WO2002061307A1 - Verfahren zur erkennung der synchronposition und des endes des synchronisiervorgangs eines automatisierten schaltgetriebes - Google Patents

Verfahren zur erkennung der synchronposition und des endes des synchronisiervorgangs eines automatisierten schaltgetriebes Download PDF

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Martin Vornehm
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Definitions

  • the present invention relates to a method for recognizing the synchronous position and the end of the synchronization process of an automatic transmission according to the preamble of claim 1.
  • Manual transmissions for motor vehicles have already become known in many embodiments.
  • a manual transmission has mainly been understood to mean a manual transmission in which the driver of a motor vehicle equipped with such a transmission carries out the process of selecting the shift gate and performing the switching process manually via the shift lever.
  • automated manual transmissions have also become known in the meantime, in which the process of selecting and shifting the selected gear stage takes place, for example, under program control via actuators provided on the manual transmission.
  • Such an automated manual transmission is subject to normal wear of its components in the form of, for example, synchronization during its operation, which can lead to a shift in the middle synchronous position.
  • the middle synchronous position is to be understood as an average position value during the synchronization process, since the position at which the synchronization locks can change somewhat from switching process to switching process, because the switching sleeve cannot intervene in a predictable way from switching process to switching process.
  • the detection of the load current is comparatively complex and expensive and, moreover, can only lead to results relating to the detection of a change in the synchronous position as part of ongoing position detection of the actuator, since the position of the actuator must be known when the load current increases.
  • the present invention has for its object to provide a method with which a change in the synchronous position and the end of the synchronization process can be detected in a less complex manner.
  • a method for recognizing the synchronous position and the end of the synchronizing process of an automated manual transmission with an electromotive shift actuator is provided, according to which the speed of the shift actuator is detected and the synchronous position and the end of the synchronizing process is determined on the basis of the change in the speed ,
  • the path of the switching actuator which is referenced to the time, allows the path covered by the switching actuator to be determined without further ado, so that the synchronous position can be determined even without the position of the switching actuator being continuously detected, which is then achieved when the speed of the switch - a predetermined threshold value changes in a predetermined period of time experience.
  • the speed can be detected by means of sensors which generate a predetermined number of pulses per revolution of the actuator shaft.
  • the speed is determined by measuring the pulse frequency and / or the temporal pulse interval. It is also possible to determine geometric distances by adding the pulses.
  • the synchronization exerts a blocking effect against further movement of the switching actuator, which is unlocked after the end of the synchronization process and thus leads to an increase in the speed of the switching actuator.
  • the synchronous position and the end of the synchronization process is determined independently for each gear stage of the automated manual transmission.
  • the method according to the invention can therefore be used to detect gear-specific changes in the synchronous position and also to determine a gear-specific end of the synchronization process.
  • Changes in the synchronous position of the respective gear stages of the automated gearbox during operation can therefore be taken into account in that the synchronous position is detected and this synchronous position is used as the presumed target synchronous position in the next gear change process in the respective gear stage for the actuation of the shift actuator.
  • the speed of the switch actuator determines whether the synchronization process is complete, which can be determined, for example, by a parabolic or generally progressive increase in the speed of the switch actuator over time.
  • the load current for the shift actuator can be increased accordingly without further delay, so that the end position of the shift actuator can be reached quickly on its way to bring about the gear stage to be engaged, which leads to a shortening of the travel time of the Switch actuator to reach the end position and thus reduce the switching time.
  • the determined synchronous position is stored in a memory device and that it is read out from the memory device as the target synchronous position for the approach of the synchronous position by the shift actuator during the next gear change process.
  • a volatile memory can be provided, in which the synchronous position is written when the manual transmission is in operation.
  • these values can be adjusted according to Parking the vehicle, for example controlled by an ignition signal, can be written into a non-volatile memory from which they can be read out again the next time the vehicle is started up and written to the volatile memory.
  • the stored synchronous position is updated by the synchronous position determined by the method if the stored synchronous position deviates from the determined synchronous position, so that changes in the synchronous position do not lead to a change in the shift characteristics of the transmission.
  • the update is carried out when the determined synchronous position changes in different directions compared to the stored synchronous position for individual gear stages of the automated manual transmission in relation to the neutral position.
  • the update is carried out only when the manual transmission is at operating temperature, a sensor being provided on the manual transmission to determine the temperature and / or a predetermined operating time of the manual transmission is awaited.
