WO1997022030A2 - Kamerasystem zur untersuchung von rohrleitungen - Google Patents

Kamerasystem zur untersuchung von rohrleitungen Download PDF

Info

Publication number
WO1997022030A2
WO1997022030A2 PCT/DE1996/002257 DE9602257W WO9722030A2 WO 1997022030 A2 WO1997022030 A2 WO 1997022030A2 DE 9602257 W DE9602257 W DE 9602257W WO 9722030 A2 WO9722030 A2 WO 9722030A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
camera
camera system
housing
camera module
image sensor
Prior art date
Application number
PCT/DE1996/002257
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO1997022030A3 (de
Inventor
Wolfgang Rausch
Original Assignee
Wolfgang Rausch Gmbh & Co. Electronic-Maschinenbau
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19546510A external-priority patent/DE19546510C2/de
Application filed by Wolfgang Rausch Gmbh & Co. Electronic-Maschinenbau filed Critical Wolfgang Rausch Gmbh & Co. Electronic-Maschinenbau
Priority to DE29681115U priority Critical patent/DE29681115U1/de
Priority to AU18677/97A priority patent/AU1867797A/en
Publication of WO1997022030A2 publication Critical patent/WO1997022030A2/de
Publication of WO1997022030A3 publication Critical patent/WO1997022030A3/de

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F7/00—Other installations or implements for operating sewer systems, e.g. for preventing or indicating stoppage; Emptying cesspools
    • E03F7/12—Installations enabling inspection personnel to drive along sewer canals
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • G03B37/005—Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/58—Means for changing the camera field of view without moving the camera body, e.g. nutating or panning of optics or image sensors

