CN108639288A - 一种逃生舱及其智能无人潜艇 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种逃生舱，其安装在安放仓内，包括舱体，舱门通过第一销轴与舱体铰接；舱门上还设置有支撑铰接板，支撑铰接板通过第二销轴与第一伸缩轴一端铰接，第一伸缩轴另一端装入第一气缸内；第一气缸与舱体铰接，舱体底部为救生底板，救生底板位于舱体内侧部分与驱动壳装配固定，驱动壳内部中空且填充有驱动物；救生底板上设置有驱动连接孔，驱动筒底部穿过锁紧板与密封凸柱密封装配，且锁紧板与密封隔板之间设有驱动弹簧；密封凸柱固定在密封隔板上，筒体外壁与锁紧板密封装配；锁紧板与舱体连接固定，且救生底板上还设置有导水通孔，倒水通孔将舱体内部与锁紧板连通。本发明还公开了应用有上述救生舱的智能无人潜艇。

Description

一种逃生舱及其智能无人潜艇

技术领域

本发明涉及一种潜艇，特别是涉及一种具有逃生舱和操作手臂的智能无人潜艇。

背景技术

在发生水灾、矿难、以及水下探测时，一般需要用到潜艇，其主要用于水下搜救、探测。如公开号为CN201999188U的中国发明专利，中记载的用于矿难搜救的潜艇。

但是，现有的潜艇一般只是具有探测作用，而并没有水下操作功能。另外就是虽然部分潜艇配置了救生舱，但是其救生舱一般采用自身浮力上浮，一旦需要紧急上浮或内部超重时，其就无法快速上浮至水面，甚至无法上浮。

因此，申请人提出一种智能无人潜艇，其具备可可以自行驱动上浮的救生舱以及操作手臂，在使用时，其能够实现水下探测、作业、以及通过救生舱紧急上浮。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种逃生舱及其智能无人潜艇。

为实现上述目的，本发明提供了一种逃生舱，其安装在安放仓内，包括舱体，所述的舱体上设置有限位凸缘，所述的限位凸缘与舱门一端密封装配，所述的舱门另一端上设置有舱门铰接板，所述的舱门铰接板通过第一销轴与舱体铰接；

所述的舱门上还设置有支撑铰接板，所述的支撑铰接板通过第二销轴与第一伸缩轴一端铰接，所述的第一伸缩轴另一端装入第一气缸内；

第一气缸外壳通过第三销轴与舱体铰接，所述的舱体底部为救生底板，所述的救生底板位于舱体内侧部分与驱动壳装配固定，所述的驱动壳内部中空且填充有驱动物，所述的驱动物为与水能够产生较多气体的物质；

且驱动壳内部还填充有高压气体，所述的救生底板上设置有驱动连接孔，所述的驱动连接孔将驱动壳内部与驱动筒顶部连通，所述的驱动筒底部穿过锁紧板与密封凸柱密封装配，且锁紧板与密封隔板之间设有驱动弹簧，所述的驱动弹簧初始状态时处于压缩状态；

所述的密封凸柱固定在密封隔板上，筒体外壁与锁紧板密封装配；

所述的锁紧板与舱体连接固定，且救生底板上还设置有导水通孔，所述的倒水通孔将舱体内部与锁紧板连通，且锁紧板与救生底板之间为导水间隙；

所述的导水间隙与切断组件的第一导水管一端连通。

作为本发明的进一步改进，第一导水管上安装有单向阀，所述单向阀的打开方向为由导水间隙向连接管筒，所述的第一导水管另一端装入连接管筒内且通过螺纹密封旋合装配；

所述的连接管筒内部还与第二导水管一端可转动、密封装配，所述的第二导水管另一端与储水仓连通；

所述的连接管筒外壁上设置有与第二齿轮啮合的卡齿，所述的第二齿轮与第一齿轮啮合传动，所述的第二齿轮与第一齿轮轴装配，所述的第一齿轮轴两端分别与两端的第一轴板可转动装配，所述的第一齿轮安装在管道输出轴上，所述的管道输出轴一端与第一轴板可转动装配，另一端装入管道电机内，且管道电机能够驱动管道输出轴转动；

所述的第一轴板固定在轴板上，所述的轴板固定在机架上；

第二导水管与轴板装配固定。

作为本发明的进一步改进，所述的筒体顶部与第二密封盖密封装配，所述的第二密封盖一端通过第六销轴与救生底板可转动装配，所述的第二密封盖与密封弹簧一端装配固定，密封弹簧另一端与筒体的内筒连接固定。

