WO2006054608A1

WO2006054608A1 - 車椅子用電動ユニット及びこれを用いた電動車椅子

Info

Publication number: WO2006054608A1
Application number: PCT/JP2005/021051
Authority: WO
Inventors: Akihito Yoshiie
Original assignee: Sunstar Giken Kabushiki Kaisha
Priority date: 2004-11-18
Filing date: 2005-11-16
Publication date: 2006-05-26
Also published as: JP2006141646A; TW200624112A

Abstract

　車椅子用電動ユニットで電気的及び機械的に効率的に動作可能なブレーキ及びクラッチのより簡単な機構を提供する。　電動モーター１０と駆動輪８との連結及び非連結を制御するクラッチ機構は、ウォームホイール３８の回転位置に応じて、その板面にピン２１が当接して駆動用のキー部材２２及び溝部材２６が離れたか、又は、当該当接が解除されて駆動用キー部材２２が駆動用スプリング２４により移動して駆動用溝部材２６と嵌合するかのいずれかで実現される。電動モーター１０とブレーキギア２８との連結及び非連結を制御するブレーキ機構も、ウォームホイール３８の回転位置に応じて、その板面にピン３６が当接してブレーキ用のキー部材３０及び溝部材３３が離れたか、又は、当該当接が解除されてブレーキ用キー部材３０がスプリング３４により移動することでブレーキ用溝部材３３と嵌合するかのいずれかで実現される。

Description

明細書

車椅子用電動ユニット及びこれを用いた電動車椅子

技術分野

[0001] 本発明は、車椅子用電動ユニット及びこれを用いた電動車椅子に関する。

背景技術

[0002] 近年、車椅子を使用する使用者又は介護者による走行操作に基づいて電動力を補助的に与えることを可能にした動力補助ユニット付き電動車椅子が開発されている。例えば、下記の特許文献 1乃至 4には、手押し式の介護用車椅子に、直流モータ一で駆動される 1つの駆動車輪を設置し、手動、電動のいずれでも使用することができる、動力補助ユニット付き電動車椅子が開示されている。

[0003] より詳細には、特許文献 1に記載された技術では、直流モーター（13)の出力軸（1 8)に電磁ブレーキ（15)を設け、直流モーターに電流が流れず作動していないときは、出力軸を機械的にロックし、直流モーター（13)が作動するときは、ロックを解除する。また、直流モーターの出力軸と駆動車輪との間には、レバー操作可能な摩擦板クラッチ（17)が設けられ、該レバーを握ることによりクラッチが切られて介護者による手押しでの車椅子操作が可能となり、レバーを放すと、クラッチを介して電動モータ一と駆動車輪とがつながって電動補助走行が可能となるように構成される。この構成により、介護者が坂道で手押しのみで操作している途中万一手を放してしまっても、駆動車輪とモーター出力軸とがつながると共に、モーター出力軸は電磁ブレーキによりロックされているので、車椅子の暴走を回避することができる。

[0004] また、特許文献 2に記載された技術では、一般の車椅子を改造することなく補助動力を与えて走行できるようにするため、電動機 35と減速機構 Bと駆動輪 34とをュニット化して形成した動力補助機 Aを設け、駆動輪 34を地表 69に接触させた状態で動力補助機 Aを車椅子 1の下部空間に配置する。動力補助機 Aの取付けとしては、動力補助機 Aが固定されたステーホルダ 18を側枠 3に嵌め込んで固定ボルト 21で固定することにより実行される。ステーホルダ 18は、その下縁後方に一体的に屈曲形成されて下枠 6に内方から外方に向けて嵌め込まれる半円弧状の保持部 19と、上方前方に一体的に屈曲形成された後枠 5に内方から外方に向けて嵌め込まれる保持部 2 0とを有する。この保持部 20が、内方からねじ込まれた固定ボルト 21により固定されることにより、ステータホルダ 18は側枠 3に着脱自在に取付けられることになる。また、動力補助機が存在しても手動操作を妨害しないようにするため、電動モーターが作動して回転するときのみ、モーター出力軸を駆動輪に連結させる遠心クラッチ 38が設けられている。

[0005] 更に、特許文献 3に記載された技術では、動力補助機が存在しても手動操作、特に旋回性を妨害しないようにするため、特許文献 2の類似技術に、駆動輪 24を地表に接触させたり、引き離したりするための駆動輪位置規制手段 36が設けられている。この位置規制手段 36は、座席シートの近傍に L字状レバー 29を備えており、使用者力字状レバー 29の操作部 33を固定係止部 34から外すと、駆動輪 24が動力補助機 21の自重により地表 25に圧接されて補助動力を利用した走行が可能となる。一方、使用者が操作部 33をもって L字状レバー 29を後方へ回動させると、ワイヤ 26を介して動力補助機 21が引き上げられ、駆動輪 24が地表 25から浮き上がる。これにより、旋回時や手動操作においても、動力補助機 21が邪魔になることがなくなる。

[0006] 更に、特許文献 4に記載された技術では、電動式駆動ユニット 22を従来の車椅子に容易に取付けることを可能にするため、図 5に示すように、取付け具 27の両端に夫々ホルダー 31を形成する。これらのホルダー 31を下枠フレーム 5の先端 5aに各々嵌合し、止め具 32を後枠フレーム 3に係合させることにより、電動式駆動ユニット 22を従来の車椅子に固定する。また、この技術は、駆動輪を地表方向に付勢できる、ばね材 28と、駆動輪を地表に接触させたり、引き離したりするように操作できる切り替え手段 29と、を備えている。図 4に示すように、切り替え手段 29を B方向に切り替えると、駆動輪 23が接地し、補助動力による走行が可能となる。逆に、切り替え手段 29を A 方向に切り替えると、駆動輪 23が地表から浮き上がり、自力走行又は手動操作が容易となる。

特許文献 1：実用新案公告平 5 - 36419

特許文献 2 :特開平 10— 127700

特許文献 3 :特開平 11 206819 特許文献 4 :特開 2000— 152961

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0007] しかし、上記特許文献 1の技術では、電磁ブレーキ（15)及び摩擦板クラッチ（17) を別々の機構として設けているので、ユニットが複雑になる。また、摩擦板クラッチ（1 7)の連結、非連結の操作は、機械的に行われているため、摩擦板クラッチ（24)の制御部を多くの機械的リンク部品（21、 24、 27、 28、 29、 30、 31)力構成しなければならず、機構を更に複雑にし、補助動力ユニットの着脱を困難にする。これを解決するため、摩擦板クラッチ（17)の代わりに電磁クラッチを使用することも考えられるが、電磁クラッチの連結又は非連結状態のいずれかでバッテリーを消費することになるので好ましくない。

