WO2005090694A1 - Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen - Google Patents

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WO2005090694A1
WO2005090694A1 PCT/EP2005/002719 EP2005002719W WO2005090694A1 WO 2005090694 A1 WO2005090694 A1 WO 2005090694A1 EP 2005002719 W EP2005002719 W EP 2005002719W WO 2005090694 A1 WO2005090694 A1 WO 2005090694A1
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WO
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hydraulic cylinder
damping
control unit
sensor
movement
Prior art date
Application number
PCT/EP2005/002719
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English (en)
French (fr)
Inventor
Renato Gianoglio
Frediani Salvatore
Jürgen Weber
Original Assignee
Cnh Baumaschinen Gmbh
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Publication date
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Priority to EP05716056A priority patent/EP1725715B1/de
Priority to US10/592,654 priority patent/US7756622B2/en
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Priority to BRPI0508902A priority patent/BRPI0508902B1/pt
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for movement damping in self-driving unsprung construction machines, in particular in wheel loaders, with a working device driven by means of a hydraulic cylinder.
  • a hydraulic system designed as a passive vibration-eradication system for a movable working machine provided with implements. It is provided here that a hydraulic accumulator is used as the load suspension system, the hydraulic lines responsible for lifting and lowering the implement being connected between the lifting cylinder and a control valve. It is disclosed that for the variable adjustment of the load pressure of the hydraulic feed At least one nozzle in connection with a plurality of directional valves between the load suspension system are provided on the respective load pressure of the lifting cylinder, the valves being operated in pilot lines between a pilot transmitter and the control valve via pressure switches provided. In principle, the flexibility of the hydraulic accumulator is used in this passive vibration-eradication system to allow the equipment to move in opposite phase, which in turn compensates for the movement of a bucket relative to the construction machine.
  • suspension systems are known from the prior art, which are used in the agricultural technology sector primarily for tractors.
  • the object of the invention is to develop a method and a device for movement damping in construction machinery that can be used for changing tasks, e.g. Cabin damping or blade damping, which can be adapted to the construction machine, which is inexpensive and enables retrofitting in previously unsprung construction machines with little effort.
  • changing tasks e.g. Cabin damping or blade damping
  • the method comprises for motion compensation in construction machines, the method steps and associated components of the device described below: (A) detection of the acceleration signal by the acceleration sensor while the construction machine is traveling, (B) processing of the acceleration signal as an input variable by the control software of the control unit and determination of a control current for the Valve as an output variable for movement damping and (C) supply of the hydraulic cylinder with hydraulic fluid through the valve depending on the control current.
  • the pressure signals detected by a pressure sensor in the hydraulic cylinder for determining the degree of filling and / or the position of the lifting frame detected by an angle sensor can also be fed to the control unit as additional input variables in addition to the input variable (A).
  • the pressure signals in the hydraulic cylinder indicate the degree of filling or the bucket load in order to be able to determine load-dependent control parameters in an adaptive control algorithm. Since the control algorithm is adaptive, that is to say self-adjusting, an optimized damping for different operating points with regard to the blade load can be achieved.
  • the fact that the construction machine can be operated with two different damping modes, namely cabin mode and bucket mode, is particularly advantageous.
  • the cabin mode is then preferably activated in order to achieve a higher driving speed during transfer journeys.
  • the switchover to bucket mode is carried out when the bucket placed on the lifting equipment is damped, so that better handling can be achieved when the construction machine is in use.
  • the mode can be selected manually by the driver of the machine or, in a particularly advantageous manner, automatically by evaluating the signal from the pressure sensor in order to activate the bucket mode with a filled bucket and the cabin mode with an empty bucket.
  • the switch between the individual damping modes can be carried out by the operator of the construction machine not only when the vehicle is stationary, but also while driving, it being possible to differentiate between an operating point of a pressure level and / or the driving speed.
  • the switchover between the individual damping modes is preferably carried out using the pressure sensor arranged in the hydraulic cylinder.
  • the device for motion damping in self-driving unsprung construction machines with a working device driven by a hydraulic cylinder, a hydraulic source, a controlled valve for supplying the hydraulic cylinder with hydraulic fluid, at least one sensor for detecting a physical measured variable and a control unit a control software, wherein an acceleration sensor is provided as a sensor and the control unit is designed to process the signals of the acceleration sensor as input signals by means of the control software and to determine a control current for the valve as an output variable for a compensating movement of the hydraulic cylinder.
  • the device according to the invention differs from the prior art in that no pressure regulation, but rather speed control of the hydraulic cylinder is realized on the basis of an acceleration feedback. This means that no highly dynamic valves are required, but the valve can advantageously be used for the control block's working circuit.
  • the acceleration sensor can be directly accelerations acting on the bucket and / or the cabin of the construction machine are detected in order to cause the hydraulic cylinder to move in opposite phase.
  • the signal detected by the acceleration sensor is fed to the control unit, where appropriate weighted with a pressure signal and a path-compensating signal, and converted into a corresponding signal which determines the current value for the valve controlling the hydraulic cylinder.
  • the activated valve releases a valve cross section so that a corresponding volume flow can flow to the hydraulic cylinder.
  • the acceleration sensor can be arranged at any point on the construction machine, but preferably in the area of the function or machine assembly to be damped, or respectively the bucket or driver's cab, of the construction machine.
  • the movement-eradication system generates to compensate the force or Action of movement by means of the hydraulic fluid a counterforce in the hydraulic cylinders of the working equipment, particularly advantageous in the lifting cylinders.
  • the pressure signal is detected by a pressure sensor, which is preferably arranged in the region of the hydraulic cylinder base of the lifting cylinders. This pressure signal represents the fill level of the bucket of the equipment. Since the degree of filling can vary continuously, it is provided that the control unit is designed to be adaptive. Optimal vibration compensation can thus be achieved in a load-adaptive manner.
  • the pressure sensor is consequently able to distinguish between an empty and a filled bucket and to supply the corresponding signal to the control unit.