作为本发明的进一步改进，所述的驱动筒内部设置有网孔板、聚集壳，所述的网孔板上设置有数个贯穿于网孔板的网孔，所述的聚集壳的截面积由下至上逐渐变小且聚集壳顶部与驱动连接孔连通，聚集壳底部与驱动筒内部密封装配；

所述的驱动壳内安装有导湿带，所述的导湿带的导湿端部穿过驱动连接孔与网孔板装配固定，所述的导湿带采用吸水材料制成。

作为本发明的进一步改进，还包括锁紧组件，所述的锁紧组件，包括，锁紧驱动板，所述的锁紧驱动板通过第八销轴与压板一端铰接，所述的压板中间部分与第九销轴装配固定且第九销轴另一端与机架可转动装配、固定；

所述的压板的压紧端与锁紧板压紧，从而防止救生舱脱离机架；

所述的锁紧驱动板两端分别与第一连接板、第二连接板装配固定，所述的第二连接板与油缸的伸缩轴装配固定；且所述的伸缩轴与第一限位板可滑动装配，所述的第一限位板与机架装配固定；

所述的油缸端部与第三限位板装配固定，所述的第三限位板固定在机架上；所述的第一连接板与导向柱一端装配固定，所述的导向柱另一端装入导向筒的导向内筒中，所述的导向筒固定在第二限位板上，所述的第二限位板与机架装配固定；

所述的第二限位板与第一连接板之间设有解锁弹簧，所述的解锁弹簧用于使压板的压紧端始终保持压紧锁紧板。

作为本发明的进一步改进，所述的舱体外壁设置有气囊，所述的气囊端部装入密封槽内，密封槽与安放仓之间设有托板，所述的气囊内填充有高压气体，且通过气囊内部的高压气体使得气囊外壁与密封槽支架压紧密封；

所述的气囊通过第一气管与多通换向阀其中一个进口连通，多通换向阀另一进口与潜艇内的气泵通过气管连通，且此气管上设置有切断组件；所述的多通换向阀其中一个出口与第一气缸进气口连通，所述的另一出口与舱体内部连通。

一种潜艇，应用有上述逃生舱。

作为本发明的进一步改进，还包括，机架，所述的机架上设置有储物仓、驾驶舱、储水仓，所述的储物仓用于存储物资，所述的驾驶舱内置有驾驶潜艇的操作装置以及相应的探测装置；

所述的机架上还设置有安放仓，所述的安放仓底部为防水隔板，且安放仓内安装有救生舱；

所述的防水隔板上固定有固定板，所述的固定板通过第五销轴与第二气缸外壳铰接，所述的第二气缸的第二伸缩轴端部与第一密封盖铰接装配，所述的第一密封盖端部通过第七销轴与防水隔板铰接；所述的第一密封盖与筒体的底部密封装配，所述的筒体顶部与救生底板密封装配。所述的驾驶舱内设置有无线模块，如4G模块、WIFI模块等，使用时，可与外部设备连接，并通过外部设备进行操控，从而降低操作者的安全隐患，而且还可以结合现有AI技术实现无人化操作。

作为本发明的进一步改进，还包括安装在机架上的操作手臂，所述的操作手臂，包括，第一油缸，所述的第一油缸的第一油缸伸缩轴穿过油缸限位板、机架后与第二油缸外壳装配固定，所述的第二油缸的第二油缸伸缩轴端部通过第五轴体与连接杆铰接，所述的连接杆一端通过第四轴体与第三油缸伸缩轴一端铰接，所述的第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；

所述的第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，所述的第三轴体另一端装入导向槽内，所述的导向槽设置在第二油缸外壁上；

所述的第三轴体与拉簧一端装配固定，所述的拉簧另一端与连接块装配固定，所述的连接块固定在第二油缸外壁上；

所述的连接杆另一端与端部固定板装配固定，所述的端部固定板与第四油缸装配固定，所述的第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；

所述的驱动连板通过第九轴体与驱动杆一端铰接，所述的驱动杆另一端与机械爪的抓板一端通过第六轴体铰接，所述的抓板另一端上设置有限位凸板，所述的抓板中间部分通过第七轴体与支撑板铰接，所述的支撑板上固定有功能块，所述的功能块内部设有汇聚腔和喷孔，所述的喷孔将汇聚腔与功能块外部连通且汇聚腔与水管一端连通，所述的水管与设置在机架内的增压水泵出口连通，所述的增压水泵进口与机架外部的水连通；

