JP2001236585A

JP2001236585A - 移動ロボット及び移動ロボットのための盗難防止方法

Info

Publication number: JP2001236585A
Application number: JP2000043642A
Authority: JP
Inventors: Takashi Yamamoto; 隆司山本
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2000-02-21
Filing date: 2000-02-21
Publication date: 2001-08-31

Abstract

(57)【要約】【課題】施錠なしで行うことができるロボットのため
の盗難防止技術を提供する。【解決手段】ロボットは起動時又はオペレーション中
に所定周期で自律的に所有者認証を行う。認証には、パ
スワードの他、所有者の顔画像や声紋、指紋などの生体
情報を用いることができる。所有者認証に失敗すると、
ロボットは、ネットワークや電話回線経由で自律的に盗
難情報を通知する。盗難情報に、経由するルータや基地
局など位置を特定するための情報や、カメラで撮像した
周囲画像などを含めることで、盗難品の追跡を容易にす
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットのための
盗難防止技術に係り、特に、２足又は４足歩行を行う脚
式移動ロボットのための盗難防止技術に関する。

【０００２】更に詳しくは、本発明は、施錠なしで行う
ことができる脚式移動ロボットのための盗難防止技術に
係り、特に、ロボットに対して任意の作業空間上での自
由な移動作業を許容しつつその盗難を防止することがで
きる脚式移動ロボットのための盗難防止技術に関する。

【０００３】

【従来の技術】電気的若しくは磁気的な作用を用いて人
間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボッ
ト」という。ロボットの語源は、スラブ語のＲＯＢＯＴ
Ａ(奴隷機械)に由来すると言われている。わが国では、
ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からである
が、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人
化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなど
の産業用ロボット（industrial robot）であった。

【０００４】最近では、イヌやネコのように４足歩行の
動物の身体メカニズムやその動作を模したペット型ロボ
ット、あるいは、ヒトやサルなどの２足直立歩行を行う
動物の身体メカニズムや動作を模した「人間形」若しく
は「人間型」のロボットなど、脚式移動ロボットやその
安定歩行制御に関する研究開発が進展し、実用化への期
待も高まってきている。これら脚式移動ロボットは、ク
ローラ式ロボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が
難しくなるが、階段の昇降や障害物の乗り越え等、柔軟
な歩行・走行動作を実現できるという点で優れている。

【０００５】アーム式ロボットのように、ある特定の場
所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、
部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間で
のみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業
空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を
自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行
したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わ
る種々のサービスを提供することができる。

【０００６】脚式移動ロボットの用途の1つとして、産
業活動・生産活動等における各種の難作業の代行が挙げ
られる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラン
ト、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造
工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける
清掃、火災現場その他における救助といったような危険
作業・難作業の代行などである。

【０００７】また、脚式移動ロボットの他の用途とし
て、上述の作業支援というよりも、生活密着型、すなわ
ち人間との「共生」という用途が挙げられる。この種の
ロボットは、ヒトあるいはイヌ（ペット）などの比較的
知性の高い脚式歩行動物の動作メカニズムや感情表現を
エミュレートする。また、予め入力された動作パターン
を単に忠実に実行するだけではなく、相手の言葉や態度
（「褒める」とか「叱る」、「叩く」など）に呼応し
た、生き生きとした動作表現を実現することも要求され
る。

【０００８】従来の玩具機械は、ユーザ操作と応答動作
との関係が固定的であり、玩具の動作をユーザの好みに
合わせて変更することはできない。この結果、ユーザは
同じ動作しか繰り返さない玩具をやがては飽きてしまう
ことになる。

【０００９】これに対し、知的なロボットは、自律的な
思考及び動作制御を行うとともに、動作生成の時系列モ
デルに従って知的な動作を実行する。また、ロボットが
画像入力装置や音声入出力装置を装備し、画像処理や音
声処理を行うことにより、より高度な知的レベルで人間
とのリアリスティックなコミュニケーションを実現する
ことも可能となる。この際、ユーザ操作などの外部から
の刺激を検出したことに応答してこの時系列モデルを変
更する、すなわち「学習効果」を付与することによっ
て、ユーザにとって飽きない又は好みに適応した動作パ
ターンを提供することができる。したがって、ロボット
の経済的価値は極めて高く、今後ますます高まっていく
ことが予想される。

【００１０】ところで、脚式ロボットは基本的に歩行動
作により移動自在である。さらに、ペット型ロボットの
ような生活密着型のロボットの場合、一般には、産業ロ
ボットに比しはるかに小型且つ軽量に設計されており、
ユーザが片手又は両手を用いて持ち運ぶことができる。

【００１１】経済価値が高いことと可搬性に富むこと
は、ロボットは、ノートブックＰＣなどの携帯型機器と
同様に、盗難の対象となり得ることをも意味する。

【００１２】ノートブックＰＣの場合には、例えば「ケ
ンジントン・ロック」を用いた盗難防止が既に定着して
いる。すなわち、ケンジントン・ロックの一端は机の脚
などに固定され、その他端をノートブックＰＣの壁面に
ロックすることにより物品が無断で持ち去ることが禁止
される。なお、ケンジントン・ロックについては、例え
ば米国特許第５，３８１，６８５号の明細書（特表平０
６?５１１２９７号公報）にも開示されている。

【００１３】他方、脚式移動ロボットにおいても、保管
時や収納時すなわち非オペレーション時においては、ケ
ンジントン・ロックを用いた盗難防止は一定の効果を奏
する。

【００１４】しかしながら、オペレーション時において
は、知性を有する脚式ロボットは自律的な思考及び動作
制御を行い、ユーザの目が届かないような任意の作業空
間を無経路すなわち自らの意思で歩きまわる。ロボット
のこのような自由な作業を確保するためにはケンジント
ン・ロックによる施錠は邪魔である。そもそもロック状
態では歩き回ることさえできない。

【００１５】言い換えれば、施錠なしのロボットに対す
る盗難防止対策が必要となる。また、ロボットは自由に
動き回ることから、この盗難防止対策は任意の作業場に
おいても適用できることが好ましい。

【００１６】また、ノートブックＰＣに限らず、一旦盗
難に遭った物品を元の所有者が取り戻すことは、一般に
極めて難しい。上述のケンジントン・ロックは、盗難す
なわち物品が無断で持ち去られることを防御することは
できるが、一旦盗難に遭った物品に対してはなす術は全
くない。