  • the pressure sensor can also be supplemented by an angle sensor or another position sensor (e.g. stroke sensor for lifting cylinder).
  • the angle sensor detects the position of the mast and compares it with a previously saved reference value. The deviation of the angular position from the reference position is processed by a controller.
  • a permissible range for the position of the lifting frame can be defined in an advantageous manner, compliance with which is one of the control tasks of the control device during the repayment movement.
  • the current position can be measured using an angle sensor on the mast.
  • the control unit present in the construction machine for controlling the work functions is supplemented by control software, the algorithm of which can contain several damping functions.
  • the associated damping function can now be activated by selecting a desired damping mode.
  • Typical damping functions for the bucket mode, the cabin mode and also for the combined mode are provided in the control software.
  • a corresponding control current is released for the valve in accordance with the associated damping function.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of the external excitations / impulses acting on a construction machine
  • Fig. 2 control architecture of the device for movement damping
  • Fig. 3 signal structure of the device for movement damping.
  • FIG. 1 schematically illustrates the external excitations / impulses 4, which typically act on a construction machine 1.
  • the cabin 1.1 of the wheel loader shown here is accelerated vertically by the lane excitation 4.1 and the excitation 4.2 by the equipment movement 5.
  • the excitations / impulses 4 or lifting vibrations generated by the unevenness of the lane 3 or hoisting vibrations during the driving through the tires 1.3 onto the cabin 1.1 transmitted and, on the other hand, the excitations / impulses 4.2 or pitching vibrations generated by the pitching of the loaded blade 1.2.2 are introduced into the cabin 1.1 by the hydraulic cylinders 1.4, not shown.
  • the vehicle or cabin is damped without a damping system exclusively by the tires 1.3 of the construction machine 1.
  • FIG. 2 shows the control architecture of the device for movement compensation in construction machines 1 in a closed control loop.
  • this exemplary embodiment illustrates the activation of the hydraulic cylinder 1.4 when the construction machine 1 is excited by the equipment 1.2 shown in FIG. 1 and by the roadway 3.
  • the construction machine 1 shown in FIG. 1 has a valve 1.5 of the control block (not shown), a control unit 6, the angle sensors 2.2, the optionally used pressure sensor 2.3 and an acceleration sensor 2.1.
  • the suggestions 4.1 of the construction machine 1 through the roadway 3 are transmitted via the wheels / tires 1.3 of the construction machine 1 as well as via the suggestions 4.2 of the equipment 1.2 to the cabin 1.1 of the construction machine 1.
  • These superimposed excitations 4 are detected by an acceleration sensor 2.1 and fed to the control unit 6 as an electrical signal.
  • This electrical signal forms the first input variable for the control unit 6.
  • the position 10 of the mast 1.2.1 is fed to the control unit 6 as a further input variable.
  • the supervision The position 10 of the mast 1.2.1 is carried out by means of the angle sensors 2.2 provided at the factory on the construction machine 1 in order to avoid hydraulic cylinder strokes which are too large and a drifting position of the equipment.
  • the pressure 8 in the hydraulic cylinder 1.4 is measured by means of a pressure sensor 2.3.
  • the filling level of the bucket 1.2.2 can be determined with this optionally used pressure sensor 2.3.
  • the mass-laden goods located in the bucket 1.2.2 exert a compressive force on the hydraulic cylinder 1.4, which is detected by the pressure sensor 2.3.
  • the previously described input signals from sensors 2 or measured value converters are processed in accordance with an algorithm shown in FIG. 3 for generating an output signal.
  • the output signal is an electrical signal and supplies the current value for a valve 1.5 of a control block, not shown. Depending on the current value, the valve 1.5 releases a valve cross section, the current value being proportional to the released volume flow 7.
  • hydraulic cylinder 1.4 is moved.
  • the speed of the lifting movement is proportional to the released volume flow 7.
  • the lifting movement of the hydraulic cylinder 1.4 corresponds to a compensating movement in relation to the road excitation 4.1 and equipment excitation 4.2.
  • Which pressure 8 in hydraulic cylinder 1.4 is again detected by pressure sensor 2.3 and fed to control unit 6.
  • the external excitations 4, which are not canceled by the control unit 6 of the construction machine 1, are detected by the acceleration sensor 2.1 as acceleration 5 and are fed to the control unit 6 again. This closes the control loop.
  • an opposite phase movement of the hydraulic cylinder 1.4 can be generated in order to counteract the external excitations 4, e.g. to compensate for the road excitation 4.1 or the equipment excitation 4.2.
  • Fig. 3 shows the signal structure of the device for movement damping.
  • An algorithm for processing the input signals has been implemented in the control unit 6.
  • the control unit 6 has three modules 12, namely the "active ride compensator” 12.1, the "boom position compensator” 12.2 and the “load compensator” 12.3, each module 12.1-12.3 having at least one input signal processed and a corresponding output signal generated.
  • the module "active-ride-compensator” 12.1 processes the signal from the acceleration sensor 2.1 and determines it necessary control current 9 for the valve 1.5 to cause a compensating cylinder stroke movement.
  • the detected acceleration is amplified by means of a gain element and, depending on a selected damping mode 11, converted into a signal by means of an interpolation function.
  • the interpolation function is only activated by a generated signal of the "load compensator" 12.3 described below.
  • damping modes 11, cabin damping 11.1 and blade damping 11.2 contain different mathematical transfer functions which can be activated individually or in combination.
  • the generated signal for the control current 9 is amplified immediately before leaving the module 12.1.
  • the overlap in valve 1.5 is also compensated for by an additional portion 6.6 of control current 9.
  • the signal representing the position 10 of the mast 1.2.1 is fed to the "boom position compensator" 12.2.
  • This signal is detected by angle sensors 2.2 arranged on the mast 1.2.1.
  • the system saves the current position 10 of the mast 1.2.1 as a reference position.
  • the angle sensor 2.2 When load is introduced into the bucket 1.2.2 of the implement 1.2, the angle of attack changes, whereby the position 10 of the mast 1.2.1 changes.