[0008] また、上記特許文献 2及び 3の技術では、動力補助機の車椅子の取り付け作業は、ステーホルダの側枠への嵌め込みと、固定ボルトを用いた固定と、を要するため、迅速な取り付けが困難である。また、特許文献 2の遠心クラッチ 38は、特許文献 1のように、電動モーターをブレーキとして利用する機構ではなぐ特許文献 3の駆動輪位置規制手段 36は、車椅子の操作系とは別のレバー操作部を手動で用いるため、使用者の操作に負担力 Sかかる。

[0009] 更に、上記特許文献 4の技術では、電動式駆動ユニット 22を車椅子に取り付ける際に、一対の間隔を隔てたホルダーに対応する先端 5aを整列させる必要があるため、迅速な取り付けが困難となる。また、切り替え手段 29は、車椅子に座っている人から操作することができず、また、駆動ユニットをブレーキとして利用することも開示されていない。

[0010] 本発明は、上記事実に鑑みなされたもので、補助電動ユニットにおいて電気的及び機械的に効率的に動作することが可能なブレーキ及びクラッチのより簡単な機構を実現すること、該補助動力ユニットを従来の車椅子に簡単且つ迅速に取り付けること、並びに、該補助ユニットを取り付けた車椅子において、使用者に負担の少ない操作系を提供することをその目的とする。

課題を解決するための手段 [0011] 上記課題を解決するため、本発明の第 1の態様に係る車椅子用電動ユニットは、電動モーターと、駆動輪と、該電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側部材と、受け取った回転トルクを駆動輪に伝達するための被駆動側部材と、駆動側部材及び被駆動側部材のいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な第 1の動力連結手段と、駆動側部材及び被駆動側部材のいずれか他方に形成され、且つ、第 1の動力連結手段と嵌合可能な第 2の動力連結手段と、第 1の動力連結手段を軸方向に沿って付勢する第 1の付勢手段と、回転位置が制御される回転部材と、を備え、該回転部材は、該回転部材の回転位置に応じて、第 1の動力連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第 1の動力連結手段が第 1の付勢手段により軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、第 1の動力連結手段は、当接状態及び移動状態のいずれかで第 2の動力連結手段と嵌合するように構成したものである。

[0012] 上記本発明の好ましい第 2の態様は、上記第 1の態様の構成において、電動モーターに連動して回転するブレーキ部材と、ブレーキ部材、及び、車椅子用電動ュニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿つて移動可能な第 1のブレーキ連結手段と、ブレーキ部材、及び、車椅子用電動ュニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、第 1のブレーキ連結手段と嵌合可能な第 2のブレーキ連結手段と、第 1のブレーキ連結手段を軸方向に沿って付勢する第 2の付勢手段と、を更に備え、該回転部材は、更に、該回転部材の回転位置に応じて、第 1のブレーキ連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第 1のブレーキ連結手段が第 2の付勢手段により軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、第 1のブレーキ連結手段は、当接状態及び移動状態のいずれかで第 2のブレーキ連結手段と嵌合する。

[0013] 上記本発明の更に好ましい第 3の態様は、上記第 2の態様の構成において、回転部材がニュートラル回転位置にあるとき、第 1の動力連結手段は、第 2の動力連結手段と切り離され、第 1のブレーキ連結手段は第 2のブレーキ連結手段と切り離され、回転部材がニュートラル回転位置から所定角度回転した第 1の回転位置では、第 1の動力連結手段が第 2の動力連結手段と嵌合し、第 1のブレーキ連結手段は第 2のブレーキ連結手段から切り離された状態を維持し、回転部材が第 1の回転位置から更に回転した第 2の回転位置では、第 1の動力連結手段が第 2の動力連結手段と嵌合した状態を維持すると共に、第 1のブレーキ連結手段は第 2のブレーキ連結手段と嵌合する。

本発明の具体的態様に係る車椅子用電動ユニットは、電動モーターと、駆動輪と、電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側ギアと、受け取った回転トルクを駆動輪に伝達するための被駆動側ギアと、駆動側ギア及び被駆動側ギアのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な駆動用のキー部材と、駆動用キー部材を軸方向に沿って付勢する駆動用スプリングと、駆動側ギア及び被駆動側ギアのいずれか他方に形成され、且つ、駆動用キー部材が駆動用スプリングにより軸方向に移動した位置で該駆動用キー部材と嵌合する駆動用溝部材と、電動モーターに連動して回転するブレーキギアと、ブレーキギア、及び、車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能なブレーキ用キー部材と、ブレーキ用キー部材を軸方向に沿って付勢するブレーキ用スプリングと、ブレーキギア、及び、車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、ブレーキ用キー部材がブレーキ用スプリングにより軸方向に移動した位置で該ブレーキ用キー部材と嵌合するブレーキ用溝部材と、駆動用キー部材及びブレーキ用キー部材の末端部と当接可能な位置に配置され、回転位置が制御されるウォームホイールと、を備え、ウォームホイールがニュートラル回転位置にあるとき、駆動用キー部材及びブレーキ用キー部材は、該ウォームホイールの板面と当接し、ウォームホイールがニュートラル回転位置から所定角度回転した第 1の回転位置では、駆動用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないため駆動用スプリングにより該駆動用キー部材が軸方向に移動して駆動用溝部材と嵌合し、ブレーキ用キー部材は該ウォームホィールの板面との当接を維持し、ウォームホイールが第 1の回転位置から更に所定角度回転した第 2の回転位置では、ブレーキ用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないためブレーキ用スプリングにより該ブレーキ用キー部材が軸方向に移動してブレーキ用溝部材と嵌合し、駆動用キー部材は該ウォームホイ一ルと当接せず駆動用溝部材と嵌合した状態を維持する。

[0015] 上記各態様の車椅子用電動ユニットが取り付けられた電動車椅子も提供される。好ましい態様の電動車椅子は、その両側部内側には、該車椅子の後方から前方に向力方向に下がるように傾斜する直線状の収容部が各々設けられ、該収容部の後端部は開放され、前端部は閉じられており、車椅子用電動ユニットの両側部外側には、突起部が各々設けられており、該車椅子用電動ユニットは、突起部が収容部内に揷入された状態で前端部のところで固定されることにより、車椅子に取り付けられる。好ましくは、固定手段は、突起部を上方から押さえつけることにより、閉前端部と協働して車椅子用電動ユニットを固定する。

