WO2001037419A1 - Verfahren und apparat zur verschiebung des kommutierungszeitpunktes eines sensor- und bürstenlosen gleichstrommotors - Google Patents

Verfahren und apparat zur verschiebung des kommutierungszeitpunktes eines sensor- und bürstenlosen gleichstrommotors Download PDF

Info

Publication number
WO2001037419A1
WO2001037419A1 PCT/DE2000/004008 DE0004008W WO0137419A1 WO 2001037419 A1 WO2001037419 A1 WO 2001037419A1 DE 0004008 W DE0004008 W DE 0004008W WO 0137419 A1 WO0137419 A1 WO 0137419A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
commutation
reference voltage
motor
phase
ref
Prior art date
Application number
PCT/DE2000/004008
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Joerg Sutter
Wolfgang Schwenk
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to US09/889,418 priority Critical patent/US6717380B1/en
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to JP2001537862A priority patent/JP2003514506A/ja
Priority to EP00988603A priority patent/EP1151527A1/de
Publication of WO2001037419A1 publication Critical patent/WO2001037419A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/15—Controlling commutation time

Definitions

  • the invention is based on a method for shifting the commutation time in a sensorless and brushless DC motor whose stator windings are fed by a multi-phase converter circuit, the type defined in the preamble of claim 1, and further relates to an arrangement for carrying out this method according to claim 6.
  • the phases are successively connected to the DC voltage and commutation switches are controlled according to the rotor position so that they overlap in time for the commutation of successive phases and at least one of the commutation switches in the commutation area is clocked in such a way that the mean value of the current increases and decreases in the emerging phase commutating phase decreases.
  • This overlap and clocking of the switching signals in the commutation edges results in less switching loss and noise reduction.
  • the commutation time is usually determined by measuring the induced voltage in a non-energized phase of the stator windings. A comparison of this induced voltage with a reference voltage, which is derived from the actual value of the speed, is carried out. This can result in a significant drop in performance and considerable ripples in the torque, particularly at high loads and high engine speeds. This is very disadvantageous.
  • the object of the present invention is to specify a method which makes it possible to shift the time of commutation in the case of a sensorless and brushless DC motor in such a way that the drop in power is avoided or greatly reduced and the torque ripple is reduced.
  • Commutation time in a sensor and brushless DC motor with the characterizing features of claim 1 has the advantage over the known prior art, an increase in power with the same magnetic circuit and the same motor mechanics, the reduction of the torque ripple
  • Adjustment of the commutation threshold to an optimal current form is still no drop in performance as with a commutation shift, which is dependent on the actual speed of the motor.
  • the commutation time is shifted forward in time in such a way that an optimal current shape is achieved, in particular with regard to increasing the power and / or reducing the torque ripple.
  • the commutation time is shifted in such a way that the reference voltage is raised in the form of a parabola.
  • the parabolic raising of the reference voltage in the case of pulse-width modulation of the current supplied to the stator windings is started with a pulse-width modulation ratio of approximately 90 to 95%, in particular 93%.
  • the parabolic raising of the commutation threshold has the advantage that a smooth transition to the pre-mutation state is achieved.
  • the manipulated variable determined in accordance with the setpoint value of the speed is used in addition to the change in the reference value for the commutation time, in order that the current supply to the individual phases of the stator windings is adapted to increase or decrease accordingly.
  • a preferred arrangement for carrying out the above-described method with its various modifications includes a sensor and brushless DC motor which is fed by a multi-stage converter circuit, which in turn controls an output stage, a commutation logic, contains a phase selector and a phase discriminator, and is characterized in that a commutation detection is provided, which is supplied by the phase selector with the current value of the voltage induced in a de-energized phase at one input and a reference voltage at a second input for comparison, and the Reference voltage of a commutation shift can be changed in accordance with a specific curve, the commutation shift being supplied with a manipulated variable as a function of the setpoint speed of the motor from a manipulated variable calculation.
  • Ratio of about 90 to 95%, preferably of 93%, is used. These percentages apply to a specific magnetic circuit design. If the magnetic circuit is designed differently, significantly different values can occur.
  • the manipulated variable calculation calculates a manipulated variable in a non-linear manner as a function of the desired speed of the motor, which is supplied as an input to the commutation shift and also to the commutation logic for adapting the energization of the phases of the stator windings of the motor becomes.
  • Fig. 1 shows schematically a block diagram for the
  • FIG. 3 different diagrams of the voltage curve of the induced voltage in one phase, the energization of this phase and three different forms of current at different reference voltages and different speeds of the motor, generally speaking current forms at different
  • Fig. 1 is the block diagram of the invention
  • a DC motor 1 which is sensor and brushless, is fed by a multi-stage converter circuit.
  • This multi-stage converter circuit which can be, for example, three-phase and six-pulse, in turn contains, as essential components, an output stage control 2, a commutation logic 3, a phase selector 4, a phase discriminator 5 and a commutation detection 6.
  • a MOSFET transistor 22 is symbolically shown , The output stage control supplies the motor 1 with energy via a multiple line 21.
  • the current value of the voltage induced in a de-energized phase is branched off from these lines via a multiple line 23 supplied, one of the six phases, for example, being selected by the phase selector 4. This current value of the respective phase is transmitted by the phase selector 4 via line
  • a second input of the commutation detection is on line
  • a reference voltage U ref which is formed from the addition of the battery voltage supplied to the motor 1 with the voltage from the commutation shift.
  • the commutation shift 7 is in turn one
  • Actuating variable calculation 8 is supplied with a manipulated variable U st via a line 87.
  • the manipulated variable calculation 8 has the setpoint n S0l ⁇ of the speed of the motor 1 on line 80 as the input value.
  • To n from this setpoint value st is determined according to the manipulated variable in the calculation block 8 illustrated non-linear curve 81, the manipulated variable U.
  • This characteristic curve 81 is the manipulated variable U st , which is plotted against the speed setpoint n so n.
  • block 7 of the commutation shift a characteristic diagram is entered in which the manipulated variable U st obtained in block 8 is plotted on the horizontal axis and, depending on this, the
  • Reference voltage U ref is plotted in the vertical axis.
  • the entered characteristic curve 71 is preferably parabolic. via a line 83, the output value of the manipulated variables calculation is supplied to the commutation logic 3 8 in order according to the predetermined rotational speed n so u in the commutation logic, the current of the output stage controller 2 and the output stage transistors 22 contained therein to increase, which then via the lines 21 to the engine 1 be fed in time.
  • the clock for the commutation logic 3 takes place through the
  • Phase discriminator 5 which as input on line 65 outputs the result of the comparison of the reference voltage U ref on line 47 and the current phase-induced phase voltage on line 46 via a comparator 61 in the commutation detection 6.
  • the output signal of the phase discriminator 5, which is characterized by six different phase pulse images within the block 5, is sent to the commutation logic 3 via line 53 fed and via line 54 to the phase selector 4.
  • the phase selector 4 is set to the correct phase for commutation detection.
  • Fig. 2 the characteristic curve shown within the commutation shift 7 in Fig. 1 is shown again in a slightly different form and larger and more precisely.
  • the percentage value of the pulse-width modulation is plotted on the horizontal axis, which corresponds to the manipulated variable U st at characteristic curve 71 within the commutation shift 7 in FIG. 1.
  • the reference voltage U ref is plotted on the vertical axis and is supplied to the commutation detection 6 on line 47.
  • the parabolic characteristic curve of the reference voltage U ref begins to increase in about a percentage of 90 1 pulse-width modulation, in particular at 93%, in the form of a parabola.
  • This parabolic increase in the commutation threshold, ie the reference voltage U re _ supplied on line 47, has the advantage that the transition to the pre-commutation state is smooth.
  • pre-commutation state it is meant that the commutation time is brought forward from its usual temporal position to an earlier start.
  • FIG. 3 shows different diagrams and different current forms with different commutation thresholds.
  • the voltage u ind for example induced in a phase U, is plotted over the electrical angle.
  • U bat is the battery voltage of a motor vehicle or the standard voltage of a DC electrical system of a motor vehicle.
  • U ref ⁇ which is below the battery voltage , denotes a first reference voltage and U ref2 denotes a second reference voltage which is substantially above the value of the battery voltage U bat . It can be assumed that the voltage reference value U ref i approximately to the value of 0.00 in Fig. 2 and the voltage reference value U ref 2 in Fig. 3 Diagram A, in about the reference value U ref of 1.00 in Fig.
  • Iu denotes the on-time of the current for phase U. If the commutation is carried out at the reference value U ref ⁇ , then the current and the current form over time t are recorded in diagram C of FIG. 3, which corresponds to this commutation threshold at a target speed of, for example, 1500 revolutions per minute.
  • the current I 115 thus roughly identifies the current form which, together with the voltage induced in the same phase, produces the torque.
  • the commutation time can change between those values which lie between the points which correspond to the commutation thresholds U ref 1 and U ref 2 in diagram A.
  • the time shift forward there is a corresponding premature termination of the commutation by appropriate switching off of the current, as can be seen clearly in diagram E of FIG. 3.
  • phase current has already settled to its maximum value when the full induced voltage U ind is reached.
  • the maximum torque can also be achieved.
  • the continuous increase of the commutation threshold with the value U ref from a defined one Setpoint speed enables torque to be increased while the engine mechanics remain the same.
  • the method according to the invention and the arrangement according to the invention for its implementation advantageously provide an increase in output with the same magnetic circuit and the same motor mechanics, reduce the torque ripple, avoid a drop in output and ensure a smooth transition to the pre-commutation state by raising the commutation threshold in the form of a parabola.
  • This is of particular advantage when the motor is used for a fan application in motor vehicles in which the fan load increases quadratically with the speed.
  • the parabolic commutation shift has a particularly advantageous effect on the smooth load transfer.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