  • a sensor being provided on the manual transmission to determine the temperature and / or a predetermined operating time of the manual transmission is awaited.
  • the stored synchronous position is used to control the shift actuator in such a way that it reduces the speed of the movement of the shifting elements in the manual transmission before the target synchronous position. A high mechanical load on the switching actuator and the switching elements is thus avoided.
  • the change in the synchronous position is determined in relation to the neutral position and an action message is output when a predetermined change threshold value is exceeded.
  • a predetermined change threshold value can be a corresponding entry in the fault memory of the vehicle, for example, so that suitable remedial measures can be taken the next time the vehicle is in the workshop, for example worn synchronizer rings in the transmission can be replaced.
  • Figure 1 is a graphical representation of the position of the shift actuator when engaging a gear while the transmission is synchronized.
  • Fig. 2 is a diagram for explaining the identification of shifts in the synchronous position
  • Fig. 3 is an illustration for explaining a shift of the circuit diagram
  • Fig. 4 is an illustration for explaining the meaning of the synchronous position.
  • the curves 1 and 2 each denote the switching process when a "neutral" synchronous position is present, while the curves 3 and 4 do this for a "neutral" synchronous position.
  • neutral distant is a change in the one determined by the control
  • the switching actuator is first applied linearly over time and then braked to the synchronous position or synchronization, which opposes a further movement of the method during the synchronization process. This means that the switch actuator is braked and almost comes to a standstill until time A, but it still remains one
  • the curves 3 and 4 with reference to FIG. 1 show similar relationships with a synchronous position closer to the neutral position.
  • a change in the position of the shift actuator expressed in curve 3 and thus a shortening of the shift time can be achieved even in a synchronized position closer to the neutral position.
  • the Curve line 4 in comparison shows, for the sake of clarity, an end of the synchronization process assumed too early with a corresponding extension of the time until the switch actuator reaches the end position, ie the "gear engaged" position.
  • the actual synchronous position (ST) is further from neutral than the synchronous position (SV) used or assumed by the control. This is concluded from the fact that the standstill position (SS) was determined above the synchronous position SV used.
  • This standstill position (SS) is also shown in FIG. 1 of the drawing and corresponds to the position of the shift actuator after braking (horizontal curve course) and is established during the synchronization process.
  • a large acceleration (A>) can be determined, which corresponds to the steep position parabola in FIG. 1, so that an adaptation, i.e. Correction of the assumed synchronous position (SV) used by the control is useful.
  • This synchronous position determined in this way can then be written to the control system memory as a new synchronous position.
  • Case 2 shows that the actual synchronous position (ST) is closer to neutral than the assumed synchronous position (SV). There is a low acceleration (A ⁇ ). The assumed synchronous position (SV) was assumed above the standstill position (SS) and the actual synchronous position (ST), the actuator still worked against the locking effect of the synchronization. It makes sense to adapt towards neutral.
  • Fig. 3 of the drawing shows an illustration for explaining a shift of the Diagram. In relation to the neutral position, there is one in each forward gear
  • Fig. 4 of the drawing finally serves to explain the meaning of the synchronous position.
  • the control uses the assumed synchronous position SV to brake the shift actuator before the standstill position SS is reached. This serves to reach the standstill position as quickly as possible in order to shorten the time for the gear change process, but without “driving" into the synchronous position at high speed of the shift actuator, since this causes a "rebounding" due to the locking effect of the synchronization. of the switch actuator would lead.
  • the switching actuator must absorb the forces arising from direct contact with the synchronization, which leads to the rebound described above. If the synchronous position SV is assumed to be close to neutral, the switching actuator is braked too early. This then “creeps" slowly to the standstill position SS. The time of the interruption of the tractive force during the gear change process increases, which has a negative impact on shifting comfort. If the synchro position SV is correctly assumed (due to an adaptation during the previous shift process), the high mechanical load on the shift actuator is eliminated and on the other hand results there is a short time for the gear change process and thus a short interruption in tractive power.

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Abstract

Es wird ein Verfahren vorgeschlagen zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs eines automatisierten Schaltgetriebes mit einem elektromotorischen Schaltaktuator, das sich dadurch auszeichnet, dass die Drehzahl des Schaltaktuators erfasst wird und die Synchronposition sowie das Ende des Synchronisiervorgangs anhand der Änderung der Drehzahl festgestellt wird.

