WO2000032361A1

WO2000032361A1 - Robot, procede de commande de robot et support d'enregistrement de programme

Info

Publication number: WO2000032361A1
Application number: PCT/JP1999/006713
Authority: WO
Inventors: Norio Nagatsuka; Makoto Inoue
Original assignee: Sony Corporation
Priority date: 1998-11-30
Filing date: 1999-11-30
Publication date: 2000-06-08
Also published as: KR20010052699A; EP1136194A1; US7076331B1; HK1040664B; CN1312750A; HK1040664A1; CN1146493C; EP1136194A4

Description

明細書口ボット装置、ロボット装置の制御方法及びブ口グラム記録媒体技術分野

本発明は、生体のように自然な動作をするロボット装置、ロボット装置の制御方法及びフログラム記録媒体に関する：背景技術

従来より、犬や猫のような多足生体物を形取ったロボット装置が開発されている。このような従来から提案されているロボット装置は、予めプログラムされて決められた作業のみを黙々と続けるものや、単純なシーケンスに沿った振る舞いしか行うことができなかつた。

ところで、携帯端末の中で感情モデルを搭載した仮想べットを飼うものもあるが、このような仮想べットは実世界で動き回ることはできないため、リアリティや生命感に欠けていた：発明の開示

本発明は、上述の実情に鑑みて提案されたものであり、実世界でリアリティや生命感をもって行動することができるロボット装置、口ボット装置の制御方法及びプログラム記録媒体を提供することを目的とする。

そこで、本発明に係るロボット装置は、様々な感情を示す複数の感情ュニットが、互いに影響し合うことによって感情を出力する感情モジュールと、感情モジュールが出力する感情に基づいて動作をする動作手段とを備える：

このロボット装置は、複数の感情ュニットからなる感情モジユールの出力に基づいて、リアリティや生命感を有する生体のように自然な行動をする。

また、本発明に係るロボット装置の制御方法は、様々な感情を示す複数の感情ュニットが互いに影響し合うことによって感情を出力する感情出力工程と、感情出力工程にて出力された感情に基づいて口ボット装置の動作を制御する動作制御工程とを有する：

このロボット装置の制御方法では、複数の感情ュニットによる感情出力工程における出力に基づいて、リァリティや生命感を有する生体のような自然な行動をするようにロボット装置を制御する：また、本発明に係るプログラム記録媒体は、様々な感情を示す複数の感情ュニットが互いに影響し合うことによって感情を出力する感情出力工程と、感情出力工程により出力された感情に基づいて口ボット装置の動作を制御する動作制御工程とを行うブロダラムが記録されている- このプログラム記録媒体では、複数の感情ュニットによる感情出力工程における出力に基づいて、リアリティや生命感を有する生体のような自然な行動をするようにロボット装置を制御する。

また、本発明に係るロボット装置は、様々な本能を示す複数の感情ュニットがそれぞれ本能を出力する本能モジュールと、本能モジユールが出力する本能に基づいて動作をする動作手段とを備える：このロボット装置は、複数の本能ュニッ卜からなる本能モジユールの出力に基づいて、リァリティや生命感を有する生体のように自然な行動をする。

また、本発明に係るロボット装置の制御方法は、様々な本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能出力工程と、本能出力工程にて出力された本能に基づいて口ボット装置の動作を制御する動作制御工程とを有する。

このロボット装置の制御方法では、複数の本能ュニットによる本能出力工程における出力に基づいて、リァリティや生命感を有する生体のような自然な行動をするようにロボット装置を制御する ₌ また、本発明に係るァログラム記録媒体は、様々な本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能出力工程と、本能出力工程にて出力された本能に基づいて口ボット装置の動作を制御する動作制御工程とを行うプログラムが記録されている

このプログラム記録媒体では、複数の本能ュニットによる本能出力工程における出力に基づいて、リアリティや生命感を有する生体のような自然な行動をするようにロボット装置を制御する - また、本発明に係るロボット装置は、感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情を出力する感情モジュールと、本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能モジュールと、感情モジュールが出力する感情と本能モジュールが出力する本能とに基づいて動作をする動作手段とを備える- このロボット装置は、複数の感情ュニットからなる感情モジユールの出力と複数の本能ュニットからなる本能モジュールの出力とに基づいて、リアリティや生命感を有する生体のように自然な行動をする。

また、本発明に係るロボット装置の制御方法は、感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情を出力する感情出力工程と、本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能出力工程と . 感情出力工程により出力された感情と本能出力工程により出力された本能とに基づいて口ボット装置の動作を制御する動作制御工程とを有する：

このロボット装置の制御方法では、複数の感情ュニットによる感情出力工程における出力と複数の本能ュニットによる本能出力工程における出力とに基づいて、リアリティや生命感を有する生体のような自然な行動をするように口ボッ卜装置を制御する：

また、本発明に係るプログラム記録媒体は、感情を示す複数の感情ュニッ卜がそれぞれ感情を出力する感情出力工程と、本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能出力工程と、上記感情出力工程にて出力された感情と上記本能出力工程にて出力された本能とに基づいてロボット装置の動作を制御する動作制御工程とを行うプログラムが記録されている：

このプログラム記録媒体では、複数の感情ュニットによる感情出力工程における出力と複数の本能ユニットによる本能出力工程における出力とに基づいて、リァリティや生命感を有する生体のような自然な行動をするように口ボット装置を制御する。図面の簡単な説明

図 1は、本発明を適用したロボット装置の構成を示すブロック図である。

図 2は、上記ロボット装置を制御するプログラムの構成を示す図である。図 3は、感情モジュールと他のオブジェクト等との関係を説明するための図である：

図 4は、上記感情モジュールに外部から情報が入ってきたときの動作を説明するためのフローチヤ一トである：

図 5は、上記感情モジユールが時問の経過によって変化するときの状態を説明するためのフローチヤ一トである：

図 6は、本能モジュールと他のオブジェクト等との関係を説明するための図である：

図 7は、本能モジュールに外部から情報が入ってきたときの動作を説明するためのフロ一チヤ一トである ₌

図 8は、上記本能モジュールが時間の経過によって変化するときの状態を説明するためのフローチヤ一トである ₌

図 9は、上記ロボット装置と他のロボット装置とが通信しているときの状態を説明するための図である- 図 1 0は、パーソナルコンピュータが上記ロボット装置の感情とその行動を制御するときの状態を説明するための図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