【００１７】脚式移動ロボットは、自由行動するゆえ、
ユーザの目の届かない空間などにおいて盗難に遭い危険
性が極めて高い。したがって、単に盗難行為自体を排除
しようとしても不充分であり、盗難遭遇後であっても、
盗難された事実をユーザに早急に通知したり、盗難場所
を想定できる情報をユーザに伝送したりして、ユーザが
ロボットを取り戻す手がかりを得られることが望まし
い。

【００１８】また、盗難に遭うまでもなく、移動ロボッ
トが自律的な移動作業を繰り返し（又は長時間）行う結
果として、ロボットの行方が不明になった場合や、所有
者が単に何処かに置き忘れた場合であっても、ロボット
の現在の居場所を想定できる情報をユーザに伝送したり
して、ユーザがロボットを取り戻す手がかりを得られる
ことが望ましい。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、２足
又は４足歩行を行う脚式移動ロボットに適用することが
できる、優れた盗難防止技術を提供することにある。

【００２０】本発明の更なる目的は、施錠なしで行うこ
とができる、脚式移動ロボットのための優れた盗難防止
技術を提供することにある。

【００２１】本発明の更なる目的は、任意の作業空間上
での自由な移動作業を許容しつつ盗難を防止することが
できる、脚式移動ロボットのための優れた盗難防止技術
を提供することにある。

【００２２】本発明の更なる目的は、盗難遭遇後であっ
ても、盗難された事実をユーザに早急に通知したり、盗
難場所を想定できる情報をユーザに伝送したりして、ロ
ボットを取り戻すための手がかりをユーザに与えること
ができる、脚式移動ロボットのための優れた盗難防止技
術を提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を参
酌してなされたものであり、その第１の側面は、少なく
とも胴体ユニットと移動手段ユニットを含むタイプの移
動ロボットであって、前記移動ロボットが正当な所有者
にとって行方が知れない状態になったことを認識する行
方不明認識部と、該認識に応答して、行方不明になった
ことを記述した行方不明情報を該正当な所有者に転送す
る行方通知部と、を具備することを特徴とする移動ロボ
ットである。

【００２４】本発明の第１の側面に係る移動ロボットに
おいて、前記行方不明認識部は、所定の時間間隔で起動
することにより、ユーザのロボット使用に支障をきたす
ことなく、オペレーション中の盗難の有無を常時監視す
ることができる。

【００２５】また、前記行方不明認識部は、所有者認証
部と、所有者認証に失敗したことに応答して盗難された
と判定する盗難判定部とで構成することができる。

【００２６】１回限りの認証の失敗で盗難を通知すると
誤報が頻発するおそれがあるので、前記盗難判定部は所
定回数未満の所有者認証の失敗を許容して、盗難判定を
差し控えるようにしてもよい。

【００２７】また、前記移動ロボットは、さらにキー入
力部を備えてもよい。この場合、前記所有者認証部は、
あらかじめ保管されたパスワードと前記キー入力部から
入力されたパスワードとの照合により所有者認証を行う
ことができる。

【００２８】また、前記移動ロボットは、さらに周囲画
像を撮像可能な画像入力部を備えてもよい。この場合、
前記所有者認証部は、あらかじめ保管された正当な所有
者の顔画像と前記画像入力部から入力された顔画像との
照合により所有者認証を行うことができる。

【００２９】また、前記移動ロボットは、さらに音声入
力部を備えてもよい。この場合、前記所有者認証部は、
あらかじめ保管された正当な所有者の声紋と前記音声入
力部から入力された声紋との照合により所有者認証を行
うことができる。

【００３０】また、前記移動ロボットは、さらに指紋認
証部を備えてもよい。この場合、前記所有者認証部は、
あらかじめ保管された正当な所有者の指紋と現在の使用
者から入力された指紋との照合により所有者認証を行う
ことができる。

【００３１】また、前記行方通知部は、近距離無線デー
タ通信、ネットワーク、携帯電話、又はＰＨＳのうち少
なくとも1つを通信媒体として行方不明情報を転送する
ようにしてもよい。

【００３２】また、盗難通知時に転送する前記行方不明
情報には、転送経路に関する情報を含めることができ
る。転送経路に関する情報とは、例えば、ネットワーク
転送時に通過したルータ名や、ＰＨＳや携帯電話使用時
に位置登録した基地局の識別情報などである。あるい
は、前記移動ロボットは、ＧＰＳ（Global Positioning
System）のような現在場所を検出する位置検出装置を
備え、前記行方不明情報に前記位置検出装置が出力する
現在場所を含めるようにしてもよい。このような場合、
正当な所有者は、受信した行方不明情報を基にして、ロ
ボットの所在を突き止めることができる。

【００３３】また、前記移動ロボットが画像入力部を備
える場合には、前記画像入力部から入力された画像情報
を行方不明情報に含めることができるし、音声入力部を
備える場合には、前記音声入力部から入力された音声情
報を行方不明情報に含めることができる。このような場
合、正当な所有者は、受信した行方不明情報に含まれる
画像や音声情報を手がかりにして、現在の居場所を推定
したり、ロボットを盗んだ不正使用者を特定することが
できる。

【００３４】また、本発明の第２の側面は、少なくとも
胴体ユニットと移動手段ユニットを含む移動ロボットの
ための盗難防止方法であって、前記移動ロボットが正当
な所有者にとって行方が知れない状態になったことを認
識する行方不明認識ステップと、該認識に応答して、行
方不明になったことを記述した行方不明情報を該正当な
所有者に転送する行方通知ステップと、を具備すること
を特徴とする移動ロボットのための盗難防止方法であ
る。

【００３５】本発明の第２の側面に係る盗難防止方法に
おいて、前記行方不明認識ステップを所定の時間間隔で
実行することにより、ユーザのロボット使用に支障をき
たすことなく、オペレーション中の盗難の有無を常時監
視することができる。

【００３６】また、前記行方不明認識ステップは、所有
者認証サブステップと、所有者認証に失敗したことに応
答して盗難されたと判定する盗難判定サブステップとで
構成することができる。

【００３７】１回限りの認証の失敗で盗難を通知すると
誤報が頻発するおそれがあるので、前記盗難判定サブス
テップでは所定回数未満の所有者認証の失敗を許容し
て、盗難判定を差し控えるようにしてもよい。

【００３８】また、前記移動ロボットは、さらにキー入
力部を備えてもよい。この場合、前記所有者認証サブス
テップでは、あらかじめ保管されたパスワードと前記キ
ー入力部から入力されたパスワードとの照合により所有
者認証を行うことができる。