Description

Verfahren zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchroni- siervorqanqs eines automatisierten Schaltgetriebes
-Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs eines automatischen Schaltgetriebes nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Schaltgetriebe für Kraftfahrzeuge sind bereits in vielen Ausführungsformen bekannt ge- worden. Unter einem Schaltgetriebe wurden bislang hauptsächlich Handschaltgetriebe verstanden, bei denen der Fahrer eines mit einem solchen Getriebe ausgestatteten Kraftfahrzeugs den Vorgang des Wählens der Schaltgasse und der Durchführung des Schaltvorgangs von Hand über den Schalthebel durchführt. Neben diesen von Hand betätigten Schaltgetrieben sind zwischenzeitlich auch bereits automatisierte Schaltge- triebe bekannt geworden, bei denen der Vorgang des Wählens und des Schaltens der ausgewählten Gangstufe beispielsweise programmgesteuert über am Schaltgetriebe vorgesehene Aktuatoren abläuft.
Ein solches automatisiertes Schaltgetriebe unterliegt während seines Betriebs einem normalen Verschleiß seiner Bauteile in Form beispielsweise der Synchronisierung, was zu einer Verschiebung der mittleren Synchronposition führen kann. Unter der mittleren Synchronposition ist dabei ein Positionsmittelwert beim Synchronisierungsvorgang zu verstehen, da sich die Position, an der die Synchronisierung sperrt, von Schaltvorgang zu Schaltvorgang etwas ändern kann, weil die Schaltmuffe in den Synchronring von Schaltvorgang zu Schaltvorgang nicht vorhersehbar unterschiedlich weit eingreifen kann.
Eine genaue Kenntnis der Synchronposition ist aber von Bedeutung, da zur Verkürzung der Schaltzeit die Synchronposition über den Schaltaktuator schnell angefahren werden soll und der Schaltaktuator nach dem Abschluss des Synchronisiervorgangs seine Endlagenstellung ebenfalls wieder schnell erreichen soll. Wenn der Schaltaktuator die Synchronposition erreicht, so wirkt ihm auf Grund des Synchronisiervorgangs eine Sperrwirkung der Synchronisierung entgegen, was zu einem Anstieg des Laststroms des Aktuators führt. Es ist bereits bekannt geworden, den Beginn der Synchronisierung über diesen Anstieg des Laststroms zu erfassen.
Die Erfassung des Laststroms ist aber vergleichsweise aufwendig und teuer und kann darüber hinaus nur im Rahmen einer laufenden Positionserfassung des Aktuators zu einem Ergebnisse bezüglich der Erfassung einer Veränderung der Synchronposition führen, da die Position des Aktuators beim Anstieg des Laststroms bekannt sein muss.
Der vorliegenden Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, mit dem in weniger aufwendiger Weise eine Veränderung der Synchronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs erfasst werden kann.
Die Erfindung weist zur Lösung dieser Aufgabe dem Anspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.
Es ist nach der Erfindung ein Verfahren zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs eines automatisierten Schaltgetriebes mit einem e- lektromotorischen Schaltaktuator vorgesehen, gemäss dem die Drehzahl des Schaltaktuators erfasst wird und die Synchronposition sowie das Ende des Synchronisiervorgangs anhand der Änderung der Drehzahl festgestellt wird.
Durch die auf die Zeit referenzierte Erfassung der Drehzahl des Schaltaktuators kann der vom Schaltaktuator zurückgelegte Weg ohne weiteres bestimmt werden, sodass auf diese Weise auch ohne eine laufende Positionserfassung des Schaltaktuators die .Synchronposition erfasst werden kann, die dann erreicht ist, wenn die Drehzahl des Schal- taktuators in einem vorbestimmten Zeitraum eine vorbestimmte Schwellenwertsände- rung erfährt.
Die Drehzahl kann dabei mittels Sensoren erfasst werden, die pro Umdrehung der Ak- tuatorwelle eine vorbestimmte Anzahl von Impulsen erzeugen. Durch die Messung der Pulsfrequenz und/oder des zeitlichen Pulsabstandes wird die Drehzahl ermittelt. Es ist auch eine Ermittlung geometrischer Abstände durch eine Addition der Pulse möglich.
Wenn daher nach der Erfindung festgestellt wird, dass die Drehzahl des Schaltaktuators in einem bestimmten Zeitintervall einen deutlichen Abfall erfährt, dann wird darauf ge- schlössen, dass die Synchronposition erreicht ist.