発明の効果

[0016] 本発明に係る車椅子用電動ユニットによれば、回転部材を設け、該回転部材の回転位置に応じて、電動モーターと駆動輪とを連結又は非連結するクラッチ機構を構成するようにしたので、機械的に簡素化を図ると共に、連結及び非連結のいずれの状態においても電源を使用せず、電気的及び機械的に効率的に動作することを可能とした。

[0017] 更に本発明に係る車椅子用電動ユニットによれば、回転部材の回転位置に応じてブレーキ機構も制御できるようにしたので、クラッチ機構及びブレーキ機構を統合化することが可能となった。これにより、更なる機構の簡素化を図ると共に、車椅子に着脱可能な電動ユニットを容易に実現することができる。更には、クラッチ機構及びブレーキ機構の制御も回転部材の一連の回転動作として簡単に可能となるので、自力走行及び電動走行の切り替えを迅速に行うことができ、よって、使用者に負担の少ない操作系を提供することができる。

[0018] 本発明に係る電動車椅子によれば、該車椅子の両側部内側に、該車椅子の後方力前方に向力う方向に下がるように傾斜する直線状の収容部が各々設けられ、該収容部に車椅子用電動ユニットの突起部が挿入された状態で収容部の前端部のところで固定されることにより、車椅子に取り付けられるようにしたので、車椅子への電動ユニットの迅速な着脱を実現することができる。また、取り付け機構を簡単にしたので、任意の車椅子フレームへの着脱が可能となる。図面の簡単な説明

[0019] [図 1]図 1は、本発明の実施例に係る、車椅子用電動ユニットの主要部の図であって、（a)は、内部構成を示すため一部破断した前面図、（b)は、内部構成を示すため一部破断した側面図である。

[図 2]図 2は、本発明の実施例に係る、車椅子用電動ユニットの主要部の図であって、（a)は、内部構成を示すため一部破断した頂面図、（b)は、モーター側から眺めたユニット主要部外観の側面図である。

[図 3]図 3は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットが取り付けられる前の車椅子の斜視図である。

[図 4]図 4 (a)は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットを、支持台を介して車椅子に取り付けるための取り付け金具の斜視図である。

[0020] 図 4 (b)は、支持台に取り付けられた状態の車椅子用電動ユニットの斜視図である

[図 5]図 5は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットを車椅子に取り付けた状態を示す図であって、（a)は、車椅子に取り付けられた電動ユニットの側面図、（b)は、該電動ユニット (駆動部）を載せた支持台の頂面図、（c)は、該支持台の後面図である。

[図 6]図 6は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットで用レ、られるキー溝構成を説明するための図であり、（a)はキー構成の側面図、（b)は、キーが溝に嵌合するときの状態を示す。

[図 7]図 7は、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニットの作動の流れを示すフロ一チャートである。

符号の説明

[0021] 1 車椅子用電動ユニット

2 コントローラ

3 電動ユニット用の支持台

6 車椅子 10 電動モーター

21 ピン

22 駆動用キー部材

24 駆動用スプリング

26 駆動用溝部材

28 ブレーキギア

30 ブレーキ用キー部材

32 ブレーキ固定部

33 ブレーキ用溝部材

34 スプリング

36 ピン

38 ウォームホイール

100 取り付け金具

実施例

[0022] 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

[0023] 図 1 (a)、（b)には、本発明の実施例に係る車椅子用電動ユニット 1の主要部 (駆動部）が示されている。この電動ユニット 1は、該ユニットの各検出要素からの信号に応じて各制御要素を管理 '制御するためのコントローラ 2と、 1つの駆動輪 (タイヤ） 8と、該駆動輪 8を回転駆動させるための電動モーター 10と、を備える。コントローラ 2は、例えば 16ビットマイクロコンピュータ等で実現され、電動モーター 10等の制御要素は、コントローラ 2からの指令に応じて回転速度の調整、停止、電気的短絡及び逆回転等を実行することができる。

[0024] 特に図 1 (a)を参照して明らかなように、電動モーター 10の出力シャフト 12の先端には、シャフトギア 14が形成され、第 1の減速ギア 16が該シャフトギア 14と嚙み合うように配置されている。駆動輪 8の内周面には、内歯車 20が全周に亘つてねじ止めされ、第 2の減速ギア 18が該内歯車 20と嚙み合うように配置されている。第 1の減速ギァ 16と第 2の減速ギア 18とは対面している。図の例では、第 2の減速ギア 18が第 1の減速ギア 16の凹部内に部分的に入り込んでいる状態となっており、両ギアは互いに嚙み合っていない。

[0025] 第 2の減速ギア 18の軸上駆動側部には、駆動用キー部材 22が設けられている。詳細が後述されるように、該駆動用キー部材 22は、ギア 18に対して相対回転しないように固定されているが、軸方向には摺動可能となっている。更に、駆動用キー部材 22 は、第 2の減速ギア 18内に埋め込まれた駆動用スプリング 24により図の右側即ち、第 1の減速ギア 16に向かって軸方向に付勢されている。

[0026] また、駆動用キー部材 22と対面する第 1の減速ギア 16には、該駆動用キー部材 2 2が嵌合可能な駆動用溝部材 26が形成されている。この駆動用キー部材 22からはピン 21が延在しており、該ピン 21は第 1の減速ギア 16の軸ボア（図示せず）を貫通し、更に第 1の減速ギア 16の外部へと延長されている。このピン 21は駆動用キー部材 22に固定されており、該駆動用キー部材 22と共に軸方向に摺動可能である。

[0027] ピン 21の先端近傍には、回転部材としてウォームホイール 38が配置されている。図 1 (a)の例では、ピン 21の先端部は、ウォームホイール 38の板面に当接している。この当接により、ピン 21は、駆動用スプリング 24の付勢により完全に軸方向に移動した状態にはならず、駆動用スプリング 24は圧縮され、駆動用キー部材 22は、駆動用溝部材 26に嵌合しないで離れた状態を維持している。即ち、図 1 (a)に示す状態では、第 1の減速ギア 16及び第 2の減速ギア 18は連動せず、電動モーター 10の回転トルクは、駆動輪 8には伝達されない。

[0028] 電動モーター 10のシャフトギア 14には、更にブレーキギア 28が嚙み合わされている。該ブレーキギア 28には、電動ユニット 1のハウジングに対して固定されたブレーキ固定部 32が対面されている。