Definitions

  • the invention relates to a camera system for examining pipelines, having a housing in which a television camera is arranged, which is connected to a remote monitor via supply and data cables and which interacts with a lens which is located on the front end wall of the housing. while the rear end wall is preferably connected to a push rod with which the housing can be advanced and retracted through the pipes.
  • the camera system is usually moved by hand, but can in principle also be coupled to a trolley.
  • Such camera systems are known and are used above all for the inspection of small diameter pipe systems in the order of magnitude of, for example, 100 mm.
  • the previously known camera systems of this type have the disadvantage that they rotate in an uncontrolled manner about their longitudinal axis when they are fed through a pipe system, in particular when they pass curved pipe sections, as a result of which the representation transmitted by the camera rotates accordingly on the monitor twisted with the result that the evaluation of the images supplied by the television camera and their spatial allocation to the pipe system under investigation is made considerably more difficult.
  • the object of the present invention is to improve a camera system of the type under consideration so that it always delivers correct and upright representations on the associated monitor.
  • At least the image sensor of the television camera is rotatably mounted in the housing and means are provided that it always aligns itself in such a horizontal position under the influence of gravity, that the associated representation on the monitor remains correct and upright even when the housing in the pipeline rotates about its longitudinal axis.
  • this is achieved in that a weight body is attached to the camera assembly in such a way that the center of gravity of the rotatable arrangement is in its horizontal position vertically below its axis of rotation. This ensures that the camera does not follow a rotation of its outer housing, but always swings back into the horizontal position.
  • the weight body which should consist of a material with a large specific weight such as stainless steel, preferably has the shape of a segment of a circle in the front view, which - with the camera in a horizontal position - is fastened in the lowest area of the camera assembly.
  • the center of gravity of the weight body thus has the maximum distance from the axis of rotation of the camera assembly, as a result of which a maximum restoring torque is effective when deflected from the horizontal position.
  • a ball bearing which is expediently located in the region of the image sensor of the camera, is preferably provided for mounting the camera assembly.
  • the weight body is expediently arranged in the region of the other axial end section of the camera module, where the required space is available below the electrical connection of the camera module.
  • a roller bearing or a plain bearing with a suitable low coefficient of friction can also be provided for the rotatable mounting of the camera assembly.
  • a slide bearing is used as a counter bearing to the ball bearing at the other axial end region of the camera module, which at the same time forms the electrical connections of the camera module via slip rings. This enables the camera module to rotate relative to the stationary connection element.
  • the camera module can also be connected to flexible lines that do not hinder the rotary movement.
  • An alternative embodiment of the invention includes an angle detection device which detects the angle of each rotary movement of the housing and emits an actuating signal corresponding to the angle of the rotary movement to a motor which rotates the camera module into the horizontal position. It is within the scope of the invention that only the image sensor can be rotated into the horizontal position, provided that it is opposite the remaining camera module should be rotatably arranged.
  • the actuator for the camera module is expediently located next to the focus motor within the housing.
  • the angle detection device can be arranged at the point at which the slip ring arrangement is located in the first embodiment of the invention described above.
  • the angle detection device is freely rotatable on an axis which is attached to the point of the cross bar which coincides with the central longitudinal axis of the housing.
  • the angle detection device is provided with a weight body, which prevents the angle detection device from rotating together with the housing.
  • the angle detection device can be a potentiometer, whose change in resistance corresponding to the change in angle serves as a control signal for the motor.
  • Other suitable sensors or the like can also be used as the angle detection device.
  • the electrical connection of the camera module is expediently carried out via flexible lines which do not hinder the rotary movement of the camera module caused by the servomotor.
  • FIG. 1 shows a longitudinal section through a first embodiment of the camera system according to the invention
  • FIG. 2 shows a view of the rear end face of the camera system according to FIG. 1, in which the rear housing cover is omitted;
