WO2002032611A1 - Equipement de soudage de reproduction - Google Patents

Description

明細 ^: 倣い溶接装置 技術分野

本発明は、 倣い溶接装置に関し、 と く に、 溶接 トーチを搭載した台車 を走行させる際に、 溶接 トーチが溶接すべき経路に沿って移動するよう にした倣い溶接装置に関するものである。 背景技術

溶接 トーチを搭載した台車を走行させて被溶接物の隅部などを肉盛り 溶接する場合、 溶接 トーチが溶接すべき経路に沿って移動するように台 車の走行方向を制御しなければならない。

図 1 4は上記したような倣い溶接装置の従来例を示すもので、 略水平 に置かれた鉄板 a とこの鉄板 aの表面上の起立壁 b との隅部を肉盛り溶 接する場合、 溶接 トーチ cを搭載した自走可能な台車 dを鉄板 a上に載 せ、 起立壁 bを倣い面として走行させながら、 溶接 トーチ cで隅部を自 動的に溶接する。

台車 dには、 倣い面 （起立壁） bに向けて突出する前方倣いローラ e と、 前方倣いローラ e よ り も遠方に突出する後方倣いローラ f とが搭載 されてお り、 台車 dの進行方向 gを僅かに倣い面 （起立壁） bに向けて 傾斜させて走行させることによ り、 前方倣いローラ e と後方倣いローラ f とを常に倣い面 （起立壁） bに接触させ、 溶接 トーチ c と隅部との間 隔を一定に保持するようにしている。

ところが、 上記した従来の倣い溶接装置において、 水平に置かれた鉄 板 aと起立壁 b との隅部を自動的に肉盛り溶接することはできるものの. 起立壁 bが存在しない場合 （例えば、 突き合わせ溶接の場合） には、 使 用することができないという問題があった。

また、 起立壁 bを利用して隅部溶接を行う場合であっても、 台車 dの 走行方向には制限があ り、 台車 dを矢印 gの反対方向に走行させて溶接 することはできないという問題があった。

さらに、 台車 dは起立壁 bに接近する方向に走行するので、 二つの倣 いローラ e , f に押し返される台車 dの走行車輪には、 常に横方向にス リ ップが発生し、 ス リ ップ時に発生する大なる摩擦抵抗によ り、 起立壁 bを押圧する台車 dの走行が重く なる。 また、 二つの倣いローラ e , f が起立壁 bを押圧しながら移動するため、 起立壁 bが鉄板 aに仮付けさ れている場合には、 走行車輪に押された起立壁 bが剥離した り脱落した りする危険性がある という問題を有してお り、 これらの問題を解決する ことが従来の課題となっていた。 発明の開示

本発明は、 このような従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので. その目的とするところは、 隅部溶接に限定されることなく他の部分の溶 接にも広く利用することができ、 また、 台車の走行方向を逆方向にした 場合でも溶接を行う ことが可能であ り、 さらに、 台車の走行中に走行車 輪に無理なス リ ップを生じさせることな く、 所定の経路に沿って円滑に 溶接を行う ことができる倣い溶接装置を提供することにある。

本発明者らは、 上記 g的を達成すべく鋭意検討を重ねた結果、 台車に 舵取り機構を設けてこれを制御することで、 上記目的が達成されること を見出し、 本発明を完成するに至った。

即ち、 本発明の倣い溶接装置は、 台車に枢着した一対の軸受ユニッ ト に左右の走行車輪を各々支持し、 前記台車に、 走行駆動源と、 該走行駆 動源の回転を前記左右の走行車輪に伝達する駆動力伝達機構と、 溶接 ト ーチと、 溶接される経路を検知するセンサと、 該センサの検知信号を受 けて正逆回転する制御モー夕と、 該制御モー夕の回転に応じた量だけ前 記軸受ュニ トを回動させる舵取り機構とを設けたことを特徴とする。

