WO1989009681A1 - Burr remover - Google Patents

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WO1989009681A1
WO1989009681A1 PCT/JP1989/000378 JP8900378W WO8909681A1 WO 1989009681 A1 WO1989009681 A1 WO 1989009681A1 JP 8900378 W JP8900378 W JP 8900378W WO 8909681 A1 WO8909681 A1 WO 8909681A1
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grindstone
frame
deburring
grinder
removal
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PCT/JP1989/000378
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Hiroshi Chikatsune
Toshihisa Taue
Masaichi Nakanishi
Toyohiro Nagai
Kazuhiro Masuno
Ryuma Takeda
Original Assignee
Kawasaki Steel Corporation
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Priority to EP89904252A priority patent/EP0362413B1/en
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Definitions

  • the invention is related to the deburring device, and is an essential part of the process of automatically removing pallets generated from oil wells such as oil-upset pot tubes. It relates to a pipe deburring device.
  • Oil wells are drilled under adverse conditions, and the oil well steel pipes used for the drilling are machined to join the steel pipes together with the mother pipe. High strength is also required for the thread joints. .
  • the above-mentioned thread joints tend to be reduced in strength due to the reduced thickness, and pipes that are particularly suitable for those that require high strength are used as pipes for thread joining.
  • the capital city is made into an upset sculpture, and the meat is then processed.
  • the mold 2A2B used for the upset forging described above should have the joining part of the mold cut into the outer surface of the pipe 1 due to plastic deformation during forging. Considering the first 14 As shown in Fig. (C), we are chamfering the joint.
  • pallets 1A and 1B are formed along the pipe axis at two locations at the pipe end in the circumferential direction of the pipe.
  • the outer surface of the upset pipe structure is provided with a bulge at the part corresponding to the half-joint of the upset mold and mold. Sprout.
  • burrs need to be removed using a rotary grindstone, for example, because they impair the quality of the products and the subsequent processing.
  • the work becomes heavy, and there are inconveniences such as dust removal. It is desirable to remove burrs.
  • the invention of the invention is applied to the work even when the shape of the work is complicated or irregular, and the shape of the work varies. To provide a deburring robot capable of accurately removing generated burrs. With the goal .
  • a profiled nail When automatically removing burrs with a rotary grindstone, a profiled nail must be provided in the shape of the base material of the workpiece, and the grindstone must be attached to the profiled nail. May be set at a certain position. As a result, the grinding wheel moves relative to the base material along the shape of the base material via the copying claw, leaving a bulk without being penetrated into the base material. Remove it without delay.
  • An object of the present invention is to improve the deburring accuracy by appropriately correcting the positional relationship between the copying claw and the grindstone when the grindstone is worn.
  • the invention of the present invention can be used without impairing the operation rate of the equipment.
  • the purpose is to easily update the stone.
  • the invention relates to a wide variety of mother tube sizes and upset shapes, and to the upset and ballistic shapes due to variations in those mother tube sizes.
  • the purpose is to reliably detect the positions of these burrs and to remove those burrs even in the event of variability.
  • a fixed frame in which the pallet removing grid provided with the burring removing robot is fixed to a movable arm of the robot.
  • a copying frame supporting the grinding wheel and being coupled to the fixed frame so as to be movable in the direction of cutting the grinding wheel, and a copying frame. Is mounted on the workpiece, and is interposed between the fixed frame and the copying frame, which imitates the shape of the base material of the workpiece, and fixes the copying frame.
  • This is configured to have an equalizing device for sealing the frame and pressing it in the direction of cutting the grindstone.
  • the burr removal grinder provided in the D-burr removal D-bottom is a fixed frame, and a grindstone for the fixed frame.
  • a scanning frame that is coupled movably in the cutting direction and has a scanning claw that mimics the shape of the workpiece in the form of a workpiece, and a grinding wheel that wears the scanning frame.
  • a stone frame with a grindstone, and a grinding stone frame interposed between the copying frame and the grindstone frame And a clamping device that imitates the frame against the frame.
  • the whetstone wear compensator matches the arrogant claws of the copying frame.
  • the reference block the detector where the grinding wheel of the grinding wheel frame meets, and the detector that the detector Equipped with a detection sensor to detect that the position is at the position.
  • ® The condition that the copying claw of the copying frame is brought into contact with the reference
  • the grindstone frame whose clamp has been released by the pump unit is copied by its own weight, and the slide is self-weighted to the frame, and the grindstone of the Usagi frame To the detector, and the detector above identifies the reference block.
  • the clamp device is clamped on the condition that the detection sensor detects that it is located at the position, and the grinding wheel that is in contact with the detector is used as the reference block.
  • the wear compensation system is configured to be set at a fixed position with respect to the copying nail that abuts against the hook.
  • the grindstone updating device can attach and detach the deburring grinder to and from the movable arm of the deburring robot.
  • the chuck device When the chuck device is installed, the chuck device must be aligned with the positioning holes provided on the fixed frame of the above-mentioned grounder, and the robot operation air
  • a cylindrical guide bin which also serves as an operating air supply passage from the supply source to the glider, and a pin row mounted on the fixed frame of the glider.
  • the resilient member is re-engaged with the resilient member at the time of engagement, and a chuck claw which is disengaged by the air cylinder device is provided. .
  • the pipe end disposed between the pair of half molds is upset forged by a bunch inserted into the pipe end.
  • This is an upset tube deburring device that removes the burr of the thickened upset tube, and is used to remove the burr from the upset tube. It is set at a certain position with respect to the valley position detection device that detects the lip position, the nail that conforms to the shape of the base material of the upset pipe, and the arrogant nail.
  • the grinding wheel wear compensation device that adjusts the setting position for the jaws to compensate for the amount of grinding wheel wear, and the entire pallet removal grinder used in the burring removal robot It has a whetstone updating device that replaces only the whetstone, a main street device that controls the above devices and the robot, a storage device, and an input / output device.
  • the main controller controls the operation of the burr removal robot and the burr removal grinder on the basis of the Pali position information detected by the bary position detector.