【００３９】また、前記移動ロボットは、さらに周囲画
像を撮像可能な画像入力部を備えてもよい。この場合、
前記所有者認証サブステップでは、あらかじめ保管され
た正当な所有者の顔画像と前記画像入力部から入力され
た顔画像との照合により所有者認証を行うことができ
る。

【００４０】また、前記移動ロボットは、さらに音声入
力部を備えてもよい。この場合、前記所有者認証サブス
テップでは、あらかじめ保管された正当な所有者の声紋
と前記音声入力部から入力された声紋との照合により所
有者認証を行うことができる。

【００４１】また、前記移動ロボットは、さらに指紋認
証部を備えてもよい。この場合、前記所有者認証サブス
テップでは、あらかじめ保管された正当な所有者の指紋
と現在の使用者から入力された指紋との照合により所有
者認証を行うことができる。

【００４２】また、前記行方通知ステップでは、近距離
無線データ通信、ネットワーク、携帯電話、又はＰＨＳ
のうち少なくとも1つを通信媒体として行方不明情報を
転送するようにしてもよい。

【００４３】また、盗難通知時に転送する前記行方不明
情報には、転送経路に関する情報を含めることができ
る。転送経路に関する情報とは、例えば、ネットワーク
転送時に通過したルータ名や、ＰＨＳや携帯電話使用時
に位置登録した基地局の識別情報などである。あるい
は、前記移動ロボットは、ＧＰＳ（Global Positioning
System）のような現在場所を検出する位置検出装置を
備え、前記行方不明情報に前記位置検出装置が出力する
現在場所を含めるようにしてもよい。このような場合、
正当な所有者は、受信した行方不明情報を基にして、ロ
ボットの所在を突き止めることができる。

【００４４】また、前記移動ロボットが画像入力部を備
える場合には、前記画像入力部から入力された画像情報
を行方不明情報に含めることができるし、音声入力部を
備える場合には、前記音声入力部から入力された音声情
報を行方不明情報に含めることができる。このような場
合、正当な所有者は、受信した行方不明情報に含まれる
画像や音声情報を手がかりにして、現在の居場所を推定
したり、ロボットを盗んだ不正使用者を特定することが
できる。

【００４５】

【作用】本発明は、特に、自律的な制御により作業空間
を自由に動き回ることができる移動ロボットに対して適
用することができる。より好ましくは、移動ロボット
は、視覚や聴覚など、人間や動物の五感に相当する各種
の入力装置又はセンサを備えている。

【００４６】本発明に係るロボットは、起動時又はオペ
レーション中に、所定周期で自律的に所有者認証を行
う。所有者の認証には、パスワードの他、所有者の顔画
像や声紋、指紋、あるいはこれら以外の生体情報を用い
ることができる。ロボットは、カメラやマイクなどの入
力装置やセンサ類を用いて所有者の生体情報を入力し
て、認証処理に利用することができる。

【００４７】所有者認証に失敗すると、ロボットは、ネ
ットワークや電話回線経由で自律的に行方不明情報又は
盗難情報を通知する。例えば、例えば、ＬＡＮやインタ
ーネットなどＴＣＰ／ＩＰ接続されたネットワーク、あ
るいは携帯電話やＰＨＳなどの電話回線を通信媒体とし
て利用することができる。

【００４８】行方不明情報や盗難情報には、所有者のて
もとに届くまでに経由するルータや基地局など位置を特
定するための情報を逐次的に含めることができる。さら
には、カメラで撮像した周囲画像やマイクから拾われた
音声情報など、人間や動物の五感に相当するセンサから
の入力データなどを行方不明情報や盗難情報を含めるこ
とで、盗難品の追跡や犯人の推定・特定をさらに容易に
することができる。

【００４９】本発明によれば、移動ロボットに対して任
意の作業空間上での自由な移動作業を許容しつつ、その
盗難を好適に防止することができる。

【００５０】また、本発明によれば、盗難遭遇後であっ
ても、盗難された事実をユーザに早急に通知したり、盗
難場所を想定できる情報をユーザに伝送したりして、ロ
ボットを取り戻すための手がかりをユーザに与えること
ができる、脚式移動ロボットのための優れた盗難防止技
術を提供することができる。

【００５１】また、本発明は、移動ロボットが盗難に遭
遇した場合だけでなく、自律的な移動作業を繰り返す
（又は長時間）結果として、ロボットの行方が不明にな
った場合や、所有者が単に何処かに置き忘れた場合であ
っても、好適に適用することができる。すなわち、所有
者は、移動ロボットから送信される行方不明情報に基づ
いて、現在の居場所を探索することができる。

【００５２】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。

【００５３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施例を詳解する。

【００５４】図１には、本発明を実施に供される、四肢
による脚式歩行を行う移動ロボット１の外観構成を示し
ている。図示の通り、該ロボット１は、四肢を有する動
物の形状や構造をモデルにして構成された多関節型の移
動ロボットである。とりわけ本実施例の移動ロボット１
は、愛玩動物の代表例であるイヌの形状及び構造を模し
てデザインされたペット型ロボットという側面を有し、
例えば人間の住環境において人間と共存するとともに、
ユーザ操作に応答した動作表現することができる。

【００５５】移動ロボット１は、胴体部ユニット２と、
頭部ユニット３と、尻尾４と、四肢すなわち脚部ユニッ
ト６Ａ〜６Ｄで構成される。

【００５６】頭部ユニット３は、ロール、ピッチ及びヨ
ーの各軸方向（図示）の自由度を持つ首関節７を介し
て、胴体部ユニット２の略前上端に配設されている。ま
た、頭部ユニット３には、イヌの「目」に相当するＣＣ
Ｄ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）カメラ１
５と、「耳」に相当するマイクロフォン１６と、「口」
に相当するスピーカ１７と、触感に相当するタッチセン
サ１８が搭載されている。これら以外にも、生体の五感
を構成するセンサを含んでいても構わない。

【００５７】尻尾４は、ロール及びピッチ軸の自由度を
持つ尻尾関節８を介して、胴体部ユニット２の略後上端
に湾曲若しくは揺動自在に取り付けられている。

【００５８】脚部ユニット６Ａ及び６Ｂは前足を構成
し、脚部ユニット６Ｃ及び６Ｄは後足を構成する。各脚
部ユニット６Ａ〜６Ｄは、それぞれ、大腿部ユニット９
Ａ〜９Ｄ及び脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの組み合わせ
で構成され、胴体部ユニット２底面の前後左右の各隅部
に取り付けられている。大腿部ユニット９Ａ〜９Ｄは、
ロール、ピッチ、ヨーの各軸の自由度を持つ股関節１１
Ａ〜１１Ｄによって、胴体部ユニット２の各々の所定部
位に連結されている。また、大腿部ユニット９Ａ〜９Ｄ
と脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの間は、ロール及びピッ
チ軸の自由度を持つ膝関節１２Ａ〜１２Ｄによって連結
されている。