本発明は、例えば図 1 に示す構成のロボット装置 1 に適用される _c 上記ロボット装置 1は、システム全体を制御する中央処理演算部 (Central Processing Unit ：以下、「C P U」という。） 1 1 と、例えば C C D (Charge Coupled Device) イメージセンサを有するビデォカメラ 1 2と、ビデオ力メラ 1 2からのビデオデータ等を記憶する記憶部 1 3 と、シリアルバスのホストコントローラ等を 1つにまとめた大規模集積回路（Large - Scale Integrated circuit ：以下「L S I 」とレヽぅ ₌ ) 1 4 とを備える ₌

L S I 1 4は、例えばシリアル通 ί言，パラレル通信，じ S B通 if 等のインタ一フェースからなる通信部 1 4 a を有し、この通 ί言部 1 4 aを介して外部のパーソナルコンビュータ 1 0 0 と接続される：このとき、パーソナルコンピュータ ] 0 0は、 L S I 1 4を介して、例えば C PU 1 1 を動作させるプログラムを変更したり、その操作を行うことができる：

L S I 1 4は、 P Cカードインタ一フェース 1 5を介して、 P C 力一ド規格等の様々なデバイス、例えば P Cカードスロットに挿入される AT A (Advanced Technology Attachment) フラッシュメモリカード等の記憶装置 2 0 0や無線通信カード等の通信装置 3 0 0 と接続される。

記憶装置 2 0 0には、感情ュニットの感情レベルや本能ュニットの本能レベルを制御するための各種バラメータが記憶されている：具体的には、感情ュニットの感情レベルを変化させて制御するための要素となる感情パラメータ，入力作用バラメータ，減衰パラメ一タ，相互作用パラメータ等が記憶されている- また、本能ユニットの本能レベルを変化させて制御するための要素となる本能パラメ一タ，入力作用パラメ一タ，増加パラメ一タ等も記憶されている：実行時には、記憶装置 2 0 0からこれらのパラメータが読み出されて使用される。

上記 L S I 1 4は、リアルタイムの時間情報を得るための図示しないタイマと、ノくッテリ一の残量の管理やタイマと連係してある時間にパヮ一オンとする等の制御を行うための図示しないバッテリマネージャを備える ₌

また、上記ロボット装置 1は、手足，耳，口等を構成する第 1から 4の C P C (Configurable Technology Attachment) テノくス 2 0， 3 0， 4 0， 5 0 とを備える：各 C P Cデバイスは、 L S I 1 4内のシリアルバスハブ（ S B H) 1 4 bに接続されている _c ここでは、 C P Cデバイスを 4つ示しているが、その数は特に限定されるものではないのは勿論である- 第 1の C P Cデバイス 2 0は、 L S I 1 4からの制御命令に応じて当該デバイス内の各回路を制御するハブ 2 1 と、制御信号や検出信号等を一時記憶しておくメモリ 2 2と、加速度を検出する加速度センサ 2 3 と、ポテンショメータ（potentiometer) 2 4 と、関節等の役割を果たすァクチユエータ 2 5 とを備える：加速度センサ 2 3 は、数十ミリ秒単位で 3軸方向の加速度をそれぞれ検出し、この検出結果を、ハブ 2 1，シリアルバスハブ 1 4 bを介して、 C PU 1 1 に供給する。

第 2の C P Cデバイス 3 0は、ノヽブ 3 1 と、メモリ 3 2 と、回転角速度を検出する回転角速度センサ 3 3 と、ポテンショメータ 3 4 と、ァクチユエータ 3 5 とを備える _c 回転角速度センサ 3 3は、数十ミリ秒単位で 3軸方向の回転角速度を検出し、この検出結果を、ハブ 3 1，シリアルバスハブ 1 4 bを介して、 L S I 1 4に供給する。

第 3の C P Cデバイス 4 0は、ハブ 4 1 と、メモリ 4 2と、例えば発光することによって外部から刺激を受けたことを示す発光ダイオード（L E D) 4 3 と、回部と接触したか否かを検出するタツチセンサ 4 4 とを備える：

第 4の C P Cデバイス 5 0は、ノヽブ 5 1 と、メモリ 5 2 と、外部に音声を出力する「口」の役割を果たすスピーカ 5 3 と、外部の音声を検出する「耳」の役割を果たすマイク 5 4 とを備える- 上記ロボット装置 1 の外観は、多足歩行口ポットからなる。すなわち、上記ロボット装置 1 は、多足歩行の多関節型ロボットであつて、 4本足を有する動物の形をしている：なお、ロボット装置は、これに限定されるものではなく、例えば、 2足歩行の多関節型ロボッ卜であってょレヽ _c

なお、上述した加速度センサ 2 3は、 X軸， Y軸， Z軸方向についての加速度を検出する。回転角速度センサ 3 3は、 X軸， Y軸， Z軸を回転軸として回転するときの R角， P角， Y角についての回転角速度を検出する。

上記ロボット装置 1 を制御するプログラムは、図 2に示すように、階層化して設計されている。上記ァログラムは、具体的には、上述した構成のハードウエアで動作する組込用リアルタイム〇 S ( Oper at i ng Sy st em) の上に、システムソフトウェア，ミドルウェア，ァプリケーシヨンの 3層が形成されることにより構成される。

システムソフトウエア層は、例えばデバイスを直接制御するデバイスドライバと、上位層のオブジェクトへサ一ビスを提供するサ一バオブジェクトによって構成される。

ミドルウェア層は、例えば、画像、音、接触などのセンサ情報を処理する認識オブジェクトと、歩行や姿勢などのロボッ卜の運動制御を行う運動制御オブジェクトと、手足や頭、尻尾を動かして表現をする動作生成ォブジェク卜から構成される- アプリケーション層は、例えば学習を行う学習オブジェクトと、感情や本能を取り扱う感情 · 本能モデルオブジェクトと、振る舞いを決定する行動生成ォブジェクトと、このロボット装置全体を特徴づけるシナリオォブジェクトから構成される ₌

上記感情 '本能モデルオブジェクトは、感情モジュールと、本能モジュールとを備-える：

感情モジュールは、データとして複数種類の感情ュニットを取り扱う ₌ 感情ユニットは、例えば、現在の感情のレベル（以下、「感情レベル」という。 ) と、最小感情レベルと、最大感情レベルと、感情を通知する基準となる閾値とから構成される。感情ユニットは、取り扱う感情の種類だけ用意され、例えば喜び、悲しみ、怒り、恐怖、驚き、嫌悪などの感情より構成される：これらの各感情レベルは、最初に感情パラメータの値によって初期化され、その後、認識オブジェクト等の外部からの情報や時間の経過に従って変化する：各感情ュニットは、互いに感情レベルを高め合ったり低くし合つたりして、影響し合う性質を備える。例えば、悲しみの感情ュニットの感情レベルが高いときは、怒りの感情ュニットの感情レベルが高くなる。また、喜びの感情ユニットの感情レベルが高いときは、怒りや嫌悪の感情ユニットの感情レベルは低くなる。なお、上述した感情ユニットは、一例であり、これに限定されるものではない：本能モジュールは、感情モジュールと同様に、データとして本能ュニットを取り扱つている。

