WO2003080415A1 - Elektrisch betätigbare fahrzeugbremse und verfahren zur steuerung einer elektrisch betätigbaren fahrzeugbremse - Google Patents

Elektrisch betätigbare fahrzeugbremse und verfahren zur steuerung einer elektrisch betätigbaren fahrzeugbremse Download PDF

Info

Publication number
WO2003080415A1
WO2003080415A1 PCT/EP2003/002970 EP0302970W WO03080415A1 WO 2003080415 A1 WO2003080415 A1 WO 2003080415A1 EP 0302970 W EP0302970 W EP 0302970W WO 03080415 A1 WO03080415 A1 WO 03080415A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
brake
vehicle
brake piston
piston
electric motor
Prior art date
Application number
PCT/EP2003/002970
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Gregor Godlewsky
Thomas Maur
Michael Keller
Ralf Leiter
Ralf Kinder
Gregor Poertzgen
Original Assignee
Lucas Automotive Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE2002112618 external-priority patent/DE10212618A1/de
Priority claimed from DE10228115A external-priority patent/DE10228115B4/de
Application filed by Lucas Automotive Gmbh filed Critical Lucas Automotive Gmbh
Priority to DE50303197T priority Critical patent/DE50303197D1/de
Priority to EP03712072A priority patent/EP1485282B1/de
Priority to AU2003216868A priority patent/AU2003216868A1/en
Publication of WO2003080415A1 publication Critical patent/WO2003080415A1/de
Priority to US10/946,497 priority patent/US7185745B2/en
Priority to US11/126,902 priority patent/US7104364B2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
    • F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
    • F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F16D2055/0004—Parts or details of disc brakes
    • F16D2055/0062—Partly lined, i.e. braking surface extending over only a part of the disc circumference
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/38—Slack adjusters
    • F16D2065/386—Slack adjusters driven electrically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/18—Electric or magnetic
    • F16D2121/24—Electric or magnetic using motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2125/00—Components of actuators
    • F16D2125/18—Mechanical mechanisms
    • F16D2125/20—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa
    • F16D2125/34—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa acting in the direction of the axis of rotation
    • F16D2125/40—Screw-and-nut
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2200/00—Materials; Production methods therefor
    • F16D2200/006—Materials; Production methods therefor containing fibres or particles

