WO2005012711A1

WO2005012711A1 - 走行式油圧作業機

Info

Publication number: WO2005012711A1
Application number: PCT/JP2004/011305
Authority: WO
Inventors: Tsuyoshi Nakamura; Genroku Sugiyama; Kazunori Nakamura; Toichi Hirata
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Priority date: 2003-08-01
Filing date: 2004-07-30
Publication date: 2005-02-10
Also published as: JP4484467B2; US20060113140A1; CN101387116B; CN101387117A; EP1650418A1; EP2119836A1; CN100497906C; KR20060025127A; EP1650418B1; EP1650418A4; JP2005054414A; DE602004025817D1; KR100664629B1; US7493978B2; DE602004028423D1; CN101387117B; CN101387116A; CN1756900A; EP2119836B1

Abstract

エンジン1の目標回転数を指令する入力手段42,43、油圧アクチュエータ13等の作動状況を検出する第1検出手段44,47、走行手段の作動状況を検出する第2検出手段45,46、第1検出手段44,47により検出された油圧アクチュエータ13等の作動状況と第2検出手段45,46により検出された走行手段の作動状況がそれぞれ特定の状態になると原動機1の目標回転数を補正し、原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段48,51～59を設ける。これにより走行式油圧作業機において、走行と作業アクチュエータとの複合操作時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えるもので、作業負荷変動時にはエンジン回転数を自動的に制御して走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行えるようになる。

Description

明細書走行式油圧作業機技術分野

本発明は、原動機（エンジン）にトルクコンバータを含む走行手段と油圧ボンプを連結し、走行手段を作動させながら油圧ポンプの圧油によって作業ァクチュエー夕を作動し所定の作業を行うテレスコピックハンドラ一等の走行式油圧作業機に関する。背景技術

この種の走行式油圧作業機の従来技術として特公平 8— 3 0 4 2 7号公報ゃ特公平 8— 3 0 4 2 9号公報に記載のものがある。

特公平 8— 3 0 4 2 7号公報に記載の従来技術は、エンジン回転数、トルクコンバ一夕の出力回転数、油圧ポンプの吐出圧を検出し、それらの情報から車体の状態を演算し、最終スロットル指令を演算することにより全自動でエンジン回転数を制御し、目標とするけん引力を得て履体滑りを生じさせないようにしたものである。

特公平 8— 3 0 4 2 9号公報に記載の従来技術は、予め複数のエンジン出力モ ―ドを設定しておき、作業時の負荷状況によってオペレータがそれらのモ一ドの 1つを選択し、ドージング作業時に必要なエンジン出力を得るようにしたものである。

特公平 8— 3 0 4 2 7号公報

特公平 8— 3 0 4 2 9号公報発明の開示

テレスコピックハンドラー等の走行式油圧作業機により走行と作業ァクチユエ一夕の複合操作で作業を行うとき、作業状況によって作業ァクチユエ一夕の負荷圧（作業負荷）が大きく変動し、走行と作業ァクチユエ一夕との複合性が悪化して作業効率を低下させる場合がある。

例えば、フロントアタッチメントとしてバケツトを装着して行う作業として地山の掘削作業がある。この掘削作業では、アクセルペダルを操作してエンジン回転数を制御しながら走行力によりフロントアタッチメントであるバケツトを土砂 (掘削対象物）に押し込み、バゲットに上方のフロント力を与えてバケツトを上方に徐々に逃がすことにより土砂を掘削する。バケツトの押し込み時は作業ァクチユエ一夕の負荷圧（作業負荷）が上昇し、油圧ポンプの吐出圧も上昇する重負荷作業となり、バケツトの押し込み後バケツトが上方に動いた際は作業ァクチュェ一夕の負荷圧（作業負荷）が下がり、軽負荷作業となる。従来の一般的な走行式油圧作業機では、このように作業負荷が重負荷から軽負荷へと変化するときェンジン回転数が上昇してしまい、このエンジン回転数の上昇に伴ってトルクコンバ一夕の入力トルクが増大し、バケツ卜の上方移動時にバケツトの突っ込み過ぎが生じるという問題があつた。

また、他の作業として、アクセルペダルを操作して走行しながらバケツ卜で表面土砂を剥ぎ取り平坦な地表面を形成する表土剥ぎ作業がある。この作業ではバケットが剥ぎ取る土砂の厚さや硬さに応じて作業ァクチユエ一夕の負荷圧（作業負荷）が変動する。従来の一般的な走行式油圧作業機では、この表土剥ぎ作業でパケットが土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかりポンプ吐出圧（作業負荷）が上昇するとき、エンジン回転数僅かに低下するだけであり、走行速度はほとんど低下しないため、バケツトは土砂の厚い部分或いは硬い部分を平らに剥ぎ取ることができず、平坦で良好な掘削面を形成することができなかった。

特公平 8— 3 0 4 2 7号公報（特許文献 1 ) に記載の従来技術においては、車体の状態を判断するための情報の 1つとして油圧ポンプの吐出圧を検出している。しかし、このポンプ吐出圧は、ポンプ吸収トルク分に相当する補正値を加味して最終スロットル指令を求めるためのものであり、ポンプ吐出圧から作業負荷が特定の状態へ変化したかどうかは見ておらず、上述した作業負荷が変動し特定の状態になったときに生じる問題を解決することはできない。また、アクセルペダルの指令回転数とは無関係に自動的にエンジン回転数を制御しており、上述した土砂掘削作業や表土剥ぎ作業ではオペレータの意図通りの作業を行うことができない。

特公平 8— 3 0 4 2 9号公報（特許文献 2 ) に記載の従来技術は、作業負荷を検出しておらず、しかも予め設定したエンジン出力モードでのエンジン制御を行うのみであり、同様に作業負荷が変動し特定の状態になったときときに生じる問題を解決することはできない。

本発明の目的は、走行と作業ァクチユエ一夕との複合操作時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えるもので、作業負荷変動時にェンジン回転数を自動的に制御して走行と作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことのできる走行式油圧作業機を提供することである。

( 1 ) 上記課題を解決するために、本発明は、少なくとも一つの原動機と、この原動機を架装する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータを含む走行手段と、前記原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油によつて作動する少なくとも一つの作業ァクチユエ一夕と、この作業ァクチユエ一夕を制御する操作信号を発生する操作装置とを備えた走行式油圧作業機において、前記原動機の目標回転数を指令する入力手段と、前記作業ァクチユエ一夕の作動状況を検出する第 1検出手段と、前記走行手段の作動状況を検出する第 2検出手段と、前記第 1検出手段により検出された作業ァクチュエー夕の作動状況と前記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況に基づいて前記原動機の目標回転数を補正し、前記原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段とを有するものとする。