本能ユニットは、例えば、現在の本能のレベル（以下、「本能レベル」という ₌ ) と、最小本能レベルと、最大本能レベルと、本能を通知する基準となる閾値とから構成される：本能ユニットは、取り扱う本能の種類だけ用意され、例えば、食欲，運動欲，休息欲，愛情欲，知識欲，性欲等の本能欲求により構成される：これらの各本能レベルは、最初に本能パラメータの値によって初期化され、その後、認識ォブジェクト等の外部からの情報や時間の経過に従って変化する：なお、各本能ュニットは、感情ュニッ卜の場合と異なり、互いに本能レベルを高め合うことはない：ただし、本能モジュールと感情モジュールとは互いに影響し合ってもよい。例えば、本能として「お腹がすいている」ときに、「怒る」といった感情になり易レヽといったようにである。

上述した各ォブジェクトは、オブジェクト指向の設計により構成され、上層にあるか下層にあるかに関係なく、他のオブジェクトからの情報を受けてそれに応じて状態に変化が生じると共に、自己の状態に応じた情報を他のォブジェク卜に対して出力する。すなわち、各オブジェクト間で、相互に情報のやり取りが行われて影響し合つている ₌ なお、このようなオブジェクトとしては、生体行動の要因となるもの（例えば、学習，思考，認識）や、生体行動を行うための手段（手足，関節，運動制御）等、生体行動に関する様々な要素を適用することができる。

つぎに、上記感情モジュールの出力に基づいて行動を起こす場合について説明する _c

感情モジュールは、外部情報が入力されることによって各感情ュニッ卜の感情レベルが変化する場合と、時間の経過によって自らその感情レベルが変化する場合とがある c

最初に、上述した認識オブジェクトは、ハ一ドウユアである図 1 に示した第 1から第 4の C P Cデバイス 2 0， 3 0， 4 0， 5 0の各種センサ情報として、例えば色センサによる画像の色情報，音センサによるスピーカの音情報，接触センサによるの接触情報等の入力情報を取り扱う- そして、認識オブジェクトは、通知すべき情報を認識すると、図 3に示すように、かかる認識結果の情報を感情 - 本能モデルオブジェクトの感情モジュールに通知する：

感情モジュールは、認識オブジェクトから情報が入力されると、図 4に示すように、入力される情報の種別を判別し（ステップ S T 1 ) 、その入力された情報に応じたパラメータを用いて、各感情ュ二ッ卜の感情レベルを変化させる（ステップ S T 2 ) ：そして、感情モジュールは、感情レベルが閾値を超えている感情ュニットのうち、感情レベルが最大となっている感情ユニットを選択する。選択された感情ュニットは、その情報を、例えば行動生成ォブジェクト等、出力を要求しているォブジェクトに対して通知する。なお、出力を要求しているオブジェクトは、オブジェクト指向のオブザーバ —パターンにより、感情モジュ一ルへオブザーバ一として、自身を登録しておく必要がある。また、感情モジュールは、本能モジユールが欲求不満を解消したメッセージを受け取るなど、直接センサ情報を扱わないオブジェクトからの入力も受け付けることもある。行動生成オブジェクトは、動作生成オブジェクト等を介して、ハ一ドウユアを制御する。すなわち、図 1 に示す第 1から第 4の C P Cデバイス 2 0， 3 0， 4 0， 5 0を制御して、例えば手足，頭，尻尾等を用いた動作や、音の発生， L E Dの点滅間隔等を行って、感情を表現する：

一方、感情モジュールは、時間が経過していくと、図 5に示すステツプ S T 1 1以下の処理を実行する：ステップ S T 1 1 において、感情モジュールは、感情レベルゃパラメ一タの初期化を行って、ステツブ S T 1 2に進む：

ステツブ S T 1 2 において、感情モジュールは、 L S I 1 4の有するタイマを用いて一定時間が経過したかを判定し、一定時間が経過していないときはステップ S T 1 2に待機し、一定時間が経過したときはステップ S T 1 3に進む：

ステップ S T 1 3 において、感情モジュールは、各感情ュニットの感情レベルを减衰させて、ステップ S T 1 4に進む。なお、減衰の大きさは、記憶部 1 3に記憶されている減衰バラメータによって決定される- ステップ S T 1 4において、感情モジュールは、各感情相互の抑制 Z刺激により感情レベルを変化させて、ステップ S T 1 5に進む。例えば、恐怖が大きいときは喜びは小さくなつたり、嫌悪が大きいときは怒りも大きくなつたりする- なお、相互作用の関係やその大きさは、記憶部 1 3に記憶されている相互パラメータによって決定される。

ステップ S丁 1 5において、感情モジュールは、閾値を超えている感情ュニッ卜があるかを判定し、かかる感情ュニットがないときはステップ S T 1 2に戻り、かかる感情ュニットがあるときはステップ S T 1 6に進む。

ステップ S T 1 6において、感情モジュールは、閾値を超えている感情ュニットのうち、感情レベルが最大の感情ュエツトを選択して、ステップ S T 1 7に進む- ステップ S T 1 7において、感情モジュールは、選択した感情ュニットの情報を行動生成ォブジェクトに対して通知する。選択された感情ユニットは、その情報を、例えば行動生成オブジェクト等、出力を要求しているオブジェク卜に対して通知する：なお、感情モジュールは、本能モジュールが欲求不満を解消したメッセ一ジを受け取るなど、直接センサ情報を扱わないォブジェクトからの入力も受け付けることもある- 行動生成オブジェクトは、動作生成オブジェクト等を介して、ハ一ドウエアを制御する。すなわち、図 1 に示す第 1から第 4の C P Cデバイス 2 0 , 3 0， 4 0， 5 0を制御して、例えば手足，頭，尻尾等を用いた動作や、音の発生， L E Dの点滅間隔等を行って、感情を表現する。そして、再び、ステツブ S T 1 2に戻る。