  • FIG. 3 shows a representation similar to FIG. 2, the camera housing being rotated about its longitudinal axis;
  • FIGS. 2 and 3 representations of the second embodiment similar to FIGS. 2 and 3.
  • the camera system shown in FIGS. 1 to 3 contains an essentially circular cylindrical housing 1 with a front end wall 2, which in the middle has an outwardly facing cylindrical projection 3 in which a lens 4 is seated.
  • a front end ring 5 On the cylindrical projection 3 there is a front end ring 5, in which lighting elements 6 are installed, which illuminate the space in front of the camera housing.
  • the image recorder 7 In the cylindrical interior of the camera housing 1 there is a camera module which contains an image sensor 7 arranged close behind the lens 4 and a recording module 8 composed of a plurality of circuit boards 9. As the end views of FIGS. 2 and 3 show, the image recorder 7 has a rectangular shape with considerably smaller cross-sectional dimensions than the circular recording module 8. The boards 9 of the recording module 8 are connected to one another by screws 10.
  • the camera housing 1 is closed by means of a rear end cap 11, which consists of two essentially frustoconical sections 12, 13.
  • a push rod 14 runs through the center of the end cap 11 and is used to advance the camera system through pipelines and then to pull it back again.
  • the push rod 14 consists of fiberglass, in which the supply and data lines for the camera module are integrated.
  • the invention is not limited to this, but these lines can also be inserted separately from the push rod 14 into the interior of the camera housing 1.
  • a cross bolt 15 is seated inside the camera housing 1, which is screwed to an annular inner wall 17 fastened in the front part of the housing by means of two long screws 16.
  • the stationary part 18 of an electrical slip ring connection which is surrounded by a slip ring body 19, is screwed centrally to the cross bar 15.
  • the slip ring body 19 is fastened via fastening means 20 to the circuit board 9 of the camera module facing it and is electrically connected to it.
  • the camera module there is also a focusing device 21 within the housing 1, which is connected to the lens 4.
  • a weight body 22 is fastened to the camera module.
  • This weight body 22 has the shape of a circular segment, the associated circular arc of which corresponds to the circular shape of the plates 9.
  • the weight body 22 is — in the case of a horizontal arrangement of the image sensor 6- in a lower position on the camera module, in which its circular arc-shaped circumference is aligned with the contours of the circular plates 9.
  • the assembly composed of the image sensor 6, the recording module 8, the weight body 22 and the slip ring 19 is rotatably supported about the central longitudinal axis 23 of the housing 1.
  • a ball bearing 25 is arranged which rotatably holds the camera module.
  • the slip ring bodies 18, 19 act together as counter bearings, since the axis 23 also forms the central longitudinal axis of the slip ring.
  • the plain bearing also helps to dampen pendulum movements without obstructing the rotary movement of the camera module.
  • the camera housing tends to rotate in an uncontrolled manner about its longitudinal axis 23, as shown in FIG. 3 in comparison to the illustration in FIG. 2.
  • the rotatably held camera module is held by gravity in the horizontal position of the image sensor 7, in which the center of gravity of the weight body 22 and the overall center of gravity of the camera module are located vertically below the axis 23.
  • the camera always delivers correct and upright representations on the connected monitor.
  • the second embodiment contains an angle detection device 26 in the form of a potentiometer which is freely rotatable on an axis 27 which is fastened to the crossbar 15 at a point which coincides with the longitudinal central axis 23.
  • a weight body 27, which has the shape of a circular ring section, is fastened to the potentiometer 26 without the invention being naturally restricted to this.
  • the camera module 8, which is rotatably supported in the same way as in the first embodiment, is connected to flexible electrical lines (not shown).
  • an actuator 28 for the camera module 8 is arranged within the housing, on the motor shaft 29 of which a drive gear 30 is attached, which meshes with a toothing 31 on the end ring 24 of the camera module 8.
  • the focus motor 21 contains in a corresponding manner a gear 33 fastened to the front end of a shaft 32, which meshes with a toothing 34 connected to the objective.
  • the potentiometer 26 remains in an unchanged position due to its weight body 27, the rotational movement of the housing or the cross bar 15 relative to the potentiometer 26 to an opposing position corresponding to the changed angular position changes in position, which is fed as a signal to the servomotor 28, which rotates the camera module 8 (or possibly only the image sensor 7) by a corresponding angle, so that the camera module 8 remains in the horizontal position or immediately resumes it and delivers correct and upright images.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