また、 本発明の倣い溶接装置の好適な例と して、 駆動力伝達機構は、 前記台車に回転可能に支持され前記走行駆動源の回転が伝達される外筒 と、 該外筒の内部に揷通され両端がユニバーサルジョイ ン トを介して前 記走行車輪の車軸に連結される中間シャフ ト と、 該中間シャフ トに設け られた長孔を貫通し両端部が前記外筒に係止される動力伝達ピンを具備 していることを特徴と し、 本発明の倣い溶接装置のよ り好適な例として. 舵取り機構は、 前記一対の軸受ュニッ トの外面よ り突出するアームボル 卜 と、 両端が一対の前記アームボル トに枢着される連結バーと、 前記制 御モー夕の出力軸に固着され先端部が一方の前記アームボルトに係合す る レバ一を具備していることを特徴とし、 本発明の倣い溶接装置のよ り 一層好適な例として、 台車を台車走行面に走行可能に吸引する吸引機構 を設けたことを特徴と している。

さらに、 本発明の倣い溶接装置のよ り一層好適な例と して、 非磁性金 属からなるワーク同士を溶接する溶接装置であって、 溶接 トーチを保持 して走行する台車と、 この台車をワーク側に走行可能に吸引する吸引機 構を備え、 吸引機構は、 台車走行面を有しかつ走行路設定手段を有する 磁性金属からなる平板状のベースと、 このベースの台車走行面の裏側に おいて開口を台車走行面とは反対方向に向けて装着した可撓性を有する 吸着カップと、 この吸着カップの内部空気を吸引する吸引源と、 台車に 設けた落下防止用磁石を具備していることを特徴と し、 本発明の倣い溶 接装置のよ り一層好適な例と して、 走行路設定手段をベースに設けた倣 い用壁部またはレールと したことを特徴と している。 本発明の倣い溶接装置では、 走行駆動源の回転が駆動力伝達機構を介 して走行車輪に伝えられ、 台車が走行する。 そして、 台車に搭載された センサが、 溶接 トーチと溶接される経路との変位量を検知すると、 セン サの検知信号によ り制御モー夕が回転し、 制御モー夕の回転した量に応 じて舵取り機構を介して軸受けュニ ヅ トが回動し、 軸受けュニ ヅ 卜が回 動すると走行車輪の向きが修正され、 台車は所定の経路に沿って走行す るこ ととなる、 すなわち、 所定の経路から外れるこ となく溶接がなされ るこ ととなる。

また、 本発明の好適な例としての倣い溶接装置では、 上記した構成と しているので、 走行駆動源が回転すると、 台車に支持されている外筒が 回転し、 外筒の回転は動力伝達ピンを経由して中間シャフ トに伝えられ. 中間シャフ トの回転はユニバーサルジョイ ン トを介して走行車輪に伝達 されるので、 台車は円滑に走行することとなる。

さ らに、 本発明のよ り好適な例としての倣い溶接装置では、 上記した 構成としていることから、 台車の走行中にセンサが溶接すべき経路との 変位量を検知し、 この検知量に基づいて制御モ一夕が回転すると、 制御 モ一夕の出力軸に固着されている連結バーが一方のアームボル トを押圧 し、 このように一方のアームボルトが押圧されると、 この力が連結バー を介して他方のアームボル トに伝えられ、 両方のアームボル トは同じ量 だけ回動する。 そして、 アームボル ト と一体の軸受ュニ ヅ トは、 走行車 輪とともに回動するので、 走行車輪の向きが修正されるこ ととなり、 台 車は所定の経路に沿って走行することとなる。

ここで、 駆動力伝達機構が、 台車に回転可能に支持され前記走行駆動 源の回転が伝達される外筒と、 該外筒の内部に揷通され両端がュニバ一 サルジョイ ン トを介して前記走行車輪の車軸に連結される中間シャフ ト と、 該中間シャフ 卜に設けられた長孔を貫通し両端部が前記外筒に係止 される動力伝達ピンを具備している構成をなしている場合には、 走行車 輪と中間シャフ ト との間にユニバーサルジョイ ン トが設けられている と 共に、 中間シャフ トが動力伝達ピンを支点と して揺動可能となっている ため、 中間シャフ 卜に妨げられずに走行車輪の向きの変更がなされるこ ととなる。

