WO2005061822A1 - Procede de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergee dans un liquide, et appareil de nettoyage correspondant - Google Patents
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- WO2005061822A1 WO2005061822A1 PCT/FR2004/003292 FR2004003292W WO2005061822A1 WO 2005061822 A1 WO2005061822 A1 WO 2005061822A1 FR 2004003292 W FR2004003292 W FR 2004003292W WO 2005061822 A1 WO2005061822 A1 WO 2005061822A1
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
- E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
- E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
- E04H4/1654—Self-propelled cleaners
Definitions
- the invention relates to a method for controlling an automatic cleaning device for a surface immersed in a liquid, in particular the side and bottom walls of a swimming pool.
- the invention also extends to a cleaning device for implementing this control method.
- Automatic cleaning devices are already known comprising: - a chassis carrying a liquid filtration device (electric pump motor, filtration chamber, pump, inlet (s) and outlet (s), filter element (s) ..., - chassis drive members on the surface to be cleaned, - motor means comprising at least one electric drive motor carried by the chassis and arranged to transmit a motor movement to at least part of the bodies drive, - electronic supply and control means for each electric drive motor adapted to be able to control a reversal of the drive direction of the drive members.
- Such cleaning devices generally give complete satisfaction with the quality and efficiency of the scanning carried out, when no event comes to interfere with their operation.
- their progress can be interrupted in particular by various obstacles projecting from the walls of the basin, such as a ladder, filtration block, or by winding their power cable.
- the cleaning apparatuses as designed at present offer no solution capable of enabling them to be released from their blocking situation.
- human intervention is often necessary to release the cleaning device.
- this human intervention can occur a long time after the blocking of this device. The first consequence consists, of course, in not performing the complete cleaning of the basin programmed by the user.
- Patent EP-1,277,897 describes a solution aimed at overcoming the above-mentioned drawback and has for this purpose a cleaning device provided with a translational movement sensor carried by the body and adapted to come in contact with the surface to be cleaned, measuring means capable of detecting the effective movement of this sensor and of a microprocessor programmed to reverse the direction of movement of the cleaning device when the measuring means deliver a signal representative of a stop of the movement of the sensor.
- This sensor can be a wheel applied to the surface to be cleaned, the rotation of which corresponds to the translational movement of the device.
- any shutdown of the sensor occurring while the motor means are supplied is representative of an interruption in the progression of this device, and leads to an inversion of the motor means which makes it possible to free the device from its situation blocking.
- the organ cleaning device motion sensor, measuring means, etc.
- cleaning whose cost price is thus found to be significantly higher than that of conventional cleaning devices.
- the procedure which consists in reversing the motor drive means of the chassis is initiated when a blockage is detected on the brush motors.
- Such a solution has a major drawback. If the device encounters a filtration ladder, for example, or another obstacle projecting from the walls of the basin, the device will be blocked in its progress while the brushes will still be driven normally in rotation by the brush motors. The blockage will not be detected, which can lead to overheating and risks of deterioration.
- the present invention aims to overcome this drawback and has the main objective of providing a cleaning device designed to manage the aforementioned situations of blockage of said device, without requiring any addition of specific hardware element dedicated to this management.
- Another object of the invention is to provide a cleaning device suitable for allowing, without adding any specific material element, to manage the drive speed of said device.
- the invention relates to a method for controlling a cleaning device of the type described above, said control method being characterized in that: - at least one electrical quantity is measured periodically making it possible to obtain a value representative of the resistive torque of at least one electric drive motor, - each value obtained is compared to a predetermined threshold value representative of a maximum admissible value, and in the event of the said threshold value being exceeded for at least one electric drive motor, a procedure, known as the backup procedure, is triggered in which: • the control of at least this electric drive motor is reversed so as to cause displacement of the device in a direction opposite to its initial direction of movement (which was hers before triggering of the backup procedure), • and the movements of the device are controlled capable of causing it to follow a trajectory allowing it to deviate from the initial trajectory that it followed when said threshold value was exceeded.
- the management of blocking situations is therefore ensured from the measurement of at least one electrical quantity, such as the intensity of the current, providing a value representative of the resistive torque of the chassis drive motor means. on the surface to be cleaned.
- a value is directly accessible in the electronic supply and control means, in particular on an input door of the microprocessor of the electronic supply and control means with which the conventional conventional cleaning devices are conventionally equipped.
- This management therefore requires only a transformation of the operation of these electronic supply and control means - in particular of the microprocessor - adapted to program the latter so that they control a specific backup procedure when the value is exceeded. threshold, representative of an abnormal blocking situation.
- the invention therefore consisted, not in providing for the addition of hardware elements dedicated to managing blocking situations, but on the contrary, in using the potential of the components of conventional cleaning devices.
- the invention therefore leads, for a negligible additional cost, to overcome a significant drawback of known cleaning devices.
- the blockage is detected directly on the drive means of the chassis on the surface to be cleaned.
- Those skilled in the art spontaneously tend to detect blockage on the areas of the device which come into contact with any obstacles encountered. These are the exterior parts of the device, like the bumpers.
- the unlocking procedure will be activated by the detection of the increase in the engine torque at the level of the means d 'chassis drives on the submerged surface.
- periodic measurements of the electrical quantity (s) representative (s) of the resistive torque of said motor are continued, and triggers the saving procedure only if the values obtained remain above the threshold value during a predetermined delay time.
- This delay time leads, in fact, to avoid untimely triggering of the backup procedure, in particular when obtaining values greater than the threshold value during normal operation of the device without blocking situation, for example representative of 'A transfer of the device between the bottom wall and a side wall of the basin.
- the quantity (the) quantity ( s) electrical (s) representative of the resistive torque of said motor more often, that is to say with a measurement frequency (fixed or variable) greater (for example by a multiplying factor of the order of 2 ) at the measurement frequency applied in the absence of exceeding said threshold value.
- the frequency of measurement of the electrical quantity (s) representative (s) of the resistive torque of the motor means in the absence of exceeding said threshold value must be: - sufficiently high to avoid any possibility of blockage and deterioration of the motor means between two successive measurements; to do this, a measurement frequency greater than 1 Hz, for example of the order of 10 Hz, is typically sufficient; - low enough to minimize the performance required for the electronic supply and control means and in particular to be compatible with the electronics traditionally used.
- the measurement frequency in the absence of exceeding said threshold value can be that imposed by the other functions using this measurement, for example speed regulation as described below.