Wenn das Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen mit Hilfe einer Schiebestange durch die Rohrleitung vorgeschoben wird, neigt das Kameragehäuse vor allem beim Durchgang durch gekrümmte Rohrabschnitte dazu, sich unkontrolliert um seine Längsachse zu drehen. Damit die in dem Gehäuse angeordnete Kamera dennoch stets seitenrichtige und aufrechte Darstellungen auf dem angeschlossenen Monitor liefert, ist der Kameramodul um die Längsachse des Gehäuses drehbar gelagert und mit einem Gewichtskörper versehen, dessen Schwerpunkt bei waagerechter Lage der Kamera unter der Drehachse liegt. Hierdurch nimmt die Kamera auch bei Verdrehung des Gehäuses stets die waagerechte Position ein.

Description

Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen
Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen, mit einem Gehäuse, in dem eine Fernsehkamera angeordnet ist, die über Versorgungs- und Datenkabel mit einem entfernten Monitor in Verbindung steht und mit einem Objektiv zusammenwirkt, das sich an der vorderen Stirnwand des Gehäuses befindet, während die rückwärtige Stirnwand bevorzugt mit einer Schiebestange verbunden ist, mit der das Gehäuse durch die Rohr¬ leitungen vorschiebbar und wieder zurückziehbar ist. Das Kamera¬ system wird dabei zumeist von Hand bewegt, kann aber grundsätz¬ lich auch mit einem Fahrwagen gekoppelt sein.
Derartige Kamerasysteme sind bekannt und werden vor allem zur Inspektion von Rohranlagen mit kleinem Durchmesser in der Grö¬ ßenordnung von beispielsweise 100 mm eingesetzt.
Die bisher bekannten Kamerasysteme dieser Art haben den Nach¬ teil, daß sie sich beim Vorschub durch eine Rohranlage, ins¬ besondere beim Passieren von gekrümmten Rohrabschnitten, unkon¬ trolliert um ihre Längsachse drehen, wodurch sich entsprechend die von der Kamera übertragene Darstellung auf dem Monitor verdreht mit der Folge, daß die Auswertung der von der Fernseh¬ kamera gelieferten Bilder und ihre räumliche Zuordnung zu der untersuchten Rohranlage erheblich erschwert wird. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kamerasystem der betrachteten Art so zu verbessern, daß sie stets seitenrichtige und aufrechte Darstellungen auf dem zugehö¬ rigen Monitor liefert.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Pa¬ tentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unter¬ ansprüchen gekennzeichnet.
Bei dem erfindungsgemäßen Kamerasystem ist zumindest der Bild¬ aufnehmer der Fernsehkamera, bevorzugt aber der gesamte Kamera¬ modul, drehbar in dem Gehäuse gelagert und es sind Mittel vor¬ gesehen, daß er sich unter der Einwirkung der Schwerkraft stets in eine solche waagerechte Lage ausrichtet, daß die zugehörige Darstellung auf dem Monitor auch dann seitenrichtig und aufrecht bleibt, wenn sich das Gehäuse in der Rohrleitung um seine Längs¬ achse dreht.
Dies wird in einer Ausführungsform der Erfindung dadurch er¬ reicht, daß ein Gewichtskörper derart an der Kamera-Baugruppe befestigt ist, daß sich der Schwerpunkt der drehbaren Anordnung in deren waagerechter Lage vertikal unter deren Drehachse befin¬ det. Damit wird erreicht, daß die Kamera einer Drehung ihres äußeren Gehäuses nicht folgt, sondern sich stets wieder in die waagerechte Position auspendelt.
Der Gewichtskörper, der aus einem Material mit großem spezifi¬ schen Gewicht wie z.B. Edelstahl bestehen sollte, hat dabei in der Stirnansicht bevorzugt die Form eines Kreissegments, das - bei waagerechter Lage der Kamera- im untersten Bereich der Kamera-Baugruppe befestigt iεt. Damit hat der Schwerpunkt des Gewichtskörpers den maximalen Abstand von der Drehachse der Kamera-Baugruppe, wodurch bei Auslenkung aus der waagerechten Lage ein maximales Rückstellmoment wirksam wird. Zur Lagerung der Kamera-Baugruppe ist bevorzugt ein Kugellager vorgesehen, das sich zweckmäßigerweise im Bereich des Bildauf¬ nehmers der Kamera befindet. Der Gewichtskörper ist in diesem Fall zweckmäßigerweise im Bereich des anderen axialen Endab¬ schnitts der Kamera-Baugruppe angeordnet, wo unterhalb des elektrischen Anschlusses des Kameramoduls der erforderliche Platz zur Verfügung steht.
Zur drehbaren Lagerung der Kamera-Baugruppe kann aber auch ein Rollenlager oder ein Gleitlager mit einem geeigneten geringen Reibungskoeffizienten vorgesehen sein.