所述的功能块内还安装有摄像头，且功能块端部通过透明板密封，所述的透明板采用透明材料制成；

所述的第一油缸外壁上固定有第一驱动齿轮、棘轮，且第一油缸端部设有导向轴，所述的导向轴与机架可转动装配；

所述的第一驱动齿轮与第二驱动齿轮啮合传动，所述的第二驱动齿轮与第三驱动齿轮啮合传动；

所述的第二驱动齿轮安装在第二轴体上，所述的第二轴体与油缸限位板一端可转动装配，第二轴体另一端与角度传感器装配，所述的角度传感器用于检测第二轴体的转动角度；

所述的第三驱动齿轮与第一轴体装配固定，所述的第一轴体一端与油缸限位板可转动装配，所述的第一轴体另一端与转向电机装配，所述的转向电机可以驱动第一轴体转动。

作为本发明的进一步改进，所述的棘轮上设置有止退齿，两个止退齿之间为止退槽，所述的止退槽与止退板的止退端卡合装配，所述的止退板通过第九轴体与机架可转动装配，且止退板另一端通过第十轴体与限位轴铰接，所述的限位轴一端穿过立板后装入电磁铁内；

所述的立板固定在横板上，所述的横板固定在机架上；

所述的限位轴上设置有限位环，所述的限位环与立板之间设有止退弹簧，所述的止退弹簧用于使限位轴产生向左的推力以此使得止退板与棘轮锁紧。

本发明的有益效果是：

1、本发明的救生舱可以实现载物和逃生，其功能更全面，且一物多用，可以简化结构、节省成本。

2、本发明的救生舱可通过内置的物品与水反应产生大量气体进行推动，其可快速上浮，且最大承载量可成倍增加。

3、本发明在进行逃生后，第二气缸能够驱动第一密封盖与密封隔板密封，从而防止水进入潜艇，造成潜艇报废。

4、本发明可通过操作手臂进行水下作业，且操作手臂能够装入机架上的槽体内从而不会降低潜艇前进时的阻力。

附图说明

图1是本发明一种潜艇具体实施方式的结构示意图。

图2是本发明一种潜艇具体实施方式的救生舱结构示意图。

图3是图2中F1处放大图。

图4是本发明一种智能无人潜艇具体实施方式的结构示意图。

图5是本发明一种智能无人潜艇具体实施方式的结构示意图。

图6是本发明一种智能无人潜艇具体实施方式的锁紧组件结构示意图。

图7是本发明一种智能无人潜艇具体实施方式的锁紧组件结构示意图。

图8是本发明一种智能无人潜艇具体实施方式的操作手臂结构示意图。

图9是本发明一种智能无人潜艇具体实施方式的机械爪结构示意图。

图10是本发明一种智能无人潜艇具体实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

参见图1-图10，一种智能无人潜艇，包括，机架100，所述的机架100上设置有储物仓110、驾驶舱120、储水仓130，所述的储物仓用于存储物资，所述的驾驶舱120内置有驾驶潜艇的操作装置以及相应的探测装置，具体可以参考现有潜艇以及公开号为CN201999188U的中国发明专利；

所述的机架100上还设置有安放仓101，所述的安放仓101底部为防水隔板140，且安放仓101内安装有救生舱A；

所述的防水隔板140上固定有固定板A142，所述的固定板A142通过第五销轴A250与第二气缸A320外壳铰接，所述的第二气缸A320的第二伸缩轴A321端部与第一密封盖A160铰接装配，所述的第一密封盖A160端部通过第七销轴A270与防水隔板140铰接；第二气缸可以驱动第二伸缩轴在其轴向上移动；

所述的第一密封盖A160与筒体A540的底部密封装配，所述的筒体A540顶部与救生底板A512密封装配；

所述的逃生舱A，包括舱体A510，所述的舱体A510上设置有限位凸缘A511，所述的限位凸缘A511与舱门A110一端密封装配，所述的舱门A110另一端上设置有舱门铰接板A112，所述的舱门铰接板A112通过第一销轴A210与舱体A510铰接；

所述的舱门A110上还设置有支撑铰接板A111，所述的支撑铰接板A111通过第二销轴A220与第一伸缩轴A311一端铰接，所述的第一伸缩轴A311另一端装入第一气缸A310内，第一气缸A310可以驱动第一伸缩轴在其轴向上移动；

