WO2005102599A1 - ロボットの制御装置 - Google Patents

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brake
time
position detection
motors
motor
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PCT/JP2004/004518
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English (en)
French (fr)
Inventor
Tomoharu Mizutani
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50228—Synchronize two slides, portal gantry, raising, moving

Definitions

  • a conventional robot control device will be described with reference to Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-179691.
  • a brake control device that controls the position of an arm of a mouth port by the operation of a service control unit and has a brake that brakes the arm when the service control unit is not operating is provided with a brake.
  • a lock time setting section that locks the time and a release time setting section that releases the brake for a predetermined time are provided, and when a brake release command is received from the operation section, according to the set times of the lock time setting section and the release time setting section. It is described that a brake control unit that alternately locks and releases the brake is provided.
  • the conventional robot control apparatus does not assume a tandem control in which a plurality of motors are provided and one movable unit is operated by the motor. For this reason, even if the on / off timing of the brake signal is the same, the movement amount of the motor differs depending on the variation of the generated torque, on time, and off time of each brake. As a result, there is a problem that the moving amount of the movable part is different.
  • the present invention has been made in order to solve the above-described problems. It is an object of the present invention to provide a robot control device capable of controlling a brake so that the motor movement amounts are equal.
  • a control device for a robot includes: a movable unit that moves in the Z-axis direction; and a first and a second unit that drive one end and the other end of the movable unit via first and second moving mechanisms, respectively.
  • a second motor i; first and second position detecting means for detecting the rotational positions of the first and second motors to generate first and second position detection signals, respectively; First and second brakes for restraining and releasing the rotation of the second motor and the first motor, first and second control units for driving the first and second motors, respectively, Command means for disabling the control unit, releasing and restraining the first and second brakes for a predetermined time, and operating the command means so that the first and second position detection signals match.
  • Brake adjustment for changing at least one of the restraining time and the releasing time of the first and second brakes Ru der which is characterized by comprising a stage, a. .
  • the brake adjusting means changes at least one of the restraining time and the releasing time of the first and second brakes by the operation of the command means so that the first and second position detection signals match. I do.
  • the rotational positions of the first and second motors that drive the one end and the other end of the movable unit become equal. Therefore, the position of the component in the Z-axis direction at the one end and the other end of the movable portion becomes equal. Therefore, the movable part can move smoothly during maintenance or the like.
  • the difference between the first position detection signal and the second position detection signal is The control means executes the brake adjusting means only when the value is larger than the threshold value. Therefore, the control of the brake adjusting means is simplified.
  • a comparison means for comparing the first position detection signal and the second position detection signal is provided, and the brake adjusting means is configured to determine whether the first or second motor corresponding to the motor located above in the Z-axis direction by the comparison. It is preferable to change at least one of the restraining time and the releasing time of only the second brake.
  • the brake adjusting means changes the restraint time or the like of only the brake corresponding to the motor located above in the Z-axis direction by the comparison. That is, the restraint time of the brake corresponding to the motor located above is changed. Thereby, it is possible to prevent the position of the movable part from suddenly lowering. For this reason, safety is further ensured.
  • a first movement amount of one end of the movable portion and a second movement amount of the other end portion are obtained based on the first and second position detection signals, and the first movement amount is compared with the second movement amount. It is preferable that the amount comparing means and the brake adjusting means change at least one of the restraining time and the releasing time of only the brake corresponding to the motor having a small moving amount by the comparison.
  • the brake adjusting means changes the restraint time or the like of only the brake corresponding to the motor having a small movement amount by the comparison. That is, the restraint time of the brake corresponding to the motor mode located above is changed. Thereby, it is possible to prevent the position of the movable part from suddenly lowering. For this reason, safety is further ensured.
  • FIG. 1 is a perspective view of a liquid crystal transport robot showing one embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an overall block diagram of a liquid crystal transfer robot showing one embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of the control device of the robot shown in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the robot control device shown in FIG.
  • FIG. 5 is a time chart showing the operation of the control device of the port shown in FIG.
  • FIG. 6 is a time chart showing the operation of the robot control device shown in FIG.
  • FIGS. 1 is a perspective view of a liquid crystal glass substrate transfer port pot (hereinafter, referred to as a “liquid crystal transfer port pot”) showing one embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an overall configuration diagram of a liquid crystal transfer port showing one example.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an electric system of the liquid crystal transport robot shown in FIG.