このように入力手段で指令された目標回転数を補正することで原動機の回転数を制御することにより、オペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業を行うことができる。

また、作業ァクチユエ一夕の作動状況と走行手段の作動状況に基づいて原動機の目標回転数を補正し、原動機の回転数を制御するので、走行と作業ァクチユエ一夕との複合操作による作業負荷変動時にエンジン回転数を自動的に制御して走行と作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。

( 2 ) 上記（1 ) において、好ましくは、前記第 1検出手段は、前記油圧ボンプの吐出圧力及び前記作業ァクチユエ一夕の駆動圧力の少なくとも一方を検出する手段を含む。

これにより作業ァクチユエ一夕の作動状況を検出し、作業負荷変動時の回転数制御が可能となる。

( 3 ) 上記（2 ) において、好ましくは、前記第 1検出手段は、前記操作装置が発生する操作信号を検出する手段を更に含む。

これによりァクチユエ一夕の動作方向も含めて作業ァクチユエ一夕の作動状況を検出し、より適切な回転数制御が可能となる。

( 4 ) また、上記（1 ) において、好ましくは、前記第 2検出手段は、前記トルクコンバ一夕の入出力回転数を検出する手段であり、前記原動機回転数制御手段は、前記トルクコンバ一夕の入出力回転数からトルクコンバ一夕速度比を演算し、このトルクコンバ一夕速度比により前記走行手段の作動状況を判断する手段を含む。

これにより走行手段の作動状況をトルクコンバータの速度比で判断し、適切な原動機の回転数制御が可能となる。

( 5 ) 更に、上記（1 ) において、好ましくは、前記原動機回転数制御手段は、前記第 1検出手段により検出された作業ァクチユエ一夕の作動状況と前記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況がそれぞれ特定の状態になると前記原動機の補正回転数を演算する手段と、前記原動機の目標回転数から前記補正回転数を減算する手段とを含む。

これにより作業負荷変動時にエンジン回転数が低下するよう自動的に制御されるので、例えば地山の掘削作業や表土剥ぎ作業など、作業負荷変動時にエンジン回転数が下がることが望ましい作業において走行と作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。

( 6 ) また、上記（1 ) において、好ましくは、前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段の作動状況がトルクコンバータストールに近い状態にあり、かつ前記作業ァクチユエ一夕の作動状況が軽負荷状態になると前記原動機の目標回転数を下げるように補正する手段を含む。

これにより例えば地山の掘削作業など、走行手段の作動状況がトルクコンバ一タストールに近い状態にありかつ作業負荷減少時にエンジン回転数が下がることが望ましい作業において走行と作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。

( 7 ) また、上記（1 ) において、好ましくは、前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段の作動状況がトルクコンパ一タストールから遠い状態にあり、あつ前記作業ァクチユエ一夕の作動状況が重負荷状態になると前記原動機の目標回転数を下げるように補正する手段を含む。

これにより例えば表土剥ぎ作業など、走行手段の作動状況がトルクコンバ一夕ストールから遠い状態にありかつ作業負荷増大時にエンジン回転数が下がることが望ましい作業において作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。

( 8 ) 更に、上記（1 ) において、好ましくは、前記入力手段の入力量を検出する第 3検出手段を更に有し、前記原動機回転数制御手段は、前記第 3検出手段で検出された入力量が予め定めた値以上のときに前記原動機の目標回転数を補正する手段を含む。

これによりエンジン回転数が低速領域にあるときは原動機回転数制御手段は機能せず、必要なときにのみ適切な原動機の回転数制御が可能となる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。

図 2は、テレスコピックハンドラ一の外観を示す側面図であり、アタッチメントとして荷役作業に用いるフォークを装着した場合を示す図である。

図 3は、テレスコピックハンドラーの外観を示す側面図であり、アタッチメントとして掘削作業や表土剥ぎ作業に用いるバケツトを装着した場合を示す図である。

図 4は、本発明の第 1の実施の形態におけるコントロ一ラの処理機能を示す機能ブロック図である。

図 5は、テレスコピックハンドラ一による掘削作業を示す図である。図 6は、掘削作業時のポンプ圧の変化を示す図である。

図 7は、従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとボンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに掘削作業における走行系の動作状態を示す図である。

図 8は、本発明の第 1の実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに掘削作業における走行系の動作状態を示す図である。

図 9は、本発明の第 2の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。

図 1 0は、本発明の第 2の実施の形態におけるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。

図 1 1は、テレスコピックハンドラーによる表土剥ぎ作業を示す図である。図 1 2は、表土剥ぎ作業時のポンプ圧の変化を示す図である。

図 1 3は、従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバ一夕入力トルクとの関係、並びに表土剥ぎ作業における走行系の動作状態を示す図である。

図 1 4は、本発明の第 2の実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバ一夕入力トルクとの関係、並びに表土剥ぎ作業における走行系の動作状態を示す図である。 ' 発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

図 1において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は、原動機であるディーゼルエンジン（以下単にエンジンという） 1と、エンジン 1により駆動される作業系 2及び走行系 3と、エンジン 1の制御系 4とを備えている。

作業系 2は、エンジン 1により駆動される油圧ポンプ 1 2と、油圧ポンプ 1 2 から吐出される圧油によって作動する複数の油圧ァクチユエ一夕（作業ァクチュエー夕） 13， 14， 15, 16と、油圧ポンプ 12と複数の油圧ァクチユエ一タ 13, 14, 15, 16との間に設けられ対応するァクチユエ一夕に供給される圧油の流れを制御する方向切換弁 17， 18, 19, 20と、方向切換弁 17， 18, 19, 20を切り換え油圧ァクチユエ一夕 13， 14, 15， 16を制御するパイロット圧（操作信号）を発生させる複数の操作レバー装置 23， 24, 25, 26と、操作レバ一装置 23, 24， 25, 26に元圧となる圧油を供給するパイロット油圧ポンプ 27とを有している。

走行系 3は、エンジン 1の出力軸に油圧ポンプ 12と直列に連結されたトルクコンバータ 31と、このトルクコンバータ 31の出力軸に連結されたトランスミッシヨン（T/M) 32と、このトランスミッション 32にディファレンシャルギヤ 33, 34を介して連結された前輪 35及び後輪 36とを有している。