第一气缸A310外壳通过第三销轴A230与舱体A510铰接，所述的舱体A510底部为救生底板A512，所述的救生底板A512位于舱体A510内侧部分与驱动壳A420装配固定，所述的驱动壳A420内部中空且填充有驱动物A610，所述的驱动物A610为与水能够产生较多气体的物质，如电石；

且驱动壳A420内部还填充有至少10KPa气压的气体，所述的救生底板A512上设置有驱动连接孔A514，所述的驱动连接孔A514将驱动壳A420内部与驱动筒A710顶部连通，所述的驱动筒A710底部穿过锁紧板A520与密封凸柱A141密封装配，且锁紧板A520与密封隔板140之间设有驱动弹簧A720，所述的驱动弹簧A720初始状态时处于压缩状态，且驱动弹簧A720最好套装在驱动筒A710上；

所述的密封凸柱A141固定在密封隔板140上，筒体A540外壁与锁紧板A520密封装配，筒体A540内部中空且可供人爬过；

所述的锁紧板A520与舱体A510连接固定，且救生底板A512上还设置有导水通孔A513，所述的倒水通孔将舱体A510内部与锁紧板连通，且锁紧板与救生底板之间为导水间隙；

所述的导水间隙与切断组件的第一导水管A830一端连通，第一导水管A830上安装有单向阀A820，所述单向阀的打开方向为由导水间隙向连接管筒A850，所述的第一导水管A830另一端装入连接管筒A850内且通过螺纹密封旋合装配；

所述的连接管筒A850内部还与第二导水管A830一端可转动、密封装配，所述的第二导水管A830另一端与储水仓连通，使用时，导水间隙内的水会通过第一导水管、第二导水管进入储水仓中；

所述的连接管筒A850外壁上设置有与第二齿轮A882啮合的卡齿（连接管筒类似于齿轮），所述的第二齿轮A882与第一齿轮A881啮合传动，所述的第二齿轮A882与第一齿轮轴A880装配，所述的第一齿轮轴A880两端分别与两端的第一轴板A861可转动装配，所述的第一齿轮A881安装在管道输出轴A871上，所述的管道输出轴A871一端与第一轴板A861可转动装配，另一端装入管道电机A870内，且管道电机能够驱动管道输出轴转动；

所述的第一轴板固定在轴板A860上，所述的轴板A860固定在机架100上；

第二导水管A840与轴板A860装配固定。上述部分均为切断组件。

使用时，管道电机驱动第一齿轮转动，第一齿轮驱动第二齿轮转动，第二齿轮驱动连接管筒转动，从而驱动第一导水管从连接管筒内部脱离，第一导水管脱离连接管筒后救生舱即可脱离机架100。

所述的筒体A540顶部与第二密封盖A530密封装配，所述的第二密封盖A530一端通过第六销轴A260与救生底板可转动装配，所述的第二密封盖A530与密封弹簧A810一端装配固定，密封弹簧A810另一端与筒体A540的内筒A541连接固定。

需要逃生时，首先打开第一密封盖A160、第二密封盖A530，然后逃生者通过内筒爬入舱体A510内，再关闭第二密封盖A530，为了使第二密封盖A530不被较大水压顶开，人在进入舱体后可以通过锁紧螺栓A540将第二密封盖A530与救生底板压紧固定。

然后启动锁紧组件，锁紧组件将救生舱A释放，救生舱在驱动弹簧和驱动壳A420内的高压驱动下弹出机架100，然后水通过驱动筒、驱动连接孔A514进入驱动壳A420内并与驱动壳A420内的电石发生反应，从而产生大量高压气体，这些气体通过驱动连接孔、驱动筒喷出，从而为救生艇上浮提供动力，这就使得救生艇可以快速上浮，且承载重量更大。另外电石反应时会产生一定热量，这些热量可以为舱体内的逃生者提供保暖。

参见图4，由于在实际使用时，驱动可内部的气压有可能与水压平衡，从而造成水无法进入驱动壳内，也就是驱动壳无法提供驱动力，而且电石与水的反应非常激烈，如果全部电石瞬间与水混合反应有可能造成爆炸，或者驱动力太大，反而不安全。因此，申请人做出如下改进：

所述的驱动筒A710内部设置有网孔板A711、聚集壳A712，所述的网孔板A711上设置有数个贯穿于网孔板A711的网孔A7111，所述的聚集壳A712的截面积由下至上逐渐变小且聚集壳A712顶部与驱动连接孔A514连通，聚集壳A712底部与驱动筒内部密封装配；