  • the liquid crystal transfer port pot 1 includes a first side portion 2, a second side portion 4, and a top plate 9 fixed to each upper end of the first side portion 2 and the second side portion 4.
  • first shaft 3 as a pole screw, which is directly connected to the first motor 11, and is provided inside the second side portion 4.
  • second shaft 5 as a pole screw that is directly connected to the motor 11 and has an upright pole screw.
  • One end 7a is screwed into the first shaft 3 (first moving mechanism), and the other.
  • the end 7c is screwed into the second shaft 5 (second moving mechanism), and moves in the Z-axis direction, that is, in the upward and downward direction shown in FIG.
  • the movable part 7 is configured to be rotatable in the direction of arrow A shown in FIG.
  • a first brake 13 and a second brake 113 are respectively connected to the first motor 11 and the second motor 11 so that the first brake 13 and the second brake 11 are respectively connected.
  • the first position detector 1 2 and the second position detector 1 1 2 are connected to the key 1 1 3 respectively, and the first brake 1 3 and the second brake 1 1 3 are respectively connected to the first motor 1 1
  • the rotation of the second motor 11 is restrained and released, and the first position detector 12 as the first position detection means and the second position detector 112 as the second position detection means It is formed so as to detect the rotational positions of the first and second motors 11 and 11, respectively, and generate the first and second position detection signals Pl and P2. .
  • the liquid crystal transfer robot 1 receives the first and second position detection signals P 1 and P 2, and outputs the first and second motors 11 and 11 to the first and second brakes 13 and 11.
  • the control device 30 for controlling the control unit 3, the first and second servo control units 33 and 133, and turning on the release operation switch 42 as command means
  • a manual operation device 40 for turning off the first and second brakes 13 and 113 by turning off the first and second support control units 33 and 133 is provided.
  • the control unit 30 analyzes and processes an operation program for operating the movable unit 7, and also executes a central processing unit 3 for executing ON (release) and OFF (restriction) control of each of the brakes 13 and 113.
  • a common unit having a storage unit 32 for storing an operation program and the like, a first control unit for controlling the first motor 11 and a second control unit for controlling the second motor 11 1 I have.
  • the first control section drives the first motor 11 and the first brake 13 as a control section for controlling the first motor 11 and the first motor 11 according to a drive command from the servo control section 33.
  • a brake drive unit 39 that drives the first brake 13 by one brake signal.
  • the second control unit controls the second motor 1 1 1 and the second brake 1 1 3 by the service control unit 1 3 3 and the second motor 1 1 1 by the drive command from the support control unit 1 3 3
  • a brake control unit 13 as a second brake control means for generating a second brake signal for turning on and off the second brake 113 for controlling the second brake 113 to turn on and off.
  • a brake drive unit 1339 that drives the second brake 11 1 with the second brake signal.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the control device of the robot
  • FIGS. 5 and 6 are time charts showing the operation related to the brake.
  • the central processing unit 31 determines that the operator has manually turned on the operation switch 42 at the time of maintenance or the like at the time of maintenance or the like (Step S10 Do where the time ts is used).
  • the central processing unit 31 transmits the first and second support amplifiers 35, 1 from the first support control unit 33 and the second support control unit 13 3.
  • the signal to 3 5 is turned off, and the first motor 11 and the second motor 1 1 1 are turned off (step S 103), and the first brake control unit 37 is connected via the first servo control unit 33. Fetches the first position detection signal P 1 from the first position detector 12, and the second brake control unit 13 7 receives the first position detection signal P 1 from the second position detector 11 2 via the second servo control unit 13 3.
  • the second position detection signal P 2 is fetched (Step S105), and the first and second brake control sections 37 and 13 apply the first and second brake signals to the brakes 13 and 1 13 respectively.
  • the brakes 13 and 1 13 are controlled to turn on and off, thereby moving the movable part 7 gradually downward in the Z-axis direction (step S107).
  • the cycle is T, the on time ta and the off time
  • the interval tb is the same.
  • the brake torque generated by each of the brakes 1, 3, 1 13 and the time from when the brake signal is turned on to when the brakes 13, 13 are released
  • the release time and the restraint time from when the brake signals 13 and 13 are turned off to when the brakes are locked differ for each brake 13 and 13. Therefore, the brakes 13 and 113 have different opening times and restraining times, and the moving amounts of the motors 11 and 11 are different.