このようにして、感情モジュールは、外部情報又は内部変化により感情レベルが変化した各感情ュニットのうち、感情レベルが最大の感情ュニットの情報を他のオブジェクトに通知することによって、様々の感情が互いに入り組んだときの状態を行動生成ォブジェクトに通知することができる。行動生成オブジェクトは、感情モジユールからの情報に基づいて、システムソフトウェア，〇 Sを介して、ハードウェアである第 1から第 4の C P Cデバイス 2 0， 3 0， 4 0， 5 0を制御する。

以上のように、上記ロボット装置 1 では、感情モジュールは、各感情が複雑に有機的に関連しているときの最も感情レベルの高い感情ュニットの情報を、行動生成オブジェクトに通知することによつて、そのときの状況に応じた最適な感情表現を実現することができる

上記ロボット装置 1は、外界からの入力に反応する感情モジユールだけでなく、内部から徐々に欲求が高まっていく本能モジュールも有する：そこで、上記本能モジュールの出力に基づいて行動を起こす場合について説明する：

本能モジュールは、外部情報が入力されることによって各本能ュニットの本能レベルが変化する場合と、時間の経過によって自らその本能レベルが変化する場合とがある：

最初に、上述した認識オブジェクトは、ハードウェアである図 1 に示した第 1 力ら第 4の C P Cデバイス 2 0， 3 0， 4 0， 5 0の各種センサ情報として、例えば色センサによる画像の色情報，音センサによるスピーカの音情報，接触センサによるの接触情報等の入力情報を取り扱う。そして、認識オブジェクトは、通知すべき情報を認識すると、図 6に示すように、かかる認識結果の情報を本能 · 本能モデルオブジェクトの本能モジュールに通知する：

本能モジュールは、認識オブジェクトから情報が入力されると、図 7に示すように、入力される情報の種別を判別し（ステップ S T 2 1 ) 、その入力された情報に応じたパラメータを用いて、各本能ユニットの本能レベルを変化させる（ステップ S T 2 2 ) ：例えば、食欲の本能ユニットは、バッテリーが少なくなつてくると、本能レベルが大きくなつて飲食の欲求、例えば充電要求が大きくなる：なお、本能モジュールは、行動生成モジュールや動作生成モジュールが欲求行動を完了して出力した情報等、各種センサからの情報を扱わないオブジェクトが出力する情報も受け付けることもある：例えば、激しい運動の終了が通知されると、運動欲の本能レベルは、大幅に減衰する。

本能モジュールは、本能レベルが閾値を超えている本能ュニットのうち、本能レベルが最大となっている本能ュニットを選択する：選択された本能ユニットは、その情報を、例えば行動生成オブジェクト等、出力を要求しているオブジェク卜に対して通知する：なお出力を要求しているオブジェクトは、オブジェクト指向のォブザーバーパターンにより、本能モジュールへオブザーバ—として、自身を登録しておく必要がある：

行動生成オブジェクトは、動作生成オブジェクト等を介して、ハ一ドウエアを制御する ₌ すなわち、図 1 に示す第 1から第 4の C P Cデバイス 2 0， 3 0， 4 0， 5 0を制御する ₌ 例えば、行動生成オブジェクトは、運動欲が高まってきたときは激しい動きをするように、逆に、休息欲が高まっているときは休息をとるように、手足, 頭，尻尾等を動作させて、本能を表現する。

一方、本能モジュールは、時間が経過していくと、図 8に示すステツブ S T 3 1以下の処理を実行する。

ステップ S T 3 1 において、本能モジュールは、本能レベルゃパラメータの初期化を行って、ステップ S T 3 2に進む。

ステップ S T 3 2において、本能モジュールは、 L S I 1 4の有するタイマを用いて一定時問が経過したかを判定し、一定時問が経過していないときはステップ S T 3 2に待機し、一定時間が経過したときはステップ S T 3 3に進む。

ステップ S T 3 3において、本能モジュールは、各本能ユニットの本能レベルを増加させて、ステップ S T 3 4に進む- なお、増加の大きさは、記憶部 1 3に記憶されている増加パラメータによって決定される。

ステップ S T 3 4において、本能モジュールは、閾値を超えている本能ュニットがあるかを判定し、かかる本能ュニッ卜がないときはステップ S T 3 2に戻り、かかる本能ュニットがあるときはステップ S Τ 3 5に進む：

ステップ S Τ 3 5において、本能モジュールは、閾値を超えている本能ュニットのうち、本能レベルが最大の本能ュニットを選択して、ステップ S T 3 6に進む- ステップ S Τ 3 6において、本能モジュールは、選択した本能ュ二ットの情報を行動生成オブジェクト等のクライアントモジュールに対して通知する：選択された本能ユニットは、その情報を、例えば行動生成オブジェクト等、出力を要求しているオブジェク卜に対して通知する- 行動生成オブジェクトは、動作生成オブジェクト等を介して、上述したいようにハ一ドウエアを制御して、ステップ S Τ 3 2に戻る ₌ このようにして、本能モジュールは、外部情報又は内部変化により本能レベルが変化した各本能ュニットのうち、本能レベルが最大の本能ュニットの情報を他のオブジェクトに通知することによって、本能が高まってきたときの状態を行動生成オブジェク卜に通知することができる：行動生成オブジェクトは、本能モジュールからの情報に基づいて、システムソフトウェア， O Sを介して、ハ一ドゥエァである第 1から第 4の C P Cデバイス 2 0， 3 0， 4 0， 5 0を制御して、そのときの状況に応じた最適な本能表現を実現することができる。

以上説明したように、感情モジュールも本能モジュールも、様々のォブジェクトからの情報に基づいて動作しているものの、それぞれ並列的に独立して制御されている：これにより、感情や本能が入り交じった複雑な心理状態をロボット装置 1 に自然に表現させることができる：

なお、上記ロボット装置 1 は、学習機能も備えている：すなわち、上述したように、記憶装置 2 0 0には、各感情ユニットの感情レべルゃ各本能ュニットの本能レベルを変化するための要素となる感情バラメータや本能パラメータ等が記憶されている：そして、ロボット装置 1 自身が学習を行ったり成長した場合には、学習オブジェクトが記憶装置 2 0 0の各種のパラメータが書き換えることによって、その性格や行動を変化させることもできる ₌

また、上記ロボット装置 1 は、通信装置 3 0 0を介して、図示しない他のロボット装置 1 Aと通信することができる- 具体的には、ロボット装置 1 の感情モジュールは、感情レベルが最も高い感情ュニットの情報を上記通信装置 3 0 0 (例えば無線通信カード）に通知する。通信装置 3 0 0は、この感情ユニットの情報を、予め指定されている他のロボット装置 1 Aに対して無線により送信する。これにより、上記他のロボット装置 1 Aは、上記ロボット装置 1 の感情を読み取ることができ、ロボット装置 1 と上記他のロボット装置 1 Aとの間で、感情によるコミュニケーションをとることができる。

