DE10201981A1 - Verfahren zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs eines automatisierten Schaltgetriebes - Google Patents

Abstract

Es wird ein Verfahren vorgeschlagen zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs eines automatisierten Schaltgetriebes mit einem elektromotorischen Schaltaktuator, das sich dadurch auszeichnet, dass die Drehzahl des Schaltaktuators erfasst und die Synchronisation sowie das Ende des Synchronisiervorgangs anhand der Änderung der Drehzahl festgestellt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung der Synchron­ position und des Endes des Synchronisiervorgangs eines automatischen Schaltgetriebes nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Schaltgetriebe für Kraftfahrzeuge sind bereits in vielen Ausführungsformen be­ kannt geworden. Unter einem Schaltgetriebe wurden bislang hauptsächlich Handschaltgetriebe verstanden, bei denen der Fahrer eines mit einem solchen Getriebe ausgestatteten Kraftfahrzeugs den Vorgang des Wählens der Schalt­ gasse und der Durchführung des Schaltvorgangs von Hand über den Schalthe­ bel durchführt. Neben diesen von Hand betätigten Schaltgetrieben sind zwi­ schenzeitlich auch bereits automatisierte Schaltgetriebe bekannt geworden, bei denen der Vorgang des Wählens und des Schaltens der ausgewählten Gang­ stufe beispielsweise programmgesteuert über am Schaltgetriebe vorgesehene Aktuatoren abläuft.

Ein solches automatisiertes Schaltgetriebe unterliegt während seines Betriebs einem normalen Verschleiß seiner Bauteile in Form beispielsweise der Syn­ chronisierung, was zu einer Verschiebung der mittleren Synchronposition füh­ ren kann. Unter der mittleren Synchronposition ist dabei ein Positionsmittelwert beim Synchronisierungsvorgang zu verstehen, da sich die Position, an der die Synchronisierung sperrt, von Schaltvorgang zu Schaltvorgang etwas ändern kann, weil die Schaftmuffe in den Synchronring von Schaltvorgang zu Schalt­ vorgang nicht vorhersehbar unterschiedlich weit eingreifen kann.

Eine genaue Kenntnis der Synchronposition ist aber von Bedeutung, da zur Verkürzung der Schaltzeit die Synchronposition über den Schaltaktuator schnell angefahren werden soll und der Schaltaktuator nach dem Abschluss des Syn­ chronisiervorgangs seine Endlagenstellung ebenfalls wieder schnell erreichen soll.

Wenn der Schaltaktuator die Synchronposition erreicht, so wirkt ihm auf Grund des Synchronisiervorgangs eine Sperrwirkung der Synchronisierung entgegen, was zu einem Anstieg des Laststroms des Aktuators führt. Es ist bereits be­ kannt geworden, den Beginn der Synchronisierung über diesen Anstieg des Laststroms zu erfassen.

Die Erfassung des Laststroms ist aber vergleichsweise aufwendig und teuer und kann darüber hinaus nur im Rahmen einer laufenden Positionserfassung des Aktuators zu einem Ergebnisse bezüglich der Erfassung einer Veränderung der Synchronposition führen, da die Position des Aktuators beim Anstieg des Laststroms bekannt sein muss.

Der vorliegenden Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, mit dem in weniger aufwendiger Weise eine Veränderung der Syn­ chronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs erfasst werden kann.

Die Erfindung weist zur Lösung dieser Aufgabe dem Anspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren An­ sprüchen beschrieben.

Es ist nach der Erfindung ein Verfahren zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Synchronisiervorgangs eines automatisierten Schaltgetrie­ bes mit einem elektromotorischen Schaltaktuator vorgesehen, gemäss dem die Drehzahl des Schaltaktuators erfasst wird und die Synchronposition sowie das Ende des Synchronisiervorgangs anhand der Änderung der Drehzahl festge­ stellt wird.