Während des Synchronisiervorgangs übt die Synchronisierung eine Sperrwirkung gegen eine weitere Bewegung des Schaltaktuators aus, die nach dem Ende des Synchronisiervorgangs entsperrt wird und somit zu einer Zunahme der Drehzahl des Schaltak- tuators führt.
Da das Verschleißverhalten des automatisierten Schaltgetriebes auch zu gangspezifischen Veränderungen in der Schaltcharakteristik führen kann, ist es nach der Erfindung vorgesehen, dass die Synchronposition und das Ende des Synchronisiervorgangs für jede Gangstufe des automatisierten Sch ltgetriebes eigenständig festgestellt wird.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können daher gangspezifische Veränderungen der Synchronposition erfasst werden und auch ein jeweils gangspezifisches Ende des Synchronisiervorgangs festgestellt werden.
Veränderungen der Synchronposition der jeweiligen Gangstufen des automatisierten Schaltgetriebes während des Betriebs kann daher dadurch Rechnung getragen werden, dass die Synchronposition erfasst wird und diese Synchronposition als vermutete Ziel- Synchronposition beim nächsten Gangwechselvorgang in der jeweiligen Gangstufe für die Ansteuerung des Schaltaktuators verwendet wird. Ebenso kann durch die laufende Überwachung der Drehzahl des Schaltaktuators festgestellt werden, ob der Synchronisiervorgang abgeschlossen ist, was beispielsweise über einen parabelförmigen oder ganz allgemein progressiven Anstieg der Drehzahl des Schaltaktuators über der Zeit festgestellt werden kann.
Auf diese Weise sind daher einerseits Veränderungen der Synchronposition in Richtung zur Neutralstellung des Getriebes hin oder von dieser weg feststellbar und andererseits auch Veränderungen der Zeitdauer des Synchronisiervorgangs, so dass beispielsweise eine Zunahme der Bestromung des Schaltaktuators noch vor dem Abschluss des Syn- chronisiervorgangs nur zu einer unwesentlichen Beschleunigung des Schaltaktuators und damit Veränderung seiner Drehzahl führt, so dass daraus geschlossen werden kann, dass der Synchronisiervorgang noch nicht abgeschlossen war. Diese Erkenntnis kann dann bei einem nachfolgenden Gangwechselvorgang und einer dementsprechen- den Synchronisierung dazu verwendet werden, den Beginn der Zunahme der Bestro- mung des Schaltaktuators entsprechend zu verzögern, um also die Schaltelastizität nicht aufzuspannen.
Wenn daher im Umkehrschluss das Ende der Synchronisierung bekannt ist, kann ohne weitere Verzögerung der Laststrom für den Schaltaktuator entsprechend erhöht werden, so dass die Endlage des Schaltaktuators auf seinem Verfahrenweg zur Herbeiführung der einzulegenden Gangstufe schnell erreicht werden kann, was zu einer Verkürzung der Verfahrzeit des Schaltaktuators zum Erreichen der Endlagenposition und damit zu einer Verkürzung der Schaltzeit führt.
Es ist nach der Erfindung dabei vorgesehen, dass die ermittelte Synchronposition in einer Speichereinrichtung abgelegt wird und diese beim nächsten Gangwechselvorgang als Ziel-Synchronposition für das Anfahren der Synchronposition durch den Schaltaktuator aus der Speichereinrichtung ausgelesen wird. Zu diesem Zweck kann ein flüchtiger Speicher vorgesehen sein, in den beim Betrieb des Schaltgetriebes die Synchronpositi- on geschrieben wird. Damit die beim Abstellen des mit dem automatisierten Schaltgetriebes ausgestatteten Fahrzeugs gangspezifisch letzten Synchronpositionen beim nächsten Fährbetrieb des Fahrzeugs vorhanden sind, können diese Werte nach dem Abstellen des Fahrzeugs beispielsweise über ein Zündungssignal gesteuert in einen nicht flüchtigen Speicher geschrieben werden, aus dem sie bei der nächsten Inbetriebnahme des Fahrzeugs wieder ausgelesen und in den flüchtigen Speicher geschrieben werden können.
Die gespeicherte Synchronposition wird dabei durch die mit dem Verfahren ermittelte Synchronposition aktualisiert, wenn die gespeicherte Synchronposition von der ermittelten Synchronposition abweicht, so dass Veränderungen der Synchronposition nicht zu Veränderung der Schaltcharakteristik des Getriebes führen.