エンジン制御系 4は、エンジン 1の燃料噴射量を調整する電子ガバナ 41と、オペレータにより操作され目標とするエンジン回転数（以下、目標回転数という) を指令するアクセルペダル 42と、アクセルペタル 42の操作量 (アクセル量）を検出する位置センサ一 43と、油圧ァクチユエ一夕の作動状況として油圧ポンプ 2の吐出圧を検出する圧力センサ一 44と、エンジン 1の出力回転数（トルクコンバータ 31の入力回転数）を検出する回転センサ一 45と、トルクコンバ一夕 31の出力回転数を検出する回転センサ一 46と、油圧ァクチユエ一夕の作動状況として操作レバ一装置 23が出力するパイロット圧のうちの油圧ァクチユエ一タ 13の伸び方向のパイ口ット圧（ブーム上げパイ口ット圧）を検出する圧力センサー 47と、位置センサー 43、圧力センサ一 44、回転センサ一 45, 46、圧力センサ一 47からの入力信号に基づき所定の演算処理を行い、電子ガバナ 41に指令信号を出力するコント口一ラ 48とから構成されている。

図 2及び図 3にテレスコピックハンドラ一（別名リフトトラック）の外観を示す。

本実施の形態において、走行式油圧作業機は例えばテレスコピックハンドラーであり、テレスコピックハンドラ一は、車体 101と、車体 101上に位置する運転室 102と、車体 101に運転室 102の側部を起伏可能に取り付けられた伸縮可能なブーム 103と、ブーム 103の先端に回転可能に取り付けられたァ . 0 4又は 1 0 5とを備え、車体 1 0 1に上記の前輪 3 5及び後輪 3 6が取り付けられ、エンジン 1の動力で前輪 3 5及び後輪 3 6を駆動することにより走行する。ブーム 1 0 3とアタッチメント 1 0 4又は 1 0 5は作業装置を構成する。図 2のアタッチメント 1 0 4は荷役作業に用いるフォークであり、図 3のアタッチメント 1 0 5は掘削作業や表土剥ぎ作業などに用いるバケツトである。

図 1に戻り、油圧ァクチユエ一タ 1 3 , 1 4 , 1 5は例えばそれぞれブームシリンダ、テレスコピックシリンダ、アタッチメントシリンダであり、ブーム 1 0 3はブ一ムシリンダ 1 3の伸縮により起伏動作するとともに、テレスコピックシリンダ 1 4の伸縮により伸縮動作し、アタッチメント 1 0 4又は 1 0 5はァタツチメントシリンダ 1 5の伸縮によりチルト動作する。図 1の油圧ァクチユエ一タ 1 6は、例えばフロントアタッチメントをスイーバに交換したときにスィ一パのブラシを回転させるための油圧モ一夕である。エンジン 1、油圧ポンプ 1 2、トルクコンパ一夕 3 1、トランスミッション 3 2等の各機器は車体 1 0 1に装架されている。

図 4にコントローラ 4 8の処理機能を機能プロック図で示す。

図 4において、コント口一ラ 4 8は、基準目標回転数演算部 5 1、第 1補正回転数演算部 5 2、速度比演算部 5 3、第 2補正回転数演算部 5 4、第 3補正回転数演算部 5 5、最小値選択部 5 6、補正要否係数演算部 5 7、乗算部 5 8、減算部 5 9の各機能を有している。

基準目標回転数演算部 5 1は、位置センサー 4 3からのアクセル量の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのァクセル量に対応する基準目標回転数 N Rを演算する。基準目標回転数 N Rは作業時にォペレ一夕が意図するエンジン回転数であり、メモリのテ一ブルには、アクセル量が増大するに従って基準目標回転数 N Rが増大するように両者の関係が設定されている。

第 1補正回転数演算部 5 2は、圧力センサー 4 4からのポンプ圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテ一ブルに参照させ、そのときのポンプ圧に対応する第 1補正回転数 Δ Ν 1を演算する。第 1補正回転数 Δ Ν 1は、油圧ポンプ 12の吐出圧が低い（作業負荷が小さい）とき、つまり作業系 2が軽負荷状態にあるときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、ポンプ圧が第 1設定値よりも低いときは ΔΝ 1=ΔΝΑであり、ポンプ圧が上昇するに従い ΔΝ 1が小さくなり、ポンプ圧が第 2設定値（>第 1設定値）以上になると ΔΝ1 = 0となるよう両者の関係が設定されている。

速度比演算部 53は、回転数センサー 45， 46からのトルクコンバータ 31 の入出力回転数の検出信号を入力し、 e=出力回転数 Ζ入力回転数の演算を行い、トルクコンバ一夕速度比 eを算出する。

第 2補正回転数演算部 54は、速度比演算部 53で演算されたトルクコンパ一夕速度比 eを入力し、これをメモリに記憶してあるテ一ブルに参照させ、そのときのトルクコンバ一夕速度比 eに対応する第 2補正回転数△ N 2を演算する。第 2補正回転数 ΔΝ2は、トルクコンバータ速度比 eが小さいとき（トルクコンパ一夕 31がストールに近い状態にあるとき）、つまり行系 3が牽引力（走行力）を必要とする作動状況にあるときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、トルクコンバータ速度比 eが第 1設定値よりも小さいときは ΔΝ 2 = ΔΝΒであり、トルクコンバータ速度比 eが上昇するに従い△ N 2が小さくなり、トルクコンバータ速度比 eが第 2設定値（〉第 1設定値）以上になると ΔΝ2 = 0となるよう両者の関係が設定されている。

第 3補正回転数演算部 55は、圧力センサ一 47からのブーム上げパイロット圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのブーム上げパイロット圧に対応する第 3補正回転数 ΔΝ 3を演算する。第 3補正回転数 ΔΝ 3は、ブーム上げの操作がされているときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、ブーム上げパイロット圧が 0 付近の設定値を超えると ΔΝ 3 =ANCとなるように両者の関係が設定されている。