- the electrical magnitude (s) representative of the resistive torque of the motor means is measured with a frequency of the order of 50 Hz and a measurement frequency of around 100Hz during each time delay.
- periodic measurements of the electrical magnitude (s) representative of the resistive torque of said motor are continued (having exceeded the value threshold), and in the event of the threshold value being exceeded for a predetermined period of time after the launching of this backup procedure, the power supply to the motor means is interrupted.
- This additional step leads, in fact, to detect the possible ineffectiveness of the safeguarding procedure, for example in the event of winding of the cable, and thus, in this hypothesis, to guarantee the integrity of the driving means and of the organs of training.
- a rotation of the cleaning apparatus is commanded capable of causing it to deviate from its initial trajectory.
- a movement of the cleaning apparatus is controlled in a direction opposite to its initial direction of movement, during a predetermined period of time, then again reversing at least said motor (having exceeded the threshold value) but with another direction so as to again command a movement of the device in the direction of movement initial.
- the device can be rotated when moving in the opposite direction to the initial direction of movement and / or during subsequent movement in the initial direction of movement, at the end of the backup procedure, and / or during a reversal of direction, the device being stopped on site.
- the movement of the device is controlled in the opposite direction to the initial direction of movement for a period of less than 30s, in particular of the order of 5s to 20s.
- the device is again controlled in the initial direction of movement, to resume the normal operating mode defined by the electronic supply and control means.
- the total duration of the backup procedure is less than 1 min, in particular of the order of 10 s to 30 s.
- the choice of the electrical quantity (s) to be measured and the measurement method depends on the type of electric motor (s) and on the configuration of the electronic supply and control means.
- the invention applies to a method for controlling an automatic cleaning device, the motor means of which comprise at least one direct current motor supplied by means of an electric current of predetermined medium voltage U mo y.
- the periodic measurement of the electrical quantity (s) advantageously consists in periodically generating micro-cuts in the supply of the motor means, in measuring during each micro-cut the electromotive force generated by these motor means (operating then generators), and to calculate a value representative of the load torque by comparing the average voltage U mean and the electromotive force measured.
- the speed of rotation of the motor means is calculated, proportional to the electromotive force generated by the latter, this speed of rotation is compared with a stored reference speed of rotation, and in case difference between the measured rotational speeds and stored, adjusting the average voltage U moy power so as to minimize the difference between the actual speed and the setpoint.
- the invention extends to a cleaning device comprising: - a chassis carrying a device for filtering the liquid, - chassis drive members on the surface to be cleaned, - motor means comprising at least one electric motor for drive carried by the chassis and arranged to transmit a motor movement to at least part of the drive members, - electronic supply and control means of each electric drive motor adapted to be able to control a direction reversal drive of the drive members, characterized in that the electronic supply and control means are suitable for: - periodically measuring at least one electrical quantity making it possible to obtain a value representative of the resistive torque of at least one electric motor d 'training, - compare each value obtained with a predetermined threshold value representative of a maximum admissible value, and if said threshold value is exceeded for an electric drive motor: • reverse the control at least of this electric drive motor so as to cause the device to move in a direction opposite to its initial direction of movement, "And command movements of the device capable of causing it to follow a trajectory enabling it to deviate from the initial trajectory that it
- the motor means comprise at least one DC motor supplied by means of an electric current of voltage U avg
- the electronic supply and control means are adapted for periodic measurements of the electrical quantity (s) for periodically generating micro-cuts in the supply of the motor means, measuring during each micro-cut the electromotive force generated by these motor means, and calculating a value representative of the resistive torque by comparison between the average voltage U moy and the electromotive force measured.
- the invention further relates to a method and an apparatus characterized in combination by all or some of the characteristics mentioned above or below.
- FIGS. 1 and 2 represent by way of nonlimiting example an apparatus according to the invention; in these drawings: - Figure 1 is a section through a longitudinal axial plane AA of the cleaning device according to the invention, - and Figure 2 is a section through a transverse plane BB.
- the apparatus shown by way of example in FIGS. 1 and 2 comprises a chassis 1 constituted by a hollow body 1 open at its base, the latter being equipped with a closure plate 2 provided with suction inlets 2a from the liquid in the vicinity of the surface to be cleaned.
- the body 1 is provided at its upper part with an outlet 3 for discharging the liquid, situated opposite the base of the said body so as to discharge the liquid in a direction at least substantially orthogonal thereto and to the surface to clean.
- the body 1 is internally equipped with a sealed casing 4 which is housed therein along its transverse axis as shown in the figures.
- This body 1 forms and delimits around the casing 4 a filtration chamber 4a equipped with a flexible filtration pocket 5 which is fixed to the base of the body 1 on the periphery of the plate 2.
- This pocket 5 is formed by a membrane in a flexible mesh or knitted material of a type known per se.
- the casing 4 contains, on the one hand, an electric pump motor 6 disposed in a central zone thereof, on the other hand, an electric motor 7 reversible direct current drive disposed in the transversely eccentric position relative to this central area.
- an electric pump motor 6 disposed in a central zone thereof
- an electric motor 7 reversible direct current drive disposed in the transversely eccentric position relative to this central area.
- the pump motor 6 drives by a shaft 8 a propeller or wheel 9 for axial pumping, which is disposed in a sleeve 10 for guiding the flow, inserted in the outlet 3.
- This pump motor 6 therefore circulates the liquid withdrawn at the level entrances 2a through the chamber. filtration to outlet 3 where the filtered liquid is discharged.
- the DC drive motor 7 drives by a shaft 11 a transmission wheel 12 which is connected by rubberized belts 13 to two wheels such as 14, arranged at the two longitudinal ends of the body. Each of these wheels drives a transverse cylindrical roller 15 covered by a flexible sleeve of cellular polyurethane foam 16.
- the two sleeves 16 are arranged to come into contact with the immersed surface and fulfill the double function of generating a progression of the device in one direction or the other depending on the direction of rotation of the motor 7, and in ensuring a brushing of the surface tending to detach the impurities or deposits therefrom, which are then sucked into the filtration chamber 4a.
- a float 17 formed by a hollow cylinder is articulated above the body 1 on the sides of the latter in a transverse plane.
- This float which can contain a mobile weight such as a lead ball, cooperates with the off-center of the motor 7 to unbalance the device when it is at the level of the water line; it thus conditions a lateral movement of the device along this line.
- the float 17 also serves to grip the apparatus during handling.
- the cleaning device according to the invention finally comprises an electronic card 18 with microprocessor (s) programmed, firstly, in a conventional manner, to manage the operation of this device, and for example, as described in the patent.