Durch die auf die Zeit referenzierte Erfassung der Drehzahl des Schaltaktuators kann der vom Schaltaktuator zurückgelegte Weg ohne weiteres bestimmt wer­ den, sodass auf diese Weise auch ohne eine laufende Positionserfassung des Schaltaktuators die Synchronposition erfasst werden kann, die dann erreicht ist, wenn die Drehzahl des Schaltaktuators in einem vorbestimmten Zeitraum eine vorbestimmte Schwellenwertsänderung erfährt.

Die Drehzahl kann dabei mittels Sensoren erfasst werden, die pro Umdrehung der Aktuatorwelle eine vorbestimmte Anzahl von Impulsen erzeugen. Durch die Messung der Pulsfrequenz und/oder des zeitlichen Pulsabstandes wird die Drehzahl ermittelt. Es ist auch eine Ermittlung geometrischer Abstände durch eine Addition der Pulse möglich.

Wenn daher nach der Erfindung festgestellt wird, dass die Drehzahl des Schal­ taktuators in einem bestimmten Zeitintervall einen deutlichen Abfall erfährt, dann wird darauf geschlossen, dass die Synchronposition erreicht ist.

Während des Synchronisiervorgangs übt die Synchronisierung eine Sperrwir­ kung gegen eine weitere Bewegung des Schaltaktuators aus, die nach dem Ende des Synchronisiervorgangs entsperrt wird und somit zu einer Zunahme der Drehzahl des Schaltaktuators führt.

Da das Verschleißverhalten des automatisierten Schaltgetriebes auch zu gang­ spezifischen Veränderungen in der Schaltcharakteristik führen kann, ist es nach der Erfindung vorgesehen, dass die Synchronposition und das Ende des Syn­ chronisiervorgangs für jede Gangstufe des automatisierten Schaltgetriebes ei­ genständig festgestellt wird.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können daher gangspezifische Verän­ derungen der Synchronposition erfasst werden und auch ein jeweils gangspe­ zifisches Ende des Synchronisiervorgangs festgestellt werden.

Veränderungen der Synchronposition der jeweiligen Gangstufen des automati­ sierten Schaltgetriebes während des Betriebs kann daher dadurch Rechnung getragen werden, dass die Synchronposition erfasst wird und diese Synchron­ position als vermutete Ziel-Synchronposition beim nächsten Gangwechselvor­ gang in der jeweiligen Gangstufe für die Ansteuerung des Schaltaktuators ver­ wendet wird. Ebenso kann durch die laufende Überwachung der Drehzahl des Schaltaktuators festgestellt werden, ob der Synchronisiervorgang abgeschlos­ sen ist, was beispielsweise über einen parabelförmigen oder ganz allgemein progressiven Anstieg der Drehzahl des Schaltaktuators über der Zeit festgestellt werden kann.

Auf diese Weise sind daher einerseits Veränderungen der Synchronposition in Richtung zur Neutralstellung des Getriebes hin oder von dieser weg feststellbar und andererseits auch Veränderungen der Zeitdauer des Synchronisiervor­ gangs, so dass beispielsweise eine Zunahme der Bestromung des Schaltaktu­ ators noch vor dem Abschluss des Synchronisiervorgangs nur zu einer unwe­ sentlichen Beschleunigung des Schaltaktuators und damit Veränderung seiner Drehzahl führt, so dass daraus geschlossen werden kann, dass der Synchroni­ siervorgang noch nicht abgeschlossen war. Diese Erkenntnis kann dann bei einem nachfolgenden Gangwechselvorgang und einer dementsprechenden Synchronisierung dazu verwendet werden, den Beginn der Zunahme der Bestromung des Schaltaktuators entsprechend zu verzögern, um also die Schaltelastizität nicht aufzuspannen.