さ らにまた、 本発明のよ り一層好適な例としての倣い溶接装置では、 台車を台車走行面に走行可能に吸引する吸引機構を設けた構成と してい るため、 例えば、 非磁性金属からなるワーク同士の突合せ溶接やワーク の隅部に対する多層肉盛をもなし得ることとなって、 この倣い溶接装置 を適用可能な箇所が増すこととなる。

さらにまた、 非磁性金属からなるワーク同士の突合せ溶接に用いるの に最適な本発明の倣い溶接装置では、 吸引機構の吸引源で吸着力ップの 内部空気を吸引すれば、 ベースがワークに吸着してワークに対するセヅ ティ ングが完了することとなり、 一方、 吸引機構の吸引源の作動を停止 して吸着力 ップの内部を大気に開放すれば、 ベースのワークに対する吸 着状態が解除されて撤収可能となり、 その結果、 段取りおよび撤収をよ り一層簡単でしかも短時間で行い得るこ ととな り、 本発明のよ り一層好 適な例としての倣い溶接装置では、 簡単な構造で台車の経路の設定を行 い得ることとなる。 図面の簡単な説明

図 1 は、 本発明に係わる倣い溶接装置の一実施例を示す底面説明図、 図 2は、 図 1 における A矢視説明図、 図 3は、 図 1 における B矢視説明 図、 図 4は、 図 1 における C矢視説明図、 図 5は、 図 4における D— D 線位置での断面説明図、 図 6は、 図 5 における E— E線位置での断面説 明図、 図 7は、 舵取り機構の動作説明図、 図 8は、 本発明の一実施例に よる倣い溶接装置によ り突合せ溶接を行っている状況を示す動作説明図、 図 9は、 本発明に係わる倣い溶接装置の他の実施例を示す全体斜視説明 図、 図 1 0は、 図 9 に示した倣い溶接装置の側面説明図、 図 1 1は、 図 9 に示した倣い溶接装置の正面説明図、 図 1 2は、 本発明に係わる倣い 溶接装置のさ らに他の実施例を示す全体斜視説明図、 図 1 3は、 本発明 に係わる倣い溶接装置のさ らに他の実施例を示す側面説明図、 図 1 4は- 従来における倣い溶接装置を示す平面方向からの動作説明図である。 発明を実施するための最良の形態

以下、 本発明を実施例によ り更に詳細に説明するが、 本発明はこれら 実施例に限定されるものではない。

(実施例 1 )

図 1〜図 8は本発明に係わる倣い溶接装置の一実施例を示している。 図 1および図 4に示すように、 台車 1は、 四角板形状の基板 1 aと、 基板 1 aの下面中央に設けられた四角枠状の周壁 1 b とによって構成さ れており、 前輪となる左右一対の走行車輪 2は、 各々軸受ユニッ ト 3 に 支持されている。

軸受ュニッ ト 3は、 上壁 3 aの両側端から下方に延びる側壁 3 bと、 上壁 3 aの後端から下方に延びる後壁 3 c とを有し、 上壁 3 aの表面か ら突出して設けられたスラス ト ビン 4は、 台車 1 に設けられた貫通孔に 装着された軸受 5 に揷入され、 貫通孔から突出する端部は止め輪 6 によ つて係止されている。

図 5 に示すように、 軸受ュニッ ト 3の両側壁 3 bを貫通する孔に軸受 7が装着され、 走行車輪 2の車軸 2 aはこの軸受 7 に支持されている。 したがって、 走行車輪 2は車軸 2 aを中心として回転し、 そして、 スラ ス ト ピン 4を支点と して走行方向の修正を行う ことができるようになつ ている。

軸受ュニ ト 3の後壁 3 c にはアームボル ト 8が設けられる。 また、 図 4 にも示すように、 台車 1 の上面には走行駆動源と してのモ一夕 9が 搭載され、 モ一夕 9の出力軸にスプロケッ ト 1 0が取り付けられる。