- this electronic card 18 is in additionally programmed to ensure the management of possible situations of blockage of the cleaning device, and for this purpose, - periodically generate, with a frequency for example of the order of 50 Hz, micro-cuts in the supply of each motor d 'drive 7 with direct current, - measure, during each micro-break, the electromotive force generated by this motor 7, that is to say the electric voltage E at the terminals of electric supply of this motor 7, - calculating a value representative of the resistive torque of this motor 7 by comparison between the mean voltage U av supply of the motor 7 and the electromotive force measured, - and comparing the calculated value representative of the resistive torque with a predetermined threshold value.
- the motor means comprise several electric drive motors 7, an electric quantity can be measured as mentioned above in order to obtain a value representative of the resistive torque of only one of these motors, or on the contrary of all the motors 7. In the latter case, during the backup procedure, it is possible to reverse either only the motor 7 whose value obtained has exceeded the threshold value, or on the contrary all the motors 7. If the motors 7 are identical, the same threshold value can be in general used. If they are different, different threshold values will be provided for the different motors 7. It should be noted that the measurement of the electromotive force generated by the motor 7 during each micro-cutoff is preferably carried out only after an initial duration has elapsed.
- a magnitude electric representative of the resistive torque is for example the intensity I of the current flowing in the motor, which is given: where R is in practice a constant of the circuit (corresponding to the electrical resistance).
- this intensity is represented by a digital variable G, the value of which is proportional to the value of the difference between the average supply voltage U avg and the measured electromotive force E, it even proportional to the value of the intensity and therefore to that of the resistive torque of the motor 7.
- the electronic card 18 is programmed to initiate a saving procedure.
- the threshold value Gmax is a digital value determined by test from the motor 7 used, and previously recorded for example in the program code of the microprocessor of the electronic card 18. Gmax represents said predetermined threshold value.
- the backup procedure consists of: - controlling the reversal of the motor 7 so as to cause the device to move in a direction opposite to its previous direction of movement, - stopping the motor 7 after a period of time of the order 15 s, - And order a new reversal of the motor 7, and a rotation of the device, for example according to the method described in FR-2,567,552, so as to cause it to deviate from its initial trajectory.
- the deviation of the device from its initial trajectory can be obtained other than by the method of FR-2,567,552.
- these motors can be controlled to rotate the device.
- the electronic card 18 is programmed to continue to measure periodically (for at least part of the duration of the backup procedure, for example of the order of 5 s) the resisting torque of the motor 7, by controlling the power supply to this motor 7, with a frequency, however - for example of the order of 100 Hz - which is higher than the aforementioned current frequency - the latter being for example of the order from 50Hz-. If the results of these measurements reveal that the said threshold value has been exceeded for a few moments (for example 1 to 3 s) after the start of the backup procedure, the electronic card 18 is programmed to then order an interruption of the supply to the motor 7. Indeed, such an overshoot means an irreversible blockage of the motor 7 which must be immediately stopped.
- the electronic card 18 is also programmed to periodically calculate the speed of rotation of the motor 7, proportional to the electromotive force generated by this motor 7, compare the calculated value with a stored reference value, and finally possibly adjust the average voltage d supply U m0 y so as to minimize the difference between the actual speed of rotation and the set value.
- the cleaning device according to the invention is therefore designed, by means of only a modification of the operating logic of the electronic card 18, by programming, to ensure, on the one hand, the management of possible situations of blockage of the device, and on the other hand, maintaining a setpoint rotation value of the motor 7.
Abstract
L'invention concerne un procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique de surface immergée dans un liquide comprenant des moyens moteurs électriques d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer. On mesure périodiquement au moins une grandeur électrique permettant d'obtenir une valeur représentative du couple résistant d'au moins un moteur (7) électrique d'entraînement. On compare chaque valeur obtenue à une valeur seuil prédéterminée représentative d'une valeur maximale admissible, et en cas de dépassement de ladite valeur seuil pour un moteur (7) électrique d'entraînement, on déclenche une procédure, dite procédure de sauvegarde, dans laquelle on inverse la commande au moins de ce moteur (7) électrique d'entraînement de façon à entraîner un déplacement de l'appareil dans un sens opposé à son sens de déplacement initial, et on commande des déplacements de l'appareil aptes à l'amener à suivre une trajectoire lui permettant de dévier de la trajectoire initiale qu'il suivait lors dudit dépassement de ladite valeur seuil.
Description
PROCEDE DE PILOTAGE D'UN APPAREIL DE NETTOYAGE AUTOMATIQUE D'UNE SURFACE IMMERGEE DANS UN LIQUIDE, ET APPAREIL DE NETTOYAGE CORRESPONDANT.