Wenn daher im Umkehrschluss das Ende der Synchronisierung bekannt ist, kann ohne weitere Verzögerung der Laststrom für den Schaltaktuator entspre­ chend erhöht werden, so dass die Endlage des Schaltaktuators auf seinem Verfahrenweg zur Herbeiführung der einzulegenden Gangstufe schnell erreicht werden kann, was zu einer Verkürzung der Verfahrzeit des Schaltaktuators zum Erreichen der Endlagenposition und damit zu einer Verkürzung der Schaltzeit führt.

Es ist nach der Erfindung dabei vorgesehen, dass die ermittelte Synchronposi­ tion in einer Speichereinrichtung abgelegt wird und diese beim nächsten Gang­ wechselvorgang als Ziel-Synchronposition für das Anfahren der Synchronposi­ tion durch den Schaltaktuator aus der Speichereinrichtung ausgelesen wird. Zu diesem Zweck kann ein flüchtiger Speicher vorgesehen sein, in den beim Be­ trieb des Schaltgetriebes die Synchronposition geschrieben wird. Damit die beim Abstellen des mit dem automatisierten Schaltgetriebes ausgestatteten Fahrzeugs gangspezifisch letzten Synchronpositionen beim nächsten Fahrbe­ trieb des Fahrzeugs vorhanden sind, können diese Werte nach dem Abstellen des Fahrzeugs beispielsweise über ein Zündungssignal gesteuert in einen nicht flüchtigen Speicher geschrieben werden, aus dem sie bei der nächsten Inbe­ triebnahme des Fahrzeugs wieder ausgelesen und in den flüchtigen Speicher geschrieben werden können.

Die gespeicherte Synchronposition wird dabei durch die mit dem Verfahren er­ mittelte Synchronposition aktualisiert, wenn die gespeicherte Synchronposition von der ermittelten Synchronposition abweicht, so dass Veränderungen der Synchronposition nicht zu Veränderung der Schaltcharakteristik des Getriebes führen.

Es ist dabei nach der Erfindung vorgesehen, dass die Aktualisierung dann vor­ genommen wird, wenn sich die ermittelte Synchronposition verglichen mit der gespeicherten Synchronposition für einzelne Gangstufen des automatisierten Schaltgetriebes bezogen auf die Neutralposition in unterschiedliche Richtungen ändert. Es bedeutet dies mit anderen Worten, dass eine Aktualisierung dann vorgenommen wird, wenn sich die ermittelte Synchronposition beispielsweise des ersten Ganges in Richtung zur Neutralposition hin verändert und sich dieje­ nige des beispielsweise dritten Ganges in Richtung von der Neutralposition weg verändert. Bei einer Veränderung der gangspezifischen Synchronposition aller Gänge in die gleiche Richtung kann davon ausgegangen werden, dass sich das Schaltbild insgesamt verschoben hat und daher eine Adaption bezüglich der Synchronposition der einzelnen Gangstufen nicht erforderlich ist.

Nach einer Weiterführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei vorge­ sehen, dass die Aktualisierung nur bei betriebswarmem Schaltgetriebe vorge­ nommen wird, wobei zur Feststellung der Temperatur ein Sensor am Schaltge­ triebe vorgesehen ist und/oder eine vorbestimmte Betriebszeit des Schaltge­ triebes abgewartet wird. Dadurch wird der Tatsache Rechnung getragen, dass durch nicht im wesentlichen gleich bleibende Betriebsparameter des automati­ sierten Schaltgetriebes, wie beispielsweise die Viskosität des Öls im Getriebe, eine Verfälschung der Adaption erfolgen könnte, was auf diese Weise vermie­ den wird.

Die gespeicherte Synchronposition wird dazu verwendet, den Schaltaktuator so anzusteuern, dass er die Geschwindigkeit der Verfahrbewegung der Schaltele­ mente im Schaltgetriebe vor der Ziel-Sychronposition verringert. Damit wird ei­ ne hohe mechanische Belastung des Schaltaktuators und der Schaltelemente vermieden.