所述的驱动壳内安装有导湿带A992，所述的导湿带A992的导湿端部A991穿过驱动连接孔A514与网孔板A711装配固定，所述的导湿带A992采用吸水材料制成，如吸水纤维、棉布等；

使用时，水会汇聚在聚集壳A712内，但是由于驱动壳内有高压气体，水无法直接进入驱动壳内，导湿端部A991吸水并将水引导至导湿带A992，导湿带A92上的水与电石相遇发生反应，其反应产生的高压气体通过驱动连接孔A514排出至聚集壳，最后通过聚集壳排出以对救生舱产生推力。

使用时，所述的导湿端部A991最好伸出驱动筒，这样可以防止由于驱动筒内排气而造成导湿端部无法吸水。

参见图6-图7，所述的锁紧组件，包括，锁紧驱动板A910，所述的锁紧驱动板A910通过第八销轴A281与压板A920一端铰接，所述的压板A920中间部分与第九销轴A291装配固定且第九销轴A291另一端与机架可转动装配、固定；

所述的压板A920的压紧端A921与锁紧板A520压紧，从而防止救生舱脱离机架；

所述的锁紧驱动板A910两端分别与第一连接板A911、第二连接板A912装配固定，所述的第二连接板A912与油缸A970的伸缩轴A971装配固定，所述的油缸A970可以驱动伸缩轴A971在其轴向上移动；

且所述的伸缩轴A971与第一限位板A931可滑动装配（轴向上），所述的第一限位板A931与机架装配固定；

所述的油缸A970端部与第三限位板A933装配固定，所述的第三限位板A933固定在机架上；

所述的第一连接板A911与导向柱A950一端装配固定，所述的导向柱A950另一端装入导向筒A940的导向内筒A941中，所述的导向筒固定在第二限位板A932上，所述的第二限位板A932与机架装配固定；

所述的第二限位板A932与第一连接板A911之间设有解锁弹簧A960，所述的解锁弹簧A960用于使压板的压紧端始终保持压紧锁紧板。当需要使用救生艇时，油缸通过伸缩轴将锁紧驱动板A910推向第二限位板A932，在此过程中，压板通过第九销轴转动，直到压紧端脱离锁紧板即可。

所述的舱体A510外壁设置有气囊A410，所述的气囊A410端部装入密封槽B102内，密封槽102与安放仓101之间设有托板150，所述的气囊A410内填充有高压气体（10Mpa以上），使用时，通过气囊内部的高压气体使得气囊外壁与密封槽支架压紧密封；

所述的气囊A410通过第一气管B430与多通换向阀A430其中一个进口连通，多通换向阀另一进口与潜艇内的气泵通过气管连通，且此气管上设置有切断组件，需要使用逃生舱时，只需要通过切断组件切断气管、第二导水管即可；

所述的多通换向阀A430其中一个出口与第一气缸A310进气口连通，所述的另一出口与舱体内部连通。使用救生舱时，气囊内的气体通过多通换向阀进入舱体内，此时气囊体积缩小，脱离密封槽，而舱体内充满气体，可供逃生者使用。

逃生者到达水面后，控制多通换向阀向第一气缸充气，从而使得舱门打开。救生舱在载物时，只需要通过潜艇内的气泵充气即可打开舱门。

所述的气泵出口也与第二气缸进气口连通，使用时，可以通过其二气缸打开或关闭第一密封盖。

参见图1,、图8-图10，所述的机架上安装有操作手臂B，所述的操作手臂，包括，第一油缸B310，所述的第一油缸B310的第一油缸伸缩轴B311穿过油缸限位板B100、机架100后与第二油缸B320外壳装配固定，所述的第二油缸B320

的第二油缸伸缩轴B321端部通过第五轴体B250与连接杆B610铰接，所述的连接杆B610一端通过第四轴体B240与第三油缸伸缩轴B331一端铰接，所述的第三油缸伸缩轴B331另一端装入第三油缸B330内，所述的第三油缸可以驱动第三油缸伸缩轴B331在其轴向上移动；