L'invention concerne un procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, en particulier parois latérales et de fond d'un bassin de piscine. L'invention s'étend, en outre, à un appareil de nettoyage de mise en œuvre de ce procédé de pilotage. On connaît déjà des appareils de nettoyage automatique comprenant : - un châssis portant un dispositif de filtration du liquide (moteur électrique de pompe, chambre de filtration, pompe, entrée(s) et sortie(s), élément(s) fιltrant(s) ... , - des organes d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer, - des moyens moteurs comprenant au moins un moteur électrique d'entraînement porté par le châssis et agencé pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes d'entraînement, - des moyens électroniques d'alimentation et de commande de chaque moteur électrique d'entraînement adaptés pour pouvoir commander une inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement. Les appareils de nettoyage actuels de ce type sont conçus pour permettre dans un laps de temps le plus court possible, d'assurer un balayage complet de toutes les parois (fond et latérales) de piscines ou autres surfaces immergées. A cet effet, et en particulier, le brevet US-4, 162,557 décrit un appareil de nettoyage dont les moyens moteurs réversibles sont commandés par un générateur d'impulsions aléatoires qui engendre à fréquence aléatoire des inversions du sens du courant d'alimentation de ces moyens moteurs. Un autre appareil automatique décrit dans le brevet FR-2.567.552 comporte quant à lui, en combinaison, des moyens d'inversion
séquentielle du sens du courant d'alimentation des moyens moteurs aptes à provoquer des inversions périodiques desdits moyens moteurs, et des moyens d'interruption séquentielle des moyens d'alimentation de la pompe de filtration aptes à provoquer des arrêts périodiques de ladite pompe. De tels appareils de nettoyage donnent en général entière satisfaction quant à la qualité et l'efficacité du balayage effectué, lorsque aucun événement ne vient contrarier leur fonctionnement. Par contre, leur progression peut être interrompue notamment par des obstacles divers faisant saillie par rapport aux parois du bassin, tels qu'échelle, bloc de filtration, ou par enroulement de leur câble d'alimentation. Dans cette hypothèse, dont la fréquence d'apparition est non négligeable, les appareils de nettoyage tels que conçus à l'heure actuelle n'offrent aucune solution susceptible de permettre de les libérer de leur situation de blocage. Dans la pratique donc, une intervention humaine est souvent nécessaire pour libérer l'appareil de nettoyage. Toutefois, sauf à surveiller périodiquement l'évolution de l'appareil de nettoyage, cette intervention humaine peut intervenir un long laps de temps après le blocage de cet appareil. La première conséquence consiste, bien entendu, en une non-exécution du nettoyage complet du bassin programmé par l'utilisateur. De plus, et surtout, ces situations de blocage de l'appareil de nettoyage conduisent à des périodes de fonctionnement durant lesquelles les moyens moteurs et les organes d'entraînement sont sollicités de façon anormale, et se traduisent donc par une détérioration, ou en tout cas par une fatigue anormale de ces éléments et à une réduction notable de leur durée de vie. Le brevet EP- 1.277.897 décrit une solution visant à pallier l'inconvénient ci-dessus cité et a, à cet effet, pour objet un appareil de nettoyage doté d'un capteur de mouvement de translation porté par le corps et adapté pour venir au contact de la surface à nettoyer, de moyens de mesure aptes à détecter le mouvement effectif de ce capteur et d'un microprocesseur programmé pour inverser la direction de déplacement de l'appareil de nettoyage lorsque les moyens de mesure délivrent un signal représentatif d'un arrêt du mouvement du capteur. Ce capteur peut être une roue appliquée sur la surface à nettoyer, dont la rotation correspond au mouvement de translation de l'appareil.
Selon cet appareil de nettoyage, tout arrêt du capteur intervenant alors que les moyens moteurs sont alimentés, est représentatif d'une interruption de la progression de cet appareil, et conduit à une inversion des moyens moteurs qui permet de libérer l'appareil de sa situation de blocage. Toutefois, une telle solution nécessite d'équiper l'appareil de nettoyage d'organes (capteur de mouvement, moyens de mesure...) spécifiquement dédiés à la gestion de la situation de blocage, et conduit donc à une fabrication spécifique d'appareils de nettoyage dont le coût de revient s'avère ainsi notablement supérieur à ceux des appareils de nettoyage classiques. II a aussi été prévu, notamment par le dispositif décrit dans le brevet EP-0 905 334, de détecter le blocage des moteurs d'entraînement en rotation des brosses de nettoyage et de déduire du blocage de ces moteurs à brosse, le blocage de l'appareil de nettoyage. En d'autres termes, la procédure qui consiste à inverser les moyens moteurs d'entraînement du châssis est initiée lors de la détection d'un blocage sur les moteurs des brosses. Une telle solution a un inconvénient majeur. Si l'appareil rencontre une échelle de filtration, par exemple, ou autre obstacle faisant saillie par rapport aux parois du bassin, l'appareil sera bloqué dans sa progression alors que les brosses seront toujours entraînées normalement en rotation par les moteurs de brosse. Le blocage ne sera pas détecté, ce qui peut entraîner des surchauffes et des risques de détérioration. La présente invention vise à pallier cet inconvénient et a pour objectif principal de fournir un appareil de nettoyage conçu pour gérer les situations précitées de blocage dudit appareil, sans nécessiter un quelconque ajout d'élément matériel spécifique dédié à cette gestion. Un autre objectif de l'invention est de fournir un appareil de nettoyage adapté pour permettre, sans ajout d'élément matériel spécifique, de gérer la vitesse d'entraînement dudit appareil. A cet effet, l'invention vise un procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage du type décrit ci-dessus, ledit procédé de pilotage étant caractérisé en ce que :