Die Erfindung sieht ein Verfahren zur Verschiebung des Kommutierungszeitspunktes bei einem sensor- und bürstenlosen Gleichstrommotor (1) vor, dessen Ständerwicklungen von einer mehrphasigen Umrichterschaltung gespeist werden. Die Umrichterschaltung enthält eine Endstufenansteuerung (2), eine Kommutierungslogik (3), einen Phasenselektor (4) und einen Phasendiskriminator (5). Einer Kommutierungserkennung (6) wird der vom Phasenselektor festgestellte aktuelle Wert, der in einer unbestromten Phase induzierten Spannung auf einem Eingang (46) und eine Referenzspannung (Uref) auf einem zweiten Eingang (47) zum Vergleich zugeführt. Die Referenzspannung (Uref) ist von einer Kommutierungsverschiebung (7) entsprechend einer bestimmten Kurve (71) veränderbar. Der Kommutierungsverschiebung (7) wird von einer Stellgrössenberechnung (8) ein Stellwert (Ust) in Abhängigkeit von der Solldrehzahl (nsoll) des Motors zugeführt. Die Kommutierungsverschiebung erfolgt vorteilhafter Weise parabelförmig. Durch die sollwertabhängige Kommutierungsverschiebung wird auch bei hohen Drehzahlen und starker Last ein hohes Drehmoment zur Verfügung gestellt und die Momentenwelligkeit klein gehalten.