Definitions

  • the invention relates to an electrically actuated vehicle brake and a method for controlling an electrically actuated vehicle brake.
  • the vehicle brake comprises a brake piston which acts on at least one friction lining and can be displaced from a rest position into an actuating position in which the brake piston applies the friction lining against a rotary member of the vehicle which is to be connected in a rotationally fixed manner to a wheel of the motor vehicle, and one driven by an electric motor , Gear unit acting on the brake piston for actuating the brake piston, the electric motor being controlled by an electronic control unit which is also set up to record operating parameters of the vehicle, the electric motor and / or the vehicle brake.
  • the invention further relates to an electrically actuated vehicle brake, which is additionally equipped with a device for determining the rest position of the brake piston, in which a predetermined, desired brake air play is kept constant.
  • clamping force also called axial force, lateral force, application force or normal force
  • circumferential force also called friction force
  • the clamping force is the force component that is introduced into the brake disc by a brake shoe perpendicular to the plane of the brake disc.
  • the peripheral force is the force component that acts on the brake shoe in the circumferential direction of the brake disc due to the brake friction between a friction lining of the brake shoe and the brake disc.
  • the braking torque can be determined by multiplying the peripheral force by the distance between the point of application of the peripheral force and the axis of rotation of the wheels.
  • the clamping force is generated either hydraulically or by means of an electric motor.
  • a pressurized hydraulic fluid is introduced into a hydraulic chamber formed in a housing of the disc brake.
  • a hollow piston of an actuator which is displaceably received in the hydraulic chamber, is moved by the hydraulic fluid in the direction of one of the two brake shoes and brings this into frictional engagement with the brake disc. Since the discs ⁇ brake floating-caliper disc brake as designed, in a known manner the brake shoe, which does not interact directly with the piston, is also placed against the brake disc.
  • the rotational movement of a motor shaft is first reduced by means of a planetary gear and then converted into a translational movement by means of a nut-spindle arrangement of the actuator device arranged within the hollow piston.
  • the hollow piston is captured by this translation movement and transmits the translation movement to one of the two brake shoes, which is then placed against the brake disc.
  • a nut of the nut-spindle arrangement which acts on the brake piston during the electromotive brake actuation is arranged at a defined distance from the brake piston which is positioned in its rest position.
  • this distance should be set as precisely as possible, since too large a distance leads to an increase in the response time of the brake, while if the distance is too small, a residual grinding torque could arise between the rotating brake disc and the friction linings.
  • DE 197 30 094 A1 discloses a method for controlling or regulating a brake, with a first friction surface which can be actuated electrically by means of an actuator and a second friction surface, between which an air gap is provided.
  • the position of the actuator and the current to be supplied to the actuator are detected and the application of the first to the second friction surface is determined and a contact signal is then generated.
  • the change in the actuator current and the change in the actuator position are evaluated to determine the application.
  • AI from DE 198 35 550 is a motor vehicle disc brake device, comprising a brake housing, an axially wegbaren in the brake housing hydraulically / mechanically be ⁇ brake piston, further comprising a hydraulic actuator, and a mechanical actuating device with a rotatable spindle and a due to the rotation of the spindle axially displaceable nut.
  • the brake piston can be acted upon hydraulically by means of the hydraulic actuation device and / or mechanically by means of the mechanical actuation device.
  • the brake piston is supported on the nut during mechanical actuation.
  • At least one sensor is provided in this motor vehicle disc brake device, the mechanical actuation device correspondingly tracking the brake piston as a function of the brake lining wear determined by the sensor, and the mechanical actuation device when the hydraulic pressure is detected by the sensor.
  • the brake piston is fixed by means of a determination of an associated brake.
  • the present invention is based on the problem of increasing the operational safety of an electrically actuated disc brake and, in particular, of ensuring short brake response times in braking operation.
  • the invention proposes an electrically actuable vehicle brake with the features specified in the independent device claims and a method for controlling an electrically actuated vehicle brake according to the independent method claims.
  • the electrically actuable vehicle brake comprises a brake piston which acts on at least one friction lining and can be moved from a rest position into an actuation position in which the brake piston applies the friction lining against a rotary member of the vehicle brake which is to be connected in a rotationally fixed manner to a wheel of the motor vehicle, and one gear unit driven by an electric motor and acting on the brake piston for actuating the brake piston, the electric motor being controlled by an electronic control unit which is also set up to record operating parameters of the vehicle, the electric motor and / or the vehicle brake.
  • the electronic control unit is set up and programmed to control the electric motor by means of a control and evaluation program running in such a way that the brake piston is displaced in response to the detection of at least one predetermined operating condition in a first direction into its actuating position in which the at least one The friction lining rests on the rotary member, and the brake piston is then displaced into its rest position by a path corresponding to a predetermined, desired brake air play in a second direction opposite to the first direction.
  • the wear of the friction linings can be reliably compensated and the brake air play can be kept at a constant value.
  • the frequency with which the calibration is carried out can be selected appropriately
  • the operating condition to be recorded can be set as desired and depends, for example, on the requirements placed on the system by functions such as ABS, ASR, EPB etc.
  • vehicle brake according to the invention additionally comprises a device for determining the rest position of the brake piston, which the rest position of the
  • the electronic control unit is set up and programmed to control the electric motor by means of a control and evaluation program running in it so that when the brake is actuated electrically element of the gear unit acting on the brake piston is moved in response to the detection of at least one predetermined operating condition in a first direction into its actuating position in which the brake piston actuated by the element applies the at least one friction lining to the rotary member.
  • the element is then displaced into its rest position in a second direction opposite to the first direction by a path which corresponds to the predetermined brake air play and, if desired, a predetermined distance between the element and the brake piston when the brake is not actuated.
  • the rest position of the brake piston in such an electrically actuable brake which can be designed, for example, in such a way that the brake piston can be actuated hydraulically as well as by an electric motor, is determined by a separate device, such calibration can be used to determine that when the brake is not actuated Brake existing distance between the element of the gear unit acting on the brake piston during an electrical brake actuation and the brake piston are kept constant at the desired value.
  • Modern motor vehicles are equipped with a bus system (for example CAN) in order to provide determined operating parameters of components or assemblies of the motor vehicle to the controls present in the motor vehicle or to transmit control signals from the controls to components or assemblies of the motor vehicle.
  • operating parameters of the vehicle, the electric motor and / or the vehicle brake for example the operating state of the vehicle, current consumption of the electric motor and braking force exerted by the vehicle brake
  • the vehicle brake for example the operating state of the vehicle, current consumption of the electric motor and braking force exerted by the vehicle brake
  • the increased operational safety resulting from the invention and the short response time of the brake system can be provided with the least additional effort.
  • the electronic control unit is set up to control the electric motor in such a way that the brake piston is shifted into a predetermined zero position before being shifted into its actuation position.
  • the electronic control unit is set up to detect a variable which is correlated with a distance covered by the brake piston between its zero position and its actuation position, and to compare the detected variable with a stored reference variable, the reference variable with one of the brake piston distance traveled is correlated with a vehicle brake equipped with new friction linings.
  • the distance to be covered by the brake piston from the zero position to the actuation position is lengthened compared to one of the
  • the electronic control unit can have a computer unit equipped with a memory, which calculates a difference corresponding to the wear of the friction lining from the detected variable and the reference variable stored in the memory.
  • a suitable quantity correlated with the distance covered by the brake piston is, for example, the number of steps of the electric motor.
  • the brake arrangement according to the invention therefore preferably comprises a sensor which detects the steps of the electric motor. The value output by the sensor can then be set to zero in the electronic control unit when the brake piston is in its zero position.
  • the electronic control unit is preferably set up to output a warning signal to the vehicle driver when a difference between the detected variable and the reference variable exceeds a predetermined value.
  • a quantitative display for example by means of a bar display
  • the predetermined value can correspond, for example, to a critical wear value of the friction linings at which the friction linings should be changed.
  • the signal output to the driver can be an acoustic or optical signal that is output, for example, at the start of a journey when the ignition is switched on.
  • the electronic control unit in the vehicle brake equipped with the device for fixing the rest position of the brake piston can be set up to control the electric motor in such a way that it corresponds to the Brake piston acting element of the gear unit is moved to a predetermined zero position before moving into its actuating position.
  • the electronic control unit is then also set up to record a quantity which is correlated with a path covered by the element between its zero position and its actuation position, and to compare the recorded quantity with a stored reference quantity, the reference quantity with one of the element covered is correlated with a vehicle brake equipped with new friction linings.
  • the distance to be covered by the element acting on the brake piston from the zero position to the actuation position is lengthened depending on the wear of the friction linings. If the rest position of the brake piston is determined by a separate device, for example a "rollback" seal which interacts with the brake piston, it is therefore also possible to compare the measured variable correlated with the distance traveled by the element with a reference variable which corresponds to that of the distance covered in a vehicle brake equipped with new friction linings is correlated, can be used to determine the total wear of the friction linings.
  • the electronic control unit then preferably has a computer unit equipped with a memory in order to calculate a difference between the detected quantity and the reference quantity stored in the memory, which corresponds to the wear of the friction lining.
  • a suitable quantity correlated with the path covered by the element is, for example, the number of steps of the electric motor. Therefore, there is preferably a sensor that detects the steps of the electric motor. The value output by the sensor can then be set to zero in the electronic control unit when the element acting on the brake piston is in its zero position.
  • a sliding of the brake piston relative to the sealing ring is also necessary in certain operating states of the brake, for example when the thickness of the friction lining decreases due to wear, so that the brake piston must be correspondingly moved further towards the brake disc in order to bring the friction lining to the Put on the brake disc. Under such circumstances the deformability of the elastomer sealing ring is exceeded and the piston must slide relative to the sealing ring in order to assume a new position relative to the sealing ring.
  • the electronic control unit can also be set up to
  • the predetermined value preferably corresponds to a critical wear value of the friction linings at which the friction linings should be changed.
  • the predetermined operating condition is fulfilled if the vehicle has traveled a predetermined distance since the brake was last calibrated.
  • a suitable route can be, for example, 500 km. This ensures in a simple manner that the brake system is regularly calibrated.
  • the predetermined operating condition can be met if a variable correlated with a clamping force gradient exceeds a predetermined, critical value.
  • the gradient of a clamping force / time characteristic (clamping force gradient) after the friction linings have been applied to the brake disc can serve as a measure of the condition of the friction linings, since new, unworn friction linings are more elastic and therefore more elastic are more compressible than old, already worn friction linings.
  • the build-up of the clamping force with new friction linings is slower than with old friction linings, so that an increase in the clamping force gradient can be regarded as an indication of increasing wear of the friction linings.
  • the brake is therefore calibrated whenever one is added to the
  • Clamping force gradient correlated size exceeds a critical value, which in turn is a measure of a defined friction lining wear.
  • a suitable variable correlated to the clamping force gradient can be the clamping force gradient itself or the slope of a current consumption / time characteristic of the electric motor (current consumption gradient) after the friction linings have been applied to the brake disc.
  • the vehicle brake according to the invention can be calibrated on the basis of the detection of only one of the two operating conditions mentioned above. However, it is also possible to continuously record the operating parameters on which the two operating conditions are based and to carry out the calibration of the brake whenever one of the conditions or both conditions are met.
  • the vehicle brake according to the invention is preferably calibrated only when the ignition of the vehicle is switched off, when the vehicle is at a standstill and / or when the vehicle is on the plane, and / or when the brake is not or not yet applied. In this way, undesired operating states of the vehicle caused by the calibration process can be avoided.
  • the electronic control unit can be set up, during the displacement of the brake piston into its actuation position, in which the brake piston applies at least one friction lining to the rotary member, a variable correlated to a clamping force and a variable characteristic of the actuation of the electric motor by corresponding sensors Detect from it to determine the actuation position of the brake piston at which the friction lining rests on the rotary member of the vehicle brake, and to provide a basis for this determined actuation position for the displacements of the brake piston and / or the element of the gear unit acting on the brake discs.
  • the actuation position of the brake piston can be determined particularly precisely and thus the desired brake air play or the desired distance between the element acting on the brake piston and the brake piston can be set exactly.
  • the electronic control unit is set up and programmed to determine an approximation function from the value pairs of the detected clamping force and the associated quantity characteristic of the actuation of the electric motor by means of an approximation method.
  • the electronic control unit can comprise a computer unit equipped with a memory for storing the determined actuation position.
  • the electronic control unit can be set up and programmed to determine a polynomial approximation function of at least second order from at least three pairs of values using the approximation method.
  • the approximation method Newton's approximation method, Lagrangian method, etc.
  • the three parameters of the 2nd order approximation function can also be determined using a linear system of equations, which is solved, for example, by the Gauss algorithm.
  • the electronic control unit is preferably also set up and programmed, in a further step, starting from the determined proximity function, a zero of the polynomial proximity function with a positive slope or, if a zero with a positive slope cannot be determined, the minimum of the polynomial proximity function as the actuating position of the brake piston , with the friction lining against the rotating element of the vehicle brake.
  • the variables characteristic of the actuation of the electric motor can include the current consumption, but also distance or angle steps of the electric motor.
  • the magnitude correlated to the clamping force can include the clamping force itself, the peripheral force, the braking torque or the frictional force exerted by the wheel on the road.
  • a clamping force / motor step characteristic curve is released laterally to the left when the brake is released compared to a clamping force / motor step characteristic curve when the brake is applied, i.e. an infeed process runs along a right curve branch, while the release process follows a left curve branch.
  • the actuation position of the brake piston in which the brake pads have overcome the brake air play and (just) rest against the brake disc, can arise from both the ascending and the descending branch of the Clamping force / motor step characteristic can be determined. An average can then be formed from these two values, for example.
  • the method according to the invention for controlling an electrically actuable vehicle brake comprises determining a desired brake clearance as well as detecting at least one predetermined operating condition.
  • the brake piston In response to the detection of the at least one predetermined operating condition, the brake piston is displaced in a first direction into its actuation position, in which the at least one friction lining rests on the rotary member. The brake piston is then displaced back into its rest position by a distance that corresponds to the predetermined, desired brake air play in a second direction opposite to the first direction.
  • the brake piston is preferably moved into a predetermined zero Position shifted and detected a size that is correlated with the distance traveled by the brake piston between its zero position and its actuation position.
  • the detected variable is then compared with a stored reference variable, which is correlated with a distance covered by the brake piston in a vehicle brake equipped with new friction linings.
  • a warning signal is output to the vehicle driver if a difference between this detected variable and the reference variable exceeds a predetermined value.
  • the method according to the invention for controlling a vehicle brake equipped with a device for determining the rest position of the brake piston comprises determining a desired distance between the element of the transmission unit acting on the brake piston and the brake piston when the brake is not actuated, and detecting at least one predetermined operating condition.
  • the element of the gear unit acting on the brake piston is displaced in a first direction into its actuating position in which the brake piston actuated by the element applies the at least one friction lining to the rotary member.
  • the element is then moved back to its rest position in a second direction opposite to the first direction by a distance which corresponds to a sum of the predetermined, desired brake air play and the predetermined, desired distance between the element and the brake piston when the brake is not actuated.
  • the element of the gear unit acting on the brake piston is preferably displaced into a predetermined zero position before being displaced into its actuation position and a variable which is correlated with the path covered by the element between its zero position and its actuation position is detected.
  • the detected variable is then compared with a stored reference variable, which is correlated with a distance covered by the element in a vehicle brake equipped with new friction linings.
  • a warning signal is output to the vehicle driver if a difference between this detected variable and the reference variable exceeds a predetermined value.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a first electrically actuable
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the first electrically actuated motor vehicle disc brake with worn friction linings in longitudinal section.
  • FIG. 3 shows a flow diagram in which the sequence of a method for controlling the disc brake shown in FIGS. 1 and 2 is shown.
  • Fig. 4 shows a clamping force / motor step characteristic of an inventive
  • FIG. 5 shows a schematic representation of a further electrically actuable motor vehicle disc brake with new friction linings in a longitudinal section.
  • Fig. 6 shows a schematic representation of the further electrically actuable motor vehicle disc brake with worn friction linings in longitudinal section.
  • FIG. 7 shows a flow chart in which the sequence of a method for controlling the disc brake shown in FIGS. 5 and 6 is shown.
  • FIG. 8 shows a flow diagram in which a first exemplary embodiment of a method for querying conditions before the calibration method according to FIG. 3 or FIG. 7 is shown.
  • FIG. 9 shows a flow chart in which a second exemplary embodiment of a method for querying conditions before the calibration method according to FIG. 3 or FIG. 7 is shown.
  • FIG. 10 shows a flow chart in which a third exemplary embodiment of a method for querying conditions before the calibration method according to FIG. 3 or FIG. 7 is shown.
  • FIG. 1 shows an electrically actuable motor vehicle disc brake which has a brake caliper 10 which is essentially U-shaped in longitudinal section and an electrical actuating unit 12 which is arranged on the brake caliper 10.
  • a brake caliper 10 Arranged in the brake caliper 10 on its two legs 10 ′, 10 ′′ are two friction linings 14, 14 ′ (which are accommodated in guides that are not illustrated in any more detail).
  • the two friction linings 14, 14 ′ are arranged on both sides of a brake disk 16 overlapped by the brake caliper 10 and each interact with a side surface 16 ', 16 "of the brake disc 16 which is connected in a rotationally fixed manner to an axle stub 18 of the motor vehicle which is only partially shown.
  • the friction linings 14, 14 ' are arranged in the brake caliper 10 towards the brake disc 16 or away from it.
  • this is a floating caliper arrangement in which one of the friction linings 14 can be brought into frictional engagement with the brake disk 16 by the actuating unit 12 directly and the other friction lining 14 'by the action of a reaction force applied by the brake caliper 10.
  • the actuation unit 12 is attached to the side of the brake caliper 10 and has an electric motor 20, which in the embodiment shown is an internal rotor motor with a stator 22 fixed to the housing and a rotor 24 rotating therein.
  • An internal toothing 26 is arranged in the interior of the rotor 24, which rotates the rotor 24 onto a ring 28 with an external toothing can be transmitted, which is arranged in a rotationally fixed but axially displaceable manner on a brake piston 30 which projects through the electric motor 20 to the friction lining 14.
  • This gear 26, 28 working in the manner of a nut / spindle arrangement has a relatively high reduction ratio and serves to convert the rotary movement of the electric motor 20 into a longitudinal movement of the brake piston 30.
  • the electric motor 20 is connected via corresponding lines to an electronic control unit ECU equipped with a computer unit CPU and a memory M for the generation of the control signals of the electric motor 20.
  • Signals S1... Sn present in the motor vehicle are used to send signals representative of the operating states of the motor vehicle to the electronic control unit ECU.
  • a sensor 32 is also present in the electric motor 20, which detects the steps of the electric motor 20 and transmits a corresponding signal to the electronic control unit ECU.
  • a signal F which represents the clamping force, is generated by a force sensor 36 arranged between the brake piston 30 and the friction lining 14 and is sent to the electronic control unit ECU.
  • a clamping force / time characteristic (F / t characteristic) and a clamping force gradient dF / dt can be determined in the electronic control unit ECU from the signals transmitted by the force sensor 36.
  • the electronic control unit ECU supplies the control current for the electric motor 20, it is also possible without further ado in the electronic control unit ECU to establish the functional relationship between the clamping force F exerted by the vehicle brake and the current used for this or the motor steps performed by the electric motor 20 to be determined within a braking cycle (delivery of the brake pads 14, 14 'on the brake disk 16 and subsequent release of the brake pads 14, 14' from the brake disk 16).
  • the brake air play increases as a result of the friction lining wear in a brake equipped with old, worn friction linings 14, 14' to a value t , which again from the sum of the distances it 'between the first friction lining 14 and the side surface 16' brake disc 16 and L a ⁇ t "between the second friction lining 14 'and the side surface 16" brake disc 16.
  • the following describes the sequence of a calibration method for readjusting the brake air play Ui t increased by the friction lining wear and for determining the friction lining wear.
  • the desired brake release play L is first determined anew before the detection of a first or a second operating condition is necessary in a next step.
  • the first operating condition is met if the vehicle has traveled a distance of 500 km since the brake was last calibrated has traveled.
  • the second operating condition is fulfilled when the clamping force gradient dF / dt exceeds a value dF / dt k ⁇ t stored in the memory M of the electronic control unit ECU.
  • the method is always continued when either the first or the second operating condition is fulfilled.
  • a series of additional operating conditions must be recorded in a subsequent process step.
  • the method is only continued if the ignition of the vehicle is switched off, if the vehicle is at a standstill and if the vehicle is on the plane.
  • the operating parameters of the vehicle required for querying the operating conditions are provided to the electronic control unit ECU by the sensors Sl ... Sn.
  • the electric motor 20 is controlled by the electronic control unit ECU in such a way that the brake piston 30 in FIG. 2 is shifted to the left into a zero position until an end face 38 of the brake piston 30 has an end face 40 of the Wreath 28 is aligned.
  • the signal transmitted by the sensor 32 for detecting the motor steps in the electronic control unit ECU is set to the value zero.
  • the brake piston 30 in FIG. 2 is shifted to the right into an actuating position in which the friction linings 14, 14 'have overcome the brake air play L a ⁇ t and (just) rest against the brake disc 16. The determination of this actuation position is explained in more detail below.
  • the functional relationship between the clamping force F exerted by the vehicle brake and the current used for it or the motor steps of the electric motor 20 when the brake pads 14, 14 'are applied to the brake disc 16 is illustrated in FIG. 4.
  • the clamping force / motor step characteristic begins at the origin “O". Starting from the origin “O”, the electric motor 20 carries out motor steps until the brake linings 14, 14 ′ rest on the brake disc 16. At point “XI”, the brake linings 14, 14 'have overcome the brake air play and are in contact with the brake disc 16. From point “XI”, the clamping force F increases with further motor steps until the maximum clamping force is reached at point "Yl".
  • a position Y1 at which the friction linings 14, 14' fix the brake disc 16 of the brake reduce the current to the electric motor 20 to such an extent that the clamping force F is reduced or there is a decreasing clamping force curve up to point X2.
  • the associated motor steps are also recorded and stored at predetermined force values when the clamping force curve falls.
  • a common mean value can be formed from the two points XI and X2, which is stored as the actuation position of the brake piston 30 and is used as the basis for the further calibration method.
  • the number of motor steps S can then be detected by means of the sensor 32 and transmitted to the electronic control unit ECU, which is required to move the brake piston 30 from its zero position to its actuation position. Subsequently, the electronic control unit ECU compares the detected from the sensor 32 value S of the number of motor steps with a stored in the memory M reference value S ne u, corresponding to a value at a new friction linings 14, 14 'equipped brake. The difference ⁇ S between the measured value S and the stored reference value S new represents a measure of the wear of the friction linings 14, 14 '.
  • the electronic control unit ECU compares the value ⁇ S with a value S kr ⁇ t likewise stored in the memory M and issues a warning signal to the driver if the value ⁇ S exceeds the stored value S crit .
  • the value S k ⁇ t represents a critical wear value of the friction linings 14, 14 'at which the friction linings 14, 14' should be changed.
  • the brake piston 30 in FIG. 2 is shifted to the left from the actuation position into a rest position.
  • the distance covered by the brake piston 30 corresponds to the brake air play L ne u with that with new ones
  • FIG. 5 shows a further electrically actuable motor vehicle disc brake, with a brake caliper 10 which is essentially U-shaped in cross section, a brake piston 30 designed as a hollow piston, and an electrical actuation unit 12.
  • This disc brake is also designed as a floating caliper arrangement, so that one of the friction linings 14 can be brought into frictional engagement with the brake disc 16 by the brake piston 30 and the other friction lining 14 'can be brought into frictional engagement by the action of the reaction force applied by the brake caliper 10.
  • the actuation unit 12 has an electric motor 20 (not illustrated in any more detail) and a gear 26 ', 28 "which operates in the manner of a nut / spindle arrangement.
  • the brake piston 30 can be actuated by means of a hydraulic pressure which can be introduced into a hydraulic chamber 41 from a hydraulic fluid container (not shown) The disc brake shown can thus be actuated both hydraulically and by an electric motor.
  • a "rollback" seal 44 is arranged, which fixes the rest position of the brake piston 30 in such a way that the brake air play is kept at a constant value regardless of the friction lining wear. Accordingly, brake air play L a
  • the sequence of a calibration method for readjusting the distance A a ⁇ t between the nut 26 'and the piston crown 46, which is increased by the friction lining wear, and for determining the friction lining wear is described below.
  • the desired distance A ⁇ eu is first determined / before, as already explained in the calibration method described in connection with FIG. 3, the detection of a first or a second operating condition is necessary.
  • the first operating condition is fulfilled if the vehicle has covered a distance of 500 km since the brake was last calibrated.
  • the second operating condition is fulfilled when the clamping force gradient dF / dt exceeds a value dF / dt knt stored in the memory M of the electronic control unit ECU.
  • a number of other operating conditions must be recorded in a subsequent process step.
  • the method is only continued if the ignition of the vehicle is switched off, if the vehicle is at a standstill and if the vehicle is on the plane.
  • the operating parameters of the vehicle required for querying the operating conditions are in turn provided to the electronic control unit ECU by the sensors Sl ... Sn.
  • the electric motor 20 is controlled by the electronic control unit ECU such that the nut 26 'of the nut / spindle arrangement 26', 28 'is shifted to the right into a zero position in FIG. 6 until an end face 48 the nut 26 'comes into contact with a stop 50.
  • the signal transmitted by the sensor 32 for detecting the steps of the electric motor 20 is set to the value zero in the electronic control unit ECU.
  • the electronic control unit ECU compares the value S 'of the number of motor steps detected by the sensor 32 with a reference value S' ne u stored in the memory M of the electronic control unit ECU, which is a value for a brake equipped with new friction linings 14, 14 ' equivalent.
  • the difference ⁇ S 'between the measured value S' and the stored reference value S ' new represents a measure of the wear of the friction linings 14, 14'.
  • the electronic control unit ECU compares the value ⁇ S 'with a value S' crit likewise stored in the memory M and issues a warning signal to the driver if the value ⁇ S 'exceeds the stored value S' kri t .
  • the value S ' kr i t represents a critical wear value of the friction linings 14, 14' at which the friction linings 14, 14 'should be changed.
  • the nut 26 'in FIG. 6 is shifted to the right from the actuating position into a rest position.
  • the brake piston 30 moves together with the nut 26' to the right until the brake piston 30 has overcome the brake air play L again and is fixed in this position by the "rollback" seal 44.
  • the nut 26 ' releases from its abutment on the piston crown 46 and finally reaches its rest position in which the distance between the nut 26' and the piston crown 46 equals the value A new for one with new friction linings 14, 14 'equipped brake.
  • the distance covered by the nut 26 'during its shift to the right thus corresponds to the sum of the brake air play L ⁇ eu and the distance between the nut 26' and the piston crown 46 equal to the value A new for a with new friction linings 14, 14 ' equipped brake.
  • FIGS. 8 to 10 show three different exemplary embodiments of a method for querying operating conditions before the calibration method according to FIG. 3 or FIG. 7 is carried out.
  • the operating parameters of the vehicle required for querying the operating conditions are provided to the electronic control unit ECU by the sensors Sl ... Sn.
  • a first operating condition is fulfilled if the vehicle has traveled a distance of 500 km since the brake was last calibrated.
  • a second operating condition is met when the vehicle's ignition is switched off, when the vehicle is at a standstill and when the vehicle is on the plane.
  • an actuation request for an electronic parking brake EPB
  • the brake is only calibrated when all three operating conditions are met.
  • a first step is to determine whether an electronic parking brake (EPB) is actuated. If the first operating condition is fulfilled, the clamping force gradient dF / dt is recorded in a second step. Then, as a second operating condition, it is checked whether the clamping force gradient dF / dt exceeds a value dF / dt crit stored in the memory M of the electronic control unit ECU. Similar to the exemplary embodiment shown in FIG. 8, the brake is only calibrated here if both operating conditions are met.
  • EPB electronic parking brake
  • possible brake pad wear is first estimated using a mathematical model. It is then checked whether this estimated brake pad wear is critical. This can be done, for example, by comparing the estimated (temperature) value with a value stored in the memory M of the electronic control unit ECU. Only if the estimated brake pad wear is critical is the brake finally calibrated according to the method shown in FIG. 3 or FIG. 7. Preferred embodiments are explained below using the example of a motor vehicle with an electronic control unit and a vehicle brake system that can be controlled electronically and by a vehicle driver. Furthermore, temperature determinations for a braking surface of a wheel brake of the vehicle brake system are described, it being provided that braking surface temperature determinations are carried out in this way for several or all braking surfaces of the vehicle.
  • a device which is set up and programmed to carry out individual, several or all of the steps described below for determining the braking surface temperature.
  • a storage device is provided, which is assigned to the temperature determination device and, for example, as described below, stores characteristic diagrams.
  • the storage device can also be assigned to the vehicle brake system and / or the vehicle control unit ECU. Provision can also be made for individual, several or all components to be integrated as a unit.
  • W therm , d ⁇ W k
  • the kinetic energy is used as the starting value, which results from the mass of the vehicle and the vehicle speed at which the vehicle is moving at the start of deceleration or acceleration.
  • the speed of the vehicle In the event of a deceleration of the vehicle, i.e. at the beginning of a braking process, the speed of the vehicle
  • Vehicle determined at a time that essentially coincides with the activation of the vehicle brake system.
  • the point in time at which the vehicle speed is determined is before or after an activation of the vehicle brake system, if the vehicle brake system is already or still activated when accelerating or is only activated during the acceleration process ,
  • the kinetic energy W kin / St a r t of the vehicle with a mass m used as the initial value and the speed v ⁇ r- determined at the beginning of the braking process, as described above, can be calculated as follows:
  • the vehicle deceleration or acceleration is determined for the measurement period and the duration thereof.
  • the kinetic energy W k j n , b of the vehicle at the end of the measurement period can then be calculated as follows:
  • W kln , b 0.5 * a 2 b * t 2 ,, where a b characterize the deceleration or acceleration of the motor vehicle and t b the duration of the measurement period.
  • the change in the kinetic energy and from this the thermal energy Wtherm, b supplied to the braking surface can be calculated from these values for the kinetic energy of the vehicle:
  • Wtherm.b 0.5 * k * m * (v 2 ⁇ + 3 2 b * t 2 ,,), where a negative value for a b indicates vehicle deceleration and a positive value for a indicates vehicle acceleration.
  • devices for example deceleration sensors
  • the vehicle brake system and / or data from the vehicle control system which, for example, indicate the rotational speeds of the wheels, can be used.
  • the cooling energy W th erm, c generated due to vehicle operation which primarily represents cooling due to the wind generated by the vehicle speed, is a function of the vehicle speed.
  • the cooling energy W th erm, c can be determined as a function of a function that improves the cooling process for the vehicle braking system and in particular for the braking surface at a standstill, ie essentially without any other factors ensure cooling, characterized. It can be taken into account here whether the vehicle brake system is fully, partially or not activated when the vehicle is at a standstill, ie whether Forces act or not on the braking surface. This has to be taken into account, for example, if the vehicle brake system works as a parking brake or parking brake, in which the vehicle is held at a standstill by generating forces acting on the braking surfaces.
  • a linear function which specifies the delivery of thermal energy from the braking surface as a function of time.
  • the braking surfaces can heat up due to thermal energy that comes from other heat sources. This is the case, for example, if the braking surface is arranged in the vicinity of the vehicle engine or other heat-emitting components, such as the exhaust system of the vehicle, and / or the vehicle braking system comprises actuators, electric motors and the like, which are located in the vicinity of the Braking surface.
  • the change in the kinetic energy of a wheel on which braking forces act and the thermal energy supplied to the wheel can be determined on the basis thereof.
  • the kinetic energy of the wheel which results from the angular velocity of the wheel, and / or a previously determined kinetic energy, which is the basis, can be used as the starting value results from the respective deceleration or acceleration.
  • thermo energy supplied to a braking surface by detecting or determining the braking forces acting on the wheels in order to, in conjunction with the decelerations or accelerations acting on the wheels and the corresponding periods in which braking forces are present, to determine the work done on the wheels and therefrom the thermal energy supplied to the respective braking surfaces.
  • the determination of braking surface temperatures on the basis of decelerations and accelerations effective on individual wheels can be used as an alternative or in addition to the temperature determination for braking surfaces based on vehicle deceleration or acceleration in appropriately equipped vehicles.
  • the braking surface temperature determination based on vehicle deceleration or acceleration can be carried out more quickly since the individual wheels do not have to be monitored. This can lead to an inaccurate braking surface temperature determination, since it is assumed that a deceleration tion or acceleration of the vehicle, the thermal energies transmitted to the braking surfaces are essentially the same. In vehicles where this cannot be guaranteed, or for checking such a temperature determination, the temperature determination for braking surfaces based on decelerations or accelerations effective on the individual wheels is suitable as an alternative or redundant method.
  • An example of using the determination of the temperature of a braking surface is a vehicle braking system that works as a parking brake or a parking brake.
  • the parking brake In order to prevent a vehicle from rolling away at a standstill, it is necessary for the parking brake to generate a corresponding minimal braking effect.
  • the forces acting on the braking surfaces by the parking brake hereinafter briefly application forces, are normally set to a desired, predetermined value. If, for example, the braking surfaces have warmed up and thus expanded after a long period of vehicle operation, the application forces set for the extended state of the braking surfaces decrease when the
  • the temperature of the braking surfaces is of the order of 700 ° C., the application forces being of the order of 15 kN. After the braking surface temperature has cooled to an order of magnitude of 350 ° C and the associated reduction in the braking surface, the so-called shrinking of the lining, these are

Abstract

Eine elektrisch angetriebene Fahrzeugbremse umfasst einen Bremskolben, der auf wenigstens einen Reibbelag (14, 14')wirkt und aus einer Ruhestellung in eine Betätigungsstellung verschiebbar ist, in der der Bremskolben (30) den Reibbelag gegen ein mit einem Rad des Kraftfahrzeuges drehfest zu verbindendes Drehglied (16) der Fahrzeugbremse anlegt, und eine von einem Elektromotor (20) angetriebene, auf den Bremskolben wirkende Getriebeeinheit (26, 28) zum Betätigen des Bremskolbens, wobei der Elektromotor durch eine elektronische Steuereinheit anzusteuern ist, die auch dazu eingerichtet ist Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elektromotors und/oder der Fahrzeugbremse zu erfassen. Die elektronische Steuereinheit (ECU) ist dazu eingerichtet und programmiert, mittels eines in ihr ablaufenden Steuer- und Auswerteprogramms den Elektromotor (20) so anzusteuern, dass der Bremskolben (30) in Reaktion auf die Erfassung mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung verschoben wird, in der der wenigstens eine Reibbelag (14, 14) an dem Drehglied (16) anliegt, und der Bremskolben anschliessend um einen Weg, der einem vorbestimmten, gewünschten Bremslüftspiel entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte, zweite Richtung in seine Ruhestellung verschoben wird. Wenn die Fahrzeugbremse zusätzlich eine Einrichtung zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens umfasst, die die Ruhestellung des Bremskolbens so festlegt, dass ein vorbestimmtes, gewünschtes Bremslüftspiel während der Betriebsdauer der Bremse konstant gehalten wird, ist die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet und programmiert, mittels eines in ihr ablaufenden Steuer- und Auswerteprogramms den Elektromotor (20) so anzusteuern, dass ein bei einer elektrischen Betätigung der Bremse auf den Bremskolben wirkendes Element der Getriebeeinheit in Reaktion auf die Erfassung mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung verschoben wird, in der der von dem Element betätigte Bremskolben den wenigstens einen Reibbelag an das Drehglied anlegt. Anschliessend wird das Element um einen Weg, der einer Summe aus dem vorbestimmten, gewünschten Bremslüftspiel und einem Vorbestimmten, gewünschten Abstand zwischen dem Element und dem Bremskolben bei nicht betätigter Bremse entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in seine Ruhestellung verschoben.

