JPH0740047A - 自動溶接方法及び自動溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自走式台車の舵を自動的に滑らかに制御する
ことにより自動溶接範囲を拡大向上させた自動溶接方法
及び装置を提供する。 【構成】 溶接トーチの移動方向に直交する面内におい
て溶接トーチを一定周期で揺動させて溶接電流の周波数
成分のうち溶接トーチの揺動周期と同一の周波数成分を
検出し、該周波数成分が小さくなるように前輪及び後輪
の舵を制御するようにした自動溶接方法及び自動溶接装
置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は溶接トーチを溶接線に沿
って自動的に移動して溶接する自動溶接方法及び自動溶
接装置に関し、特に自走式台車の舵を自動的に滑らかに
制御することにより自動溶接範囲を向上させた自動溶接
方法及び自動溶接装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本願出願人は先に操舵輪及び駆動輪を含
む複数の車輪で支持され自在に走行可能な走行台車上に
溶接トーチを溶接線と直交する縦方向（上下方向）に移
動する縦方向移動装置と溶接トーチを溶接線と直交する
横方向（左右方向）に移動する横方向移動装置とを設け
ると共に操舵輪を操作して前記走行台車の進行方向を変
更し、溶接トーチの移動方向を溶接線に接近または離間
する方向に修正する方向修正装置と前記横移動装置によ
る溶接トーチの位置調整の限界を検知して方向修正装置
を作動させる限界検知装置とを備えてなる自動溶接装置
を提案した。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】然るに上記のような先
願の自動溶接装置では溶接トーチの横移動調整の限界点
に達しない限り方向修正装置は作動しない機構からなる
ため、溶接トーチの時々刻々の移動量に応じて走行台車
の進行方向を修正することができないため湾曲度の大き
いあるいは複雑な形状の溶接線の溶接には未だ不充分で
あり、溶接トーチの時々刻刻の変化に対応して自在に車
輪の舵を修正できるようにさらに改良することが望まれ
ていた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は前記の問題点を
改善した自動溶接方法及び自動溶接装置を提供しようと
するもので、その要旨は溶接部に沿って自動的に溶接ト
ーチを移動させて溶接を行なう自走式自動溶接方法にお
いて、溶接トーチを溶接線に直交する縦方向（上下方
向）に移動し得る縦方向移動装置と溶接トーチを溶接線
に直交する横方向に移動し得る横方向移動装置を具備し
た自動溶接装置を用いて溶接線方向に直交する面内にお
いて溶接トーチを一定周期で揺動させ、溶接電流の周波
数成分のうち溶接トーチの揺動周期と同一の周波数成分
及びその２倍周波数成分を検出すると共に１揺動期間中
の平均溶接電流値を検出し、検出した上記揺動周期と同
一の周波数成分が小さくなる方向に溶接トーチを横方向
移動させると共に走行台車の前輪及び後輪の舵を制御
し、上記のように検出した２倍周波数成分及び上記１揺
動期間中の平均溶接電流とそれらの初期値からの変化分
が小さくなる方向に溶接トーチを縦方向移動させること
を特徴とする自動溶接方法及び、溶接部に沿って自動的
に溶接トーチを移動させて溶接を行なう自動溶接装置に
おいて、溶接トーチを溶接線に直交する縦方向（上下方
向）に移動する縦移動装置と溶接トーチを溶接線に直交
する横方向（左右方向）に移動する横移動装置とを前輪
及び後輪を含む複数の車輪で支持され自在に走行可能な
走行台車上に設けてなり、溶接トーチの横移動装置の移
動量を減少させる方向に自動的に前輪及び後輪の舵を制
御する制御機構を設けたことを特徴とする自動溶接装置
にある。

【０００５】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

【０００６】図１は本発明の一例を示す斜視図であり、
第２図は本発明の実施例の要部である車輪と方向修正装
置との関連を示す斜視図であり、図３は本発明の自動溶
接装置の揺動装置の部分斜視図である。

【０００７】本発明の自動溶接装置１はワイヤ送給装置
（図示せず）により送給される溶接ワイヤ２と被溶接材
Ｗとの間に溶接電源（図示せず）により電圧を印加して
アーク溶接するもので溶接トーチ３を溶接線Ｌに沿って
かつ上下間隔を一定に保持しながら自動的に移動して溶
接するようになっている。