  • This angular position is recorded by the angle sensor 2.2 and compared with the reference position in the "boom position compensator” 12.2.
  • the deviation of the angular position from the reference position is processed by a PID controller 6.1 and subsequently processed further by a transmission element 6.4 designed as a limiter.
  • the position controller only responds when the position of the mast leaves a permissible range.
  • the signal generated by the PID controller 6.1 and the signal limited by the limiter is now added to the generated signal of the "active ride compensator".
  • the "load compensator” processes the signals of the pressure sensor 2.3, which is arranged in the hydraulic cylinder 1.4.
  • the pressure in the hydraulic cylinder 1.4 indicates the degree of filling of the bucket 1.2.2 or the compressive force which is applied to the hydraulic cylinder 1.4 by the mass-laden material in the bucket 1.2.2.
  • the signals of the pressure sensor 2.3 are converted by means of a transmission element, then amplified by an amplification element and subsequently processed by means of a low-pass filter.
  • the low-pass filter only filters out the stationary part of the signal that is proportional to the blade load or blade filling.
  • the generated signal is now the "active ride compensator" supplied and activated depending on the size of the signal, the aforementioned interpolation function.
  • the interpolation function includes the determination of the controller parameters of the "active ride compensator" depending on the blade load.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bwegungstilgung (1), inbesondere Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders (1.4) angetriebenen Arbeitsgerät (1.2), einer Hydraulikquelle, einem gesteuerten Ventil (1.5) zur Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4) mit Hydraulikfluid, einer Regelungseinheit (6) mit einer Steuersoftware sowie einem Beschleunigungssensor (2.1), wobie die Steuerung der Geschwindigkeit des Hydraulikzylinders (1.4) auf der Basis einer Beschleunigungsrückführung folgende Verfahrensschritte umfasst: a. Erfassung des Beschleunigungssignals. b. Verarbeiten des Beschleunigungssignals und Ermittlung eines Steuerstroms (9) für das Ventil (1.5). C. Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4) mit Hydraulikfluid durch das Ventil (1.5) in Abhängigkeit des Steuerstroms (9).

Description

"Verfahren und Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen"
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen, insbesondere bei Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders angetriebenen Arbeitsgerät.
Viele Typen von selbstfahrenden Baumaschinen weisen gattungsmäßig kein Dämpfungs- oder Federungssystem auf. Das liegt zum einen daran, dass für die BeiadeVorgänge eine Federung wegen ihres Nachgebens unter den Hub- und Reibkräften nachteilig ist, und zum anderen stellt das Vorhalten eines Federungssystems einen hohen konstruktiven Aufwand dar, der mit nicht unerheblichen Investitionsund Wartungskosten verbunden ist. Dem guten Fahrverhalten, wie z.B. Agilität und Handhabung, dieser ungefederten Baumaschinen steht jedoch mangelnder Fahrkomfort, insbesondere beim Arbeits-, Transport- und Überführungs- zyklus , gegenüber.
Die Wirtschaftlichkeit derartiger Baumaschinen wird jedoch maßgeblich durch den Faktor Zeit bestimmt. Selbstfahrende Baumaschinen werden oftmals kurzfristig zwischen verschiedenen Baustellen umgesetzt, wobei die notwendige Zeit zum Überführen der Baumaschine, also der Überführungszyklus, eine entscheidende Rolle spielt.
Eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit zur Verringerung der Überführungszeiten ist bei ungefederten Baumaschinen jedoch eng mit den Anforderungen an den Fahrkomfort und die Fahrsicherheit sowie an die aus Sicht der Arbeitsmedizin zulässigen Belastungen für den Bediener geknüpft. Beim Überschreiten einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit werden hohe unerwünschte Impulse und Schwingungen, die in die Fahrerkabine eingeleitet werden, verzeichnet.
In den letzten Jahren wurde deshalb unter Verwendung von passiven Schwingungs-Tilgungs-Systemen, beispielweise in Radladern, versucht, einen Kompromiss zwischen dem Fahrverhalten und dem Fahrkomfort selbstfahrender ungefederter Baumaschinen zu finden. Aktive Schwingungs-Tilgungs- Systeme hingegen haben auf Grund ihrer Komplexität und der damit verbundenen Probleme bei der konstruktiven Umsetzung bislang keine praktische Bedeutung.
Bekannt aus der DE 42 21 943 C2 ist eine als passives Schwingungs-Tilgungs-System ausgebildete Hydraulikanlage für eine mit Arbeitsgeräten versehene verfahrbare Ar- beitsmaschine. Hierbei wird vorgesehen, dass ein Hydro- speicher als Lastfederungssystem eingesetzt wird, wobei die für das Heben und Senken des Arbeitsgerätes zuständigen Hydraulikleitungen zwischen dem Hubzylinder und einem Steuerventil angeschlossen sind. Es ist offenbart, dass zur variablen Angleichung des Lastdrucks des Hydrospei- chers an den jeweiligen Lastdruck des Hubzylinders mindestens eine Düse in Verbindung mit mehreren Wegeventilen zwischen dem Lastfederungssystem vorgesehen sind, wobei die Ventile in Vorsteuerleitungen zwischen einem Vorsteuergeber und dem Steuerventil über vorgesehene Druckschalter betätigt werden. Prinzipiell wird bei diesem passiven Schwingungs-Tilgungs-System die Nachgiebigkeit des Hydrospeichers genutzt, um eine gegenphasige Bewegung der Ausrüstung zuzulassen, die ihrerseits die Bewegung einer Schaufel gegenüber der Baumaschine tilgt.
Der Nachteil dieser Lösung besteht darin, dass neben dem Hydrospeicher auch Wegeventile, Druckschalter und Düsen zusätzlich in der Baumaschine vorgesehen werden müssen, was zwangsläufig zu höheren Kosten führt.
Weiterhin sind aus dem Stand der Technik sogenannte Suspensions-Systeme bekannt, die im Landtechnikbereich vor allem bei Traktoren eingesetzt werden.