最小値選択部 56は、第 1補正回転数 ΔΝ1、第 2補正回転数 ΔΝ 2、第 3補正回転数 ΔΝ 3のうちの最も小さい値を選択し、補正回転数 ΔΝとする。ここで、第 1補正回転数演算部 52の ΔΝΑ、第 2補正回転数演算部 54の ΔΝΒ、第 3 補正回転数演算部 55の ΔΝΟは、それぞれ例えば ΔΝΑ=ΔΝΒ二 ANCと設定されており、第 1補正回転数演算部 5 2、第 2補正回転数演算部 5 4、第 3補正回転数演算部 5 5がそれぞれ Δ ΝΑ、 Δ Ν Β、 A N Cを演算した場合、最小値選択部 5 6は予め決めた論理によりそのうちの 1つ、例えば Δ Ν Aを選択する。補正要否係数演算部 5 7は、位置センサー 4 3からのアクセル量の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのアクセル量に対応する補正要否係数 Kを演算する。補正要否係数 Kは、作業時にオペレー夕が意図する目標回転数が低速領域ありエンジン回転数を下げる必要のないときはエンジン回転数を下げないようにするためのもの（目標回転数が中速或いは高速領域にあるときにのみエンジン回転数を下げるためのもの）であり、メモリのテーブルには、アクセル量が第 1設定値より少ないときは K= 0であり、ァクセル量が第 1設定値より増大するに従って Κが増大し、アクセル量が第 2設定値

(>第 1設定値）を超えると K= lとなるよう両者の関係が設定されている。ァクセル量が第 1設定値より増大するに従つて Κが増大するよう設定したのは、目標回転数が中速領域にあるときは、それに応じてエンジン回転数を下げることができるようにするためである。なお、この機能が不要である場合は、アクセル量が第 2設定値或いはその付近の値より少ないときは Κ= 0であり、アクセル量がそれを超えると Κ == 1となるよう両者の関係を O N/O F F的に設定してもよく、これにより目標回転数が高速領域にあるときのみエンジン回転数を下げることができる。

乗算部 5 8は、最小値選択部 5 6で得た補正回転数 Δ Nに補正要否係数演算部 5 7で演算した係数 Kを乗じ、最終的な補正回転数 Δ Νを得る。

減算部 5 9は、基準目標回転数演算部 5 1で演算した基準目標回転数 N Rから乗算部 5 8で演算した補正回転数 Δ Νを減算し、エンジン制御の目標回転数 N T を求める。この目標回転数 N Tは、既知の方法により目標燃料噴射量に変換され、指令信号として電子ガバナ 4 1に出力される。

以上において、アクセルペダル 4 2及び位置センサー 4 3は、原動機であるェンジン 1の目標回転数を指令する入力手段を構成し、圧力センサ 4 4 , 4 7は、作業ァクチユエ一夕である油圧ァクチユエ一夕 1 3等の作動状況を検出する第 1 検出手段を構成し、回転センサ 4 5 , 4 6は、走行手段の作動状況を検出する第 2検出手段を構成し、コントローラ 4 8の基準目標回転数演算部 5 1、第 1補正回転数演算部 5 2、速度比演算部 5 3、第 2補正回転数演算部 5 4、第 3補正回転数演算部 5 5、最小値選択部 5 6、減算部 5 9の各機能は、第 1検出手段 4 4， 4 7により検出された油圧ァクチユエ一夕 1 3等の作動状況と第 2検出手段 4 5 , 4 6により検出された走行手段の作動状況に基づいて原動機 1の目標回転数を補正し、原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段を構成する。

次に、本実施の形態の動作を説明する。

図 5は、アタッチメントとしてバゲット 1 0 5を装着し、テレスコピックハンドラ一により地山の掘削作業を行うときの様子を示す図である。図 6は、掘削作業時の油圧ポンプ 1 2の吐出圧（ポンプ圧）の変化を示す図である。

地山の掘削作業では、アクセルペダル 4 2 (図 1 ) を操作してエンジン 1の回転数を所望の値に設定しながらトルクコンバータ 3 1を介してエンジン 1が出力する走行力 F tによりバケツト 1 0 5を地山の土砂 2 0 0に押し込み、ブ一ムシリンダ 1 3やアタッチメントシリンダ 1 5 (図 1 ) を操作してブーム 1 0 3の上げやバケツト 1 0 5のチルト動作によりバケツト 1 0 5に上向きのフロント力 F ： f を与え、バケツト 1 0 5を上方に徐々に逃がすことにより土砂を掘削する。この作業では、バケツ卜の押 1 0 5し込み時は作業ァクチユエ一夕であるブ一ムシリンダ 1 3及び/又はアタッチメントシリンダ 1 5の負荷圧 (作業負荷) が上昇し、油圧ポンプ 1 2 (図 1 ) の吐出圧も上昇し（重負荷作業；図 6の区間 A) 、バケツト 1 0 5の押し込み後バケツト 1 0 5が上方に動いた際は作業ァクチユエ一夕 1 3， 1 5の負荷圧（作業負荷）が下がり、ポンプ圧も低下する（軽負荷作業；図 6の区間 B ) 。

図 7は、従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとボンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに図 5及び図 6に示した掘削作業における動作状態を示す図であり、アクセルペダルによる目標回転数（図 4の基準目標回転数 N R) を最大（定格）の N Rm a xに設定した場合のものである。図中、 T Eは電子ガバナ 4 1の燃料噴射量が最大となる全負荷領域におけるエンジン出力トルクの特性、 T Rは電子ガバナ 4 1の燃料噴射量が最大となる前のレギユレ一ション領域におけるエンジン出力トルクの特性、 T P A はコンバインストール時など油圧ポンプ 1 2が最大吸収トルクを消費しているときのポンプ吸収トルク（最大ポンプ吸収トルク）、丁£ ?は丁£から丁を引ぃた油圧ポンプ 1 2が最大吸収トルクを消費しているときのトルクコンバータ入力トルク、 T Tはトルクコンバータ 3 1がストール状態にある時のトルクコンバー夕入力トルクの特性である。トルクコンバータ 3 1のストール状態とは出力回転数が 0となる状態、つまり速度比 e = 0となる状態である。また、コンバインドストールとは、トルクコンバータ 3 1がストール状態（e = 0 ) にあり、かつ油圧ポンプ 1 2の吐出圧が図示しないメインリリーフ弁の設定圧まで上昇しリリーフ状態にある状態である。

図 5及び図 6に示した掘削作業において、バケツト突っ込み時の区間 Aの動作状態は図 7の A点に対応し、バケツト突っ込み後のバケツト上方移動時の区間 B の動作状態は図 7の B点に対応する。

図 5及び図 6に示した掘削作業では、テレスコピックハンドラ一の走行速度は 0に近く、トルクコンパ一夕 3 1はほぼストール状態（e = 0 ) にある。また、バケツト押し込み時はポンプ圧はリリーフ圧まで上昇し、ポンプ吸収トルクは最大の T P Aとなり、コンバインドスト一ル状態（重負荷状態）にある（A点）。バケツト押し込み後バケツト 1 0 5が上方に動いた際はポンプ圧が低下し、ボンプ吸収トルクも T P Aから T P Bへと減少し、軽負荷状態となる（B点）。その結果、走行系の動作点は A点から B点に移動し、実際のエンジン回転数は A点の N Aから B点の N Bへと上昇する。