[0029] ブレーキギア 28の軸上部には、ブレーキ用キー部材 30が設けられている。詳細が後述されるように、該ブレーキ用キー部材 30は、ブレーキギア 28に対して相対回転しないように固定されている力軸方向には摺動可能となっている。更に、ブレーキ用キー部材 30は、ブレーキギア 28内に埋め込まれたスプリング 34により図の右側即ち、ブレーキ固定部 32に向かって軸方向に付勢されている。

[0030] また、ブレーキ用キー部材 30と対面するブレーキ固定部 32には、ブレーキ用キー部材 30が嵌合可能なブレーキ用溝部材 33が形成されている。更に、このブレーキ用キー部材 30からはピン 36が延在しており、該ピン 36はブレーキ固定部 32の中央ボア（図示せず）を貫通し、更にブレーキ固定部 32の外部へと延長されている。このピン 36はブレーキ用キー部材 30に固定されており、該ブレーキ用キー部材 30と共に軸方向に摺動可能である。

[0031] ピン 36の先端近傍にも、回転部材として上記ウォームホイール 38が位置している。

図 1 (a)の例では、ピン 36の先端部は、ウォームホイール 38の板面に当接している。この当接により、ピン 36は、スプリング 34の付勢により完全に軸方向に移動した状態にはならず、スプリング 34は圧縮され、ブレーキ用キー部材 30は、ブレーキ用溝部材 33に嵌合しないで離れた状態を維持している。即ち、図 1 (a)に示す状態では、ブレーキギア 30は、電動ユニットのハウジングに固定されておらず、電動モーター 10の出力シャフト 12は、自在に回転可能となる。

[0032] 上述のクラッチ及びブレーキに関する 2つのキー及び溝は、事実上同じ機構を用いて構成することができる。この機構を図 6 (a) , (b)を用いて詳細に説明する。

[0033] 図 6 (a)を参照すると理解できるように、駆動用及びブレーキ用のギア（18, 28)の軸部からシリンダー部 90が軸方向に延在する。このシリンダー部 90には、図示しなレ、ピストンが往復移動可能に挿入されており、該ピストンからは、シリンダー部 90の両側面に形成された摺動溝 92を通って駆動用及びブレーキ用のキー部材（22, 30) が径方向に延在し、ピン（21， 36)が軸方向に延在する。駆動用及びブレーキ用のキー部材（22, 30)が対向する摺動溝 92から突出し、該キ一部材の幅が摺動溝の長さよりも短いため、該キー部材がギアに対して相対回転することなく軸方向に摺動可能となることが理解できる。ピストンは、駆動用及びブレーキ用のスプリング（24, 34) により図の右方向に付勢されているが、ピン（21 , 36)が Cの位置でウォームホイールに当接している場合、該キ一部材は、摺動溝 92の左端に留まる。当接が解除されると、キー部材はスプリングの力により押されて右方向に移動する。このとき、図 6 (b)上図に示すように、通常では、キー部材（22， 30)と溝部材（26, 33)の溝とが整歹 1Jしていない可能性が大きいので、この場合、直ちにキー部材が摺動溝 92の右端までは移動しない。しかし、キー部材又は溝部材のいずれかは、電動モーターと連動しており、 P方向に相対回転しているので、図 6 (b)下図に示すように、両者が整歹 IJした時点でキー部材は溝部材の溝に直ちに嵌合し、ピンは Dの位置にまで移動する。力べして、駆動用及びブレーキ用のギア（18, 28)と、図 1に示す相手側ギア及びブレーキ固定部（16， 32)との機械的連結が達成される。

[0034] 次に、図 1 (b)を用いて、ウォームホイール 38の構成を詳細に説明する。

[0035] ウォームホイール 38は、図示の例のように、回転軸 39の回りに少なくとも部分回転可能なホイールギアとして構成され、外側周囲にギア歯 45が形成された扇形の主面部 42と、該主面部 42よりも小さい半径で該主面部から突出したエンコーダ用ギア部 43と、に区分化される。エンコーダ用ギア部 43の径方向の内側部分は、板面が存在しない切り欠き部 41が形成されている。また、主面部 42には、その板面を一部切り抜いて形成されたスリット部 40と、が形成される。主面部 42のギア歯 45には、ホイール用モーター 52の出力軸に接続されたウォームギア 50が嚙み合わされ、コントローラ 2 によるモーター 52の回転制御により、ウォームホイール 38の回転位置が調整される。スリット部 40及び切り欠き部 41は、中心軸 39から少なくとも同じ半径範囲のところに空隙を形成したものである。スリット部 40の一方の端部には、傾斜部 44が設けられる。同様に、主面部 38から切り欠き部 41に至る端部にも、傾斜部 46が設けられる。傾斜部 44、 46は、ウォームホイール 38の下方向の回転（矢印 B)で主面部の板面から所定の傾斜角でユニット外方（図の紙面から読者側）に突出する。また、エンコーダ用ギア部 43のギア歯 47には、位置センサー（図示せず）が直結されたセンサーギア 48が嚙み合わされ、コントローラ 2により、ウォームホイール 38の回転角が監視、管理されている。

[0036] 図 1 (b)のウォームホイール 38の回転位置は、図 1 (a)と同じ回転位置、即ち、ピン 2 1及びピン 36が主面部 42の板面に当接した位置（ニュートラル位置）として示されている。ウォームホイール 38が上方向（矢印 A)にニュートラル位置から所定角度（例えば、 + 28度）回転すると、スリット部 40がピン 21の先端位置に至り、よって当接が解除されて、ピン 21がスプリングにより軸方向に移動可能となる（図 6 (a)の位置 Cから位置 Dへの移動）。一方、ピン 36は、この回転位置では、まだ主面部 42の板面に当接している。

[0037] 更にウォームホイール 38が上方向（矢印 A)に所定角度（例えば、 + 28度）回転すると（回転位置 56度）、切り欠き部 41がピン 36の先端位置に至り、よって当接が解除されて、ピン 36がスプリングにより軸方向に移動可能となる（図 6 (a)の位置 Cから位置 Dへの移動）。一方、ピン 21は、この回転位置でも、スリット部 40内に位置しているため、軸方向に移動した状態を維持する。

[0038] 逆に、ウォームホイール 38が回転位置 + 56度から下方向（矢印に回転すると、最初に、ピン 36が傾斜部 46と当接し、次第に軸方向に押されて、主面部との当接に至る。次に、ピン 21が傾斜部 44と当接し、次第に軸方向に押されて、主面部との当接に至り、両方のピンが当接したニュートラル位置に戻る。

