜航器回收装置及回收方法 | |
EP0535044B2 (en) | Method and device for tracing an object | |
KR101407158B1 (ko) | 수상 인명 구조 시스템 및 그의 구조 방법 | |
AU2005324236B2 (en) | Method for detecting and neutralizing submarine objects | |
KR20110059206A (ko) | 터그보트를 이용한 접안선박 유도시스템 | |
WO2006054914A1 (fr) | Appareil de sauvetage sous-marin | |
WO2018186750A1 (en) | Camera assisted control system for an underwater vehicle | |
KR20130003043A (ko) | 무인수상로봇 | |
KR102159172B1 (ko) | 제자리 주행이 가능한 수중 플랫폼 및 이를 포함하는 예인 시스템 | |
RU2239581C1 (ru) | Подводный аппарат | |
CN106828830A (zh) | 引水隧道内壁检测机器人系统及实施方法 | |
RU2736236C2 (ru) | Спасательный подводный аппарат | |
JP2016162279A (ja) | 船舶 | |
WO2019120463A1 (en) | Robotic safety system for marine vessels | |
RU2681479C1 (ru) | Подводный объект с транспортным модулем для внешней передачи людей и грузов | |
Ura et al. | Observation behavior of an AUV for ship wreck investigation | |
KR101474970B1 (ko) | 이동식 해적 침입 방지 장치 | |
RU2764140C1 (ru) | Водолазно-спасательный глубоководный аппарат | |
RU2220880C2 (ru) | Многофункциональный комплекс для выполнения подводно-технических работ | |
RU2233230C2 (ru) | Способ обнаружения аварийного подводного объекта, лежащего на грунте, и устройство для его осуществления | |
Park et al. | Multi-legged ROV Crabster and an acoustic camera for survey of underwater cultural heritages | |
RU2679381C1 (ru) | Самоходный телеуправляемый спасательный колокол |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200227 |