WO2002050568A1

WO2002050568A1 - Procede de detection d'un objet stationnaire sur une route

Info

Publication number: WO2002050568A1
Application number: PCT/JP2001/011156
Authority: WO
Inventors: Kanako Honda
Original assignee: Fujitsu Ten Limited
Priority date: 2000-12-20
Filing date: 2001-12-19
Publication date: 2002-06-27
Also published as: EP1345045A1; KR100461228B1; EP1881345B1; US6670912B2; KR20020079869A; EP1881345A1; US20030011509A1; DE60139967D1; EP1345045A4; JP2002189075A

Description

明細書

道路上方静止物検知方法

発明の属する技術分野

本発明は、カメラによる画像処理とレーダによる検知を組み合わせて、道路上方静止物、特に道路の上方にある橋等の構造物を検知する方法に関する。

背景技術

スキャン式レーダは一定の時間内に微小なステップ角度でレーダを左から右に、又は右から左にビームを回転させてスキャンを行つている。そして、各ステップの角度において前方の車両に自車からビームを発射し、前方車両からの反射波を受信してこれを処理し、前方車両の存在を検知し、さらに前方車両との距離や相対速度を検出している'。

上記のようにレーダの場合は通常ビームを横方向に振っているため正確な高さに関する情報を得ることが困難である。そのため、道路上方に位置する橋等の構造物あるいは路側上に位置する標識等の構造物を検知し fこ場合、それが道路上ゃ路側上の静止構造物であるのか、又は前方の車両なのか明確に判別できないことがある。

発明の開示

本発明は前方の物体を検知した場合、それが前方を走行する車両なのか、又は橋や標識等の上方または路側上の構造物なのかを判別できる道路上方静止物検知方法を提供することを目的とするものである。本発明方法によれば、カメラとレーダ装置を備え、カメラで捕らえたターゲッ卜とレーダで捕らえたターゲットが同一であると判定し、かつ、カメラで捕らえた画像から該ターゲットの高さが水平線より上に位置すると判定した場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する。

また、本発明方法によれば、カメラまたはレーダで捕らえたターゲットからの距離が減少し、かつレーダで捕らえたタ一ゲッ卜からの受信レベルが減少していると判定した場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する。

また、本発明方法によれば、カメラで捕らえたターゲットとレーダで捕らえたタ一ゲッ卜が同一で、かつカメラで捕らえた画像から該ターゲットの高さ、例えば標識の場合、道路からの高さが一定値以上であると判定した場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する。

また、本発明方法によれば、カメラ装置を備え、カメラが捕らえたターゲットの縦エッジの長さまたは横エッジの長さが時間と共に増大していると判定された場合、該タ一ゲッ卜が道路上方静止物体であると判定する。

そして、前記カメラ装置は複眼カメラまたは単眼カメラを用いる。また、前記ターゲットが同一であるかどうかの判定は、前記カメラで捕らえたターゲッ卜までの距離 R g と前記レーダで捕らえたターゲッ卜までの距離 R r との差、および前記カメラで捕らえたターゲッ卜の角度 0 g と前記レーダで捕らえたターゲッ卜の 0 r との差が、一定の範囲内である場合にターゲッ卜が同一であると判定するそしで、前記ターゲッ卜が道路上方静止物体であると判定された場合、該ターゲットのデータを先行車両のデータから削除する。発明の効果

本発明方法によれば、レーダ装置だけでは得られないターゲットの高さに関する情報を、カメラ装置で捕らえた画像から得ることにより、簡単な方法でターゲットが上方に位置する静止物かどうかを判定することができる。