Description

Elektrisch betäti bare Fahrzeuqbremse und Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betäti baren Fahrzeuqbremse
Beschreibung
Hintergrund der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse und ein Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse. Die Fahrzeugbremse umfasst einen Bremskolben, der auf wenigstens einen Reibbelag wirkt und aus einer Ruhestellung in eine Betätigungsstellung verschiebbar ist, in der der Bremskolben den Reibbelag gegen ein mit einem Rad des Kraftfahrzeuges drehfest zu verbindendes Drehglied der Fahrzeug bremse anlegt, und eine von einem Elektromotor angetriebene, auf den Bremskolben wirkende Getriebeeinheit zum Betätigen des Bremskolbens, wobei der Elektromotor durch eine elektronische Steuereinheit anzusteuern ist, die auch dazu eingerichtet ist, Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elektromotors und/oder der Fahrzeugbremse zu erfassen. Die Erfindung betrifft ferner eine elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse, die zusätzlich mit einer Einrichtung zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens ausgestattet ist, in der ein vorbestimmtes, gewünschtes Bremsluftspiel konstant gehalten wird.
Stand der Technik
Derartige elektrisch betätigbare Fahrzeugbremsen sind in verschiedenen Ausführungsformen aus dem Stand der Technik bekannt. Die bei diesen Scheibenbremsen im Rahmen eines Bremsvorgangs auftretenden Kräfte lassen sich in Klemmkraft (auch Axialkraft, Querkraft, Zuspannkraft oder Normalkraft genannt) und Umfangskraft (auch Reibkraft genannt) unterteilen. Als Klemmkraft wird diejenige Kraftkomponente bezeichnet, welche von einer Bremsbacke senkrecht zur Ebene der Bremsscheibe in die Bremsscheibe eingeleitet wird. Unter der Umfangskraft hingegen versteht man diejenige Kraftkomponente, welche aufgrund der Bremsreibung zwischen einem Reibbelag der Bremsbacke und der Bremsscheibe in Umfangsrichtung der Bremsscheibe auf die Bremsbacke wirkt. Durch Multiplikation der Umfangskraft mit dem Abstand des Angriffspunkts der Umfangskraft von der Drehachse der Räder lässt sich das Bremsmoment ermitteln.
Bei einer aus der WO 99/05011 bekannten Scheibenbremse wird die Klemm- kraft entweder hydraulisch oder mittels eines Elektromotors erzeugt. Im Falle einer hydraulischen Klemmkrafterzeugung wird ein unter Druck gesetztes Hydraulikfluid in eine in einem Gehäuse der Scheibenbremse ausgebildete Hydraulikkammer eingeleitet. Ein in der Hydraulikkammer verschieblich aufgenommener Hohlkolben einer Aktuato- reinrichtung wird von dem Hydraulikfluid in Richtung auf eine der beiden Bremsbacken bewegt und bringt diese in Reibungseingriff mit der Bremsscheibe. Da die Scheiben¬ bremse als Schwimmsattel-Scheibenbremse ausgestaltet ist, wird in bekannter Weise auch die nicht unmittelbar mit dem Kolben zusammenwirkende Bremsbacke gegen die Bremsscheibe angelegt.
Bei einer elektromotorischen Klemmkrafterzeugung wird die Rotationsbewegung einer Motorwelle zunächst mittels eines Planetengetriebes untersetzt und anschließend mittels einer innerhalb des Hohlkolbens angeordneten Mutter-Spindel-Anordnung der Aktuatoreinrichtung in eine Translationsbewegung umgesetzt. Der Hohlkolben wird von dieser Translationsbewegung erfasst und überträgt die Translationsbewegung auf eine der beiden Bremsbacken, welche daraufhin gegen die Bremsscheibe angelegt wird. Bei dieser Fahrzeugbremse ist bei nicht betätigter Bremse eine bei der elektromotorischen Bremsbetätigung auf den Bremskolben wirkende Mutter der Mutter-Spindel-Anordnung in einem definierten Abstand zu dem in seiner Ruhestellung positionierten Bremskolben angeordnet. Um eine optimale Funktion der Fahrzeugbremse zu gewährleisten, sollte dieser Abstand möglichst exakt eingestellt sein, da ein zu großer Abstand zur einer Verlängerung der Ansprechzeit der Bremse führt, während bei zu geringem Abstand ein Restschleifmoment zwischen der sich drehenden Bremsscheibe und den Reibbelägen entstehen könnte.
Bei allen bekannten elektrisch betätigbaren Scheibenbremsen tritt das grundsätzliche Problem auf, dass sich der Abstand zwischen den Reibbelägen und der Bremsscheibe bei nicht betätigter Bremse, das sogenannte Bremsluftspiel, infolge des Verschleißes der Reibbeläge vergrößert und dadurch die Ansprechzeit der Bremse verlängert wird. Ferner besteht bei Bremsenanordnungen von der aus der WO 99/05011 bekannten Art, bei denen die Ruhestellung des Bremskolbens nicht mit Hilfe eines auf den Kolben wirkenden Elements der Getriebeeinheit, sondern mittels einer separaten Einrichtung festgelegt wird, das Problem, dass sich der definierte Abstand zwischen dem bei einer elektromotorischen Bremsbetätigung auf den Bremskolben wirkenden Bauteil der Aktuatoreneinrichtung und dem Bremskolben im Verlauf der Betriebsdauer der Fahrzeugbremse in unerwünschter Weise verkleinern oder vergrößern kann.
Aus der DE 197 30 094 AI ist ein Verfahren zum Steuern oder Regeln einer Bremse bekannt, mit einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren ersten Reib- fläche sowie einer zweiten Reibfläche, zwischen denen ein Lüftspiel vorgesehen ist.
Dazu wird die Position des Aktuators sowie den dem Aktuator zuzuführenden Strom erfasst und das Anlegen der ersten an die zweite Reibfläche festgestellt und daraufhin ein Kontaktsignal erzeugt.
Um eine Erkennung und Einstellung des Lüftspiels unter Verwendung aktua- torspezifischer Parameter unabhängig von einer speziellen Bremsbetätigung zu ermöglichen und auch während der Fahrt des Kraftfahrzeuges ein Nachstellen des Lüftspiels zu ermöglichen wird zur Feststellung des Anlegens die Änderung des Aktuatorstromes und die Änderung der Aktuatorposition ausgewertet.
Aus der DE 198 35 550 AI ist eine Kfz-Scheibenbremsvorrichtung bekannt, mit einem Bremsgehäuse, einem axial in dem Bremsgehäuse hydraulisch/mechanisch be¬ wegbaren Bremskolben, ferner mit einer hydraulischen Betätigungsvorrichtung, und mit einer mechanischen Betätigungsvorrichtung mit einer rotierbaren Spindel und einer durch die Rotation der Spindel dazu axial verschiebbaren Mutter. Der Bremskolben ist hydraulisch mittels der hydraulischen Betätigungseinrichtung und/oder mechanisch mittels der mechanischen Betätigungseinrichtung beaufschlagbar. Dabei stützt sich der Bremskolben bei mechanischer Betätigung an der Mutter ab. Um diese Anordnung von Temperatur- und Alterungseffekten unabhängiger zu gestalten ist bei dieser Kfz-Scheibenbremsvorrichtung zumindest ein Sensor vorgesehen, wobei die mechanische Betätigungseinrichtung in Abhängigkeit von durch den Sensor ermitteltem Bremsbelagverschleiss den Bremskolben entsprechend nachführt, und wobei die mechanische Betätigungseinrichtung bei vom Sensor detektierter hyd- raulisch vorgenommener Feststellung einer zugehörigen Bremse den Bremskolben fixiert.
Der Erfindung zugrundeliegendes Problem
Der vorliegenden Erfindung liegt das Problem zugrunde, die Betriebssicherheit einer elektrisch betätigbaren Scheibenbremse zu erhöhen und insbesondere kurze Ansprechzeiten der Bremse im Bremsbetrieb zu gewährleisten.
Erfindungsgemäße Lösung
Zur Lösung dieses Problems wird erfindungsgemäß eine elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse mit den unabhängigen Vorrichtungsansprüchen angegebenen Merkmalen sowie ein Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse gemäß den unabhängigen Verfahrensansprüchen vorgeschlagen.
Die elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse umfasst einen Bremskolben, der auf wenigstens einen Reibbelag wirkt, und aus einer Ruhestellung in eine Betätigungs- Stellung verschiebbar ist, in der der Bremskolben den Reibbelag gegen ein mit einem Rad des Kraftfahrzeuges drehfest zu verbindendes Drehglied der Fahrzeugbremse anlegt, und eine von einem Elektromotor angetriebene, auf den Bremskolben wirkende Getriebeeinheit zum Betätigen des Bremskolbens, wobei der Elektromotor durch eine elektronische Steuereinheit anzusteuern ist, die auch dazu eingerichtet ist, Betriebspa- rameter des Fahrzeugs, des Elektromotors und/oder der Fahrzeugbremse zu erfassen. Die elektronische Steuereinheit ist dazu eingerichtet und programmiert, mittels eines in ihr ablaufenden Steuer- und Auswerteprogramms den Elektromotor so anzusteuern, dass der Bremskolben in Reaktion auf die Erfassung mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung verschoben wird, in der der wenigstens eine Reibbelag an dem Drehglied anliegt, und der Bremskolben anschließend um einen Weg, der einem vorbestimmten, gewünschten Bremsluftspiel entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte, zweite Richtung in seine Ruhestellung verschoben wird.
Durch die regelmäßige Durchführung einer derartigen Kalibrierung der erfin- dungsgemäßen Bremsenanordnung kann der Verschleiß der Reibbeläge zuverlässig kompensiert und das Bremsluftspiel auf einem konstanten Wert gehalten werden. Die Häufigkeit, mit der die Kalibrierung durchgeführt wird, kann durch geeignete Auswahl der zu erfassenden Betriebsbedingung beliebig eingestellt werden und hängt beispielsweise von den Anforderungen ab, die durch Funktionen wie zum Beispiel ABS, ASR, EPB etc. an das System gestellt werden.
Wenn die erfindungsgemäße Fahrzeugbremse zusätzlich eine Einrichtung zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens umfasst, die die Ruhestellung des
Bremskolbens so festlegt, dass ein vorbestimmtes Bremsluftspiel während der Betriebsdauer der Bremse konstant gehalten wird, ist die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet und programmiert, mittels eines in ihr ablaufenden Steuer- und Auswerteprogramms den Elektromotor so anzusteuern, dass ein bei einer elektrischen Betäti- gung der Bremse auf den Bremskolben wirkendes Element der Getriebeeinheit in Reaktion auf die Erfassung mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung verschoben wird, in der der von dem Element betätigte Bremskolben den wenigstens einen Reibbelag an das Drehglied anlegt. Anschließend wird das Element um einen Weg, der dem vorbestimmten Bremsluftspiel und, falls gewünscht, einem vorbestimmten Abstand zwischen dem Element und dem Bremskolben bei nicht betätigter Bremse entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in seine Ruhestellung verschoben.
Wenn die Ruhestellung des Bremskolbens bei einer derartigen elektrisch betätigbaren Bremse, die beispielsweise so gestaltet sein kann, dass der Bremskolben so- wohl hydraulisch als auch elektromotorisch betätigt werden kann, durch eine separate Einrichtung festgelegt wird, kann mit Hilfe einer derartigen Kalibrierung der bei nicht betätigter Bremse vorhandene Abstand zwischen dem bei einer elektrischen Bremsbetätigung auf den Bremskolben wirkenden Element der Getriebeeinheit und dem Bremskolben konstant auf dem gewünschten Wert gehalten werden. Moderne Kraftfahrzeuge sind mit einem Bus-System (zum Beispiel CAN) ausgestattet, um ermittelte Betriebsparameter von Komponenten oder Baugruppen des Kraftfahrzeuges den im Kraftfahrzeug vorhandenen Steuerungen bereitzustellen bzw. Ansteuersignale von den Steuerungen an Komponenten oder Baugruppen des Kraftfahrzeuges zu übermitteln. Daher werden Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elekt- romotors und/oder der Fahrzeugbremse (zum Beispiel Betriebszustand des Fahrzeugs, Stromaufnahme des Elektromotors und von der Fahrzeugbremse ausgeübte Bremskraft) in der Regel für andere Zwecke ohnehin erfaßt und ausgewertet. Somit entsteht für die Erfassung der vorbestimmten Betriebsbedingung sowie für die Erfassung der Betätigungsstellung des Bremskolbens kein weiterer Aufwand an Komponenten, Ver- schaltung etc.. Somit können die aus der Erfindung resultierende erhöhte Betriebsicherheit sowie die kurze Ansprechzeit des Bremssystems bei geringstem zusätzlichem Aufwand bereitgestellt werden. Sofern die für die Kalibrierung des Bremssystems erforderlichen Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elektromotors und/oder der Fahrzeugbremse nicht in dem Bus-System verfügbar sind, ist es jedoch erforderlich, diese Daten der elektronischen Steuereinheit (ECU) in sonstiger Weise (durch geeignete Sensoren) bereitzustellen. Ausgestaltungen und Weiterbildungen der erfindunqsoemäßen Lösung
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse ohne die Einrichtung zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens ist die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet, den Elek-tromotor so anzu- steuern, dass der Bremskolben vor dem Verschieben in seine Betätigungsstellung in eine vorbestimmte Nullstellung verschoben wird. Darüber hinaus ist die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet, eine Größe zu erfassen, die mit einem von dem Bremskolben zwischen seiner Nullstellung und seiner Betätigungsstellung zurückgelegten Weg korreliert ist, und die erfasste Größe mit einer gespeicherten Referenzgröße zu vergleichen, wobei die Referenzgröße mit einem von dem Bremskolben zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
Durch den Verschleiß der Reibbeläge und der daraus resultierenden Vergrößerung des Bremslüftspiels verlängert sich der von dem Bremskolben von der Nullstellung bis zur Betätigungsstellung zurückzulegende Weg im Vergleich zu einem von dem
Bremskolben zurückgelegten Weg bei einer Fahrzeugbremse mit neuen, unverschlissenen Bremsbelägen. Der Vergleich zwischen der erfassten Größe, die mit dem von dem Bremskolben zurückgelegten Weg korreliert ist, und der Referenzgröße, die mit dem von dem Bremskolben zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen ausgestat- teten Fahrzeugbremse korreliert ist, ermöglicht daher eine Bestimmung des Gesamtverschleißes der Reibbeläge. Zur Ausführung der oben beschriebenen Funktionen kann die elektronische Steuereinheit eine mit einem Speicher ausgestattete Rechnereinheit aufweisen, die eine dem Reibbelagverschleiß entsprechende Differenz aus der erfassten Größe und der im Speicher gespeicherten Referenzgröße berechnet. Eine geeigne- te, mit dem von dem Bremskolben zurückgelegten Weg korrelierte Größe ist beispielsweise die Anzahl der Schritte des Elektromotors. Die erfindungsgemäße Bremsenanordnung umfasst daher vorzugsweise einen Sensor, der die Schritte des Elektromotors erfasst. Der von dem Sensor ausgegebene Wert kann dann in der elektronischen Steuereinheit auf Null gesetzt werden, wenn sich der Bremskolben in seiner Nullstellung be- findet.
Vorzugsweise ist die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet, ein Warnsignal an den Fahrzeugführer auszugeben, wenn eine Differenz zwischen der erfassten Größe und der Referenzgröße einen vorbestimmten Wert überschreitet. Hierbei kann ausserdem oder statt dessen auch eine quantitative Anzeige (zum Beispiel mittels einer Balkenanzeige) der Dicke des Bremsbelages für den Fahrer erfolgen. Der vorbestimmte Wert kann beispielsweise einem kritischen Verschleißwert der Reibbeläge entsprechen, bei dem ein Wechsel der Reibbeläge erfolgen sollte. Das an den Fahrer ausgegebene Signal kann ein akustisches oder optisches Signal sein, das beispielsweise zu Beginn einer Fahrt, beim Anschalten der Zündung ausgegeben wird. In ähnlicher Weise kann die elektronische Steuereinheit bei der mit der Einrichtung zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens ausgestatteten Fahrzeugbremse dazu eingerichtet sein, den Elektromotor so anzusteuern, dass das auf den Bremskolben wirkende Element der Getriebeeinheit vor dem Verschieben in seine Betätigungsstellung in eine vorbestimmte Nullstellung verschoben wird. Die elektronische Steuereinheit ist dann ferner dazu eingerichtet, eine Größe zu erfassen, die mit einem von dem Element zwischen seiner Nullstellung und seiner Betätigungsstellung zurück- gelegten Weg korreliert ist, und die erfasste Größe mit einer gespeicherten Referenzgröße zu vergleichen, wobei die Referenzgröße mit einem von dem Element zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
Wie der Weg des Bremskolbens, verlängert sich auch der von dem auf den Bremskolben wirkenden Element von der Nullstellung bis zur Betätigungsstellung zurückzulegende Weg in Abhängigkeit des Verschleißes der Reibbeläge. Wenn die Ruhestellung des Bremskolbens von einer separaten Einrichtung, beispielsweise einer mit dem Bremskolben zusammenwirkenden "Rollback"-Dichtung, festgelegt wird, kann daher auch ein Vergleich der gemessenen, mit dem von dem Element zurückgelegten Weg korrelierten Größe mit einer Referenzgröße, die mit dem von dem Element zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist, zur Bestimmung des Gesamtverschleißes der Reibbeläge herangezogen werden. Die elek-tronische Steuereinheit weist dann vorzugsweise eine mit einem Speicher ausgestattete Rechnereinheit auf, um eine dem Reibbelagverschleiß entspre- chende Differenz aus der erfassten Größe und der im Speicher gespeicherten Referenzgröße zu berechnen. Eine geeignete, mit dem von dem Element zurückgelegten Weg korrelierte Größe ist beispielsweise die Anzahl der Schritte des Elektromotors. Daher ist vorzugsweise ein Sensor vorhanden, der die Schritte des Elektromotors erfasst. Der von dem Sensor ausgegebene Wert kann dann in der elektronischen Steuereinheit auf Null gesetzt werden, wenn sich das auf den Bremskolben wirkende Element in seiner Nullstellung befindet.