【００５９】なお、移動ロボット１の関節自由度は、実
際には各軸毎に配備されモータ（図示しない）の回転駆
動によって提供される。また、移動ロボット１が持つ関
節自由度の個数は任意であり、本発明の要旨を限定する
ものではない。

【００６０】図２には、移動ロボット１の電気・制御系
統の構成図を模式的に示している。同図に示すように、
移動ロボット１は、全体の動作の統括的制御やその他の
データ処理を行う制御部２０と、入出力部４０と、駆動
部５０と、電源部６０とで構成される。以下、各部につ
いて説明する。

【００６１】入出力部４０は、入力部として移動ロボッ
ト１の目に相当するＣＣＤカメラ１５や、耳に相当する
マイクロフォン１６、触感に相当するタッチセンサ１８
など、五感に相当する各種のセンサを含む。また、出力
部として、口に相当するスピーカ１７などを装備してい
る。これら出力部は、脚などによる機械運動パターン以
外の形式でユーザ・フィードバックを表現することがで
きる。

【００６２】移動ロボット１は、カメラ１５を含むこと
で、作業空間上に存在する任意の物体の形状や色彩を認
識することができる。また、移動ロボット１は、カメラ
のような視覚手段の他に、赤外線、音波、超音波、電波
などの発信波を受信する受信装置をさらに備えていても
よい。この場合、各伝送波を検知するセンサ出力に基づ
いて発信源からの位置や向きを計測することができる。

【００６３】駆動部５０は、制御部２０が指令する所定
の運動パターンに従って移動ロボット１の機械運動を実
現する機能ブロックであり、首関節７、尻尾関節８、股
関節１１Ａ〜１１Ｄ、膝関節１２Ａ〜１２Ｄなどのそれ
ぞれの関節におけるロール、ピッチ、ヨーなど各軸毎に
設けられた駆動ユニットで構成される。図示の例では、
移動ロボット１はｎ個の関節自由度を有し、したがって
駆動部５０はｎ個の駆動ユニットで構成される。各駆動
ユニットは、所定軸回りの回転動作を行うモータ５１
と、モータ５１の回転位置を検出するエンコーダ５２
と、エンコーダ５２の出力に基づいてモータ５１の回転
位置や回転速度を適応的に制御するドライバ５３の組み
合わせで構成される。

【００６４】電源部６０は、その字義通り、移動ロボッ
ト１内の各電気回路等に対して給電を行う機能モジュー
ルである。本実施例に係る移動ロボット１は、バッテリ
を用いた自律駆動式であり、電源部６０は、充電バッテ
リ６１と、充電バッテリ６１の充放電状態を管理する充
放電制御部６２とで構成される。

【００６５】充電バッテリ６１は、例えば、複数本のニ
ッケル・カドミウム電池セルをカートリッジ式にパッケ
ージ化した「バッテリ・パック」の形態で構成される。

【００６６】また、充放電制御部６２は、バッテリ６１
の端子電圧や充電／放電電流量、バッテリ６１の周囲温
度などを測定することでバッテリ６１の残存容量を把握
し、充電の開始時期や終了時期などを決定するようにな
っている。充放電制御部６２が決定する充電の開始及び
終了時期は制御部２０に通知され、移動ロボット１が充
電オペレーションを開始及び終了するためのトリガとな
る。充電オペレーションの詳細については後述に譲る。

【００６７】制御部２０は、「頭脳」に相当し、例えば
移動ロボット１の頭部ユニット３に搭載される。

【００６８】図３には、制御部２０の構成をさらに詳細
に図解している。同図に示すように、制御部２０は、メ
イン・コントローラとしてのＣＰＵ（Central Processi
ng Unit）２１が、メモリその他の各回路コンポーネン
トや周辺機器とバス接続された構成となっている。バス
２７上の各装置にはそれぞれに固有のアドレス（メモリ
・アドレス又はＩ／Ｏアドレス）が割り当てられてお
り、ＣＰＵ２１はアドレス指定することでバス２７上の
特定の装置と通信することができる。

【００６９】ＲＡＭ（Random Access Memory）２２は、
ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）などの揮発性メモリで構成さ
れた書き込み可能メモリであり、ＣＰＵ２１が実行する
プログラム・コードをロードしたり、作業データの一時
的な保存のために使用される。

【００７０】ＲＯＭ（Read Only Memory）２３は、プロ
グラムやデータを恒久的に格納する読み出し専用メモリ
である。ＲＯＭ２３に格納されるプログラム・コードに
は、移動ロボット１の電源投入時に実行する自己診断テ
スト・プログラムや、移動ロボット１の動作を規定する
制御プログラムなどが挙げられる。

【００７１】ロボット１の制御プログラムには、カメラ
１５やマイクロフォン１６などのセンサ入力を処理する
「センサ入力処理プログラム」、センサ入力と所定の
「時系列モデル」^/*/（後述）とに基づいて移動ロボッ
ト１の行動すなわち運動パターンを生成する「行動命令
プログラム」、生成された運動パターンに従って各モー
タの駆動やスピーカ１７の音声出力などを制御する「駆
動制御プログラム」などが含まれる。生成される運動パ
ターンには、通常の歩行運動や走行運動以外に、「お
手」、「お預け」、「お座り」や、「ワンワン」などの
動物の鳴き声の発声などエンターティンメント性の高い
動作を含んでいてもよい。

【００７２】また、ロボット１のその他の制御プログラ
ムとして、ロボット１自身が盗難に遭遇したことを認識
するための「盗難認識プログラム」や、盗難を遭遇した
ことをユーザに通知するための「盗難通知プログラム」
が含まれる。これら盗難認識プログラムや盗難通知プロ
グラムの記述によって実現されるロボットの動作手順に
ついては、後に詳解する。

【００７３】不揮発性メモリ２４は、例えばＥＥＰＲＯ
Ｍ（Electrically Erasable and Programmable ROM）の
ように、電気的に消去再書き込みが可能なメモリ素子で
構成され、逐次更新すべきデータを不揮発的に保持する
ために使用される。逐次更新すべきデータには、例え
ば、移動ロボット１の行動パターンを規定する時系列モ
デルなどが挙げられる。