Hierbei handelt es sich um Kombinationen von parallel geschalteten Federn und hydraulischen Dämpfern. Die Dämpfungscharakteristik ist dabei bei passiven Systemen (feste Düsen) fix und bei aktiven Systemen mittels einer Elektronik modifizierbar. Der grundlegende Unterschied zwischen dem zuvor beschriebenen passiven Schwingungs-Tilgungs-System und einem Suspension-System liegt in der mechanischen Struktur der sich bewegenden Massen, wobei das Suspension-System selbst ein Feder-Dämpfer-Element ist, welches zwischen der Masse des Fahrzeugs und den Einzelmassen der Räder und Achsen angeordnet ist, um unerwünschte Schwingungsbewegungen dissipativ zu vernichten. Aus der US 5,897,287 A ist ferner eine Erfindung zur Bewegungstilgung von Baumaschinen beschrieben, die auf der Basis eines elektrohy- draulischen Systems zur Steuerung der Hubzylinder arbeitet. Die Aufgabe dieser Erfindung besteht darin, einen konstanten Druck in den Hubzylindern sicherzustellen. Mittels eines Drucksensors wird unter Berücksichtigung und Lage der Schaufel permanent der Druck in den Hubzylindern überwacht und konstant gehalten, um ein ungewolltes Absinken der Schaufel zu verhindern.
Nachteilig an dieser Lösung sind insbesondere die hochdynamischen Ventile, die für die geforderte Druckregelung, jedoch nicht für die Bewegungstilgung bei Radladern, notwendig sind. Die durch das Nicken der beladenen Schaufel erzeugten Anregungen/Impulse bzw. Nickschwingungen können damit erfahrungsgemäß gut kompensiert werden; für die Kabinenschwingungen ist diese Lösung jedoch ungeeignet. Zusammenfassend muss festgestellt werden, dass die aus dem Stand der Technik vorbekannten passiven Bewegungs- oder Schwingungs-Tilgungs-Systeme nicht oder nur begrenzt für wechselnde Betriebsbedingungen optimiert sind, und wenn man die Vibrationstilgung der Kabine berücksichtigt, nur für ganz spezifische Aufgaben ausgelegt sind. Eine Übertragung der in der Landtechnik eingesetzten Suspension-Systeme auf ungefederte Baumaschinen ist aus Gründen einer festen Ankopplung der Vorderachse mit dem Vorderrahmen nicht möglich. Mit dem Einsatz des aus der US 5,897,287 A vorbekannten aktiven Schwingungs-Tilgungs- Systems entstehen zudem sehr hohe Kosten durch einen ungerechtfertigten Aufwand an hochdynamischen Druckregel- ventilen.
Aus US 5,832,730 ist eine Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden, ungefederten Baumaschinen (z.B. Löffelbagger) bekannt. Das Arbeitsgerät wird mittels eines Hydraulikzylinders angetrieben. Weiterhin weist die Baumaschine eine Hydraulikquelle, ein gesteuertes Ventil zur Versorgung des Hydraulikzylinders mit Hydraulikfluid sowie eine Regelungseinheit mit einer Steuersoftware auf. Am Auslegerzylinder sind zwei Drucksensoren vorgesehen, deren Messsignale mittels der Steuersoftware als Eingangssignale verarbeitet und in ein Beschleunigungssignal umgewandelt werden, woraus ein Steuerstrom für das Ventil als Ausgangsgröße für eine kompensierende Bewegung des Hydraulikzylinders bestimmt wird. Diese Vorrichtung wird wirksam bei der Betätigung des Arbeitsgerätes durch den Fahrer, d.h. die Steuersignale des Fahrers werden zur Bewegungstilgung automatisch übersteuert, sofern ungewünschte Bewegungen auftreten. Eine Bewegungstilgung während der Fahrt, unabhängig von der Betätigung des Arbeitsgerätes durch den Fahrer, ist in dieser Druckschrift nicht offenbart.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen zu entwickeln, die an wechselnde Aufgabenstellungen, z.B. Kabinendämpfung oder Schaufeldämpfung, der Baumaschine angepasst werden kann, die kostengünstig ist und eine Nachrüstung in bislang ungefederte Baumaschinen mit wenig Aufwand ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Verfahrens zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen gemäß Patentanspruch 6 und durch die Merkmale der Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Die rückbezogenen Unteransprüche zeigen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.
Nach der Konzeption der Erfindung umfasst das Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte und zugehörigen Komponenten der Vorrichtung: (A) Erfassung des Beschleunigungssignals durch den Beschleunigungssensor während der Fahrt der Baumaschine, (B) Verarbeiten des Beschleunigungssignals als Eingangsgröße durch die Steuersoftware der Regelungs- einheit und Ermittlung eines Steuerstroms für das Ventil als Ausgangsgröße zur Bewegungstilgung und (C) Versorgung des Hydraulikzylinders mit Hydraulikfluid durch das Ventil in Abhängigkeit des Steuerstroms.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung können auch die von einem Drucksensor erfassten Drucksignale im Hydraulikzylinder zur Ermittlung des Füllungsgrades und/ oder die von einem Winkelsensor erfasste Lage des Hubgerüstes zusätzlich zu der Eingangsgröße (A) als weitere Eingangsgrößen der Regelungseinheit zugeführt werden. Die Drucksignale im Hydraulikzylinder indizieren den Füllungsgrad bzw. die Schaufellast, um in einem adapti- ven Regelalgorithmus lastabhängige Regelparameter bestimmen zu können. Da der Regelalgorithmus adaptiv, also selbsteinstellend, ausgebildet ist, kann eine optimierte Dämpfung für unterschiedliche Betriebspunkte hinsichtlich der Schaufellast erzielt werden. Besonders vorteilhaft ist die Tatsache, dass die Baumaschine mit zwei verschiedenen Dämpfungsmodi, nämlich Kabinenmodus und Schaufelmodus, betrieben werden kann. Der Kabinenmodus wird vorzugsweise dann aktiviert, um bei Überführungsfahrten eine höhere Fahrgeschwindigkeit zu erzielen. Die Umschaltung in den Schaufelmodus wird dann vollzogen, wenn die an der Hubausrüstung platzierte Schaufel gedämpft wird, womit im Arbeitseinsatz der Baumaschine eine bessere Handhabung erreicht werden kann. Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass selbstverständlich auch eine Kombination aus beiden Dämpfungsmodi möglich ist. Die Auswahl des Modus kann manuell durch den Fahrer der Maschine oder in besonders vorteilhafter Weise automatisch erfolgen, indem das Signal des Drucksensors ausgewertet wird, um mit gefüllter Schaufel den Schaufel- modus und mit leerer Schaufel den Kabinenmodus zu aktivieren.