  • the positions of the one end 7a and the other end 7c of the movable portion 7 descending in the Z-axis direction are shifted.
  • the central processing unit 31 calculates the difference between the first position detection signal P1 and the second position detection signal P2 as an absolute value Pe, compares the absolute value Pe with a predetermined position deviation Pr, and calculates the IP. e
  • > Pr is determined (step S109). This step S109 becomes the judgment means and the control means. If the central processing unit 31 has P1> P2, the adjustment signal is input to the first and second brake control units 37 and 137 at time t1, and the second brake control unit 137 The first brake control unit 3.7 increases the on / off duty of the first brake signal while keeping the duty of the brake signal on / off (time ta time tb) constant (step S113). That is, the on-time tc is lengthened while keeping the period T of the first brake signal constant.
  • the position detection signal values P1 and P2 are set such that the larger the magnitude, the higher the position of the movable section 7.
  • the speed of the first motor 11 controlled by the first brake 13 slightly increases from the speed of the second motor 11 1, and the rotation of each motor 11 1, 11 1 Control is performed so that the positions match.
  • the positions of the one end 7a and the other end 7c of the movable portion 7 coincide with each other and become horizontal.
  • step S113 or S115 is the brake adjusting means.
  • the ON time tc is made longer than the ON time ta before the time t1.
  • the speed of the second motor 11 1 controlled by the second brake 11 13 slightly increases from the speed of the first motor 13, and the speed of each motor 1 1, 1 1 3
  • the rotation positions are controlled so as to match. Therefore, the one end 7a and the other end 7c of the movable portion 7 descend in the Z-axis direction in a state of being parallel without being inclined.
  • Steps S103 to S115 are executed until the release operation switch 42 of the manual operation device 40 is turned off in this way. Eventually, when the release operation switch 42 of the manual operation device 40 is turned off, the on / off control of the brakes 13 and 11 is ended.
  • step S109 of the above embodiment the positions of the one end 7a and the other end 7c of the movable portion 7 were determined using the position detection signals P1 and P2.
  • the first movement amount P 1L based on the first position detection signal P 1 obtained by integrating 1, 1 and P 2 and the second movement amount P 2L obtained by integrating the second position detection signal P 2 are obtained.
  • the absolute value PeL of the difference between 1L and the second movement amount P2L may be obtained as follows, and may be compared with a predetermined PrL. This forms the moving amount comparison means.
  • step S111 P1L> P2L may be compared. If “Y”, step S113 may be executed, and if " ⁇ ”, step S115 may be executed.
  • control apparatus for a port is applied to the control of the port.

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Description

明 細 書 ロボッ卜の制御装置
技術分野
従来のロポットの制御装置を日本国特開平 1 1— 1 7 9 6 9 1号公報 によって説明する。 かかる公報によれば、 サーポ制御部の動作により口 ポッ卜のアームの位置を制御するとともに、 サーポ制御部の非動作時に アームを制動するブレーキを備えたロポットの制御装置において、 ブレ —キを所定時間ロックするロック時間設定部と、 ブレーキを所定時間解 除する解除時間設定部とを備え、 操作部からのブレーキ解除指令があつ た場合、 ロック時間設定部と解除時間設定部の設定時間に応じてブレー キのロックと解除とを交互に行うブレーキ制御部を備えたものが記載さ れている。
かかるロボットの制御装置によれば、 作業者がブレーキ解除を指令し たときに、 ブレーキの解除時間設定部とロック時間設定部の設定値によ り、 ブレーキの解除とロック動作を断続的に行うことができるので、 口 ポッ卜のアームの自重による過大な移動を抑えるとともに、 該アームの 微調整やスムーズ ¾移動ができるものである。
しかしながら、 従来のロボットの制御装置は、 複数のモータを有し、 該モ一夕により一つの可動部を動作させるタンデム型の制御を想定して いない。 このため、ブレーキ信号のオン ·オフのタイミングが同一でも、 各ブレーキの発生トルク、 オン時間、 オフ時間のバラツキによってモー 夕の移動量が異なる。 これにより、 可動部を移動させる量が異なるとい う問題点があった。
発明の開示
本発明は、 上記のような問題点を解決する,ためになされたもので、 各 モータの移動量が等しくなるようにブレーキを制御し得るロボッ卜の制 御装置を提供することを目的とする。
本発明に係るロポットの制御装置は、 Z軸方向に移動する可動部と、 該可動部の一端部と他端部とをそれぞれ第 1、 第 2の移動機構を介して 駆動する第 1、 第 2のモータ i；、 該第 1、 第 2のモータの回転位置を、 それぞれ検出して第 1、 第 2の位置検出信号を発生する第 1、 第 2の位 置検出手段と、 前記第 1、 第 2のモー夕の回転をそれぞれ拘束及び開放 する第 1、 第 2のブレーキと、 前記第 1、 第 2のモータをそれぞれ駆動 する第 1、 第 2制御部と、 該第 1、 第 2制御部を無効にする共に、 前記 第 1、 第 2のブレーキを所定時間開放 ·拘束する指令手段と、 該指令手 段の動作により、 前記第 1、 第 2の位置検出信号が一致するように前記 第 1、 第 2のブレーキの拘束時間又は開放時間の少なくともいずれか一 方を変更するブレーキ調整手段と、 を備えたことを特徴とするものであ る。 .
