CN110924465B - 轮胎尺寸校准和控制系统 - Google Patents

Abstract

一种移动式机械包括：多个地面接合元件，每个地面接合元件都包括轮胎；多个马达，一个马达联接到所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件，所述多个马达配置成驱动所述多个地面接合元件的运动。移动式机械还包括速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被配置成生成指示每个马达的操作速度的速度信号。移动式机械包括轮胎校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感器的速度信号并基于速度信号识别所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。移动式机械包括控制系统，所述控制系统被配置成基于轮胎尺寸差异生成用于所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。

Description

轮胎尺寸校准和控制系统

技术领域

本说明书涉及用于移动式机械的校准系统。更具体地，本说明书涉 及一种用于移动式机械的轮胎校准系统，所述轮胎校准系统确定移动式 机械上的各种轮胎尺寸并基于轮胎尺寸生成控制信号。

背景技术

存在许多不同类型的作业机械。一些这样的作业机械包括农业机械， 建筑机械，林业机械，草坪管理机械等。许多这些移动式设备具有由操 作员在执行操作时控制的机构。例如，建筑机械可以具有多个不同的机 械子系统、电气子系统、液压子系统、气动子系统和机电子系统，其中 所有子系统都可以由操作员操作。

建筑机械的任务通常是根据工地操作在工地上运输物料、或者将物 料运输到工地中或将物料从工地运出。不同的工地操作可以包括将物料 从一个位置移动到另一个位置或者平整工地等。在工地操作期间，可以 使用各种建筑机械，包括铰接式自卸卡车，轮式装载机，平地机和挖掘 机等。工地操作可能涉及大量步骤或阶段，并且可能非常复杂。

另外，建筑机械通常包括一个或多个牵引元件(例如，车轮)，其允 许建筑机械在整个工地中移动。在一些示例中，每个牵引元件可以由联 接到特定牵引元件的单个马达驱动。例如，轮式装载机可包括彼此独立 的多个马达，一个马达被配置成驱动轮式装载机上的每个相应的车轮。

存在轮胎可能不都具有相同尺寸的情况。例如，一些操作员在机械 后部运行旧轮胎，在前部运行新轮胎。类似地，正常磨损会导致轮胎尺 寸的差异，链条的使用等也是如此。

以上讨论仅仅是为了一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确 定所要求保护的主题的范围。

发明内容

一种移动式机械包括：多个地面接合元件，每个地面接合元件都包 括轮胎；多个马达，一个马达联接到所述多个地面接合元件中的每个地 面接合元件，所述多个马达配置成驱动所述多个地面接合元件的运动。 移动式机械还包括速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被 配置成生成指示每个马达的操作速度的速度信号。移动式机械包括轮胎 校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感器的速度 信号并基于速度信号识别所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。 移动式机械包括控制系统，所述控制系统被配置成基于轮胎尺寸差异生 成用于所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在 下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不旨在标识所要求保护 的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主 题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提到的任何或所有 缺点的实施方式。

附图说明

图1是示出具有轮胎校准系统的移动式机械的一个示例的图示说明。

图2是具有轮胎校准系统的移动式机械的框图。

图3A-3B是示出使用图2中所示的轮胎校准系统基于轮胎尺寸差异 控制一个或多个马达的一个示例的流程图。

图4是示出可以部署在先前附图中所示的任何机械、系统和/或架构 中的计算环境的一个示例的框图。

具体实施方式

在移动式机械的操作期间，由于磨损、穿孔、胎面深度等，可以在 移动式机械上更换一个或多个轮胎。类似地，为了节省更换成本，操作 员可以在机械后部上运行磨损较多的轮胎并且在机械前部运行磨损较少 的轮胎。这可能导致轮胎具有彼此不同的尺寸。每个轮胎可以由单独的 马达驱动。目前，控制联接到轮胎的不同马达的速度的控制信号没有考虑轮胎尺寸差异。结果，用于一个或多个马达的控制信号可能试图以错 误的速度驱动车轮，这可能导致低效或无效地驱动移动式机械上的轮胎。

本说明书针对轮胎校准系统进行，该轮胎校准系统确定轮胎尺寸差 异并且在控制移动式机械时考虑轮胎尺寸差异。在一个示例中，这包括 生成用于一个或多个马达的控制信号，所述马达被配置成驱动移动式机 械上的地面接合元件(例如，车轮)的运动。

图1是示出具有轮胎校准系统102的移动式机械100的一个示例的图 示说明。虽然移动式机械100说明性地包括轮式装载机，但是也可以使用 各种其他移动式机械。这可以包括建筑机械、农业机械等。另外，虽然 本说明书将针对具有四个马达的轮式装载机100进行，每个马达分别联接 到地面接合元件，但是应该理解移动式机械100可以具有任何数量的马达 和/或地面接合元件。

移动式机械100说明性地包括驾驶室114，地面接合元件128(例如， 车轮)、马达104、传感器106、框架116、悬臂组件118和轮胎校准系统102。 悬臂组件118包括悬臂122、悬臂缸124、铲斗120和铲斗缸126。悬臂122 可枢转地联接到框架116，并且可通过伸展或缩回悬臂缸124而升高和降 低。铲斗120是枢转地联接到悬臂122并且可以通过铲斗缸126的伸展或缩 回而被移动。在操作期间，移动式机械100可以由驾驶室114内的操作员 控制，其中移动式机械100可以穿过工地。在一个示例中，多个马达104 中的每个马达示例性地联接到移动式机械100的车轮128并被配置成驱动 车轮128。

传感器106说明性地是联接到多个马达104中的每个马达的速度传感 器，以检测马达操作速度。在操作中，轮胎校准系统102可以从传感器106 接收任何或所有传感器信号，确定轮胎尺寸差异，并且基于所确定的差 异生成用于任何或所有马达104的控制信号，将参考图2进一步讨论。

图2是具有轮胎校准系统102的移动式机械100的框图。移动式机械 100说明性地包括处理器/控制器202、通信系统204、用户界面装置206， 用户界面逻辑电路208、控制系统210、可控制子系统212、数据存储器216、 传感器220、轮胎校准系统102以及其他部件218。在更详细地讨论轮胎校 准系统102的操作之前，首先将提供移动式机械100中的一些项目及其操 作的简要说明。

控制系统210可基于由传感器220生成的传感器信号、基于从轮胎 校准系统102接收的反馈，基于通过用户界面装置206接收的操作员输入， 生成用于控制各种不同可控子系统212的控制信号(这些可控子系统212 可包括马达104)，或者控制系统210也可以以各种其他方式生成控制信号。 可控子系统212还可以包括其他子系统214，其可以包括各种机械系统， 电气系统，液压系统，气动系统，计算机实现的系统以及涉及移动式机 械100的运动、执行的操作和其他可控特征的其他系统。