Auch kann nach dem Verfahren vorgesehen sein, dass die Veränderung der Synchronposition bezogen auf die Neutralposition festgestellt wird und beim Überschreiten eines vorbestimmten Veränderungsschwellenwerts eine Akti­ onsmeldung ausgegeben wird. Dies kann beispielsweise ein entsprechender Eintrag im Fehlerspeicher des Fahrzeugs sein, damit beim nächsten Werkstatt­ aufenthalt des Fahrzeugs geeignete Abhilfemaßnahmen getroffen werden kön­ nen, beispielsweise abgenutzte Synchronringe im Getriebe ausgetauscht wer­ den können.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Die­ se zeigt in

Fig. 1 eine graphische Darstellung der Position des Schaltaktuators beim Einlegen eines Ganges während das Getriebe synchronisiert;

Fig. 2 eine Darstellung zur Erläuterung der Identifizierung von Verschie­ bungen der Synchronposition;

Fig. 3 eine Darstellung zur Erläuterung einer Verschiebung des Schaltbil­ des; und

Fig. 4 eine Darstellung zur Erläuterung der Bedeutung der Synchronpositi­ on.

In Fig. 1 der Zeichnung bezeichnen die Kurvenzüge 1 und 2 jeweils den Schalt­ vorgang beim Vorliegen einer "neutralfern" liegenden Synchronposition, wäh­ rend die Kurvenzüge 3 und 4 dies für jeweils eine "neutralnahe" Synchronposi­ tion vornehmen. Unter dem Begriff neutralfern ist dabei eine Veränderung der von der Steuerung festgestellten Synchronposition von der Neutralstellung weg zu verstehen und unter dem Begriff neutralnah dementsprechend eine Verän­ derung der festgestellten Position in Richtung zur Neutralstellung hin.

Wie es ohne weiteres ersichtlich ist, wird der Schaltaktuator aufgetragen über der Zeit zunächst linear und dann gebremst zur Synchronposition oder Syn­ chronisierung hin verfahren, die einer weiteren Verfahrenbewegung während des Synchronisiervorgangs eine Sperrwirkung entgegensetzt. Es heißt dies al­ so, dass der Schaltaktuator abgebremst wird und bis zum Zeitpunkt A nahezu stillsteht, wobei er aber weiterhin eine Kraft ausübt, was ab dem Zeitpunkt B zu einer Beschleunigung des Schaltaktuators und damit zu einer Erhöhung der Drehzahl führt.

Wie es anhand des mit 1 bezeichneten Kurvenzuges ersichtlich ist, stellt sich ein parabelförmiger Verlauf ein mit einer hohen Beschleunigung, während der Kurvenzug 2 einen Verlauf mit einer verringerten Beschleunigung darstellt, da der Beginn der gesteuerten Beschleunigung des Schaltaktuators nach dem Kurvenzug 2 zu früh gewählt wurde, so dass die Sperrwirkung der Synchroni­ sierung noch besteht und sich somit nur eine geringe Beschleunigung einstellt. Durch eine Überwachung der Drehzahl des Schaltaktuators kann daher bei ei­ nem nächsten folgenden Schaltvorgang ein Verlauf nach dem Kurvenzug 1 er­ reicht werden, bei dem die gesteuerte Beschleunigung später einsetzt, wenn die Sperrwirkung der Synchronisierung weggefallen ist. Dies führt zu einem ins­ gesamt schnelleren Schaltvorgang, weil die Beschleunigung größer ist und auch zu einer Reduktion der mechanischen Belastung des Schaltaktuators und der Synchronisierung, da der Schaltaktuator nicht bei noch sperrender Syn­ chronisierung gegen die Synchronisierung arbeitet.