[0039] 電動ユニット 1の駆動輪 8の操舵角を制御する機構が図 1 (b)及び図 2 (a)に示されている。この機構は、駆動部のユニット 5全体を鉛直軸 55の回りに回転させるもので、コントローラ 2により制御可能な操舵角制御モーター 62と、減速ギア 64、 66 (図 1 (b) )と、ギア 58と、該ギア 58と嚙み合って鉛直軸 55を中心としたシャフト 54の回りに回転可能な扇形ギア 56と、を備える。扇形ギア 56には、位置センサー（図示せず）が直結されたセンサーギア 60が嚙み合わされ、コントローラ 2により、操舵角が監視、管理されている。

[0040] 図 2 (b)には、図 1 (a)の反対側から見た電動ユニット 1が示されている。電動モータ一 10がモーターハウジング 68により覆われている。

[0041] 図 3には、電動ユニット 1を取り付ける前の車椅子 6が示されている。車椅子 6は、左右後輪 70、 70と、座席 80と、左右前輪 82、 82と、介護者用ハンドル 84、 84と、を備んる。

[0042] 座席 80の肘掛部には、ジョイスティック 72が取り付けられ、介護者用ハンドル 84には、介護者用スィッチ 74が取り付けられている。ジョイスティック 72及び介護者用スィツチ 74はコントローラ 2 (図 1)に接続される。ジョイスティック 72は、使用者 (座席に座つている人）が電動ユニット 1の走行を自分で制御操作するためのもので、スティックを倒すと、コントローラ 2は、電動ユニット 1を作動させ（電動走行モード）、倒した方向に駆動輪 8を操舵させる。なお、使用者のための電動ユニット 1の電源のオンオフの切り替えスィッチも設けられている。この切り替えスィッチを、ジョイスティック 72が兼用することもできる。介護者用スィッチ 74は、介護者が自走モードの電動車椅子から、介護者による手動運転用の車椅子へと切り替えるためのものである。更に、上り坂道等で介護者の力に電動ユニット 1の電動力を追加するため電動アシストモードに切り替えるようにしてもよレ、。

[0043] 車椅子 6の後方下部には、左右一対の水平フレーム 76、 76と、垂直フレーム 78、 7 8が延在している。

[0044] 次に、図 4 (a)、（b)を参照して電動ユニット 1を車椅子 6に取り付ける態様を説明する。

[0045] 図 4 (b)には、電動ユニット 1を載せた支持台 3が示されている。支持台 3は支持ボディ 120を有し、該支持ボディ 120の前面中央側部には、支持ブロック 125がねじ止めされている。支持ブロック 125には、枢動軸 126が設けられており、該枢動軸 126 を中心にして枢動可能に、一対の支持アーム 128、 128が取り付けられている。支持アーム 128、 128の一方の端部側にはバッテリー取り付け部 142が固定され、該バッテリー取り付け部 142の上方には、電動ユニット 1用のバッテリー 140が装着され、バッテリー取り付け部 142の下方には、電動ユニット 1がねじ止めされている。即ち、電動ユニット 1は、支持ボディ 120に対して枢動軸 126を中心にして枢動可能に取り付けられている。支持アーム 128、 128の他方の端部には、該アームの側部から該ァームの間へと内側に延在する一対のステム 130、 130が固定されている。支持ボディ 1 20の下部中央に設けられた支柱台 140からスプリング支柱 132が直立し、該スプリング支柱 132の上側端部は、一対のステム 130、 130の間に隣接して配置されている。スプリング支柱 132には、スプリング 136が揷嵌されている。スプリング 136の上端は、スプリング支柱 132に摺動可能に揷嵌されたリング 134に当接し、スプリング 136の下端は、スプリング支柱 132が貫通するところのスプリングスティ 138に当接している。スプリング 136は、ステム 130により押されたリング 134と、スプリングスティ 138との間で、圧縮されている。

[0046] また、支持ボディ 120の両側部には、各々、 2つの突起部 122、 124が上下に並んで取り付けられている。

[0047] 図 4 (a)には、電動ユニット 1が取り付けられた支持台 3を車椅子 6に取り付けるための、左右一対の取り付け金具 100、 100が示されている。取り付け金具 100は、側板部 101と、該側板部 101から突出する延長部 103と、を備える。側板部 101には、水平フレームバンド部材 112を取り付けるためのボルト 116用の孔 113、 113が形成されている。延長部 103には、垂直フレームバンド部材 114を取り付けるためのボルト 1 16用の孔 115、 115が形成されている。水平フレームバンド部材 112と側板部 101 の外側面との間で車椅子 6の水平フレーム 76、 76を挟持し、更に、垂直フレームバンド部材 114と延長部 103の外側面との間で車椅子 6の垂直フレーム 78、 78を挟持し、夫々の孑 L113、 115へとボノレ卜 116を縮め付けることにより、取り付け金具 100、 1 00を車椅子 6のフレームに簡単に取り付けることができる。

[0048] 側板部 101の車椅子側部内方側には、該車椅子の後方から前方に向力う方向 Fに向かって下がるように傾斜する直線状の収容部 102、 104が各々設けられている。これらの収容部 102、 104の後端部は開放され、前端部は閉じられている。更に、収容部 102、 104に隣接して固定用ハンドル部 106が枢動軸 108を中心に枢動可能に取り付けられている。また、固定用ハンドル部 106には、ラッチ用突起部 110が形成されている。

[0049] 電動ユニット 1を車椅子 6に取り付ける際には、電動ユニット 1を支持台 3に取り付けた状態で持ち上げ、支持ボディ 120の両側部に形成された 2つの突起部 122、 124 を、車椅子に固定された取り付け金具 100、 100の夫々の収容部 102、 104の開放後端部から、各々揷入する。電動ユニット 1は自重により下方に移動するので、突起部 122、 124は収容部 102、 104内を摺動し、最終的に収容部 102、 104の閉前端部で停止する。この状態で、固定用ハンドル部 106を L方向に枢動させ、ラッチ用突起部 110と、収容部 102の閉前端部との間に突起部 122を挟み込むことにより、ュニット全体を固定する。

[0050] 以上のように、予め取り付け金具 100、 100を車椅子 6に固定しておきさえすれば、突起部を収容部に揷入するだけで電動ユニット 1はその固定位置まで自動的に移動するので、きわめて容易に電動ユニット 1を車椅子 6に取り付けることができる。