本発明によれば、 ブレーキ調整手段は指令手段の動作により、 第 1、 第 2の位置検出信号が一致するように第 1、 第 2のブレーキの拘束時間 又は開放時間の少なくともいずれか一方を変更する。 これにより、 可動 部の一端部と他端部とを駆動する第 1及び第 2のモータの回転位置が等 しくなる。 そのため、 可動部の一端部と他端部との Z軸方向成分の位置 が等しくなる。 したがって、 保守時などにおいて可動部が円滑に移動で きる。
さらに、 第 1の位置検出信号と第 2の位置検出信号との差を求め、 該 差が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判断する判断手段と、 該 判断手段が大きいと判断すると、 ブレーキ調整手段を実行する制御手段 と、 備えることが好ましい。
本発明によれば、 第 1の位置検出信号と第 2の位置検出信号との差が 閾値よりも大きい場合のみ制御手段がブレーキ調整手段を実行する。 こ のため、 ブレーキ調整手段の制御が簡易になる。
また、 第 1の位置検出信号と第 2の位置検出信号とを比較する比較手 段を備え、 ブレーキ調整手段は、 該比較により Z軸方向の上方に位置す るモータに対応する第 1'又は第 2のブレーキのみの拘束時間又は開放時 間の少なくともいずれか一方を変更することが好ましい。
本発明によれば、 ブレーキ調整手段は、 該比較により Z軸方向の上方 に位置するモータに対応するブレーキのみの拘束時間等を変更する。 つ まり上方に位置するモー夕に対応するブレーキの拘束時間等を変更する。 これにより、 可動部の位置が急激に低くなることを防止できる。 このた め、 安全性がより一層確保される。
さらに、 第 1、 第 2の位置検出信号により可動部の一端部の第 1移動 量と前記他端部の第 2移動量を求めると共に、 第 1移動量と第 2移動量 とを比較する移動量比較手段と、 ブレーキ調整手段は、 該比較により移 動量の少ないモ一夕に対応するブレーキのみの拘束時間又は開放時間の 少なくともいずれか一方を変更する、 ことが好ましい。
本発明によれば、 ブレーキ調整手段は、 該比較により移動量の少ない モータに対応するブレーキのみの拘束時間等を変更する。 つまり上方に 位置するモー夕に対応するブレーキの拘束時間等を変更する。 これによ り、 可動部の位置が急激に低くなることを防止できる。 このため、 安全 性がより一層確保される。
図面の簡単な説明
図 1は本発明の一実施例を示す液晶搬送ロポットの斜視図である。 図 2は本発明の一実施例を示す液晶搬送ロボットの全体プロック図で ある。
図 3は図 2に示すロポットの制御装置のブロック図である。 図 4は図 2に示すロポットの制御装置の動作を示すフローチヤ一トで ある。
図 5は図 2に示すロポッ卜の制御装置の動作を示すタイムチヤ一卜で ある。
図 6は図 2に示すロポットの制御装置の動作を示すタイムチャートで あ
発明 実施するための最良の形態
実施例 1 .