Es ist dabei nach der Erfindung vorgesehen, dass die Aktualisierung dann vorgenommen wird, wenn sich die ermittelte Synchronposition verglichen mit der gespeicherten Synchronposition für einzelne Gangstufen des automatisierten Schaltgetriebes bezogen auf die Neutralposition in unterschiedliche Richtungen ändert. Es bedeutet dies mit an- deren Worten, dass eine Aktualisierung dann vorgenommen wird, wenn sich die ermittelte Synchronposition beispielsweise des ersten Ganges in Richtung zur Neutralposition hin verändert und sich diejenige des beispielsweise dritten Ganges in Richtung von der Neutralposition weg verändert. Bei einer Veränderung der gangspezifischen Synchronposition aller Gänge in die gleiche Richtung kann davon ausgegangen werden, dass sich das Schaltbild insgesamt verschoben hat und daher eine Adaption bezüglich der Synchronposition der einzelnen Gangstufen nicht erforderlich ist.
Nach einer Weiterführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei vorgesehen, dass die Aktualisierung nur bei betriebswarmem Schaltgetriebe vorgenommen wird, wobei zur Feststellung der Temperatur ein Sensor am Schaltgetriebe vorgesehen ist und/oder eine vorbestimmte Betriebszeit des Schaltgetriebes abgewartet wird. Dadurch wird der Tatsache Rechnung getragen, dass durch nicht im wesentlichen gleich bleibende Betriebsparameter des automatisierten Schaltgetriebes, wie beispielsweise die Viskosität des Öls im Getriebe, eine Verfälschung der Adaption erfolgen könnte, was auf diese Weise vermieden wird. Die gespeicherte Synchronposition wird dazu verwendet, den Schaltaktuator so anzusteuern, dass er die Geschwindigkeit der Verfahrbewegung der Schaltelemente im Schaltgetriebe vor der Ziel-Sychronposition verringert. Damit wird eine hohe mechanische Belastung des Schaltaktuators und der Schaltelemente vermieden.
Auch kann nach dem Verfahren vorgesehen sein, dass die Veränderung der Synchronposition bezogen auf die Neutralposition festgestellt wird und beim Überschreiten eines vorbestimmten Veränderungsschwellenwerts eine Aktionsmeldung ausgegeben wird. Dies kann beispielsweise ein entsprechender Eintrag im Fehlerspeicher des Fahrzeugs sein, damit beim nächsten Werkstattaufenthalt des Fahrzeugs geeignete Abhilfemaßnahmen getroffen werden können, beispielsweise abgenutzte Synchronringe im Getriebe ausgetauscht werden können.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Diese zeigt in:
Fig. 1 eine graphische Darstellung der Position des Schaltaktuators beim Einlegen eines Ganges während das Getriebe synchronisiert;
Fig. 2 eine Darstellung zur Erläuterung der Identifizierung von Verschiebungen der Synchronposition;
Fig. 3 eine Darstellung zur Erläuterung einer Verschiebung des Schaltbildes; und
Fig. 4 eine Darstellung zur Erläuterung der Bedeutung der Synchronposition.
In Fig. 1 der Zeichnung bezeichnen die Kurvenzüge 1 und 2 jeweils den Schaltvorgang beim Vorliegen einer „neutralfern" liegenden Synchronposition, während die Kurvenzüge 3 und 4 dies für jeweils eine „neutralnahe" Synchronposition vornehmen. Unter dem Begriff neutralfern ist dabei eine Veränderung der von der Steuerung festgestellten
Synchronposition von der Neutralstellung weg zu verstehen und unter dem Begriff neutralnah dementsprechend eine Veränderung der festgestellten Position in Richtung zur Neutralstellung hin.
Wie es ohne weiteres ersichtlich ist, wird der Schaltaktuator aufgetragen über der Zeit zunächst linear und dann gebremst zur Synchronposition oder Synchronisierung hin verfahren, die einer weiteren Verfahrenbewegung während des Synchronisiervorgangs eine Sperrwirkung entgegensetzt. Es heißt dies also, dass der Schaltaktuator abge- bremst wird und bis zum Zeitpunkt A nahezu stillsteht, wobei er aber weiterhin eine
Kraft ausübt, was ab dem Zeitpunkt B zu einer Beschleunigung des Schaltaktuators und damit zu einer Erhöhung der Drehzahl führt.