図 8 にも示すように、 台車 1 には、 溶接 トーチ T及び溶接される経路 Lにレーザ光を発して位置ずれを検知するセンサ 3 0が搭載され、 周壁 l bの外壁には、 図 2 にも示すように、 センサ 3 0の検知信号を受けて 正逆回転する制御モー夕 1 1 が取り付けられ、 制御モー夕 1 1の出力軸 にはレバー 1 2が固着される。

センサ 3 0の光軸 L Bを経路 Lに合わせる作業はノ ブ 3 1 の回動操作 によ りなされ、 溶接 トーチ Tは支軸 Pを中心に して矢印方向にゥイービ ングするようになつている。

図 3 にも示すように、 レバー 1 2の先端は、 一方の軸受ユニッ ト 3 よ り突出するアームボル ト 8 に枢着され、 2つのアームボル ト 8の先端に 固着された二股金具 1 3 に連結バー 1 4の両端部が枢着連結される。 つま り、 センサ 3 0の信号に基づいて作動する制御モータ 1 1 によつ て、 レバー 1 2が正方向あるいは逆方向に回動し、 レバ一 1 2の回動が アームボル ト 8 を介して左右の軸受ュニッ ト 3 に伝達され、 軸受ュニッ ト 3 とともに左右の走行車輪 2 が進行方向に対して右あるいは左に向き を変える舵取り機構が構成される。

図 6 にも示すように、 台車 1 の基板 1 aの下面に左右一対の外筒ブラ ケヅ ト 1 5 がボル ト 1 6 によ り固定され、 外筒ブラケッ ト 1 5の貫通孔 に装着された軸受 1 7 に外筒 1 8が支持され、 外筒 1 8の一端に取り付 けられたスプロケヅ ト 1 9は、 チェーン 2 0 を介してモ一夕 9の出力軸 に取り付けられたスプロケヅ ト 1 0に接続,される。

外筒 1 8の他端に取り付けられたスプロケッ ト 2 1 と、 後輪となる走 行車輪 2 2 の車軸 2 3 に取り付けられたスプロケッ ト 2 4 とにチヱ一ン 2 5が卷回される。 そして、 図 5 に示すように、 外筒 1 8の内部に挿通 される中間シャフ ト 2 6の両端は、 ユニバーサルジョイ ン ト 2 7 を介し て前輪の車軸 2 aに連結され、 中間シャフ ト 2 6の中間部に設けられた 長孔 2 8 には動力伝達ピン 2 9が貫通し、 動力伝達ピン 2 9の両端部は 外筒 1 8 に係止される。

すなわち、 モータ 9が始動すると、 スプロケッ ト 1 0 , チェ一ン 2 0 およびスプロケヅ ト 1 9を経由して外筒 1 8 に回転が伝達され、 外筒 1 8の回転は、 動力伝達ピン 2 9 を介して中間シャフ ト 2 6 に伝達され、 前輪の走行車輪 2が回転するとともに、 スプロケッ ト 2 1 ， チェーン 2 5 ， スプロケッ ト 2 4を経由して後輪の走行車輪 2 2 に動力が伝達され. 走行車輪 2 2 も回転する駆動力伝達機構が構成される。

この際、 動力を伝達する中間シャフ ト 2 6 と走行車輪 2の車軸 2 aの 間には、 ユニバーサルジョイ ン ト 2 7が設けられ、 ユニバーサルジョイ ン ト 2 7は動力伝達ピン 2 9 に遊嵌されているので、 走行中に走行車輪 2の向きを修正する場合でも、 中間シャフ ト 2 6の動力は円滑に走行車 輪 2 に伝達される。