本発明を具現化したロポットの制御装置の一実施例を図 1乃至図 3に よって説明する。 図 1は本発明の一実施例を示す液晶ガラス基板搬送口 ポット（以下、 「液晶搬送口ポット」という）の斜視図、 図 2は一実例を示 す液晶搬送ロポッ卜の全体構成図、 図 3は図 2に示す液晶搬送ロポット の電気系統を示すブロック図である。
図 1乃至図 3において、 液晶搬送口ポット 1は、 第 1側面部 2 , 第 2 側面部 4と、 第 1側面部 2， 第 2側面部 4のそれぞれの上端に固定され た天板 9とを備え、 第 1側面部 2の内部には、 第 1モータ 1 1に直結さ れると共に、 立設したポール螺子としての第 1軸 3を有し、 第 2側面部 4の内部には第 2モータ 1 1 1に直結されると共に、 立設したポール螺 子としての第 2軸 5を有しており、一端部 7 aが第 1軸 3に螺合し (第 1 の移動機構)、他端部 7 cが第 2軸 5に螺合 (第 2の移動機構)すると共に、 第 1軸 3及び第 2軸, 5の回転により Z軸方向、 つまり図 1に示す上下方 向に移動する平板状の板材から成ると共に、 液晶ガラス基板を載せる可 動部 7を備え、 該可動部 7は図 1に示す矢印 A方向と回転とが可能のよ うに構成されている。
また、 第 1モータ 1 1、 第 2モータ 1 1 1には、 それぞれ第 1ブレー キ 1 3、 第 2ブレーキ 1 1 3が結合され、 第 1ブレーキ 1 3、 第 2ブレ —キ 1 1 3にはそれぞれ第 1位置検出器 1 2、 第 2位置検出器 1 1 2が 結合されていて、 第 1ブレーキ 1 3、 第 2ブレーキ 1 1 3がそれぞれ第 1モータ 1 1、 第 2モ一夕 1 1 1の回転を拘束 ·開放し、 第 1の位置検 出手段としての第 1位置検出器 1 2、 第 2の位置検出手段としての第 2 位置検出器 1 1 2がそれぞれ第 1モ一夕 1 1、 第 2モ一夕 1 1 1の回転 位置を検出して第 1、 第 2の位置検出信号 P l， P 2を発生するように 形成されている。 .
液晶搬送ロボット 1は、 上記第 1、 第 2の位置検出信号 P 1， P 2を 取込んで第 1及び第 2モータ 1 1， 1 1, 1と第 1及び第 2ブレーキ 1 3、 1 1 3を制御する制御装置 3 0と、 第 1サーポ制御部 3 3及び第 2サー ポ制御部 1 3 3をオン'オフさせると共に、指令手段としての解除操作ス イッチ 4 2をオンさせることにより第 1及び第 2サ一ポ制御部 3 3， 1 3 3をオフにして第 1及び第 2ブレーキ 1 3、 1 1 3をオン'オフさせる 手動操作装置 4 0とを備えている。
制御装置 3 0には、 可動部 7を動作させる動作プログラムを解析して 処理すると共に、 各ブレーキ 1 3， 1 1 3のオン（開放）'オフ (拘束)制御 等を実行する中央処理部 3 1と、 動作プログラムなどを記憶する記憶部 3 2とを有する共通部と、 第 1モータ 1 1を制御する第 1制御部， 第 2 モータ 1 1 1を制御する第 2制御部とを備えている。
第 1制御部は第 1モータ 1 1、 第 1ブレーキ 1 3を制御する制御部と してのサーポ制御部 3 3と、 第 1モータ 1 1をサーポ制御部 3 3からの 駆動指令により駆動するサーポアンプ部 3 5と、 第 1ブレーキ 1 3をォ ン 'オフ制御するためにオン'オフの第 1ブレーキ信号を発生する第 1の ブレーキ制御手段としての第 1ブレーキ制御部 3 7と、 該第 1ブレーキ 信号により第 1ブレーキ 1 3を駆動するブレーキ駆動部 3 9とを備えて いる。 第 2制御部は第 2モー夕 1 1 1、 第 2ブレーキ 1 1 3を制御するサー ポ制御部 1 3 3と、 第 2モータ 1 1 1をサ一ポ制御部 1 3 3からの駆動 指令により駆動するサーポアンプ部 1 3 5と、 第 2ブレーキ 1 1 3をォ ン 'オフ制御するためにオン'オフの第 2ブレーキ信号を発生する第 2の ブレーキ制御手段としてのブレーキ制御部 1 3 7と、 該第 2ブレーキ信 号により第 2ブレーキ 1 1 1を駆動するブレーキ駆動部 1 3 9とを備え ている。 ここで、 各ブレーキ信号をオンすると、 各ブレーキ 1 3， 1 1 3がオン（開放）し、 各ブレーキ信号をオフすると、 各ブレーキ 1 3， 1 1 3がオフ（拘束)するように構成されている。