Die Umschaltung zwischen den einzelnen Dämpfungsmodi ist vom Bediener der Baumaschine nicht nur im Stand, sondern auch während der Fahrt vollziehbar, wobei zwischen einem Betriebspunkt eines Druckniveaus und/oder der Fahrgeschwindigkeit unterschieden werden kann. Bevorzugt erfolgt die Umschaltung zwischen den einzelnen Dämpfungsmodi unter Verwendung des im Hydraulikzylinders angeordneten Drucksensors . Die signifikanten Merkmale und Vorteile der Erfindung sind im Wesentlichen:
* kostengünstige Umsetzung eines aktiven Dämpfungssystems durch Ergänzung eines Beschleunigungssensors und eines in die Regeleinheit implementierten Algorithmus unter Verwendung des in der Baumaschine vorhandenen elektro- hydraulischen Systems,
* Erhöhung der erzielbaren Fahrgeschwindigkeiten durch eine Stabilisierung der Baumaschine,
* Erhöhung der Produktivität und des Fahrkomforts durch die Möglichkeit, zwischen verschiedenen Dämpfungsmodi, z.B. Dämpfung der Kabine und/oder Dämpfung der Schaufel, auszuwählen,
* Realisierung einer geschwindigkeitsabhängigen Dämpfung mittels der adaptiv ausgebildeten Regelungseinheit und
* Ermittlung des Füllungsgrades der Schaufel mittels eines optionalen Drucksensors.
Es ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen, insbesondere bei Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders angetriebenen Arbeitsgerät eine Hydraulikquelle, ein gesteuertes Ventil zur Versorgung des Hydraulikzylinders mit Hydraulikfluid, mindestens einen Sensor zur Erfassung einer physikalischen Messgröße und eine Regelungseinheit mit einer Steuersoftware aufweist, wobei als Sensor ein Beschleunigungssensor vorgesehen ist und die Regelungseinheit derart ausgebildet ist, um die Signale des Beschleunigungssensors mittels der Steuersoftware als Eingangssignale zu verarbeiten und einen Steuerstrom für das Ventil als Ausgangsgröße für eine kompensierende Bewegung des Hydraulikzylinders zu bestimmen.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist gegenüber dem Stand der Technik den Unterschied auf, dass keine Druckregelung, sondern eine Geschwindigkeitssteuerung des Hydraulikzylinders auf der Basis einer Beschleunigungsrückführung realisiert wird. Damit werden keine hochdynamischen Ventile benötigt, sondern es kann in vorteilhafter Weise das Ventil für den Arbeitskreis des Steuerblocks genutzt werden.
Für den Fall, dass die Baumaschine mit einem elektrohy- draulischen System ausgestattet ist, d.h. wenn der Hauptsteuerblock für die Steuerung der Arbeitsfunktionen von einem Controller mit elektrischen Signalen angesteuert wird, sind keine weiteren zusätzlichen Hydraulikkomponenten oder spezielle Elektronikkomponenten zur Lösung der angestrebten Aufgabe notwendig.
Mittels dem Beschleunigungssensor können die unmittelbar auf die Schaufel und/oder die Kabine der Baumaschine wirkenden Beschleunigungen erfasst werden, um eine gegenphasige Bewegung des Hydraulikzylinders zu veranlassen. Das von dem Beschleunigungssensor erfasste Signal wird der Regeleinheit zugeführt, dort gegebenenfalls mit einem Drucksignal und einem wegkompensierenden Signal gewichtet und in ein entsprechendes Signal, welches den Stromwert für das den Hydraulikzylinder steuernde Ventil bestimmt, gewandelt. Das angesteuerte Ventil gibt dabei einen Ventilquerschnitt frei, so dass ein entsprechender Volumenstrom zu dem Hydraulikzylinder fließen kann.
Die Anordnung des Beschleunigungssensors kann an einer beliebigen Stelle der Baumaschine erfolgen, bevorzugt jedoch im Bereich der zu dämpfenden Funktion oder Maschinenbaugruppe, respektive Schaufel oder Fahrerkabine, der Baumaschine .
Jede äußere Anregung der Baumaschine ist mit einer unerwünschten Kraft- und damit Bewegungswirkung auf die Maschinenstruktur verbunden. Das erfindungsgemäße Bewe- gungs-Tilgungs-System erzeugt zur Kompensation der Kraftbzw. Bewegungseinwirkung mittels des Hydraulikfluids eine Gegenkraft in den Hydraulikzylindern der Arbeitsaus- rüstung, besonders vorteilhaft in den Hubzylindern. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Drucksignal durch einen Drucksensor erfasst, der vorzugsweise im Bereich des Hydraulikzylinderbodens der Hubzylinder angeordnet ist. Dieses Drucksignal repräsentiert den Füllungsgrad der Schaufel der Ausrüstung. Da der Füllungsgrad ständig variieren kann, ist vorgesehen, dass die Regelungseinheit adaptiv ausgebildet ist. Somit kann lastadaptiv eine optimale Schwingungskompensation erzielt werden. Der Drucksensor ist folglich in der Lage, eine leere von einer gefüllten Schaufel zu unterscheiden und das entsprechende Signal der Regelungseinheit zuzuführen.