所述的第三油缸B330外壳与第三轴体B230一端装配固定，所述的第三轴体B230另一端装入导向槽B322内，所述的导向槽B322设置在第二油缸B320外壁上；

所述的第三轴体B230与拉簧B520一端装配固定，所述的拉簧B520另一端与连接块B321装配固定，所述的连接块B321固定在第二油缸B320外壁上；

所述的连接杆B610另一端与端部固定板B620装配固定，所述的端部固定板B620与第四油缸B340装配固定，所述的第四油缸B340的第四油缸伸缩轴B341上设置有驱动连板B342；

所述的驱动连板B342通过第九轴体B290与驱动杆B630一端铰接，所述的驱动杆B630另一端与机械爪的抓板B630一端通过第六轴体B260铰接，所述的抓板B630另一端上设置有限位凸板B631，所述的抓板B630中间部分通过第七轴体B270与支撑板B650铰接，所述的支撑板B650上固定有功能块B660，所述的功能块B660内部设有汇聚腔B661和喷孔B662，所述的喷孔B662将汇聚腔B661与功能块外部连通且汇聚腔B661与水管B810一端连通，所述的水管B810与设置在机架100内的增压水泵出口连通，所述的增压水泵进口与机架外部的水连通；

所述的功能块B660内还安装有摄像头B710，且功能块B660端部通过透明板B670密封，所述的透明板B670采用透明材料制成；

所述的第一油缸B310外壁上固定有第一驱动齿轮B511、棘轮B514，且第一油缸B310端部设有导向轴B322，所述的导向轴B322与机架可转动装配；

所述的第一驱动齿轮B511与第二驱动齿轮B512啮合传动，所述的第二驱动齿轮B512与第三驱动齿轮B513啮合传动；

所述的第二驱动齿轮B512安装在第二轴体B220上，所述的第二轴体B220与油缸限位板B100一端可转动装配，第二轴体B220另一端与角度传感器B420装配，所述的角度传感器B420用于检测第二轴体的转动角度；

所述的第三驱动齿轮B513与第一轴体B210装配固定，所述的第一轴体B210一端与油缸限位板B100可转动装配，所述的第一轴体B210另一端与转向电机B410装配，所述的转向电机可以驱动第一轴体转动；

所述的棘轮B514上设置有止退齿B5141，两个止退齿B5141之间为止退槽B5142，所述的止退槽B5142与止退板B820的止退端B821卡合装配，所述的止退板B820通过第九轴体B291与机架可转动装配，且止退板B820另一端通过第十轴体B292与限位轴B911铰接，所述的限位轴B911一端穿过立板B120后装入电磁铁B910内，所述的电磁铁B910可以驱动限位轴B911在其轴向上移动；

所述的立板B120固定在横板B110上，所述的横板B110固定在机架上；

所述的限位轴上设置有限位环B9111，所述的限位环B9111与立板B120之间设有止退弹簧B920，所述的止退弹簧B920用于使限位轴B911产生向左的推力以此使得止退板与棘轮锁紧。

所述的第一油缸能够驱动第一油缸伸缩轴在其轴向上移动，所述的第二油缸能够驱动第二油缸伸缩轴在其轴向上移动。

使用时，通过转向电机驱动第一油缸转动来调整操作手臂在第一油缸伸缩轴轴向上的角度，第三油缸通过驱动第三油缸伸缩轴B331伸出或缩进驱动连接杆B610通过第五轴体B250转动；

通过第四油缸B340驱动第四油缸伸缩轴伸缩来驱动机械爪收拢或张开，且在操作过程中可通过摄像头观察机械爪处的图像，以做到精确操作。在遇到覆盖有污泥、藻类的物体时，可通过增压水泵将水抽动至汇聚腔B661，然后通过喷孔B662喷出以清洗目标物。

为了防止潜艇前进时，由于操作手臂伸出机架而产生较大阻力，可以在机架上设置专门防止操作手臂的槽体，操作手臂装入后其不超出机架外，以此降低潜艇阻力。

使用时，第一油缸将操作手臂位于第一油缸外的部分推出机架，然后转向电机驱动操作手臂转动180°，使得机械爪位于驾驶舱前端进行操作。操作完成后需要收回槽体时，电磁铁将限位柱B911向右拉动，从而使得止退板脱离止退槽，然后转向电机驱动第一油缸反向转动至初始位置，然后第一油缸回缩，将操作手臂拉回槽体内即可。

在需要水下作业运回水下物体时，首先打开救生舱的舱门A110，然后通过操作手臂将目标物体抓取至舱体上方，然后释放，使得目标物体进入舱体，然后关闭舱门，并将导水间隙内的水抽送至储水仓130，从而使得目标物体不再泡水。