Da der Gewichtskörper erheblich schwerer als die Kamera-Baugrup¬ pe ist, ist weitgehend verhindert, daß die Kamera beim Vorschub durch eine Rohrleitung ständig in eine Pendelbewegung versetzt wird, die natürlich ebenfalls die Qualität der auf dem Monitor erscheinenden Darstellungen beeinträchtigen würde. Eine zusätz¬ liche Dämpfung der Drehbewegung der Kamera wird erreicht, wenn nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung als Gegenlager zu dem Kugellager ein Gleitlager am anderen axialen Endbereich des Kameramoduls verwendet wird, das gleichzeitig über Schleifringe die elektrischen Anschlüsse des Kameramoduls bildet. Hierdurch wird die Drehung des Kameramoduls gegenüber dem stationären Anschlußelement ermöglicht.
Der Kameramodul kann aber auch mit flexiblen Leitungen verbunden sein, die die Drehbewegung nicht behindern.
Eine alternative Ausführungsform der Erfindung enthält eine Winkelerfassungseinrichtung, die den Winkel jeder Drehbewegung des Gehäuses erfaßt und ein dem Winkel der Drehbewegung entspre¬ chendes Stellsignal an einen Motor abgibt, der den Kameramodul in die horizontale Lage dreht. Dabei liegt es im Rahmen der Erfindung, daß auch lediglich der Bildaufnehmer in die waage¬ rechte Lage gedreht werden kann, sofern dieser gegenüber dem übrigen Kameramodul drehbar angeordnet sein sollte. Der Stell¬ motor für den Kameramodul befindet sich zweckmäßigerweise neben dem Fokusmotor innerhalb des Gehäuses.
Die Winkelerfassungseinrichtung kann an der Stelle angeordnet sein, an der sich bei der oben beschriebenen ersten Ausführungs- form der Erfindung die Schleifringanordnung befindet. Zweckmäßi¬ gerweise sitzt die Winkelerfassungseinrichtung frei drehbar auf einer Achse, die an der mit der Mittellängsachse des Gehäuses zusammenfallenden Stelle des Querriegels angebracht ist.
Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung ist die Winkelerfas¬ sungseinrichtung mit einem Gewichtskörper versehen, der verhin¬ dert, daß sich die Winkelerfassungseinrichtung zusammen mit dem Gehäuse dreht.
Die Winkelerfassungseinrichtung kann ein Potentiometer sein, dessen der Winkeländerung entsprechende Änderung des Widerstands als Stellsignal für den Motor dient. Als Winkelerfassungsein¬ richtung können aber auch andere geeignete Sensoren oder der¬ gleichen verwendet werden.
Bei dieser Ausführungsform der Erfindung erfolgt der elektrische Anschluß des Kameramoduls zweckmäßigerweise über flexible Lei¬ tungen, die die von dem Stellmotor hervorgerufene Drehbewegung des Kameramoduls nicht behindern.
Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfol¬ genden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen des erfin¬ dungsgemäßen Kamerasystems mit Bezug auf die Zeichnung. Dabei zeigen:
Fig. 1 einen Längsschnitt durch eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kamerasystems; Fig. 2 eine Ansicht der rückwärtigen Stirnseite des Kamera¬ systems gemäß Fig. 1, bei der die rückwärtige Gehäuse¬ abdeckung weggelassen ist;
Fig. 3 eine Darstellung ähnlich Fig. 2, wobei das Kamerage¬ häuse um seine Längsachse gedreht ist;
Fi.g 4 einen Längsschnitt durch eine zweite Ausführungsform;
Fig. 5 und 6 Darstellungen der zweiten Ausführungsform ähnlich den Fig. 2 und 3.
Das in den Figuren 1 bis 3 dargestellte Kamerasystem enthält ein im wesentlichen kreiszylindrisches Gehäuse 1 mit einer vorderen Abschlußwand 2, die mittig einen nach außen weisenden zylin¬ drischen Ansatz 3 aufweist, in dem ein Objektiv 4 sitzt. Auf dem zylindrischen Ansatz 3 sitzt ein vorderer Abschlußring 5, in den Beleuchtungselemente 6 eingebaut sind, die den vor dem Kamerage¬ häuse liegenden Raum ausleuchten.
In dem zylindrischen Innenraum des Kameragehäuses 1 befindet sich ein Kameramodul, der einen dicht hinter dem Objektiv 4 angeordneten Bildaufnehmer 7 und einen aus mehreren Platinen 9 zusammengesetzten Aufnahmemodul 8 enthält. Wie die Stirnansich¬ ten der Figuren 2 und 3 zeigen, hat der Bildaufnehmer 7 eine rechteckige Form mit erheblich geringeren Querschnittsabmessun¬ gen als der kreisrunde Aufnahmemodul 8. Die Platinen 9 des Aufnahmemoduls 8 sind durch Schrauben 10 miteinander verbunden.
Das Kameragehäuse 1 ist mittels einer rückwärtigen Abschlußkappe 11 verschlossen, die aus zwei im wesentlichen kegelstumpfförmi- gen Abschnitten 12, 13 besteht. Mittig durch die Abschlußkappe 11 führt eine Schubstange 14, mit der das Kamerasystem durch Rohrleitungen vorgeschoben und anschließend wieder zurückgezogen wird. Die Schiebestange 14 besteht in einer bevorzugten Ausführungs- form aus Fiberglas, in das die Versorgungs- und Datenleitungen für den Kameramodul integriert sind. Die Erfindung ist hierauf jedoch nicht beschränkt, sondern diese Leitungen können auch getrennt von der Schiebstange 14 ins Innere des Kameragehäuses 1 eingeführt werden.