これにより、例えば、ロボット装置 1が怒っている場合には、他のロボット装置 1 Aはそれに応じて行動をとることができるようになる ₌ 具体的には、他のロボット装置 1 Aが自分のなわばりを荒らしていると判断したとき、ロボット装置 1は怒りに応じた行動として、例えば図 9に示すように、吠えるといった行動をとる。また、これに応じて、口ボット装置 1 の怒りの感情ュニットの感情レベルは高くなる：そしてこのとき、ロボット装置 1 の通信装置 3 0 0力ら怒りの感情ュニットの感情レベルが他のロボット装置 1 Aに送信される：

ロボット装置 1の怒りの感情を受信した他のロボット装置 1 Aは、これに応じた行動として、例えば図 9に示すように、逃げる行動をとる：例えば、このように他のロボット装置 1 Aがとる逃げる行動は、ロボット装置 1 から送信されてきた怒りの感情に応じて他の口ボット装置 1 Aが自己の恐怖或いは驚きの感情レベルが高められることによりなされる

このようにロボット装置 1 と上記他のロボット装置 1 Aとの問で、感情によるコミュニケーションをとりそれに応じた行動をとることができるが、その行動は上述の行動に限定されるものではない：例えば、ロボット装置 1が喜んでいる場合には、他のロボット装置 1 Aはそれに応じて喜びの行動をとることもできる：すなわち、ロボット装置 1 の喜びの感情を受信した他のロボット装置 1 Aは、ロボット装置 1から送信されてきた喜びの感情に応じて自己の喜びの感情レベルが高めて、ロボット装置 1 と共に喜びの行動をとる：また、本能ユニットの情報も、同様にして上記ロボット装置 1から上記他のロボット装置 1 Aに送信するができる：これにより、本能ュニットの情報についてもロボット装置問で通信して、コミュ二ケ一シヨンをとることができる。

さらに、ロボット装置間の通信だけでなく、図 1 0に示すように、いわゆるパーソナルコンピュータ（P C ) 4 0 0 との間で通信を行つてもょレ、- すなわち、 P Cは、ロボット装置 1の感情モジュールの出力を制御して、その感情に応じた行動を起こさせることができなお、無線によって通信を行う場合に限らず、有線を使って通信してもよいし、また、ロボット装置 1 における感情ユニット等の情報をメモリ力一ド等の記録媒体に記録しておき、これを他のロボット装置 1 Aに装着してもよいのは勿論である：

また、上記ロボット装置 1 は、インタ一フェースが同一であれば、特願平 1 0— 0 3 0 7 9 3号に記載されている仮想べット装置における電子べットとの間でも、コミュニケーションをとることが可能となる。

さらに、上述したハードウエア構成からなる口ボット装置 1 を動作させるために、メモリカード等の記録媒体を当該ロボット装置 1 に装着し、その記録媒体に記録されている制御ァログラムをィンストールすることによって行ってもよい：上記記録媒体に記録されている制御プログラムとしては、図 2に示すような O S，システムソフトウエア，ミドルウェア，アプリケーションからなる制御プログラムが該当する。産業上の利用可能性

本発明に係るロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラム記録媒体によれば、ォブジェクト指向により設計された様々な感情を示す複数の感情ュニットが互いに影響し合うことによって感情を出力し、この出力する感情に基づいて動作することによって、リァリティや生命感を有する生体のように自然な行動をすることができる。

Claims

請求の範囲

1 . 感情を示す複数の感情ユニットが、互いに影響し合うことによつて感情を出力する感情モジュールと、

上記感情モジュールが出力する感情に基づいて動作をする動作手段とを備えたロボット装置。

2 . 生体行動に対応してそれぞれオブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトを備え、

上記感情モジュールは、上記複数のオブジェクトからの情報に基づいて、複数の感情ュニットが互いに影響し合って感情を出力し、上記複数のオブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記感情モジュールからの感情にも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロボット装置。

3 . 上記感情ユニットは、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロボット装置：

4 . 上記動作手段は、生体行動の手段に対応してそれぞれオブジェクト指向により設計された複数のォブジュクトからなることを特徴とする請求の範囲第 2項記載のロボット装置。

5 . 上記感情モジュールは、互いに影響し合った複数の感情ュニットのうち、最も感情レベルの高い感情ュニットの情報を上記感情として出力することを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロボット装置。

6 . 上記感情モジュールは、外部情報に基づいて、各感情ユニットが互いに影響し合うことを特徴とする請求の範囲第 5項記載の口ボット装置。

7 . 上記感情モジュールは、時間の経過に応じて各感情ユニットが互いに影響し合うことを特徴とする請求の範囲第 5項記載のロボット装置-

8 . 各感情ュニットの感情の状態を制御する複数のパラメ一タを記憶する記憶手段を備え、

上記感情モジュールは、上記記憶手段に記憶された各パラメータに基づいて、各感情ュニットの感情の状態を制御することを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロボット装置: =

9 . 上記感情モジユールが出力する感情を送信し及び Z又は外部からの感情を受信して上記動作手段に通知する送信 Z受信手段を備えることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロボット装置。

1 0 . 上記送信 Z受信手段により受信した他のロボット装置の感情に応じた行動をとることを特徴とする請求の範囲第 9記載のロボット装置。

1 1 . 上記感情モジュールは、他のロボット装置の感情に応じて上記感情ュニットの感情の状態を変化させることを特徴とする請求の範囲第 1 0項記載の口ボット装置：

1 2 . 様々な本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能レベルを変化させることによって本能を出力する本能モジュールを備え、上記感情モジュール及び上記本能モジュールは、上記複数のォブジェク卜に影響しながらそれぞれ独立に動作し、

上記動作手段は、上記感情モジュール及び上記本能モジュールからの出力に基づいて動作することを特徴とする請求の範囲第 2項記載の口ボット装置。

1 3 . 感情を示す複数の感情ュニッ卜が互いに影響し合うことによつて感情を出力する感情出力工程と、

上記感情出力工程により出力された感情に基づいてロボット装置の動作を制御する動作制御工程とを有する口ボット装置の制御方法：

1 4 . 上記感情出力工程では、生体行動に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェク卜からの情報に基づいて、複数の感情ュニットが互いに影響し合って感情を出力し、上記複数のオブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記感情出力工程からの感情にも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 1 3項記載のロボッ卜装置の制御方法：