Description

VERFAHREN UND APPARAT ZUR VERSCHIEBUNG DES KOMMUTIERUNGSZEITPUNKTES EINES SENSO R-UND BÜRSTENLOSEN GLEICHSTROMMOTORS
Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Verschiebung des KommutierungsZeitpunktes bei einem sensor- und bürstenlosen Gleichstrommotor, dessen Ständerwicklungen von einer mehrphasigen Umrichterschaltung gespeist werden, der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung und betrifft weiterhin eine Anordnung zur Durchführung dieses Verfahrens gemäss Anspruch 6.
In der DΞ 39 40 568.9 AI ist eine Schaltungsanordnung zum
Betreiben eines Mehrphasen-Synchronmotors an einem Gleichst omnetz beschrieben. Dabei werden die Phasen sukzessive an die Gleichspannung angeschlossen und Kommutierungsschalter entsprechend der Rotorstellung so gesteuert, dass sie zur Kommutierung aufeinanderfolgender Phasen zeitlich überlappen und mindestens einer der Kommutierungsschalter im Kommutierungsbereich derart getaktet wird, dass der Mittelwert des Stromes in der aufkommutierenden Phase zu- und in der abkommutierenden Phase abnimmt. Durch diese Überlappung und Taktung der Schaltsignale in den Kommutierungsflanken wird ein geringerer Schaltverlust und eine Geräuschreduzierung erreicht. Bei sensor- und burstenlosen Gleichstrommotoren wird der KommutierungsZeitpunkt üblicherweise durch das Ausmessen der induzierten Spannung in einer jeweils unbestromten Phase der Standerwicklungen bestimmt. Es wird dabei eine Vergleich dieser induzierten Spannung mit einer Referenzspannung, die vom Istwert der Drehzahl abgeleitet wird, durchgeführt. Hierbei kann es insbesondere bei großen Lasten und hohen Drehzahlen des Motors zu erheblichem Leistungseinbruch und zu erheblichen Welligkeiten im Drehmoment kommen. Dies ist sehr nachteilig.
Die Aufgabe vorliegender Erfindung besteht in der Angabe eines Verfahrens, welches es ermöglicht, den Kommutierungszeitpunkt bei einem sensorlosen und burstenlosen Gleichstrommotor so zu verschieben, dass der Leistungseinbruch vermieden bzw. stark vermindert wird und eine Verringerung der Momentenwelligkeit erreicht wird.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemaße Verfahren zur Verschiebung des
KommutierungsZeitpunktes bei einem sensor- und burstenlosen Gleichstrommotor mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 hat gegenüber dem bekannten Stand der Technik den Vorteil, eine Leistungserhohung bei gleichbleibendem Magnetkreis und gleicher Motormechanik, der Verringerung der Momentenwelligkeit durch
Anpassung der Kommutierungsschwelle auf eine optimale Stromform. Vorteilhafterweise ist weiterhin kein Leistungseinbruch wie bei einer Kommutierungsverschiebung zu beobachten, die von der Ist- Drehzahl des Motors abhangig ist.
Bei dem Verfahren gemäß der Erfindung wird dies dabei prinzipiell dadurch erreicht, dass die Kommutierungserkennung durch Vergleich der in einer unbestromten Phase der Standerwicklungen induzierten Spannung mit einer Referenzspannung erfolgt und dass die Referenzspannung entsprechend dem Sollwert der Drehzahl des Motors bzw. der daraus berechneten Stellgroße verändert wird. Durch die in den weiteren Verfahrensanspruchen niedergelegten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildlungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Verfahrens möglich.
Entsprechend einer besonders vorteilhaften und bevorzugten Ausfuhrungsform des erfindungsgemaßen Verfahrens wird der KommutierungsZeitpunkt derart zeitlich nach vorne verschoben, dass eine optimale Stromform erreicht wird, optimal insbesondere im Hinblick auf Leistungserhohung und/oder Verringerung der Momentenwelligkeit.
Gemäß einer sehr zweckmäßigen und vorteilhaften Ausgestaltung und Weiterbildung des erfindungsgemaßen Verfahrens erfolgt die Verschiebung des KommutierungsZeitpunktes in der Weise, dass die Referenzspannung in Form einer Parabel angehoben wird.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung dieses Verfahrensmerkmals wird die parabelformige Anhebung der Referenzspannung bei Puls- Weiten-Modulation des den Standerwicklungen zugefuhrten Stromes bei einem Puls-Weiten-Modulationsverhaltnis von ca. 90 bis 95 %, insbesondere 93 %, begonnen. Die parabelformige Anhebung der Kommutierungsschwelle hat den Vorteil, dass dadurch ein sanfter Übergang in den Vorko mutierungszustand erreicht wird.
Entsprechend einem weiteren vorteilhaften Merkmal eines
Ausfuhrungsbeispieles für das erfindungsgemaße Verfahren wird die entsprechend dem Sollwert der Drehzahl ermittelte Stellgröße neben der Veränderung des Referenzwertes für den Kommutierungszei"tpunkt auch dazu verwendet, dass die Bestromung der einzelnen Phasen der Standerwicklungen entsprechend erhöhend oder erniedrigend angepasst wird.
Eine bevorzugte Anordnung zum Durchfuhren des vorstehend erläuterten Verfahrens mit seinen verschiedenen Abwandlungen beinhaltet einen sensor- und burstenlosen Gleichstrommotor, der von einer mehrstufigen Umrichterschaltung gespeist wird, welche ihrerseits eine Endstufenansteuerung, eine Kommutierungslogdk, einen Phasenselektor und einen Phasendiskri inator enthält, und ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Kommutierungserkennung vorgesehen ist, welcher von dem Phasenselektor der aktuelle Wert der in einer unbestromten Phase induzierten Spannung auf einem Eingang und eine Referenzspannung auf einem zweiten Eingang zum Vergleich zugeführt wird, und die Referenzspannung von einer Kommutierungsverschiebung entsprechend einer bestimmten Kurve veränderbar ist, wobei der Kommutierungsverschiebung von einer Stellgroßenberechnung ein Stellwert in Abhängigkeit von der Soll- Drehzahl des Motors zugeführt wird.