Der durch die "Rollback-Dichtung" bewirkte Effekt und die dazu führende Ausgestaltung einer solchen Dichtung ist zum Beispiel in der DE 196 47 434 AI beschrieben. Beim Bremsen bewegt der Kolben sich durch Hydraulikdruck in Richtung auf die Bremsscheibe und der Elastomerdichtring wird von dem sich verschiebenden Kolben etwas mitgenommen und dadurch sowie durch den Hydraulikdruck etwas verformt. Bei einer Entlastung der Bremse, d.h. beim Wegfall des Hydraulikdrucks, übt der verformte Elastomerdichtring eine Rückstellkraft auf den Kolben aus und nimmt diesen ein Stück in Richtung von der Bremsscheibe weg mit. Dieses Verhalten ist durchaus erwünscht, denn es stellt den Bremskolben zurück und sorgt dafür, daß sich nach Beendigung einer Bremsung zwischen dem Reibbelag und der Bremsscheibe das sog. Brems-Lüftspiel einstellt. Es wird hierzu auf die deutsche Patentschrift 1 600 008 verwiesen, in der dieses Verhalten ausführlich beschrieben ist. Um das zuvor beschriebene Verhalten des Dichtringes, der vorzugsweise aus einem Elastomer hergestellt ist, zu unterstützen, wird häufig sogar die bremsbelagseitige Seitenwand der Nut abgeschrägt, in der der Dichtring gehalten ist, d.h. der Nutquerschnitt erweitert sich vom Nutgrund aus (siehe hierzu FR PS 1 504 679). Damit der Dichtring den Bremskolben zurückstellen kann, ist eine gewisse Haftung zwischen den zusammenwirkenden Flächen des Dichtringes und des Bremskolbens erforderlich. Zu gute Gleiteigenschaften zwischen diesen Flächen würden ein Rückstellen des Kolbens verhindern, da letzterer nahezu sofort relativ zum Dichtring gleitend verschoben werden würde, wodurch keine Verformung des Dichtringes und damit auch keine Rückstellkraft mehr vorhanden wäre.
Andererseits ist unter bestimmten Umständen ein Gleiten des Bremskolbens relativ zum Dichtungsring sehr erwünscht. Dies ist beispielsweise beim Zusammenbau der Bremse der Fall. Hier muß der Bremskolben, nachdem der Dichtungsring in die ihn aufnehmende Nut in der Zylinderwandung gesetzt worden ist, in den Zylinder geschoben werden. Würden Kolben und Dichtring relativ zueinander nicht gleiten können, wäre es sehr wahrscheinlich, daß sich der Dichtring in der Nut verdrehen würde oder daß er beschädigt und teilweise abgeschert würde.
Ein Gleiten des Bremskolbens relativ zum Dichtring ist aber auch in bestimmten Betriebszuständen der Bremse notwendig, beispielsweise dann, wenn die Dicke des Reibbelages sich durch Abnutzung verringert, so daß der Bremskolben entsprechend weiter in Richtung auf die Bremsscheibe verschoben werden muß, um den Reibbelag an die Bremsscheibe anzulegen. Unter solchen Umständen wird die Verformbarkeit des Elastomerdichtungsringes überschritten und der Kolben muß relativ zum Dichtring glei- ten, um eine neue Stellung relativ zum Dichtring einzunehmen.
Ein Gleiten des Bremskolbens relativ zum Dichtring kann auch bei sehr starken Bremsungen erforderlich werden, da sich dann aufgrund der großen Kräfte das Bremsgehäuse aufweitet, das Material des Reibbelages komprimiert wird etc., so daß ein entsprechend größerer Verschiebeweg des Bremskolbens erbracht werden muß. Die elektronische Steuereinheit kann darüber hinaus dazu eingerichtet sein, ein
Warnsignal an den Fahrzeugführer auszugeben, wenn eine Differenz zwischen der erfassten, mit dem von dem Element von der Nullstellung bis zur Betätigungsstellung zurückgelegten Weg korrelierten Größe und der gespeicherten, mit dem von dem Element zurückzulegenden Weg bei einer mit neuen Reibbelägen ausgestatteten Fahr- zeugbremse korrelierten Referenzgröße einen vorbestimmten Wert überschreitet. Der vorbestimmte Wert entspricht vorzugsweise einem kritischen Verschleißwert der Reibbeläge, bei dem ein Wechsel der Reibbeläge erfolgen sollte.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt, wenn das Fahrzeug seit der letzten Kalibrierung der Bremse ei- ne vorbestimmte Strecke zurückgelegt hat. Eine geeignete Strecke können beispielsweise 500 km sein. Dadurch wird auf einfache Art und Weise gewährleistet, dass das Bremssystem regelmäßig kalibriert wird.
Alternativ dazu kann die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt sein, wenn eine zu einem Klemmkraftgradienten korrelierte Größe einen vorbestimmten, kritischen Wert überschreitet. Die Steigung einer Klemmkraft/Zeit-Kennlinie (Klemmkraftgradient) nach dem Anlegen der Reibbeläge an die Bremsscheibe kann als Maß für den Zustand der Reibbeläge dienen, da neue, unverschlissene Reibbeläge elastischer und damit kompressibler sind, als alte, bereits verschlissene Reibbeläge. Dadurch erfolgt der Aufbau der Klemmkraft bei neuen Reibbelägen langsamer als bei alten Reibbelägen, so dass eine Zunahme des Klemmkraftgradienten als Indiz für einen zunehmenden Verschleiß der Reibbeläge gewertet werden kann. Bei dieser Ausführungsform der Erfin- düng erfolgt die Kalibrierung der Bremse demzufolge immer dann, wenn eine zu dem
Klemmkraftgradienten korrelierte Größe einen kritischen Wert überschreitet, der seinerseits ein Maß für einen definierten Reibbelagverschleiß ist. Eine geeignete, zu dem Klemmkraftgradienten korrelierte Größe kann der Klemmkraftgradient selbst oder die Steigung einer Stromaufnahme/Zeit-Kennlinie des Elektromotors (Stromaufnahmegra- dient) nach dem Anlegen der Reibbeläge an die Bremsscheibe sein.
Die Kalibrierung der erfindungsgemäßen Fahrzeugbremse kann auf der Grundlage der Erfassung nur einer der beiden oben genannten Betriebsbedingungen erfolgen. Es ist jedoch auch möglich, die den beiden Betriebsbedingungen zugrundeliegenden Betriebsparameter fortlaufend zu erfassen und die Kalibrierung der Bremse immer dann durchzuführen, wenn eine der Bedingungen oder beide Bedingungen erfüllt sind.
Vorzugsweise erfolgt die Kalibrierung der erfindungsgemäßen Fahrzeugbremse nur dann, wenn die Zündung des Fahrzeugs ausgeschaltet ist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und/oder wenn sich das Fahrzeug in der Ebene befindet, und/oder wenn die Bremse nicht oder noch nicht zugespannt ist. Dadurch können un- erwünschte, durch den Kalibrierungsvorgang verursachte Betriebszustände des Fahrzeugs vermieden werden.
Die elektronische Steuereinheit kann dazu eingerichtet sein, während des Ver- schiebens des Bremskolbens in seine Betätigungsstellung, in der der Bremskolben wenigstens einen Reibbelag an das Drehglied anlegt, eine zu einer Klemmkraft korrelierte Größe sowie eine für die Betätigung des Elektromotors charakteristische Größe durch entsprechende Aufnehmer zu erfassen, daraus die Betätigungsstellung des Bremskolbens zu ermitteln, bei der der Reibbelag an dem Drehglied der Fahrzeug bremse anliegt, und diese ermittelte Betätigungsstellung für die Verschiebungen des Bremskolbens und/oder des auf den Bremskoiben wirkenden Elements der Getriebeeinheit zug- rundezulegen. Bei einer derartigen Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Bremsenanordnung kann die Betätigungsstellung des Bremskolbens besonders genau ermittelt und somit das gewünschte Bremsluftspiel bzw. der gewünschte Abstand zwischen dem auf den Bremskolben wirkenden Element und dem Bremskolben exakt eingestellt werden. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet und programmiert, aus den Wertepaaren der erfaßten Klemmkraft und der zugehörigen, für die Betätigung des Elektromotors charakteristischen Größe mittels eines Approximationsverfahrens eine Näherungsfunktion zu bestimmen. Zu diesem Zweck kann die elektronische Steuereinheit eine mit einem Speicher zum Ablegen der ermittelten Betätigungsstellung ausgestattete Rechnereinheit umfassen. Weiterhin kann die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet und programmiert sein, aus wenigstens drei Wertepaaren mit dem Approximationsverfahren eine polynomiale Näherungsfunktion wenigstens 2. Ordnung zu bestimmen. Als Approximationsverfahren können die unterschiedlichsten Verfahren zum Einsatz kommen: Newtonsches Näherungsverfahren, Lagrangesches Verfahren, etc. Alternativ dazu können die drei Parameter der Näherungsfunktion 2. Ordnung auch mittels eines linearen Gleichungssystems bestimmt werden, das zum Beispiel durch den Gauß-Algorithmus gelöst wird.
Die elektronische Steuereinheit ist vorzugsweise auch dazu eingerichtet und programmiert, in einem weiteren Schritt ausgehend von der ermittelten Näherungsfunktion eine Nullstelle der polynomialen Näherungsfunktion mit positiver Steigung, oder, falls eine Nullstelle mit positiver Steigung nicht bestimmbar ist, das Minimum der polynomialen Näherungsfunktion als Betätigungsstellung des Bremskolbens, bei der Reibbelag an dem Drehglied der Fahrzeugbremse anliegt, zu bestimmen. Die für die Betätigung des Elektromotors charakteristischen Größen können erfindungsgemäß die Stromaufnahme, aber auch Weg- oder Winkelschritte des Elektromotors umfassen.
Die zu der Klemmkraft korrelierte Größe kann die Klemmkraft selbst, die Umfangskraft, das Bremsmoment oder die vom Rad auf die Fahrbahn aufgebrachte Reib- kraft umfassen.
Infolge der beim Lösen der Bremse freiwerdenden Rückstellkräfte und aufgrund der Elastizität der Reibbeläge wird eine Klemmkraft/Motorschritt-Kennlinie beim Freigeben der Bremse im Vergleich zu einer Klemmkraft/Motorschritt-Kennlinie bei Zustellen der Bremse seitlich nach links versetzt, d.h. ein Zustellvorgang verläuft entlang eines rechten Kurvenastes, während der Lösevorgang einem linken Kurvenast folgt.
Um diese aus diesem Hystereseverhalten resultierende Verschiebung der Kennlinie bzw. der Betätigungsstellung zu berücksichtigen, kann die Betätigungsstellung des Bremskolbens, bei der die Bremsbeläge das Bremsluftspiel überwunden haben und (gerade) an der Bremsscheibe anliegen, sowohl aus dem aufsteigenden als auch aus dem abfallenden Ast der Klemmkraft/Motorschritt-Kennlinie ermittelt werden. Aus diesen beiden Werten kann dann beispielsweise ein Mittelwert gebildet werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse umfasst das Bestimmen eines gewünschten Bremslüftspiels sowie das Erfassen mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung. In Reaktion auf die Er- fassung der mindestens einen vorbestimmten Betriebsbedingung wird der Bremskolben in eine erste Richtung in seine Betatigungsstellung, in der der wenigstens eine Reibbelag an dem Drehglied anliegt, verschoben. Anschließend wird der Bremskolben um einen Weg, der dem vorbestimmten, gewünschten Bremsluftspiel entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in seine Ruhestellung zurückver- schoben.
Vorzugsweise wird der Bremskolben bei dem erfindungsgemäßen Steuerungsverfahren vor dem Verschieben in seine Betätigungsstellung in eine vorbestimmte Null- Stellung verschoben und eine Größe erfasst, die mit dem von dem Bremskolben zwischen seiner Nullstellung und seiner Betätigungsstellung zurückgelegten Weg korreliert ist. Anschließend wird die erfasste Größe mit einer gespeicherten Referenzgröße verglichen, die mit einem von dem Bremskolben zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens wird ein Warnsignal an den Fahrzeugführer ausgegeben, wenn eine Differenz zwischen dieser erfassten Größe und der Referenzgröße einen vorbestimmten Wert überschreitet. In ähnlicher Weise umfasst das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung einer mit einer Einrichtung zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens ausgestatteten Fahrzeugbremse das Bestimmen eines gewünschten Abstands zwischen dem auf den Bremskolben wirkenden Element der Getriebeeinheit und dem Bremskolben bei nicht betätigter Bremse sowie das Erfassen mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung. In Reaktion auf die Erfassung der mindestens einen vorbestimmten Betriebsbedingung wird das auf den Bremskolben wirkende Element der Getriebeeinheit in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung verschoben, in der der von dem Element betätigte Bremskolben den wenigstens einen Reibbelag an das Drehglied anlegt. Anschließend wird das Element um einen Weg, der einer Summe aus dem vorbestimmten, gewünschten Bremsluftspiel und dem vorbestimmten, gewünschten Abstand zwischen dem Element und dem Bremskolben bei nicht betätigter Bremse entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in seine Ruhestellung zurückverschoben.
Vorzugsweise wird das auf den Bremskolben wirkende Element der Getriebe- einheit bei dem erflndungsgemäßen Steuerungsverfahren vor dem Verschieben in seine Betätigungsstellung in eine vorbestimmte Nullstellung verschoben und eine Größe, die mit dem von dem Element zwischen seiner Nullstellung und seiner Betätigungsstellung zurückgelegten Weg korreliert ist, erfasst. Anschließend wird die erfasste Größe mit einer gespeicherten Referenzgröße verglichen, die mit einem von dem Element zu- rückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens wird ein Warnsignal an den Fahrzeugführer ausgegeben, wenn eine Differenz zwischen dieser erfassten Größe und der Referenzgröße einen vorbe- stimmten Wert überschreitet.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Abwandlungen der Erfindung sind unter Bezugnahme auf die Zeichnungen nachstehend erläutert.
Kurzbeschreibunq der Zeichnungen Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten elektrisch betätigbaren
Kraftfahrzeug-Scheibenbremse mit neuen Reibbelägen im Längsschnitt. Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung der ersten elektrisch betätigbaren Kraftfahrzeug-Scheibenbremse mit verschlissenen Reibbelägen im Längsschnitt.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm, in dem der Ablauf eines Verfahrens zur Steuerung der in den Fig. 1 und 2 gezeigten Scheibenbremse dargestellt ist. Fig. 4 zeigt eine Klemmkraft/Motorschritt-Kennlinie einer erfindungsgemäßen
Kraftfahrzeug-Scheibenbremse.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren elektrisch betätigbaren Kraftfahrzeug-Scheibenbremse mit neuen Reibbelägen im Längsschnitt.
Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung der weiteren elektrisch betätigbaren Kraftfahrzeug-Scheibenbremse mit verschlissenen Reibbelägen im Längsschnitt.
Fig. 7 zeigt ein Flussdiagramm, in dem der Ablauf eines Verfahrens zur Steu- rung der in den Fig. 5 und 6 gezeigten Scheibenbremse dargestellt ist.
Fig. 8 zeigt ein Flussdiagramm, in dem ein erstes Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Abfrage von Bedingungen vor der Durchführung des Kalibrierungsver- fahrens gemäß Fig. 3 bzw. Fig. 7 dargestellt ist.
Fig. 9 zeigt ein Flussdiagramm, in dem ein zweites Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Abfrage von Bedingungen vor der Durchführung des Kalibrierungsverfahrens gemäß Fig. 3 bzw. Fig. 7 dargestellt ist.
Fig. 10 zeigt ein Flussdiagramm, in dem ein drittes Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Abfrage von Bedingungen vor der Durchführung des Kalibrierungsverfahrens gemäß Fig. 3 bzw. Fig. 7 dargestellt ist.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Fig. 1 zeigt eine elektrisch betätigbare Kraftfahrzeug-Scheibenbremse, die einen im Längsschnitt im wesentlichen U-förmigen Bremssattel 10 sowie eine an dem Bremssattel 10 angeordnete elektrische Betätigungseinheit 12 aufweist. In dem Bremssattel 10 sind an dessen beiden Schenkeln 10', 10" zwei (in nicht weiter veranschaulichten Führungen aufgenommene) Reibbeläge 14, 14' angeordnet. Die beiden Reibbeläge 14, 14' sind zu beiden Seiten einer durch den Bremssattel 10 übergriffenen Bremsscheibe 16 angeordnet und wirken mit jeweils einer Seitenfläche 16', 16" der Bremsscheibe 16 zusammen, die drehfest mit einem lediglich teilweise gezeigten Achsstummel 18 des Kraftfahrzeuges verbunden ist. Die Reibbeläge 14, 14' sind im Bremssattel 10 auf die Bremsscheibe 16 hin bzw. von ihr weg verschiebbar angeordnet. Dabei handelt es sich in der gezeigten Ausführungsform um eine Schwimmsattelanordnung, bei der einer der Reibbeläge 14 durch die Betätigungseinheit 12 direkt und der andere Reibbelag 14' durch die Wirkung einer vom Bremssattel 10 aufgebrachten Reaktionskraft mit der Bremsscheibe 16 in Reibungseingriff bringbar ist.
Die Betätigungseinheit 12 ist seitlich an dem Bremssattel 10 angesetzt und weist einen Elektromotor 20 auf, der in der gezeigten Ausführungsform ein In- nenläufermotor mit einem am Gehäuse fest angeordneten Stator 22 und einem darin umlaufenden Rotor 24 ist. Im Innern des Rotors 24 ist eine Innenverzahnung 26 angeordnet, die eine Drehung des Rotors 24 auf einen Kranz 28 mit einer Außenverzahnung übertragen kann, der drehfest aber axial verschiebbar auf einem Bremskolben 30 angeordnet ist, welcher durch den Elektromotor 20 hindurch bis zu dem Reibbelag 14 ragt. Dieses nach Art einer Mutter/Spindelanordung arbeitende Getriebe 26, 28 hat eine relativ hohe Untersetzung und dient dazu, die Drehbewegung des Elektromotors 20 in eine Längsbewegung des Bremskolbens 30 umzusetzen.