[0051] 図 5 (a)、（b)及び（c)には、電動ユニット 1を支持台 3及び取り付け金具 100を介して車椅子 6に取り付けた状態の側面図、頂面図、及び、後面図が各々示されている。

[0052] 図 5の各図で示された参照番号を、図 3及び図 4のものと対比させて参照することにより、電動ユニット 1が車椅子 6に如何に取り付けられ、機能するかが理解されよう。例えば、サスペンション機能を説明すると、以下のようになる。即ち、駆動輪 8が凹んだ地面上を転がる等、駆動輪 8が枢動軸 126を中心にして下方向に移動するとき、圧縮されていたスプリング 136の復帰力カ^ング 134、ステム 130を介して枢動軸 126を中心にアーム 128を上方向へと持ち上げるので、枢動軸 126の反対側にある電動ュニット 1を下方向へと枢動させ、よって駆動輪 8は接地した状態を維持する。逆に、駆動輪 8が隆起した地面上を転がる等、駆動輪 8が枢動軸 126を中心にして上方向に移動するとき、アーム 128は、枢動軸 126を中心にして下方向に移動する力その衝撃は、スプリング 136により直ちに吸収される。このように電動ユニット 1にサスペンシヨン機構を提供したので、起伏の多い地面を走行するときでも、安定した滑らかな走行が可能となる。

[0053] なお、図 5 (b)、（c)では、図 4 (b)に示す支持ボディ 120が、カバーを取り外された状態で示されている。即ち、これらの図では、支持ボディの内部は、中央ボディ 144と、該中央ボディの頂部にボルト 150で取り付けられた左右一対の上側支持部 146と、該中央ボディの底部にボルト 150で取り付けられた左右一対の下側支持部 148と、を備えて示されている。また、上側支持部 146の外側端部には、突起部 122が設けられ、下側支持部 148の外側端部には、突起部 124が設けられている。ボルト 150を取り付ける位置を、調節可能に構成する（例えば、スリット孔又は複数のボルト孔を設ける）ことにより、支持ボディ 120の横幅を調整可能にしてもよい。これにより、フレーム間距離が所定範囲にある任意種類の車椅子に電動ユニット 1を取り付けることが可能となる。

[0054] 次に、本発明の実施例に係る電動ユニット 1の一例としての走行制御の流れを図 7 のフローチャートを用いて説明する。

[0055] 図 7に示されるように、初期設定として、ウォームホイール 38がニュートラル位置（回転位置 0度；図 1 (a)、（b)参照）に設定されている（ステップ 200)。この状態では、電動モーター 10の出力シャフトが駆動輪 8に連結されておらず、ブレーキもかけられていないため、使用者が自力で走行するか、介護者が車椅子を電動力無しで自在に操作すること力 Sできる。 [0056] 次に、電動ユニット 1の電源がオンになっているか否かを判定し (ステップ 202)、ォンになるまで待機する。電源がオンになった場合 (ステップ 202肯定判定）、ウォームホイール 38を上方向（矢印 A)に回転させる（ステップ 204)。このとき、電動モーター 10にも電力が供給される。

[0057] ステップ 204のウォームホイールの上方向の回転において、ウォームホイール 38が 28度回転したとき、ピン 21の位置にウォームホイール 38のスリット部 40がくるため当接が解除され、ピン 21及び駆動用キー部材 22が駆動用スプリング 24により押され、軸方向に沿って移動する。このとき、上述したように、駆動用キー部材 22が駆動用溝部材 26に嵌合するので、電動モーター 10の出力シャフト 12が、第 1の減速ギア 16、第 2の減速ギア 18及び内歯車 20を介して、駆動輪 8と連結する。この一連の動きは電源投入時に瞬時に行われるクラッチの動作となる。

[0058] ステップ 204では、ウォームホイールの上方向の回転が更に続行される。ウォームホィール 38が更に 28度回転したとき（回転位置 56度）、ピン 36の位置にウォームホイール 38の切り欠き部 41がくるため当接が解除され、ピン 36及びブレーキ用キー部材 30がスプリング 34により押され、軸方向に沿って移動する。このとき、上述したように、ブレーキ用キー部材 30がブレーキ用溝部材 33に嵌合するので、電動モーター 10 の出力シャフトに連動するブレーキギア 28がギアハウジングに固定されたブレーキ固定部 32に連結される。これにより、電動モーター 10から駆動輪 8まで、ブレーキ用キ一部材 30とギアハウジングとによりロックされ、ブレーキがかかった状態となる。

[0059] 次に、ジョイスティック 72 (図 3)により走行指令されたか否かが判定される（ステップ 206)。ジョイスティック 72が使用者により倒されて、走行指令が発せられると、ウォームホイール 38は、回転位置 56度から下方向に（矢印 B)、 28度回転される（ステップ 2 08)。これにより、上述したようにピン 36とブレーキ用溝部材 33との嵌合が外れるので、ブレーキが解除され、電動モーターと駆動輪とが連結されたクラッチ状態のみとなる。このクラッチ状態で、ジョイスティック 72が倒れた方向を操舵方向とみなして、操舵機構（54、 56、 58、 62、 64、 66)が駆動輪を操舵方向に操舵する（ステップ 210) 。力べして、モーター駆動によって、指定された操舵方向に車椅子が動き出す (ステツプ 212)。この電動ユニット 1による走行は、ジョイスティック 72が放されるまで継続される（ステップ 214否定判定のループ）。

[0060] ジョイスティック 72が放されてその中立位置に戻されると（ステップ 214肯定判定）、車椅子 6の車速を図示しない車速センサーで検出し (ステップ 216)、車椅子の速度をゼロにするためのブレーキ動作が実行される（ステップ 218)。例えば、電動モータ一 10に流れる電流値を除々にゼロにする。電流がゼロになった時点で車椅子の車速がほぼゼロにならない場合には、電動モーター 10を電気的に短絡し、電動モータ一によるブレーキをかける。なお、電気的短絡は、一定速度でブレーキがかかるようにパルス的に実行される。なお、電動モーター 10を発電機として利用し、バッテリーを 140 (図 4 (b) )を充電させるようにしてもよレ、。

[0061] 次に、車椅子 6が停止したか否かを判定する（ステップ 220)。これは、車速センサ一により検出された車椅子 6の速度がほぼゼロ（閾値以下の速度）になったか否かで判断する。ステップ 218の電気短絡によるブレーキ作動でも車椅子が停止しない場合 (ステップ 220否定判定）、電動モーター 10に逆電流を流して逆転させる（ステップ