【００７４】移動ロボット１は、飼い主としてのユーザ
による「褒める」、「遊んであげる（可愛がる）」、
「撫でる」、あるいは「叱る」、「叩く」などの行為を
刺激としてセンサ入力し、不揮発メモリ２４に格納され
た時系列モデルに従って「喜ぶ」、「甘える」、「すね
る」、「叱る」、「吠える」、「尻尾を振る」などの感
情的な動作を実行する。また、センサ入力された刺激に
応じて不揮発メモリ２４中の時系列モデルを逐次的に更
新するという学習効果を付与することができる。このよ
うな学習効果により、移動ロボット１の行動パターンに
変化を与え、ユーザが飽きない又はその好みに適応した
挙動を提供することができる。また、ユーザは、一種の
育成シミュレーションをゲーム感覚で楽しむことができ
る。

【００７５】インターフェース２５は、制御部２０外の
機器と相互接続し、データ交換を可能にするための装置
である。インターフェース２５は、例えば、カメラ１５
やマイクロフォン１６、スピーカ１７との間でデータ入
出力を行う。また、インターフェース２５は、駆動部５
０内の各ドライバ５３−１…との間でデータやコマンド
の入出力を行う。また、インターフェース２５は、電源
部６０との間で充電開始及び充電終了信号の授受を行う
こともできる。

【００７６】インターフェース２５は、ＲＳ（Recommen
ded Standard）−２３２Ｃなどのシリアル・インターフ
ェース、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and elec
tronics Engineers）１２８４などのパラレル・インタ
ーフェース、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インター
フェース、ｉ−Ｌｉｎｋ（ＩＥＥＥ１３９４）インター
フェース、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interfac
e）インターフェースなどのような、コンピュータの周
辺機器接続用の汎用インターフェースを備え、ローカル
接続された外部機器との間でプログラムやデータの移動
を行うようにしてもよい。

【００７７】また、インターフェース２５の1つとして
赤外線通信（ＩｒＤＡ）インターフェースを備え、外部
機器と無線通信を行うようにしてもよい。赤外線通信の
ための送受信部は、例えば頭部ユニット２や尻尾３な
ど、移動ロボット１本体の先端部に設置されることが受
信感度の観点から好ましい。

【００７８】さらに、制御部２０は、ネットワーク・イ
ンターフェース・カード（ＮＩＣ）２６を含み、ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈのような近接無線通信、あるいはＬＡＮ
（Local Area Network：例えばEthernet）やインターネ
ットを経由して、外部のホスト・コンピュータとデータ
通信を行うことができる。このようなデータ通信の1つ
の目的は、遠隔のコンピュータ資源を用いて移動ロボッ
ト１の動作をリモート・コントロールすることである。
また、他の目的は、時系列モデルやその他のプログラム
・コードなどロボット１の動作制御に必要なデータをネ
ットワーク経由で移動ロボット１に供給することにあ
る。また、他の目的として、ロボット１自身が盗難を認
識したことに応答してユーザに通知する、すなわち行方
不明情報又は盗難情報のデータ通信のために利用され
る。

【００７９】また、制御部２０は、テンキー及び／又は
アルファベット・キーからなるキーボード２７を備えて
おいてもよい。キーボード２７は、作業現場での直接的
なコマンド入力のために使用する他、パスワードなどの
所有者認証情報の入力に用いられる。

【００８０】本実施例に係るロボット１は、制御部２０
が所定の制御プログラムを実行することによって自律的
な動作を行うことができる。また、画像入力（すなわち
カメラ１５）、音声入力（すなわちマイク１６）、タッ
チセンサ１８などの人間や動物の五感に相当する入力装
置を備えるとともに、これら外部入力に応答した理性的
又は感情的な動作を実行するインテリジェンスを備えて
いる（前述）。

【００８１】さらに、本実施例では、これら五感に相当
する入力装置を駆使して、ロボット１自身が盗難に遭遇
したことを自律的に認識するメカニズムを備えている。

【００８２】盗難の認識には、所有者の認証情報をあら
かじめ取得しておき、ロボット１の起動時、又は、オペ
レーション中に所定の周期で所有者認証を行うことで実
現される。あるいは、オペレーション中に、随時、所有
者の所在確認又は認証を行い、一定期間以上継続して所
有者の所在確認できなかった場合や認証に成功しなかっ
た場合に、自分が盗難されたと認識してもよい。

【００８３】所有者の認証情報には、パスワードを利用
する他、所有者の顔画像（あるいは顔以外の身体画像）
や音声／声紋、指紋、あるいはその他の生体情報を利用
することができる。これら生体情報は、カメラやマイ
ク、その他のセンサを用いて現在の使用者から取得する
ことができる。

【００８４】パスワードを認証情報として利用する場
合、あらかじめキーボード２７（前述）などを用いてパ
スワードを入力し、ロボット１内に登録しておく。パス
ワードは、例えば不揮発メモリ２４上にセキュアな状態
で保存しておけばよい。

【００８５】また、所有者の顔画像を認証情報として利
用する場合、カメラ１５を用いてあらかじめ所有者の顔
画像を撮像して、例えば不揮発メモリ２４上にセキュア
な状態で保存しておけばよい。あるいは、認証情報とし
ての顔画像を、ＮＩＣ２６経由で外部システムから供給
するようにしてもよい。

【００８６】また、所有者の音声を認証情報として利用
する場合、マイク１５を用いてあらかじめ所有者の話し
声を入力して声紋などの情報を抽出して、例えば不揮発
メモリ２４上にセキュアな状態で保存しておけばよい。
あるいは、認証情報としての声紋を、ＮＩＣ２６経由で
外部システムから供給するようにしてもよい。

【００８７】また、所有者の指紋を認証情報として利用
する場合には、制御部２０はさらに指紋認証装置（図示
しない）を装備する必要がある。指紋認証装置を用いて
あらかじめ所有者の指紋を入力して、例えば不揮発メモ
リ２４上にセキュアな状態で保存しておけばよい。ある
いは、認証情報としての指紋を、ＮＩＣ２６経由で外部
システムから供給するようにしてもよい。なお、特開平
３−１８９８０号には、基準となる指紋の画像データを
保持する基準画像メモリと、認証対象となる指紋の画像
を入力する画像入力装置とを備え、両画像を重ね合わせ
て一致度を見ることで指紋照合を行うタイプの指紋照合
装置について開示されている。