さらに、 この倣い溶接装置 1は、 図 4に示すように、 台車走行面 Fに 台車 1 を走行可能に吸引する吸引機構 4 0 を備えている。

この吸引機構 4 0は、 台車 1 に設けられて周壁 l bに囲まれた内部に 連通する吸引ス リーブ 4 1 と、 周壁 1 bの下端に底板 4 2 を介して取り 付けられて台車走行面: Fにほぼ密着するシリ コンラバ一などからなるパ ッキン 4 3 と、 ホースを介して吸引ス リーブ 4 1 と連通する吸引源と し ての真空ポンプ（図示せず）を具備しており、 この真空ポンプを作動させ て台車 1の周壁 l bで囲まれた内部の空気を吸引することによ り、 台車 ^行面 Fに台車 1 を走行可能に吸着することができるようになつている, 次に、 上記した倣い溶接装置によって、 所定の経路に沿って溶接を行 う動作について説明する。

鉄板の突合せ溶接を行う場合、 図 8 に示すように、 まず、 鉄板の走行 面 Fに倣い溶接装置を載置し、 前輪である走行車輪 2 を溶接方向 （図示 左方向） に向け、 ノブ 3 1の回動操作によ り、 センサ 3 0の光軸 L Bを 経路 Lに合わせる と共に、 溶接 トーチ Tの先端を溶接開始点に接近させ る。

そして、 真空ポンプを作動させて台車 1 の周壁 1 bで囲まれた内部の 空気を吸引して、 台車走行面 Fに台車 1 を走行可能に吸着するのに続い て、 台車 1 に設けた図示しないカバー上のスィ ヅチをオン操作してモー 夕 9 に電源を供給し、 支軸 Pを中心にして溶接 トーチ Tを矢印方向にゥ ィ一ビングさせつつ、 走行車輪 2を回転させる と、 倣い溶接装置の台車 1は所定の経路 Lに沿って溶接しながら走行するこ ととなる。

そして、 台車 1 に搭載されたセンサ 3 0が、 台車 1 の実際の走行経路 と所定経路 Lとの間の位置ずれ （変位量） を検知すると、 センサ 3 0か らの検知信号によ り制御モ一夕 1 1が変位量に応じた量だけ回転し、 制 御モ一夕 1 1 に固着されたレバ一 1 2がアームボル ト 8 を押圧し、 ァー ムボル ト 8 に押された軸受ュニッ ト 3の回動によ り走行車輪 2の向きが 修正され、 倣い溶接装置は常に所定の経路 Lから外れるこ となく走行す ることとなる。

この際、 図 7 に示すように、 動力を伝達する中間シャフ ト 2 6 と走行 車輪 2の車軸 2 aの間にはユニバーサルジョイ ン ト 2 7が設けられ、 か つ、 ユニバーサルジョイ ン ト 2 7は動力伝達ピン 2 9 に遊嵌しているの で、 走行中に走行車輪 2の向きが修正されたときには、 中間シャフ ト 2 6は僅かに傾く だけなので、 走行車輪 2 に円滑に動力を伝達することが できる。 なお、 以上のよう に構成された倣い溶接装置にはィ コライザ機構も搭 載可能である。

(実施例 2 )

図 9〜図 1 1は本発明に係わる倣い溶接装置の他の実施例を示してい る。

図 9 に示すように、 この倣い溶接装置は、 非磁性金属であるアルミ二 ゥムゃステンレスからなるワーク W同士を突き合わせ溶接するのに用い られるものであって、 溶接 トーチ 5 4を保持して走行する台車 5 1 をヮ —ク Wに走行可能に吸引する吸引機構 6 0は、 図 1 0および図 1 1 にも 示すように、 台車走行面 6 2 aを有しかつ走行路設定手段としての倣い 用壁部 6 2 bを具備した磁性金属からなる平板状のベース 6 2 と、 この ベース 6 2の台車走行面 6 2 aの裏側（図示下側）において開口 6 1 aを 台車走行面 6 2 aとは反対方向に向けて装着した可撓性を有する吸着力 ヅ プ 6 1 と、 この吸着カップ 6 1 に設けた吸引孔 6 1 b とホース 6 4を 介して連通して吸着力ップ 6 1の内部空気を吸引する吸引ボンプ（吸引 源） 6 3 と、 台車 5 1 に設けた図示しない落下防止用磁石とから主と し て構成されている。