通信系统204可以包括一个或多个通信系统，其允许移动式机械100 的部件彼此通信(例如通过控制器-区域-网络(CAN)总线或其他)。 在其他示例中，通信系统204还可以允许移动式机械100也通过网络与远 程系统通信。

用户界面装置206可以包括显示装置、机械或电气装置(例如，方向 盘、操纵杆、踏板、控制杆、按钮等)、音频设备、触觉设备和各种其他 设备。在一个示例中，用户界面逻辑电路208在用户界面装置206上生成 操作员显示器，该操作员显示器可以包括集成到移动式机械器100的驾驶 室114中的显示装置，或者它可以是可以由操作员携带的单独装置上的单 独显示器(诸如笔记本电脑、移动装置等)。

数据存储器216可以存储与移动式机械100的操作有关的任何或所有 数据。在一个示例中，数据存储器216可以包括轮胎校准数据，轮胎滑移 数据和/或铰接角度/转向角度(articulation/steering angle)信息，如稍后 将关于轮胎校准系统102所讨论的。

传感器220可以生成传感器信号，轮胎校准系统102可以使用该传感 器信号来准确地确定移动式机械100上的轮胎尺寸差异。基于轮胎尺寸差 异，轮胎校准系统102可以基于相应轮胎尺寸生成用于控制系统210的一 个或多个动作信号以操作马达104。传感器220可以说明性地包括马达速 度传感器106，转向角度传感器224，铰接角度传感器225，摄像机262， 线性位置编码器260，加速度计226，陀螺仪228，轴负载传感器258，以 及各种其他传感器256。

在操作中，简言之，为了识别轮胎尺寸差异，轮胎校准系统102最初 确定任何或所有车轮128的车轮滑移和移动式机械100的铰接角度/转向 角度。如果确定车轮滑移和铰接角度/转向角度低于相应的阈值，这意味 着机械100以相对直线行进并且车轮128没有滑移。当移动式机械100移动 时，轮胎校准系统102从速度传感器106接收传感器信号，该传感器信号 指示一个或多个马达104的操作速度。基于从传感器106接收的传感器信 号，轮胎校准系统102计算每个马达的速度并将每个速度值与所获得的移 动式机械100上的其他马达104的其他速度值进行比较。另外地，在一些 示例中，计算速度还包括轮胎校准系统102从移动式机械100的定位系统 接收位置信息，如稍后将讨论的。

然而，在计算一个马达104在预定距离/持续时间内的速度并将其与 马达104的其他计算速度进行比较时，轮胎校准系统102可以确定车轮128 之间的轮胎滚动半径尺寸差异。例如，当车轮128上没有车轮滑移并且移 动式机械100的铰接角度(或转向角度)为零度(或小)时，马达104之 间的速度差异对应于车轮128之间的轮胎滚动半径尺寸差异。这表示移动 式机械100上的轮胎的轮胎尺寸差异。基于轮胎尺寸的差异，轮胎校准系 统102可以确定如何生成用于马达104的控制信号。然后可以根据轮胎校 准系统102识别的轮胎尺寸(滚动半径尺寸差异)生成用于控制系统210 的动作信号，以操作一个或多个马达104。另外，应该理解，执行校准的 预定距离/持续时间可包括允许轮胎校准系统102计算速度(例如平均移 动速度)并且随后计算车轮128的轮胎滚动半径尺寸差异的任何距离或持 续时间。

此外，虽然本说明书描述了确定任何或所有车轮128的车轮滑移和移 动式机械100的铰接角度/转向角度，但是应当理解，车轮滑移和铰接角 度/转向角度可以是以任何顺序确定。两者也可以同时确定。另外，虽然 本说明书关于确定车轮滑移进行，但是在其他示例中，取决于确定一个 或多个马达104的平均移动速度的时间范围，车轮滑移可能被忽略。这可 以基于移动式机械100不能保持恒定的滑移状态。

现在转向轮胎校准系统102，轮胎校准系统102说明性地包括马达速 度计算逻辑电路230，车轮滑移确定逻辑电路232，铰接角度/转向角度确 定逻辑电路234，轮胎尺寸计算逻辑电路236，动作信号生成器238，定位 系统254，处理器/控制器240，通信系统242，数据存储器244以及其他部 件252。另外，应当理解，在一个或多个处理器/控制器240上或通过一个 或多个处理器/控制器240可以实现轮胎校准系统102的任何或所有逻辑 电路。

定位系统254可包括全球定位系统(GPS)接收器，LORAN系统， 航位推算系统，蜂窝三角测量系统或其他定位系统中的一个或多个，该 这些系统使轮胎校准系统102能够确定移动式机械100和/或车轮128的位 置信息。在一个示例中，这可以包括x轴、y轴和z轴坐标信息。另外，在 一个示例中，轮胎校准系统102可以使用来自定位系统254的信息来更准 确地计算车轮128的真实滚动半径。在该示例中，轮胎校准系统102可以 从定位系统254接收位置信息，该位置信息指示当移动式机械100移动时 移动式机械100和/或车轮128的位置。在一个示例中，这允许轮胎校准系 统102更准确地确定机械100的地面速度并且使用该速度来确定轮胎尺寸 差异，如稍后将讨论的。

通信系统242可以包括一个或多个通信系统，其允许轮胎校准系统 102的相应部件和/或逻辑电路彼此通信，以及与移动式机械100的其他部 件通信。另外，在其他示例中，通信系统242还允许轮胎校准系统102也 通过网络与远程系统通信。

数据存储器244可以存储与移动式机械100的操作有关的任何或所有 数据。在一个示例中，这包括车轮滑移信息246，铰接角度/转向角度信 息248以及与移动式机械100有关的其他信息250。车轮滑移信息246可包 括由车轮滑移确定逻辑电路232使用的车轮滑移阈值，如稍后将讨论的。 类似地，铰接角度/转向角度信息248可包括由铰接角度/转向角度确定逻 辑电路234使用的铰接角度/转向角度阈值，如稍后将详细讨论的。数据 存储器244也可以存储各种其他信息。

现在转向轮胎校准系统102的逻辑电路，马达速度计算逻辑电路230 接收来自马达速度传感器106的传感器信号，确定任何或所有马达104的 当前操作速度，以及生成用于轮胎尺寸计算逻辑电路236和/或车轮滑移 确定逻辑电路232的指示所确定的操作速度的马达速度输出。在一个示例 中，当移动式机械100横穿工地或其他地面时，马达速度计算逻辑电路230 还可以计算每个马达104在预定距离/持续时间内的平均速度。在该示例 中，可以将每个马达的平均速度输出到轮胎尺寸计算逻辑电路236以确定 轮胎尺寸差异。