上記のように構成されたロボットの制御装置の動作を図 4乃至図 6に よって説明する。 図 4はロポットの制御装置の動作を示すフロ一チヤ一 卜、 図 5及び図 6はブレーキ関係の動作を示すタイムチヤ一卜である。 まず、 保守時などにおいて作業者が手動にて手動操作装置 4 0の解除 操作スィツチ 4 2をオンしたことを中央処理部 3 1が判断する（ステツ プ S 1 0 Doここで、時間 t sで解除操作スィッチ 4 2がオンされると、 中央処理部 3 1は、 第 1サーポ制御部 3 3， 第 2サ一ポ制御部 1 3 3か らの第 1及び第 2サ一ポアンプ 3 5 , 1 3 5への信号をオフにして第 1 モータ 1 1、 第 2モータ 1 1 1を無給電にし（ステップ S 1 0 3 )、 第 1 ブレーキ制御部 3 7は第 1サーポ制御部 3 3を介して第 1位置検出器 1 2から第 1の位置検出信号 P 1を取り込み、 第 2ブレーキ制御部 1 3 7 は第 2サーポ制御部 1 3 3を介して第 2位置検出器 1 1 2から第 2の位 置検出信号 P 2 を取り込み (ステップ S 1 0 5 )、 第 1 , 第 2ブレーキ制 御部 3 7 , 1 3 7はそれぞれ第 1， 第 2ブレーキ信号をブレーキ 1 3 , 1 1 3に与えてブレーキ 1 3， 1 1 3をオン ·オフ制御する。 これにより 可動部 7が除々に Z軸方向の下方に移動する（ステップ S 1 0 7 )。 つま り、 第 1及び第 2ブレーキ信号は周期を Tとし、 オン時間 t aとオフ時 間 t bとを同一にしている。 ここで、 第 1ブレーキ信号と第 2ブレーキ 信号が同一でも、 各ブレーキ 1 3, 1 1 3が発生するブレーキトルク、 ブレーキ信号をオンにしてから各ブレーキ 1 3， 1 1 3が開放するまで の開放時間、 ブレーキ信号 1 3, 1 1 3をオフにしてから拘束するまで の拘束時間が各ブレーキ 1 3， 1 1 3によって異なる。 このため、 各ブ レーキ 1 3， 1 1 3が開放時間 ·拘束時間が異なり各モータ 1 1 , 1 1 1の移動量が異なる。 これにより Z軸方向に下降する可動部 7の一端部 7 aと他端部 7 cとの位置がずれることになる。
中央処理部 3 1は、 第 1の位置検出信号 P 1と第 2の位置検出信号 P 2 との差を絶対値 P eとして求め、 予め定められた位置偏差 P rとを比 較して I P e |>P rを判断する（ステヅプ S 1 0 9)。 このステップ S 1 09が判断手段及び制御手段となる。 中央処理部 3 1が P 1>P 2であ れば、 時間 t 1で調整信号を第 1及び第 2ブレーキ制御部 37， 1 3 7 に入力し、 第 2ブレーキ制御部 1 37が第 2ブレーキ信号のオン ·オフ (時間 t a =時間 t b)のデュティを一定に維持し、 第 1ブレーキ制御部 3.7が第 1ブレーキ信号のオン ·オフのデュティを上げる（ステップ S 1 1 3)。 つまり、 第 1ブレーキ信号の周期 Tを一定にしたまま、 オン時間 t cを長くする。 これによりオフ時間 t dが短くなる。 ここで、 位置検 出信号値 P 1, P 2は大きさが大きいと高い位置に可動部 7が位置する ように設定されている。 これにより、 第 1ブレーキ 1 3により制御され る第 1モ一タ 1 1の速度が第 2モータ 1 1 1の速度よりも僅かに上昇し て、 それぞれのモー夕 1 1 , 1 1 1の回転位置が一致するように制御さ れる。 つまり可動部 7の一端部 7 aと他端部 7 cとの位置が一致して水 平になる。
一方、 P 2>P 1であれば、 中央処理部 3 1が時間 t 1で調整信号を 第 1及び第 2ブレーキ制御部 3 7， 1 37に入力し、 第 1ブレーキ制御 部 3 7が第 1ブレーキ信号のオン ·オフ（時間 t a =時間 t b )のデュテ ィを一定に維持し、 第 2ブレーキ制御部 1 3 7が第 2ブレーキ信号のォ ン 'オフのデュティを上げる（ステップ S 1 1 5 )。 ここで、 ステップ S 1 1 3又は S 1 1 5がブレーキ調整手段となる。