In vorteilhafter Ausgestaltung dieser erfindungsgemaßen Anordnung ist vorgesehen, dass in der Kommutierungsverschiebung die Referenzspannung entsprechend einer Parabel verändert, insbesondere erhöht wird.
In vorteilhafter Ausgestaltung dieser Anordnungsgestaltung ist vorgesehen, dass die parabelformige Erhöhung der Referenzspannung bei Puls-Weiten-Modulation der Bestromung der einzelnen Phasen der Standerwicklungen des Motors ab einem Puls-Weiten-Modulations-
Verhältnis von ca. 90 bis 95 %, vorzugsweise von 93 %, einsetzend vorgenommen wird. Diese Prozentwerte gelten bei einer bestimmten Magnetkreisauslegung. Bei anderer Auslegung des Magnetkreises können deutlich verschiedene Werte vorkommen.
In weiterer vorteilhafter und sehr zweckmäßiger Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Anordnung berechnet die Stellgroßenberechnung in nicht linearer Abhängigkeit von der Solldrehzahl des Motors eine Stellgroße, die zum einen der Kommutierungsverschiebung als Eingang zugeführt wird und zum anderen der Kommutierungslogik zum Anpassen der Bestromung der Phasen der Standerwicklungen des Motors zugeführt wird. Zeichnung
Das erfindungsgemäße Verfahren und die Anordnung zur Durchführung dieses Verfahrens wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Dabei zeigen
Fig. 1 schematisch ein Blockschaltbild für die
Kommutierungsverschiebung gemäß vorliegender Erfindung;
Fig. 2 ein Diagramm mit der Referenzspannung in Abhängigkeit von der Stellgröße bzw. dem Strom in parabelförmiger Abhängigkeit, und
Fig. 3 verschiedene Diagramme des Spannungsverlaufs der induzierten Spannung in einer Phase, der Bestromung dieser Phase und drei verschiedene Stromformen bei unterschiedlichen Referenzspannungen und unterschiedlichen Drehzahlen des Motors, allgemein gesprochen Stromformen bei unterschiedlichen
Kommutierungsschwellen.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
In Fig. 1 ist in einem Blockschaltbild die erfindungsgemäße
Kommutierungsverschiebung dargestellt. Ein Gleichstrommotor 1, der sensor- und bürstenlos ist, wird von einer mehrstufigen UmrichterSchaltung gespeist. Diese mehrstufige Umrichterschaltung, die beispielsweise dreiphasig und sechspulsig sein kann, enthält ihrerseits als wesentliche Bauteile eine Endstufensansteuerung 2, eine Kommutierungslogik 3, einen Phasenselektor 4, einen Phasendiskri inator 5 sowie eine Kommutierungserkennung 6. In de Endstufenansteuerung 2 ist symbolisch ein MOSFET-Transistor 22 dargestellt. Die Endstufenansteuerung versorgt über eine Mehrfachleitung 21 den Motor 1 mit Energie. Abgezweigt von diesen Leitungen wird über eine Mehrfachleitung 23 der jeweils aktuelle Wert der in einer unbestromten Phase induzierten Spannung zugeführt, wobei vom Phasenselektor 4 jeweils eine der beispielsweise sechs Phasen dazu ausgewählt wird. Dieser aktuelle Wert der jeweiligen Phase wird vom Phasenselektor 4 über Leitung
46 auf einen ersten Eingang der Kommutierungserkennung 6 gegeben. Einem zweiten Eingang der Kommutierungserkennung wird auf Leitung
47 eine Referenzspannung Uref zugeführt, die aus der Addition der dem Motor 1 zugeführten Batteriespannung mit der Spannung aus der Kommutierungsverschiebung gebildet wird.
Die Kommutierungsverschiebung 7 wird ihrerseits von einer
Stellgroßenberechnung 8 über eine Leitung 87 mit einer Stellgroße Ust versorgt. Die Stellgroßenberechnung 8 hat als Eingangswert den Sollwert nS0lχ der Drehzahl des Motors 1 auf Leitung 80 anstehen. Aus dieser Sollwertgröße nsoll wird entsprechend der im Stellgrößenberechnungsblock 8 dargestellten nicht linearen Kurve 81 die Stellgroße Ust ermittelt. Diese Kennlinie 81 ist die Stellgroße Ust, die über dem Drehzahlsollwert nson aufgetragen ist. Im Block 7 der Kommutierungsverschiebung ist ein Kennbild eingetragen, bei dem auf der horizontalen Achse die im Block 8 gewonnene Stellgroße Ust aufgetragen ist und davon abhangig die
Referenzspannung Uref in der senkrechten Achse aufgetragen ist. Die eingetragene Kennlinie 71 ist vorzugsweise parabelformig. über eine Leitung 83 wird der Ausgangswert der Stellgroßenberechnung 8 der Kommutierungslogik 3 zugeführt, um entsprechend der vorgegebenen Drehzahl nsou in der Kommutierungslogik die Strome für die Endstufenansteuerung 2 und die darin enthaltenen Endstufentransistoren 22 zu erhohen, die dann über die Leitungen 21 dem Motor 1 taktgerecht zugeführt werden.
Die Taktgabe für die Kommutierungslogik 3 erfolgt durch den
Phasendiskriminator 5, der als Eingang auf Leitung 65 das Ergebnis des Vergleichs der Referenzspannung Uref auf Leitung 47 und der aktuellen phaseninduzierten Phasenspannung auf Leitung 46 über einen Vergleicher 61 in der Kommutierungserkennung 6 abgibt . Das Ausgangssignal des Phasendiskrimmators 5, wobei dieser durch sechs verschiedene Phasen Impulsbilder innerhalb des Blocks 5 gekennzeichnet ist, wird über Leitung 53 der Kommutierungslogik 3 zugeführt und über Leitung 54 dem Phasenselektor 4. Dadurch wird der Phasenselektor 4 auf die richtige Phase für die Kommutierungserkennung eingestellt .
In Fig. 2 ist die innerhalb der Kommutierungsverschiebung 7 in Fig. 1 dargestellte Kennlinie noch einmal in etwas anderer Form und größer und genauer dargestellt. Dabei ist auf der horizontalen Achse der Prozentwert der Puls-Weiten-Modulation aufgetragen, was der Stellgröße Ust bei Kennlinie 71 innerhalb der Kommutierungsverschiebung 7 in Fig. 1 entspricht. Auf der vertikalen Achse ist die Referenzspannung Uref aufgetragen, die auf Leitung 47 der Kommutierungserkennung 6 zugeführt wird. In etwa ab einem Prozentsatz von 90 1 Puls-Weiten-Modulation, insbesondere bei 93 %, fängt die parabelformige Kennlinie der Referenzspannung Uref an zu steigen, und zwar in Form einer Parabel. Diese parabelformige Anhebung der Kommutierungsschwelle, d.h. der auf Leitung 47 zugeführten Referenzspannung Ure_, hat den Vorteil, dass der Übergang in den Vorkommutierungszustand sanft ist. Mit Vorkommutierungszustand ist gemeint, dass der KommutierungsZeitpunkt von seiner üblichen zeitlichen Lage her zu früherem Beginn vorverlegt wird.