Wie es anhand des mit 1 bezeichneten Kurvenzuges ersichtlich ist, stellt sich ein para- belförmiger Verlauf ein mit einer hohen Beschleunigung, während der Kurvenzug 2 einen Verlauf mit einer verringerten Beschleunigung darstellt, da der Beginn der gesteuerten Beschleunigung des Schaltaktuators nach dem Kurvenzug 2 zu früh gewählt wurde, so dass die Sperrwirkung der Synchronisierung noch besteht und sich somit nur eine geringe Beschleunigung einstellt. Durch eine Überwachung der Drehzahl des Schaltaktuators kann daher bei einem nächsten folgenden Schaltvorgang ein Verlauf nach dem Kurvenzug 1 erreicht werden, bei dem die gesteuerte Beschleunigung später einsetzt, wenn die Sperrwirkung der Synchronisierung weggefallen ist. Dies führt zu einem insgesamt schnelleren Schaltvorgang, weil die Beschleunigung größer ist und auch zu einer Reduktion der mechanischen Belastung des Schaltaktuators und der Synchronisierung, da der Schaltaktuator nicht bei noch sperrender Synchronisierung gegen die Synchronisierung arbeitet.
Die Kurvenzüge 3 und 4 anhand von Fig. 1 zeigen ähnliche Verhältnisse bei einer näher zur Neutralstellung liegenden Synchronposition. Durch eine Erfassung des Endes des Synchronisiervorgangs kann also auch bei einer näher zur Neutralstellung liegenden Synchronposition eine im Kurvenzug 3 zum Ausdruck gebrachte Veränderung der Position des Schaltaktuators und damit eine Verkürzung der Schaltzeit erreicht werden. Der Kurvenzug 4 im Vergleich hierzu zeigt der Verdeutlichung halber wieder ein zu früh angenommenes Ende des Synchronisiervorgangs mit einer entsprechenden Verlängerung der Zeitdauer bis zum Erreichen der Endlagenstellung des Schaltaktuators, also der Position „Gang eingelegt".
Fig. 2 der Zeichnung zeigt in zwei Beispielsfällen, dass auf eine Veränderung der Synchronposition geschlossen werden kann.
In dem mit Fall 1 bezeichneten Beispiel liegt die tatsächliche Synchronposition (ST) fer- ner von Neutral als die von der Steuerung verwendete oder vermutete Synchronposition (SV). Dies wird daraus geschlossen, dass die Stillstandsposition (SS) oberhalb der verwendeten Synchronposition SV festgestellt wurde. Diese Stillstandsposition (SS) ist auch in Fig. 1 der Zeichnung dargestellt und entspricht der Stellung des Schaltaktuators nach dem Abbremsen (waagrechter Kurvenverlauf) und stellt sich während des Syn- chronisierungsvorgangs ein.
Nach Abschluss des Synchronisierungsvorgangs ist eine große Beschleunigung (A>) feststellbar, was in Fig. 1 der steilen Positionsparabel entspricht, so dass eine Adaption, d.h. Korrektur der von der Steuerung verwendeten vermuteten Synchronposition (SV) sinnvoll ist. Diese so ermittelte Synchronposition kann dann als neue Synchronposition in den Speicher der Steuerung geschrieben werden.
Fall 2 zeigt, dass die tatsächliche Synchronposition (ST) näher an Neutral liegt, als die vermutete Synchronposition (SV). Es stellt sich eine niedrige Beschleunigung (A<) ein. Die vermutete Synchronposition (SV) wurde oberhalb der Stillstandsposition (SS) und der tatsächlichen Synchronposition (ST) angenommen, der Aktuator hat noch gegen die Sperrwirkung der Synchronisierung gearbeitet. Es ist eine Adaption in Richtung neutralnah sinnvoll.
Fig. 3 der Zeichnung zeigt eine Darstellung zur Erläuterung einer Verschiebung des Schaltbildes. Bezogen auf der Neutralstellung hat sich bei jedem Vorwärtsgang eine
Veränderung der Synchronposition in die gleiche Richtung ergeben, was durch die nach oben gerichtete Pfeile dargestellt ist, so dass daraus geschlossen werden kann, dass sich das Schaltbild insgesamt verschoben hat und dass somit eine Adaption durch die Steuerung nicht notwendig ist.