【０００８】図１に示すように溶接トーチ３は揺動装置
４に取付けられており、揺動装置４により溶接線Ｌに直
交する面内を揺動するようになっている。

【０００９】揺動装置４は図３に示すように揺動レバー
５の下部側に設けられたトーチ保持板６に溶接トーチ３
をクランプ７で取付けるようになっている。揺動レバー
５は下部側が揺動装置本体８に枢着され、上部側に形成
された長溝９に揺動用駆動機構１０の出力軸１１に偏心
して取付けられたローラ１２が係合され、揺動用駆動機
構１０を作動することにより所定周期で揺動する。そし
て揺動装置本体８が水平サポート１３により縦方向移動
装置１４の上下スプライドプレート１５に支持されてお
り、揺動装置４は上下スプライドプレート１５と一体に
移動する。縦方向移動装置１４は上下スプライドプレー
ト１５が垂直サポート１６に設けられた上下リニヤベア
リング１７に上下動可能に案内支持され、縦移動用駆動
装置１８に駆動連結されている。

【００１０】該縦移動用駆動装置１８は、溶接トーチ３
を一定周期で揺動させて溶接電流の周波数成分のうち溶
接トーチ３の揺動周期の２倍周波数成分及び１揺動期間
中の平均溶接電流値を検出し、溶接トーチ３と溶接線Ｌ
との上下間隔を検知し、これに基づいて縦移動モータ３
０ａの駆動信号を出力し、上記間隔が一定となるように
上下スプライドプレート１５を所定量移動制御するよう
になっており、垂直サポート１６が横方向移動装置１９
の横スライドプレート２０に立設されており、縦方向移
動装置１４は横スライドプレート２０と一体的に移動す
るようになっている。横方向移動装置１９は、横スライ
ドプレート２０が走行台車２２上に設置された横リニヤ
ベアリング２３により左右方向に移動可能に案内支持さ
れ、横移動用駆動装置２４に駆動連結されている。該横
移動用駆動装置２４は、溶接トーチ３を一定周期で揺動
させて溶接電流の周波数成分のうち溶接トーチ３の揺動
周期と同一の周波数成分を検出し、溶接線Ｌに対する溶
接トーチ３の横方向の位置ずれを検知し、これに基づい
て横移動モータ３０ｂの駆動信号を出力し、溶接トーチ
３をその揺動中心が溶接線Ｌの中心の直上に位置するよ
う横スライドプレート２０を所定量移動制御する。

【００１１】走行台車２２は前方を左右一対の前輪２７
で支持され、後方を左右一対の後輪２８で支持され各車
輪２７，２８の車軸２９，３０をそれぞれ走行モータ４
０で駆動することにより自在に走行する。

【００１２】前輪２７は図４〜図６に示すように車軸２
９の両端部にクロスピン３３で取付けられている。

【００１３】前輪２７の車軸２９の各端部は二股状に形
成されており、この二股状の端部にクロスピン３３の一
方の両端が滑動可能に差し込まれ、クロスピン３３の他
方の両端に前輪２７が滑動可能に差し込まれている。

【００１４】これにより、前輪２７はクロスピン３３の
中心まわりに回転し、向きが可変となり、前輪２７には
方向修正装置２５が駆動連結されている。

【００１５】方向修正装置２５は、各前輪２７の側部に
プーリ３４を一体的に取付け、この各プーリ３４に操作
レバー３５の一端を滑動可能に係合し、各操作レバー３
５の他端に形成された長溝３６にラック付レバー３７を
滑動可能にピン結合し、ラック付レバー３７にピニヨン
３８を結合して回転することによりラック付レバー３７
を右方または左方に直線的に移動し、各操作レバー３５
の一端とクロスピン３３の中心を支点として前輪２７を
揺動させる。各操作レバー３５が揺動することにより各
前輪２７をクロスピン３３の中心のまわりに回転して向
きを調整し、これにより、走行台車２２の進行方向を変
更し、溶接トーチ３の移動方向を修正するようになって
いる。

【００１６】方向修正用駆動機構３９は溶接トーチ３を
一定周期で揺動させて溶接電流の周波数成分のうち溶接
トーチの揺動周期と同一の周波数成分が検出される都度
横移動装置１９の作動と共に作動し、ピニヨン３８を右
または左に所定量回転し各前輪２７を所定の向きに調整
する。本発明では同様の機構を図２に示すように後輪２
８にも設けてあり、かくして前輪２７と後輪２８の両方
の向きを同時に調整できる。