所述的储水仓130用于控制潜艇的上浮和下潜，与现有潜艇类似，当储水仓内充满水时潜艇配合专门的下潜螺旋桨下潜；当储水仓内的水排出后，潜艇配合专门的下潜螺旋桨上浮，和鱼鳔类似。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种逃生舱，其安装在安放仓内，其特征是：包括舱体，所述的舱体上设置有限位凸缘，所述的限位凸缘与舱门一端密封装配，所述的舱门另一端上设置有舱门铰接板，所述的舱门铰接板通过第一销轴与舱体铰接；

所述的舱门上还设置有支撑铰接板，所述的支撑铰接板通过第二销轴与第一伸缩轴一端铰接，所述的第一伸缩轴另一端装入第一气缸内；

第一气缸外壳通过第三销轴与舱体铰接，所述的舱体底部为救生底板，所述的救生底板位于舱体内侧部分与驱动壳装配固定，所述的驱动壳内部中空且填充有驱动物，所述的驱动物为与水能够产生较多气体的物质；

且驱动壳内部还填充有高压气体，所述的救生底板上设置有驱动连接孔，所述的驱动连接孔将驱动壳内部与驱动筒顶部连通，所述的驱动筒底部穿过锁紧板与密封凸柱密封装配，且锁紧板与密封隔板之间设有驱动弹簧，所述的驱动弹簧初始状态时处于压缩状态；

所述的密封凸柱固定在密封隔板上，筒体外壁与锁紧板密封装配；

所述的锁紧板与舱体连接固定，且救生底板上还设置有导水通孔，所述的倒水通孔将舱体内部与锁紧板连通，且锁紧板与救生底板之间为导水间隙；

所述的导水间隙与切断组件的第一导水管一端连通。

2.如权利要求1所述的逃生舱，其特征是：第一导水管上安装有单向阀，所述单向阀的打开方向为由导水间隙向连接管筒，所述的第一导水管另一端装入连接管筒内且通过螺纹密封旋合装配；

所述的连接管筒内部还与第二导水管一端可转动、密封装配，所述的第二导水管另一端与储水仓连通；

所述的连接管筒外壁上设置有与第二齿轮啮合的卡齿，所述的第二齿轮与第一齿轮啮合传动，所述的第二齿轮与第一齿轮轴装配，所述的第一齿轮轴两端分别与两端的第一轴板可转动装配，所述的第一齿轮安装在管道输出轴上，所述的管道输出轴一端与第一轴板可转动装配，另一端装入管道电机内，且管道电机能够驱动管道输出轴转动；

所述的第一轴板固定在轴板上，所述的轴板固定在机架上；

第二导水管与轴板装配固定。

3.如权利要求1所述的逃生舱，其特征是：所述的筒体顶部与第二密封盖密封装配，所述的第二密封盖一端通过第六销轴与救生底板可转动装配，所述的第二密封盖与密封弹簧一端装配固定，密封弹簧另一端与筒体的内筒连接固定。

4.如权利要求1所述的逃生舱，其特征是：所述的驱动筒内部设置有网孔板、聚集壳，所述的网孔板上设置有数个贯穿于网孔板的网孔，所述的聚集壳的截面积由下至上逐渐变小且聚集壳顶部与驱动连接孔连通，聚集壳底部与驱动筒内部密封装配；

所述的驱动壳内安装有导湿带，所述的导湿带的导湿端部穿过驱动连接孔与网孔板装配固定，所述的导湿带采用吸水材料制成。

5.如权利要求1-4任一所述的逃生舱，其特征是：还包括锁紧组件，所述的锁紧组件，包括，锁紧驱动板，所述的锁紧驱动板通过第八销轴与压板一端铰接，所述的压板中间部分与第九销轴装配固定且第九销轴另一端与机架可转动装配、固定；

所述的压板的压紧端与锁紧板压紧，从而防止救生舱脱离机架；

所述的锁紧驱动板两端分别与第一连接板、第二连接板装配固定，所述的第二连接板与油缸的伸缩轴装配固定；且所述的伸缩轴与第一限位板可滑动装配，所述的第一限位板与机架装配固定；

所述的油缸端部与第三限位板装配固定，所述的第三限位板固定在机架上；所述的第一连接板与导向柱一端装配固定，所述的导向柱另一端装入导向筒的导向内筒中，所述的导向筒固定在第二限位板上，所述的第二限位板与机架装配固定；