このように従来の一般的な走行式油圧作業機では、作業負荷が重負荷から軽負荷へと変化するとき、実際のエンジン回転数は N Aから N Bへと上昇してしまい、このエンジン回転数の上昇に伴ってトルクコンバータ 3 1の入力トルクも T T A から T T Bへと増大し、バケツト 1 0 5の突っ込み過ぎが生じるという問題がある。

図 8は、本実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに図 5に示した掘削作業における動作状態を示す図であり、アクセルペダル 4 2による目標回転数（図 4の基準目標回転数 N R ) を最大（定格）の N Rm a Xに設定した場合のものである。本実施の形態では、図 5及び図 6に示した掘削作業において、バゲット押し込み時はコントローラ 48で次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。

まず、基準目標回転数演算部 51では、基準目標回転数として、アクセルぺダル 42のアクセル量から最大の目標回転数 NRm axが演算される。

パケット押し込み時は、ポンプ圧はリリーフ圧まで上昇し（重負荷状態；図 6 の区間 A) 、第 1補正回転数演算部 52では、 ΔΝ1 = 0が演算される。

また、掘削作業時はトルクコンバータ 31の出力回転数が 0となるストールに近い状態にあって、速度比演算部 53では e 0が演算されるため、第 2補正回転数演算部 54では、 ΔΝ2=ΔΝΒが演算される。

更に、バゲット押し込み時はブーム上げ操作をしない場合は、第 3補正回転数演算部 55では ΔΝ 3 = 0が演算され、ブーム上げ操作をする場合は、第 3補正回転数演算部 55では ΔΝ3=ΔΝ。が演算される。

よって、最小値選択部 56では、 ΔΝ=0が選択される。

一方、アクセルペダル 42は最大の目標回転数 NRm axを指令する操作状態であり、補正要否係数演算部 57では、 K=lが演算され、乗算部 58では、 △ Ν= 0 X 1 = 0が演算される。

その結果、減算部 59では、 NT = NRma X— 0=NRma Xが演算され、アクセルペダル 42による目標回転数 NRm a Xがそのまま制御用の目標回転数となり、従来と同様なエンジン回転数制御が行われる。つまり、図 8において、走行系 3は従来と同じ A点で動作し、実際のエンジン回転数は NAとなる。バケツト押し込み後のバケツト上方移動時は、コントローラ 48で次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。

まず、基準目標回転数演算部 51では、パケット突っ込み時と同様、基準目標回転数として最大の目標回転数 NRmaxが演算される。

パケット押し込み後のバゲット上方移動時は、ポンプ圧が低下し（軽負荷状態；図 6の区間 B) 、第 1補正回転数演算部 52では、 ΔΝ1=ΔΝΑが演算される。

また、バケツト押し込み後のバケツ卜上方移動時もトルクコンバータ 31の出力回転数が 0となるストールに近い状態にあり、速度比演算部 53では e^Oが演算され、第 2補正回転数演算部 54では、 ΔΝ2-ΔΝΒが演算される。また、バゲット押し込み後のバゲット上方移動時は、ブ一ムシリンダ 13を伸長し、ブーム上げを行うので、第 3補正回転数演算部 55では、 ΔΝ3 = ΔΝΟ が演算される。

よって、最小値選択部 56では、 ΔΝ = ΜΙ Ν (ΔΝΑ, ΔΝΒ, ΔΝΟ 例えば ΔΝ ΔΝΑが選択される。

一方、アクセルペダル 42は最大の目標回転数 NRmaxを指令する操作状態であり、補正要否係数演算部 57では、 K=lが演算され、乗算部 58では、 △ Ν=ΔΝΑΧ 1 =ΔΝΑが演算される。

その結果、減算部 59では、 NT = NRma χ_ΔΝΑが演算され、制御用の目標回転数はアクセルペダル 41による設定回転数よりも ΔΝΑだけ低下し、この目標回転数によりェンジン制御が行われる。

図 8において、 Nxはその低下した目標回転数（NT NRma X— ΔΝΑ) を示す。このように本実施の形態では、パケット押し込み後のパケット上方移動時は目標回転数が低下する結果、ポンプ圧（作業負荷）が低下しても実際のェンジン回転数はバケツト押し込み時とほとんど変わらず、バケツト押し込み時とほぼ同じ A点付近の値に保たれる。従って、従来のようなバケツト 105の突っ込み過ぎは生じない。また、エンジン回転数が低下するため燃費を向上することができる。

以上のように本実施の形態によれば、走行と作業ァクチユエ一夕との複合操作である地山の掘削作業時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えると共に、作業負荷低下時にはエンジン回転数を自動的に下げて走行と作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。また、エンジン回転数が低下するので燃費を向上することができる。

また、本実施の形態では、油圧ァクチユエ一夕 13の作動状況としてポンプ圧だけでなくブーム上げのパイロット圧も検出するので、掘削作業を的確に検出することができる。

更に、補正要否係数演算部 57を設け、目標回転数が低速領域にあるときはェンジン回転数の下げ制御を行わないようにしたので、エンジン回転数の不要な低下を防止することができる。

本発明の第 2の実施の形態を図 9〜図 1 4を用いて説明する。本実施の形態は、テレスコピックハンドラ一を用いて表土剥ぎ作業を行う場合のものである。

図 9は、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。本実施の形態においては、エンジン制御系 4 Aに備えられる油圧ァクチユエ一夕の作動状況の検出手段として、第 1の実施の形態にあった操作レバー装置 2 3のブーム上げのパイロット圧を検出する圧力センサーに代え、操作レバー装置 2 3のブーム下げのパイロット圧を検出する圧力センサ一 4 7 Aが設けられ、コントローラ 4 8 Aは、その圧力センサ一 4 7 Aと、位置センサ一 4 3、圧力センサー 4 4、回転センサ一 4 5 , 4 6からの入力信号に基づき所定の演算処理を行い、電子ガバナ 4 1に指令信号を出力する。それ以外の全体システムの構成は第 1の実施の形態と同じである。