车轮滑移确定逻辑电路232检测车轮128的车轮滑移的存在，并生成 用于轮胎尺寸计算逻辑电路236的车轮滑移输出。例如，基于每个马达104 的平均移动速度与其他相应的马达104进行比较，为了准确地确定车轮 128之间的轮胎尺寸差异，车轮滑移应该低于阈值。根据轮胎校准操作， 车轮滑移阈值可以是各种值。然而，在一个示例中，车轮滑移阈值可以 对应于指示车轮128上没有车轮滑移的值。在该示例中，车轮滑移输出可 以被提供给轮胎尺寸计算逻辑电路236，其指示任何或所有车轮128的车 轮滑移是低于还是高于车轮滑移阈值。在一个示例中，如果车轮128上没 有车轮滑移(或者如果车轮滑移低于阈值)，则轮胎尺寸计算逻辑电路236 可以确定车轮128的轮胎尺寸差异。但是，如果存在的车轮滑移超过车轮 滑移阈值时，轮胎尺寸计算逻辑电路236可以延迟确定轮胎尺寸差异，直 到车轮滑移低于阈值。

虽然现在将讨论检测车轮滑移的一个示例，但是可以设想车轮滑移 确定逻辑电路232可以以各种方式确定车轮滑移。然而，在一个示例中， 为了检测车轮128的车轮滑移，车轮滑移确定逻辑电路232可以计算或感 测任何或所有马达104的操作扭矩，该操作扭矩指示是否可能发生车轮滑 移。

在该示例中，车轮滑移确定逻辑电路232可以接收来自马达速度计算 逻辑电路230的输出，该输出指示马达104的操作速度。基于马达104的操 作速度和已知的马达104的马力，车轮滑移确定逻辑电路232可以计算任 何或所有马达104的操作扭矩。基于所计算的扭矩，车轮滑移确定逻辑电 路232然后可以确定车轮128的车轮滑移。例如，在低扭矩操作期间，不 太可能出现车轮滑移。因此，基于所计算的扭矩，然后可以将输出提供 给轮胎尺寸计算逻辑电路236，该输出指示任何或所有车轮128的车轮滑 移。

在其他示例中，车轮滑移确定逻辑电路232可以接收各种其他输入以 检测车轮滑移的存在，其可以包括从移动式机械100上的其他子系统(例 如牵引力控制子系统)、传感器220、用户输入装置等接收输出。

铰接角度/转向角度确定逻辑电路234接收来自任何或所有传感器 220和/或定位系统254的传感器信号，以确定移动式机械100的铰接角度 (或转向角度)。基于铰接角度/转向角度，铰接角度/转向角度确定逻辑 电路234生成用于轮胎尺寸计算逻辑电路236的铰接/转向输出，该铰接/ 转向输出指示所确定的角度。

基于每个马达104在预定距离/持续时间内的平均移动速度与其他相 应马达104的比较，为了精确地确定车轮128的轮胎尺寸差异，在一个示 例中，最初确定铰接角度/转向角度。例如，如果铰接角度/转向角度大 于零(或相对小的阈值)，则这意味着机械100正在转动。当移动式机械 100横穿工地时，车轮128将具有相对于彼此不同的角度位置。结果，每 个车轮128可以行进不同的距离(转弯内侧的轮胎行进的距离比转弯外侧 的轮胎的距离短)，该不同的距离导致用于轮胎校准系统102的额外的考 虑因素，以便精确地确定车轮128之间的轮胎尺寸差异。因此，在一个示 例中，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234可以基于从传感器220接收的 位置信息和/或传感器信号确定移动式机械100的铰接角度/转向角度，将 所确定的角度与铰接角度/转向角度阈值进行比较，并生成用于轮胎尺寸 计算逻辑电路236的铰接/转向输出，该铰接/转向输出指示铰接角度/转向 角度是在铰接角度/转向角度阈值之上还是之下。

在一个示例中，如果铰接角度/转向角度高于阈值，则轮胎尺寸计算 逻辑电路236可以延迟确定移动式机械100的轮胎尺寸差异，直到铰接角 度/转向角度处于或低于铰接角度/转向角度阈值。替代地，在其他示例 中，轮胎尺寸计算逻辑电路236可以在计算轮胎尺寸差异时利用所确定的 铰接角度/转向角度以及已知或感测的机械几何形状。通过了解机械几何 形状，可以确定转弯周围(内侧车轮和外侧车轮)的行驶距离的差异。 另外，在一些示例中，在接收到指示铰接角度/转向角度高于铰接角度/ 转向角度阈值的铰接/转向输出时，轮胎尺寸计算逻辑电路236还可以利 用马达104的平均移动速度来抵消在铰接/转向输出大于铰接角度/转向 角度阈值的时段期间实际测量的马达104的速度。然而，这只是一个示例。

为了确定移动式机械100的铰接角度/转向角度，铰接角度/转向角度 确定逻辑电路234可以从定位系统254接收位置信息和/或从转向角度传 感器224、摄像机262、线性位置编码器260、加速度计226、陀螺仪228， 轴负载传感器258和其他传感器256接收传感器信号。例如，转向角度传 感器可以指示移动式机械100上的车轮相对于框架或相对于另一个参考 框架的当前角度位置。基于所确定的角位置，铰接角度/转向角度确定逻 辑电路234可以确定移动式机械100的铰接角度/转向角度是高于还是低 于铰接角度/转向角度阈值。

在其他示例中，加速度计226、陀螺仪228、摄像机262、线性位置编 码器260、角度编码器、旋转电位计和/或轴负载传感器258可以沿移动式 机械100的框架116定位在各种关节处，并生成指示移动式机械100的铰接 角度/转向角度的传感器信号(例如，指示机械100正在转弯的程度)。一 旦获得铰接角度/转向角度并且随后将其与铰接角度/转向角度阈值进行 比较，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234可以生成用于轮胎尺寸计算 逻辑电路236的指示铰接角度/转向角度的铰接/转向输出，和/或指示铰接 角度/转向角度与铰接角度/转向角度阈值的比较的输出。

轮胎尺寸计算逻辑电路236接收马达速度输出，车轮滑移输出和铰接 角度/转向角度输出，并确定移动式机械100上的轮胎尺寸差异。在一个 示例中，在接收到车轮滑移输出(该输出指示检测到的存在的车轮滑移 低于车轮滑移阈值)时，并且在接收到铰接角度/转向角度输出(该输出 指示检测到的铰接角度/转向角度低于铰接角度/转向角度阈值)时，轮 胎尺寸计算逻辑电路236可以使用来自马达速度输出计算逻辑电路23的 马达速度输出来确定移动式机械100的车轮128之间的轮胎尺寸差异。这 可以包括识别每个轮胎的滚动半径(或其他尺寸)并将它们进行比较， 或者直接从速度或以其他方法识别出上述差异。