- on mesure périodiquement au moins une grandeur électrique permettant d'obtenir une valeur représentative du couple résistant d'au moins un moteur électrique d'entraînement, - on compare chaque valeur obtenue à une valeur seuil prédéterminée représentative d'une valeur maximale admissible, et en cas de dépassement de ladite valeur seuil pour au moins un moteur électrique d'entraînement on déclenche une procédure, dite procédure de sauvegarde, dans laquelle : • on inverse la commande au moins de ce moteur électrique d'entraînement de façon à entraîner un déplacement de l'appareil dans un sens opposé à son sens de déplacement initial (qui était le sien avant déclenchement de la procédure de sauvegarde), • et on commande des déplacements de l'appareil aptes à l'amener à suivre une trajectoire lui permettant de dévier de la trajectoire initiale qu'il suivait lors dudit dépassement de ladite valeur seuil. Selon l'invention, la gestion des situations de blocage est donc assurée à partir de la mesure d'au moins une grandeur électrique, telle que l'intensité du courant, fournissant une valeur représentative du couple résistant des moyens moteurs d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer. En pratique, une telle valeur est directement accessible dans les moyens électroniques d'alimentation et de commande, notamment sur une porte d'entrée du microprocesseur des moyens électroniques d'alimentation et de commande dont sont classiquement équipés les appareils de nettoyage classiques actuels. Cette gestion ne nécessite donc qu'une transformation du fonctionnement de ces moyens électroniques d'alimentation et de commande -notamment du microprocesseur- adaptée pour programmer ces derniers de façon qu'ils commandent une procédure de sauvegarde spécifique lors d'un dépassement de la valeur seuil, représentatif d'une situation anormale de blocage. Au contraire de l'appareil de nettoyage décrit dans EP- 1.277.897, l'invention a donc consisté, non pas à prévoir l'ajout d'éléments matériels dédiés à la gestion des situations de blocage, mais au contraire, à utiliser les potentialités des éléments constitutifs des appareils de nettoyage classiques. De
ce fait, l'invention conduit donc, pour un surcoût négligeable, à pallier un inconvénient important des appareils de nettoyage connus. De plus, la détection du blocage se fait directement sur les moyens d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer. L'homme du métier a spontanément tendance à détecter le blocage sur les zones de l'appareil qui rentrent en contact avec les éventuels obstacles rencontrés. Il s'agit des parties extérieures de l'appareil, à l'instar des pare-chocs. Ce préjugé qui se retrouve notamment dans le document EP-0,905, a été levé par l'invention revendiquée en s'intéressant directement aux organes qui permettent à l'appareil de se déplacer. Il est à noter que dans l'appareil de l'invention, si le blocage s'effectue par butée sur un organe quelconque,- la procédure de déblocage s'activera par la détection de l'augmentation du couple moteur au niveau des moyens d'entraînements du châssis sur la surface immergée. Selon un mode de mise en œuvre avantageux, et lors d'un dépassement de ladite valeur seuil, on poursuit les mesures périodiques de la (des) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant dudit moteur, et on déclenche la procédure de sauvegarde seulement si les valeurs obtenues restent supérieures à la valeur seuil durant une durée de temporisation prédéterminée. Cette durée de temporisation conduit, en effet, à éviter des déclenchements intempestifs de la procédure de sauvegarde, notamment lors de l'obtention de valeurs supérieures à la valeur seuil lors du fonctionnement normal de l'appareil sans situation de blocage, par exemple représentatives d'un transfert de l'appareil entre la paroi de fond et une paroi latérale du bassin. De plus, afin d'optimiser l'étape de décision du déclenchement de chaque procédure de sauvegarde, et de façon avantageuse, lors d'un dépassement de la valeur seuil, et pendant la durée de temporisation, on mesure la(les) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant dudit moteur plus souvent, c'est-à-dire avec une fréquence de mesure (fixe ou variable) supérieure (par exemple d'un facteur multiplicatif de l'ordre de 2) à la fréquence de mesure appliquée en l'absence de dépassement de ladite valeur seuil. La fréquence de
mesure de la (des) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant des moyens moteurs en l'absence de dépassement de ladite valeur seuil doit être : - suffisamment élevée pour éviter toute possibilité de blocage et de détérioration des moyens moteurs entre deux mesures successives ; pour ce faire une fréquence de mesure supérieure à 1Hz, par exemple de l'ordre de 10Hz, est typiquement suffisante ; - suffisamment faible pour minimiser les performances requises pour les moyens électroniques d'alimentation et de commande et en particulier pour être compatible avec l'électronique traditionnellement utilisée. Ainsi, la fréquence de mesure en l'absence du dépassement de ladite valeur seuil peut être celle imposée par les autres fonctions utilisant cette mesure, par exemple la régulation de vitesse comme décrit ci-après. Ainsi, à titre d'exemple avantageux, on mesure la(les) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant des moyens moteurs avec une fréquence de l'ordre de 50Hz et on applique une fréquence de mesure de l'ordre de 100Hz pendant chaque durée de temporisation. Par ailleurs, de façon avantageuse selon l'invention, lors de la procédure de sauvegarde, on poursuit les mesures périodiques de la (des) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant dudit moteur (ayant dépassé la valeur seuil), et en cas de dépassement de la valeur seuil pendant un laps de temps prédéterminé après le lancement de cette procédure de sauvegarde, on commande l'interruption de l'alimentation électrique des moyens moteurs. Cette étape supplémentaire conduit, en effet, à détecter l'éventuelle inefficacité de la procédure de sauvegarde, par exemple en cas d'enroulement du câble, et ainsi, dans cette hypothèse, à garantir l'intégrité des moyens moteurs et des organes d'entraînement. Avantageusement et selon l'invention, lors de chaque procédure de sauvegarde, on commande une rotation de l'appareil de nettoyage apte à le faire dévier de sa trajectoire initiale. Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, on commande un déplacement de l'appareil de nettoyage dans un sens opposé à son
sens de déplacement initial, durant un laps de temps prédéterminé, puis on inverse à nouveau au moins ledit moteur (ayant dépassé la valeur seuil) mais avec une autre direction de façon à commander à nouveau un déplacement de l'appareil dans le sens de déplacement initial. La rotation de l'appareil peut être effectuée lors du déplacement en sens opposé au sens de déplacement initial et/ou lors du déplacement ultérieur dans le sens de déplacement initial, à l'issue de la procédure de sauvegarde, et/ou lors d'une inversion de sens, l'appareil étant à l'arrêt sur place. En outre, avantageusement et selon l'invention, lors de chaque procédure de sauvegarde, on commande le déplacement de l'appareil en sens opposé au sens de déplacement initial pendant une durée inférieure à 30s, notamment de l'ordre de 5s à 20s. A l'issue de cette durée, on commande à nouveau l'appareil dans le sens de déplacement initial, pour reprendre le mode de fonctionnement normal défini par les moyens électroniques d'alimentation et de commande. Ainsi, la durée totale de la procédure de sauvegarde est inférieure à 1 min, notamment de l'ordre de 10s à 30s. Le choix de la (des) grandeur(s) électrique(s) à mesurer et de la méthode de mesure dépend du type de moteur(s) électrique(s) et de la configuration des moyens électroniques d'alimentation et de commande. De façon avantageuse, l'invention s'applique à un procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique dont les moyens moteurs comportent au moins un moteur à courant continu alimenté au moyen d'un courant électrique de tension moyenne Umoy prédéterminée. Dans ce cas, la mesure périodique de la (des) grandeur(s) électrique(s) consiste avantageusement à générer périodiquement des microcoupures de l'alimentation des moyens moteurs, à mesurer durant chaque microcoupure la force électromotrice engendrée par ces moyens moteurs (fonctionnant alors en générateurs), et à calculer une valeur représentative du couple résistant par comparaison entre la tension moyenne Umoy et la force électromotrice mesurée. En particulier, avantageusement et selon l'invention, on calcule la différence entre la tension moyenne Umoy et la force électromotrice mesurée, qui est