Der Drucksensor kann zusätzlich durch einen Winkelsensor oder einen anderen Positionssensor (z.B. Hubsensor für Hubzylinder) ergänzt werden. Der Winkelsensor erfasst die Lage des Hubgerüstes und vergleicht sie mit einem zuvor gespeicherten Referenzwert. Die Abweichung der Winkelposition von der Referenzposition wird durch einen Regler verarbeitet. In der Regeleinheit kann in vorteilhafter Weise ein zulässiger Bereich für die Position des Hubgerüstes definiert werden, dessen Einhaltung während der Tilgungsbewegung eine der Steuerungs- bzw. Regelaufgaben der Regeleinrichtung ist. Die momentane Position ist durch einen am Hubgerüst angeordneten Winkelsensor messbar. Die in der Baumaschine für die Steuerung der Arbeitsfunktionen vorhandene Regelungseinheit wird erfindungsgemäß um eine Steuersoftware ergänzt, deren Algorithmus mehrere Dämpfungsfunktionen beinhalten kann. Während bei Bewe- gungs-Tilgungs-Systemen im Stand der Technik bislang nur die unerwünschten Beschleunigungen der Schaufel kompensiert werden konnten, können nunmehr über die Auswahl eines gewünschten Dämpfungsmodus die zugehörige Dämpfungsfunktion aktiviert werden. Typische Dämpfungsfunktionen für den Schaufelmodus, den Kabinenmodus aber auch für den kombinierten Modus sind dabei in der Steuersoftware vorgesehen. In Abhängigkeit des gewählten Dämpfungsmodus wird gemäß der zugehörigen Dämpfungsfunk- tion ein entsprechender Steuerstrom für das Ventil freigegeben.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematische Darstellung der auf eine Baumaschine wirkenden äußeren Anregungen/Impulse, Fig. 2 Steuerungsarchitektur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung und
Fig. 3 SignalStruktur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung.
Fig. 1 illustriert schematisch die äußeren Anregungen/Impulse 4, die typischerweise auf eine Baumaschine 1 wirken. Die Kabine 1.1 des hier dargestellten Radladers wird durch die Fahrbahnanregung 4.1 und die Anregung 4.2 durch die Ausrüstungsbewegung vertikal beschleunigt 5. Einerseits werden die durch die Unebenheiten der Fahrbahn 3 erzeugten Anregungen/Impulse 4 bzw. Hubschwingungen während des Fahrens durch die Reifen 1.3 auf die Kabine 1.1 übertragen und andererseits die durch das Nicken der be- ladenen Schaufel 1.2.2 erzeugten Anregungen/Impulse 4.2 bzw. Nickschwingungen durch die nicht dargestellten Hydraulikzylinder 1.4 in die Kabine 1.1 eingeleitet. Die Fahrzeug- bzw. Kabinendämpfung erfolgt ohne Dämpfungs- System ausschließlich durch die Reifen 1.3 der Baumaschine 1. Während des Arbeits- oder Überführungszyklus der Baumaschine 1 können sich Anregungen/Impulse durch die Fahrbahn 4.1 bzw. durch die Ausrüstung 4.2 gegebenenfalls überlagern, was zu einer erhöhten und damit unerwünschten Kabinenbeschleunigung führt . Fig. 2 zeigt die Steuerungsarchitektur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen 1 in einem geschlossenen Regelkreis. Dieses Ausführungsbeispiel illustriert unter der Verwendung des erfindungsgemäßen Beschleunigungssensors 2.1, des Winkelsensors 2.2 und des Drucksensors 2.3 die Ansteuerung des Hydraulikzylinders 1.4 bei einer Anregung der Baumaschine 1 durch die in der Fig. 1 dargestellte Ausrüstung 1.2 und durch die Fahrbahn 3.
Die in der Fig. 1 dargestellte Baumaschine 1 weist werk- seitig ein Ventil 1.5 des nicht dargestellten Steuerblocks, eine Regelungseinheit 6, die Winkelsensoren 2.2, den optional eingesetzten Drucksensor 2.3 und einen Beschleunigungssensor 2.1 auf .
Die Anregungen 4.1 der Baumaschine 1 durch die Fahrbahn 3 werden über die Räder/Reifen 1.3 der Baumaschine 1 ebenso wie über die Anregungen 4.2 der Ausrüstung 1.2 auf die Kabine 1.1 der Baumaschine 1 übertragen. Diese sich überlagernden Anregungen 4 werden von einem Beschleunigungs- sensor 2.1 erfasst und der Regeleinheit 6 als elektrisches Signal zugeführt. Dieses elektrische Signal bildet die erste Eingangsgröße für die Regeleinheit 6. Als eine weitere Eingangsgröße wird die Lage 10 des Hubgerüstes 1.2.1 der Regelungseinheit 6 zugeführt . Die Überwachung der Lage 10 des Hubgerüstes 1.2.1 erfolgt mittels der werkseitig an der Baumaschine 1 vorhandenen Winkelsenso- ren 2.2, um zu große Hydraulikzylinderhübe und eine driftende Ausrüstungsstellung zu vermeiden. Des Weiteren erfolgt im hier dargestellten Beispiel die Messung des Drucks 8 im Hydraulikzylinder 1.4 mittels eines Drucksensors 2.3. Mit diesem optional einsetzbaren Drucksensor 2.3 kann der Füllungsgrad der Schaufel 1.2.2 ermittelt werden. Die sich in der Schaufel 1.2.2 befindlichen massebehafteten Güter üben auf den Hydraulikzylinder 1.4 eine Druckkraft aus, die von dem Drucksensor 2.3 erfasst wird. Die zuvor beschriebenen Eingangssignale der Sensoren 2 bzw. Messwertumwandler werden gemäß einem in der Fig. 3 dargestellten Algorithmus zur Erzeugung eines Aus- gangssignals verarbeitet. Das Ausgangssignal ist ein elektrisches Signal und liefert den Stromwert für ein Ventil 1.5 eines nicht dargestellten Steuerblocks. Das Ventil 1.5 gibt in Abhängigkeit des Stromwertes einen Ventilquerschnitt frei, wobei der Stromwert proportional zum freigegebenen Volumenstrom 7 ist. Mit dem Einlassen bzw. Auslassen von Hydraulikfluid wird der Hydraulikzylinder 1.4 bewegt. Die Geschwindigkeit der Hubbewegung ist dabei proportional dem freigegebenen Volumenstrom 7. Die Hubbewegung des Hydraulikzylinders 1.4 entspricht dabei einer kompensierenden Bewegung gegenüber der Fahrbahnanregung 4.1 und Ausrüstungsanregung 4.2. Der sich dabei im Hydraulikzylinder 1.4 einstellende Druck 8 wird erneut mittels des Drucksensors 2.3 erfasst und der Regelungseinheit 6 zugeführt. Die nicht von der Regelungseinheit 6 der Baumaschine 1 getilgten äußeren Anregungen 4 werden von dem Beschleunigungssensor 2.1 als Beschleunigung 5 erfasst und der Regelungseinheit 6 erneut zugeführt. Damit ist der Regelkreis geschlossen.