Fig. 3 zeigt verschiedene Diagramme und verschiedene Stromformen bei unterschiedlichen Kommutierungsschwellen. Im oberen, mit A bezeichneten Diagramm ist über dem elektrischen Winkel die beispielsweise in einer Phase U induzierte Spannung üind aufgetragen. Mit Ubat ist die Batteriespannung eines Kraftfahrzeuges oder die Normspannung eines Gleichstrombordnetzes eines Kraftfahrzeugs bezeichnet. Mit Urefι, die unterhalb der Batteriespannung liegt, ist eine erste Referenzspannung bezeichnet und mit Uref2 ist eine zweite Referenzspannung bezeichnet, die wesentlich oberhalb des Wertes der Batteriespannung Ubat liegt. Man kann davon ausgehen, dass der Spannungsreferenzwert Urefi in etwa dem Wert 0,00 in Fig. 2 und der Spannungsreferenzwert Uref2 in Fig. 3 Diagramm A, in etwa dem Referenzwert Uref von 1,00 in Fig. 2 entspricht. Im Diagramm B von Fig. 3 ist mit Iu die Einschaltzeit des Stromes für die Phase U gekennzeichnet. Wird die Kommutierung auf den Referenzwert Urefι vorgenommen, dann ist im Diagramm C von Fig. 3 der Strom und die Stromform über der Zeit t aufgezeichnet, die für diese Kommutierungsschwelle bei einer Solldrehzahl von z.B. 1500 Umdrehungen pro Minute entspricht. Der Strom I115 kennzeichnet also in etwa die Stromform, die zusammen mit der in derselben Phase induzierten Spannung das Drehmoment bewerkstelligt.
Im Diagramm D von Fig. 3 ist über der Zeit t die Stromform I130 aufgetragen, die bei einer Kommutierungsschwelle von der Spannung Urefi im Diagramm A von Fig. 3 und bei einer Drehzahl von 3 000 Umdrehungen pro Minute sich einstellt. Es ist erkennbar, dass durch die vorhandene Wicklungsinduktivität sich der Strom in dieser Phase nur sehr langsam und schwach aufbauen kann.
Im Diagramm E von Fig. 3 ist über der Zeit t der Strom und die Stromform I23o aufgetragen, die sich bei einer Kommutierungsschwelle von Uref2 und bei einer Drehzahl von 3 000 Umdrehungen pro Minute einstellt. Aus dem Diagramm ist zu ersehen, dass zu dem Zeitpunkt, welcher der Spannung Urefl im Diagramm A entspricht, der Strom I230 schon auf seinen vollen Wert aufgebaut ist und daher dann, wenn die induzierte Spannung anwächst, das volle Drehmoment sofort einsetzend zur Verfügung gestellt werden kann .
Entsprechend der Erfindung kann sich der KommutierungsZeitpunkt zwischen denjenigen Werten ändern, die zwischen den Punkten liegen, welche den Kommutierungsschwellen Urefι und Uref2 im Diagramm A entsprechen. Entsprechend der zeitlichen Verschiebung nach vorne ist eine entsprechende vorzeitige Beendigung der Kommutierung durch entsprechende Abschaltung des Stromes gegeben, wie dies im Diagramm E von Fig. 3 deutlich erkennbar eingetragen ist.
Die Funktion des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Anordnung wird am Beispiel eines Klimagebläsemotors für Kraftfahrzeuganwendungen erläutert. Dies ist in den drei Figuren 1 - 3 im einzelnen dargestellt und vorstehend schon weitgehend beschrieben worden. Wesentlich ist dabei, dass bei einem derartigen Gebläse die Last und somit der Phasenstrom quadratisch mit der Drehzahl ansteigt. So beträgt beispielsweise der Strom I115 in Diagramm C bei 1 500
Umdrehungen/Minute 3 A. Bei einer Kommutierung auf den Schwellwert Urefi beträgt entsprechend dem Diagramm D in Fig. 3 dieser Strom bei 3 000 Umdrehungen/Minute einem Wert von 18 A. Aus dieser Darstellung ist erkennbar, dass die Verschiebung der Kommutierungsschwelle deswegen notwendig ist, um bei allen
Betriebszuständen eine optimale Stromform und somit ein hohes Moment bei geringer Momentenwelligkeit zu erzielen. Eine solche optimale Stromform ist anhand des Stromes I230 in Diagramm E von Fig. 3 dargestellt. Durch eine solche optimale Stromform werden auch die ohmschen Verluste und die Schaltverluste in der Halbleiterschaltung so niedrig wie möglich gehalten.
Aufgrund der Wicklungsinduktivität kann sich der Phasenstrom nur in einer endlichen Zeit aufbauen. Bei niedrigen Drehzahlen, wie dies am Beispiel im Diagramm C von Fig. 3 mit dem Strom I115 dargestellt ist, macht sich dieser Effekt, bezogen auf den elektrischen Drehwinkel, nur unwesentlich bemerkbar. Erst bei mittleren bis hohen Drehzahlen von etwa 1 500 bis 3 000 Umdrehungen/Min. wirkt sich der begrenzte Stromanstieg negativ auf die Drehmomentbildung aus, wobei das Drehmoment M = cΦ * I ist, da zum Zeitpunkt des Erreichens der vollen induzierten Spannung, Uind « c * Φ, der Phasenstrom noch nicht aufgebaut ist. Dies ist insbesondere im Diagramm D von Fig. 3 mit dem Strom Iι3_ dargestellt und gut erkennbar. Durch die Verschiebung der Kommutierungsschwelle mit einer Referenzspannung Ure_ von größer als der Betriebsspannung Ubat. wie im Diagramm A von Fig. 3 dargestellt, wird erreicht, dass sich der Phasenstrom bei Erreichen der vollen induzierten Spannung Uind bereits auf seinen maximalen Wert eingependelt hat. Somit kann auch dadurch das maximale Drehmoment erzielt werden. Das kontinuierliche Erhöhen der Kommutierungsschwelle mit dem Wert Uref ab einer definierten Solldrehzahl ermöglicht eine Momentenanhebung bei gleichbleibender Motormechanik.