proportionnelle à l'intensité circulant dans le moteur, elle-même représentative du couple résistant des moyens moteurs. Avantageusement et selon l'invention, lors de chaque microcoupure, on calcule la vitesse de rotation des moyens moteurs, proportionnelle à la force électromotrice générée par ces derniers, on compare cette vitesse de rotation avec une vitesse de rotation de consigne mémorisée, et en cas de différence entre les vitesses de rotation mesurée et mémorisée, on ajuste la tension moyenne d'alimentation Umoy de façon à minimiser la différence entre la vitesse de rotation effective et la valeur de consigne. L'invention s'étend à un appareil de nettoyage comprenant : - un châssis portant un dispositif de filtration du liquide, - des organes d'entraînement du châssis sur la surface à nettoyer, - des moyens moteurs comprenant au moins un moteur électrique d'entraînement porté par le châssis et agencé pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes d'entraînement, - des moyens électroniques d'alimentation et de commande de chaque moteur électrique d'entraînement adaptés pour pouvoir commander une inversion de sens d'entraînement des organes d'entraînement, caractérisé en ce que les moyens électroniques d'alimentation et de commande sont adaptés pour : - mesurer périodiquement au moins une grandeur électrique permettant d'obtenir une valeur représentative du couple résistant d'au moins un moteur électrique d'entraînement, - comparer chaque valeur obtenue à une valeur seuil prédéterminée représentative d'une valeur maximale admissible, et en cas de dépassement de ladite valeur seuil pour un moteur électrique d'entraînement : • inverser la commande au moins de ce moteur électrique d'entraînement de façon à entraîner un déplacement de l'appareil dans un sens opposé à son sens de déplacement initial,
« et commander des déplacements de l'appareil aptes à l'amener à suivre une trajectoire lui permettant de dévier de la trajectoire initiale qu'il suivait lors dudit dépassement de ladite valeur seuil. De plus, de façon avantageuse, les moyens moteurs comportent en au moins un moteur à courant continu alimenté au moyen d'un courant électrique de tension Umoy, et les moyens électroniques d'alimentation et de commande sont adaptés en vue des mesures périodiques de la (des) grandeur(s) électrique(s) pour générer périodiquement des microcoupures de l'alimentation des moyens moteurs, mesurer durant chaque microcoupure la force électromotrice engendrée par ces moyens moteurs, et calculer une valeur représentative du couple résistant par comparaison entre la tension moyenne Umoy et la force électromotrice mesurée. L'invention concerne en outre un procédé et un appareil caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- dessus ou ci-après. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit en référence aux dessins annexés qui représentent à titre d'exemple non limitatif un appareil conforme à l'invention ; sur ces dessins : - la figure 1 est une coupe par un plan longitudinal axial AA de l'appareil de nettoyage selon l'invention, - et la figure 2 en est une coupe par un plan transversal BB. L'appareil représenté à titre d'exemple aux figures 1 et 2 comprend un châssis 1 constitué par un corps creux 1 ouvert à sa base, cette dernière étant équipée d'une plaque d'obturation 2 dotée d'entrées 2a d'aspiration du liquide au voisinage de la surface à nettoyer. Le corps 1 est doté à sa partie supérieure d'une sortie 3 de refoulement du liquide, située à l'opposé de la base dudit corps de façon à refouler le liquide selon une direction au moins sensiblement orthogonale à celle-ci et à la surface à nettoyer.
Le corps 1 est intérieurement équipé d'un carter étanche 4 qui est logé dans celui-ci le long de son axe transversal comme le montrent les figures. Ce corps 1 forme et délimite autour du carter 4 une chambre de filtration 4a équipée d'une poche souple de filtration 5 qui est fixée à la base du corps 1 sur le pourtour de la plaque 2. Cette poche 5 est formée par une membrane en un matériau souple maillé ou tricoté de type connu en soi. Par ailleurs, le carter 4 contient, d'une part, un moteur électrique de pompe 6 disposé dans une zone centrale de celui-ci, d'autre part, un moteur 7 électrique d'entraînement réversible à courant continu disposé en position excentrée transversalement par rapport à cette zone centrale. En variante non représentée, deux moteurs 7 d'entraînement distincts à commandes indépendantes, un à gauche, un à droite, peuvent être prévus (comme décrit par exemple par FR- 2 818 680). Le moteur de pompe 6 entraîne par un arbre 8 une hélice ou roue 9 de pompage axial, qui est disposée dans un manchon 10 de guidage du flux, inséré dans la sortie 3. Ce moteur de pompe 6 fait donc circuler le liquide prélevé au niveau des entrées 2a à travers la chambre de. filtration jusqu'à la sortie 3 où le liquide filtré est refoulé. Le moteur 7 d'entraînement à courant continu entraîne par un arbre 11 une roue de transmission 12 qui est reliée par des courroies caoutchoutées 13 à deux roues telles que 14, disposées aux deux extrémités longitudinales du corps. Chacune de ces roues entraîne un rouleau cylindrique transversal 15 habillé par un manchon souple en mousse de polyuréthane alvéolée 16. Les deux manchons 16 sont agencés pour venir en contact avec la surface immergée et remplissent la double fonction consistant à engendrer une progression de l'appareil dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation du moteur 7, et à assurer un brossage de la surface tendant à décoller les impuretés ou dépôts de celle-ci, qui sont ensuite aspirées dans la chambre de filtration 4a. En outre un flotteur 17 formé par un cylindre creux est articulé au-dessus du corps 1 sur les côtés de celui-ci dans un plan transversal. Ce