在一个示例中，这包括轮胎尺寸计算逻辑电路236基于从马达速度计 算逻辑电路230接收的马达速度输出确定每个马达104在预定距离/持续 时间内的平均移动速度。一旦计算了每个马达104的平均移动速度，轮胎 尺寸计算逻辑电路236可以将每个马达104的平均移动速度与其他马达 104进行比较，以识别车轮128之间的轮胎滚动半径尺寸差异。例如，在 不存在车轮滑移和移动式机械100的铰接角度/转向角度接近零时，马达104的马达平均移动速度之间的差异对应于轮胎滚动半径尺寸差异。另外， 在一些示例中，轮胎尺寸计算逻辑电路236可以将每个马达104的平均移 动速度与理论马达操作速度进行比较。在该示例中，基于每个马达104 的平均移动速度或每个马达104的瞬时速度与理论马达操作速度的比较， 轮胎尺寸计算逻辑电路236可以识别轮胎滚动半径尺寸差异。然而，在其 他示例中，还可以计算每个马达104的平均移动速度，并将其与GPS、雷 达或任何其他方法的测量地速进行比较。

基于车轮128之间的轮胎滚动半径尺寸差异，轮胎尺寸计算逻辑电路 236可以确定车轮128之间的轮胎尺寸差异。此外，轮胎尺寸计算逻辑电 路236可以从定位系统254接收位置信息，在一些示例中，以允许轮胎尺 寸计算逻辑电路236在移动式机械100移动时更准确地确定平均移动速度。

然而，一旦计算了车轮128的轮胎滚动半径差异，轮胎尺寸计算逻辑 电路236可确定任何或所有车轮128是否包括如下的轮胎：该轮胎相对于 移动式机械100的车轮128上的其他轮胎具有不同尺寸。如果轮胎尺寸计 算逻辑电路236确定车轮128包括不同尺寸的轮胎，则轮胎尺寸计算逻辑 电路236生成用于动作信号生成器238的轮胎尺寸输出。在一个示例中， 轮胎尺寸输出可以指示车轮128之间的相对轮胎尺寸差异或任何或所有 车轮128的特定轮胎尺寸。

在从轮胎尺寸计算逻辑电路236接收到轮胎尺寸输出时，动作信号生 成器238确定应向马达104提供什么控制信号以适应轮胎尺寸差异。例如， 基于一个车轮128的相对轮胎尺寸相对于移动式机械100上的其他车轮 128较小或较大，动作信号生成器238确定马达104应该以什么相对速度和 /或扭矩操作以适应车轮128上的较小或较大的轮胎。这可以包括特定的 操作速度，扭矩或其他操作参数。例如，如果(例如由操作员)命令机 械以特定速度移动，则动作信号生成器238可以生成用于每个马达104的 控制参数，该控制参数指示它们应该如何相对于彼此进行控制，从而机 械100以所命令的速度行驶。例如，控制参数可以指示较大车轮所对应的 马达104应该以如下的速度的特定的一部分来驱动这些较大车轮，该速度 是相对于较小车轮所对应的马达的。这只是一个示例。

一旦动作信号生成器238确定应该提供什么控制信号，动作信号生成 器238就根据所确定的控制参数生成用于控制系统210的动作信号(该动 作信号指示控制参数)，以操作马达104。在接收到动作信号时，控制系 统210就根据由动作信号生成器238确定的控制参数生成用于任何或所有 马达104的控制信号。以这种方式，联接到车轮128的每个马达104可以根 据车轮128之间的轮胎尺寸差异来操作。

图3A-3B是示出使用图2中所示的轮胎校准系统102基于轮胎尺寸差 异控制一个或多个马达104的一个示例的流程图。虽然在确定车轮滑移的 背景下讨论了该一个示例，但是也可以收集用于移动式机械100的铰接角 度/转向角度和轮胎尺寸差异，额外的或不同的数据。另外，应当理解， 轮胎校准系统102执行的操作可以在任何时间或任何点执行，或者在整个 工地操作中或在其他时间间歇地执行。此外，虽然将根据作为轮式装载 机形式的移动式机械100描述操作，但是应该理解，该操作也可以用在其 他移动式机械中。

处理开始于框302，其中最初假设移动式机械100正在操作。这可以 基于各种输入。例如，操作员可以基于工地操作提供初始机械设置和控 制输入，如框304所示。这可以基于操作员自己的知识和先前的经验。可 以例如通过机械式用户输入机构或其他用户输入机构而手动进行设置 (例如机械速度等)，或者可以由机械本身自动地进行设置，如框306所 示，或者可以以不同的方式(例如通过触摸屏或其他用户输入机制)来 输入该设置，如框308所示。

在移动式机械100的操作期间，传感器信号由联接到马达104的马达 速度传感器106生成，并由马达速度计算逻辑电路230接收，如框310所示。 例如，这包括从联接到移动式机械100的马达104的多个速度传感器106 接收传感器信号，如框312所示。然而，马达速度计算逻辑电路230也可 以接收各种其他信息，如框316所示。

在从马达速度传感器106接收传感器信号时，处理继续到框318，其 中马达速度计算逻辑电路230确定移动式机械100的马达104的操作速度。 在一个示例中，马达速度计算逻辑电路230可以确定马达104在预定距离 和/或时间内的平均速度，如框314所示。例如，当移动式机械100穿过工 地时，速度传感器106可以生成信号，该信号指示当移动式机械100移动 时马达104在不同距离和/或时间处的操作速度。基于在不同距离和/或时 间接收的传感器信号，马达速度计算逻辑电路230可以确定马达104在限 定的距离/持续时间内的平均速度。速度也可以通过其他方式确定。这由 框315指示。

一旦马达速度计算逻辑电路230确定马达104的操作速度，则由马达 速度计算逻辑电路230生成用于轮胎尺寸计算逻辑电路236和车轮滑移确 定逻辑电路232的马达速度输出。然后处理在框320处继续进行，在此处， 车轮滑移确定逻辑电路232确定移动式机械100的任何或所有车轮128的 车轮滑移(如果有的话)。应当注意，可以在任何时间确定车轮滑移。在 一个示例中，这包括基于所接收的马达速度输出和马达104的已知马力初 始计算马达104的操作扭矩，如框364所示。基于计算的马达104的扭矩， 车轮滑移确定逻辑电路232可以确定车轮128的车轮滑移。然而，预期车 轮滑移确定逻辑电路232也可以以各种其他方式确定车轮滑移，例如使用 牵引力控制系统或其他系统，如框368所示。