また、本発明方法によれば、レーダ装置により得られる受信レべルの変化によっても、ターゲットが上方に位置する静止物かどうかを簡単に判定することができる。

さらに、本発明方法によれば、カメラ装置から得た画像情報であるエツジ情報からも、ターゲットが上方に位置する静止物かどうかを簡単に判定することができる。

また、上記方法を組み合わせることによって、さらに確実にターゲッ卜が上方に位置する静止物かどうかを簡単に判定することができる。図面の簡単な説明

図 1 は、本発明の方法に用いる画像認識装置のプロック構成図でめる。

図 2は、道路の上方に存在する構造物が橋の場合、これをレ一ダで検出する場合の位置関係と、受信レベルの変化を示した図である図 3は、橋をレーダで捕らえた場合、受信レベルがレーダビームの角度によってどのように変化するかを示したグラフである。

図 4 Aは，カメラで捕らえた画像である。

図 4 Bは，カメラで測定した距離に基づく距離画像である。

図 5、道路標識が取り付けられている橋 3が前方にある場合に力メラで捕らえた画像を示した図である。図 6は、図 5に示した画像の縦エッジを抽出したエッジ画像を示した図である。

図 7は、図 5に示した画像の横エッジを抽出したエッジ画像を示した図である。

図 8は、本発明の第 1実施例を示すフローチャートである。

図 9は、本発明の第 2実施例を示すフローチャートである。

図 1 0は、本発明の第 3実施例を示すフローチャートである。図 1 1は、本発明の第 4実施例を示すフローチャートである。図 1 2は、本発明の第 5実施例を示すフローチャートである。図 1 3は、本発明の第 6実施例を示すフローチャートである。図 1 4は、本発明の第 7実施例を示すフローチャートである。発明の詳細な説明

図 1は本発明方法に用いる画像認識装置のプロック構成図である。図において、 1 0は画像認識部であり、 2 0はアプリケーション部である。画像認識部 1 0において、 1 3はレーダ、例えばミリ波レーダであり、先行車両等の前方に位置する物体との距離、相対速度、検知角度、受信レベル等を検出する。レーダで検出されたこれらの情報は物体識別部 1 4に入力する。一方、 1 1 はカメラ装置で、複眼カメラの場合は複数のカメラ、例えば 2台のカメラが自車の前方の画像を取り込むように車両の左右に距離をおいて設置される。また、単眼カメラの場合、 1台のカメラが自車の前方の画像を取り込むように車両に設置されている。カメラ 1 1から得られた画像情報は画像処理部 1 2に送られ、ここで画像情報は処理されて先行車両等の前方に位置する物体との距離、相対速度、検出卷度、高さ、幅等の情報,が得られる。そして、これらの情報も物体識別部 1 4 に送られ、ここで処理されて先行車両との距離、相対速度等、先行車両に関する情報が得られる。また、同時に道路の側部に存在する物体や道路の上方に存る構造物、あるいは標識等の情報を得ることができる。

これらの情報は制御 E C U 2 1 に入力し、これに基づいて E C U はアクセル 2 2、ブレーキ 2 3、ステアリング 2 4等の制御を行う図 2は道路の上方に存在する構造物として、例えば橋の場合、これをレーダで検出する場合の図を示したものである。図において 1 は自車であり、 2は自車から発せられるレーダのビームであり、 3 は前方に存在する上方構造物としての橋である。図 2の下側のグラフは、橋 3から自車 1 までの距離に対するレーダの受信レベルを表している。グラフに示すように、橋に近づくに従って受信レベルは減少する。一方、図には示していないが、ある距離より橋から遠くなっても、受信レベルは減少する。

図 3は図 2 と同様、橋 3 をレーダで捕らえた場合、受信レベルがレーダビームの角度によってどのように変化するかを示したグラフである。図 2に示したレーダビーム 3は水平方向左右に所定のステップ角度でスキャンされるが、ビームの角度によって受信レベルは変化する。図 2 に示したようにターゲットが橋の場合、一般に図 3 のグラフに表したような変化を示す。即ち、横軸をレーダのスキヤン角度とし、縦軸を受信レベルとすると、橋は左右に伸びているため自車からビーム角度 0 ° 、即ち、真っ直ぐに前方に発射されたビームの反射波の受信レベルが最も高くなり、左右にゆくほど受信レベルは減少する。