図 1 0に本実施の形態に係わるコントローラ 4 8 Aの処理機能を機能プロック図で示す。図中、図 4に示した機能と同等のものには同じ符号を付している。図 1 0において、本実施の形態に係わるコントローラ 4 8は、基準目標回転数演算部 5 1、第 1補正回転数演算部 5 2 A、速度比演算部 5 3、第 2補正回転数演算部 5 4 A、第 3補正回転数演算部 5 5 A、最小値選択部 5 6、補正要否係数演算部 5 7、乗算部 5 8、減算部 5 9の各機能を有している。

第 1補正回転数演算部 5 2 Aは、圧力センサ一 4 4からのポンプ圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのポンプ圧に対応する第 1補正回転数 Δ Ν 1を演算する。第 1補正回転数 Δ Ν 1は、油圧ポンプ 1 2の吐出圧が高い（作業負荷が大きい）とき、つまり作業系 2が重負荷状態にあるときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、ポンプ圧が第 1設定値よりも低いときは Δ Ν 1 = 0であり、ポンプ圧が上昇するに従い Δ Ν 1が増大し、ポンプ圧が第 2設定値（>第 1設定値）以上になると Δ Ν 1 = Δ ΝΑとなるよう両者の関係が設定されている。

第 2補正回転数演算部 5 4 Αは、速度比演算部 5 3で演算されたトルクコンバ一夕速度比 eを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのトルクコンバータ速度比 eに対応する第 2補正回転数 Δ Ν 2を演算する。第 2補正回転数 Δ Ν 2は、トルクコンバータ速度比 eが大きいとき（トルクコンバ一タ 3 1がストールから遠い状態にあるとき）、つまり走行系 3が牽引力（走行力）を必要としない作動状況にあるときにェンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、トルクコンバータ速度比 eが第 1設定値よりも小さいときは Δ N 2 = 0であり、トルクコンバータ速度比 eが上昇するに従い△ N 2が増大し、トルクコンバータ速度比 eが第 2設定値（>第 1設定値）以上になると Δ Ν 2 = Δ Ν Βとなるよう両者の関係が設定されている。

第 3補正回転数演算部 5 5は、圧力センサー 4 7 Αからのブーム下げのパイ口ット圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのブーム下げパイロット圧に対応する第 3補正回転数 Δ Ν 3を演算する。第 3補正回転数△ N 3は、ブーム下げの操作がされているときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテ一ブルには、ブーム下げパイロット圧が 0付近の値を超えると Δ N 3 =△ N Cとなるように両者の関係が設定されている。それ以外の機能、つまり基準目標回転数演算部 5 1、速度比演算部 5 3、最小値選択部 5 6、補正要否係数演算部 5 7、乗算部 5 8、減算部 5 9の機能は第 1 の実施の形態のものと同じであり、最小値選択部 5 6は、第 1補正回転数 Δ Ν 1、第 2補正回転数 Δ Ν 2、第 3補正回転数 Δ Ν 3のうちの最も小さい値を選択し、補正回転数 Δ Νとし、乗算部 5 8は、最小値選択部 5 6で得た補正回転数 Δ Νに補正要否係数演算部 5 7で演算した係数 Κを乗じて最終的な補正回転数 Δ Νを演算し、減算部 5 9は、基準目標回転数演算部 5 1で演算した基準目標回転数 N R から乗算部 5 8で演算した補正回転数 Δ Νを減算してエンジン制御の目標回転数 N Tを求める。この目標回転数 N Tは、既知の方法により目標燃料噴射量に変換され、指令信号として電子ガバナ 4 1に出力される。

次に、本実施の形態の動作を説明する。

図 1 1は、アタッチメントとしてバケツト 1 0 5を装着し、テレスコピックハンドラーにより表土剥ぎ作業を行うときの様子を示す図である。表土剥ぎ作業でもアタッチメントとしてパケット 1 0 5が装着される。図 1 2は、表土剥ぎ作業時の油圧ポンプ 1 2の吐出圧（ポンプ圧）の変化を示す図である。表土剥ぎ作業は、アクセルペダル 4 2 (図 1 ) を操作して所望のエンジン回転数で走行しながら、ブームシリンダ 1 3やアタッチメントシリンダ 1 5 (図 1 ) を操作してブーム下げやバケツトチルト動作により下向きのフロント力 F f を与えてバケツト 1 0 5を地面に押し付け、バケツト 1 0 5で凹凸のある表面土砂 2 0 1を剥ぎ取り平坦な地表面を形成する作業である。この作業では、パケットが剥ぎ取る表面土砂 2 0 1の厚さや硬さに応じてブームシリンダ 1 3やアタッチメントシリンダ 1 5の負荷圧（作業負荷）が変化する。つまり、土砂の厚さが薄いか土砂が柔らかい場合は、ブームシ¹」ンダ 1 3及び Z又はアタッチメントシリンダ 1 5の負荷圧（作業負荷）は低下し（重負荷作業；図 1 2の区間 E) 、バケツト 1 0 5が土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかるとブ一ムシリンダ 1 3及び Z又はアタッチメントシリンダ 1 5の負荷圧（作業負荷）は上昇する（軽負荷作業；図 1 2の区間 F ) 。

図 1 3は、従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに図 1 1及び図 1 2に示した表土剥ぎ作業における動作状態を示す図であり。アクセルペダルによる目標回転数（図 1 0の基準目標回転数 N R) を最大（定格）の N Rm a xに設定した場合のものである。図中、 T E， T R, T E Pは、図 7で説明したのと同じ特性である。 T T Eはトルクコンバータ 3 1が走行状態（ストール ( e = 0 ) から遠い状態) にあるときのトルクコンバータ入力トルクの特性であり、一例として e = 0 . 8の時の特性を示している。

図 1 1及び図 1 2に示した表土剥ぎ作業において、土砂の厚さが薄いか土砂が柔らかいときの区間 Eの動作状態は図 1 3の E点に対応し、バケツト 1 0 5が土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかったときの区間 Fの動作状態は図 1 2の F点に対応する。

図 1 1及び図 1 2に示した表土剥ぎ作業では、テレスコピックハンドラ一は走行しながら作業を行っており、トルクコンパ一夕 3 1の出力回転数は比較的高く、速度比は例えば e = 0 . 8付近にある。また、剥ぎ取る土砂の厚さが薄いか土砂が柔らかいときのポンプ圧は低く、ポンプ吸収トルクは小さく例えば図示の T P E程度である（E点）。バケツ卜 1 0 5が土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかるとポンプ圧が上昇し、ポンプ吸収トルクは TP Eから TP Fへと増加する（F 点）。その結果、走行系の動作点は E点から F点に移動し、実際のエンジン回転数は E点の N Eから F点の E Fへとわずかに低下する。