Mittels dieser Regelstrategie unter Verwendung zuvor beschriebener Komponenten kann eine gegenphasige Bewegung des Hydraulikzylinders 1.4 generiert werden, um die äußeren Anregungen 4 , wie z.B. die Fahrbahnanregung 4.1 oder die Ausrüstungsanregung 4.2, zu kompensieren.
Fig. 3 zeigt die SignalStruktur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung. In die Regelungseinheit 6 wurde ein Algorithmus zur Verarbeitung der Eingangssignale implementiert. Die Regelungseinheit 6 weist drei Module 12, nämlich den "active-ride-compensator" 12.1, den "boom-posi- tion-compensator" 12.2 und den "load-compensator" 12.3, auf, wobei jedes Modul 12.1-12.3 mindestens ein Eingangssignal verarbeitet und ein entsprechendes Ausgangssignal erzeugt .
Das Modul "active-ride-compensator" 12.1 verarbeitet das Signal vom Beschleunigungssensor 2.1 und bestimmt den notwendigen Steuerstrom 9 für das Ventil 1.5, um eine kompensierende Zylinderhubbewegung zu veranlassen. Die erfasste Beschleunigung wird mittels eines Verstärkungs- gliedes verstärkt und in Abhängigkeit eines gewählten Dämpfungsmodus 11 mittels einer Interpolationsfunktion in ein Signal gewandelt. Die Interpolationsfunktion wird jedoch erst durch ein generiertes Signal des nachfolgend beschriebenen "load-compensator" 12.3 aktiviert.
Die Dämpfungsmodi 11, Kabinendämpfung 11.1 und Schaufel- dämpfung 11.2 enthalten unterschiedliche mathematische Transferfunktionen, die einzeln oder im Zusammenwirken aktiviert werden können. Das generierte Signal für den Steuerstrom 9 wird unmittelbar vor Verlassen des Moduls 12.1 verstärkt. Die im Ventil 1.5 vorhandene Überdeckung wird ferner durch einen Zusatzanteil 6.6 des Steuerstroms 9 kompensiert.
Dem "boom-position-compensator" 12.2 wird das Signal zugeführt, welches die Lage 10 des Hubgerüstes 1.2.1 repräsentiert. Dieses Signal wird durch am Hubgerüst 1.2.1 angeordnete Winkelsensoren 2.2 erfasst. Zum Zeitpunkt der Aktivierung der Dämpfungsfunktion speichert das System die aktuelle Lage 10 des Hubgerüstes 1.2.1 als Referenz- Position. Bei Lasteintrag in die Schaufel 1.2.2 des Arbeitsgerätes 1.2 verändert sich der Anstellwinkel, wobei sich die Lage 10 des Hubgerüstes 1.2.1 verändert. Diese Winkelposition wird vom Winkelsensor 2.2 erfasst und im "boom-position-compensator" 12.2 mit der Referenzposition verglichen. Die Abweichung der Winkelposition von der Referenzposition wird durch einen PID-Regler 6.1 verarbeitet und nachfolgend durch ein als Begrenzer ausgebildetes Übertragungsglied 6.4 weiter verarbeitet. Der Positions- Regler spricht dabei erst an, wenn die Lage des Hubgerüstes einen zulässigen Bereich verlässt. Das vom PID- Regler 6.1 generierte Signal und vom Begrenzer beschränkte Signal nunmehr wird zum generierten Signal des "active-ride-compensator" addiert .
Der "load-compensator" verarbeitet die Signale des Drucksensors 2.3, der im Hydraulikzylinder 1.4 angeordnet ist. Der Druck im Hydraulikzylinder 1.4 indiziert den Füllungsgrad der Schaufel 1.2.2 bzw. die Druckkraft, die durch das in der Schaufel 1.2.2 befindliche massebehaftete Gut auf den Hydraulikzylinder 1.4 aufgebracht wird. Die Signale des Drucksensors 2.3 werden mittels eines Übertragungsgliedes gewandelt, anschließend durch ein Verstärkungsglied verstärkt und nachfolgend mittels eines Tiefpassfilters verarbeitet. Der Tiefpassfilter filtert nur den stationären Anteil des Signals heraus, der proportional zur Schaufellast bzw. Schaufelfüllung ist. Das generierte Signal wird nun dem "active-ride-compensator" zugeführt und aktiviert in Abhängigkeit der Größe des Signals die bereits erwähnte Interpolationsfunktion. Die Interpolationsfunktion beinhaltet die Bestimmung der Reglerparameter des "active-ride-compensators" in Abhängigkeit der Schaufellast.