Der Elektromotor 20 ist über entsprechende Leitungen mit einer mit einer Rechnereinheit CPU und einem Speicher M ausgestatteten, elektronischen Steuereinheit ECU für die Erzeugung der Ansteuersignale des Elektromotors 20 verbunden. Aus im Kraftfahrzeug vorhandenen Sensoren Sl ... Sn werden für Betriebszustände des Kraftfahrzeuges repräsentative Signale an die elektronische Steuereinheit ECU geschickt. In dem Elektromotor 20 ist ebenfalls ein Sensor 32 vorhanden, der die Schritte des Elektomotors 20 erfasst und ein entsprechendes Signal an die elektronische Steuereinheit ECU übermittelt.
Ein Signal F, das die Klemmkraft wiedergibt, wird durch einen zwischen dem Bremskolben 30 und dem Reibbelag 14 angeordneten Kraftsensor 36 erzeugt und an die elektronische Steuereinheit ECU geleitet. In der elektronischen Steuereinheit ECU kann aus den von dem Kraftsensor 36 übermittelten Signalen eine Klemmkraft/Zeit- Kennlinie (F/t-Kennlinie) und daraus ein Klemmkraftgradient dF/dt ermittelt werden. Da die elektronische Steuereinheit ECU den Ansteuerstrom für den Elektromotor 20 liefert, ist es darüber hinaus ohne weiteres möglich, in der elektronischen Steuereinheit ECU den funktionellen Zusammenhang zwischen der von der Fahrzeugbremse ausgeübten Klemmkraft F und dem dafür eingesetzten Strom bzw. der ausgeführten Motorschritte des Elektromotors 20 innerhalb eines Bremszyklus (Zustellen der Bremsbeläge 14, 14' an der Bremsscheibe 16 und anschließendes Freistellen der Bremsbeläge 14, 14' von der Bremsscheibe 16) zu bestimmen.
Das Bremsluftspiel Lneu bei einer in der Fig. 1 gezeigten, mit neuen Bremsbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremsenanordnung ergibt sich aus der Summe der Abstände Lπeu' zwischen dem ersten Reibbelag 14 und der Seitenfläche 16' Bremsscheibe 16 und Lneu" zwischen dem zweiten Reibbelag 14' und der Seitenfläche 16" Bremsscheibe 16. Wie in der Fig. 2 zu sehen ist, vergrößert sich das Bremsluftspiel infolge des Reibbelagverschleißes bei einer mit alten, verschlissenen Reibbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremse auf einen Wert t, der sich wiederum aus der Summe der Abstände it' zwischen dem ersten Reibbelag 14 und der Seitenfläche 16' Bremsscheibe 16 und Laιt" zwischen dem zweiten Reibbelag 14' und der Seitenfläche 16" Bremsscheibe 16 ergibt. Mit Bezugnahme auf das in Fig. 3 dargestellte Flussdiagramm wird im folgenden der Ablauf eines Kalibrierungsverfahrens zur Nachregulierung des durch den Reibbelagverschleiß vergrößerten Bremslüftspiels Uit sowie zur Ermittlung des Reibebelagverschleißes beschrieben.
In einem ersten Schritt erfolgt zunächst die Bestimmung des gewünschten Bremslüftspiels Lneu bevor in einem nächsten Schritt die Erfassung einer ersten oder einer zweiten Betriebsbedingung erforderlich ist. Die erste Betriebsbedingung ist erfüllt, wenn das Fahrzeug seit der letzten Kalibrierung der Bremse eine Strecke von 500 km zurückgelegt hat. Die zweite Betriebsbedingung ist erfüllt, wenn der Klemmkraftgradient dF/dt einen in dem Speicher M der elektronischen Steuereinheit ECU gespeicherten Wert dF/dtkπt überschreitet. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Verfahren immer dann fortgesetzt, wenn entweder die erste oder die zweite Betriebsbe- dingung erfüllt ist.
Vor dem Start der Kalibrierungsschritte ist in einem anschließenden Verfahrensschritt die Erfassung einer Reihe von weiteren Betriebsbedingungen erforderlich. Eine Fortsetzung des Verfahrens erfolgt nur dann, wenn die Zündung des Fahrzeugs ausgeschaltet ist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und wenn sich das Fahrzeug in der Ebene befindet. Die für die Abfrage der Betriebsbedingungen erforderlichen Betriebsparameter des Fahrzeugs werden der elektronischen Steuereinheit ECU durch die Sensoren Sl...Sn bereitgestellt.
Wenn alle erforderlichen Betriebsbedingungen erfüllt sind, wird der Elektromotor 20 von der elektronischen Steuereinheit ECU derart angesteuert, dass der Brems- kolben 30 in der Fig. 2 nach links in eine Nullstellung verschoben wird, bis eine Stirnfläche 38 des Bremskolbens 30 mit einer Stirnfläche 40 des Kranzes 28 fluchtet. Wenn der Bremskolben 30 die Nullstellung erreicht hat, wird das von dem Sensor 32 übermittelte Signal zur Erfassung der Motorschritte in der elektronischen Steuereinheit ECU auf den Wert Null gesetzt. Anschließend wird der Bremskolben 30 in der Fig. 2 nach rechts in eine Betätigungsstellung verschoben, in der die Reibbeläge 14, 14' das Bremsluftspiel Laιt überwunden haben und (gerade) an der Bremsscheibe 16 anliegen. Die Bestimmung dieser Betätigungsstellung wird im folgenden näher erläutert.
Der funktionelle Zusammenhang zwischen der von der Fahrzeugbremse ausge- übten Klemmkraft F und dem dafür eingesetzten Strom bzw. den ausgeführten Motorschritten des Elektromotors 20 beim Zustellen der Bremsbeläge 14, 14' an der Bremsscheibe 16 ist in Fig. 4 veranschaulicht. Dabei beginnt die Klemmkraft/Motorschritt- Kennlinie im Ursprung "O". Ausgehend von dem Ursprung "O" führt der Elektromotor 20 Motorschritte aus, bis die Bremsbeläge 14, 14' an der Bremsscheibe 16 anliegen. Bei dem Punkt "XI" haben die Bremsbeläge 14, 14' das Bremsluftspiel überwunden und liegen an der Bremsscheibe 16 an. Ab dem Punkt "XI" nimmt die Klemmkraft F bei weiteren Motorschritten zu, bis die maximale Zuspannkraft im Punkt "Yl" erreicht ist.
Für einen zuverlässigen Kalibrierungsvorgang ist es eine wesentliche Voraussetzung, den genauen Wert des Punktes "XI" zu kennen, bei dem die Bremsbeläge 14, 14' das Bremsluftspiel überwunden haben und an der Bremsscheibe 16 anliegen. Da jedoch zur Messung der Klemmkräfte eingesetzte Kraftsensoren einen sehr großen Messbereich abdecken müssen, sind zumindest preiswerte Kraftsensoren in der Regel für niedrige Kraftwerte sehr unempfindlich. Daher ist es nur schwer möglich, den Punkt "XI" mittels des Kraftsensors 36 direkt zu bestimmen. Messungen haben ergeben, dass die Klemmkraft/Motorschritt-Kennlinie bzw. Klemmkraft/Stromaufnahme-Kennlinie eine im wesentlichen parabolische Gestalt (y = ax2 + bx + c; Gleichung 1) hat. Um den Punkt "XI" genauer zu bestimmen als dies mit einer direkten Kraftmessung möglich wäre, wird der Umstand ausgenutzt, dass die Kraftsensoren bei höheren Kraftwerten genauere Ergebnisse liefern. Zur Ermittlung des Punktes "XI" wird daher der Elektromotor 20 so bestromt, dass der Bremskolben 30 die Bremsbeläge 14, 14' an die Bremsscheibe 16 anlegt und eine ansteigende Klemmkraft ausübt.
Bei mehreren, genauer gesagt bei drei vorherbestimmten durch den Kraftsensor 36 erfaßten Kraftwerten (2 Kilo-Newton, 4 Kilo-Newton und 6 Kilo-Newton) werden die zugehörigen Motorschritte (oder die Zeit der Motoraktivität) erfasst und abgespeichert. Anschließend werden mittels eines Näherungsverfahrens (zum Beispiel Lagrangesche Interpolation) aus diesen drei Wertepaaren (Xi, y:; x2, y2; x3, y3) die Parameter a, b und c der obigen Gleichung 1 bestimmt. Dies kann auch mittels des Gauß-Algorithmus erfolgen, in dem die drei Wertepaare in folgendes zu lösende Gleichungsystem (Gleichung 2) eingeführt werden:
Figure imgf000016_0001
ax2 2 + bx2 + c = y2 ax3 2 + bx3 + c = y3 Basierend auf diesen drei Parametern können durch die elektronische Steuereinheit (ECU) dann in einem weiteren Bearbeitungsabschnitt die Nullstellen der Funktion bestimmt werden (x1 2 = (-b ± (b2 - 4ac)2)y72a; Gleichung 3). Von diesen beiden Nullstellen wird dann diejenige ermittelt, welche den Nulldurchgang des ansteigenden Parabel-Astes bezeichnet (da der Parameter a positiv ist, ist es der Nulldurchgang mit dem größeren Wert, also der sich weiter rechts auf der X-Achse befindliche Nulldurchgang). Dieser Punkt wird als Punkt "XI" abgespeichert.
Um die aus dem Hystereseverhalten infolge der beim Lösen der Bremse frei- werdenden Rückstellkräfte und der Elastizität der Reibbeläge 14, 14' resultierende Verschiebung der Kennlinie bzw. der Betätigungsstellung zu berücksichtigen, wird ausgehend von einer Position Yl, an der die Reibbeläge 14, 14' die Bremsscheibe 16 der Bremse festsetzen, die Bestromung des Elektromotors 20 soweit zurückgenommen, dass sich die Klemmkraft F verringert bzw. sich ein abfallender Klemm kraftverlauf bis zum Punkt X2 ergibt. In analoger Weise wie bei dem ansteigenden Klemmkraftverlauf werden auch beim abfallenden Klemmkraftverlauf zu vorbestimmten Kraftwerten die zugehörigen Motorschritte erfasst und abgespeichert.
Aus den beiden Punkten XI und X2 kann ein gemeinsamer Mittelwert gebildet werden, der als Betätigungsstellung des Bremskolbens 30 abgespeichert und dem wei- teren Kalibrierungsverfahren zugrunde gelegt wird.
Mittels des Sensors 32 kann dann die Anzahl der Motorschritte S erfasst und an die elektronische Steuereinheit ECU übermittelt werden, die zur Verschiebung des Bremskolbens 30 von seiner Nullstellung in seine Betätigungsstellung erforderlich ist. Anschließend vergleicht die elektronische Steuereinheit ECU den von dem Sensor 32 erfassten Wert S der Anzahl der Motorschritte mit einem in dem Speicher M abgelegten Referenzwert Sneu, der einem Wert bei einer mit neuen Reibbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremse entspricht. Die Differenz ΔS zwischen dem gemessenen Wert S und dem gespeicherten Referenzwert Sneu stellt ein Maß für den Verschleiß der Reibbeläge 14, 14' dar.
Nachfolgend vergleicht die elektronische Steuereinheit ECU den Wert ΔS mit einem ebenfalls in dem Speicher M abgelegten Wert Skrιt und gibt ein Warnsignal an den Fahrer aus, falls der Wert ΔS den gespeicherten Wert Skrit überschreitet. Der Wert Skπt repräsentiert einen kritischen Verschleißwert der Reibbeläge 14, 14', bei dem ein Wechsel der Reibbeläge 14, 14' erfolgen sollte.
In einem letzten Schritt wird der Bremskolben 30 in der Fig. 2 nach links aus der Betätigungsstellung in eine Ruhestellung verschoben. Der dabei von dem Brems- kolben 30 zurückgelegte Weg entspricht dem Bremsluftspiel Lneu bei der mit neuen
Reibbelägen 14, 14' versehenen Bremse. Die Kalibrierung der Bremse ist damit abgeschlossen.
Fig. 5 zeigt eine weitere elektrisch betätigbare Kraftfahrzeug-Scheibenbremse, mit einem im Querschnitt im wesentlichen U-förmigen Bremssattel 10, einem als Hohl- kolben ausgeführten Bremskolben 30 sowie einer elektrischen Betätigungseinheit 12. Wie die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Anordnung ist auch diese Scheibenbremse als Schwimmsattelanordnung ausgebildet, so dass einer der Reibbeläge 14 durch den Bremskolben 30 direkt und der andere Reibbelag 14' durch die Wirkung der vom Bremssattel 10 aufgebrachten Reaktionskraft mit der Bremsscheibe 16 in Rei- bungseingriff bringbar ist. Die Betätigungseinheit 12 weist einen nicht näher veranschaulichten Elektromotor 20 sowie ein nach Art einer Mutter/Spindelanordung arbeitendes Getriebe 26', 28" auf. Darüber hinaus ist der Bremskolben 30 mittels eines Hydraulikdrucks betätigbar, der aus einem nicht gezeigten Hydraulikfluidbehälter in eine Hydraulikkammer 41 einleitbar ist. Die gezeigte Scheibenbremse ist somit sowohl hyd- raulisch als auch elektromotorisch betätigbar.
In einer in dem Bremssattel 10 ausgebildeten Nut 42 ist eine "Rollback"-Dichtung 44 angeordnet, die die Ruhestellung des Bremskolbens 30 so festlegt, dass das Bremsluftspiel unabhängig vom Reibbelagverschleiß auf einem konstanten Wert gehalten wird. Demnach ist Bremsluftspiel La|t bei einer in der Fig. 6 gezeigten, mit verschlissenen Reibbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremse genauso groß wie das Bremsluftspiel Lneu bei der in der Fig. 5 gezeigten, mit neuen Reibbelägen 14, 14' versehenen Bremse. Durch die Verschiebung der Ruhestellung des Bremskolbens 30 zur Kompensation des Reibbelagverschleißes vergrößert sich jedoch ein bei nicht betätigter Bremse vorhandener Abstand zwischen der auf den Bremskolben 30 wirkenden Mutter 26' der Mutter/Spindelanordung 26', 28' und dem Boden 46 des Bremskolbens 30 von einem Wert Aneu bei einer mit neuen Reibbelägen 14, 14' versehenen Bremse auf einen Wert Aait bei einer mit verschlissenen Reibbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremse.
Mit Bezugnahme auf das in Fig. 7 dargestellte Flussdiagramm wird im folgenden der Ablauf eines Kalibrierungsverfahrens zur Nachregulierung des durch den Reibbe- lagverschleiß vergrößerten Abstands Aaιt zwischen der Mutter 26' und dem Kolbenboden 46 sowie zur Ermittlung des Reibbelagverschleißes beschrieben. In einem ersten Schritt erfolgt zunächst die Bestimmung des gewünschten Abstand Aπeu/ bevor, wie bereits bei dem im Zusammenhang mit Fig. 3 beschriebenen Kalibrierungsverfahren erläutert, die Erfassung einer ersten oder einer zweiten Betriebsbedingung erforderlich ist. Die erste Betriebsbedingung ist erfüllt, wenn das Fahrzeug seit der letzten Kalibrierung der Bremse eine Strecke von 500 km zurückgelegt hat. Die zweite Betriebsbedingung ist erfüllt, wenn der Klemmkraftgradient dF/dt einen in dem Speicher M der elektronischen Steuereinheit ECU gespeicherten Wert dF/dtknt überschreitet.
Vor dem Start der Kalbirierungssch ritte ist in einem anschließenden Verfahrens- schritt die Erfassung einer Reihe von weiteren Betriebsbedingungen erforderlich. Eine Fortsetzung des Verfahrens erfolgt nur dann, wenn die Zündung des Fahrzeugs ausgeschaltet ist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und wenn sich das Fahrzeug in der Ebene befindet. Die für die Abfrage der Betriebsbedingungen erforderlichen Betriebsparameter des Fahrzeugs werden der elektronischen Steuereinheit ECU wiederum durch die Sensoren Sl...Sn bereitgestellt.
Wenn alle erforderlichen Betriebsbedingungen erfüllt sind, wird der Elektromotor 20 von der elektronischen Steuereinheit ECU derart angesteuert, dass die Mutter 26' der Mutter/Spindelanordnung 26', 28' in der Fig. 6 nach rechts in eine Nullstellung verschoben wird, bis eine Stirnfläche 48 der Mutter 26' in Anlage an einen Anschlag 50 gerät. Wenn die Mutter 26' die Nullstellung erreicht hat, wird das von dem Sensor 32 übermittelte Signal zur Erfassung der Schritte des Elektromotors 20 in der elektronischen Steuereinheit ECU auf den Wert Null gesetzt.
Anschließend wird die Mutter 26' in der Fig. 6 nach links in eine Betätigungsstellung verschoben, in der der von der Mutter 26' betätigte Bremskolben 30 die Reibbelä- ge 14, 14' (gerade) an die Bremsscheibe 16 anlegt. Die Bestimmung dieser Betätigungsstellung des Bremskolbens 30 erfolgt, wie bereits im Zusammenhang mit den Fig. 3 und 4 beschrieben wurde.
Mittels des Sensors 32 kann dann die Anzahl der Motorschritte S' erfasst und an die elektronische Steuereinheit ECU übermittelt werden, die zur Verschiebung der Mut- ter 26' von ihrer Nullstellung in ihre Betätigungsstellung erforderlich ist. Anschließend vergleicht die elektronische Steuereinheit ECU den von dem Sensor 32 erfassten Wert S' der Anzahl der Motorschritte mit einem in dem Speicher M der elektronischen Steuereinheit ECU abgelegten Referenzwert S'neu, der einem Wert bei einer mit neuen Reibbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremse entspricht. Die Differenz ΔS' zwischen dem ge- messenen Wert S' und dem gespeicherten Referenzwert S'neu stellt ein Maß für den Verschleiß der Reibbeläge 14, 14' dar.
Nachfolgend vergleicht die elektronische Steuereinheit ECU den Wert ΔS' mit einem ebenfalls in dem Speicher M abgelegten Wert S'krit und gibt ein Warnsignal an den Fahrer aus, falls der Wert ΔS' den gespeicherten Wert S'krit überschreitet. Der Wert S'krit repräsentiert einen kritischen Verschleißwert der Reibbeläge 14, 14', bei dem ein Wechsel der Reibbeläge 14, 14' erfolgen sollte. In einem letzten Schritt wird die Mutter 26' in der Fig. 6 nach rechts aus der Betätigungsstellung in eine Ruhestellung verschoben. Zu Beginn Verschiebung der Mutter 26' verschiebt sich der Bremskolben 30 gemeinsam mit der Mutter 26' nach rechts, bis der Bremskolben 30 das Bremsluftspiel Lneu überwunden hat und durch die "Rollback"- Dichtung 44 in dieser Position festgelegt wird. Bei einer weiteren Verschiebung nach rechts löst sich die Mutter 26' von ihrer Anlage am Kolbenboden 46 und erreicht schließlich ihre Ruhestellung, in der der Abstand zwischen der Mutter 26' und dem Kolbenboden 46 gleich dem Wert Aneu bei einer mit neuen Reibbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremse ist. Der während ihrer Verschiebung nach rechts von der Mutter 26' zu- rückgelegte Weg entspricht somit der Summe aus dem Bremsluftspiel Lπeu und dem Abstand zwischen der Mutter 26' und dem Kolbenboden 46 gleich dem Wert Aneu bei einer mit neuen Reibbelägen 14, 14' ausgestatteten Bremse.
In den Figuren 8 bis 10 sind drei verschiedene Ausführungsbeispiele eines Verfahrens zur Abfrage von Betriebsbedingungen vor der Durchführung des Kalibrierungs- Verfahrens gemäß Fig. 3 bzw. Fig. 7 dargestellt. Die für die Abfrage der Betriebsbedingungen erforderlichen Betriebsparameter des Fahrzeugs werden der elektronischen Steuereinheit ECU durch die Sensoren Sl...Sn bereitgestellt.