flotteur qui peut contenir- un poids mobile tel qu'une bille de plomb, coopère avec le décentrage du moteur 7 pour déséquilibrer l'appareil lorsqu'il se trouve au niveau de la ligne d'eau ; il conditionne ainsi un déplacement latéral de l'appareil le long de cette ligne. Le flotteur 17 sert également à saisir l'appareil lors de manipulations. L'appareil de nettoyage selon l'invention comprend, enfin, une carte électronique 18 à microprocesseur(s) programmée, en premier lieu, de façon classique, pour gérer le fonctionnement de cet appareil, et par exemple, tel que décrit dans le brevet FR-2.567.552, pour commander l'exécution de programmes de nettoyage au cours desquels sont combinés des arrêts périodiques du moteur de pompe 6 et des inversions périodiques du moteur d'entraînement 7. Selon l'invention, cette carte électronique 18 est en outre programmée pour assurer la gestion d'éventuelles situations de blocage de l'appareil de nettoyage, et à cet effet, - générer périodiquement, avec une fréquence par exemple de l'ordre de 50Hz, des microcoupures de l'alimentation de chaque moteur d'entraînement 7 à courant continu, - mesurer, lors de chaque microcoupure, la force électromotrice engendrée par ce moteur 7, c'est-à-dire la tension électrique E aux bornes d'alimentation électrique de ce moteur 7, - calculer une valeur représentative du couple résistant de ce moteur 7 par comparaison entre la tension moyenne Umoy d'alimentation du moteur 7 et la force électromotrice mesurée, - et comparer la valeur calculée représentative du couple résistant avec une valeur seuil prédéterminée. Dans le cas où les moyens moteurs comportent plusieurs moteurs 7 électriques d'entraînement, on peut mesurer une grandeur électrique tel que mentionné ci-dessus pour obtenir une valeur représentative du couple résistant de l'un seulement de ces moteurs, ou au contraire de tous les moteurs 7. Dans ce dernier cas, lors de la procédure de sauvegarde on peut inverser soit uniquement le moteur 7 dont la valeur obtenue a dépassé la valeur seuil, soit au contraire tous les moteurs 7. Si les moteurs 7 sont identiques, la même valeur seuil peut être en
général utilisée. S'ils sont différents, des valeurs seuils différentes seront prévues pour les différents moteurs 7. Il est à noter que la mesure de la force électromotrice générée par le moteur 7 lors de chaque microcoupure est de préférence effectuée uniquement après écoulement d'une durée initiale prédéterminée, par exemple de l'ordre de 500μs, de valeur suffisante pour assurer que le courant circulant dans le moteur 7 est retombé à une valeur nulle, donc indépendante des phénomènes transitoires dus à l'inductance du circuit électrique du moteur 7. Une grandeur électrique représentative du couple résistant est par exemple l'intensité I du courant circulant dans le moteur, qui est donnée :
où R est en pratique une constante du circuit (correspondant à la résistance électrique). En réalité, au niveau du microprocesseur de la carte électronique 18, cette intensité est représentée par une variable numérique G dont la valeur est proportionnelle à la valeur de la différence entre la tension moyenne d'alimentation Umoy et la force électromotrice mesurée E, elle-même proportionnelle à la valeur de l'intensité et donc à celle du couple résistant du moteur 7. De plus, en cas de dépassement par la variable G, pour au moins un moteur d'entraînement 7, d'une valeur seuil Gmax prédéterminée pendant un laps de temps déterminé de l'ordre de 2 à 4 s, la carte électronique 18 est programmée pour lancer une procédure de sauvegarde. La valeur seuil Gmax est une valeur numérique déterminée par essai à partir du moteur 7 utilisé, et enregistrée préalablement par exemple dans le code du programme du microprocesseur de la carte électronique 18. Gmax représente ladite valeur seuil prédéterminée. La procédure de sauvegarde consiste à : - commander l'inversion du moteur 7 de façon à entraîner un déplacement de l'appareil selon une direction opposée à sa direction préalable de déplacement, - stopper le moteur 7 après une période de temps de l'ordre de 15 s,
- et commander une nouvelle inversion du moteur 7, et une rotation de l'appareil, par exemple selon le procédé décrit dans FR-2.567.552, de façon à le faire dévier de sa trajectoire initiale. Il est à noter que la déviation de l'appareil de sa trajectoire initiale peut être obtenue autrement que par le procédé de FR-2.567.552. Par exemple, dans le cas d'un appareil doté de deux moteurs d'entraînement distincts (par exemple FR-2 818 680) à gauche et à droite, on peut commander ces moteurs pour faire pivoter l'appareil. Il existe aussi des appareils ayant automatiquement des trajectoires différentes dans un sens et dans l'autre. Dans ce cas, la seule commande d'inversion du(des) moteur(s) d'entraînement entraînera nécessairement une déviation par rapport à la trajectoire initiale. En tout état de cause, selon l'invention, on commande des déplacements de l'appareil de telle façon qu'il dévie de sa trajectoire initiale, pour éviter un nouveau blocage. Dans le cas d'un appareil doté de deux moteurs d'entraînement (à gauche et à droite), on peut choisir, lors de l'étape d'inversion de la procédure de sauvegarde, soit d'inverser uniquement le(les) moteur(s) pour lequel(lesquels) la valeur G dépasse la valeur Gmax (auquel cas on réalise simultanément un pivotement de l'appareil), soit au contraire d'inverser simultanément les deux moteurs d'entraînement. En outre, une fois la procédure de sauvegarde déclenchée, la carte électronique 18 est programmée pour continuer à mesurer périodiquement (pendant au moins une partie de la durée de la procédure de sauvegarde, par exemple de l'ordre de 5 s) le couple résistant du moteur 7, par commande de microcoupures de l'alimentation de ce moteur 7, avec toutefois une fréquence, -par exemple de l'ordre de 100Hz- qui est supérieure à la fréquence courante précitée - cette dernière étant par exemple de l'ordre de 50Hz-. Si les résultats de ces mesures révèlent le dépassement de ladite valeur seuil quelques instants (par exemple 1 à 3s) après le déclenchement de la procédure de sauvegarde, la carte électronique 18 est programmée pour commander alors une interruption de l'alimentation du moteur 7. En effet, un tel dépassement signifie un blocage irrémédiable du moteur 7 qui doit être immédiatement arrêté.
Enfin, la carte électronique 18 est également programmée pour calculer périodiquement la vitesse de rotation du moteur 7, proportionnelle à la force électromotrice générée par ce moteur 7, comparer la valeur calculée avec une valeur de consigne mémorisée, et enfin éventuellement ajuster la tension moyenne d'alimentation Um0y de façon à minimiser la différence entre la vitesse de rotation effective et la valeur de consigne. L'appareil de nettoyage selon l'invention est donc conçu, moyennant uniquement une modification de la logique de fonctionnement de la carte électronique 18, par programmation, pour assurer, d'une part la gestion des éventuelles situations de blocage de l'appareil, et d'autre part le maintien d'une valeur de rotation de consigne du moteur 7.