吸引機構 6 0は、 吸引ポンプ 6 3を作動させて吸着力ップ 6 1 の内部 空気を吸引することで、 ベース 6 2 をワーク Wの上面のみならず側面や 下面に対しても取り付けるこ とができ、 一方、 吸引ポンプ 6 3の作動を 停止させて吸着カップ 6 1の内部を大気に開放することで、 ベース 6 2 をワーク Wから簡単に取り外すことができるよう になつている。

この場合、 台車 5 1の側面には、 一対の倣いァ一厶 5 1 a , 5 1 a力 設けてあり、 ベース 6 2の側縁に位置する倣い用壁部 6 2 bがワーク W の突き合わせライ ン Lに沿う ようにしてベース 6 2 をワーク Wに取り付 けた状態において、倣いアーム 5 1 a , 5 1 aが倣い用壁部 6 2 bに摺接 するよう に台車 5 1 をセヅ トすることによ り、 台車 5 1 を所定の走行路 に沿って走行させることができるよう に している。

この溶接装置では、 倣い用壁部 6 2 bがワーク Wの突き合わせライ ン Lに沿う ように してベース 6 2 をワーク W上に載せた後、 吸引機構 6 0 の吸引ポンプ 6 3 を作動させて吸着カ ヅプ 6 1の内部空気を吸引すると 磁性金属からな りかつ台車 5 1の走行路を設定可能とした平板状のベー ス 6 2 がワーク Wに吸着して、 ワーク Wに対するセヅティ ングが完了す ることとな り、 一方、 吸引機構 6 0の吸引ポンプ 6 3の作動を停止する と、 ベース 6 2のワーク Wに対する吸着状態が解除されて撤収可能とな ることから、 段取りおよび撤収の各作業が簡単かつ短時間のうちに行わ れることとなり、 したがって、 突き合わせ溶接の作業性が大幅に向上す ることとなる。

また、 この溶接装置では、 ベース 6 2の倣い用壁部 6 2 bによって台 車 5 1 の走行路を設定するようにしているので、 簡単な構造で台車 5 1 の走行路の設定がなされることとなる。

(実施例 3 )

図 1 2は本発明に係わる倣い溶接装置のさらに他の実施例を示してお り、 図 1 2 に示すように、 この溶接装置が先の実施例における溶接装置 と相違する ところは、 ベース 6 2 に設けたレール 6 2 cを走行路設定手 段と して、 このレール 6 2 cによって台車 5 1 Aを所定の走行路に沿つ て走行させるようにした点にあ り、 他の構成は先の実施例における溶接 装置と同じである。

したがって、 この溶接装置においても、 段取りおよび撤収の各作業が 簡単かつ短時間のう ちに行われることとなって、 突き合わせ溶接の作業 性が大幅に向上することとなり、 加えて、 ベース 6 2 に設けたレール 6 2 cによって台車 5 1 Aの走行路を設定するように しているので、 よ り —層簡単な構造で台車 5 1 Aの走行路の設定がなされることとなる。 (実施例 4 )

図 1 3は本発明に係わる溶接装置のさ らに他の実施例を示しており、 図 1 3 に示すよう に、 この溶接装置が先の実施例における溶接装置と相 違する ところは、吸引機構 6 0 における吸着力ップ 6 1の吸引孔 6 1 bを ベース 6 2の台車走行面 6 2 aにおける台車 5 1の走行に支障のない位 置に設けて、 ホース 6 4を介してこの吸引孔 6 l b と吸引ポンプ 6 3 と を連通させるよう にした点にあり、 他の構成は先の実施例における溶接 装置と同じである。

この溶接装置においても、 段取りおよび撤収の各作業が簡単かつ短時 間のう ちに行われることとなる。

上記したように、 図 9〜図 1 2 に示す実施例では、 本発明に係わる倣 い溶接装置をワーク Wの上面にセ ヅ 卜 した場合を示したが、 これに限定 されるものではな く、 図 1 3に示した実施例のように、ワーク Wの側面に セヅ トすることや、 あるいは、 ワーク Wの下面にセ ッ トすることも可能 である。 産業上の利用可能性