Dicht hinter der Abschlußkappe 11 sitzt innerhalb des Kamerage¬ häuses 1 ein Querriegel 15, der mittels zweier langer Schrauben 16 an einer im vorderen Teil des Gehäuses befestigten ringförmi¬ gen Innenwand 17 angeschraubt ist. An dem Querriegel 15 ist mittig der stationäre Teil 18 eines elektrischen Schleifring¬ anschlusses angeschraubt, der von einem Schleifringkörper 19 umgeben ist. Der Schleifringkörper 19 ist über Befestigungs¬ mittel 20 an der ihm zugewandten Platine 9 des Kameramoduls befestigt und elektrisch mit dieser verbunden.
Oberhalb des Kameramoduls befindet sich innerhalb des Gehäuses 1 außerdem eine Fokussiereinrichtung 21, die mit dem Objektiv 4 in Verbindung steht.
Mit der unteren, längeren Befestigungsschraube 10 ist ein Ge¬ wichtskörper 22 an dem Kameramodul befestigt. Dieser Gewichts¬ körper 22 hat die Form eines Kreissegments, dessen zugehöriger Kreisbogen mit der Kreisform der Platinen 9 übereinstimmt. Der Gewichtskörper 22 ist -bei waagerechter Anordnung des Bildauf¬ nehmers 6- in einer unteren Position an dem Kameramodul befe- tigt, in der sein kreisbogenförmiger Umfang mit den Umrissen der kreisförmigen Platinen 9 fluchtet.
Die aus dem Bildaufnehmer 6, dem Aufnahmemodul 8, dem Gewichts¬ körper 22 und dem Schleifring 19 zusammengesetzte Baugruppe ist um die Mittenlängsachse 23 des Gehäuses 1 drehbar gelagert. Hierzu ist zwischen einem im Längsschnitt winkelförmigen vor¬ deren Abschlußring 24 der Kamera-Baugruppe und der diese mit Ab- stand umgebenden ringförmigen Zwischenwand 17 des Gehäuses 1 ein Kugellager 25 angeordnet, das den Kameramodul drehbar hält. Mit diesem Kugellager 25 wirken die Schleifringkörper 18, 19 als Gegenlager zusammen, da die Achse 23 auch die Mittenlängsachse des Schleifrings bildet. Das Gleitlager trägt neben seiner Funktion des elektrischen Anschlusses ohne Behinderung der Drehbewegung des Kameramoduls dazu bei, Pendelbewegungen zu dämpfen.
Wenn das erfindungsgemäße Kamerasystem durch eine Rohrleitung vorgeschoben wird, neigt das Kameragehäuse dazu, sich unkon¬ trolliert um seine Längsachse 23 zu drehen, wie dies Fig. 3 im Vergleich zu der Darstellung gemäß Fig. 2 zeigt. Wenn dies geschieht, wird der drehbar gehaltene Kameramodul durch Schwer¬ kraft in der waagerechten Lage des Bildaufnehmers 7 gehalten, in der sich der Schwerpunkt des Gewichtskörpers 22 und der Ge¬ samtschwerpunkt des Kameramoduls vertikal unter der Achse 23 befindet. Damit liefert die Kamera stets seitenrichtige und aufrechte Darstellungen auf dem angeschlossenen Monitor.
Bei der nun folgenden Beschreibung der in den Figuren 4 bis 6 dargestellten zweiten Ausführungsform wird nur auf die Unter¬ schiede zu der ersten Ausführungsform eingegangen. Die zweite Ausführungsform enthält eine Winkelerfassungseinrichtung 26 in Form eines Potentiometers, das frei drehbar auf einer Achse 27 sitzt, die an einer mit der Längsmittelachse 23 zusammenfallen¬ den Stelle an dem Querriegel 15 befestigt ist. An dem Potentio¬ meter 26 ist ein Gewichtskörper 27 befestigt, der die Form eines Kreisringabschnitts hat, ohne daß die Erfindung natürlich hier¬ auf beschränkt ist. Der Kameramodul 8, der auf gleiche Weise wie bei der ersten Ausführungsform drehbar gelagert ist, ist an nicht dargestellte flexible elektrische Leitungen angeschlossen. Neben dem Fokusmotor 21 ist innerhalb des Gehäuses ein Stell¬ motor 28 für den Kameramodul 8 angeordnet, auf dessen Motorwelle 29 ein Antriebszahnrad 30 befestigt ist, das mit einer Verzah¬ nung 31 an dem Abschlußring 24 des Kameramoduls 8 kämmt.
Der Fokusmotor 21 enthält zum Verstellen des Objektivs 24 auf entsprechende Weise ein am stirnseitigen Ende einer Welle 32 befestigtes Zahnrad 33, das in eine mit dem Objektiv verbundene Verzahnung 34 eingreift.
Wenn das Gehäuse 1 gegenüber der in Figur 5 dargestellten Lage verdreht wird, bleibt das Potentiometer 26 infolge seines Ge¬ wichtskörpers 27 in unveränderter Lage, wobei die Drehbewegung des Gehäuses bzw. des Querriegels 15 gegenüber dem Potentiometer 26 zu einer der geänderten Winkellage entsprechenden Wider¬ standsänderung führt, die als Signal dem Stellmotor 28 zugeführt wird, der das Kameramodul 8 (oder gegebenenfalls nur den Bild¬ aufnehmer 7) um einen entsprechenden Winkel dreht, so daß der Kameramodul 8 in der waagerechten Lage bleibt bzw. diese unver¬ züglich wieder einnimmt und seitenrichtige und aufrechte Bilder liefert.