1 5 . 上記感情ユニットが、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 1 3項記載のロボット装置の制御方法。

1 6 . 上記感情出力工程では、互いに影響し合った複数の感情ュニットのうち、最も感情レベルの高い感情ュニットの情報を上記感情として出力することを特徴とする請求の範囲第 1 3項記載のロボット装置の制御方法。

1 7 . 上記感情出力工程では、外部情報に基づいて、各感情ュニットが互いに影響し合うこどを特徴とする請求の範囲第 1 6項記載のロボッ卜装置の制御方法。

1 8 . 上記感情出力工程では、時間の経過に応じて各感情ュニットが互いに影響し合うことを特徴とする請求の範囲第 1 6項記載の口ボット装置の制御方法。

1 9 . 上記感情出力工程では、各感情ュニットの感情の状態を制御するパラメ一タに基づいて、各感情ュニッ卜の感情の状態を制御することを特徴とする請求の範囲第 1 3項記載のロボット装置の制御方法-

2 0 . 他のロボット装置が出力した当該他のロボット装置の感情を受信し、当該他のロボット装置の感情に応じた行動をとることを特徴とする請求の範囲第 1 3記載のロボット装置の制御方法： 2 1 . 上記感情出力工程では、上記他のロボット装置の感情に応じて上記感情ュニットの感情の状態を変化させることを特徴とする請求の範囲第 2 0項記載のロボット装置の制御方法 ₌

2 2 . 様々な本能を示す複数の本能ュニッ卜がそれぞれ本能レベルを変化させることによって本能を出力する本能出力工程を有し、上記感情出力工程及び上記本能出力工程では、上記複数のォブジェクトの影響を受けてそれぞれ独立に感情及び本能を出力し、上記動作制御工程では、上記感情出力工程及び上記本能出力工程にて出力された感情及び本能に基づいてロボット装置の動作を制御することを特徴とする請求の範囲第 1 4項記載のロボット装置の制御方法。

2 3 . 感情を示す複数の感情ュニットが互いに影響し合うことによつて感情を出力する感情出力工程と、

上記感情出力工程により出力された感情に基づいてロボット装置の動作を制御する動作制御工程と

を行うプログラムが記録されたことを特徴とするプログラム記録媒体。

2 4 . 上記感情出力工程では、生体行動に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェク卜からの情報に基づいて、複数の感情ュニットが互いに影響し合って感情を出力し、上記複数のォブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記感情出力工程からの感情にも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 2 3項記載のブログラム記録媒体- 2 5 . 上記感情ユニットが、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 2 3項記載のブログラム記録媒体 ₌ 2 6 . 上記感情出力工程では、互いに影響し合った複数の感情ュニットのうち、最も感情レベルの高い感情ュニットの情報を上記感情として出力することを特徴とする請求の範囲第 2 3項記載のブログラム記録媒体 ₌

2 7 . 上記感情出力工程では、外部情報に基づいて、各感情ュニットが互いに影響し合うことを特徴とする請求の範囲第 2 6項記載のプログラム記録媒体 _c

2 8 . 上記感情出力工程では、時問の経過に応じて各感情ユニットが互いに影響し合うことを特徴とする請求の範囲第 2 6項記載のプ口グラム記録媒体。

2 9 . 上記感情出力工程では、各感情ユニットの感情の状態を制御するパラメータに基づいて、各感情ュニッ卜の感情の状態を制御することを特徴とする請求の範囲第 2 3項記載のプログラム記録媒体 _c

3 0 . 他のロボット装置が出力した当該他のロボット装置の感情を受信し、当該他のロボット装置の感情に応じた行動をとることを特徴とする請求の範囲第 2 3項記載のプログラム記録媒体-

3 1 . 上記感情出力工程では、上記他のロボット装置の感情に応じて上記感情ュニットの感情の状態を変化させることを特徴とする請求の範囲第 3 0項記載のプログラム記録媒体。

3 2 . 様々な本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能レベルを変化させることによって本能を出力する本能出力工程のプログラムが記録され、

上記感情出力工程及び上記本能出力工程では、上記複数のォブジェクトの影響を受けてそれぞれ独立に感情及び本能を出力し、上記動作制御工程では、上記感情出力工程及び上記本能モジユールにて出力された感情及び本能に基づいて口ボット装置の動作を制御することを特徴とする請求の範囲第 2 4項記載のブログラム記録媒体-

3 3 . 本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能モジュールと、

上記本能モジュールが出力する本能に基づいて動作をする動作手段とを備えたロボット装置。

3 4 . 生体行動に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトを備え、

上記本能モジュールは、上記複数のオブジェクトからの情報に基づいて、本能ユニットが本能を出力し、

上記複数のオブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記本能モジュールからの本能にも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範固第 3 3項記載のロボット装置- 3 5 . 上記本能ユニットは、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 3 3項記載のロボット装置 _c 3 6 . 上記動作手段は、生体行動の手段に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトからなることを特徴とする請求の範囲第 3 4項記載のロボット装置 _c

3 7 . 上記本能モジュールは、最も本能レベルの高い本能ユニットの情報を上記本能として出力することを特徴とする請求の範囲第 3 3項記載のロボット装置-

3 8 . 上記本能モジュールは、外部情報に基づいて本能を出力することを特徴とする請求の範囲第 3 7項記載のロボット装置：

3 9 . 上記本能モジュールは、時間の経過に応じて各本能ユニットが本能を出力することを特徴とする請求の範 ffl第 3 7項記載のロボット装置：

4 0 . 各本能ュニッ卜の本能の状態を制御する複数のパラメータを記憶する記憶手段を備え、

上記本能モジュールは、上記記憶手段に記憶された各パラメータに基づいて、各本能ュニッ卜の本能の状態を制御することを特徴とする請求の範囲第 3 3項記載のロボット装置 _c

4 1 . 上記本能モジュールが出力する本能を送信し及びノ又は外部からの本能を受信して上記動作手段に通知する送信 Z受信手段を備えることを特徴とする請求の範囲第 3 3項記載のロボット装置： 4 2 . 上記送信/受信手段により受信した他のロボット装置の本能に応じた行動をとることを特徴とする請求の範囲第 4 1記載のロボット装置-

4 3 . 上記本能モジュールは、他のロボット装置の本能に応じて上記本能ュニットの本能の状態を変化させることを特徴とする請求の範囲第 4 2項記載のロボット装置 ₌