Die Kurvenzüge 3 und 4 anhand von Fig. 1 zeigen ähnliche Verhältnisse bei einer näher zur Neutralstellung liegenden Synchronposition. Durch eine Erfas­ sung des Endes des Synchronisiervorgangs kann also auch bei einer näher zur Neutralstellung liegenden Synchronposition eine im Kurvenzug 3 zum Ausdruck gebrachte Veränderung der Position des Schaltaktuators und damit eine Ver­ kürzung der Schaltzeit erreicht werden. Der Kurvenzug 4 im Vergleich hierzu zeigt der Verdeutlichung halber wieder ein zu früh angenommenes Ende des Synchronisiervorgangs mit einer entsprechenden Verlängerung der Zeitdauer bis zum Erreichen der Endlagenstellung des Schaltaktuators, also der Position "Gang eingelegt".

Fig. 2 der Zeichnung zeigt in zwei Beispielsfällen, dass auf eine Veränderung der Synchronposition geschlossen werden kann.

In dem mit Fall 1 bezeichneten Beispiel liegt die tatsächliche Synchronposition (ST) ferner von Neutral als die von der Steuerung verwendete oder vermutete Synchronposition (SV). Dies wird daraus geschlossen, dass die Stillstandsposi­ tion (SS) oberhalb der verwendeten Synchronposition SV festgestellt wurde. Diese Stillstandsposition (SS) ist auch in Fig. 1 der Zeichnung dargestellt und entspricht der Stellung des Schaltaktuators nach dem Abbremsen (waagrechter Kurvenverlauf) und stellt sich während des Synchronisierungsvorgangs ein.

Nach Abschluss des Synchronisierungsvorgangs ist eine große Beschleunigung (A<) feststellbar, was in Fig. 1 der steilen Positionsparabel entspricht, so dass eine Adaption, d. h. Korrektur der von der Steuerung verwendeten vermuteten Synchronposition (SV) sinnvoll ist. Diese so ermittelte Synchronposition kann dann als neue Synchronposition in den Speicher der Steuerung geschrieben werden.

Fall 2 zeigt, dass die tatsächliche Synchronposition (ST) näher an Neutral liegt, als die vermutete Synchronposition (SV). Es stellt sich eine niedrige Beschleu­ nigung (A<) ein. Die vermutete Synchronposition (SV) wurde oberhalb der Still­ standsposition (SS) und der tatsächlichen Synchronposition (ST) angenommen, der Aktuator hat noch gegen die Sperrwirkung der Synchronisierung gearbeitet. Es ist eine Adaption in Richtung neutralnah sinnvoll.

Fig. 3 der Zeichnung zeigt eine Darstellung zur Erläuterung einer Verschiebung des Schaltbildes. Bezogen auf der Neutralstellung hat sich bei jedem Vorwärts­ gang eine Veränderung der Synchronposition in die gleiche Richtung ergeben, was durch die nach oben gerichtete Pfeile dargestellt ist, so dass daraus ge­ schlossen werden kann, dass sich das Schaltbild insgesamt verschoben hat und dass somit eine Adaption durch die Steuerung nicht notwendig ist.

Fig. 4 der Zeichnung schließlich dient der Erläuterung der Bedeutung der Syn­ chronposition. Die Steuerung verwendet die vermutete Synchronposition SV dazu, um den Schaltaktuator noch vor Erreichen der Stillstandsposition SS ab­ zubremsen. Dies dient dazu, möglichst schnell die Stillstandsposition zu errei­ chen, um die Zeit für den Gangwechselvorgang abzukürzen, ohne aber noch mit hoher Geschwindigkeit des Schaltaktuators in die Synchronposition "hinein zu fahren", da dies aufgrund der Sperrwirkung der Synchronisierung zu einem "Zurückprallen" des Schaltaktuators führen würde.