Bei sensorbehafteten Antrieben ist eine derartige Momentenanhebung aufgrund der fest vorgegebenen Position des Sensors nicht möglich. Bei sensorlosen Antrieben, die mit einer Drehzahl Istwertabhängigen Kommutierungsverschiebung arbeiten, liegt der Nachteil darin begründet, dass bei einem Drehzahleinbruch durch Lasterhöhung die Kommutierungsschwelle erniedrigt wird. Die dadurch bedingte Rücknahme der Vorkommutierung bewirkt ein weiteres Einbrechen der Drehzahl. Dies verschlimmert die Sache noc .
Im Gegensatz dazu ist bei der Erfindung, bei der die Kommutierungsverschiebung an den Sollwert der Drehzahl gekoppelt ist, sichergestellt, dass dieser Effekt nicht auftritt. Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Anordnung zu seiner Durchführung stellt in vorteilhafter Weise eine Leistungserhöhung bei gleichbleibendem Magnetkreis und gleicher Motormechanik zur Verfügung, verringert die Momentenwelligkeit, vermeidet Leistungseinbruch und gewährleistet einen sanften Übergang in den Vorkommutierungszustand durch parabelformige Anhebung der Kommutierungsschwelle. Dies ist von ganz besonderem Vorteil dann, wenn der Motor für eine Lüfteranwendung in Kraftfahrzeugen eingesetzt wird, bei dem sich die Lüfterlast quadratisch mit der Drehzahl erhöht. Dort wirkt sich auch besonders vorteilhaft die parabelformige Kommutierungsverschiebung auf den sanften Lastübergang aus.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Verschiebung des Kommutierungszeitpunkte s bei einem sensor- und bürstenlosen Gleichstrommotor (1) , dessen Ständerwicklungen von einer mehrphasigen Umrichterschaltung gespeist werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommutierungerkennung durch Vergleich der in einer unbestromten Phase der Ständerwicklungen induzierten Spannung mit einer Referenzspannung (Uref) erfolgt, und dass die Referenzspannung (Uref) entspechend dem Sollwert (nsoll) der Drehzahl des Motors (1) bzw. der daraus berechneten Stellgröße (Ust) verändert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der KommutierungsZeitpunkt derart zeitlich nach vorne verschoben wird, dass eine optimale Stromform erreicht wird, optimal insbesondere im Hinblick auf Leistungserhöhung und/oder Verringerung der Momentenwelligkeit.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung des Kommutierungszeitpunktes in der Weise erfolgt, dass die Referenzspannung (Uref) in Form einer
Parabel angehoben wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die parabelformige Anhebung der Referenzspannung bei Puls- Weiten-Modulation des den Ständerwicklungen zugeführten Stromes bei einem Puls-Weiten-Modulations-Verhältnis von ca. 90 bis 95 %, insbesondere 93 %, einsetzt.
5. Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die entsprechend dem Sollwert (nsoll) der Drehzahl ermittelte Stellgröße (Ust) neben der Veränderung des Referenzwertes für den KommutierungsZeitpunkt auch dazu verwendet wird, dass die Bestromung der einzelnen Phasen der Ständerwicklungen entsprechend erhöhend oder erniedrigend angepasst wird.
6. Anordnung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 oder einem der Ansprüche 2 bis 5, mit einem sensor- und bürstenloser Gleichstrommotor (1) vorgesehen ist, der von einer mehrstufigen Umrichterschaltung gespeist wird, welche ihrerseits eine Endstufenansteuerung (2) , eine Kommutierungslogik (3), einen Phasenselektor (4) und einen Phasendiskriminator (5) enthält, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kommutierungserkennung (6) vorgesehen ist, welche von dem Phasenselektor (4) der aktuelle Wert der in einer unbestromten Phase induzierten Spannung auf einem Eingang (46) und eine Referenzspannung (Uref) auf einem zweiten Eingang (47) zum Vergleich zugeführt wird, und dass die Referenzspannung (Uref) von einer Kommutierungsverschiebung (7) entsprechend einer bestimmten Kurve veränderbar ist, wobei der Kommutierungsverschiebung (7) von einer Stellgroßenberechnung (8) ein Stellwert (Ust) in Abhängigkeit von der Solldrehzahl (nsoli) des Motors (1) zugeführt wird.
7. Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in der Kommutierungsverschiebung (7) die Referenzspannung (Uref) entsprechend einer Parabel verändert, insbesondere erhöht wird.
8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die parabelformige Erhöhung der Referenzspannung (Uref) bei Puls-Weiten-Modulation (PWM) der Bestromung der einzelnen Phasen der Ständerwicklungen des Motors (1) ab einem Puls- Weiten-Modulations-Verhältnis von ca. 90 bis 95 %, vorzugsweise von 93 %, einsetzend vorgenommen wird.
9. Anordnung nach Anspruch 6 oder einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgroßenberechnung (8) in nicht linearer Abhängigkeit von der Solldrehzahl (Nsoll) des Motors (1) eine Stellgröße (Ust) berechnet, die zum einen (87) der
Kommutierungsverschiebung (7) als Eingang zugeführt wird und zum anderen (83) der Kommutierungslogik (3) zur Anpassung der Bestromung der Phasen der Ständerwicklungen des Motors (1) .
PCT/DE2000/004008 1999-11-17 2000-11-10 Verfahren und apparat zur verschiebung des kommutierungszeitpunktes eines sensor- und bürstenlosen gleichstrommotors WO2001037419A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/889,418 US6717380B1 (en) 1999-11-17 2000-10-11 Method for shifting the instant of commutation for a sensorless and brushless direct-current motor as well as a system for implementing the method
JP2001537862A JP2003514506A (ja) 1999-11-17 2000-11-10 センサレスおよびブラスレス直流モータの転流時点をシフトする方法、およびこの方法を実施するための装置
EP00988603A EP1151527A1 (de) 1999-11-17 2000-11-10 Verfahren und apparat zur verschiebung des kommutierungszeitpunktes eines sensor- und bürstenlosen gleichstrommotors