在确定车轮128的车轮滑移时，车轮滑移确定逻辑电路232将该车轮 滑移与车轮滑移阈值进行比较，如框322所示。在一个示例中，车轮滑移 阈值可以如框324所示存储在车轮滑移信息246内，或如框326所示通过用 户输入装置提供，或如框327所示以其他方式提供。车轮滑移阈值可包括 各种值，但是，在一个示例中，可以对应于指示车轮128上的零车轮滑移 的值。

基于车轮滑移与车轮滑移阈值的比较，车轮滑移确定逻辑电路232 生成用于轮胎尺寸计算逻辑电路236的指示该比较的车轮滑移输出。在一 个示例中，如果车轮滑移输出指示所确定的车轮滑移高于车轮滑移阈值， 则系统102等待在存在较少车轮滑移时识别轮胎尺寸差异，并且处理返回 到框310，在该框310处，马达速度计算逻辑电路230接收来自速度传感器 106的传感器信号。然而，如果车轮滑移输出指示所确定的车轮滑移低于 车轮滑移阈值，则处理在框328处继续，在该框328处，铰接角度/转向角 度确定逻辑电路234确定用于移动式机械100的铰接角度/转向角度。

在一个示例中，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234可以如框330 所示基于用户输入装置，如框332所示基于从传感器220接收的传感器信 号，或者如框334所示以各种其他方式确定移动式机械100的铰接角度/ 转向角度。例如，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234可以从转向角度 传感器224、摄像机262、线性位置编码器260、加速度计226、陀螺仪228、 轴负载传感器258、旋转电位计或各种其他传感器256接收传感器信号。 在一个示例中，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234可以从转向角度传 感器224接收传感器信号，该传感器信号指示移动式机械100上的车轮128 的角位置(或转向角)。基于所接收的转向角度信号，铰接角度/转向角 度确定逻辑电路234可确定移动式机械100的相对铰接角度/转向角度。

然而，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234也可以以多种其他方式 确定铰接角度/转向角度。例如，摄像机262可沿着框架116沿着各个点定 位，并生成指示框架116或联接到移动式机械100的部件的角位置的图像 (例如框架或车轮128的相对于框架116的不同铰接部分的角度)。基于所 接收的图像，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234可以执行图像处理以 识别铰接角度/转向角度。但是，这只是一个示例。

一旦确定了移动式机械100的铰接角度/转向角度，铰接角度/转向角 度确定逻辑电路234将所确定的角度与阈值进行比较，如框336所示。阈 值可包括取决于轮胎校准操作的各种值。然而，在一个示例中，铰接角 度/转向角度阈值可以对应于零度的铰接角度/转向角度。另外，应当理 解，铰接角度/转向角度阈值可以如框338所示存储在铰接角度/转向角度 信息248内，或者如框340所示由用户输入装置提供，或者如框342所示由 其他来源提供。

基于该比较，铰接角度/转向角度确定逻辑电路234生成用于轮胎尺 寸计算逻辑电路236的铰接/转向输出，该铰接/转向输出指示所确定的铰 接角度/转向角度是在铰接角度/转向角度阈值处，还是高于或低于该阈 值。在一个示例中，如果铰接/转向输出指示铰接角度/转向角度高于铰 接角度/转向角度阈值，则这意味着机械100转得太过急剧而不能识别轮 胎尺寸并且处理返回到框310，在该框310处，马达速度计算逻辑电路230 接收来自速度传感器220的传感器信号。然而，如果铰接/转向输出指示 铰接角度/转向角度处于或低于铰接角度/转向角度阈值，则处理继续到 框344，在该框344处，轮胎尺寸计算逻辑电路236确定用于移动式机械100 的车轮128的轮胎尺寸差异。

在另一个示例中，即使机械100正在转向，也可以计算轮胎尺寸差异。 这可以通过了解铰接角度/转向角度和机械几何形状以及不同的马达速 度来完成。

在一个示例中，轮胎尺寸计算逻辑电路236可以被配置成：如果车轮 滑移输出指示没有车轮滑移并且铰接/转向输出指示移动式机械100的铰 接角度/转向角度为零度，才确定轮胎尺寸差异。但是，这仅仅是一个示 例。在确定要计算轮胎尺寸差异时，轮胎尺寸计算逻辑电路236使用来自 马达速度计算逻辑电路230的马达速度输出来确定移动式机械100上的轮 胎尺寸差异。

在一个示例中，轮胎尺寸计算逻辑电路236可以接收马达速度输出 (如框346所示)并且当移动式机械100穿过工地时确定每个马达104的平 均移动速度(如框348所示)，其中车轮滑移处于或低于车轮滑移阈值并 且铰接角度/转向角度处于或低于铰接角度/转向角度阈值。一旦计算了 移动式机械100的每个马达104在预定距离/持续时间内的平均移动速度， 轮胎尺寸计算逻辑电路236将一个马达104的平均移动速度与移动式机械 100上的剩余马达104的平均移动速度进行比较(如框350所示)以识别车 轮128之间的轮胎滚动半径尺寸差异，如框352所示。基于车轮128之间的 轮胎滚动半径尺寸差异，轮胎尺寸计算逻辑电路236可以确定车轮128之 间的轮胎尺寸差异，如框352所示。轮胎尺寸差异也可以以其他方式完成， 如框353所示。

一旦确定了车轮128之间的轮胎尺寸差异，轮胎尺寸计算逻辑电路 236就生成用于动作信号生成器238的轮胎尺寸输出，该轮胎尺寸输出指 示所确定的轮胎尺寸差异。这由框354指示。处理在框354处继续，其中 动作信号生成器238在接收到轮胎尺寸输出时确定应为一个或多个马达 102生成什么样的控制信号以适应车轮128之间的轮胎尺寸差异。这由框 355表示。在一个示例中，这包括动作信号生成器238识别马达104的扭矩， 如框356所示。在另一个示例中，这包括识别不同的马达104的操作速度， 如框358所示。然后可以存储参数以供以后或控制使用。这由框359所示。 它可以包括识别其他参数，如框360所示。

一旦确定或识别了用于马达104的操作特性或参数，动作信号生成器 238就生成用于控制系统210的动作信号，该动作信号指示或基于所确定 的操作参数。在接收到动作信号时，控制系统210就基于操作参数生成用 于马达104的控制信号，如框362所示。