つまり、 第 2ブレーキ信号の周期 Tを一定にした ま、 時間 t 1以前 のオン時間 t aよりもオン時間 t cを長くする。 これにより時間 t 1以 前のオン時間 t bよりもオフ時間 t dが短くなる。 これにより、 第 2ブ レーキ 1 1 3により制御される第 2モータ 1 1 1の速度が第 1モータ 1 3の速度よりも僅かに上昇して、 それぞれの各モ一夕 1 1 , 1 1 3の回 転位置が一致するように制御される。 このため、 可動部 7の一端部 7 a と他端部 7 cとが傾くことなく平行な状態で Z軸方向に下降する。
このようにして手動操作装置 4 0の解除操作スィッチ 4 2がオフされ るまで、 ステップ S 1 0 3〜S 1 1 5を実行する。 やがて、 手動操作装 置 4 0の解除操作スィッチ 4 2がオフされることによりブレーキ 1 3 , 1 1 3のオン'オフ制御が終了される。
なお、 上記実施例のステップ S 1 0 9において、 位置検出信号 P 1, P 2を用いて可動部 7の一端部 7 aと他端部 7 cとの位置を判断したが、 位置検出信号 P 1, P 2を積算した第 1の位置検出信号 P 1に基く第 1 移動量 P 1L、第 2の位置検出信号 P 2を積算した第 2移動量 P 2Lを求 め、 第 1移動量 P 1L と第 2移動量 P 2L との差の絶対値 P eLを以下 のようにして求めて予め定められた P rL と比較しても良い。 これが移 動量比較手段を成す。
I P 1L- P 2L I = P eL> P rL
そして、 ステップ S 1 1 1において、 P 1L> P 2Lを比較して「Y」な らステップ S 1 1 3を実行し、 「Ν」ならステップ S 1 1 5を実行しても 良い。 産業上の利用可能性
以上のように本発明に係るロポッ卜の制御装置は、 ロポッ卜制御に適 用している。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . Z軸方向に移動する可動部と、
該可動部の一端部と他端部とをそれぞれ第 1、 第 2の移動機構を介し て駆動する第 1、 第 2のモータと、
該第 1、 第 2のモータの回転位置を、 それぞれ検出して第 1、 第 2の 位置検出信号を発生する第 1、 第 2の位置検出手段と、
前記第 1、 第 2のモータの回転をそれぞれ拘束及び開放する第 1、 第 2のブレーキと、
前記第 1、 第 2のモータをそれぞれ駆動する第 1、 第 2制御部と、 該第 1、 第 2制御部を無効にする共に、 前記第 1、 第 2のブレーキを 所定時間開放 ·拘束する指令手段と、
該指令手段の動作により、 前記第 1、 第 2の位置検出信号が一致する ように前記第 1、 第 2のブレーキの拘束時間又は開放時間の少なくとも いずれか一方を変更するブレーキ調整手段と、
を備えたことを特徴とするロポッ卜の制御装置。
2 . 前記第 1の位置検出信号と前記第 2の位置検出信号との差を求め、 該差が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判断する判断手段と、 該判断手段が大きいと判断すると、 前記ブレーキ調整手段を実行する 制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求の範囲 1に記載のロポットの制御装置。
3 . 前記第 1の位置検出信号と前記第 2の位置検出信号とを比較する比 較手段を備え、
前記ブレーキ調整手段は、 該比較により前記 Z軸方向の上方に位置す る前記モー夕に対応する前記第 1又は第 2のブレーキのみの拘束時間又 は開放時間の少なくともいずれか一方を変更する、 ことを特徴とする請求の範囲 1に記載のロポットの制御装置。
4 . 前記第 1、 第 2の位置検出信号により前記可動部の一端部の第 1移 動量と前記他端部の第 2移動量を求めると共に、 第 1移動量と第 2移動 量とを比較する移動量比較手段と、
前記ブレーキ調整手段は、 該比較により移動量の少ない前記モー夕に 対応する前記ブレーキのみの拘束時間又は開放時間の少なくともいずれ か一方を変更する、
ことを特徴とする請求の範囲 1又は 2に記載のロポッ卜の制御装置。
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