Claims
REVENDICATIONS 1/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide comprenant : - un châssis (1) portant un dispositif (2a, 4a, 6, 3) de filtration du liquide, - des organes (11-16) d'entraînement du châssis (1) sur la surface immergée à nettoyer, - des moyens (7) moteurs d'entraînement du châssis sur la surface immergée comprenant au moins un moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée, porté par le châssis (1) et agencé pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes (11-16) d'entraînement du châssis sur la surface immergée, - des moyens (18) électroniques d'alimentation et de commande de chaque moteur (7) électrique d'enfraînement du châssis sur la surface immergée, adaptés pour pouvoir commander une inversion de sens d'entraînement des organes (11-16) d'entraînement du châssis sur la surface immergée, ledit procédé étant caractérisé en ce que : - on mesure périodiquement au moins une grandeur électrique permettant d'obtenir une valeur représentative du couple résistant d'au moins un moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée, - on compare chaque valeur obtenue à une valeur seuil prédéterminée représentative d'une valeur maximale admissible, et en cas de dépassement de ladite valeur seuil pour au moins un moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée, on déclenche une procédure, dite procédure de sauvegarde, dans laquelle : • on inverse la commande au moins de ce ou ces moteurs (7) électriques d'entraînement du châssis sur la surface immergée de façon à engendrer un déplacement de l'appareil dans un sens opposé à son sens de déplacement initial,
• éî on commande des déplacements de l'appareil aptes à l'amener à suivre une trajectoire lui permettant de dévier de la trajectoire initiale qu'il suivait lors dudit dépassement de ladite valeur seuil. 2/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lors d'un dépassement de ladite valeur seuil, on poursuit les mesures périodiques de la (des) grandeur(s) représentative(s) du couple résistant du moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée, et on déclenche la procédure de sauvegarde seulement si les valeurs obtenues restent supérieures à ladite valeur seuil durant une durée de temporisation prédéterminée. 3/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage selon la revendication 2, caractérisé en ce que lors d'un dépassement de ladite valeur seuil, et pendant la durée de temporisation, on mesure la(les) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant du moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée avec une fréquence de mesure supérieure à la fréquence de mesure appliquée en l'absence de dépassement de ladite valeur seuil. 4/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de chaque procédure de sauvegarde, on poursuit les mesures périodiques de la (des) grandeur(s) électrique(s) représentative(s) du couple résistant du moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée, et en cas de dépassement de ladite valeur seuil pendant un laps de temps prédéterminé après le lancement de cette procédure de sauvegarde, on commande l'interruption de l'alimentation électrique des moyens (7) moteurs d'entraînement du châssis sur la surface immergée. 5/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de chaque procédure de sauvegarde, on commande un déplacement de l'appareil de nettoyage selon un sens opposé à son sens de déplacement initial, durant un laps de temps prédéterminé, puis on inverse à nouveau au moins un desdits moteurs (7) électriques d'entraînement du châssis sur la surface immergée dont la valeur obtenue a dépassé
la valeur seuil et on commande une rotation de l'appareil de nettoyage apte à le faire dévier de sa trajectoire initiale. 6/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de chaque procédure de sauvegarde, on commande un déplacement de l'appareil de nettoyage selon un sens opposé à son sens de déplacement initial, durant un laps de temps prédéterminé, puis on inverse à nouveau au moins un desdits moteurs (7) électriques d'entraînement du châssis sur la surface immergée, de façon à commander à nouveau un déplacement de l'appareil dans le sens de déplacement initial. 11 - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lors de chaque procédure de sauvegarde, on commande le déplacement de l'appareil en sens opposé au sens de déplacement initial pendant une durée inférieure à 30s. 8/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage dont les moyens (7) moteurs d'entraînement du châssis sur la surface immergée comportent au moins un moteur à courant continu alimenté au moyen d'un courant électrique de tension moyenne Umoy prédéterminée, selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la mesure périodique de la (des) grandeur(s) électrique(s) consiste à générer périodiquement des microcoupures de l'alimentation des moyens (7) moteurs d'entraînement du châssis sur la surface immergée, à mesurer durant chaque microcoupure la force électromotrice engendrée par ces moyens (7) moteurs d'enfraînement du châssis sur la surface immergée, et à calculer une valeur représentative du couple résistant par comparaison entre la tension moyenne Umoy et la force électromotrice mesurée. 9/ - Procédé de pilotage d'un appareil de nettoyage selon la revendication 8, caractérisé en ce que lors de chaque microcoupure, on calcule la vitesse de rotation des moyens (7) moteurs d'entraînement du châssis sur la surface immergée, proportionnelle à la force électromotrice générée par ces derniers, on compare cette vitesse de rotation avec une vitesse de rotation de consigne mémorisée, et en cas de différence entre les vitesses de rotation mesurée et
mémorisée, on ajuste la tension moyenne d'alimentation Umoy de façon à minimiser la différence entre la vitesse de rotation effective et la valeur de consigne. 10/ - Appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, comprenant : - un châssis (1) portant un dispositif (2a, 4a, 6, 3) de filtration du liquide, - des organes (11-16) d'entraînement du châssis (1) sur la surface immergée à nettoyer, - des moyens (7) moteurs d'enfraînement du châssis sur la surface immergée comprenant au moins un moteur (7) électrique d'enfraînement du châssis sur la surface immergée porté par le châssis (1) et agencé pour transmettre un mouvement moteur à au moins une partie des organes d'entraînement du châssis sur la surface immergée, - des moyens (18) électroniques d'alimentation et de commande de chaque moteur (7) élecfrique d'enfraînement du châssis sur la surface immergée adaptés pour pouvoir commander une inversion de sens d'entraînement des organes (11-16) d'entraînement du châssis sur la surface immergée, ledit appareil étant caractérisé en ce que les moyens (18) électroniques d'alimentation et de commande sont adaptés pour : - mesurer périodiquement au moins une grandeur électrique représentative du couple résistant d'au moins un moteur (7) élecfrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée, - comparer chaque valeur obtenue à une valeur seuil prédéterminée représentative d'une valeur maximale admissible, et en cas de dépassement de ladite valeur seuil pour au moins un moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée : • inverser la commande au moins de ce moteur (7) électrique d'entraînement du châssis sur la surface immergée de façon à engendrer un déplacement de l'appareil dans un sens opposé à son sens de déplacement initial,
• et commander des déplacements de l'appareil aptes à l'amener à suivre une trajectoire lui permettant de dévier de la trajectoire initiale qu'il suivait lors dudit dépassement de ladite valeur seuil. 11/ - Appareil de nettoyage selon la revendication 10 dont les moyens (7) moteurs d'entraînement du châssis sur la surface immergée comportent au moins un moteur à courant continu1 alimenté au moyen d'un courant électrique de tension moyenne Umoy prédéterminée, caractérisé en ce que les moyens (18) électroniques d'alimentation et de commande sont adaptés, en vue des mesures périodiques de la (des) grandeur(s) élecfrique(s), pour générer périodiquement des microcoupures de l'alimentation des moyens (7) moteurs d'enfraînement du châssis sur la surface immergée, mesurer durant chaque microcoupure la force électromotrice engendrée par ces moyens (7) moteurs d'entraînement du châssis sur la surface immergée, et calculer une valeur représentative du couple résistant par comparaison entre la tension moyenne Umoy et la force électromotrice mesurée.
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| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application | ||
| CFP | Corrected version of a pamphlet front page | ||
| CR1 | Correction of entry in section i |
Free format text: IN PCT GAZETTE 27/2005 UNDER (81) ADD "SM"; UNDER (72, 75) THE NAME/ADDRESS SHOULD READ "PICHON, PHILIPPE [FR/FR] CHEMIN DE POULOUM, F-31800 VILLENEUVE DE RIVIèRE (FR)" |
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