通过基于移动式机械100上的轮胎尺寸差异来控制马达104，当移动 式机械100横穿工地时，马达104将不会相互对抗。例如，如果已经命令 机械100以给定的地速操作(例如通过操作员输入)，则控制系统210将生 成用于不同的马达104的不同的速度控制信号，以改变马达速度以适应不 同的轮胎尺寸，从而达到所命令的地速。如果不是这种情况，并且所有 马达都被控制为以相同的速度旋转，则不同的轮胎尺寸将导致低效率， 不太准确的控制和更多的轮胎磨损。该系统102和操作改善了轮胎磨损并 使移动式机械100能够更有效和准确地操作。一旦基于确定的操作参数控 制马达104，则处理随后结束。

同样，可以根据需要重复轮胎尺寸计算过程。在达到阈值数量的管 理或操作时间后，可以重复此操作。它也可以根据其他标准间歇地重复。

应注意，上述讨论描述了各种不同的系统、组件和/或逻辑。应当理 解，这样的系统\组件和/或逻辑可以包括执行与那些系统、组件和/或逻 辑相关联的功能的硬件项(诸如处理器和相关存储器，或其他一些处理 组件，其中一些在下面描述)。另外，系统、组件和/或逻辑可以包括加 载到存储器中并随后由处理器或服务器或其他计算组件执行的软件，如 下所述。系统、组件和/或逻辑还可以包括硬件、软件、固件等的不同组 合，下面描述其一些示例。这些仅是可用于形成上述系统、组件和/或逻 辑的不同结构的一些示例。也可以使用其他结构。

图4是计算环境的一个示例的框图。参考图4，用于实现一些实施例 的示例性系统包括计算机410形式的通用计算装置。计算机410的组件可 包括但不限于处理单元420(其可包括来自其他附图的处理器或服务器)、 系统存储器430和系统总线421，该系统总线421将包括系统存储器的各种 系统组件耦合到处理单元420。系统总线421可以是若干类型的总线结构 中的任何一种，这些总线结构包括使用各种总线架构中的任何总线架构 的存储器总线或存储器控制器、外围总线和本地总线。参考图1-2描述的 存储器和程序可以部署在图4的相应部分中。

计算机410通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是可 由计算机410访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质，可 移动和不可移动介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算 机存储介质和通信介质。计算机存储介质不同于调制数据信号或载波， 并且不包括调制数据信号或载波。计算机存储介质包括硬件存储介质， 所述硬件存储介质包括以用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结 构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、 可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、 EEPROM、闪存或其他存储技术、CD-ROM、数字通用盘(DVD)或其 他光盘存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储器或其他磁存储装置，或可以 用于存储所需信息并且可以由计算机410访问的任何其他介质。通信介质 在传输机制中可以体现为计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他 数据，并且包括任何信息传输介质。术语“调制数据信号”表示信号的 一个或多个特征被设置或改变从而对信号中的信息进行编码。

系统存储器430包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储 介质，例如只读存储器(ROM)431和随机存取存储器(RAM)432。 基本输入/输出系统433(BIOS)通常存储在ROM431中，该BIOS包含例 如在启动期间有助于在计算机410内的元件之间传输信息的基本例程。 RAM 432通常包含处理单元420立即可访问的和/或当前正被处理单元 420操作的数据和/或程序模块。作为示例而非限制，图4示出了操作系统 434、应用程序435、其他程序模块436和程序数据437。

计算机410还可以包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计 算机存储介质。仅作为示例，图4示出了硬盘驱动器441(其从不可移动 的非易失性磁介质进行数据读取或向其写入数据)、光盘驱动器455和非 易失性光盘456。硬盘驱动器441通常通过不可移动存储器接口(诸如接 口440)连接到系统总线421，以及光盘驱动器455通常通过可移动存储器 接口(诸如接口450)连接到系统总线421。

替代地或另外地，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬 件逻辑组件执行。例如但不限于，可以使用的说明性类型的硬件逻辑组 件包括现场可编程门阵列(FPGA)、程序专用集成电路(例如，ASIC)、 程序专用标准产品(例如，ASSP)、单片系统(SOC)和复杂可编程逻 辑器件(CPLD)等

上面在图4中讨论并示出的驱动器及其相关的计算机存储介质提供 用于计算机410的计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的存 储。在图4中，例如，硬盘驱动器441被示为存储操作系统444、应用程序 445、其他程序模块446和程序数据447。注意，这些组件可以与操作系统 434、应用程序435、其他程序模块436和程序数据437相同或不同。

用户可以通过输入装置(诸如键盘462、麦克风463和定点装置461， 和诸如鼠标、轨迹球或触摸板)将命令和信息输入到计算机410中。其他 输入装置(未示出)可以包括脚踏板、方向盘、控制杆、按钮、操纵杆、 游戏手柄、圆盘式卫星天线，扫描仪等。这些和其他输入装置通常通过 用户输入接口460(其联接到系统总线)连接到处理单元420，但是可以 被其他接口和总线结构所连接。视觉显示器491或其他类型的显示装置也 经由诸如视频接口490的接口连接到系统总线421。除了监视器之外，计 算机还可以包括其他外围输出装置，例如扬声器497和打印机496，其中 外围输出装置可以通过输出外围接口495而被连接。

计算机410使用到一个或多个传感器或远程计算机(诸如远程计算机 480或其他组件)的逻辑连接(诸如局域网-LAN或广域网WAN或控制器 局域网络CAN)在网络环境中操作。

当在LAN网络环境中使用时，计算机410通过网络接口或适配器470 连接到LAN471。当在WAN网络环境中使用时，计算机410通常包括调 制解调器472或用于在WAN473(诸如互联网)上建立通信的其他装置。 在联网环境中，程序模块可以存储在远程存储器存储设备中。图4示出了 例如远程应用程序485可以驻留在远程计算机480上。

还应注意，本文所述的不同示例可以以不同的方式组合。也就是说， 一个或多个示例的部分可以与一个或多个其它示例的部分组合。所有这 些都在此考虑。

示例1是一种移动式机械，包括：

多个地面接合元件，所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件 都包括轮胎；

多个马达，所述多个马达中的一个马达联接到所述多个地面接合元 件中的每个地面接合元件，所述多个马达被配置成驱动所述多个地面接 合元件的运动；

速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被配置成生成指 示每个马达的操作速度的速度信号；

轮胎校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感 器的速度信号并基于所述速度信号识别所述多个地面接合元件之间的轮 胎尺寸差异；和

控制系统，所述控制系统被配置成基于所述轮胎尺寸差异生成用于 所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。