【００１７】次に、本発明の方法で検出される溶接トー
チの揺動周期と同一の周波数成分を溶接トーチ３の位置
ずれの大きさ及び方向との関係について説明する。

【００１８】溶接トーチ３の位置ずれの大きさは溶接電
流の周波数成分のうち溶接トーチ３の揺動周期と同一の
周波数成分の大きさに対応し、方向は溶接電流の周波数
成分の位相の正逆関係によって決定できる。すなわち、
溶接電流は溶接ワイヤ２先端と被溶接材Ｗとの距離に対
応しており、溶接ワイヤ２先端と被溶接材Ｗとの距離が
小さいほど電流が増大する。例えば図７ａに示すように
溶接トーチ３が溶接部から大きく位置ずれすると左側の
斜面Ｍはほとんど影響を与えず、右側の斜面Ｎのみとの
関係で溶接電流が決定される。したがって、１揺動周期
中に溶接トーチ３は斜面Ｎに１回最も接近し、また１回
最も遠ざかり、これに応じて１回だけ最大電流が得ら
れ、また１回だけ最小電流が流れる。このため溶接電流
は図７ｂに示すように変化する。この溶接電流の周期は
揺動周期と一致している。したがって溶接電流の溶接ト
ーチ３の揺動周波数と同一の周波数成分の大きさ（振
幅）は大きくなっている。

【００１９】一方図８ａに示すように溶接トーチ３の位
置ずれが比較的小さい場合には、斜面Ｍ側に揺動したと
きにもこれの影響を受ける。しかし斜面Ｍの影響の度合
いは、斜面Ｎの影響の度合いよりも小さい。したがって
図８ｂに示すように溶接電流は１揺動周期中に大小２つ
の山を生ずることになる。

【００２０】すなわち、溶接トーチ３の揺動周期と同一
の周波数成分とこれ以外の成分とを合成した電流波形が
得られる。このため、溶接トーチの揺動周期と同一の周
波数成分の度合いは相対的に小さくなっている。

【００２１】さらに図９ａに示すように、溶接トーチ３
のずれが全くない状態になると、１回の揺動ごとに斜面
Ｍと斜面Ｎとが同等の影響を与え、揺動周期と同一の周
波数成分は存在しないことになる。このように図７から
図９の状態に変化するにしたがって揺動周期と同一の周
波数成分が減少していく（換言すれば１回の揺動につい
て電流変化が１回発生する度合いが減少していく）。し
たがって、上述のように溶接電流の溶接トーチ３の揺動
周波数と同一の周波数成分の大きさ（振幅）は溶接トー
チ３の溶接部からの位置ずれの大きさに応じて増大して
いくことになる。

【００２２】また、溶接トーチ３のずれの方向によって
位相の正逆関係が相違することは図１０ａ及びｂと図１
１ａ及びｂとを比較すれば明らかである。すなわちＭ面
とＮ面との影響度合いは溶接トーチ３のずれの方向によ
って全く逆となる。

【００２３】なお、同一のトーチ揺動に対して電流波形
の位相関係は正逆の関係（同位相または逆位相の関係す
なわち１８０度の位相差を持つ関係）になり、このため
に、電流の周波数成分のうちトーチ揺動周期と同一の周
波数成分の位相関係も正逆の関係になる。

【００２４】以上のようにして溶接電流の周波数成分の
うち溶接トーチ３の揺動周期と同一の周波数成分の大き
さと位相の正逆関係とから溶接トーチ３の位置ずれの度
合いと方向とを求めた後、ずれの度合いに応じた量だけ
逆方向に溶接トーチ３を移動させることによって溶接ト
ーチ３の位置は溶接部の真上に接近するので、この操作
を繰り返して行なうことにより溶接トーチ３を溶接部の
真上に移動させ保持することが可能となると共に操舵モ
ータ２０ａへの駆動信号を出力し、前記揺動周期と同一
の周波数成分が小さくなるように方向修正用駆動機構３
９を駆動させ、ラック付レバー３７をピニオン３８で移
動せしめ方向修正装置２５を作動させ、前輪２７の向き
を変更することができる。同様に後輪２８の向きも変更
することが可能である。

