WO2005111749A3 - Ansteuerung eines antriebsmotors zum anfahren einer vorgegebenen soll-position, insbesondere für ein regalbediengerät, und ein entsprechendes verfahren zur ansteuerung - Google Patents

Ansteuerung eines antriebsmotors zum anfahren einer vorgegebenen soll-position, insbesondere für ein regalbediengerät, und ein entsprechendes verfahren zur ansteuerung Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Ansteuerung eines Antriebsmotors (8) zum Anfahren einer vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, und ein entsprechendes Steuerungsverfahren mit einem Wegmesser, mit einer Lagesteuerung, die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Position in eine Soll-Beschleunigungsvorgabe umsetzt, mit einem Beschleunigungssteller, der die vorgegebene Soll-Beschleunigung in eine entsprechende Drehzahlbeschleunigung des Antriebsmotors (8) umsetzt, und mit zumindest einem Beschleunigungssensor (14) zur Erfassung der Ist-Beschleunigung, wobei die Differenz aus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigung gebildet wird und wobei jeweils unter Bildung eines Regelkreises die Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabe und die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden. Damit ein Hubwagen oder ein Mast keine unerwünschten Schwingungen ausführt, wird vorgeschlagen, dass ein Drehzahlregelkreis vorgesehen ist, über den die Drehzahl des Antriebsmotors (8) direkt vom Antriebsmotor (8) zurückgeführt wird, und dass der Beschleunigungssensor (14) am zu positionierenden Objekt angeordnet ist, dessen Verbindung mit dem Antriebsmotor (8) eine Elastizität aufweist.
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