4 4 . 様々な感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情レベルを変化させることによって感情を出力する感情モジュールを備え、上記本能モジュール及び上記感情モジュールは、上記複数のォブジェク卜に影響しながらそれぞれ独立に動作し、

上記動作手段は、上記本能モジュール及び上記感情モジュールからの出力に基づいて動作することを特徴とする請求の範囲第 3 4項記載のロポット装置：

4 5 . 本能を示す複数の本能ュニッ卜がそれぞれ本能を出力する本能出力工程と、

上記本能出力工程により出力された本能に基づいてロボット装置の動作を制御する動作制御工程とを有する口ポット装置の制御方法- 4 6 . 上記本能出力工程では、生体行動に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のォブジュクトからの情報に基づいて、複数の本能ユニットが本能を出力し、

上記複数のォブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記本能出力工程からの本能にも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 4 5項記載のロボット装置の制御方法： 4 7 . 上記本能ユニットが、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 4 5項記載のロボット装置の制御方法。

4 8 . 上記本能出力工程では、最も感情レベルの高い本能ユニットの情報を上記本能として出力することを特徴とする請求の範囲第 4 5項記載のロボット装置の制御方法。

4 9 . 上記本能出力工程では、外部情報に基づいて本能を出力することを特徴とする請求の範囲第 4 8項記載のロボット装置の制御方法。

5 0 . 上記本能出力工程では、時間の経過に応じて各本能ユニットが本能を出力することを特徴とする請求の範囲第 4 8項記載のロボット装置の制御方法。

5 1 . 上記本能出力工程では、各本能ュニッ卜の本能の状態を制御するパラメータに基づいて、各本能ュニットの本能の状態を制御することを特徴とする請求の範囲第 4 5項記載のロボット装置の制御方法 ₌

5 2 . 他のロボット装置が出力した当該他のロボット装置の本能を受信し、当該他のロボット装置の本能に応じた行動をとることを特徴とする請求の範囲第 4 5記載のロボット装置の制御方法： 5 3 . 上記本能出力工程では、上記他のロボット装置の本能に応じて上記本能ュニットの本能の状態を変化させることを特徴とする請求の範囲第 5 2項記載のロボット装置の制御方法：

5 4 . 様々な感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情レベルを変化させることによって感情を出力する感情出力工程を有し、上記本能出力工程及び上記感情出力工程では、上記複数のォブジェクトの影響を受けてそれぞれ独立に本能及び感情を出力し、上記動作制御工程では、上記本能出力工程及び上記感情モジユールにて出力された本能及び感情に基づいて口ボット装置の動作を制御することを特徴とする請求の範囲第 4 6項記載のロボット装置の制御方法 -

5 5 . 本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能出力工程と、

上記本能出力工程により出力された本能に基づいてロボット装置の動作を制御する動作制御工程と

を行うプログラムが記録されたことを特徴とするァログラム記録媒体。

5 6 . 上記本能出力工程では、生体行動に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトからの情報に基づいて、複数の本能ユニットが本能を出力し、

上記複数のオブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記本能出力工程からの本能にも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 5 5項記載のプログラム記録媒体- 5 7 . 上記本能ユニットが、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 5 5項記載のプログラム記録媒体： 5 8 . 上記本能出力工程では、最も本能レベルの高い本能ユニットの情報を上記本能として出力することを特徴とする請求の範囲第 5 5項記載のプログラム記録媒体：

5 9 . 上記本能出力工程では、外部情報に基づいて、各本能ュニットが本能を出力することを特徴とする請求の範囲第 5 8項記載のプ口グラム記録媒体。

6 0 . 上記本能出力工程では、時間の経過に応じて各本能ユニットが本能を出力することを特徴とする請求の範囲第 5 8項記載のプログラム記録媒体。

6 1 . 上記本能出力工程では、各本能ュニットの本能の状態を制御するパラメータに基づいて、各本能ュニットの本能の状態を制御することを特徴とする請求の範囲第 5 5項記載のプログラム記録媒体。 6 2 . 他のロボット装置が出力した当該他のロボット装置の本能を受信し、当該他のロボット装置の本能に応じた行動をとることを特徴とする請求の範囲第 5 5項記載のプログラム記録媒体。

6 3 . 上記本能出力工程では、上記他のロボット装置の本能に応じて上記本能ュニットの本能の状態を変化させることを特徴とする請求の範囲第 6 2項記載のプログラム記録媒体。

6 4 . 様々な感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情レベルを変化させることによって感情を出力する感情出力工程のァロダラムが記録され、

上記本能出力工程及び上記感情出力工程では、上記複数のォブジュクトの影響を受けてそれぞれ独立に本能及び感情を出力し、上記動作制御工程では、上記本能出力工程及び上記感情出力工程にて出力された本能及び感情に基づいて口ボット装置の動作を制御することを特徴とする請求の範囲第 5 6項記載のフ ^:口グラム記録媒体。

6 5 . 感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情を出力する感情モジユーと、

本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能モジュールと、

上記感情モジュールが出力する感情と本能モジュールが出力する本能とに基づいて動作をする動作手段とを備えたロボット装置： 6 6 . 上記感情ユニットは、上記本能モジュールが出力した本能に影響され、

上記本能モュニットは、上記感情モジュールが出力した感情に影響されることを特徴とする請求の範囲第 6 5項記載のロボット装置：

6 7 . 上記複数の感情ユニットが、互いに影響し合うことによって感情を出力することを特徴とする請求の範囲第 6 5項記載のロボット装置。

6 8 . 生体行動に対応してそれぞれオブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトを備え、

上記感情モジュールは、上記複数のオブジェクトからの情報に基づいて感情を出力し、上記本能モジュールは、上記複数のオブジェクトからの情報に基づいて本能を出力し、

上記複数のォブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記感情モジュールからの感情と上記本能モジュールからの本能とにも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 6 5項記載のロボット装置：

6 9 . 上記感情ュニット及び本能ュニットは、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 6 5項記載の口ボッ卜装置 ₌

7 0 . 上記動作手段は、生体行動の手段に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトからなることを特徴とする請求の範囲第 6 6項記載のロボット装置。