【００２５】次に、本発明において検出される溶接電流
の周波数成分のうち２倍周波数成分及び１揺動期間中の
平均溶接電流値について説明する。

【００２６】上記２倍周波数成分及び１揺動期間中の平
均溶接電流値は共に溶接トーチ３と溶接部との揺動中心
線軸方向（上下方向）の距離の大きさに応じて変化す
る。

【００２７】このことは次の説明で明らかである。

【００２８】前述のように溶接電流は溶接ワイヤ２先端
と溶接部との距離に対応し溶接トーチ３の位置ずれがな
い状態（図９ａの状態）においては、図９ｂのように１
揺動周期中に２つの山を生じ、これは２倍の揺動周波数
での周期に等しいので、山と谷の差の大きさ、すなわち
１揺動周期中の電流変化の大きさＩｂ−Ｉａ（またはＩ
ｃ−Ｉａ）は溶接電流の２倍周波数成分に対応する。

【００２９】なお、２倍周波数成分は溶接トーチ３の揺
動によってもたらされる電流変化のみに対応し、電流の
平均値には無関係である。

【００３０】いま溶接トーチ３が、図１２ａのように揺
動中心線軸方向のある初期位置に位置し、図１２ｂのよ
うに電流波形を示しているものとすると、電流の平均値
はＩｍ０であり、１揺動周期中の電流変化の大きさはＩ
ｂ０−Ｉａ０である。溶接中に溶接トーチ３が図１３ａ
のように揺動中心線軸方向に沿って溶接部に近付く方向
にずれた場合（すなわち、上下方向位置Ｙが図１２ａの
Ｙ０から図１３ａのＹ１に減少したとき）、電流の平均
値が図１２ｂのＩｍ０から図１３のＩｍ１に増加し、さ
らに１揺動周期中の電流変化の大きさもＩｂ０−Ｉａ０
からＩｂ１−Ｉａ１に増加する。

【００３１】逆に溶接トーチ３が溶接部から遠ざかる方
向にずれた場合上記説明とは反対に、電流の平均値は減
少し、さらに１揺動周期中の電流変化の大きさも減少す
る。これは次の理由による。

【００３２】溶接電流は溶接ワイヤ先端と被溶接材Ｗと
の距離が近いほど大きくなるので、溶接トーチ３が溶接
部に近付くほど平均電流も大きくなる。また、同一の振
幅で溶接トーチ３を揺動させた場合、溶接トーチ３が溶
接部に近いほどワイヤ先端と被溶接材Ｗとの最接近距離
（揺動位置ｃまたはｂでの斜面ＭまたはＮへの距離）と
最離反距離（揺動位置ａでの斜面ＭまたはＮへの距離）
の差異が大きくなるので、電流変化の度合いも大きくな
る。

【００３３】以上説明したように溶接電流の２倍周波数
成分及び平均溶接電流は溶接トーチ３の上下方向位置Ｙ
によって変化するので、２倍周波数成分及び平均溶接電
流をそれぞれ初期値（適正条件下で溶接開始した直後の
それぞれの値）からの変化分（増減）が小さくなるよう
に溶接トーチ３を揺動中心線軸方向（上下方向）に移動
すれば、溶接トーチ３の揺動中心軸方向の位置を一定に
保つことができる。

【００３４】次に本発明の制御装置を図１４に基づいて
説明する。

【００３５】図１４は本発明の制御装置５０の構成を示
す図である。

【００３６】溶接用電源がＯＮされ、マイクロコンピュ
ータ５１により溶接開始信号５２が溶接電源６４に伝達
されると溶接電源６４より溶接ワイヤ送給装置６２へ溶
接ワイヤ送給開始信号６３が送られ、溶接ワイヤ２の送
給が開始され、同時に溶接電流検出器７０で検出された
溶接電流は溶接電流信号７１としてＡＤコンバーター７
２へ送られ、変換された電流信号（デジタル）が７３マ
イクロコンピュータ５１へ送られ、該マイクロコンピュ
ータ５１に内蔵されたメモリに記憶される。一方揺動位
置検出器４０ｂからの揺動信号４１ｂはＡＤコンバータ
４２ｂを通り、揺動信号（デジタル）４３ｂとしてマイ
クロコンピュータ５２に入力される。ここで揺動位置検
出器４０ｂは１揺動周期につき１回出力するパルス状の
信号を検出するものである。該マイクロコンピュータ５
１は走行モータ駆動装置４２、操舵モータ駆動装置２２
ａ，２２ｂ、縦移動モータ駆動装置３２ａ、横移動モー
タ駆動装置３２ｂ、揺動モータ駆動装置４２ａへそれぞ
れ駆動指令を与え、各駆動装置からの駆動信号に基づ
き、走行モータ４０、操舵モータ２０ａ，２０ｂ、縦移
動モータ３０ａ、横移動モータ３０ｂ及び揺動モータ４
０ａを駆動させる。