図 4 A、 .はカメラで捕らえた画像を示した図である。図 4 Bは、カメラで測定した距離に基づく距離画像である。カメラで捕らえた信号を画像処理することによって、特定の物体が画像のどの位置に存在するかの情報が得られる。さらに、画像のエッジ情報及び距離画像を得ることができる。エッジ情報は画像の明暗の変化点を抽出した情報であり、距離情報は複眼カメラで得た画像を比較し、視差を求めて距離情報を得るものである。

単眼カメラで画像を捕らえた場合でも、エッジ情報を得ることができパターン認識ができ、さらにおよその距離とその物体の位置する角度およびおよその高さがわかる。

図 4 Bは、自車から橋までの距離が約 6 0 mで、自車からの視野角が 0 ° ± 2 0 ° である場合の距離画像の例を示した図である。図に示されているように、カメラによって橋の位置は自車から 6 0 m であり、手前の道路面はそれぞれ 1 0 m、 1 5 mであることがわかる。この図は全画面の視差をとつて距離画像を得て作成されたものである。この図から、前方約 6 0 mにある物体が水平面より上側にあり、道路上に存在する物体ではないことが判明する。

図 5は、道路標識 4が取り付けられている橋 3が前方にある場合にカメラで捕らえた画像を示したものである。図 6は図 5に示された画像の縦ェッジを抽出した場合のエッジ画像を示したものである。この図に示すように、縦エッジを抽出した場合、橋 3の脚部分と標識 4の縦の線のみが現れる。この縦エッジは橋に自車が近づくにつれ画面上では長くなり、位置も画面上で高い位置にくる。図 7は図 5に示された画像の横エッジを抽出した場合のエッジ画像を示したものである。この図に示すように、横エッジを抽出した場合、橋 3の脚部分と標識 4の横の線のみが現れる。この横エッジは橋に自車が近づくにつれ縦ェッジと同様画面上では長くなる。実施例

次に本発明の実施例をフローチャートに従って説明する。図 8は第 1 の実施例を説明するためのフローチヤ一トである。この実施例では力メラとして複眼カメラを用いている。 S 1 においてカメラから得た画像情報は画像処理部において画像処理され、ターゲッ卜までの距離 R g m、カメラが向いている方向に対し何度の方向にあるかを示す角度 0 g m、ターゲットの高さ H g mを算出する。一方、 S 2においてレーダによって得た信号からターゲットまでの距離 R r n、ターゲッ卜が反射したレーダのビームの角度 0 r n 、ターゲットとの相対速度 V r nを算出する。そして、 S 3 において、画像処理によって得られた上記距離 R g m、角度 0 g m、高さ H g mを i ( 0 _ m) のループで回す。即ち、 R g 、 Θ g , H g を時々刻々算出する。また、レーダから得たターゲットまでの距離 R r n、ターゲットが反射したビームの角度 0 r n、ターゲットとの相対速度 V r nを j ( 0 — n ) のループで回す。即ち、 R r 、 Θ r 、 V r を時々刻々算出する。次に S 4 と S 5において、カメラが捕らえたターゲットとレーダが捕らえたターゲッ卜が同じターゲットであるかどうか判断する。まず、 S 4においてカメラから得た距離 R g mどレーダから得た距離 R r nを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。一定の範囲内にあれば（Y e s ) S 5 に進む。 S 5ではカメラで検出した角度 0 g mとレーダで検出した角度 0 r mを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。そして Y e s であれば、カメラで捕らえたターゲットの距離 R g、角度 0 gが、レーダで捕らえたターゲットの距離 R r 、角度 0 r とそれぞれほぼ同じであるため、カメラとレーダで捕らえたターゲットが同じであると判断される。従って S 6に進み、カメラで捕らえたターゲットの高さ H gが水平線より上にあるかどうか判断する。 Y e s であれば、ターゲットを上方構造物と認識し、レーダから得たターゲッ卜までの距離 R _r 、ターゲッ卜が反射したビームの角度 0 r 、ターゲットとの相対速度 V r のデータを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する。即ち、衝突防止や車間距離制御の対象となるターゲットから削除し、 S 8 においてループは終了する。一方、 S 4〜S 6にぉぃてN 0の場合も S 8においてループは終了する。