  • the deburring robot and its deburring grinder are provided with the fact that the grinding wheel of the deburring grinder reaches a certain use progress timing. Deburring by controlling the operation of the cylinder and the calculus wear compensator to compensate for the amount of grindstone wear on the grinder, and ⁇ The ball used for the pallet removal robot. Under the condition that the grindstone of the removal burr has reached the wear limit, the operation of the pallet removal port, its burr removal grinder, and the grindstone renewing device are performed. It is designed to replace the entire deburring grinder or only its grindstone.
  • the work It is possible to remove unnecessarily and always accurately.
  • the workpiece due to the presence of the copying nail and the equalizing device, the workpiece has a complicated outer shape and an irregularly changing outer shape. It is possible to make the grinding wheel follow bulging shapes that have a lot of irregularity, causing it to penetrate into the base material and leave uncut burrs. There is no answer. That is, even when the shape of the workpiece is complicated or irregularly changed, or when the shape of the workpiece varies. It is possible to accurately remove the burrs that have been cut off.
  • the copying nail of the copying frame when the grinding wheel is worn due to use over time, the copying nail of the copying frame can be brought into contact with the reference block.
  • the grinding wheel frame whose clamp has been released by the clamping device, can be easily copied by its own weight, and the grinding frame can be slid into the grinding frame.
  • the positional relationship between the grindstone and the copying claw can always be corrected to a constant state. . Therefore, the copying jaw follows the base material of the workpiece, so that the grindstone moves relative to the base material via the copying nail in a manner conforming to the shape of the base material. In addition, accurate deburring can be performed.
  • the guide device since the guide device is provided in the chuck device, the positioning accuracy is good. Since this guide bin is used as an operating air supply passage, it can be connected to a power source at the same time as the deburring grinder is connected. Therefore, when the stone reaches the wear limit, or when a new grinding wheel is used in response to a change in the type of workpiece, etc., various types of grinding wheels are frequently used. In a frequently used deburring robot, the operating rate of the robot is impaired. The whetstone can be reliably and conveniently updated without any problem.
  • the barrel position detecting device detects the barrel position of the upset pipe
  • the barrel removal robot is connected to the mother pipe support. It operates on the basis of information such as the size of the noise, the shape of the set, and the pari- lary position detected in step (1) above. While the shape of the set-up tube is arrogant due to the action of the claw, the burrs are removed with a grindstone, and 3 the pallet remover. Wear compensation is performed by over-timing.When the grinding wheel of the deburring grinder reaches the wear limit, the entire deburring grinder or only the grinding wheel is used. Exchange.
  • the main controller controls the burr position detection device, the pallet removal ⁇ -bottom, the grindstone wear compensation device and the grindstone renewal device. Correspondingly, the positions of these burrs can be reliably detected, and the burrs can be reliably removed.
  • the grindstone of the burring removal grinder is always set and maintained in a fixed position with respect to the copying claw.
  • the burrs can be reliably removed without leaving the entire burrs without removing the rim and the mother tube material.
  • the variation in the mother tube size can be prevented. Even if the set-up shape and the burr shape vary, it is necessary to detect these burr positions reliably and to remove these burrs surely. And can be done.
  • FIG. 1 is a schematic view showing the entirety of a burr removing device according to one embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a front view showing a main part of a burr position detecting device
  • FIG. 3 is a side view of FIG.
  • FIG. 4 is a detection state diagram
  • FIG. 5 is another detection state diagram
  • FIG. 6 is a plan view showing the entire position detecting device
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a pipe end
  • FIG. Figure 8 shows the first contact
  • FIG. 9 is a schematic view showing a relative movement state of the child and the second carousel
  • FIG. 9 is a side view showing the deburring grinder partially cut away
  • FIG. 10 is a front view of FIG. Fig. 11, Fig.
  • Fig. 11 is a side view showing the grinding wheel wear compensation device
  • Fig. 12 is a schematic diagram showing the compensation process of the grinding wheel wear compensation device
  • Fig. 13 is the grinding wheel wear compensation and update procedure.
  • Fig. 14 is a schematic diagram showing a die and a punch for upset forging
  • Fig. 15 is a burr generation state of an upset pipe.
  • Fig. 16 is a diagram showing the relationship between the wall thickness of the mother pipe and the set-up length
  • Fig. 17 is a graph showing the relationship between the wall thickness of the mother pipe and the set-up force. It is a diagram showing the relationship.
  • the pipe 11 to which the deburring device 10 shown in FIG. 1 is applied has a pair of halves in the same upsetter as that shown in FIG. 1.4 above.
  • the pipe end arranged between the molds is mapset-forged by means of a punch inserted into the end of the pipe, and the wall thickness is increased as shown in FIG. A rate portion 12 and a thickened tape portion 13 are formed.
  • the thickening straight section 12 and the thickening taper section 13 of the pipe 11 are provided with the valley 12A, as described above, respectively. 13 A is generated.
  • the pipe 11 is provided with the valve 12A of the thickened straight section 12. In a state where the glue 13A is left only in the thickened tape portion 13 after being removed (see FIG. 7), it is carried into the burr position detecting device 20 shown in FIG. .
  • the deburring device 10 shown in FIG. 1 includes a waging beam device 14, a pipe end alignment device 15, a burr position detecting device 20, and a deburring port. It comprises a pot 40, a grindstone wear correction device 60, a grindstone updating device 80, and a main control device 100.
  • the pipe end aligning device 15 includes an aligning roller 16 and an aligning stopper 17, and the end face of the pipe 11 is aligned. By rotating the nip opening liner 16, the tube is pressed against the stopper 17, and the pipe end position is adjusted to a fixed position.
  • the barrel position detecting device 20 is configured as described in detail below, and the barrel 13A remaining in the taper portion 13 of the tube 11 is located at the circumferential position of the barrel 13A. ct O) and the tape start position ( ⁇ 0) are detected. ,
  • the deburring robot 40 is configured as described in detail below, is equipped with a deburring slider 41, and is provided with a pipe.
  • a claw 42 for imitating the shape of 11 is provided, and a rotary grindstone 43 set at a fixed position with respect to the claw 42.
  • the copying claw 42 has a portal shape so as to sandwich the bar 13A, and is not eroded by the bar 13A, and is arrogant to the outer shape of the base material of the tube 11.
  • the grindstone wear detecting device 60 is formed as described later in detail, and the grindstone 43 of the deburring grinder 41 used in the deburring robot 40 is used. Adjust the set position for scanning [R42] to correct the grinding wheel wear amount.