Fig. 4 der Zeichnung schließlich dient der Erläuterung der Bedeutung der Synchronposition. Die Steuerung verwendet die vermutete Synchronposition SV dazu, um den Schaltaktuator noch vor Erreichen der Stillstandsposition SS abzubremsen. Dies dient dazu, möglichst schnell die Stillstandsposition zu erreichen, um die Zeit für den Gang- Wechselvorgang abzukürzen, ohne aber noch mit hoher Geschwindigkeit des Schaltaktuators in die Synchronposition „hinein zu fahren", da dies aufgrund der Sperrwirkung der Synchronisierung zu einem „Zurückprallen" des Schaltaktuators führen würde.
Wenn sich die von der Steuerung verwendete vermutete Synchronposition SV zu neut- ralfern befindet, erfolgt kein Abbremsen und der Schaltaktuator muss die vom direkten Kontakt mit der Synchronisierung her stammenden Kräfte aufnehmen, was zu dem vorstehend beschriebenen Zurückprallen führt. Bei einer zu neutralnah vermuteten Synchronposition SV kommt es zu einem zu frühen Abbremsen des Schaltaktuators. Dieser „kriecht" dann langsam zur Stillstandsposition SS. Die Zeit der Zugkraftunterbrechung beim Gangwechselvorgang steigt an, was sich schaltkomfortmindernd auswirkt. Bei einer korrekt vermuteten (aufgrund einer Adaption beim vorherigen Schaltvorgang) Synchronposition SV fällt einerseits die hohe mechanische Belastung des Schaltaktuators weg und andererseits ergibt sich eine kurze Zeit für den Gangwechselvorgang und damit kurze Zugkraftunterbrechung.
Hinsichtlich vorstehend im einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Erfindung wird im übrigen ausdrücklich auf die Ansprüche verwiesen.
Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvorschläge oh- ne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die Anmelderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmalskombination zu beanspruchen. In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegen- ständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.
Da die Gegenstände der Unteransprüche im Hinblick auf den Stand der Technik am Prioritätstag eigene und unabhängige Erfindungen bilden können, behält die Anmelderin sich vor, sie zum Gegenstand unabhängiger Ansprüche oder Teilungserklärungen zu machen. Sie können weiterhin auch selbständige Erfindungen enthalten, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprüche unabhängige Gestaltung aufweisen.
Die Ausführungsbeispiele sind nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Viel- mehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abänderungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Beschreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchronisier- Vorgangs eines automatisierten Schaltgetriebes mit einem elektromotorischen
Schaltaktuator, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Schaltaktuators erfasst wird und die Synchronposition sowie das Ende des Synchronisiervorgangs anhand der Änderung der Drehzahl festgestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronposition anhand einer Verringerung der Drehzahl des Schaltaktuators festgestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Ende des Synchronisiervorgangs anhand einer Zunahme der Drehzahl des Schaltaktuators festgestellt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronposition und das Ende des Synchronisiervorgangs für jede Gangstufe des automatisierten Schaltgetriebes festgestellt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Synchronposition in einer Speichereinrichtung abgelegt wird und beim nächsten Gangwechselvorgang als Ziel-Synchronposition für das Anfahren der Synchronposition durch den Schaltaktuator aus der Speichereinrichtung ausgelesen wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die gespeicherte Synchronposition mit der ermittelten Synchronposition aktualisiert wird, wenn sie von der ermittelten Synchronposition abweicht.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktualisierung dann vorgenommen wird, wenn sich die ermittelte Synchronposition verglichen mit der gespeicherten Synchronposition für einzelne Gangstufen des automatisierten Schaltgetriebes bezogen auf die Neutralposition in unterschiedliche Richtungen ändert.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktualisierung nur bei betriebswarmem Schaltgetriebe vorgenommen wird, wobei zur Feststellung der Temperatur ein Sensor am Schaltgetriebe vorgesehen ist und/oder eine vorbestimmte Betriebszeit des Schaltgetriebes abgewartet wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Schaltaktuator unter Verwendung der gespeicherten Synchronposition derart ange- steuert wird, dass er die Geschwindigkeit der Verfahrbewegung der Schaltelemente im Schaltgetriebe vor der Ziel-Sychronposition verringert.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Veränderung der Synchronposition bezogen auf die Neutralposition festgestellt wird und beim Überschreiten eines vorbestimmten Veränderungsschwellenwerts eine
Aktionsmeldung ausgegeben wird.
11.Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 zur Adaption der Synchronposition und zur Verkürzung der Verfahrzeit des Schaltaktuators zum Er- reichen der Endlagenposition.
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