以上説明したように、 本発明の倣い溶接装置では、 上記した構成とし ているので、 従来の倣い溶接装置のよう に、 鉄板と鉄板上の起立壁との 隅部溶接のみに限定されることはなく、 例えば鉄板同士の突き合わせ溶 接等を含めて各種の自動溶接が可能になるという非常に優れた効果がも たらされる。

また、 本発明の倣い溶接装置の好適な例では、 上記した構成と したか ら、 倣い溶接装置の走行方向が一方向に限定されずに、 反対方向からの 溶接にも用いるこ とができ、 さらに、 本発明のよ り好適な例と しての倣 い溶接装置では、 上記した構成としているので、 台車の走行中に走行車 輪に無理な負荷をかけることなく、 所定の経路に沿ってスムーズに溶接 を行うことが可能である。

さらにまた、 本発明のよ り一層好適な例としての倣い溶接装置では、 上記した構成と しているため、 例えば、 非磁性金属からなるワーク同士 の突合せ溶接をもなし得ることとなり、 この倣い溶接装置の適用範囲の 拡大を実現することが可能になる。

さ らにまた、 本発明のよ り一層好適な例と しての倣い溶接装置では、 非磁性金属からなるワーク同士を突き合わせ溶接するに際して、 段取り および撤収の各作業を簡単かつ短時間のうちに行う ことができ、 その結 果、 突き合わせ溶接の作業性の大幅な向上を実現することが可能であり、 本発明のよ り一層好適な例としての倣い溶接装置では、 上記倣い溶接装 置と同じ効果が得られるのに加えて、 構造を複雑化させることなく溶接 台車の走行路の設定を行う ことが可能である。

Claims

請求の範囲

1 . 台車に枢着した一対の軸受ュニッ 卜に左右の走行車輪を各々支持し、 前記台車に、 走行駆動源と、 該走行駆動源の回転を前記左右の走行車輪 に伝達する駆動力伝達機構と、 溶接 トーチと、 溶接される経路を検知す るセンサと、 該センサの検知信号を受けて正逆回転する制御モー夕と、 該制御モ一夕の回転に応じた量だけ前記軸受ュニッ トを回動させる舵取 り機構とを設けたこ とを特徴とする倣い溶接装置。

2 . 駆動力伝達機構は、 前記台車に回転可能に支持され前記走行駆動源 の回転が伝達される外筒と、 該外筒の内部に挿通され両端がュニバーサ ルジョイ ン トを介して前記走行車輪の車軸に連結される中間シャフ ト と- 該中間シャフ 卜に設けられた長孔を貫通し両端部が前記外筒に係止され る動力伝達ピンを具備している請求項 1 に記載の倣い溶接装置。

3 . 舵取り機構は、 前記一対の軸受ュニッ 卜の外面よ り突出するアーム ボル ト と、 両端が一対の前記アームボル トに枢着される連結バーと、 前 記制御モータの出力軸に固着され先端部が一方の前記アームボル トに係 合するレバ一を具備している請求項 1 または 2 に記載の倣い溶接装置。

4 . 台車を台車走行面に走行可能に吸引する吸引機構を設けた請求項 1 ないし 3のいずれかに記載の倣い溶接装置。

5 . 非磁性金属からなるワーク同士を溶接する溶接装置であって、 溶接 トーチを保持して走行する台車と、 この台車をワーク側に走行可能に吸 引する吸引機構を備え、 吸引機構は、 台車走行面を有しかつ走行路設定 手段を有する磁性金属からなる平板状のベースと、 このベースの台車走 行面の裏側において開口を台車走行面とは反対方向に向けて装着した可 撓性を有する吸着力 ップと、 この吸着カップの内部空気を吸引する吸引 源と、 台車に設けた落下防止用磁石を具備しているこ とを特徴とする倣 い溶接装置。

6 . 走行路設定手段をベースに設けた倣い用嬖部またはレールと した請 求項 5 に記載の倣い溶接装置。