示例2是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述轮胎 校准系统包括：

车轮滑移确定逻辑电路，其被配置成确定指示所述多个地面接合元 件的车轮滑移的车轮滑移值；和

铰接角度/转向角度确定逻辑电路，其被配置成识别移动式机械的铰 接角度/转向角度。

示例3是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述轮胎 校准系统基于所述速度信号、所述多个地面接合元件的所述车轮滑移值 以及移动式机械的所述铰接角度/转向角度来确定所述多个地面接合元 件之间的轮胎尺寸差异。

示例4是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述轮胎 校准系统包括：

马达速度计算逻辑电路，其被配置成从每个速度传感器接收所述速 度信号，基于所接收的速度信号确定每个马达的操作速度，并生成指示 每个马达的操作速度的马达速度输出。

示例5是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，还包括：

角度传感器，其被配置成生成指示移动式机械的铰接角度/转向角度 的角度信号。

示例6是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述角度 传感器包括：转向角度传感器和铰接角度传感器中的至少一个，其中所 述转向角度传感器被配置成检测所述移动式机械的转向角度，所述铰接 角度传感器被配置成检测所述移动式机械的铰接角度。

示例7是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述铰接 角度/转向角度确定逻辑电路被配置成：从所述角度传感器接收所述角度 信号，基于所述角度信号识别所述铰接角度/转向角度，并生成指示所述 铰接角度/转向角度与角度阈值的比较的铰接角度/转向角度输出。

示例8是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述车轮 滑移确定逻辑电路被配置成：接收所述速度信号、基于所述速度信号确 定所述多个地面接合元件的车轮滑移值，并生成指示所述车轮滑移值与 车轮滑移阈值的比较的车轮滑移输出。

示例9是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述轮胎 校准系统包括：

轮胎尺寸计算逻辑电路，其被配置成接收所述马达速度输出、所述 铰接角度/转向角度输出和所述车轮滑移输出，并确定所述多个地面接合 元件之间的轮胎尺寸差异，并生成指示所述轮胎尺寸差异的轮胎尺寸输 出。

示例10是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述马 达速度计算逻辑电路被配置成：使用所接收的马达速度输出来确定每个 马达的平均移动速度，并且其中所述轮胎尺寸计算逻辑电路通过将每个 马达的平均移动速度与联接到地面接合元件的其他马达的平均移动速度 进行比较，来确定所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。

示例11是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述轮 胎校准系统还包括：

动作信号生成器，其被配置成接收指示所述多个地面接合元件之间 的轮胎尺寸差异的轮胎尺寸输出，基于所述轮胎尺寸差异确定马达操作 参数并生成指示所确定的马达操作参数的动作信号。

示例12是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述控 制系统在接收到所述动作信号时，基于所确定的马达操作参数生成所述 控制信号以操作所述马达。

示例13是一种控制移动式机械的方法，包括：

基于从多个速度传感器接收的速度信号检测多个马达中的每个马达 的操作速度，其中，所述多个马达中的每个马达联接到移动式机械的具 有轮胎的地面接合元件，一个速度传感器联接到相应的马达；

基于每个马达的操作速度，生成指示每个马达的操作速度的马达速 度输出；

基于从速度传感器接收的速度信号，检测移动式机械的每个地面接 合元件的车轮滑移；

生成指示所述车轮滑移与车轮滑移阈值的比较的车轮滑移输出；

基于从联接到移动式机械的角度传感器接收的传感器信号，检测移 动式机械的铰接角度/转向角度；

生成指示所述铰接角度/转向角度与角度阈值的比较的铰接角度/转 向角度角输出；

基于所述马达速度输出、所述车轮滑移输出和所述铰接角度/转向角 度输出，确定指示地面接合元件的每个轮胎的轮胎尺寸之间的差异的轮 胎尺寸差异；和

基于所述轮胎尺寸差异，生成单独的马达控制信号以控制所述多个 马达中的每个马达。

示例14是任一项或所有前述示例所述的方法，还包括：

基于每个地面接合元件的轮胎尺寸，确定联接到地面接合元件的所 述多个马达中的每个马达的控制参数；和

根据所述控制参数生成每个马达的单独的马达控制信号，以操作马 达。

示例15是任一项或所有前述示例所述的方法，其中，确定每个轮胎 的轮胎尺寸包括：

检测到所述车轮滑移和所述铰接角度/转向角度角分别低于车轮滑 移阈值和角度阈值；

基于所述马达速度输出，识别每个马达的平均移动速度；

将移动式机械上的所述多个马达中的一个马达的平均移动速度与所 述多个马达中的其他马达的平均移动速度进行比较；和

基于移动式机械上的所述多个马达中的一个马达的平均移动速度与 所述多个马达中的其他马达的平均移动速度的比较来确定每个轮胎的轮 胎尺寸差异。

示例16是任一项或所有前述示例所述的方法，其中，检测每个地面 接合元件的车轮滑移包括：

从所述速度传感器接收所述速度信号；

基于每个马达的操作速度和马力，确定每个马达的马达扭矩；和

基于每个马达的扭矩和操作速度，确定每个地面接合元件的车轮滑 移。

示例17是一种移动式机械，包括：

多个地面接合元件，所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件 包括轮胎；

多个马达，所述多个马达联接到所述多个地面接合元件，所述多个 马达中的每个马达被配置成驱动所述多个地面接合元件中的一个地面接 合元件；

多个速度传感器，所述多个速度传感器中的每个速度传感器被配置 成生成指示所述多个马达中的一个马达的马达操作速度的速度信号；

轮胎校准系统，其被配置成接收所述速度信号，基于所述速度信号 确定每个马达的平均移动速度，并且基于所述多个马达中的每个马达的 平均移动速度与所述多个马达中的其他马达的平均移动速度的比较，确 定每个轮胎相对于其他轮胎的相对轮胎尺寸；和

控制系统，其被配置成基于所述相对轮胎尺寸生成用于所述多个马 达的马达控制信号。

示例18是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述轮 胎校准系统还包括：

车轮滑移确定逻辑电路，其被配置成检测所述多个地面接合元件的 车轮滑移；和

铰接角度/转向角度确定逻辑电路，其被配置成检测移动式机械的铰 接角度/转向角度。

示例19是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述轮 胎校准系统包括：

轮胎尺寸计算逻辑电路，其被配置成基于所述车轮滑移、所述铰接 角度/转向角度以及所述多个马达中的每个马达的平均移动速度与所述 多个马达中的其他马达的平均移动速度的比较，来确定轮胎的相对轮胎 尺寸。

示例20是任一项或所有前述示例所述的移动式机械，其中，所述移 动式机械包括轮式装载机。

尽管用结构特征和/或方法动作专用的语言描述了本主题，但应理解， 所附权利要求书中定义的主题不必限于上述具体特征或动作。而是，上 述的具体特征和动作被描述为实现权利要求的示例形式。

Claims (16)