  • the grindstone renewing device 80 is configured as described later in detail, and the entirety of the deburring ground 41 used in the deburring robot 40 is substantially the same as that of the grinding wheel updating device 40. Replace whetstone 4 3 only.
  • the main control device 100 is provided with a storage device 101 and an input / output device 102, and is provided with a deburring program and a wear correction program D which are written into the storage device 101.
  • the above devices 14, 15, 20, 60, 80, and robot 40 are controlled by a program or the like.
  • the main control unit 100 transmits the setup schedule (mother) input to the main operation panel 103 via the input / output unit 102. Pipe size, ups, y-type, etc.), or the detection result of the barrel position detection extension amount 20 is transferred.
  • the main controller 100 embeds the burial position information detected by the burial position detection device 20, removes the burrs robot 40, and removes the burrs.
  • the run operation of the grinder 41 is controlled to remove the valley 13 A of the set-up tube 11, and the varnish removal robot 40.
  • the grindstone 43 of the deburring grinder 41 used in the process reaches a certain usage timing (for example, the number of deburred pipes 11). As a condition, the deburring robot 40 and its deburring grinder
  • the burring removal grinder 41 is used to correct the grindstone wear amount, and used by the burring removal robot 40. That the grinding wheel 43 of the deburring grinder 41 has reached the wear limit (for example, that it has reached the limit of non-compensation by the grinding wheel wear compensator 60). ), The burring removal robot 40, the burring removal grinder 41, and the rotary operation of the grindstone updating device 80 are controlled to remove the burring grind. Replace the entire da 41 or only the grindstone 43.
  • the burr position of the set-up tube 11 is detected by the burr position detecting device 20, and (2) the burr removing port.
  • the cut 40 operates based on the information such as the mother tube size, the shape of the set, and the position of the burrs detected in the above (1), and the bur remover is used. While the slider 41 imitates the shape of the set-up tube 11 for imitating the improper nail 42, remove the ball 13 A with Usui 43. 3 Deburr the grinding wheel 43 of the deburring grinder 41 1 with a certain usage timing to compensate for the wear. 4 The burring stone of the deburring grinder 41 When the wear limit of 43 has been reached, replace only the entire grinding wheel 43 and the entire grinding wheel 43 with the deburring grind.
  • the main controller 100 controls the burr position detection device 20, the burr removal robot 40, the grindstone wear compensation device 60, and the grindstone renewal device 80, so that various types of workpieces can be controlled. It responds quickly and reliably to workpieces, reliably detects their pal positions, and reliably removes their varieties 13A.
  • the burr removal grinder 41 and the grindstone 43 of the grinder 41 face the copying claw 42.
  • the valve 13A is always set and held at a fixed position, so that the parent pipe material is not deleted, and the ball 13A can be reliably removed without leaving the whole of the barrel 13A.
  • a wide variety of mother tube sizes and a set of shapes depend on the variation of the mother tube size. Upset Even when the shapes and varieties vary, it is possible to reliably detect the varieties of the positions and to reliably remove the varieties 13A. .
  • the deburring detection device 20 which is controlled by the main control device 100, the deburring robot 40, and the grindstone
  • the detailed configuration of the wear compensating device 60 and the whetstone updating device 80 will be described.
  • the barrel position detecting device 20 includes a rotating device 21, a first contact D — a lair (first contact member) 22, It has a second contact roller (second contact) 23 and a judgment device 24.
  • the rotation device 21 is provided with a pair of schrollers, and rotates the pipe 11 by one skewing.
  • Each of the corrosion rollers 22 and 23 is provided at one end of each of the levers 27 and 28 that swing by being supported by a support 26 provided on the base 25. Each of them comes into contact with the pipe outer surface which is reskewed and rotated by the rotating device 21 and swings in accordance with the unevenness of the pipe outer surface. At this time, the first contact rollers 22 and the second contact rollers 23 are brought into contact with the outer surface of the pipe at positions shifted in the circumferential direction of the pipe.
  • a proximity switch 29 and a dog 30 are provided at the other end of each of the levers 27 and 28. Have been taken.
  • Fig. 8 (A) shows the first corrosion-inducing roller 22 and the second corrosion-inducing roller 23 from the thickened straight portion 12 of the pipe 11 without the burrs. Move the contact position toward the side of the thickening taper part 13. The change in the relative position between the proximity switch 29 and the dog 30 is shown. When the roller 22 and the second corrosion roller 23 are both in contact with the thickened straight section 12, the proximity switch 29 and the dog are connected.
  • the relative distance of 30 is A2
  • the first contact roller 22 contacts the thickening straight part-12 and the second contact roller 23
  • the proximity switch 29 and the dog 30 approach each other up to A1 and the first carousel
  • the roller 22 and the second contact roller 23 are both in contact with the thickening taper section 13
  • the relative distance of the proximity scan I pitch 2 9 and Dots grayed 3 0 indicates a call you approach with A O or.
  • FIG. 8 (B) shows a state in which the first contact roller 22 and the second contact roller 23 are both in contact with the thickening taper portion 13.
  • the first corrosion-initiating port (22) leading in the circumferential direction of the pipe comes into contact with the ball (13A)
  • the first contact roller (22) and the second corrosion-initiating part (ti-layer) ⁇ 23 reaches the predicted sensitivity w, and the relative spear of the proximity switch 29 and the dog 30 becomes A0- ⁇ 1 and becomes close to each other.
  • switch S, v-chi 29 outputs a variable detection signal (ON signal).
  • FIG. 8 (C) shows that the first contact roller 22 and the second contact roller 23 both increase in thickness after the state of FIG. 8 (B) has passed.
  • the second contact roller 23 which follows in the circumferential direction of the pipe, comes into contact with the valley 13 A under the condition that it is in contact with 13, the proximity switch is It shows that the relative distance between the switch 29 and the dog 30 is AO + 52.
  • the judging device 24 includes, for example, a micro computer, a CPU (central processing unit) 31, a ROM (write-only memory) 32, and a RAM (write / read). Available memory) 3 3, I / O device 3 4 is provided.
  • the detection signal of the proximity switch 29 described above is transferred to the determination device 24, and the detection amount w and the increase determined by the die are described above.