Gemäß Fig. 8 ist eine erste Betriebsbedingung erfüllt, wenn das Fahrzeug seit der letzten Kalibrierung der Bremse eine Strecke von 500 km zurückgelegt hat. Eine zweite Betriebsbedingung ist erfüllt, wenn die Zündung des Fahrzeugs ausgeschaltet ist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und wenn sich das Fahrzeug in der Ebene befindet. Im Rahmen der Abfrage einer dritten Betriebsbedingung wird ermittelt, ob ein Betätigungswunsch für eine elektronische Parkbremse (EPB) noch nicht vorliegt, d.h. daß die Bremse noch nicht zugesperrt ist. Bei dem gezeigten Ausführungs- beispiel erfolgt eine Kalibrierung der Bremse nur dann, wenn alle drei Betriebsbedingungen erfüllt sind.
Bei dem in Fig. 9 dargestellten Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Abfrage von Betriebsbedingungen wird in einem ersten Schritt ermittelt, ob eine elektronische Parkbremse (EPB) betätigt ist. Wenn die erste Betriebsbedingung erfüllt ist, wird in einem zweiten Schritt der Klemmkraftgradient dF/dt erfasst. Anschließend wird als zweite Betriebsbedingung überprüft, ob der Klemmkraftgradient dF/dt einen in dem Speicher M der elektronischen Steuereinheit ECU gespeicherten Wert dF/dtkrit überschreitet. Ähnlich wie bei dem in der Fig. 8 gezeigten Ausführungsbeispiel wird auch hier nur dann eine Kalibrierung der Bremse durchgeführt, wenn beide Betriebsbedin- gungen erfüllt sind.
Gemäß Fig. 10 wird in einem ersten Schritt zunächst ein möglicher Bremsbelagverschleiß anhand eines mathematischen Modells abgeschätzt. Anschließend wird geprüft, ob dieser abgeschätzte Bremsbelagverschleiß kritisch ist. Dies kann beispielsweise durch einen Vergleich des geschätzten (Temperatur-)Wertes mit einem in dem Spei- eher M der elektronischen Steuereinheit ECU gespeicherten Wert erfolgen. Nur wenn der abgeschätzte Bremsbelagverschleiß kritisch ist, erfolgt schließlich eine Kalibrierung der Bremse gemäß dem in der Fig. 3 bzw. der Fig.7 dargestellten Verfahren. Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen am Beispiel eines Kraftfahrzeuges mit einer elektronischen Steuereinheit und einem elektronisch und durch einen Fahrzeugführer steuerbaren Fahrzeugbremssystem erläutert. Ferner werden Temperaturbestimmungen für eine Bremsfläche einer Radbremse des Fahrzeugbrems- Systems beschrieben, wobei es vorgesehen ist, Bremsflächentemperaturbestimmungen auf diese Weise für mehrere oder alle Bremsflächen des Fahrzeugs durchzuführen. Zur Durchführung von Temperaturbestimmungen einzelner oder mehrerer Bremsflächen ist eine Einrichtung vorhanden, die eingerichtet und programmiert ist, einzelne, mehrere oder alle im Folgenden beschriebenen zur Bremsflächentemperatur- bestimmung notwendigen Schritte durchzuführen. Des Weiteren ist eine Speichereinrichtung vorgesehen, die der Temperaturbestimmungseinrichtung zugeordnet ist und, beispielsweise wie im Folgenden erläutert, Kennfelder speichert. Die Speichereinrichtung kann auch dem Fahrzeugbremssystem und/ oder der Fahrzeugsteuereinheit ECU zugeordnet sein. Auch kann es vorgesehen sein, dass einzelne, mehrere oder alle Komponenten baueinheitlich integriert sind.
Grundsätzlich wird beim Verzögern oder Beschleunigen des Fahrzeugs ein konstanter Anteil der Änderung dessen kinetischer Energie den Bremsen und insbesondere den Bremsflächen des Fahrzeugbremssystems zugeführt, wenn dieses beim Verzögern oder Beschleunigen aktiviert ist. Somit lässt sich die einer Bremsfläche zugeführte thermische Energie Wtherm,b in Abhängigkeit einer Änderung der kinetischen Energie des Fahrzeugs ΔWkin,v wie folgt darstellen:
Wtherm,d = ΔWk|n,v * k, wobei k ein fahrzeugspezifischer und insbesondere ein für das Fahrzeugbremssystem spezifischer Faktor ist, der zwischen Null und Eins liegt und den als thermische Energie zugeführten Energieanteil charakterisiert.
Zur Berechnung der Änderung der kinetischen Energie des Fahrzeugs wird als Ausgangswert die kinetische Energie zugrunde gelegt, die sich aus der Masse der Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit ergibt, mit der sich das Fahrzeug zu Beginn der Verzögerung oder der Beschleunigung bewegt. Im Fall einer Verzögerung des Fahrzeuges, d.h. beim Beginn eines Bremsvorgangs, wird die Geschwindigkeit des
Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt ermittelt, der im Wesentlichen mit der Aktivierung des Fahrzeugbremssystems zusammenfällt. Im Gegensatz dazu ist es im Fall einer Fahrzeugbeschleunigung möglich, dass der Zeitpunkt, an dem die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird, vor oder nach einer Aktivierung des Fahrzeugbremssystems liegt, wenn das Fahrzeugbremssystem beim Beschleunigen schon bzw. noch aktiviert ist bzw. erst während des Beschleunigungsvorgangs aktiviert wird.
Die als Ausgangswert zugrunde gelegte kinetische Energie Wkin/Start des Fahrzeugs mit einer Masse m und der, wie oben beschrieben ermittelten, zu Beginn des Bremsvorganges vorliegenden Geschwindigkeit v^r- kann wie folgt berechnet werden:
WWn,start = 0,5 * m * v: Start-
Zur Berechnung der kinetischen Energie des Fahrzeugs am Ende des Messzeit¬ raums, der im Allgemeinen mit der Beendigung der Aktivierung des Fahrzeugbremssys- tems endet oder, wenn für eine Aktivierung des Fahrzeugbremssystems mehrer Messzeiträume verwendet werden, in dem Zeitraum liegt, in dem das Fahrzeugbremssystem aktiviert ist, wird die Fahrzeugverzögerung oder -beschleunigung für den Messzeitraum und die Dauer desselben ermittelt. Die am Ende des Messzeitraums vorliegende kineti- sehe Energie Wkjn,b des Fahrzeugs kann dann wie folgt berechnet werden:
Wkln,b = 0,5 * a2 b * t2,, wobei ab die Verzögerung oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und tb die Dauer des Messzeitraums charakterisieren.
Aus diesen Werten für die kinetische Energie des Fahrzeugs kann die Änderung der kinetischen Energie und daraus die der Bremsfläche zugeführte thermische Energie Wtherm,b berechnet werden:
Wtherm.b = 0,5 * k * m * (v2^ + 32 b * t2,,), wobei ein negativer Wert für ab eine Fahrzeugverzögerung und ein positiver Wert für a eine Fahrzeugbeschleunigung angeben. Zur Ermittlung der Fahrzeugverzögerung oder -beschleunigung a kann auf Einrichtungen (z.B. Verzögerungssensoren) des Fahrzeugbremssystems und/oder auf Daten der Fahrzeugsteuerung, die beispielsweise die Drehzahlen der Räder angeben, zurückgegriffen werden.
Da die Bremsfläche beim Betrieb des Fahrzeugs nicht nur thermische Energie aufgrund einer Aktivierung des Fahrzeugbremssystems erhält, sondern auch durch andere thermische Quellen erwärmt und aufgrund des Fahrzeugbetriebs und/oder aktiver Kühlvorrichtungen gekühlt wird, werden entsprechende Korrekturgrößen verwendet, die für eine genauere Bestimmung der Bremsflächentemperatur sorgen. Die aufgrund des Fahrzeugbetriebs erzeugte Abkühlenergie Wtherm,c, die in erster Linie eine Kühlung aufgrund des durch die Fahrzeuggeschwindigkeit entstehenden Fahrtwindes darstellt, ist eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit. Da Fahrzeuge üblicherweise nicht mit Sensoren ausgestattet sind, die die kühlende Wirkung des Fahrtwindes erfassen, werden, wenn nicht entsprechende zusätzliche Sensoren vorgesehen sind, von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängige Kennfelder verwendet werden, die unterschiedlichen Fahrzeuggeschwindigkeiten entsprechende für die Bremsfläche wirksame Abkühlenergien Wtherm,c zuordnen. Diese Kennfelder sind der Fahrzeugsteuerung und/oder dem Fahrzeugbremssystem zugeordnet oder in einer Speichereinrichtung derselben gespeichert. Zur Berechnung der aktuellen Abkühlenergie Wtherm,c wird für die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit ein entsprechender Wert aus den Kennfeldern ausgelesen. Hierbei können auch Interpolationverfahren verwendet werden, wenn für die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit kein entsprechender Wert zur Verfügung steht.
Befindet sich das Fahrzeug im Stillstand (Fahrzeuggeschwindigkeit = 0) kann die Abkühlenergie Wtherm,c in Abhängigkeit einer Funktion ermittelt werden, die den An- kühiverlauf für das Fahrzeugbremssystem und insbesondere für die Bremsfläche im Stillstand, d.h. im Wesentlichen ohne weitere Faktoren, die für eine Abkühlung sorgen, charakterisiert. Hierbei kann berücksichtigt werden, ob das Fahrzeugbremssystem beim Stillstand des Fahrzeugs vollständig, teilweise oder überhaupt nicht aktiviert ist, d.h. ob an der Bremsfläche Kräfte wirken oder nicht. Dies ist beispielsweise zu berücksichtigen, wenn das Fahrzeugbremssystem als Feststellbremse oder Parkbremse arbeitet, bei denen das Fahrzeug im Stillstand gehalten wird, indem auf die Bremsflächen wirkende Kräfte erzeugt werden. Im einfachsten Fall wird eine lineare Funktion verwendet, die die Abgabe thermischer Energie von der Bremsfläche in Abhängigkeit der Zeit angibt. In Abhängigkeit des Abbaus des Fahrzeugs und des Fahrzeugbremssystems insbesondere der Radbremsen bzw. der Anordnung der Bremsflächen können sich die Bremsflächen aufgrund thermischer Energie erwärmen, die von anderen Wärmequellen stammt. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Bremsfläche in der Nähe des Fahr- zeugmotors oder anderer Wärmeabstrahlender Komponenten, wie z.B. der Abgasanlage des Fahrzeugs, angeordnet ist und/oder das Fahrzeugbremssystem Aktuatoren, E- lektromotoren und dergleichen umfasst, die sich in der Nähe der Bremsfläche befinden. Somit kann die thermische Energie Wtherm,b der Bremsfläche wie folgt berechnet werden: Wtherm,b = 0,5 * k * m (v^rt + a2 b * b) - hem,c + Wtherm,h.
Aus der thermischen Energie Wtherm,b, die der Bremsfläche wirksam zugeführt ist, wird dann unter Berücksichtigung thermischer Charakteristika der Bremsfläche deren Temperatur ermittelt.
Bewegt sich in das Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit und ist dabei das Fahrzeugbremssystem nicht aktiviert, werden bei der Berechnung der Bremsflächentemperatur (en) beweglich die thermischen Energien Wtherm,cUnd Wtr,erm,h berücksichtigt.
Ferner gibt es Betriebszustände, in denen das Fahrzeug keine Geschwindigkeitsänderung erfährt, d.h. sich im Stillstand befindet oder mit gleichmäßiger Ge- schwindigkeit bewegt wird, und dabei das Fahrzeugbremssystem wenigstens kurzfristig für eine, mehrere oder alle Räder aktiviert ist. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn sich das Fahrzeug auf einer geneigten Fahrbahn befindet oder bewegt und der Stillstandszustand oder eine gewünschte konstante Geschwindigkeit beibehalten wird, indem das Fahrzeugbremssystem durch Betätigung seitens eines Fahrzeugführers und/oder gesteuert Bremskräfte erzeugt. Weitere Beispiele hierfür sind Fahrzustände des Fahrzeugs, in denen das Fahrzeugbremssystem durch eine eigene Steuerung und/oder durch die Fahrzeugsteuerung gesteuert so aktiviert wird, dass Funktionen eines Antiblockiersystems, einer Traktionskontrolle, eines elektronischen Stabili- tätsprogrammes, einer Antischlupfregelung und dergleichen bereitgestellt werden. Da jede Aktivierung des Fahrzeugbremssystems zu einer Änderung der Temperaturen der Bremsflächen führt, können für eine genauere Bestimmung der Bremsflächentemperaturen auch solche Fahrzustände berücksichtigt werden. Der zugrunde liegende Ansatz, zur Bremsflächentemperaturbestimmung für das Fahrzeug wirksame Verzögerungen und Beschleunigungen zu verwenden, findet auch hier Anwendung. Die eingangs verwendeten Verzögerungs- und beschleunigungsvorgänge führen zu einer Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit, d.h. sie stellen Fahrzeugverzögerungen und - beschleunigungen dar. Hier werden nun Verzögerungen und Beschleunigungen zugrunde gelegt, die nicht die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffen, sondern Verzögerungen und Beschleunigungen die an den einzelnen Rädern wirken.
Hierfür werden beispielsweise unter Verwendung der Fahrzeugsteuerung an den Rädern, an denen das Fahrzeugbremssystem Bremskräfte erzeugt, Verzögerungen oder Beschleunigungen sowie die Zeit ermittelt, während der Bremskräfte wirken. Daraus kann die Änderung der kinetischen Energie eines Rades, an dem Bremskräfte wirken, und basierend darauf die dem Rad zugeführte thermische Energie ermittelt werden. Um die Änderung der kinetischen Energie eines Rades zu bestimmen, kann, vergleichbar zu den bisherigen Ausführungen, als Ausgangswert die kinetische Energie des Rades, die sich aus der Winkelgeschwindigkeit des Rades ergibt, und/oder eine zuvor ermittelte kinetische Energie zugrunde gelegt werden, die sich aus der jeweiligen Verzögerung bzw. Beschleunigung ergibt.
Ferner ist es hier möglich, die einer Bremsfläche zugeführte thermische Energie zu ermitteln, indem die an den Rädern wirkenden Bremskräfte erfasst oder ermittelt werden, um in Verbindung mit den an den Rädern wirkenden Verzögerungen bzw. Beschleunigungen und den entsprechenden Zeiträumen, in denen Bremskräfte vorliegen, die an den Rädern verrichtete Arbeit und daraus die den jeweiligen Bremsflächen zugeführte thermische Energie zu bestimmen.
Die beiden zuletzt genannten Wege, Bremsflächentemperaturen zu bestimmen, können alternativ oder gemeinsam verwendet werden, was in letzterem Fall zu einem redundanten Verfahren führt, welches die Temperaturbestimmung verbessern kann. Die eingangs beschriebene Temperaturbestimmung auf der Grundlage einer Fahrzeugverzögerung oder -beschleunigung ist einfacher durchzuführen, da hierfür nur eine Verzögerung bzw. Beschleunigung erfasst wird. Dementsprechend ist diese Vor- gehensweise insbesondere für Fahrzeuge geeignet, bei denen die Fahrzeugsteuerung (ECU) und die Steuerung des Fahrzeugbremssystemes keine Informationen über Verzögerungen und Beschleunigungen an einzelnen Rädern liefern. Ferner stellt dies eine Lösung für Fahrzeuge dar, die keine Einrichtungen umfassen, die Informationen über an dem Fahrzeug wirkende Verzögerungen und Beschleunigungen bereitstellen. Bei solchen Fahrzeugen wäre es lediglich erforderlich, Einrichtungen, wie z.B. Rechnereinheiten, Speichereinheiten, Sensoren und dergleichen, zu ergänzen, die wenigstens eine Fahrzeugverzögerung bzw. -beschleunigung erfassen und daraus Bremsflächentemperaturen berechnen können.
Die Bestimmung von Bremsflächentemperaturen auf der Grundlage von an ein- zelnen Rädern wirksamen Verzögerungen und Beschleunigungen kann bei entsprechend ausgestatteten Fahrzeugen alternativ oder ergänzend zu der auf einer Fahrzeugverzögerung bzw. -beschleunigung basierenden Temperaturbestimmung für Bremsflächen eingesetzt werden.
Die Bremsflächentemperaturbestimmung auf der Grundlage einer Fahrzeugver- zögerung oder -beschleunigung ist schneller durchzuführen, da nicht die einzelnen Räder überwacht werden müssen. Dies kann zu einer ungenauen Bremsflächentempera- turbestimmung führen, da hierbei davon ausgegangen wird, dass bei einer Verzöge- rung oder Beschleunigung des Fahrzeugs die an die Bremsflächen übertragenen thermischen Energien im wesentlichen gleich sind. Bei Fahrzeugen, bei denen dies nicht gewährleistet werden kann, oder zur Überprüfung einer solchen Temperaturbestimmung, ist die Temperaturbestimmung für Bremsflächen basierend auf an den einzelnen Rädern wirksamen Verzögerungen bzw. Beschleunigungen als alternatives bzw. redundantes Verfahren geeignet.
Ein Beispiel für die Verwendung der Bestimmung der Temperatur einer Bremsfläche ist ein Fahrzeugbremssystem, das als Feststellbremse oder Parkbremse arbeitet. Um ein Fahrzeug im Stillstand gegen Wegrollen zu sichern, ist es erforderlich, dass die Feststellbremse eine entsprechende minimale Bremswirkung erzeugt. Hierfür werden normalerweise die durch die Feststellbremse auf die Bremsflächen wirkenden Kräfte, im Folgenden kurz Zuspannkräfte, auf einen gewünschten, vorbestimmten Wert eingestellt. Wenn sich beispielsweise nach einem längeren Fahrbetrieb des Fahrzeugs die Bremsflächen erwärmt und dadurch ausgedehnt haben, nehmen die für den ausge- dehnten Zustand der Bremsflächen eingestellten Zuspannkräfte ab, wenn sich die
Bremsflächen im Stillstand abkühlen. Für einen in der Praxis auftretenden Fall liegt beispielsweise die Temperatur der Bremsflächen in der Größenordnung von 700°C, wobei die Zuspannkräfte in der Größenordnung von 15 kN liegen. Nach einem Abkühlen der Bremsflächentemperatur auf ein Größenordnung von 350°C und einer damit verbunde- nen Verkleinerung der Bremsflächen, dem sogenannten Belagschrumpfen, liegen die
Zuspannkräfte nur noch in der Größenordnung von 9 kN. Dies kann dazu führen, dass das Fahrzeug nicht mehr gegen ein Wegrollen gesichert ist. Wenn man, wie oben beschrieben, die Bremsflächentemperatur beim Abstellen des Fahrzeugs bestimmt hat, ist es dann möglich, im Stillstand des Fahrzeugs ausgehend von der beim Erreichen des Stillstands vorliegenden Bremsflächentemperatur deren Abfall zu ermitteln und dementsprechend die Zuspannkräfte zu erhöhen. Im Allgemeinen folgt der Abfall der Zuspannkräfte beim Abkühlen der Bremsflächen einer Exponentialfunktion, weshalb ein erstmaliges Erhöhen der Zuspannkraft in der Regel bereits nach einer Zeit von etwa 3 Minuten erforderlich ist.