1.一种移动式机械，包括：

多个地面接合元件，所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件都包括轮胎；

多个马达，所述多个马达中的一个马达联接到所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件，所述多个马达被配置成驱动所述多个地面接合元件的运动；

速度传感器，所述速度传感器联接到每个马达并且被配置成生成指示每个马达的操作速度的速度信号；

车轮滑移确定逻辑电路，其被配置成确定指示所述多个地面接合元件的车轮滑移的车轮滑移值；

铰接角度/转向角度确定逻辑电路，其被配置成识别移动式机械的铰接角度/转向角度；

轮胎校准系统，所述轮胎校准系统被配置成接收来自每个速度传感器的速度信号并基于所述速度信号、所述多个地面接合元件的所述车轮滑移值以及所述移动式机械的所述铰接角度/转向角度识别所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异；和

控制系统，所述控制系统被配置成基于所述轮胎尺寸差异生成用于所述多个马达中的每个马达的单独控制信号。

2.根据权利要求1所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统包括：

马达速度计算逻辑电路，其被配置成从每个速度传感器接收所述速度信号，基于所接收的速度信号确定每个马达的操作速度，并生成指示每个马达的操作速度的马达速度输出。

3.根据权利要求2所述的移动式机械，还包括：

角度传感器，其被配置成生成指示移动式机械的铰接角度/转向角度的角度信号。

4.根据权利要求3所述的移动式机械，其中，所述角度传感器包括：转向角度传感器和铰接角度传感器中的至少一个，其中所述转向角度传感器被配置成检测所述移动式机械的转向角度，所述铰接角度传感器被配置成检测所述移动式机械的铰接角度。

5.根据权利要求4所述的移动式机械，其中，所述铰接角度/转向角度确定逻辑电路被配置成：从所述角度传感器接收所述角度信号，基于所述角度信号识别所述铰接角度/转向角度，并生成指示所述铰接角度/转向角度与角度阈值的比较的铰接角度/转向角度输出。

6.根据权利要求5所述的移动式机械，其中，所述车轮滑移确定逻辑电路被配置成：接收所述速度信号、基于所述速度信号确定所述多个地面接合元件的车轮滑移值，并生成指示所述车轮滑移值与车轮滑移阈值的比较的车轮滑移输出。

7.根据权利要求6所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统包括：

轮胎尺寸计算逻辑电路，其被配置成接收所述马达速度输出、所述铰接角度/转向角度输出和所述车轮滑移输出，并确定所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异，并生成指示所述轮胎尺寸差异的轮胎尺寸输出。

8.根据权利要求7所述的移动式机械，其中，所述马达速度计算逻辑电路被配置成：使用所接收的马达速度输出来确定每个马达的平均移动速度，并且其中所述轮胎尺寸计算逻辑电路通过将每个马达的平均移动速度与联接到地面接合元件的其他马达的平均移动速度进行比较，来确定所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异。

9.根据权利要求7所述的移动式机械，其中，所述轮胎校准系统还包括：

动作信号生成器，其被配置成接收指示所述多个地面接合元件之间的轮胎尺寸差异的轮胎尺寸输出，基于所述轮胎尺寸差异确定马达操作参数并生成指示所确定的马达操作参数的动作信号。

10.根据权利要求9所述的移动式机械，其中，所述控制系统在接收到所述动作信号时，基于所确定的马达操作参数生成所述控制信号以操作所述马达。

11.一种控制移动式机械的方法，包括：

基于从多个速度传感器接收的速度信号检测多个马达中的每个马达的操作速度，其中，所述多个马达中的每个马达联接到移动式机械的具有轮胎的地面接合元件，一个速度传感器联接到相应的马达；

基于每个马达的操作速度，生成指示每个马达的操作速度的马达速度输出；

基于从速度传感器接收的速度信号，检测移动式机械的每个地面接合元件的车轮滑移；

生成指示所述车轮滑移与车轮滑移阈值的比较的车轮滑移输出；

基于从联接到移动式机械的角度传感器接收的传感器信号，检测移动式机械的铰接角度/转向角度；

生成指示所述铰接角度/转向角度与角度阈值的比较的铰接角度/转向角度角输出；

基于所述马达速度输出、所述车轮滑移输出和所述铰接角度/转向角度输出，确定指示地面接合元件的每个轮胎的轮胎尺寸之间的差异的轮胎尺寸差异；和

基于所述轮胎尺寸差异，生成单独的马达控制信号以控制所述多个马达中的每个马达。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

基于每个地面接合元件的轮胎尺寸，确定联接到地面接合元件的所述多个马达中的每个马达的控制参数；和

根据所述控制参数生成每个马达的单独的马达控制信号，以操作马达。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定每个轮胎的轮胎尺寸包括：

检测到所述车轮滑移和所述铰接角度/转向角度角分别低于车轮滑移阈值和角度阈值；

基于所述马达速度输出，识别每个马达的平均移动速度；

将移动式机械上的所述多个马达中的一个马达的平均移动速度与所述多个马达中的其他马达的平均移动速度进行比较；和

基于移动式机械上的所述多个马达中的一个马达的平均移动速度与所述多个马达中的其他马达的平均移动速度的比较来确定每个轮胎的轮胎尺寸差异。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，检测每个地面接合元件的车轮滑移包括：

从所述速度传感器接收所述速度信号；

基于每个马达的操作速度和马力，确定每个马达的马达扭矩；和

基于每个马达的扭矩和操作速度，确定每个地面接合元件的车轮滑移。

15.一种移动式机械，包括：

多个地面接合元件，所述多个地面接合元件中的每个地面接合元件包括轮胎；

多个马达，所述多个马达联接到所述多个地面接合元件，所述多个马达中的每个马达被配置成驱动所述多个地面接合元件中的一个地面接合元件；

多个速度传感器，所述多个速度传感器中的每个速度传感器被配置成生成指示所述多个马达中的一个马达的马达操作速度的速度信号；

车轮滑移确定逻辑电路，其被配置成检测所述多个地面接合元件的车轮滑移；

铰接角度/转向角度确定逻辑电路，其被配置成检测移动式机械的铰接角度/转向角度；

轮胎校准系统，其被配置成接收所述速度信号，基于所述速度信号确定每个马达的平均移动速度，并且基于所述车轮滑移、所述铰接角度/转向角度以及所述多个马达中的每个马达的平均移动速度与所述多个马达中的其他马达的平均移动速度的比较，确定每个轮胎相对于其他轮胎的相对轮胎尺寸；和

控制系统，其被配置成基于所述相对轮胎尺寸生成用于所述多个马达的马达控制信号。

16.根据权利要求15所述的移动式机械，其中，所述移动式机械包括轮式装载机。

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