Wenn sich die von der Steuerung verwendete vermutete Synchronposition SV zu neutralfern befindet, erfolgt kein Abbremsen und der Schaltaktuator muss die vom direkten Kontakt mit der Synchronisierung her stammenden Kräfte auf­ nehmen, was zu dem vorstehend beschriebenen Zurückprallen führt. Bei einer zu neutralnah vermuteten Synchronposition SV kommt es zu einem zu frühen Abbremsen des Schaltaktuators. Dieser "kriecht" dann langsam zur Stillstands­ position SS. Die Zeit der Zugkraftunterbrechung beim Gangwechselvorgang steigt an, was sich schaltkomfortmindernd auswirkt. Bei einer korrekt vermute­ ten (aufgrund einer Adaption beim vorherigen Schaltvorgang) Synchronposition SV fällt einerseits die hohe mechanische Belastung des Schaltaktuators weg und andererseits ergibt sich eine kurze Zeit für den Gangwechselvorgang und damit kurze Zugkraftunterbrechung.

Hinsichtlich vorstehend im einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Er­ findung wird im übrigen ausdrücklich auf die Ansprüche verwiesen.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvor­ schläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die An­ melderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmalskombination zu beanspruchen.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbil­ dung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweili­ gen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.

Da die Gegenstände der Unteransprüche im Hinblick auf den Stand der Technik am Prioritätstag eigene und unabhängige Erfindungen bilden können, behält die Anmelderin sich vor, sie zum Gegenstand unabhängiger Ansprüche oder Tei­ lungserklärungen zu machen. Sie können weiterhin auch selbständige Erfindun­ gen enthalten, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprü­ che unabhängige Gestaltung aufweisen.

Die Ausführungsbeispiele sind nicht als Einschränkung der Erfindung zu verste­ hen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abände­ rungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Be­ schreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschrit­ ten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen.

Claims (11)

1. Verfahren zur Erkennung der Synchronposition und des Endes des Syn­ chronisiervorgangs eines automatisierten Schaltgetriebes mit einem elekt­ romotorischen Schaltaktuator, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Schaltaktuators erfasst wird und die Synchronposition sowie das Ende des Synchronisiervorgangs anhand der Änderung der Drehzahl festgestellt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchron­ position anhand einer Verringerung der Drehzahl des Schaltaktuators fest­ gestellt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ende des Synchronisiervorgangs anhand einer Zunahme der Drehzahl des Schaltak­ tuators festgestellt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronposition und das Ende des Synchronisiervorgangs für je­ de Gangstufe des automatisierten Schaltgetriebes festgestellt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Synchronposition in einer Speichereinrichtung abgelegt wird und beim nächsten Gangwechselvorgang als Ziel-Synchronposition für das Anfahren der Synchronposition durch den Schaltaktuator aus der Spei­ chereinrichtung ausgelesen wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die gespeicherte Synchronposition mit der ermittelten Synchronposition aktualisiert wird, wenn sie von der ermittelten Synchronposition abweicht.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktu­ alisierung dann vorgenommen wird, wenn sich die ermittelte Synchronposi­ tion verglichen mit der gespeicherten Synchronposition für einzelne Gang­ stufen des automatisierten Schaltgetriebes bezogen auf die Neutralposition in unterschiedliche Richtungen ändert.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktualisierung nur bei betriebswarmem Schaltgetriebe vorgenom­ men wird, wobei zur Feststellung der Temperatur ein Sensor am Schaltge­ triebe vorgesehen ist und/oder eine vorbestimmte Betriebszeit des Schalt­ getriebes abgewartet wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Schaltaktuator unter Verwendung der gespeicherten Synchronpo­ sition derart angesteuert wird, dass er die Geschwindigkeit der Verfahrbe­ wegung der Schaltelemente im Schaltgetriebe vor der Ziel-Sychronposition verringert.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Veränderung der Synchronposition bezogen auf die Neutralposition festgestellt wird und beim Überschreiten eines vorbestimmten Verände­ rungsschwellenwerts eine Aktionsmeldung ausgegeben wird.

11. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 zur Adap­ tion der Synchronposition und zur Verkürzung der Verfahrzeit des Schal­ taktuators zum Erreichen der Endlagenposition.