  • the taper angle 0 of the meat taper section 13 is preliminarily input to the setting device 35 of the main operation panel 103, and the first contact roller 122 and the second contact roller are further inputted. From the pipe position detector 36, the momentary pipe position £ and the pipe circumferential position «of the pipe 11 to which the mouth liner 23 abuts are continually transferred from the pipe position detector 36.
  • the judging device 24 changes the position of the corrosion on the outer surface of the pipes of both of the mouths-lines 22 and 23 from the thickening straight portion 12 to the thickening taper portion 1.
  • the first erosion D Ride on the barrel 13 A
  • both teeth ⁇ the rotation angle position of the tube 11 when the relative movement amount of the lines 22 and 23 reaches the predetermined barrel sensitivity w the, you determine constant and with your only that Kanshu how Beauty position of direction to increase meat tape over path section 1 3 ⁇
  • the judging device 24 determines the position A in the direction A of the tube 11 when the relative movement amount of the re-contact rollers 22 and 23 has reached a predetermined amount of par sensitivity w. In addition, based on the taper angle 0 of the thickened taper section 13 and the above-mentioned burrs perception amount w, which are predicted at the time of the upset forging. Then, the tape start position £ 0. Of the thickening tape portion 13 is determined by the following equation (1).
  • FIGS. 4 and 5 show that the first contacting roller 22 and the second contact ⁇ -lar 23 are both thickened in the above-described barrel position detecting device 20. The change of the relative distance between the proximity switch 29 and the dog 30 when in contact with the cover 13 is shown.
  • Fig. 4 shows the measurement of a pipe 11 with a small bent end. This is a fixed result, and when the proximity switch 29 and the dog 30 approach each other within the shaded area in the figure, the proximity switch 29 is set to the bary detection signal (OFF). Signal, and the judging device 24 judges the above-mentioned barrel position (ccO) and the taper start position (AO).
  • FIG. 5 shows the measurement results for the pipe 11 having a bent end.
  • both the welding by the bent end of the pipe 11 are performed.
  • the same can be said of determining the tape start position.
  • the deburring robot 40 is provided with a multi-joint movable arm 40B on a base body 40A and a movable arm.
  • the aforementioned deburring grinder 41 is provided at the end of 40B.
  • the deburring grinder 41 is composed of a fixed frame 44 fixed to the movable arm 40B and a cutting stone cutting direction with respect to the fixed frame 44.
  • the arrogant frame 45 which is movably coupled to the tube and has the above-described copying claw 42 that conforms to the shape of the tube 11, and the copying frame 4 5 is set to be able to slide in the direction of wear of the grindstone, and the grindstone frame 4 6 is equipped with the grindstone 43 described above. 2 Z
  • 45 A is a slide groove provided in the copying rim 45
  • the clamp device 47 has the following features: (1) The clamp spring 47 A and the presser 47 C are pushed up by the resilience of the resilient spring 47 B to copy the frame. The contact surface 47D of the arm 45 and the stone frame 46 is pressed and tied. 2 The air is supplied from the air supply port 47E. By pressing down the piston 47 A and the presser 47 C, the press-contact Q of the ⁇ -cook surface 47 D can be released.
  • the copy frame 45 is connected to the fixed frame 44.
  • an equalizing device 48 for pressing in the grinding wheel cutting direction is interposed.
  • the equalizing device 48 is provided with a guide cylinder 49 fixed to the fixed frame 44, and an inner cylinder 50 fixed to the copy frame 45.
  • An air cylinder device 51 is connected between the fixed frame 44 and the copying frame 45 so as to generate an air spring force between the fixed frame 44 and the copying frame 45.
  • the piston 51A of the air cylinder device 51 is located in the middle of the cylinder 51B in the axial direction at the time of removal, and the pipe 1 It can move along the up and down direction in the axial direction with respect to the bend of 1.
  • the grinding wheel wear compensator 60 is provided with a copying claw 4 2 of the above-described copying frame 45 of the deburring grinder 41. Criteria that match The detector 62 that the grindstone 43 of the grindstone frame 46 matches with the mouth 62 and the detector 62 and the detector 62 are the push end positions with respect to the reference block 61 (specific position ) To detect the position of the sensor (for example, a proximity switch) 63.
  • a proximity switch for example, a proximity switch
  • the grinding wheel wear compensator 60 can be mounted on the clamp while the copying claw 42 of the arrogant frame 45 is brought into contact with the reference block 61.
  • the grindstone frame 46 whose clamp by the amount 47 has been released is copied by its own weight, and the slide is made to be independent of the frame 45 and the grindstone frame is formed.
  • 46 The whetstone 43 of 6 is brought into contact with the detector 62, and the detector 62 is located at a specific position (for example, the mutual distance g) with respect to the reference block 61.
  • the clamp device 47 is clamped on condition that the sensor 63 is detected, and the grinding wheel 43, which is located on the detector 62, is used as the reference probe.
  • the grinding wheel wear correction operation by the above-mentioned grinding wheel wear correction device 60 is performed by the grind removal grinder.
  • the control program of the main controller 100 is changed to a deburring program. The operation is performed by moving the grinder 41 of the pallet removal robot 40 to the front of the grindstone wear compensator 60. That is, in the grinding wheel wear compensator 60, the frame 45 is copied to the frame 45 by following the frame 46 of the deburring grinder 41.
  • the setting position of the grindstone 43 with respect to the detent jaw 42 can always be kept constant.
  • the regular wear correction of the grindstone 43 can be performed reliably and easily, and the positional relationship between the grindstone 43 and the copying claw 42 can always be corrected to a constant state. Therefore, when the copying claw 42 acts on the base material of the pipe 11, the grinding wheel 43 is moved through the copying claw 42 so as to conform to the shape of the base material. It can move relative to the material and perform accurate deburring.
  • the detection sensor 63 of the grindstone wear compensator 60 makes it impossible to reset the grindstone 43 to a predetermined position with respect to the copying claw 42. Limit has been reached), and the replacement time can be determined according to the life of the grinding wheel 43.
  • the grindstone renewing device 80 is capable of attaching and detaching the deburring grinder 41 to and from the movable arm 40B of the deburring robot 40. It is configured by installing a hook device 81.