Claims

Ansprüche
1. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse mit - einem Bremskolben (30), der auf wenigstens einen Reibbelag (14, 14') wirkt und aus einer Ruhestellung in eine Betätigungsstellung verschiebbar ist, in der der Bremskolben (30) den Reibbelag (14, 14') gegen ein mit einem Rad des Kraftfahrzeuges drehfest verbindbares Drehglied (16) der Fahrzeugbremse anlegt, und
- einer von einem Elektromotor (20) angetriebenen, auf den Bremskolben (30) wirken- den Getriebeeinheit (26, 28) zum Betätigen des Bremskolbens (30), wobei
- der Elektromotor (20) durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) anzusteuern ist, die auch dazu eingerichtet ist, Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elektromotors (20) und/oder der Fahrzeugbremse zu erfassen, und wobei
- die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet und programmiert ist, mittels eines in ihr ablaufenden Steuer- und Auswerteprogramms den Elektromotor (20) so anzusteuern, dass der Bremskolben (30) in Reaktion auf die Erfassung mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung verschoben wird, in der der wenigstens eine Reibbelag (14, 14') an dem Drehglied (16) anliegt, und der Bremskolben (30) anschließend um einen Weg, der einem vorbestimmten, gewünschten Bremsluftspiel (Lneu) entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte, zweite Richtung in seine Ruhestellung verschoben wird.
2. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet ist, den Elektromotor (20) so anzusteuern, dass der Bremskolben (30) vor dem Verschieben in seine Betätigungsstellung in eine vorbestimmte Nullstellung verschoben wird, und
- dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet ist, eine Größe (S) zu erfassen, die mit einem von dem Bremskolben (30) zwischen seiner Nullstellung und sei- ner Betätigungsstellung zurückgelegten Weg korreliert ist, und die erfasste Größe (S) mit einer gespeicherten Referenzgröße (Sneu) zu vergleichen, wobei die Referenzgröße (Sneu) mit einem von dem Bremskolben (30) zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen (14, 14') ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
3. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet ist, ein Warnsignal an den Fahrzeugführer auszugeben, wenn eine Differenz (ΔS) zwischen der erfassten Größte (S) und der gespeicherten Referenzgröße (Sneu) einen vor¬ bestimmten Wert (Skrit) überschreitet.
4. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse mit
- einem Bremskolben (30), der auf wenigstens einen Reibbelag (14, 14') wirkt und aus einer Ruhestellung in eine Betätigungsstellung verschiebbar ist, in der der Bremskolben (30) den Reibbelag (14, 14') gegen ein mit einem Rad des Kraftfahrzeuges drehfest verbindbares Drehglied (16) der Fahrzeugbremse anlegt, wobei der Bremskoiben (30) mittels eines auf den Bremskolben (30) wirkenden Elements (26') einer von einem E- lektromotor (20) angetriebenen Getriebeeinheit (26', 28') betätigbar ist, und
- einer Einrichtung (44) zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens (30), in der ein vorbestimmtes, gewünschtes Bremsluftspiel (L-neu) konstant gehalten wird, wobei - der Elektromotor (20) durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) anzusteuern ist, die auch dazu eingerichtet ist, Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elektromotors (20) und/oder der Fahrzeug bremse zu erfassen, und wobei
- die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet und programmiert ist, mittels eines in ihr ablaufenden Steuer- und Auswerteprogramms den Elektromotor (20) so anzusteuern, dass das Element (26') in Reaktion auf die Erfassung mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung verschoben wird, in der der von dem Element (26') betätigte Bremskolben (30) den wenigstens einen Reibbelag (14, 14') an das Drehglied (16) anlegt, und das Element (26') anschließend um einen Weg, der dem vorbestimmten Bremsluftspiel (Lneu) und- gegebenenfalls einem vorbestimmten Abstand zwischen dem Element (26') und dem Bremskolben (30) bei nicht betätigter Bremse entspricht, in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in seine Ruhestellung verschoben wird.
5. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (44) zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens (30) eine "Rollback"-Dichtung ist.
6. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet ist, den Elektromotor (20) so anzusteuern, dass das auf den Bremskolben (30) wirkende Element (26') der Getriebeeinheit (26', 28') vor dem Verschieben in seine Betätigungsstellung in eine vorbestimmte Nullstellung verschoben wird, und dass die elektronische Steuereinheit (ECU) ferner dazu eingerichtet ist, eine Größe (S') zu erfassen, die mit einem von dem Element (26') zwischen seiner Nullstellung und seiner Betäti- gungsstellung zurückgelegten Weg korreliert ist, und die erfasste Größe (S') mit einer gespeicherten Referenzgröße (S'neu) zu vergleichen, wobei die Referenzgröße (S'neu) mit einem von dem Element (26') zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen (14, 14') ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
7. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet ist, ein Warnsignal an den Fahrzeugführer auszugeben, wenn eine Differenz (ΔS') zwi- sehen der erfassten Größe (S') und der gespeicherten Referenzgröße (S'neu) einen vorbestimmten Wert überschreitet.
8. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt ist, wenn das Fahrzeug seit der letzten Kalibrierung der Bremse eine vorbestimmte Strecke zurückgelegt hat.
9. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt ist, wenn eine zu einem Klemmkraftgradienten (dF/dt) korrelierte Größe einen vorbestimmten, kritischen Wert (dF/dtkrit) überschreitet.
10. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt ist, wenn anhand eines mathematischen Modells ein kritischer Bremsbelagverschleiss festgestellt wird.
11. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt ist, wenn die Zündung des Fahrzeugs ausgeschaltet ist.
12. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt ist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet.
13. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt ist, wenn die Fahrzeugbremse nicht oder noch nicht zugespannt ist.
14. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Betriebsbedingung erfüllt ist, wenn sich das Fahrzeug in der Ebene befindet.
15. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet ist, während des Verschiebens des Bremskolbens (30) in seine Betätigungsstellung, in der der Bremskolben (30) den wenigstens einen Reibbelag (14, 14') an das Drehglied (16) anlegt, eine zu einer Klemmkraft korrelierte Größe sowie eine für die Betätigung des Elektromotors (20) charakteristische Größe durch entsprechende Aufnehmer (36) zu erfassen, daraus die Betätigungsstellung des Bremskolbens (30) zu ermitteln, bei der der Reibbelag (14, 14') an dem Drehglied (16) der Fahrzeugbremse anliegt, und diese ermittelte Betätigungsstellung für die Verschiebungen des Bremskolbens (30) und/oder des auf den Bremskolben (30) wirkenden Elements (26') der Getriebeeinheit (26', 28') zugrundezulegen.
16. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet und programmiert ist, aus den Wertepaaren der erfaßten Klemmkraft (F) und der zugehörigen, für die Betätigung des Elektromotors (20) charakteristischen Größe mittels eines Approximationsverfahrens eine Näherungsfunktion zu bestimmen.
17. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet und programmiert ist, aus wenigstens drei Wertepaaren mit einem Approximationsverfahren eine polynomiale Näherungsfunktion wenigstens 2. Ordnung zu bestimmen.
18. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (ECU) dazu eingerichtet und programmiert ist, eine Nullstelle der polynomialen Näherungsfunktion mit positiver Steigung, oder, falls eine Nullstelle mit positiver Steigung nicht bestimmbar ist, das Mi- nimum der polynomialen Näherungsfunktion als Betätigungsstellung des Bremskolbens (30), bei der der Reibbelag (14, 14') an dem Drehglied (16) der Fahrzeugbremse anliegt, zu bestimmen.
19. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die für die Betätigung des Elektromotors (20) charakteristischen Größen die Stromaufnahme, Weg- oder Winkelschritte des Elektromotors (20) umfassen.
20. Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die zu der Klemmkraft (F) korrelierte Größe die Klemmkraft (F) selbst, die Umfangskraft, das Bremsmoment oder die vom Rad auf die Fahrbahn aufgebrachte Reibkraft umfassen.
21. Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse mit - einem Bremskolben (30), der auf wenigstens einen Reibbelag (14, 14') wirkt und aus einer Ruhestellung in eine Betätigungsstellung verschiebbar ist, in der der Bremskolben (30) den Reibbelag (14, 14') gegen ein mit einem Rad des Kraftfahrzeuges drehfest verbindbares Drehglied (16) der Fahrzeugbremse anlegt, und - einer von einem Elektromotor (20) angetriebenen, auf den Bremskolben (30) wirken- den Getriebeeinheit (26, 28) zum Betätigen des Bremskolbens (30), wobei - der Elektromotor (20) durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) anzusteuern ist, die auch dazu eingerichtet ist, Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elektromotors (20) und/oder der Fahrzeugbremse zu erfassen, mit den Schritten:
- Bestimmen eines gewünschten Bremslüftspiels (Lneu), - Erfassen mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung,
- Verschieben des Bremskolbens (30) in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung, in der der wenigstens eine Reibbelag (14, 14') an dem Drehglied (16) anliegt in Reaktion auf die Erfassung der mindestens einen vorbestimmten Betriebsbedingung, und - Zurückverschieben des Bremskolbens (30) in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in seine Ruhestellung um einen Weg, der dem vorbestimmten, gewünschten Bremsluftspiel (Lneu) entspricht.
22. Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch die zusätzlichen Schritte:
- Verschieben des Bremskolbens (30) in eine vorbestimmte Nullstellung vor dem Verschieben des Bremskolbens (30) in seine Betätigungsstellung,
- Erfassen einer Größe (S), die mit einem von dem Bremskolben (30) zwischen seiner Nullstellung und seiner Betätigungsstellung zurückgelegten Weg korreliert ist, und
- Vergleichen der erfassten Größe (S) mit einer gespeicherten Referenzgröße (Sneu), die mit einem von dem Bremskolben (30) zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen (14, 14') ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
23. Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch den zusätzlichen Schritt:
- Ausgeben eines Warnsignals an den Fahrzeugführer, wenn eine Differenz (ΔS) zwischen der erfassten Größe (S) und der gespeicherten Referenzgröße (Sneu) einen vor- bestimmten Wert überschreitet.
24. Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse mit
- einem Bremskolben (30), der auf wenigstens einen Reibbelag (14, 14') wirkt und aus einer Ruhestellung in eine Betätigungsstellung verschiebbar ist, in der der Bremskolben (30) den Reibbelag (14, 14') gegen ein mit einem Rad des Kraftfahrzeuges drehfest verbindbares Drehglied (16) der Fahrzeugbremse anlegt, wobei der Bremskolben (30) mittels eines auf den Bremskolben (30) wirkenden Elements (26') einer von einem E- lektromotor (20) angetriebenen Getriebeeinheit (26', 28') betätigbar ist, und
- einer Einrichtung (44) zur Festlegung der Ruhestellung des Bremskolbens (30), in der ein vorbestimmtes, gewünschtes Bremsluftspiel (Leu) konstant gehalten wird, wobei - der Elektromotor (20) durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) anzusteuern ist, die auch dazu eingerichtet ist, Betriebsparameter des Fahrzeugs, des Elektromotors (20) und/oder der Fahrzeugbremse zu erfassen, mit den Schritten:
- Bestimmen eines gewünschten Abstands (Aneu) zwischen dem auf den Bremskolben (30) wirkenden Element (26') der Getriebeeinheit (26', 28') und dem Bremskolben (30) bei nicht betätigter Bremse,
- Erfassen mindestens einer vorbestimmten Betriebsbedingung,
- Verschieben des Elements (26') in eine erste Richtung in seine Betätigungsstellung, in der der von dem Element (26') betätigte Bremskolben (30) den wenigstens einen Reibbelag (14, 14') an das Drehglied (16) anlegt, in Reaktion auf die Erfassung der mindestens einen vorbestimmten Betriebsbedingung, und
- Zurückverschieben des Elements (26') in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in seine Ruhestellung um einen Weg, der einer Summe aus dem vorbestimmten, gewünschten Bremsluftspiel (Lneu) und dem vorbestimmten, gewünschten Abstand (Aneu) zwischen dem Element (26') und dem Bremsolben (30) bei nicht betätigter Bremse entspricht.
25. Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse nach Anspruch 24, gekennzeichnet durch die zusätzlichen Schritte:
- Verschieben des auf den Bremskolben (30) wirkenden Elements (26') der Getriebeeinheit (26', 28') in eine vorbestimmte Nullstellung vor dem Verschieben des Elements (26') in seine Betätigungsstellung,
- Erfassen einer Größe (S'), die mit einem von dem Element (26') zwischen seiner Null- Stellung und seiner Betätigungsstellung zurückgelegten Weg korreliert ist, und
- Vergleichen der erfassten Größe (S') mit einer gespeicherten Referenzgröße (S'neu), die mit einem von dem Element (26') zurückgelegten Weg bei einer mit neuen Reibbelägen (14, 14') ausgestatteten Fahrzeugbremse korreliert ist.
26. Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse nach Anspruch 25, gekennzeichnet durch den zusätzlichen Schritt:
- Ausgeben eines Warnsignals an den Fahrzeugführer, wenn eine Differenz (ΔS') zwischen der erfassten Größe (S') und der gespeicherten Referenzgröße (S'neu) einen vor- bestimmten Wert überschreitet.
PCT/EP2003/002970 2002-03-21 2003-03-21 Elektrisch betätigbare fahrzeugbremse und verfahren zur steuerung einer elektrisch betätigbaren fahrzeugbremse WO2003080415A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE50303197T DE50303197D1 (de) 2002-03-21 2003-03-21 Elektrisch betätigbare fahrzeugbremse und verfahren zur steuerung einer elektrisch betätigbaren fahrzeugbremse
EP03712072A EP1485282B1 (de) 2002-03-21 2003-03-21 Elektrisch betätigbare fahrzeugbremse und verfahren zur steuerung einer elektrisch betätigbaren fahrzeugbremse
AU2003216868A AU2003216868A1 (en) 2002-03-21 2003-03-21 Electrically actuatable vehicle brake and method for controlling an electrically actuatable vehicle brake
US10/946,497 US7185745B2 (en) 2002-03-21 2004-09-21 Electrically actuatable vehicle brake and method for controlling an electrically actuatable vehicle brake
US11/126,902 US7104364B2 (en) 2002-03-21 2005-05-11 Electrically actuatable vehicle brake and method for controlling an electrically actuatable vehicle brake

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10212618.6 2002-03-21
DE2002112618 DE10212618A1 (de) 2002-03-21 2002-03-21 Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse
DE10228115A DE10228115B4 (de) 2002-06-24 2002-06-24 Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse und Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse
DE10228115.7 2002-06-24

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US10/946,497 Continuation US7185745B2 (en) 2002-03-21 2004-09-21 Electrically actuatable vehicle brake and method for controlling an electrically actuatable vehicle brake

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2003080415A1 true WO2003080415A1 (de) 2003-10-02

Family

ID=28455525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2003/002970 WO2003080415A1 (de) 2002-03-21 2003-03-21 Elektrisch betätigbare fahrzeugbremse und verfahren zur steuerung einer elektrisch betätigbaren fahrzeugbremse

Country Status (7)