Claims

Patentansprüche
1. Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen, mit einem Gehäuse, in dem ein Kameramodul angeordnet ist, der mit einem entfernten Monitor in Verbindung steht und mit einem Objektiv zusammenwirkt, das sich an der vorderen Stirnwand des Gehäuses befindet, während die rückwärtige Stirnwand bevorzugt mit einer Schiebestange verbunden ist, mit der das Kamerasystem durch die Rohrleitungen vorschiebbar und zurückziehbar ist, und mit in das Gehäuse führenden Versorgungs- und Datenkabeln für die Fernseh¬ kamera, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß zumindest der Bildaufnehmer (7) des Kameramoduls drehbar in dem Gehäuse (1) gelagert ist und sich infolge Einwirkung der Schwerkraft stets in eine solche waagerechte Lage einstellt, daß die Darstellung auf dem Monitor auch bei Drehung des Gehäuses (1) in der Rohrleitung um seine Längsachse (23) seitenrichtig und aufrecht bleibt.
2. Kamerasystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der gesamte Kameramodul drehbar in dem Gehäuse gelagert ist.
3. Kamerasystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Kameramodul ein Gewichts¬ körper (22) befestigt ist, dessen Schwerpunkt sich bei waage¬ rechter Lage der Kamera bzw. des Bildaufnehmers vertikal unter der Drehachse (23) befindet.
4. Kamerasystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Gewichtskörper (22) in der Stirnansicht die Form eines Kreissegments hat.
5. Kamerasystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Gewichtskorper aus einem Edel¬ stahl besteht.
6. Kamerasystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrische Anschluß des Kamera¬ moduls über eine Schleifπnganordnung (18, 19) erfolgt.
7. Kamerasystem nach Anspruch 1 oder 2, ferner gekennzeichnet durch eine Winkelerfassungseinrichtung (26), die em der Winkelanderung des Gehäuses entsprechendes Stellsignal an einen Motor (28) abgibt, der in Drehantriebsver¬ bindung mit dem Bildaufnehmer (7) bzw. dem Kameramodul (8) steht.
8. Kamerasystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelerfassungseinrichtung (26) mit einem Gewichtskorper (27) verbunden ist.
9. Kamerasystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelerfassungseinrichtung (26) auf einer Achse (27a) drehbar gelagert ist.
10. Kamerasystem nach Anspruch 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelerfassungseinrichtung (26) ein Potentiometer ist.
11. Kamerasystem nach Anspruch 1, 2 und 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrische Anschluß des Kamera¬ moduls über flexible Leitungen erfolgt.
12. Kamerasystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zur Lagerung des Kameramoduls em Kugellager (25) vorgesehen ist.
13. Kamerasystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Kugellager (25) im Bereich des Bildaufnehmers (7) befindet.
PCT/DE1996/002257 1995-12-13 1996-11-23 Kamerasystem zur untersuchung von rohrleitungen WO1997022030A2 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE29681115U DE29681115U1 (de) 1995-12-13 1996-11-23 Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen
AU18677/97A AU1867797A (en) 1995-12-13 1996-11-23 Camera system for pipe inspection

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19546510.5 1995-12-13
DE19546510A DE19546510C2 (de) 1995-12-13 1995-12-13 Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO1997022030A2 true WO1997022030A2 (de) 1997-06-19
WO1997022030A3 WO1997022030A3 (de) 1997-08-28

Family

ID=7779992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1996/002257 WO1997022030A2 (de) 1995-12-13 1996-11-23 Kamerasystem zur untersuchung von rohrleitungen

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU1867797A (de)
DE (2) DE19549473B4 (de)
WO (1) WO1997022030A2 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10697901B2 (en) * 2013-06-12 2020-06-30 Vretmaskin El & Mekanik Ab Pipe inspection device
DE102021004677A1 (de) 2021-09-15 2023-03-16 Rausch Rehab GmbH Vorrichtung für kanalrohrarbeiten
US11842474B1 (en) * 2008-03-07 2023-12-12 Seescan, Inc Pipe inspection system camera heads

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202013104188U1 (de) 2013-09-13 2013-09-18 Ipek International Gmbh Drehmodul für ein Inspektionssystem

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4372658A (en) * 1980-06-02 1983-02-08 Magnaflux Corporation Pipeline inspection apparatus
CH672539A5 (en) * 1987-04-28 1989-11-30 Marco Darani Video appts. for inspection of interior of pipeline - has counter wt. carried below centre of gravity of camera towed and periodically rotated in rolling frame
DE9105671U1 (de) * 1991-05-07 1992-08-06 Jt Elektronik Gmbh, 8990 Lindau, De

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE8222327U1 (de) * 1982-08-06 1985-11-07 Dedo Weigert Film GmbH, 8000 München Rohrprüfgerät
DE3939417C1 (en) * 1989-08-18 1990-12-13 Ibak Helmut Hunger Gmbh & Co Kg, 2300 Kiel, De Observation device for investigating inaccessible hollow chambers - has electromotor rotating image recorder e.g. CCD sensor matrix and taking lens
JPH0671316B2 (ja) * 1989-11-09 1994-09-07 東京瓦斯株式会社 管内観察用テレビカメラ台車
DE9003086U1 (de) * 1990-03-16 1991-05-16 Jt-Elektronik Gmbh, 8990 Lindau, De
DE29500127U1 (de) * 1995-01-05 1995-03-23 Kapchinus Birgit Vorrichtung zur Innenuntersuchung von Rohren mit einer Kamera