  • the chucking device 81 fits into the positioning hole 82 formed in the fixed frame 44 of the above-mentioned grounder 41, and operates the robot 40.
  • a cylindrical guide bin 83 which also serves as the operating air supply passage 82A, and an in-row engagement portion 84, which is provided in the fixed frame 44 of the above-mentioned ground 41, are provided.
  • a chuck claw 87 that is engaged by the resilient member 85 and that is disengaged by the air cylinder device 86 is provided.
  • the grindstone renewing device 80 sets the mouth on the condition that the above-described wear compensating device 60 determines that the grindstone 43 has reached the uncorrectable limit (wear meditation). Move the grinder 41 of the bot 40 to the front of the tool stand 88, and check the grinder 41 used. Return to the empty station and check the new grinder 41 with the new grindstone 43 set.
  • the positioning accuracy is good. Since this guide bin 83 is used as the operating air supply passage 82A, when the ground 41 is connected, the power source is also read. it can . Therefore, when the grinding wheel 43 reaches the wear limit as described above, or when a new grinding wheel 43 is used in response to a change in the type of the pipe 11 or the like, there are various types of grinding wheels. In the pallet remover 10 that frequently uses the stone 43, the stone 43 can be reliably and safely removed without impairing the operation rate of the deburring device i 0. Stool It can be new. At this time, only the grinding wheel 43 may be replaced without replacing the entire deburring grinder 41.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the procedure of the grinding wheel wear correction by the above-described grinding wheel wear correcting device 60 and the grinding wheel updating device 80 and the procedure of the grinding wheel update.
  • the height of the barrier is also detected by the Beauty position detector, and the cutting conditions (the number of cuts, the cutting speed, It is possible to automatically adjust the grinding wheel pressing pressure) according to the bar height.
  • the shape of the workpiece is changed to a complicated shape or irregular shape, or to a ball shape. Even when there is variation, it is possible to accurately remove the burrs generated on the workpiece.
  • the positional relationship between the detent claw and the grindstone can be appropriately corrected, and the burring removal accuracy can be improved. it can .
  • the device The stones can be renewed in stool without losing the occupancy rate.

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Description

明 細 書 ，
バ リ 除去装置
利 用分野
*発 明 は 、 バ リ 除去装置 に 係 り 、 油井用 ア ッ プ セ ト 鍋管等 に 生 じ た パ リ を 自 動的 に 除去す る 際 に ^要 と な る ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ 除去装置 に 関 す る 。
背景技術
石油掘 削用井戸 は 、 悪環境下 に ぁ リ 、 こ れ に 使 用 さ れ る 油井用鋼管 は 、 母管部 と と も に 、 鋼管同 志 を 接合 す る た め に ね じ 加 工 さ れ た ね じ 接合部 に も 高 い 強度 が要求 され る 。 .
上記ね じ 接合部 は 肉 厚が薄 く な る た め に 強度が 低 下 し や す く 、 特 に 強 度 の 必 要 な も の に つ い て は 、 該 ね じ 接合都 と な る 管端都 を ア ッ プ セ ト 鎮 造 に て増 肉 し 、 そ の後ね じ 加 工 す る 。
上 記 ア ッ プ セ ッ ト 鍛 造 は 第 1 4 図 C A ) , C B ) に 示 す如 く 鋼管 1 の管端部 を 上下一対 の 半 割金型 2 A 2 B の 間 に 配置 し ポ ン チ 3 を 矢印 の 方 向 へ押付 け て増 肉 す る 加工 で あ る 。
と こ ろ が 上記 ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 に 用 い る 金型 2 A 2 B は 鍛造 時 の塑性変形 に よ り 金型 の接合部 が錮管 1 の 外表面 に く い 込 む こ と を 考慮 し て 、 第 1 4 図 （ C ) の如 く そ の接合部 に 面取 り 加工 を旅 し て い る 。