【００８８】ロボット１は、所有者を認証できなかった
ときに、自分が盗難されたと自律的に判断して、正当な
所有者に対して盗難情報を伝送するための盗難通知処理
（若しくは、所有者から行方が判らない状態に陥ったこ
とを通知する行方通知処理）を自律的に行う。盗難通知
処理では、盗難の事実やその他の必要な情報を記した所
定の盗難情報（又は行方不明情報）を通信媒体経由でを
正当な所有者の元に送信する。

【００８９】ここで言う通信媒体は、例えば、ＬＡＮや
インターネットなどＴＣＰ／ＩＰ接続されたネットワー
クでよい。この場合、元の所有者のメール・アドレスや
ＩＰアドレスなどの宛先情報をあらかじめ保管しておく
必要がある。また、ロボット１は、基本的にはケーブル
レスで動作するので、最寄の基地局まではｂｌｕｅｔｏ
ｏｔｈなどの近距離無線データ通信を利用してデータ転
送すればよい。あるいは、ロボット１が携帯電話（ＰＤ
Ｃ）やＰＨＳなどを搭載しておき、所有者に対して電話
で直接通知するようにしてもよい。

【００９０】また、所有者に届くまでに辿ったルータ
（又はルータの所在）などを通過する度に逐次的に盗難
情報（又は行方不明情報）に書き込むようにすれば、盗
難品の追跡が容易になる。また、携帯電話やＰＨＳを用
いて通知する場合には、位置登録中の基地局識別情報
（例えばＰＨＳにおけるＣＳ−ＩＤなど）を盗難情報
（又は行方不明情報）に付加することで、現在の所在地
近傍を知らせることができる。さらに、ＧＰＳ（Global
Positioning System）などの位置認識装置をロボット
１に搭載しておけば、ネットワークや電話回線経由で、
正確な所在地をリアルタイムで通知することができる。

【００９１】また、盗難情報（又は行方不明情報）に
は、カメラ１５で撮像した周囲画像やマイク１６で入力
した音声情報などを含めることができる。例えば、ロボ
ットが現在居る場所の周囲画像を受け取ることにより、
元の所有者は盗難品の在り処を視覚的に追跡することが
できる。また、撮像画像中に不正使用者の映像が含まれ
ていれば、犯人自体を推定又は特定することができる。

【００９２】図４には、盗難認証及び盗難通知処理手順
の一例をフローチャートの形式で示している。以下、こ
のフローチャートの各ステップについて説明する。

【００９３】ロボット１を起動すると、まずロボット１
は自律的に所有者認証を行う（ステップＳ１１）。この
所有者認証は、例えば上述したように、パスワードの入
力であっても、顔画像や声紋、指紋などの所有者の生体
情報を利用した認証手続きのうちいずれであってもよ
い。あるいは、これら認証手続きのうち２以上の組み合
わせを用いて行えば、認証作業はより強力なものとな
り、不正使用者による「なりすまし」を排除することが
できる。

【００９４】所有者認証に成功すると、現所有者による
ロボット１の使用が許可される。また、所定のタイム・
アウト値を持つタイマを設定して（ステップＳ１２）、
タイム・アウトすなわち所定期間が経過する度に所有者
認証を繰り返し、ロボット１がオペレーション中は常時
盗難状況を監視する。

【００９５】他方、正当な所有者を確認することができ
なかった場合には、盗難通知処理を実行する（ステップ
Ｓ１３）。

【００９６】盗難通知処理では、盗難の事実を記した所
定の盗難情報を通信媒体経由でを正当な所有者の元に送
信する（前述）。通信媒体は、例えば、ＬＡＮやインタ
ーネットなどＴＣＰ／ＩＰ接続されたネットワーク、あ
るいは携帯電話やＰＨＳなどの電話回線でよい。このよ
うな盗難通知処理を実行する結果、所有者はロボット１
を探索するための有力な情報を得ることができるので、
盗難品を取り戻す可能性が一段と高くなる。

【００９７】また、図５には、盗難認証及び盗難通知処
理手順に関する他の例をフローチャートの形式で示して
いる。以下、このフローチャートの各ステップについて
説明する。

【００９８】ロボット１を起動すると、まずカウンタを
リセットし（ステップＳ２１）、次いで、ロボット１は
自律的に所有者認証を行う（ステップＳ２１）。所有者
認証は、例えば上述したように、パスワードの入力であ
っても、顔画像や声紋、指紋などの所有者の生体情報を
利用した認証手続きのいずれであってもよい。あるい
は、これら認証手続きのうち２以上の組み合わせを用い
てもよい。

【００９９】所有者認証に成功すると、現所有者による
ロボット１の使用が許可される。また、タイマを設定し
て（ステップＳ２３）、タイム・アウトすなわち所定期
間が経過する度に所有者認証を繰り返して、ロボット１
がオペレーション中は常時盗難状況を監視する。

【０１００】他方、正当な所有者を確認できなかった場
合には、カウンタを１だけ増分する（ステップＳ２
４）。そして、カウンタと上限値Ｍを大小比較して（ス
テップＳ２５）、未だ上限値に到達していない場合に
は、ステップＳ２３に復帰してタイマを設定し、タイム
・アウトすなわち所定期間が経過する度に所有者認証を
繰り返す。１回限りの認証に失敗して盗難されたと認識
すると、誤報が頻発する可能性がある。上限値Ｍの設定
は猶予を与えることに相当し、この結果、誤報を減らす
ことができる。

【０１０１】認証の失敗を繰り返した結果、カウンタが
上限値Ｍに到達すると、ステップＳ２６に進み、盗難通
知処理を実行する。

【０１０２】盗難通知処理では、盗難の事実を記した所
定の盗難情報を通信媒体経由でを正当な所有者の元に送
信する（前述）。通信媒体は、例えば、ＬＡＮやインタ
ーネットなどＴＣＰ／ＩＰ接続されたネットワーク、あ
るいは携帯電話やＰＨＳなどの電話回線でよい。盗難通
知処理を実行する結果、所有者はロボット１を探索する
ための有力な情報を得ることができるので、盗難品を取
り戻す可能性が一段と高くなる。

【０１０３】また、図６には、盗難認証及び盗難通知処
理手順に関する他の例をフローチャートの形式で示して
いる。以下、このフローチャートの各ステップについて
説明する。

【０１０４】ロボット１を起動すると、まずカウンタを
リセットし（ステップＳ３１）、次いで、タイマを設定
する（ステップＳ３２）。したがって、図５に示した場
合とは相違し、ロボット１を起動してからタイマがタイ
ム・アウトするまでの期間は、現所有者は認証手続きな
しにロボット１をそのまま使用することができる。