図 9は第 2の実施例を説明するためのフローチヤ一トである。この実施例では力メラとして単眼カメラを用いている。 S 1 においてカメラから得た画像情報は画像処理部において画像処理され、タ一ゲットまでのおよその距離 R' g m、角度 0 g m、及びおよその高さ H' g mを算出する。一方、 S 2においてレーダによって得た信号からタ一ゲットまでの距離 R r n、ターゲットが反射したレーダのビームの角度 0 r n、ターゲットとの相対速度 V r nを算出する。そして、 S 3において、画像処理によって得られた上記距離 R ' g m、角度 0 g m、およその高さ H' g mを i ( 0 — m) のループで回す。また、レーダから得たターゲットまでの距離 R r n、ターゲットが反射したビームの角度 0 r n、ターゲットとの相対速度 V 1： 11 を ( 0 - n ) のループで回す。次に S 4 と S 5におレヽて、力メラが捕らえたターゲッ卜とレーダが捕らえたターゲッ卜が同じタ一ゲットであるかどうか判断する。まず、 S 4においてカメラから得た距離 R ' g mとレーダから得た距離 R r nを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。一定の範囲内にあれば（Y e s ) S 5に進む。 S 5ではカメラで検出した角度 0 g mとレーダで検出した角度 0 r mを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。そして一定の範囲内にあれば（Y e s ) 、カメラで捕らえたタ一ゲットの:距離 g、角度 0 gが、レ一:ダで捕らえたタ一ゲッ卜の距離 R r 、角度 0 r とそれぞれほぼ同じであるため、カメラとレーダで捕らえたターゲットが同じであると判断される。従って S 6に進み、カメラで捕らえたターゲッ卜のおよその高さ H ' gが水平線より上にあるかどうか判断する。 Y e sであれば、ターゲットを上方構造物と認識し，レーダから得たターゲットまでの距離 R r 、ターゲットが反射したビームの角度 0 r 、ターゲットとの相対速度 V rのデータを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する。即ち、衝突防止や車間距離制御の対象となるターゲッ卜から削除し、 S 8においてループは終了する。一方、 S 4〜 S 6において N oの場合も S 8においてループは終了する。

図 1 0は第 3の実施例を説明するためのフローチャートである。この実施例ではカメラ装置として複眼カメラ又は単眼カメラのいずれを用いてもよい。しかし、この図 1 0のフローチャートでは複眼カメラを用いた場合について説明する。 S 1 においてカメラから得た画像情報は画像処理部において画像処理され、ターゲットまでの距離 R g m、角度 0 g m、及び高さ H g mを算出する。一方、 S 2 においてレーダによつて得た信号からターゲットまでの距離 R r n 、ターゲットが反射したレーダのビームの角度 0 r n、ターゲットとの相対速度 V r nを算出する。さらに本実施例の場合、レーダの受信レベル p _{r n}を算出する。そして、 S 3において、レーダから得たターゲッ卜までの距離 R r n、ターゲットが反射したビームの角度 Θ r n、ターゲットとの相対速度 V r n、及び受信レベル P r nを j ( 0 - n ) のループで回す。次に S 4 と S 5において、レーダで捕らえたターゲットが静止物体であるかどうか判断する。まず S 4において、レーダが捕らえたターゲッ卜からの距離 R r nが時間的に減少方向にあるかどう力、、即ち、そのターゲットに近づいているかどうか判断する。近づいていれば（Y e s ) S 5に進み、受信レベルが時間的に減少方向にあるかどうか判断する。図 2に示すように、ターゲットが橋等の上方構造物の場合、ターゲットに近づくにつれ受信レベルは減少する。従って Y e s であれば、橋のような上方静止物体であると考えられるので、静止物体候補フラグ F r nを立てる（ S 6 ) 。そして、 S 7に進み i ( 0— n ) のループを回す。一方、 S 4及び S 5で N 0 の場合は S 7に進む。次に S 8に進み、 i ( 0— m) のループと j ( 0— n ) のループで回す。