Country Link
US (2) US7185745B2 (de)
EP (1) EP1485282B1 (de)
AT (1) ATE325020T1 (de)
AU (1) AU2003216868A1 (de)
DE (1) DE50303197D1 (de)
ES (1) ES2262985T3 (de)
WO (1) WO2003080415A1 (de)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005080162A1 (en) * 2003-10-15 2005-09-01 Honeywell International Inc. Electro-mechanical actuator braking apparatus and method using motor commutation sensor output to derive piston displacement
FR2919840A1 (fr) * 2007-08-09 2009-02-13 Continental Automotive Gmbh Procede et agencement pour le rodage et le calibrage d'un systeme de frein a main electromecanique
EP2061682A1 (de) * 2006-09-15 2009-05-27 Atlas Copco Rock Drills AB Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung eines elektronischen bremssystems
WO2010005379A1 (en) * 2008-07-10 2010-01-14 Scania Cv Ab Method and system for monitoring the lining clearance in a disc brake or drum brake
US7726748B2 (en) * 2005-09-26 2010-06-01 Zumberge Jon T Low force level detection system and method
EP2479450A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-25 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zum Rejustieren beidseitigen Lüftspiels bei Schiebesattelbremsen von Fahrzeugen und eine entsprechende Anordnung
WO2015123443A3 (en) * 2014-02-17 2016-01-07 Universal City Studios Llc Systems and methods for brake sensing
WO2016131670A3 (de) * 2015-02-16 2016-10-20 Saf-Holland Gmbh Nachstelleinheit
CN110924465A (zh) * 2018-09-19 2020-03-27 迪尔公司 轮胎尺寸校准和控制系统
CN113423621A (zh) * 2019-03-05 2021-09-21 日立安斯泰莫株式会社 制动控制装置和制动控制方法

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2863994B1 (fr) * 2003-12-17 2006-03-17 Bosch Gmbh Robert Controle du serrage d'un frein de parking automatique pour vehicule automobile
EP1762745B1 (de) * 2004-06-21 2012-01-25 Hitachi, Ltd. Elektrisch betriebene bremse
CN100513233C (zh) * 2004-07-07 2009-07-15 西门子公司 电子停车制动器和用于控制电子停车制动器的方法
US8903617B2 (en) 2004-10-05 2014-12-02 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US7529609B2 (en) 2004-10-05 2009-05-05 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US7239953B2 (en) 2004-10-05 2007-07-03 Vision Works, Llc Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9550452B2 (en) 2004-10-05 2017-01-24 Vision Works Ip Corporation Early warning of vehicle deceleration
US8954251B2 (en) 2004-10-05 2015-02-10 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US8437935B2 (en) 2004-10-05 2013-05-07 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9878693B2 (en) 2004-10-05 2018-01-30 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9327726B2 (en) 2004-10-05 2016-05-03 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
EP1746399A1 (de) * 2005-07-22 2007-01-24 Delphi Technologies, Inc. Abschätzung der Kraft/Drehmoment, der gegen einen electromotorischen Stellantrieb von einer Last ausgeübt wird
US20070052289A1 (en) * 2005-09-07 2007-03-08 Haldex Brake Products, Ab. Brake monitoring and control system
US7475760B2 (en) * 2005-10-04 2009-01-13 Delphi Technologies, Inc. Pad contact detection method
JP4834397B2 (ja) * 2005-12-15 2011-12-14 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両のブレーキ制御装置
EP1800809A1 (de) * 2005-12-19 2007-06-27 ABB Technology AG Bremsvorrichtung für einen Roboterantrieb und Verfahren zum Erkennen eines Bremsenzustandes
JP5022915B2 (ja) * 2006-02-08 2012-09-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動ブレーキ装置
SG137708A1 (en) * 2006-05-15 2007-12-28 St Microelectronics Asia Piezo-resistive force sensor with bumps on membrane structure
EP2099584B1 (de) * 2006-07-18 2017-10-25 Kistler Holding AG Fügeeinheit
JP4363428B2 (ja) 2006-08-31 2009-11-11 株式会社日立製作所 電動ブレーキ装置および自動車
JP2008095909A (ja) * 2006-10-16 2008-04-24 Hitachi Ltd 電動ブレーキ装置
DE102010002626A1 (de) * 2010-03-05 2011-09-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Betriebsverfahren für ein Kraftfahrzeug insbesondere umfassend ein elektronisch gesteuertes und/oder geregeltes Parkbremssystem
JP5582293B2 (ja) * 2010-03-31 2014-09-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動ブレーキ装置
US9205825B2 (en) * 2010-06-08 2015-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Electric brake apparatus for vehicle
EP2687745B1 (de) * 2011-03-18 2017-12-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Bremsvorrichtung
DE102011078890A1 (de) * 2011-07-08 2013-01-10 Robert Bosch Gmbh Überwachungsvorrichtung für zumindest eine Untereinheit eines hydraulischen Bremssystems und Verfahren zum Untersuchen einer Funktionsfähigkeit zumindest einer Untereinheit eines hydraulischen Bremssystems
JP5673639B2 (ja) * 2012-03-22 2015-02-18 株式会社アドヴィックス 電動駐車ブレーキ制御装置
DE102013213211A1 (de) * 2012-08-16 2014-02-20 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems in einem stillstehenden Fahrzeug
DE102012108672B3 (de) * 2012-09-17 2014-02-06 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Nachstelleinrichtung einer Scheibenbremse, eine entsprechende Scheibenbremse und Verfahren zum Betreiben einer Verschleißnachstellvorrichtung einer Scheibenbremse
JP5898035B2 (ja) * 2012-09-28 2016-04-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 ディスクブレーキ装置
US9371002B2 (en) 2013-08-28 2016-06-21 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9855986B2 (en) 2013-08-28 2018-01-02 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
DE102013218401A1 (de) 2013-09-13 2015-03-19 Robert Bosch Gmbh Fahrassistenzsystem mit gesteigerter Ausfallsicherheit und Verfügbarkeit
US9834184B2 (en) 2013-09-13 2017-12-05 Vision Works Ip Corporation Trailer braking system and controller
CN103707870B (zh) * 2014-01-02 2015-09-23 西北工业大学 一种飞机电刹车作动器的活塞位置的获取和保护方法
DE102014202152A1 (de) * 2014-02-06 2015-08-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Auslösebedingung für eine Rekalibrierung einer automatischen Parkbremse
DE102014214741A1 (de) * 2014-07-28 2016-02-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Parkbremse eines Kraftfahrzeugs
DE102015004537B4 (de) * 2015-04-04 2021-02-18 Audi Ag Verschleißbestimmung an einer Reibbremse
DE102015210678A1 (de) * 2015-06-11 2016-12-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Festsetzen eines Fahrzeugs
US10807576B2 (en) * 2016-11-09 2020-10-20 Allison Transmission, Inc. Brake actuator-based prognostic system and method thereof
US10363912B2 (en) * 2017-03-09 2019-07-30 Ford Global Technologies, Llc Hydraulic brake actuators and related methods
DE102017210893A1 (de) * 2017-06-28 2019-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer automatisierten Feststellbremse
KR101981479B1 (ko) * 2017-11-09 2019-05-23 현대모비스 주식회사 전자식 파킹 브레이크의 고장 감지 방법 및 장치
DE102018121858A1 (de) * 2018-09-07 2020-03-12 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Überwachung der Schiebefähigkeit eines Schiebesattels einer Schiebesattel-Scheibenbremse und eine Schiebesattel-Scheibenbremse
US20230391300A1 (en) * 2020-10-23 2023-12-07 Itt Italia S.R.L. A vehicle electronics system including a parking brake equipment
WO2023011695A1 (de) * 2021-08-05 2023-02-09 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren und vorrichtung zur darstellung einer besonderen bremsbereitschaftsstellung, insbesondere für eine elektrisch betätigte kraftfahrzeugfeststellbremse epb
US11407298B1 (en) 2021-11-15 2022-08-09 Amos Power, Inc. Removable battery unit for an electric vehicle
US11591032B1 (en) * 2021-12-09 2023-02-28 Workhorse Group Inc. Land vehicles incorporating brake systems and methods therefor
CN114312721B (zh) * 2021-12-15 2022-10-25 东风汽车集团股份有限公司 一种车辆制动监测方法和装置
US11364959B1 (en) 2021-12-27 2022-06-21 Amos Power, Inc. Modular robotic vehicle
USD1014569S1 (en) 2022-04-01 2024-02-13 Amos Power, Inc. Robotic vehicle
USD1014573S1 (en) 2022-04-01 2024-02-13 Amos Power, Inc. Removable track unit for a robotic vehicle
CN114771491A (zh) * 2022-04-21 2022-07-22 瀚德万安(上海)电控制动系统有限公司 制动装置控制方法及计算机设备
US11547035B1 (en) 2022-05-24 2023-01-10 Amos Power, Inc. Lift assist for an electrically driven hitch on an robotic vehicle

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1504679A (fr) * 1965-10-22 1967-12-08 Bendix Corp Joint de rappel
DE19536695A1 (de) * 1995-09-30 1997-04-03 Teves Gmbh Alfred System zum Steuern oder Regeln einer elektromechanischen Bremse
DE19647434A1 (de) * 1996-11-15 1998-05-28 Lucas Ind Plc Bremse für eine hydraulische Fahrzeugbremsanlage, Dichtring für eine solche Bremse und Verfahren zu dessen Herstellung
DE19730094A1 (de) * 1997-07-14 1999-01-21 Itt Mfg Enterprises Inc System zum Steuern oder Regeln einer elektromechanischen Bremse
WO1999005011A2 (de) * 1997-07-25 1999-02-04 Lucas Industries Public Limited Company Hydraulische fahrzeugbremse mit feststelleinrichtung und verfahren zum betreiben derselben
DE19826053A1 (de) * 1998-06-12 1999-12-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Radbremse
US6003640A (en) * 1997-05-09 1999-12-21 The B.F. Goodrich Company Electronic braking system with brake wear measurement and running clearance adjustment
DE19835550A1 (de) * 1998-08-06 2000-02-10 Continental Teves Ag & Co Ohg Kombisattel mit elektrischer Nach- und Feststellung
DE19947903A1 (de) * 1999-02-09 2000-08-17 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zum Steuern oder Regeln einer Reibungsbremse
EP1186495A1 (de) * 2000-09-06 2002-03-13 Nissan Motor Company, Limited Bremskraftregelvorrichtung

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1144363A (en) 1966-05-24 1969-03-05 Morganite Carbon Ltd Improvements in or relating to disc brakes
DE19639686A1 (de) 1996-09-26 1998-04-16 Siemens Ag Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
US6164422A (en) 1996-11-15 2000-12-26 Lucas Industries Public Limited Company Method for assembling a disk brake with a lacquer-coated sealing ring and a disk brake assembly
US6325182B1 (en) * 1998-03-27 2001-12-04 Tokico, Ltd. Motor-driven brake system
US6250436B1 (en) * 1998-07-31 2001-06-26 Tokico Ltd. Motor-driven brake apparatus
GB9823198D0 (en) * 1998-10-24 1998-12-16 Lucas Ind Plc Vehicle brake having electric motor control of brake running clearance
JP2002364687A (ja) * 2001-06-07 2002-12-18 Aisin Seiki Co Ltd 電子制御ブレーキ装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1504679A (fr) * 1965-10-22 1967-12-08 Bendix Corp Joint de rappel
DE19536695A1 (de) * 1995-09-30 1997-04-03 Teves Gmbh Alfred System zum Steuern oder Regeln einer elektromechanischen Bremse
DE19647434A1 (de) * 1996-11-15 1998-05-28 Lucas Ind Plc Bremse für eine hydraulische Fahrzeugbremsanlage, Dichtring für eine solche Bremse und Verfahren zu dessen Herstellung
US6003640A (en) * 1997-05-09 1999-12-21 The B.F. Goodrich Company Electronic braking system with brake wear measurement and running clearance adjustment
DE19730094A1 (de) * 1997-07-14 1999-01-21 Itt Mfg Enterprises Inc System zum Steuern oder Regeln einer elektromechanischen Bremse
WO1999005011A2 (de) * 1997-07-25 1999-02-04 Lucas Industries Public Limited Company Hydraulische fahrzeugbremse mit feststelleinrichtung und verfahren zum betreiben derselben
DE19826053A1 (de) * 1998-06-12 1999-12-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Radbremse
DE19835550A1 (de) * 1998-08-06 2000-02-10 Continental Teves Ag & Co Ohg Kombisattel mit elektrischer Nach- und Feststellung
DE19947903A1 (de) * 1999-02-09 2000-08-17 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zum Steuern oder Regeln einer Reibungsbremse
EP1186495A1 (de) * 2000-09-06 2002-03-13 Nissan Motor Company, Limited Bremskraftregelvorrichtung

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005080162A1 (en) * 2003-10-15 2005-09-01 Honeywell International Inc. Electro-mechanical actuator braking apparatus and method using motor commutation sensor output to derive piston displacement
US7129658B2 (en) 2003-10-15 2006-10-31 Honeywell International Inc. Electro-mechanical actuator braking apparatus and method using motor commutation sensor output to derive piston displacement
US7726748B2 (en) * 2005-09-26 2010-06-01 Zumberge Jon T Low force level detection system and method
EP2061682A1 (de) * 2006-09-15 2009-05-27 Atlas Copco Rock Drills AB Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung eines elektronischen bremssystems
EP2061682A4 (de) * 2006-09-15 2013-08-21 Atlas Copco Rock Drills Ab Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung eines elektronischen bremssystems
FR2919840A1 (fr) * 2007-08-09 2009-02-13 Continental Automotive Gmbh Procede et agencement pour le rodage et le calibrage d'un systeme de frein a main electromecanique
WO2010005379A1 (en) * 2008-07-10 2010-01-14 Scania Cv Ab Method and system for monitoring the lining clearance in a disc brake or drum brake
EP2479450A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-25 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zum Rejustieren beidseitigen Lüftspiels bei Schiebesattelbremsen von Fahrzeugen und eine entsprechende Anordnung
WO2015123443A3 (en) * 2014-02-17 2016-01-07 Universal City Studios Llc Systems and methods for brake sensing
RU2682115C2 (ru) * 2014-02-17 2019-03-14 ЮНИВЕРСАЛ СИТИ СТЬЮДИОС ЭлЭлСи Системы и способы для определения характеристик торможения
WO2016131670A3 (de) * 2015-02-16 2016-10-20 Saf-Holland Gmbh Nachstelleinheit
DE102015202744B4 (de) * 2015-02-16 2017-08-24 Saf-Holland Gmbh Nachstelleinheit
CN110924465A (zh) * 2018-09-19 2020-03-27 迪尔公司 轮胎尺寸校准和控制系统
CN110924465B (zh) * 2018-09-19 2022-10-18 迪尔公司 轮胎尺寸校准和控制系统
CN113423621A (zh) * 2019-03-05 2021-09-21 日立安斯泰莫株式会社 制动控制装置和制动控制方法
CN113423621B (zh) * 2019-03-05 2023-10-13 日立安斯泰莫株式会社 制动控制装置和制动控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20050212355A1 (en) 2005-09-29
US7104364B2 (en) 2006-09-12
ES2262985T3 (es) 2006-12-01
US20050035653A1 (en) 2005-02-17
EP1485282B1 (de) 2006-05-03
DE50303197D1 (de) 2006-06-08
ATE325020T1 (de) 2006-06-15
AU2003216868A1 (en) 2003-10-08
US7185745B2 (en) 2007-03-06
EP1485282A1 (de) 2004-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1485282B1 (de) Elektrisch betätigbare fahrzeugbremse und verfahren zur steuerung einer elektrisch betätigbaren fahrzeugbremse
DE10033344B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung eines Sensorsignals
EP1438518B1 (de) Selbstverstärkende elektromechanische scheibenbremse mit reibmomentermittlung
DE10142304B4 (de) Steuervorrichtung und Steuerverfahren für eine Fahrzeugbremse
DE102006029699B4 (de) Verfahren zum Bestimmen des Verschleißzustandes von Bremsbelägen an Radbremseinheiten einer Kraftfahrzeugbremsanlage und Kraftfahrzeugbremsanlage
DE102006015034B4 (de) Verfahren und Recheneinheit zur Bestimmung eines Leistungsparameters einer Bremse
DE19625400C1 (de) Einrichtung zum Erfassen der Dicke eines Bremsbelages
DE10228115B4 (de) Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse und Verfahren zur Steuerung einer elektrisch betätigbaren Fahrzeugbremse
WO1999005011A2 (de) Hydraulische fahrzeugbremse mit feststelleinrichtung und verfahren zum betreiben derselben
DE19723665A1 (de) Programmierbarer elektronischer Pedalsimulator
EP1436521A1 (de) Steuerungsverfahren zum nachstellen einer scheibenbremse
WO2011042280A1 (de) Elektromechanisch betätigbare scheibenbremse für kraftfahrzeuge und verfahren zur bestimmung einer zuspannkraft
DE602004000867T2 (de) Einrichtung und Verfahren für die Bedienung einer elektrischen Parkbremse
EP1421293A2 (de) Zuspanneinrichtung für eine bremse
EP1979645A1 (de) Verfahren zum anzeigen von verschleiss zumindest eines bremsbelags bei einer scheibenbremse mit elektromotorischem aktuator
EP3663149B1 (de) Blockiervorrichtung für eine elektromechanische betriebsbremse eines kraftfahrzeugs, elektromechanische betriebsbremse mit einer solchen blockiervorrichtung sowie kraftfahrzeug mit einer derartigen elektromechanischen betriebsbremse
DE112019000912T5 (de) Elektrische Bremse und Steuervorrichtung
DE102011080714A1 (de) Elektromechanische Bremse
WO2010100276A1 (de) Elektromechanisch betätigbare feststellbremse für kraftfahrzeuge und betriebsverfahren für eine feststellbremse
DE19910048A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators
EP1445162B1 (de) Verfahren zur Sicherstellung des Fahrzeugstillstandes bzw. der Feststellbremsfunktion an einem Fahrzeug mit einer dezentralen elektromechanischen Bremskraftanlage
DE102004008383A1 (de) Verfahren und System zum Kompensieren einer Veränderung des Übertragungsverhaltens eines elektronischen Bremssystems
EP3412926B1 (de) Planetenrad-getriebeanordnung insbesondere für eine elektromechanische betriebsbremse oder eine elektromechanische parkbremse für ein kraftfahrzeug
DE10212612B4 (de) Elektrisch betätigbare Fahrzeugbremse
DE102013222718B4 (de) Elektromechanische Radbremse

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NI NO NZ OM PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GH GM KE LS MW MZ SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LU MC NL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2003712072

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 10946497

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2003712072

Country of ref document: EP

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: 8642

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2003712072

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: JP