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19955248.7 1999-11-17
DE19955248A DE19955248A1 (de) 1999-11-17 1999-11-17 Verfahren zur Verschiebung des Kommutierungszeitpunktes bei einem sensor- und bürstenlosen Gleichstrommotor sowie Anordnung zur Durchführung des Verfahrens

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2001037419A1 true WO2001037419A1 (de) 2001-05-25

Family

ID=7929316

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2000/004008 WO2001037419A1 (de) 1999-11-17 2000-11-10 Verfahren und apparat zur verschiebung des kommutierungszeitpunktes eines sensor- und bürstenlosen gleichstrommotors

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6717380B1 (de)
EP (1) EP1151527A1 (de)
JP (1) JP2003514506A (de)
DE (1) DE19955248A1 (de)
WO (1) WO2001037419A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1318595A2 (de) * 2001-12-04 2003-06-11 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Motortreibervorrichtung und Motortreiberverfahren
DE102006004313A1 (de) * 2006-01-31 2007-08-16 Pierburg Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Gleichspannungs-Elektromotors
US7315142B2 (en) 2003-02-27 2008-01-01 Melexis Gmbh Method for effecting the power-optimal control of BLDC motors
EP2424084A3 (de) * 2010-08-04 2017-03-15 Robert Bosch GmbH Stelleinrichtung für eine Ventilklappe, Abgasturbolader, Verfahren zum Betreiben

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10326606B4 (de) * 2003-06-13 2008-05-29 Minebea Co., Ltd. Verfahren zur Kommutierung eines bürstenlosen Gleichstrommotors
DE10346711A1 (de) * 2003-10-08 2005-05-25 Minebea Co., Ltd. Verfahren zur Kommutierung eines bürstenlosen Gleichstrommotors
CN100355196C (zh) * 2006-03-29 2007-12-12 北京航空航天大学 小电枢电感高速永磁无刷直流电动机无位置传感器控制系统
DE102008033259A1 (de) * 2008-07-15 2010-01-21 Aradex Ag Verfahren zum Betrieb eines sensorlos arbeitenden Synchronmotors
CN101739013B (zh) * 2009-12-22 2011-07-27 北京航空航天大学 一种卫星天线指向机构数字控制系统
US9024547B2 (en) * 2012-09-28 2015-05-05 Allied Telesis, Inc. Fan conducted noise reduction

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3940569A1 (de) * 1989-12-08 1991-06-27 Bosch Gmbh Robert Schaltungsanordnung zum betreiben eines mehrphasen-synchronmotors an einem gleichspannungsnetz
US5200675A (en) * 1990-11-06 1993-04-06 Zen Zen Electric Company Ltd. Commutation circuit for a brushless d.c. motor
DE4142274A1 (de) * 1991-12-20 1993-06-24 Bosch Gmbh Robert Schaltungsanordnung zum betreiben eines mehrphasen-synchronmotors an einem gleichspannungsnetz
US5334921A (en) * 1990-12-20 1994-08-02 Robert Bosch Gmbh Circuit arrangement for operating a multi-phase synchronous motor in a direct voltage network

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4743815A (en) * 1987-09-01 1988-05-10 Emerson Electric Co. Brushless permanent magnet motor system
US5339013A (en) * 1990-02-14 1994-08-16 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and apparatus for driving a brushless motor including varying the duty cycle in response to variations in the rotational speed
JPH0834711B2 (ja) * 1990-08-18 1996-03-29 日本ビクター株式会社 位置検知器を有しないブラシレス直流モータにおける回転子の停止位置の検出方法
EP0558242B1 (de) * 1992-02-28 1998-12-02 STMicroelectronics, Inc. Verstärker und Verfahren zur Erfassung der Gegen-EMK einer Spule eines mehrphasigen, sensorlosen Gleichstrommotors
JP3333793B2 (ja) * 1994-09-22 2002-10-15 サンデン株式会社 ブラシレスモータ装置
JPH0947075A (ja) * 1995-07-28 1997-02-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd ブラシレスモータ
JPH10174484A (ja) * 1996-12-10 1998-06-26 Zexel Corp 直流ブラシレスモータ駆動装置
US6078158A (en) * 1998-12-04 2000-06-20 International Business Machines Corporation Disk drive motor spin-up control