次に S 9 と S 1 0において、カメラが捕らえたタ一ゲットとレ一ダが捕らえたタ一ゲッ卜が同じターゲットであるかどうか判断する。まず、 S 9においてカメラから得た距離 R g mとレーダから得た距離 R r nを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。一定の範囲内にあれば（Y e s ) S 1 0に進む。 S 1 0では力メラで検出した角度 0 g mとレーダで検出した角度 Θ r nを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。そして一定の範囲内にあれば（Y e s ) 、カメラで捕らえたターゲットの距離 R g 、角度 0 g力 ^s、レーダで捕らえたターゲットの距離 R r、角度 0 r とそれぞれほぼ同じであるため、カメラとレーダで捕らえたターゲットが同じであると判断される。従って S 1 1 に進み、カメラで捕らえたターゲットの高さ H gが一定値以上であるかどうか判断する。この場合、 H gがどの程度の値であれば上方構造物体であるかはタ一ゲッ卜までの距離 R gまたは R r によって変化する。従って、 R g m、 R r n と H g mの関係を表すマップを作成し、 R g mまたは R r nの値に応じて H g mの一定値を設定して判断する。 Y e s であれば、本実施例では、 S 1 2において静止物体候補のフラグ F r nが立っているかどうかを判断する。 Y e sであれば、ターゲットを静止物体である上方構造物と認識し、レーダから得たターゲッ卜までの距離 R r、ターゲットが反射したビームの角度 0 r 、ターゲットとの相対速度 V rのデータを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する（ S 1 3 ) 。即ち、衝突防止や車間距離制御の対象となるターゲッ卜から.削除し、 S 1 4においてループは終了する。一方、 S 9〜 S 1 2において N 0の場合は S 1 4に進みループは終了する。

第 3の実施例を示す図 1 0のフローチャートでは、複眼カメラを用いたため S 1において高さ H g mを算出し、 S I 1 において H g mが一定値以上であるか判断している。しかし、単眼カメラを用いた場合には、 S 1 においておよその高さ H' g mを算出し、 S 1 1 において H' g mが一定値以上であるかどうかを判断する。

図 1 1 は本発明の第 4の実施例を示すフローチヤ一トである。この場合、レーダ装置は用いず、カメラ装置のみを用いている。このフローチヤ一トは複眼力メラを用いた場合を示す。 S 1 において、ターゲットまでの距離 R g m、角度 0 g m、及び高さ H gに加えて、縦エッジの長さ L g mを算出する。そして、 3 2で ₈ 111が時間的に増大方向にあるかどうかを判断する。そして Y e sであれば、ターゲットを上方構造物と認識し，カメラ装置から得たターゲットまでの距離 R g、ターゲットが反射したビームの角度 0 g、ターグッ卜の高さ H g、そして L gを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する（ S 3 ) 。

また、第 4の実施例は、単眼カメラを用いた場合にも適用できる。 S 1において、ターゲットまでのおよその距離 R' g m、角度 0 g m、及びおよその高さ H' g mに加えて、縦エッジの長さ L g m を算出する。そして、 S 2で L g mが時間的に増大方向にあるかどうかを判断する。そして Y e sであれば、ターゲットを上方構造物と認識し、レーダから得たターゲットまでの距離 R g、ターゲットが反射したビームの角度 0 g、ターゲットの高さ H g、そして L g のデータを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する（ S 3 ) 。