こ の た め 、 ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 時 に は 第 1 5 図
( A ) , C B ) に示す如 く 、 管端部 に おけ る 管周 方 向 の 2 ケ所 に 管軸方向 に ¾ う パ リ 1 A 、 1 B が 発生 す る 。
す な わ ち 、 一般 に 、 ア ッ プ セ ッ ト 管 鋅造品の 外表面 に は 、 ア ッ プセ ッ ト 金型ゃ鋅型 の半割接合 部 に 相 当す る 部分に バ リ を 生ず る 。 こ、のバ リ は 、 後工程 で の加工、 製品の 品質 を損 な う か ら例え ば 回転砥石 を用 い て除去す る 必要が あ る 。 こ の バ リ を 回 転 砥 石 を 用 い た 手作 寒 に て 除去 す る 場 合 に ほ 、 重飭作業 と な り 、 粉塵 を と も な う 等 の 不都合 も あ る か ら ， 無人でバ リ 除去 を行 な う こ と が望 ま れ る 。
. ( L ) し か し なが ら 、 回転砥石 に よ る パ リ 除去 を 単 に 自 動化す る 場合 に は 、 被加工物 の外形の形状 が複雑で あ っ た り も し く は 不親則 に 変化 し 、 あ る い は バ リ 形状がば ら つ く と 、 砥石が母お に く い込 ん だ り 、 バ リ の 削 り 残 し を 生ず る 。
太発明 は 、 被加工物の形拔が複雑 で あ っ た リ も し く は不規則 に変化 し 、 あ る い は パ リ 形状 に ば ら つ き が あ る 場合 に も 、 被加工物 に生 じ たバ リ を 正 確 に 除去 で き る バ リ 除去 ロ ボ ッ ト を提供す る こ と を 目 的 と す る 。
( 2 ) ま た 、 回転砥石 に よ る バ リ 除去 を 自 動化 す る 場合 に は 、 被加工物 の母材形状 に 倣 ラ 倣 い 爪 を 設 け 、 かつ砥石 を 上記倣 い爪 に 対す る 一定位置 に 設定 す る こ と が考 え ら れ る 。 こ れ に よ り 、 砥石 は 倣 い 爪 を 介 し て母材形状 に 沿 う 如 く 母材 に 対 し 相 対移動 し 、 母材 に く い込 む こ と な く バ リ を 残 す こ と な く 除去 す る 。
し か し な が ら 、 上記倣 い 爪 を 設 け た と し て も 、 砥石 は使用経過 に .よ り 摩耗 し 、 倣 い爪 と の位置関 係 に 変化 を 生 ず る 。 し た が っ て 、 た と え倣 い 爪が 正確 に 倣 い 作用 を し た と し て も 、 砥石 に よ る 正確 な バ リ 除去 を 期待 で き な く な る 。
太発明 は 、 砥石 の摩耗時 に 、 倣 い爪 と 砥石 の位 置関係 を 適宜修正 し 、 バ リ 除去精度 を 向上す る こ と を 目 的 と す る 。
( 3 ) ま た 、 回転砥石 に よ る バ リ 除去 を 自 動化す る 場合 に は 、 砥石が摩耗限 に達 し た 時 、 あ る い は 被加工物 の 品種変更等 に 対応 し て新た な砥石 を 用 い る 時等 に お い て 、 多種類 の砥石 を 高頻度 で多用 す る こ と と な る 。 し た が っ て 、 装置 の稼動率 を 損 な う こ と な く 、 砥石 を 確実か つ簡便 に 更新可能 と す る こ と が必要 と な る 。 '
太発明 は 、 装置 の稼動率 を 損 な う こ と な く 、 羝 石 を簡便 に更新する こ と を 目 的 と す る 。
( 4 ) また 、 上記バ リ を ア ッ プ セ ッ ト 鍛造後 に 除 去 し な い と 、 以下 の問題点が あ る 。
① ア ッ プセ ッ ト 工程が増肉比の関係で多工程 に な る 時 に 、 1 工程 目 で生 じ たバ リ が次工程で鍛造 された部分 に く い込み品質上の囿題 と な る 。
② ね じ切削加工時 に 、 ね じ精度、 ね じ 切 り 刃物 の寿命等 に 悪影響 を与え る 。
③ 錮 管 接統 用 カ ツ プ リ グ を 締付 け す る 際 に カ プ リ ン グ と バ リ が干： し て適正 ¾締付 けが で き な い 。 .
④外観上見映が悪 く 製品価値の低下 に な る 。 そ こ で 上 記 バ リ. を 除去す る 装置が 必要 と な る が、 無人でバ リ 除去を行 な う 場合 に は以下の如 く の 面難が あ る 。
①母管サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 は 多種多様 で ぁ リ 、 自 動化 さ れ る パ リ 除去装置は それ ら の 多種 多様 な被加工物に迅速確実に対応 し 、 そ れ ら の バ リ 位置を 確実に 検 出 し 、 かつ それ ら の パ リ を 確実 に除去 で き な けれ ば な ら な い 。
②母管 サ イ ズ の変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状 の ば ら つ き に も 確実 に対応で き な ければ な ら な い 。 例 え ば 、 ア ッ プ セ ッ ト 長 さ は母管の 肉厚変動 に よ y 第 1 6 図 に示す如 く ば ら つ く 。 ③ 母管 サ イ ズ の変動 に よ る バ リ 形状 の ば ら つ き に も 確実 に 対応 で き な けれ ば な ら な い 。 例 え ば 、 母管 の 肉厚変動 に よ り ア ッ プ セ ッ ト 長 さ が変動す る と 、 第 1 7 図 に 示す如 く ア ッ プ セ ッ ト 力が ば ら つ き 、 結果 と し て 金型 の半割開 口 部 の 間隙寸法が 変動 し 、 バ リ 形状が ば ら つ く 。
*発明 は 、 多種多様 な母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 に つ い て 、 そ れ ら の母管 サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形 状 や バ リ 形状 が ば ら つ く 場 合 に も 、 そ れ ら の バ リ 位置 を 確実 に 検 出 し 、 か つ そ れ ら の バ リ を 確実 に 除去す る こ と を 目 的 と す る 。
発明 の 開示
請求項 1 に 記載 の発明 は 、 バ リ. 除去装置 が 、 被 加工物 の母材形状 に 倣 い な が ら 被加工物 の バ リ を 回転砥石 に て 除去す る バ リ'除去 グ ラ イ ン ダ を 備 え た ノく リ 除去 Q ポ ッ ト と 、 上記 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の砥石摩耗量 を 補正す る 砥石摩耗補正装置 と 、 上 記バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ を 交換す る 砥石更新装置 と を 有 し て な る ょ ラ に し た も の で あ る 。
請求項 2 に 記載 の発明 は 、 前記 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が備 え る パ リ 除去 グ ラ イ ン ダが 、 該 ロ ボ ッ ト の 可動 ア ー ム に 固定 さ れ る 固定 フ レ ー ム と 、 砥石 を 支持 し 、 固定 フ レ ー ム に 対 し 砥石切込方 向 に 移動 可能 に 結合 さ れ る 倣い フ レ ー ム と 、 倣 い フ レ ー ム に 設 け ら れ 、 被 加工物 の 母材 形 状 に 倣 う 倣 い 爪 と 、 固 定 フ レ ー ム と 倣 い フ レ ー ム の 間 に 介在 さ れ 、 倣 い フ レ ー ム を 固定 フ レ ー ム に封 し て砥石切 込方 向 に押圧す る ィ コ ラ ィ ズ装置 と を有 し て構成 さ れ る よ う に し た も の で あ る 。