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4372658A (en) * 1980-06-02 1983-02-08 Magnaflux Corporation Pipeline inspection apparatus
CH672539A5 (en) * 1987-04-28 1989-11-30 Marco Darani Video appts. for inspection of interior of pipeline - has counter wt. carried below centre of gravity of camera towed and periodically rotated in rolling frame
DE9105671U1 (de) * 1991-05-07 1992-08-06 Jt Elektronik Gmbh, 8990 Lindau, De

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 015, no. 476 (E-1140), 4.Dezember 1991 & JP 03 205970 A (TOKYO GAS CO LTD;OTHERS: 03), 9.September 1991, *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11842474B1 (en) * 2008-03-07 2023-12-12 Seescan, Inc Pipe inspection system camera heads
US10697901B2 (en) * 2013-06-12 2020-06-30 Vretmaskin El & Mekanik Ab Pipe inspection device
DE102021004677A1 (de) 2021-09-15 2023-03-16 Rausch Rehab GmbH Vorrichtung für kanalrohrarbeiten

Also Published As

Publication number Publication date
DE29681115U1 (de) 1997-10-02
DE19549473A1 (de) 1997-09-04
DE19549473B4 (de) 2004-04-15
WO1997022030A3 (de) 1997-08-28
AU1867797A (en) 1997-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007020274B4 (de) Messsystem zum Erfassen einer Dreh-Linear-Bewegung und entsprechender Drehlinearantrieb
DE10315448A1 (de) Elektronisches Gassystem für Motorräder
EP1761759A1 (de) Verfahren zur steuerung einer rohrrevisionsanlage und zur auswertung der revisionsdaten
WO2007087914A1 (de) Stelleinrichtung, insbesondere für eine kraftfahrzeug-feststellbremse
DE2714116A1 (de) In eine fahrzeugachse eingebauter geschwindigkeitsmesser
EP0144803B1 (de) Berührungsfreie Messvorrichtung für Drehmoment und/oder Drehwinkel
DE102014002670B4 (de) Drehwinkelgeber und Verfahren zum Erfassen einer Winkellage
DE102019134392B4 (de) Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle
WO2019179802A1 (de) Drehgelenkanordnung
DE4041676A1 (de) Einstellbarer fahrzeugscheinwerfer
DE102015006437B3 (de) Nivelliereinheit für Kameras oder Sensoren
WO1997022030A2 (de) Kamerasystem zur untersuchung von rohrleitungen
EP1639337B1 (de) Kamerawagen
DE102005035107A1 (de) Mess- bzw. Gebervorrichtung
DE202014007542U1 (de) Vorrichtung zur radargestützten Inspektion von erdverlegten Kanalrohren
DE69632946T2 (de) Vorrichtung zur Messung der relativen Drehung und/oder Drehgeschwindigkeit zwischen den Laufringen eines Wälzlagers
DE2037819C3 (de) Richtvorrichtung
DE102016119881A1 (de) Sensoreinrichtung zur Messung einer Linear- oder Rotationsbewegung eines Messobjekts
EP2295960B1 (de) Abtastvorrichtung zum Abtasten eines Körpers, insbesondere eines Bolzens
DE10145174A1 (de) Elektrisch angetriebene Betätigungsvorrichtung, insbesondere zur Steuerung von Fahrradkomponenten, beispielsweise von einem vorderen oder hinteren Kettenumwerfer
DE19546510A1 (de) Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen
DE1925706A1 (de) Lageanzeigegeraet mit kardanischer Innenaufhaengung
DE102015212633A1 (de) Sensoranordnung mit modularem Aufbau
DE202017106990U1 (de) Drehwinkelsensorhaltesystem
DE102019108303B4 (de) Sichteinstellmechanismus und Stellmittel für einen solchen

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AM AT AU BB BG BR BY CA CH CN CZ DE DK EE ES FI GB GE HU JP KE KG KP KR KZ LK LR LT LU LV MD MG MN MW MX NO NZ PL PT RO RU SD SE SI SK TJ TT UA US UZ VN

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): KE LS MW SD SZ UG AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE BF BJ CF CG CI CM GA GN ML MR NE SN TD TG

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
AK Designated states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AM AT AU BB BG BR BY CA CH CN CZ DE DK EE ES FI GB GE HU JP KE KG KP KR KZ LK LR LT LU LV MD MG MN MW MX NO NZ PL PT RO RU SD SE SI SK TJ TT UA US UZ VN

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): KE LS MW SD SZ UG AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE BF BJ CF CG CI CM GA GN ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 97521600

Format of ref document f/p: F

122 Ep: pct application non-entry in european phase