図 1 2は第 5の実施例を示すフローチャートである。この実施例ではカメラとして複眼カメラ又は単眼カメラのいずれを用いてもよい。しかし、この図 1 2のフローチャートでは複眼カメラを用いた場合について説明する。 S 1においてカメラから得た画像情報は画像処理部において画像処理され、ターゲットまでの距離 R g m、角度 0 g m、高さ H g m、及び縦エッジの長さ L g mを算出する。次に S 2において、 i ( 0— m) のループで回す。次に S 3において、 L g mが時間的に増大方向にあるかどうか判断する。 Y e s であれば S 4においてそのターゲッ卜が静止物体の候補であることを示すフラグ F g mを立てる。次に S 5に進み i ( 0 — m) のループを回す。次に S 6において、レーダによって検出されたターゲットまでの距離 R r n、タ一ゲットが反射したレーダのビームの角度 0 r n、ターゲットとの相対速度 V r n、及びレーダの受信レベル P r nを算出する。そして、 S 7において、レーダから得たターゲットまでの距離 R r n、ターゲッ卜が反射したビームの角度 0 r n、タ一ゲットとの相対速度 V r n、及び受信レベル P r nを j ( 0 - n ) のループで回す。次に S 8 と S 9において、レーダで捕らえたターゲットが静止物体であるかどうか判断する。まず S 8において、レーダが捕らえたターゲッ卜からの距離 R r nが時間的に減少方向にあるかどう力、即ち、そのターゲットに近づいているかどうか判断する。近づいていれば（Y e s ) S 9に進み、受信レベルが時間的に減少方向にあるかどうか判断する。 Y e s であれば、図 2で示したように橋のような静止物体であると考えられるので、静止物体候補フラグ F r nを立てる（ S 1 0 ) 。そして、 S 1 1に進み j ( 0 - n ) のループを回す。 S 8及び S 9で N oの場合も S 1 1 に進む。次に S 1 2に進み、 i ( 0 — m) のループと j ( 0— n ) のループで回す。

次に S 1 3 と S 1 4において、カメラが捕らえたタ一ゲットとレーダが捕らえたタ一ゲットが同じターゲットであるかどうか判断する。まず、 S 1 3においてカメラから得た距離 R g mとレーダから得た距離 R r nを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。一定の範囲内にあれば（Y e s ) S I 4に進む。 S 1 4ではカメラで検出した角度 0 g mとレーダで検出した角度 0 r mを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。そして一定の範囲内にあれば（Y e s ) 、カメラで捕らえたターゲットの距離 R g、角度 0 gが、レーダで捕らえたターゲットの距離 R r、角度 Θ r とそれぞれほぼ同じであるため、カメラとレーダが捕らえたタ —ゲッ卜が同じであると判断される。従って S 1 5に進み、カメラで捕らえたターゲッ卜の高さ H gが一定値以上であるかどうか判断する。 Y e sであれば、 S 1 6において静止物体候補のフラグ F g mと F r nが立っているかどうかを判断する。 Y e sであれば、ターゲットを上方構造物と認識し、レーダから得たターゲットまでの距離 R r、ターゲットが反射したビームの角度 0 r、ターゲットとの相対速度 V r のデータを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する（ S 1 7 ) 。即ち、衝突防止や車間距離制御の対象となるターゲットから削除し、 S 1 8においてループは終了する。一方、 S 1 3〜 S 1 6において N oの場合、 S 1 8に進みループは終了する。

第 5 の実施例を示す図 1 2 のフローチャートでは、複眼カメラを用いたため S 1 において高さ H g mを算出し、 S 1 5において H g mが一定値以上であるか判断している。しかし、単眼カメラを用いた場合には、 S 1 においておよその高さ H' g mを算出し、 S 1 5 において H' g mが一定値以上であるかどうかを判断する。図 1 3は本発明の第 6の実施例を示すフローチャートである。これは複眼カメラを用いた場合を示す。 S 1 において、ターゲットまでの距離 R g m、角度 0 g m、及び高さ H gに加えて、横エッジの長さ W g mを算出するものである。そして、 S 2で W g mが時間的に増大方向にあるかどうかを判断する。図 7で説明したように、標識等の場合、近づくにつれ横エッジの長さは長くなる。そのため Y e s であれば、ターゲットを上方構造物と認識し、カメラ装置から得たターゲッ卜までの距離 R g、ターゲッ卜が反射したビームの角度 0 g、ターゲットの高さ H g、および W gのデータを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する（ S 3 ) 。