このように従来の一般的な走行式油圧作業機では、表土剥ぎ作業でバケツトが土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかりポンプ圧（作業負荷）が上昇するとき、実際のエンジン回転数は NEから EFへと僅かに低下するだけであり、走行速度はほとんど低下しない。このためバケツト 105は土砂が厚い或いは硬いにも係わらず速い速度で動かされ、無理に土砂を剥ぎ取ってしまい、平坦で良好な掘削面を形成することができない。

図 14は、本実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバ一夕入力トルクとの関係、並びに図 11及び図 12に示した表土剥ぎ作業における動作状態を示す図であり、アクセルペダル 42による目標回転数 (図 10の基準目標回転数 NR) を最大（定格）の NRmaxに設定した場合のものである。

本実施の形態では、図 1 1及び図 12に示した表土剥ぎ作業において、土砂の厚さが薄いか柔らかいときはコントローラ 48 Aで次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。

まず、基準目標回転数演算部 51では、基準目標回転数として、アクセルぺダル 42のアクセル量から最大の目標回転数 NRm a Xが演算される。

剥ぎ取る土砂の厚さが薄いか柔らかいときは、ポンプ圧は低下し（軽負荷状態；図 12の区間 E) 、第 1補正回転数演算部 52 Aでは、 ΔΝ 1=0が演算される。

また、表土剥ぎ作業時はトルクコンバータ 31の出力回転数が比較的高く（ストール状態から遠く）、速度比演算部 53では速度比として例えば上記の e = 0. 8が演算され、第 2補正回転数演算部 54 Aでは、 ΔΝ2 = ΔΝΒが演算される。更に、表土剥ぎ作業ではブーム下げを行うので、第 3補正回転数演算部 55 A では、 ΔΝ 3 =ANCが演算される。

よって、最小値選択部 56では、 ΔΝ=0が選択される。

一方、アクセルペダル 42は最大の目標回転数 NRmaxを指令する操作状態であり、補正要否係数演算部 57では、 K=lが演算され、乗算部 58では、 △ 0 X 1 = 0が演算される。

その結果、減算部 59では、 NT = NRma X— 0=NRma Xが演算され、ァクセルペダル 42による目標回転数 N Rma Xがそのまま制御用の目標回転数となり、従来と同様なエンジン回転数制御が行われる。つまり、図 14において、走行系 3は従来と同じ E点で動作し、実際のエンジン回転数は NEとなる。

バケツト 105が土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかったときは、コントローラ 48 Aで次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。

まず、基準目標回転数演算部 51では、剥ぎ取る土砂の厚さが薄いか柔らかいときと同様、基準目標回転数として最大の目標回転数 NRma Xが演算される。バケツト 105が土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかったときは、ポンプ圧が上昇し（重負荷状態；図 12の区間 F) 、第 1補正回転数演算部 52 Aでは、 △ N 1 = ΔΝΑが演算される。

また、表土剥ぎ作業では、バケツ卜 105が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかったときもテレスコピックハンドラ一は走行を続け、トルクコンバータ 31はストールから遠い状態にあるので、速度比演算部 53では速度比として例えば e =0. 75が演算され、第 2補正回転数演算部 54 Aでは、 ΔΝ2 = ΔΝΒが演算される。

更に、表土剥ぎ作業ではブーム下げを行うので、第 3補正回転数演算部 55 A では、 ΔΝ 3 =ANCが演算される。

よって、最小値選択部 56では、 ΔΝ MI N (ΔΝΑ, ΔΝΒ, ΔΝΟ 例えば△ N =△ N Aが選択される。

その結果、減算部 59では、 NT = NRma X— ΔΝΑが演算され、制御用の目標回転数はアクセルペダル 41による設定回転数よりも ΔΝΑだけ低下し、この目標回転数によりェンジン制御が行われる。

図 14において、 Nyはその低下した目標回転数（NT = NRmax— AN A) であり、 T T Jはエンジン回転数低下後の例えば e = 0 . 7 5の時のトルクコンバータ入力トルクである。

本実施の形態では、バケツト 1 0 5が土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかると、ポンプ圧が上昇し、ポンプ吸収トルクは T P Eから T P Fへと増加し、作業負荷が増加する一方、上記のように目標回転数が低下し、走行系 3の動作点は E点から J点に移行する。 T P Jは移行後おトルクコンバータ入力トルクである。その結果、実際のエンジン回転数は E点の N Eから J点の N Fへと低下し、走行速度も低下する。このためバケツト 1 0 5は土砂の厚い部分或いは硬い部分をゆつくりとした速度で丁寧に掘削し、平坦で良好な掘削面を形成することができる。図 1 4において、 N yはその低下した目標回転数（N T = N Rm a x— Δ Ν A) であり、走行系 3の動作点は E点から J点に移動し、実際のエンジン回転数は E点の N Eから J点の N Fへと低下する。 T T Jはエンジン回転数低下後の例えば e = 0 . 7 5の時のトルクコンバータ入力トルクの特性であり、 T P Jは動作点移動後のトルクコンバータ入力トルクである。

このように本実施の形態では、バケツト 1 0 5が土砂の厚い部分や硬い部分にぶっかると、ボンプ圧が上昇してボンプ吸収トルクは T P Eから T P Fへと増加し、作業負荷が増加する一方、目標回転数が低下して走行系 3の動作点は E点から J点に移行し、実際のエンジン回転数は N Eから N Fへと低下するため、走行速度も低下し、その結果、バケツト 1 0 5は土砂の厚い部分或いは硬い部分をゆつくりとした速度で丁寧に掘削し、平坦で良好な掘削面を形成することができる。また、エンジン回転数が低下するため燃費も向上する。

以上のように本実施の形態によっても、走行と作業ァクチユエ一夕との複合操作である表土剥ぎ作業時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えると共に、作業負荷増大時にはエンジン回転数を自動的に制御して走行と作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。また、エンジン回転数が低下するので燃費を向上することができる。

なお、以上述べた実施の形態では、作業例として地山の掘削作業（第 1の実施の形態）、表土剥ぎ作業（第 2の実施の形態）を行う場合について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、第 2の実施の形態では、テレスコピックハンドラーを用いて表土剥ぎ作業を行う場合について説明したが、アタッチメントとしてスイーバを取り付けて清掃作業を行う場合にも適用することができる。スィ一パによる清掃作業では、ブームの下げ操作によりスイーバを道路に押し付けながら走行し、図 1に示した油圧モータ 1 6を回転させることによりスィ一パのブラシを回転し、ホッパーにゴミ等の落下物を収集する。この作業でも、従来は、排除する物体が増加してもエンジン回転数は大きく変化しないため、走行速度は変わらず、排除残しが発生するという問題がある。第 2の実施の形態のシステムによれば、スィ一パによる清掃作業において排除する物体が増加した場合は、表土剥ぎ作業の場合と同様に目標回転数は自動的に低下し、実際のエンジン回転数も低下する。このため走行速度が遅くなり、排除残しが発生することがなくなる。