7 1 . 上記感情モジュールは、感情レベルの高い感情ュニットの情報を上記感情として出力し、

上記本能モジュールは、本能レベルの高い本能ュニットの情報を上記本能として出力することを特徴とする請求の範囲第 6 5項記載のロボット装置-

7 2 . 感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情を出力する感情出力工程と、

本能を示す複数の本能ュニットがそれぞれ本能を出力する本能出力工程と、

上記感情出力工程により出力された感情と上記本能出力工程により出力された本能とに基づいてロボット装置の動作を制御する動作制御工程とを有するロボット装置の制御方法。

7 3 . 上記本能ユニットは、上記本能出力工程にて出力した本能に影響され、

上記本能ュニットは、上記感情出力工程にて出力した感情に影響されること特徴とする請求の範图第 7 2項記載のロボット装置 ₌ 7 4 . 上記複数の感情ユニットが、互いに影響し合うことによって感情を出力することを特徴とする請求の範囲第 7 2項記載のロボット装置の制御方法

7 5 . 上記感情出力工程では、生体行動に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトからの情報に基づいて感情を出力し、

上記本能出力工程では、生体行動に対応してそれぞれオブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトからの情報に基づいて本能を出力し、

上記複数のオブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記感情出力工程にて出力された感情と上記本能出力工程にて出力された本能とにも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 7 2項記載のロボット装置の制御方法。

7 6 . 上記感情ュニット及び本能ュニットが、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 7 2項記載の口ボット装置の制御方法。

7 7 . 上記感情出力工程では、感情レベルの高い感情ュニットの情報を上記感情として出力し、

上記本能出力工程では、本能レベルの高い本能ュニットの情報を上記本能として出力することを特徴とする請求の範囲第 7 2項記載の口ボット装置の制御方法。

7 8 . 感情を示す複数の感情ュニットがそれぞれ感情を出力する感情出力工程と、

上記感情出力工程にて出力された感情と上記本能出力工程にて出力された本能とに基づいてロボット装置の動作を制御する動作制御工程と

を行うプログラムが記録されたことを特徴とするブロダラム記録媒体 ₌

7 9 . 上記感情ユニットは、上記本能出力工程にて出力された本能に影響され、

上記本能ュニットは、上記感情出力工程にて出力された感情に影響されることを特徴とする請求の範囲第 7 8項記載のプログラム記録媒体。

8 0 . 上記複数の感情ユニットが、互いに影響し合うことによって感情を出力することを特徴とする請求の範囲第 7 8項記載のプログラム記録媒体 ₌

8 1 . 上記感情出力工程では、生体行動に対応してそれぞれォブジェクト指向により設計された複数のオブジェクトからの情報に基づいて感情を出力し、

上記複数のォブジェクトは、それぞれ互いに影響し合うと共に、上記感情出力工程にて出力された感情と上記本能出力工程にて出力された本能とにも影響して情報を出力することを特徴とする請求の範囲第 7 9項記載のブログラム記録媒体-

8 2 . 上記感情ュニット及び本能ュニットが、オブジェクト指向により設計されていることを特徴とする請求の範囲第 7 8項記載のプ口グラム記録媒体：：

8 3 . 上記感情出力工程では、感情レベルの高い感情ュニッ卜の情報を上記感情として出力し、

上記本能出力工程では、本能レベルの高い本能ュニッ卜の情報を上記本能として出力することを特徴とする請求の範囲第 7 8項記載のブログラム記録媒体 _c

8 4 . 外部から与えられる刺激を検出する検出手段と、

上記刺激に関する情報の履歴を記憶する記憶手段と、

上記検出手段で検出した刺激に基づいて応答処理を決定する応答処理決定手段と、

上記応答処理決定手段により決定された前記応答処理を実行する応答実行手段と、

上記応答処理決定手段は、上記応答処理を決定するに際し、上記記憶手段に記憶された履歴情報に基づいて行うロボット装置。 8 5 . 上記応答処理決定手段は、感情に起因する上記刺激に応じて変化する上記履歴情報である感情レベルに応じて感情を決定する感情モジュールであって、

上記応答実行手段は、上記感情モジュールが決定した感情を表出する行動及び Z又は動作をすることを特徴とする請求の範囲第 8 4 項記載のロボット装置。

8 6 . 上記応答処理決定手段は、本能に起因する上記刺激に応じて変化する上記履歴情報である本能レベルに応じて本能を決定する本能モジュールであって、

上記応答実行手段は、上記本能モジュールが決定した本能を表出する行動及び/又は動作をすることを特徴とする請求の範囲第 8 4 項記載のロボット装置：

8 7 . 外部からロボット装置に与えられる刺激を検出する検出工程と、

上記検出工程にて検出した刺激に基づいて上記ロボット装置の応答処理を決定する応答処理決定工程と、

上記応答処理決定工程にて決定された前記応答処理を上記ロボット装置により実行する応答実行工程と、

上記応答処理決定工程では、上記応答処理を決定するに際し、記憶手段に記憶された上記刺激に関する情報の履歴に基づいて行う口ボット装置の制御方法。

8 8 . 上記応答処理決定手段は、感情に起因する上記刺激に応じて変化する上記履歴情報である感情レベルに応じて感情を決定する感情モジュールであって、

上記応答実行手段は、上記感情モジュールが決定した感情を表出する行動及び/又は動作を上記ロボット装置にさせることを特徴とする請求の範囲第 8 7項記載のロボット装置の制御方法。

8 9 . 上記応答処理決定手段は、本能に起因する上記刺激に応じて変化する上記履歴情報である本能レベルに応じて本能を決定する本能モジュールであって、

上記応答実行手段は、上記本能モジュールが決定した本能を表出する行動及び/又は動作を上記ロボット装置にさせることを特徴とする請求の範囲第 8 7項記載のロボット装置の制御方法。

9 0 . 外部からロボット装置に与えられる刺激を検出する検出工程と、

上記応答処理決定工程では、上記応答処理を決定するに際し、記憶手段に記憶された上記刺激に関する情報の履歴に基づいて行うプ口グラムが記録されたことを特徴とするプログラム記録媒体： 9 1 . 上記応答処理決定手段は、感情に起因する上記刺激に応じて変化する上記履歴情報である感情レベルに応じて感情を決定する感情モジュールであって、

上記応答実行手段は、上記感情モジュールが決定した感情を表出する行動及び又は動作を上記ロボット装置にさせるプログラムが記録されたことを特徴とする請求の範囲第 9 0項記載のプログラム記録媒体。

9 2 . 上記応答処理決定手段は、本能に起因する上記刺激に応じて変化する上記履歴情報である本能レベルに応じて本能を決定する本能モジュールであって、

上記応答実行手段は、上記本能モジュールが決定した本能を表出する行動及び/又は動作を上記ロボット装置にさせるブログラムが記録されたことを特徴とする請求の範困第 9 0項記載のプログラム記録媒体。