また、第 6の実施例は、単眼カメラを用いた場合にも適用できる。 S 1 において、ターゲットまでのおよその距離 R' g m、角度 0 g m、及びおよその高さ H' g mに加えて、横エッジの長さ W g m を算出するものである。そして、 S 2で W g mが時間的に増大方向にあるかどうかを判断する。そして Y e sであれば、ターゲットを上方構造物と認識し，力メラ装置から得たタ一ゲットまでの距離 R g、ターゲットが反射したビームの角度 0 g、ターゲットの高さ H g、および W gを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する（ S 3 ) 。

図 1 4は第 7の実施例を示すフローチャートである。この実施例ではカメラとして複眼カメラ又は単眼カメラのいずれを用いてもよい。しかし、この図 1 4のフローチャートでは複眼カメラを用いた場合について説明する。 S 1 においてカメラから得た画像情報は画像処理部において画像処理され、ターゲットまでの距離 R g m、角度 0 g m、高さ H g m、及び横エッジの長さ W g mを算出する。次に S 2において、 i ( 0— m) のループで回す。次に S 3において、 W g mが時間的に増大方向にあるかどうか判断する。 Y e sであれば S 4においてそのターゲットが静止物体の候補であることを示すフラグ F g mを立てる。次に S 5に進み i ( 0 — m) のループを回す。次に S 6において、レーダによって検出されたターゲットまでの距離 R r n、ターゲットが反射したレーダのビームの角度 0 r n、ターゲットとの相対速度 V r n、及びレーダの受信レベル P r nを算出する。そして、 S 7において、レーダから得たターゲットまでの距離 R r n、ターゲットが反射したビームの角度 0 r n、ターゲッ卜との相対速度 V r n、及び受信レベル P r nを j ( 0— n ) のループで回す。次に S 8 と S 9において、レーダで捕らえたターゲットが静止物体であるかどうか判断する。まず S 8において、レーダが捕らえたタ一ゲッ卜からの距離 R r nが時間的に減少方向にあるかどう力、、即ち、そのターゲットに近づいているかどうか判断する。近づいていれば（Y e s ) S 9に進み、受信レベルが時間的に減少方向にあるかどうか判断する。 Y e sであれば、図 2で示したように橋のような静止物体であると考えられるので、静止物体候補フラグ F r nを立てる（ S 1 0 ) 。そして、 S 1 1 に進み j ( 0 - n ) のループを回す。 S 8及び S 9で N oの場合も S 1 1 に進む。次に S 1 2に進み、 i ( 0 — m) のループと j ( 0 - n ) のループで回す。

次に S 1 3 と S 1 4において、カメラが捕らえたタ一ゲットとレーダが捕らえたタ一ゲッ卜が同じターゲッ卜であるかどうか判断する。まず、 S 1 3においてカメラから得た距離 R g mとレーダから得た距離 R r nを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。一定の範囲内にあれば（Y e s ) S I 4に進む。 S 1 4ではカメラで検出した角度 0 g mとレーダで検出した角度 0 r mを比較してその差が一定の範囲内にあるかどうか判断する。そして一定の範囲内にあれば（Y e s ) 、カメラで捕らえたターゲットの距離 R g、角度 0 gが、レーダで捕らえたターゲットの距離 R r 、角度 Θ rがそれぞれほぼ同じであるため、カメラとレーダが捕らえたターゲッ卜が同じであると判断される。従って S 1 5に進み、カメラで捕らえたターゲットの高さ H gが一定値以上であるかどうか判断する。 Y e sであれば、 S 1 6において静止物体候補のフラグ F g mと F r nが立っているかどうかを判断する。 Y e sであれば、ターゲットを上方構造物と認識し、レーダから得たターゲットまでの距離 R r、ターゲットが反射したビームの角度 0 r、ターゲットとの相対速度 V r のデータを先行車両のデータとして扱わないようにするため、先行車両のデータから削除する（ S 1 7 ) 。即ち、衝突防止や車間距離制御の対象となるタ一ゲッ卜から削除し、 S 1 8においてループは終了する。一方、 S 1 3〜 S 1 6において N oの場合 S 1 8に進みループは終了する。