また、上記の実施の形態では、走行式油圧作業機としてテレスコピックハンドラ一について説明したが、トルクコンバ一夕付きのものであればそれ以外の走行式油圧作業機に適用しても、 '同様の効果が得られる。テレスコピックハンドラ一以外のトルクコンバータ付き走行式油圧作業機としては、例えば、ホイールショベル、ホイールローダ等がある。

更に、上記の実施の形態では、第 1補正回転数演算部 5 2又は 5 2 Aにおいて、圧力センサー 4 4からのポンプ圧の検出信号を入力し、作業系 2の負荷状態を判断したが、油圧ァクチユエ一夕 1 3等の駆動圧力を検出する圧力センサーを設け、この圧力センサからの検出信号を入力してもよい。

また、第 1〜第 3補正回転数演算部 5 2 , 5 4， 5 5或いは 5 2 A， 5 4 A, 5 5 Aでエンジン回転数を変えるための値として補正回転数（0〜1の値）を演算し、減算部 5 9でそれを基準目標回転数から減算したが、補正回転数演算部の代わりに補正係数を演算する演算部を設け、減算部の代わりに乗算部を設け、補正係数を基準目標回転数に乗じて制御用の目標回転数を求めてもよい。

また、作業ァクチユエ一夕の作動状況を検出するための手段として、ポンプ圧だけでなくブーム上げ又はブーム下げのパイロット圧を検出し、それぞれでェンジン回転数補正値を求めたが、ァクチユエ一夕の動作方向に係わらず作業負荷変動時にエンジン回転数を制御したい場合は、ポンプ圧だけを検出し補正回転数を演算してもよく、この場合は第 3補正回転数演算部 5 5又は 5 5 Aは設けなくてもよい。また、作業ァクチユエ一夕の作動状況を検出するための手段として操作装置が発生する操作信号を検出手段を設ける場合、 1つの操作信号（ブーム上げ又はブーム下げのパイロット圧）を検出したが、 2つ以上の操作信号を検出してもよく、この場合より正確に作業ァクチユエ一夕の作動状況を把握することがでさる。

更に、作業負荷変動時にエンジン回転数を制御したい作業が目標回転数を高速領域に設定した場合に限られるものである場合は、補正要否係数演算部 5 7はなくてもよい。産業上の利用可能性

本発明によれば、走行式油圧作業機により走行と油圧ァクチユエ一夕（作業ァクチユエ一夕）の複合操作で作業を行うとき、入力手段で指令された目標回転数を補正することで原動機の回転数を制御するので、オペレータの意図するェンジン回転数をベースとした作業を行うことができる。また、作業状況によって作業ァクチユエ一夕の負荷圧（作業負荷）が変動しても、原動機の回転数が自動的に制御されるので、走行と作業ァクチユエ一夕との複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。

Claims

請求の範囲

1 . 少なくとも一つの原動機（1)と、この原動機を架装する車体（101)と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバ一夕（31)を含む走行手段 (3)と、前記原動機により駆動される油圧ポンプ（12)と、この油圧ポンプの圧油によって作動する少なくとも一つの作業ァクチユエ一夕（13- 16)と、この作業ァクチユエ一夕を制御する操作信号を発生する操作装置（23- 26)とを備えた走行式油圧作業機において、

前記原動機（1)の目標回転数を指令する入力手段 (42)と、

前記作業ァクチユエ一夕（13-16)の作動状況を検出する第 1検出手段 (44)と、前記走行手段（3)の作動状況を検出する第 2検出手段 (45, 46)と、

前記第 1検出手段により検出された作業ァクチユエ一夕の作動状況と前記第 2 検出手段により検出された走行手段の作動状況に基づいて前記原動機の目標回転数を補正し、前記原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段 (52-59)とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。

2 . 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記第 1検出手段は、前記油圧ポンプ (12)の吐出圧力及び前記作業ァクチユエ一夕（13-16)の駆動圧力の少なくとも一方を検出する手段（44)を含むことを特徴とする走行式油圧作業機。

3 . 請求項 2記載の走行式油圧作業機において、

前記第 1検出手段は、前記操作装置 (23)が発生する操作信号を検出する手段 (4 7A)を更に含むことを特徴とする走行式油圧作業機。

4 . 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記第 2検出手段は、前記トルクコンバ一夕（31)の入出力回転数を検出する手段 (45， 46)であり、前記原動機回転数制御手段は、前記トルクコンバータの入出力回転数からトルクコンバ一夕速度比を演算し、このトルクコンバ一夕速度比により前記走行手段 (3)の作動状況を判断する手段 (53, 54)を含むことを特徴とする走行式油圧作業機。

5 . 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記原動機回転数制御手段は、前記第 1検出手段 (44)により検出された作業ァクチユエ一夕（13-16)の作動状況と前記第 2検出手段 (45， 46)により検出された走行手段（3)の作動状況がそれぞれ特定の状態になると前記原動機（1)の補正回転数を演算する手段（52- 56)と、前記原動機の目標回転数から前記補正回転数を減算する手段 (59)とを含むことを特徴とする走行式油圧作業機。

6 . 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段（3)の作動状況がトルクコンバ一夕ストールに近い状態にあり、かつ前記作業ァクチユエ一夕（13-16)の作動状況が軽負荷状態になると前記原動機（1)の目標回転数を下げるように補正する手段（52- 5 4, 56, 59)を含むことを特徴とする走行式油圧作業機。

7 . 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段（3)の作動状況がトルクコンバ一夕ストールから遠い状態にあり、かつ前記作業ァクチユエ一夕（13- 16)の作動状況が重負荷状態になると前記原動機（1)の目標回転数を下げるように補正する手段（52 A, 53, 54A, 56, 59)を含むことを特徴とする走行式油圧作業機。

8 . 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記入力手段 (42)の入力量を検出する第 3検出手段 (43)を更に有し、前記原動機回転数制御手段は、前記第 3検出手段で検出された入力量が予め定めた値以上のときに前記原動機の目標回転数を補正する手段（57, 58)を含むことを特徴とする走行式油圧作業機。