所述的第二限位板与第一连接板之间设有解锁弹簧，所述的解锁弹簧用于使压板的压紧端始终保持压紧锁紧板。

6.如权利要求1所述的逃生舱，其特征是：所述的舱体外壁设置有气囊，所述的气囊端部装入密封槽内，密封槽与安放仓之间设有托板，所述的气囊内填充有高压气体，且通过气囊内部的高压气体使得气囊外壁与密封槽支架压紧密封；

所述的气囊通过第一气管与多通换向阀其中一个进口连通，多通换向阀另一进口与潜艇内的气泵通过气管连通，且此气管上设置有切断组件；所述的多通换向阀其中一个出口与第一气缸进气口连通，所述的另一出口与舱体内部连通。

7.一种智能无人潜艇，其特征是：应用有权利要求1-6任一所述的逃生舱。

8.如权利要求7所述的智能无人潜艇，其特征是：还包括，机架，所述的机架上设置有储物仓、驾驶舱、储水仓，所述的储物仓用于存储物资，所述的驾驶舱内置有驾驶潜艇的操作装置以及相应的探测装置；

所述的机架上还设置有安放仓，所述的安放仓底部为防水隔板，且安放仓内安装有救生舱；

所述的防水隔板上固定有固定板，所述的固定板通过第五销轴与第二气缸外壳铰接，所述的第二气缸的第二伸缩轴端部与第一密封盖铰接装配，所述的第一密封盖端部通过第七销轴与防水隔板铰接；所述的第一密封盖与筒体的底部密封装配，所述的筒体顶部与救生底板密封装配。

9.如权利要求7所述的智能无人潜艇，其特征是：还包括安装在机架上的操作手臂，所述的操作手臂，包括，第一油缸，所述的第一油缸的第一油缸伸缩轴穿过油缸限位板、机架后与第二油缸外壳装配固定，所述的第二油缸的第二油缸伸缩轴端部通过第五轴体与连接杆铰接，所述的连接杆一端通过第四轴体与第三油缸伸缩轴一端铰接，所述的第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；

所述的第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，所述的第三轴体另一端装入导向槽内，所述的导向槽设置在第二油缸外壁上；

所述的第三轴体与拉簧一端装配固定，所述的拉簧另一端与连接块装配固定，所述的连接块固定在第二油缸外壁上；

所述的连接杆另一端与端部固定板装配固定，所述的端部固定板与第四油缸装配固定，所述的第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；

所述的驱动连板通过第九轴体与驱动杆一端铰接，所述的驱动杆另一端与机械爪的抓板一端通过第六轴体铰接，所述的抓板另一端上设置有限位凸板，所述的抓板中间部分通过第七轴体与支撑板铰接，所述的支撑板上固定有功能块，所述的功能块内部设有汇聚腔和喷孔，所述的喷孔将汇聚腔与功能块外部连通且汇聚腔与水管一端连通，所述的水管与设置在机架内的增压水泵出口连通，所述的增压水泵进口与机架外部的水连通；

所述的功能块内还安装有摄像头，且功能块端部通过透明板密封，所述的透明板采用透明材料制成；

所述的第一油缸外壁上固定有第一驱动齿轮、棘轮，且第一油缸端部设有导向轴，所述的导向轴与机架可转动装配；

所述的第一驱动齿轮与第二驱动齿轮啮合传动，所述的第二驱动齿轮与第三驱动齿轮啮合传动；

所述的第二驱动齿轮安装在第二轴体上，所述的第二轴体与油缸限位板一端可转动装配，第二轴体另一端与角度传感器装配，所述的角度传感器用于检测第二轴体的转动角度；

所述的第三驱动齿轮与第一轴体装配固定，所述的第一轴体一端与油缸限位板可转动装配，所述的第一轴体另一端与转向电机装配，所述的转向电机可以驱动第一轴体转动。

10.如权利要求9所述的智能无人潜艇，其特征是：所述的棘轮上设置有止退齿，两个止退齿之间为止退槽，所述的止退槽与止退板的止退端卡合装配，所述的止退板通过第九轴体与机架可转动装配，且止退板另一端通过第十轴体与限位轴铰接，所述的限位轴一端穿过立板后装入电磁铁内；

所述的立板固定在横板上，所述的横板固定在机架上；

所述的限位轴上设置有限位环，所述的限位环与立板之间设有止退弹簧，所述的止退弹簧用于使限位轴产生向左的推力以此使得止退板与棘轮锁紧。