第 7の実施例を示す図 1 2のフローチャートでは、複眼カメラを用いたため S 1 において高さ H g mを算出し、 S 1 5において H g mが一定値以上であるか判断している。しかし、単眼カメラを用いた場合には、 S 1 においておよその高さ H' g mを算出し、 S 1 5 において H' g mが一定値以上であるかどうかを判断する。

本発明では、道路上方静止物として、道路上の橋や標識を例に説明したが、本発明において、道路上方静止物は、これらの他に路側上の標識等の静止物も含むものとする。

Claims

請求の範囲

1 . カメラ装置とレーダ装置を備え、カメラで捕らえたターゲットとレーダで捕らえたターゲットが同一であると判定し、かつ、力メラで捕らえた画像から該ターゲットの高さが水平線より上に位置すると判定した場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する、道路上方静止物検知方法。

2 . カメラ装置とレーダ装置を備え、カメラまたはレーダで捕らえたターゲットからの距離が減少し、かつレーダで捕らえたターゲッ卜からの受信レベルが減少していると判定した場合、該タ一ゲットが道路上方静止物体であると判定する、道路上方静止物検知方法

3 . さらに、カメラで捕らえたターゲットとレーダで捕らえたターゲットが同一で、かつカメラで捕らえた画像から該ターゲットの高さが一定値以上であると判定した場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する、請求項 2に記載の道路上方静止物検知方法。

4 . カメラ装置を備え、カメラ捕らえたターゲットの縦エッジの長さが時間と共に増大していると判定された場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する、道路上方静止物検知方法。

5 . カメラ装置を備え、カメラ捕らえたターゲットの横エッジの長さが時間と共に増大していると判定された場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する、道路上方静止物検知方法。

6 . さらに、レーダで捕らえたターゲットからの受信レベルが減少していると判定した場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する、請求項 4または 5 に記載の道路上方静止物検知方法

7 . さらに、カメラで捕らえたターゲットとレーダで捕らえたターゲッ卜が同一で、かつカメラで捕らえた画像から該ターゲッ卜の高さが水平線より上に位置すると判定した場合、該ターゲットが道路上方静止物体であると判定する、請求項 6 に記載の道路上方静止物検知方法。

8 . 前記カメラ装置は複眼カメラまたは単眼カメラである、請求項 1、 2， 4， 5のいずれか 1項に記載の道路上方静止物検知方法

9 . 前記ターゲットが同一であるかどうかの判定は、前記カメラで捕らえたターゲットまでの距離 R g と前記レーダで捕らえたタ一ゲッ卜までの距離 R r との差、および前記カメラで捕らえたターゲッ卜の角度 0 g と前記レーダで捕らえたターゲッ卜の 0 r との差が、一定の範囲内である場合にターゲットが同一であると判定する、請求項 1、 3， 7、のいずれか 1項に記載の道路上方静止物検知方法。

1 0 . 前記ターゲットが道路上方静止物体であると判定された場合、該ターゲットのデータを先行車両データから削除する、請求項 1、 2， 4， 5のいずれ力 1項に記載の道路上方静止物検知方法。

1 1 . 前記道路上方静止物は、道路上または路側上の静止物である、請求項 1〜 1 0のいずれか 1項の道路上方静止物検知方法。