Mit der beschriebenen Vorrichtung und dem Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen 1 konnte nachgewiesen werden, dass sich die Kabinenbeschleunigung 5 von Baumaschinen 1 bei Fahrbahn- und Ausrüstungsanregung 4.1, 4.2 gegenüber passiven Bewegungs-Tilgungs-Systemen in einem definierten Frequenzbereich wesentlich verringert. Messungen haben gezeigt, dass mit Zunahme der Schaufellast sich zudem die relative Bewegungstilgung noch erhöht. Zusammenfassend kann festgestellt werden, dass das erfindungsgemäße Bewegungs-Tilgungs-System die Maschinenstabilität nachhaltig verbessert und eine bessere Lenkbarkeit der Baumaschine 1, vor allem bei höheren Fahrgeschwindigkeiten, sichert.
Liste der Bezugszeichen
1 Baumaschine
1.1 Kabine
1.2 Arbeitsgerät 1.2.1 Hubgerüst 1 . 2 . 2 Schaufel
1.3 Reifen/Räder
1.4 Hydraulikzylinder
1.5 Ventil
2 Sensoren
2.1 Beschleunigungssensor
2.2 Winkelsensor
2.3 Drucksensor im Hydraulikzylinder
3 Fahrbahn
4 Anregungen/Impulse
4.1 Fahrbahnanregungen
4.2 Ausrüstungsanregungen
5 Kabinenbeschleunigung
6 Regelungseinheit/Active Ride Control
6.1 Regler
6.2 Vergleichsglied
6.3 Verstärkungsglied
6.4 Übertragungsglied
6.5 Referenzwert für Lage des Hubgerüstes
6.6 Zusatzanteil des Stromes
6.7 Interpolationsfunktion
7 Volumenstrom des Hydraulikfluids
8 Druck im Hydraulikzylinder
9 Steuerstrom für das Ventil
10 Lage des Hubgerüstes
11 Dämpfungsmodi 11.1 Kabinenmodus
11.2 Schaufelmodus 12 Module
12.1 load compensator
12.2 active ride compensator
12.3 boom position compensator

Claims

Patentansprüche :
1. Verfahren zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden, ungefederten Baumaschinen (1) , insbesondere Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders (1.4) angetriebenen Arbeitsgerät (1.2), einer Hydraulikquelle, einem gesteuerten Ventil (1.5) zur Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4) mit Hydraulikfluid, einer Regelungseinheit (6) mit einer Steuersoftware sowie unter Verwendung eines als Beschleunigungssensor (2.1) ausgebildeten Sensors (2) , wobei die Steuerung der Geschwindigkeit des Hydraulikzylinders (1.4) auf der Basis einer Beschleunigungsrückführung folgende Verfahrensschritte umfasst: a. Erfassung des Beschleunigungssignals durch den Beschleunigungssensor (2.1) während der Fahrt der Baumaschine, b. Verarbeiten des Beschleunigungssignals als Eingangsgröße durch die Steuersoftware der Regelungseinheit (6) und Ermittlung eines Steuerstroms (9) für das Ventil (1.5) als Ausgangsgröße zur Bewegungstilgung und c. Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4) mit Hydraulikfluid durch das Ventil (1.5) in Abhängigkeit des Steuerstroms (9) .
2. Verfahren zur Bewegungstilgung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die von einem Drucksensor (2.3) erfassten Drucksignale im Hydraulikzylinder (1.4) zur Ermittlung des Füllungsgrades und/oder die von einem Winkelsensor (2.2) erfasste Lage (10) des Hubgerüstes (1.2.1) zusätzlich zu der Eingangsgröße (A) als weitere Eingangsgrößen der Regelungseinheit (6) zugeführt werden, um unzulässigen Hubbewegungen des Hydraulikzylinders (1.4) entgegenzuwirken.
3. Verfahren zur Bewegungstilgung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (6) mit der Steuersoftware adaptiv zum Zwecke der geschwindigkeitsabhängigen Dämpfung der Baumaschine (1) ausgebildet ist.
4. Verfahren zur Bewegungstilgung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Bediener der Baumaschine (1) unter verschiedenen Dämpfungsmodi, wie z.B. der Dämpfung der Kabine (1.1) und/oder der Dämpfung der Schaufel (1.2.2), auswählt.
5. Verfahren zur Bewegungstilgung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen einem Betriebspunkt eines Druckniveaus und/ oder der Fahrgeschwindigkeit unterschieden wird.
6. Verfahren zur Bewegungstilgung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass unter Verwendung des im Hydraulikzylinder (1.4) angeordneten Drucksensors (2.3) eine Umschaltung der Dämpfungsmodi realisiert wird.
7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6 zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen (1) , insbesondere Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders (1.4) angetriebenen Arbeitsgerät (1.2), ergänzend aufweisend eine Hydraulikquelle, ein gesteuertes Ventil (1.5) zur Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4) mit Hydraulikfluid, mindestens einen Sensor (2) zur Erfassung einer physikalischen Messgröße sowie eine Regelungseinheit (6) mit einer Steuersoftware, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (2) ein Beschleunigungssensor (2.1) vorgesehen ist und die Regelungseinheit (6) derart ausgebildet ist, um die Signale des Beschleunigungssensors (2.1) mittels der Steuersoftware als Eingangssignale zu verarbeiten und einen Steuerstrom (9) für das Ventil (1.5) als Ausgangsgröße für eine kompensierende Bewegung des Hydraulikzylinders (1.4) zu bestimmen.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Drucksensor (2.3) zur Erfassung des Drucks im Hydraulikzylinder (1.4) zur Ermittlung des Füllungsgrades der Schaufel (1.2.2) als weitere Eingangsgröße für die Regelungseinheit (6) vorgesehen ist, um lastadaptiv eine optimale Schwingungskompensation zu ermöglichen.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Winkelsensor (2.2) zur Erfassung der Lage des Hubgerüstes (1.2.1) als weitere Eingangsgröße für die Regelungseinheit (6) vorgesehen ist, um unzulässigen Hubbewegungen des Hydraulikzylinders (1.4) entgegenzuwirken.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (6) mehrere adaptierbare Dämpfungsfunktionen für die Minimierung der Beschleunigung (5) der Kabine (1.1) und/oder Minimierung der Beschleunigung (4.2) der Schaufel (1.2.2) aufweist.
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