【００３７】次に図１５のフローチャートにより本発明
の自動溶接装置の制御方法を説明する。

【００３８】電源スイッチがＯＮされ、スタートすると
走行台車２２は走行を開始し（ステップ１０１）、溶接
トーチ３は揺動を開始する（ステップ１０２）。

【００３９】次いでマイクロコンピュータ５１のメモリ
内に溶接電流記憶場所の設定が行なわれる（ステップ１
０３）。溶接トーチ３が揺動原点の位置にあるか否かが
チェックされ（ステップ１０４）、溶接トーチが揺動原
点にある場合は第１のメモリへの割込みが可能であり、
溶接電流が入力され（ステップ１０５，ステップ１２
８）、溶接電流が記憶される（ステップ１２９）。外部
からの停止信号があると（ステップ１０６）割込みは不
可となり（ステップ１２３）溶接電流のメモリへの入力
は行なわれず、走行台車２２の走行は停止し（ステップ
１２４）、かつ溶接トーチ３の揺動も停止し（ステップ
１２５）溶接作業は終了となる（ステップ１２６）。停
止信号がない場合は溶接トーチ３が揺動原点の位置にあ
るか否かのチェックが行なわれ（ステップ１０７）、溶
接トーチ３が揺動原点にある場合は割込みが不可とな
り、メモリへの入力は許されない（ステップ１０８）。
第２のメモリ内に溶接電流記憶場所が設定されると（ス
テップ１０９）、割込みが可能となり第２のメモリ内に
新たな溶接電流が記憶される（ステップ１１０，ステッ
プ１２９）。次いで先の第１のメモリ内の溶接電流記憶
場所の読出しが行なわれ（ステップ１１１）、周波数成
分、２倍周波数成分及び平均溶接電流の計算が行なわれ
（ステップ１１２〜１１４）、次いで横方向のずれの計
算が行なわれ（ステップ１１５）、走行台車２２の方向
修正量である舵を切る量が計算され（ステップ１１６及
び１１７）、次いで縦方向のずれ量が計算され（ステッ
プ１１８）、横移動モータ３０ｂへ駆動信号を出力し、
横方向移動装置１９を横方向へ移動させ（ステップ１１
９）、前輪２７及び後輪２８の操舵モータ２０ａ，２０
ｂへ駆動信号を出力し、方向修正装置２５を作動させる
（ステップ１２０，１２１）。次いで縦移動モータ３０
ａへ駆動信号を出力し縦方向移動装置１４を移動させる
（ステップ１２２）。このようにして溶接トーチ３の位
置及び走行台車２２の方向が適切に調整される。

【００４０】そして調整が終ればステップ１０６に戻り
同様のステップが繰り返し行なわれる。

【００４１】

【発明の効果】本発明は以上述べたように溶接トーチの
移動方向に直交する面内において溶接トーチを一定周期
で揺動させて検出した揺動周期と同一の周波数成分が小
さくなるように前輪及び後輪の舵を制御するようにした
ので、走行台車の進行方向を溶接トーチの時々刻々の変
化に応じて適切に修正することができ、湾曲度の大き
な、あるいは複雑な形状の溶接線の溶接も極めて円滑に
行なえるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動溶接装置の一例を示す斜視図