請 隶項 3 に 記載 の 癸明 は 、 @ 前記 バ リ 除去 D ボ ッ ト が備え る バ リ 除去用 グ ラ イ ン ダが、 固定 フ レ ー ム と 、 固定 フ レ ー ム に対 し砥石切込方向 に移 動可能 に 結合 される と と も に 、 被加工物の母豺形 状 に倣 う 倣い爪 を備 え る 倣い フ レ ー ム と 、 倣い フ レ ー ム に対 し 砥石摩耗方向 に ス ラ イ ド可能 に設定 さ れ る と と も に 、 砥石 を備 え る ¾石 フ レ ー ム と 、 倣い フ レ ー ム と 砥石 フ レ ー ム の 間 に介在 されて砥 石 フ レ ー ム を 倣い フ レ ー ム に 対 し て ク ラ ン プす る ク ラ ン プ装置 と を備え、 ®砥石摩耗補正装置は 、 倣 い フ レ ー ム の 傲 い 爪 が街合 す る 基準 プ ロ ッ ク と 、 砥石 フ レ ー ム の砥石が街合す る 検出子 と 、 検 出子が基準 プ ロ ッ ク に対す る 特定位置 に位置する こ と を 検 出 す る 検 出 セ ン サ と を 備 え 、 ® 倣 ぃ フ レ ー ム の倣 い 爪 を 基準 ブ ロ ッ ク に衝合 さ せ る 状態 下 で 、 ク ラ ン プ装置 に よ る ク ラ ン プ を 解除 さ nた 砥石 フ レ ー ム を 自 重で倣い フ レ ー ム に対 し ス ラ ィ ド 自 在 と し 、 該碓石 フ レ ー ム の砥石 を検出子に街 合 さ せ、 上記検 出子が基準 ブ ロ ッ ク に対す る 特定 位置 に 位置す る こ と を 検 出 セ ン サ が検 出 し た こ と を 条件 に ク ラ ン プ装置 を ク ラ ン プ し 、 検 出 子 に 衝 合 し て い る 砥石 を 基準 ブ ロ ッ ク に 衝合 し て い る 倣 い 爪 に 対 す る 一定位置 に 設定 す る 摩耗補正 シ ス テ ム が構成 さ れて な る よ う に し た も の で あ る 。
請 求 項 4 に 記 載 の 発 明 は 、 前 記砥 石 更 新 装 置 が 、 前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト の可動 ア ー ム に バ リ 除 去 グ ラ ィ ン ダ を 着脱 で き る チ ヤ ッ ク 装置 を 設 け 、 チ ャ ッ ク 装置 は 、 上記 グ ラ イ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に 設 け た位置块 め孔 に 合 し 、 かつ ロ ボ ッ ト の 作 動 エ ア 供給源か ら 該 グ ラ ィ ン ダ に 対す る 作動 エ ア 供給通路 を も 兼ね る 筒状 の案内 ビ ン と 、 上記 グ ラ ィ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に 設 け た ィ ン ロ ウ 係合都 に 弾発部材 に よ リ 係合 し 、 エ ア シ リ ン ダ装置 に て 非 係合 と な る チ ャ ッ ク 爪 と を 備 え て な る よ う に し た も の で あ る 。
請求項 5 に 記載 の発明 は 、 一対 の半割金型間 に 配置 さ れた管端部 を 該管端部内 に挿入 さ れ る ボ ン チ に よ り ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 さ れ て増 肉 せ し め ら れ た ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ を 除去 す る ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ 除去装置 で あ っ て 、 ア ッ プ セ ト 管 に お け る バ リ 位 置 を 検 出 す る バ リ 位 置検 出 装 置 と 、 ア ッ プ セ ッ ト 管 の母材形状 に 倣 う 做 い 爪 と 該傲 い 爪 に 対 す る 一定位置 に 設定 さ れ る 砥石 と を 備 え た バ リ 除 去 グ ラ イ ン ダ を 装備 し て な る バ リ 除去 σ ボ 、 y 卜 と 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に使用 ざれ て い る バ リ 除去 ダ ラ ィ ン ダ の砥石が傲 い爪 に対す る 設定位 置 を 調整 し 、 砥石摩耗量 を補正す る 砥石摩耗補正 装置 と 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に て使用 さ れたパ リ 除 去 グ ラ イ ン ダの全体 も し く は そ の砥石の み.を交換 す る 砥石更新装置 と 、 上記各装置 と ロ ボ ッ ト を 制 锢 する 主制街装置 と 記億装置 と 入出力装置 と を有 し て な リ 、 主制御装置 は 、 ® バ リ 位置検 出装置が 検 出 し たパ リ 位置情報 に基づ き 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト お よ び そ の パ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ の運転動作 を 制 御 し て ア ッ プ セ ッ ト 管の バ リ を 除去 し 、 ® バ リ 除 去 口 ポ ッ ト に て使用 され て い る バ リ 除去グ ラ ィ ン ダ の砥石が一定の使用経過 タ ィ ミ ン グ に達 し た こ と を条伴 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 、 そ の パ リ 除去 グ ラ ィ ン ダお よ び抵石摩耗補正装置の運転動作 を制 御 し て バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の 砥石摩耗量 を 補正 し 、 © パ リ 除去 ロ ボ ッ ト に て使用 されて い る バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ の砥石が摩耗限 に 達 した こ と を条 件 に 、 パ リ 除去 口 ポ ッ ト 、 そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ お よ び砥石更新装置の運転動作を制铒 し てバ リ 除去 グ ラ ィ ン ダの全体 も し く は そ の砥石 の み を交 換す る よ う に し た も の で あ る 。
請求項 1 に記載の発明 に よれば、 被加工物 に生 じ た バ リ を 無人 で常 に 正確 に 除去 で き る 。
請求項 2 に 記載 の発 ¾ に よ れ ば 、 倣 い 爪 と ィ コ ラ イ ズ 装 置 の 存在 に よ り 、 被 加 工物 の 複雑 な 外 形 、 不規則 に 変化す る 外形 、 あ る い は ば ら つ き の あ る バ リ 形状 に 対 し 、 砥石 を 良 く 追従 さ せ る こ と が で き 、 母材へ の く い込 み 、 バ リ の 削 り 残 し を 生 ず る と が な い 。 す な わ ち 、 被加工物 の形状が複 雑 で あ っ た り も し く は不規則 に変化 し 、 あ る い は バ リ 形状 に ば ら つ き が あ る 場合 に も 、 被加工物 に 牛 じ た バ リ を 正確 に 除去 で き る 。