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3940569A1 (de) * 1989-12-08 1991-06-27 Bosch Gmbh Robert Schaltungsanordnung zum betreiben eines mehrphasen-synchronmotors an einem gleichspannungsnetz
US5200675A (en) * 1990-11-06 1993-04-06 Zen Zen Electric Company Ltd. Commutation circuit for a brushless d.c. motor
US5334921A (en) * 1990-12-20 1994-08-02 Robert Bosch Gmbh Circuit arrangement for operating a multi-phase synchronous motor in a direct voltage network
DE4142274A1 (de) * 1991-12-20 1993-06-24 Bosch Gmbh Robert Schaltungsanordnung zum betreiben eines mehrphasen-synchronmotors an einem gleichspannungsnetz

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1318595A2 (de) * 2001-12-04 2003-06-11 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Motortreibervorrichtung und Motortreiberverfahren
EP1318595A3 (de) * 2001-12-04 2005-01-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Motortreibervorrichtung und Motortreiberverfahren
US6940239B2 (en) 2001-12-04 2005-09-06 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Motor driving device and motor driving method
CN1298103C (zh) * 2001-12-04 2007-01-31 松下电器产业株式会社 马达驱动装置及其驱动方法
US7315142B2 (en) 2003-02-27 2008-01-01 Melexis Gmbh Method for effecting the power-optimal control of BLDC motors
DE102004036861B4 (de) * 2003-02-27 2011-01-27 Melexis Gmbh Schaltungsanordnung zur fehlertoleranten leistungsoptimalen Ansteuerung von BLDC-Motoren
DE102006004313A1 (de) * 2006-01-31 2007-08-16 Pierburg Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Gleichspannungs-Elektromotors
EP2424084A3 (de) * 2010-08-04 2017-03-15 Robert Bosch GmbH Stelleinrichtung für eine Ventilklappe, Abgasturbolader, Verfahren zum Betreiben

Also Published As

Publication number Publication date
US6717380B1 (en) 2004-04-06
EP1151527A1 (de) 2001-11-07
DE19955248A1 (de) 2001-05-31
JP2003514506A (ja) 2003-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1499008B1 (de) Verfahren und Steuersystem zur elektronischen Kommutierung eines bürstenlosen Gleichstrommotors
DE102008060988B4 (de) Vorrichtung zum Betreiben eines bürstenlosen Motors, bei dem Steuerungen mit offenem Regelkreis und geschlossenem Regelkreis unterschiedliche Kommutierungsverfahren verwenden
EP0831580B1 (de) Einrichtung zur Antriebsstromsteuerung eines elektrisch kommutierten Permanentmagnet-Motors
DE102020205292A1 (de) Eine Elektromotorvorrichtung
DE10326606B4 (de) Verfahren zur Kommutierung eines bürstenlosen Gleichstrommotors
DE102007040560A1 (de) Verfahren zur Ansteuerung eines Umrichters sowie zugehörige Vorrichtung
DE4310260C1 (de) Elektronische Steuervorrichtung für einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor (EC-Motor)
DE102008034543A1 (de) Lineargerät für Feldschwächung in einer Maschine mit internen Permanentmagneten
DE102008037543A1 (de) Motorsteuervorrichtung, Fahrzeuglüfter-Ansteuervorrichtung und Motorsteuerverfahren
WO2001037419A1 (de) Verfahren und apparat zur verschiebung des kommutierungszeitpunktes eines sensor- und bürstenlosen gleichstrommotors
DE4314211C2 (de) Verfahren zur Steuerung des Abschaltvorgangs in den Strängen eines Reluktanzmotors
DE102006026560A1 (de) Anlaufverfahren für einen sensor- und bürstenlosen Gleichstrommotor
DE3819064C3 (de) Verfahren zur Steuerung von bürstenlosen Elektromotoren sowie Steuerschaltung hierfür
WO2013023915A2 (de) Verfahren zur steuerung eines elektronisch kommutierten mehrphasigen gleichstrommotors
DE102016222015A1 (de) Elektrischer Antrieb und Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors
DE10332228B4 (de) Steuerungsverfahren für einen bürstenlosen Elektromotor, insbesonde Lüftermotor
DE102012214020A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur dynamischen Einstellung einer Betriebsspannung für einen Elektromotor
EP3285381A1 (de) Verfahren zum betreiben einer elektrischen maschine und elektrische maschine
WO2012107330A2 (de) Verfahren zum regeln eines von einer elektrischen maschine in einem kraftfahrzeug abgegebenen ist-drehmoments auf ein soll-drehmoment
DE10219826A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur feldorientierten Regelung einer permanentmagneterregten Synchronmaschine
EP2633616B1 (de) Verfahren zur reduzierung einer spannungswelligkeit aufgrund drehungleichförmigkeit eines von einer brennkraftmaschine angetriebenen generators
DE102010034940A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines elektronisch kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotors mittels eines Mikropozessors
DE10301826A1 (de) Regelsystem mit einer einfachen Hardware-Einheit zur Regelung einer elektrischen Maschine wahlweise im PWM-oder Blockbetrieb
EP1297615A1 (de) Verfahren zum betrieb eines bürstenlosen gleichstrommotors
DE102018119723A1 (de) Verfahren zum Ansteuern eines Elektromotors und Elektromotor

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2000988603

Country of ref document: EP

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR

ENP Entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 2001 537862

Kind code of ref document: A

Format of ref document f/p: F

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2000988603

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09889418

Country of ref document: US