222)。この逆転は車速がほぼゼロになるまで実行される。なお、逆電流は、一定速度でブレーキ力 Sかかるようにパルス的に実行される。このような状況は、例えば下り坂等で走行する場合などに起こり得る。このような場合に備えて、下り坂か否かを検出するための傾斜センサーを設け、下り坂の場合には、直ちにステップ 222のブレーキ動作を実行してもよい。

[0062] 車椅子 6が停止したとき（ステップ 220肯定判定）、ウォームホイール 38を更に 28度回転し（回転位置 56度）、ブレーキをかける。ステップ 218乃至 224の一連のブレーキ動作を行うことにより、電磁ブレーキ等を使用しなくても、自然で安全なブレーキをかけることが可能となる。機械的ブレーキの完了後、再びステップ 206に戻って同様の処理を繰り返す。

[0063] なお、コントローラ 2は、上記制御の実行中においても、電動ユニット 1の電源オンォフ、並びに、介護者者用スィッチ 74の切り替えを監視し、指令の変更を検出した場合、割り込み制御する。

[0064] 以上が本発明の実施例である力本発明は、上記例にのみ限定されるものではなく添付した請求の範囲において任意に変更可能である。 [0065] 例えば、図 1 (a)、 (b)のキー溝構成では、ピンとウォームホイールとの当接が解除されてキーが移動した場合に、キーと溝とが嵌合した力ウォームホイール 38の回転位置に応じた上述のクラッチ及びブレーキ作動が実行できる限り、ピンとウォームホイ一ルとが当接した場合に、キーと溝とが嵌合するようにしてもよい。また、キー及び溝のいずれを、モーター駆動側ギアに、被駆動側ギアに配置するかは、任意好適に変更可能である。更には、ウォームホイール 38の回転位置に応じた上述のクラッチ及びブレーキ作動が実行できる限り、ウォームホイール 38の形状等も任意好適に変更可能である。

[0066] また、ウォームホイール 38は 28度の所定角度ごとに限定されず、任意に変更可能である。この所定角度は、ピンの当接及び当接解除が迅速かつ的確に行われる範囲で定められるのが好ましい。

Claims

請求の範囲

[1] 車椅子に取り付けて使用するための車椅子用電動ユニットであって、

電動モーターと、

駆動輪と、

前記電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側部材と、

受け取った回転トルクを前記駆動輪に伝達するための被駆動側部材と、前記駆動側部材及び前記被駆動側部材のレ、ずれか一方に相対回転しなレ、ように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な第 1の動力連結手段と、

前記駆動側部材及び前記被駆動側部材のいずれか他方に形成され、且つ、前記第 1の動力連結手段と嵌合可能な第 2の動力連結手段と、

前記第 1の動力連結手段を前記軸方向に沿って付勢する第 1の付勢手段と、回転位置が制御される回転部材と、

を備え、

前記回転部材は、該回転部材の回転位置に応じて、前記第 1の動力連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第 1の動力連結手段が前記第 1の付勢手段により前記軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、

前記第 1の動力連結手段は、前記当接状態及び前記移動状態のいずれかで前記第 2の動力連結手段と嵌合する、車椅子用電動ユニット。

[2] 前記電動モーターに連動して回転するブレーキ部材と、

前記ブレーキ部材、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な第 1のブレーキ連結手段と、

前記ブレーキ部材、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、前記第 1のブレーキ連結手段と嵌合可能な第 2のブレーキ連結手段と、

前記第 1のブレーキ連結手段を前記軸方向に沿って付勢する第 2の付勢手段と、を更に備え、前記回転部材は、更に、該回転部材の回転位置に応じて、前記第 1のブレーキ連結手段の端部が該回転部材と当接した状態、及び、該当接状態が解除されて該第 1 のブレーキ連結手段が前記第 ₂の付勢手段により前記軸方向に沿って移動した状態と、が切り替えられるように形成され、

前記第 1のブレーキ連結手段は、前記当接状態及び前記移動状態のいずれかで前記第 2のブレーキ連結手段と嵌合する、請求項 1に記載の車椅子用電動ユニット。

[3] 前記回転部材がニュートラル回転位置にあるとき、前記第 1の動力連結手段は、前記第 2の動力連結手段と切り離され、前記第 1のブレーキ連結手段は前記第 2のブレーキ連結手段と切り離され、

前記回転部材が前記ニュートラル回転位置から所定角度回転した第 1の回転位置では、前記第 1の動力連結手段が前記第 2の動力連結手段と嵌合し、前記第 1のブレーキ連結手段は前記第 2のブレーキ連結手段から切り離された状態を維持し、前記回転部材が前記第 1の回転位置から更に回転した第 2の回転位置では、前記第 1の動力連結手段が前記第 2の動力連結手段と嵌合した状態を維持すると共に、前記第 1のブレーキ連結手段は前記第 2のブレーキ連結手段と嵌合する、請求項 2 に記載の車椅子用電動ユニット。

[4] 前記第 1の動力連結手段及び前記第 2の動力連結手段は、各々、キー部材及び溝部材、又は、溝部材及びキー部材として構成される、請求項 2又は 3に記載の車椅子用電動ユニット。

[5] 前記第 1の動力連結手段は、前記移動状態で前記第 2の動力連結手段と嵌合する、請求項 4に記載の車椅子用電動ユニット。

[6] 前記前記第 1の動力連結手段は、キー又は溝が形成されたヘッド部と、該ヘッド部から軸方向に延在するピン部と、を有し、該ピン部の先端が前記回転部材と当接可能である、請求項 4又は 5に記載の車椅子用電動ユニット。

[7] 前記第 1のブレーキ連結手段及び前記第 2のブレーキ連結手段は、各々、キー部材及び溝部材、又は、溝部材及びキー部材として構成される、請求項 2又は 3に記載の車椅子用電動ユニット。

[8] 前記第 1のブレーキ連結手段は、前記移動状態で前記第 2のブレーキ連結手段と嵌合する、請求項 7に記載の車椅子用電動ユニット。

[9] 前記第 1のブレーキ連結手段は、キー又は溝が形成されたヘッド部と、該ヘッド部から軸方向に延在するピン部と、を有し、該ピン部の先端が前記回転部材と当接可能である、請求項 7又は 8に記載の車椅子用電動ユニット。