【図２】本発明の自動溶接装置の実施例の要部を示す斜
視図

【図３】本発明の自動溶接装置の揺動装置の部分斜視図

【図４】本発明の要部である操舵輪と方向修正装置との
関連を示す断面図

【図５】図４のＩ−Ｉ線に沿った断面図

【図６】図４のII−II矢視図

【図７】位置ずれが大きい場合の電流波形を示す図

【図８】位置ずれが小さい場合の電流波形を示す図

【図９】位置ずれがない場合の電流波形を示す図

【図１０】右方向へ位置ずれした場合の電流波形を示す
図

【図１１】左方向へ位置ずれした場合の電流波形を示す
図

【図１２】溶接トーチが溶接部から離れている場合の揺
動周期中の電流波形を示す図

【図１３】溶接トーチが溶接部に接近している場合の揺
動周期中の電流波形を示す図

【図１４】本発明の自動溶接装置の制御装置の構成を示
す図

【図１５】制御方法のフローチャートを示す図

【符号の説明】

１ 自動溶接装置 ２ 溶接ワイヤ ３ 溶接トーチ ４ 揺動装置 ５ 揺動レバー ６ トーチ保持板 ７ クランプ ８ 揺動装置本体 ９ 長溝 １０ 揺動用駆動機構 １１ 出力軸 １２ ローラ １４ 縦方向移動装置 １９ 横方向移動装置 ２０ 横スライドプレート ２０ａ 操舵モータ ２１ａ 操舵モータ駆動信号 ２２ 走行台車 ２２ａ 操舵モータ駆動装置 ２３ 横リニアベアリング ２３ａ 操舵モータの駆動指令 ２５ 方向修正装置 ２７ 前輪 ２８ 後輪 ３０ａ 縦移動モータ ３０ｂ 横移動モータ ３１ａ 縦移動モータ駆動信号 ３１ｂ 横移動モータ駆動信号 ３２ａ 縦移動モータ駆動装置 ３２ｂ 横移動モータ駆動装置 ３３ａ 縦移動モータ駆動指令 ３３ｂ 横移動モータ駆動指令 ３７ ラック付きレバー ３８ ピニヨン ３９ 方向修正用駆動機構 ４０ 走行モータ ４０ａ 揺動モータ ４０ｂ 揺動位置検出器 ４１ 走行モータ駆動信号 ４１ａ 揺動モータ駆動信号 ４１ｂ 揺動信号 ４２ 走行モータ駆動装置 ４２ａ 揺動モータ駆動装置 ４２ｂ ＡＤコンバーター ４３ 走行モータ駆動指令 ４３ａ 揺動モータ駆動指令 ４３ｂ 揺動信号（デジタル） ５０ 制御装置 ５１ マイクロコンピュータ ５２ 溶接開始信号 ６１ 溶接トーチケーブル ６２ 溶接ワイヤ送給装置 ６３ 送給開始信号 ６４ 溶接電源 ７０ 溶接電流検出器 ７１ 溶接電流信号 ７２ ＡＤコンバーター ７３ 電流信号（デジタル）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接部に沿って自動的に溶接トーチを移
   動させて溶接を行なう自走式自動溶接方法において、溶
   接トーチを溶接線に直交する縦方向（上下方向）に移動
   し得る縦方向移動装置と溶接トーチを溶接線に直交する
   横方向（左右方向）に移動し得る横方向移動装置とを具
   備した自動溶接装置を用いて溶接線方向に直交する面内
   において溶接トーチを一定周期で揺動させ、溶接電流の
   周波数成分のうち溶接トーチの揺動周期と同一の周波数
   成分及びその２倍周波数成分を検出すると共に１揺動期
   間中の平均溶接電流値を検出し、検出した上記揺動周期
   と同一の周波数成分が小さくなる方向に溶接トーチを横
   方向移動させると共に走行台車の前輪及び後輪の舵を制
   御し、上記のように検出した２倍周波数成分及び上記１
   揺動期間中の平均溶接電流をそれらの初期値からの変化
   分が小さくなる方向に溶接トーチを縦方向移動させるこ
   とを特徴とする自動溶接方法。
2. 【請求項２】 溶接部に沿って自動的に溶接トーチを移
   動させて溶接を行なう自動溶接装置において、溶接トー
   チを溶接線に直交する縦方向（上下方向）に移動する縦
   移動装置と溶接トーチを溶接線に直交する横方向（左右
   方向）に移動する横移動装置とを前輪及び後輪を含む複
   数の車輪で支持され自在に走行可能な走行台車上に設け
   てなり、溶接トーチの横移動装置の移動量を減少させる
   方向に自動的に前輪及び後輪の舵を制御する制御機構を
   設けたことを特徴とする自動溶接装置。