【０１０５】タイマがタイム・アウトすると、ロボット
１は自律的に所有者認証を行う（ステップＳ３３）。所
有者認証は、例えば上述したように、パスワードの入力
であっても、顔画像や声紋、指紋などの所有者の生体情
報を利用した認証手続きのいずれであってもよい。ある
いは、これら認証手続きのうち２以上の組み合わせを用
いてもよい。

【０１０６】所有者認証に成功すると、現所有者による
ロボット１の使用が許可される。また、ステップＳ３２
に復帰してタイマを再び設定して、タイム・アウトすな
わち所定期間が経過する度に所有者認証を繰り返して、
ロボット１がオペレーション中は常時盗難状況を監視す
る。

【０１０７】他方、正当な所有者を確認できなかった場
合には、カウンタを１だけ増分する（ステップＳ３
４）。そして、カウンタと上限値Ｍを大小比較して（ス
テップＳ３５）、未だ上限値に到達していない場合に
は、ステップＳ３２に復帰してタイマを設定し、タイム
・アウトすなわち所定期間が経過する度に所有者認証を
繰り返す。上限値Ｍの設定は猶予を与えることに相当
し、盗難情報の誤報を削減することができる。

【０１０８】認証の失敗を繰り返した結果、カウンタが
上限値Ｍに到達すると、ステップＳ３６に進み、盗難通
知処理を実行する。

【０１０９】盗難通知処理では、盗難の事実を記した所
定の盗難情報を通信媒体経由でを正当な所有者の元に送
信する（前述）。通信媒体は、例えば、ＬＡＮやインタ
ーネットなどＴＣＰ／ＩＰ接続されたネットワーク、あ
るいは携帯電話やＰＨＳなどの電話回線でよい。盗難通
知処理を実行する結果、所有者はロボット１を探索する
ための有力な情報を得ることができるので、盗難品を取
り戻す可能性が一段と高くなる。

【０１１０】《注釈》＊時系列モデル：移動ロボットなどの機械装置の動作パ
ターンを時系列モデルに従って生成する点や、外部から
の刺激などを学習して時系列モデルを更新する点は、例
えば、本出願人に既に譲渡されている特願平１１−２１
５０号明細書（「機械装置及びその駆動方法」）に開示
されている。また、本出願人に既に譲渡されている特願
平１１−１２９２７５号明細書には、動作に起因する感
情本能モデルを有するとともに、入力情報に基づいて感
情本能モデルを変化させることができる「ロボット装
置」について開示されている。さらに、本出願人に既に
譲渡されている特願平１１−１２９２７９号明細書に
は、感情モデル、本能モデル、学習モデル、及び成長モ
デルなどの各種動作モデルに基づいて行動を生成する
「ロボット装置」について開示されている。

【０１１１】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。

【０１１２】本実施例では、イヌを模した４足歩行を行
うペット型ロボットを例に挙げて本発明に係る盗難防止
技術について詳解したが、本発明の要旨はこれに限定さ
れない。例えば、ヒューマノイド・ロボットのような２
足の脚式移動ロボットや、あるいは脚式以外の移動型ロ
ボットに対しても、同様に本発明を適用することができ
ることを充分理解されたい。

【０１１３】要するに、例示という形態で本発明を開示
してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。
本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許
請求の範囲の欄を参酌すべきである。

【０１１４】

【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
２足又は４足歩行を行う脚式移動ロボットに適用するこ
とができる、優れた盗難防止技術を提供することができ
る。

【０１１５】また、本発明によれば、施錠なしで行うこ
とができる、脚式移動ロボットのための優れた盗難防止
技術を提供することができる。

【０１１６】また、本発明によれば、ロボットに対して
任意の作業空間上での自由な移動作業を許容しつつ、そ
の盗難を防止することができる、脚式移動ロボットのた
めの優れた盗難防止技術を提供することができる。

【０１１７】また、本発明によれば、盗難遭遇後であっ
ても、盗難された事実をユーザに早急に通知したり、盗
難場所を想定できる情報をユーザに伝送したりして、ロ
ボットを取り戻すための手がかりをユーザに与えること
ができる、脚式移動ロボットのための優れた盗難防止技
術を提供することができる。

【０１１８】また、本発明は、移動ロボットが盗難に遭
遇した場合だけでなく、自律的な移動作業を繰り返す
（又は長時間）結果として、ロボットの行方が不明にな
った場合や、所有者が単に何処かに置き忘れた場合であ
っても、好適に適用することができる。すなわち、所有
者は、移動ロボットから送信される行方不明情報に基づ
いて、現在の居場所を探索することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施に供される四肢による脚式歩行を
行う移動ロボット１の外観構成を示した図である。

【図２】移動ロボット１の電気・制御系統の構成図を模
式的に示した図である。

【図３】制御部２０の構成をさらに詳細に示した図であ
る。

【図４】盗難認証及び盗難通知処理手順の一例を図解し
たフローチャートである。

【図５】盗難認証及び盗難通知処理手順の他の例を図解
したフローチャートである。

【図６】盗難認証及び盗難通知処理手順の他の例を図解
したフローチャートである。

【符号の説明】

１…移動ロボット２…胴体部ユニット３…頭部ユニット４…尻尾６Ａ〜６Ｄ…脚部ユニット７…首関節８…尻尾関節９Ａ〜９Ｄ…大腿部ユニット１０Ａ〜１０Ｄ…脛部ユニット１１Ａ〜１１Ｄ…股関節１２Ａ〜１２Ｄ…膝関節１５…ＣＣＤカメラ１６…マイクロフォン１７…スピーカ１８…タッチセンサ２０…制御部２１…ＣＰＵ２２…ＲＡＭ２３…ＲＯＭ２４…不揮発メモリ２５…インターフェース２６…ネットワーク・インターフェース・カード２７…バス２８…受信機４０…入出力部５０…駆動部５１…モータ５２…エンコーダ５３…ドライバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｂ 13/22 Ｇ０８Ｂ 13/22 Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA25 DA02 DA04 DA05 DA23 DG21 DJ08 DK02 EB01 ED42 ED47 ED49 EF16 EF23 EH07 EH08 FA01 FA03 3F059 AA00 BA00 BB06 DA08 DB04 DC00 FC00 3F060 AA00 BA10 CA14 5C084 AA03 AA09 BB01 BB04 CC21 CC23 CC29 CC30 DD11 FF02 GG17 GG56 GG65 GG78 HH10 HH12 HH13 5C087 AA02 AA03 AA08 AA19 BB18 BB74 DD05 DD49 EE05 EE06 EE08 FF16 GG08 GG19 GG21 GG31 GG36