[10] 前記回転部材は、前記ニュートラル回転位置で、前記第 1の動力連結手段及び前記第 1のブレーキ連結手段の端部の位置に板面が存在し、

前記第 1の回転位置では、前記第 1の動力連結手段の端部の位置に板面が存在せず、前記第 1のブレーキ連結手段の端部の位置に板面が存在し、

前記第 2の回転位置では、前記第 1の動力連結手段及び前記第 1のブレーキ連結手段の端部の位置に板面が存在しないように形成される、請求項 3に記載の車椅子用電動ユニット。

[11] 前記回転部材は、前記第 1の動力連結手段及び前記第 1のブレーキ連結手段を前記移動状態から前記当接状態へと戻すことを可能にするため、戻り回転方向に該第 1の動力連結手段及び第 1のブレーキ連結手段の端部を押し戻すように該端部と係合する傾斜部を備える、請求項 3に記載の車椅子用電動ユニット。

[12] 前記駆動側部材は、前記電動モーターの出力軸に設けられたギアと嚙み合う減速ギァであり、前記被駆動側部材は、前記駆動輪の内歯車と嚙み合う減速ギアである、請求項 1に記載の車椅子用電動ユニット。

[13] 前記車椅子用電動ユニットの駆動をオフにする指令を受信した場合、前記回転部材は前記ニュートラル回転位置に設定される、請求項 3に記載の車椅子用電動ユニット

[14] 前記車椅子用電動ユニットの動力走行をオンにする指令を受信した場合、前記回転部材は前記第 1の回転位置に設定される、請求項 3に記載の車椅子用電動ユニット

[15] 前記車椅子が静止しているか否力を検出する静止検出手段を更に備え、

前記車椅子用電動ユニットの動力走行をオフにする指令を受信し、且つ、前記静止検出手段により前記車椅子が静止していることが検出された場合、前記回転部材は前記第 2の回転位置に設定される、請求項 3に記載の車椅子用電動ユニット。

[16] 前記車椅子用電動ユニットの動力走行をオフにする指令を受信し、且つ、前記静止検出手段により前記車椅子が静止していないことが検出された場合、前記電動モーターを電気的に短絡させる、請求項 15に記載の車椅子用電動ユニット。

[17] 前記電動モーターを電気的に短絡させても前記車椅子が静止しない場合、該車椅子が静止したことが検出されるまで、前記電動モーターを逆転させる、請求項 16に記載の車椅子用電動ユニット。

[18] 操舵指令に応じて前記駆動輪の操舵角度を回動制御する操舵手段を更に備える、請求項 13乃至 17のいずれ力 1項に記載の車椅子用電動ユニット。

[19] ジョイスティックが接続され、

前記ジョイスティックを倒すと、前記車椅子用電動ユニットの動力走行オンの指令が発せられ、該ジョイスティックが倒れた方向を操舵角度として前記駆動輪が回動制御されるように前記操舵手段への指令が発せられ、

前記ジョイスティックを元の位置に戻すと、前記車椅子用電動ユニットの動力走行オフの指令が発せられる、請求項 18に記載の車椅子用電動ユニット。

[20] 前記駆動輪は、枢動支点を中心に上下に枢動可能に取り付けられ、該枢動支点を中心とした該駆動輪の反対側には、サスペンションが設けられている、請求項 1乃至

19のいずれ力 1項に記載の車椅子用電動ユニット。

[21] 車椅子に取り付けて使用するための車椅子用電動ユニットであって、

電動モーターと、

駆動輪と、

前記電動モーターの回転トルクを伝達するための駆動側ギアと、

受け取った回転トルクを前記駆動輪に伝達するための被駆動側ギアと、前記駆動側ギア及び前記被駆動側ギアのレ、ずれか一方に相対回転しなレ、ように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能な駆動用のキー部材と、

前記駆動用キー部材を前記軸方向に沿って付勢する駆動用スプリングと、前記駆動側ギア及び前記被駆動側ギアのいずれか他方に形成され、且つ、前記駆動用キー部材が前記駆動用スプリングにより軸方向に移動した位置で該駆動用キ一部材と嵌合する駆動用溝部材と、前記電動モーターに連動して回転するブレーキギアと、

前記ブレーキギア、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか一方に相対回転しないように固定され、且つ、軸方向に沿って移動可能なブレーキ用キ一部材と、

前記ブレーキ用キー部材を前記軸方向に沿って付勢するブレーキ用スプリングと、前記ブレーキギア、及び、前記車椅子用電動ユニットのハウジングのいずれか他方に形成され、且つ、前記ブレーキ用キー部材が前記ブレーキ用スプリングにより軸方向に移動した位置で該ブレーキ用キー部材と嵌合するブレーキ用溝部材と、前記駆動用キー部材及び前記ブレーキ用キー部材の末端部と当接可能な位置に配置され、回転位置が制御されるウォームホイールと、

を備え、

前記ウォームホイールがニュートラル回転位置にあるとき、前記駆動用キー部材及び前記ブレーキ用キー部材は、該ウォームホイールの板面と当接し、

前記ウォームホイールが前記ニュートラル回転位置から所定角度回転した第 1の回転位置では、前記駆動用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないため前記駆動用スプリングにより該駆動用キー部材が軸方向に移動して前記駆動用溝部材と嵌合し、前記ブレーキ用キー部材は該ウォームホイールの板面との当接を維持し、

前記ウォームホイールが前記第 1の回転位置から更に所定角度回転した第 2の回転位置では、前記ブレーキ用キー部材の末端部の位置で該ウォームホイールの板面が存在しないため前記ブレーキ用スプリングにより該ブレーキ用キ一部材が軸方向に移動して前記ブレーキ用溝部材と嵌合し、前記駆動用キー部材は該ウォームホィールと当接せず前記駆動用溝部材と嵌合した状態を維持する、車椅子用電動ュニット。

[22] 請求項 1乃至 21のいずれ力 1項に記載の車椅子用電動ユニットが取り付けられた電動車椅子。

[23] 前記電動車椅子の両側部内側には、該車椅子の後方力前方に向力方向に下がるように傾斜する直線状の収容部が各々設けられ、前記収容部の後端部は開放され、前端部は閉じられており、

前記車椅子用電動ユニットの両側部外側には、突起部が各々設けられており、前記車椅子用電動ユニットは、前記突起部が前記収容部内に挿入された状態で前記前端部のところで固定されることにより、前記車椅子に取り付けられている、請求項

22に記載の電動車椅子。

前記固定手段は、

前記突起部を上方から押さえつけることにより、前記閉前端部と協働して前記車椅子用電動ユニットを固定する、請求項 23に記載の電動車椅子。