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも胴体ユニットと移動手段ユニッ
トを含むタイプの移動ロボットであって、前記移動ロボットが正当な所有者にとって行方が知れな
い状態になったことを認識する行方不明認識部と、該認識に応答して、行方不明になったことを記述した行
方不明情報を該正当な所有者に転送する行方通知部と、
を具備することを特徴とする移動ロボット。
【請求項２】前記行方不明認識部は、所定の時間間隔で
起動することを特徴とする請求項１に記載の移動ロボッ
ト。
【請求項３】前記行方不明認識部は、所有者認証部と、
所有者認証に失敗したことに応答して盗難されたと判定
する盗難判定部とを備えることを特徴とする請求項１に
記載の移動ロボット。
【請求項４】前記盗難判定部は所定回数未満の所有者認
証の失敗を許容することを特徴とする請求項３に記載の
移動ロボット。
【請求項５】前記移動ロボットは、さらにキー入力部を
備え、前記所有者認証部は、あらかじめ保管されたパスワード
と前記キー入力部から入力されたパスワードとの照合に
より所有者認証を行うことを特徴とする請求項３に記載
の移動ロボット。
【請求項６】前記移動ロボットは、さらに周囲画像を撮
像可能な画像入力部を備え、前記所有者認証部は、あらかじめ保管された正当な所有
者の顔画像と前記画像入力部から入力された顔画像との
照合により所有者認証を行うことを特徴とする請求項３
に記載の移動ロボット。
【請求項７】前記移動ロボットは、さらに音声入力部を
備え、前記所有者認証部は、あらかじめ保管された正当な所有
者の声紋と前記音声入力部から入力された声紋との照合
により所有者認証を行うことを特徴とする請求項３に記
載の移動ロボット。
【請求項８】前記移動ロボットは、さらに指紋認証部を
備え、前記所有者認証部は、あらかじめ保管された正当な所有
者の指紋と現在の使用者から入力された指紋との照合に
より所有者認証を行うことを特徴とする請求項３に記載
の移動ロボット。
【請求項９】前記行方通知部は、近距離無線データ通
信、ネットワーク、携帯電話、又はＰＨＳのうち少なく
とも1つを通信媒体として行方不明情報を転送すること
を特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１０】前記行方不明情報は、転送経路に関する
情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボ
ット。
【請求項１１】前記移動ロボットは、現在場所を検出す
る位置検出装置を備え、前記行方不明情報は、前記位置検出装置が出力する現在
場所を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボ
ット。
【請求項１２】前記移動ロボットは、さらに周囲画像を
撮像可能な画像入力部を備え、前記行方不明情報は、前記画像入力部から入力された画
像情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動ロ
ボット。
【請求項１３】前記移動ロボットは、さらに音声入力部
を備え、前記行方不明情報は、前記音声入力部から入力された音
声情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動ロ
ボット。
【請求項１４】少なくとも胴体ユニットと移動手段ユニ
ットを含む移動ロボットのための盗難防止方法であっ
て、前記移動ロボットが正当な所有者にとって行方が知れな
い状態になったことを認識する行方不明認識ステップ
と、該認識に応答して、行方不明になったことを記述した行
方不明情報を該正当な所有者に転送する行方通知ステッ
プと、を具備することを特徴とする移動ロボットのため
の盗難防止方法。
【請求項１５】前記行方不明認識ステップは、所定の時
間間隔で実行することを特徴とする請求項１４に記載の
移動ロボットのための盗難防止方法。
【請求項１６】前記行方不明認識ステップは、所有者認
証サブステップと、所有者認証に失敗したことに応答し
て盗難されたと判定する盗難判定サブステップとを備え
ることを特徴とする請求項１４に記載の移動ロボットの
ための盗難防止方法。
【請求項１７】前記盗難判定サブステップでは所定回数
未満の所有者認証の失敗を許容することを特徴とする請
求項１６に記載の移動ロボットのための盗難防止方法。
【請求項１８】前記移動ロボットは、さらにキー入力部
を備え、前記所有者認証サブステップでは、あらかじめ保管され
たパスワードと前記キー入力部から入力されたパスワー
ドとの照合により所有者認証を行うことを特徴とする請
求項１６に記載の移動ロボットのための盗難防止方法。
【請求項１９】前記移動ロボットは、さらに周囲画像を
撮像可能な画像入力部を備え、前記所有者認証サブステップでは、あらかじめ保管され
た正当な所有者の顔画像と前記画像入力部から入力され
た顔画像との照合により所有者認証を行うことを特徴と
する請求項１６に記載の移動ロボットのための盗難防止
方法。
【請求項２０】前記移動ロボットは、さらに音声入力部
を備え、前記所有者認証サブステップでは、あらかじめ保管され
た正当な所有者の声紋と前記音声入力部から入力された
声紋との照合により所有者認証を行うことを特徴とする
請求項１６に記載の移動ロボットのための盗難防止方
法。
【請求項２１】前記移動ロボットは、さらに指紋認証部
を備え、前記所有者認証サブステップでは、あらかじめ保管され
た正当な所有者の指紋と現在の使用者から入力された指
紋との照合により所有者認証を行うことを特徴とする請
求項１６に記載の移動ロボットのための盗難防止方法。
【請求項２２】前記行方通知ステップでは、近距離無線
データ通信、ネットワーク、携帯電話、又はＰＨＳのう
ち少なくとも1つを通信媒体として盗難情報を転送する
ことを特徴とする請求項１４に記載の移動ロボットのた
めの盗難防止方法。
【請求項２３】前記行方不明情報は、転送経路に関する
情報を含むことを特徴とする請求項１４に記載の移動ロ
ボットのための盗難防止方法。
【請求項２４】前記移動ロボットは、現在場所を検出す
る位置検出装置を備え、前記行方不明情報は、前記位置検出装置が出力する現在
場所を含むことを特徴とする請求項１４に記載の移動ロ
ボットのための盗難防止方法。
【請求項２５】前記移動ロボットは、さらに周囲画像を
撮像可能な画像入力部を備え、前記行方不明情報は、前記画像入力部から入力された画
像情報を含むことを特徴とする請求項１４に記載の移動
ロボットのための盗難防止方法。
【請求項２６】前記移動ロボットは、さらに音声入力部
を備え、前記行方不明情報は、前記音声入力部から入力された音
声情報を含むことを特徴とする請求項１４に記載の移動
ロボットのための盗難防止方法。