請求項 3 に 記載 の発明 に よ れ ば 、 砥石 が使用経 過 に よ り 摩耗 し た 時 、 倣 い フ レ ー ム の 倣 い爪 を 基 準 ブ ロ ッ ク に 衝合 さ せ る と と も に 、 ク ラ ン プ装置. に よ る ク ラ ン プ を 解除 さ れた砥石 フ レ ー ム を 自 重 に て 容易 に 倣 い フ レ ー ム に 対 し ス ラ イ ド ざ せ 、 砥 石 フ レ ー ム に 支持 さ れ て い る 砥石 を 検 出 子 に 衝合 さ せ る こ と に よ リ 、 砥石 と 倣 い爪 と の位-置関係 を 常 に 一定 の状態 に 修正 で き る 。 し た が っ て 、 倣 い 爪が被加工材 の母材 に 対 し 倣 い作用 す る 晬 、 砥石 は倣 い爪 を 介 し て母材形状 に 沿 ラ 如 く 母材 に 対 し 相対移動 し 、 正確 な バ リ 除去 を 行 な う こ と が で き る 。
請求項 4 に 記載 の発明 に よ れ ば 、 チ ャ ッ ク 装置 に 案内 ピ ン を 備 え て い る の で位置決 め精度が良好 で あ り 、 こ の案内 ビ ン を 作動 エ ア供給通路 と し て も 利 用 す る か ら 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を接続する と 同時 に動力源 と も 接続で き る 。 し たが っ て 、 ¾ 石が摩耗限 に達 し た時、 あ る い は被加工物の品種 変更等 に 対応 し て新た な砥石を用 い る 時等、 多種 類 の砥石 を 高頻度で多用 す る バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に おい て 、 該 ロ ボ ッ ト の稼動率 を損 な う. こ と な く そ の砥石 を 確実かつ箇便 に更新で き る 。
請求項 5 に記載の癸 ¾ に よれ ば 、 ① バ リ 位置検 出装置 に よ り ア ッ プセ ッ ト 管の バ リ 位置が検出 さ れ 、 ② バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状、 お よび上記① に て検 出 された パ リ 位 置等の情報 に基づい て作動 し 、 こ れ に よ リ バ リ 除 去 グ ラ イ ン ダが傲 い 爪 の倣い作用 に て ア ッ プ セ ッ ト 管 の 形 状 に 傲 い なが ら 、 砥石 に て バ リ を 除 去 し 、 ③ パ リ 除去 グ ラ イ ン ダの砥石 を一定 の使用経 過 タ イ ミ ン グで摩耗補正 し 、 ④ バ リ 除去 グ ラ イ ン ダの砥石が摩耗限 に達 し た 時に は バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダの全体 も し く は そ の砥石の み を 交换する 。
し か し て 、 請求項 5 に記載の発明 に よれ ば以下 の作用效果があ る 。
①主制御装置がバ リ 位置検 出装置、 パ リ 除去 β ボ ッ ト 、 砥石摩耗補正装置お よ び砥石更新装置 を 制御す る か ら 、 多種多様 な祓加工物 に迅速確実 に 対応 し 、 そ れ ら の バ リ 位置 を 確実 に検 出 し 、 か つ そ れ ら の バ リ を 確実 に 除去 で き る 。
② こ の 時 、 バ リ 位置検 出 装置 の存在 に よ り 、 母 管 サ イ ズ 変 動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形 状 の ば ら つ き 、 お よ びバ リ 形犾 の ば ら つ き に も 確実 に対応 で さ る 。
③ ま た 、 砥石摩耗補正装置 お よ び砥石更新装置 の存在 に ょ リ 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の砥石が倣 い 爪 に 対 し 常 に 定 位 置 に 設 定 保 持 さ れ る こ と と な リ 、 母管材料 を 削 除す る こ と な く 、 バ リ の 全体 を 残す こ と な く 確実 に 除去 で き る 。
し た が っ て 、 請求項 5 に 記載 の発明 に よ れ ば 、 多種多様 な母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 に つ い て 、 そ れ ら の母管 サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状やバ リ 形状が ば ら つ く 場合 に も 、 そ れ ら の バ リ 位置 を 確実 に 検 出 し 、 かつ そ れ ら の バ リ を 確実 に 除去 す る こ と が で き る 。
図面 の 簡単 な説明
第 1 図 は 発明 の一実施倒 に 係 る バ リ 除去装置 の全体 を 示す模式 図 、 2 図 は バ リ 位置検出装置 の要部 を 示す正面 図 、 第 3 図 は第 2 図 の側面 図 、 第 4 図 は検 出状態 図 、 第 5 図 は他 の検 出状態 図 、 第 6 図 は バ リ 位置検 出装置 の全体 を 示す平面 図 、 第 7 図 は管端部 を 示す模式 図 、 第 8 図 は 第 1 接触 子 と 第 2 接蝕子の相対移動状態を示す模式図 、 第' 9 図 は バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ を一部破断 し て示す側 面図 、 第 1 0 図 は第 9 図 の正面図 、 第 1 1 図 は砥 石摩耗補正装置 を.示す側面図 、 第 1 2 図 は砥石摩 耗補正装置の補正過程 を示す模式図、 第 1 3 図は 砥石の 摩耗補正お よ び更新手顧 を示す流れ図、 第 1 4 図 は ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 の金型 お よ び ボ ン チ を 示す模式図 、 第 .1 5 図 は ア ッ プ セ ッ ト 管の バ リ 発 生状態を示す模式 図 、 第 1 6 図 は母管肉 厚 と ア ツ プ セ ッ ト 長 さ の 関 係 を 示 す線 図 、 第 1 7 図 は 母 管 肉 厚 と ア ッ プ セ ッ ト 力 の 闋係 を 示 す 線 図 で あ る 。
癸明 を実施する .た め の最良の形態
第 1 図 に ^すバ リ 除去装置 1 0 が適用 さ れ る 管 1 1 は 、 前記第 1. 4 図 に 示 し た と 同様 の ア ッ プ セ ッ タ 一 に て 、 一対の半割金型間 に配置 さ れた管 端都 を該管端部内に挿入 され る ボ ン チ に よ り マ プ セ ッ ト 鍛造 さ れ 、 前記第 1 5 図 に示 し た如 く の 増 肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 お よ び増 肉 テ ー パ部 1 3 を 形成 さ れ る 。 こ の ア プ セ ッ ト 鍛造時 に 、 管 1 1 の増肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 、 増肉テ 一 バ部 1 3 に は そ れぞれ前述の如 く バ リ 1 2 A 、 1 3 A を 生成せ し め ら れ る 。 し か し て 、 癸明 の実施 に お い て 、 管 1 1 は 、 増 肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 の バ リ 1 2 A を 除去 さ れ て 増 肉 テ ー パ部 1 3 の み に ノ リ 1 3 A を 残存す る 状態 （第 7 図参照） で 、 第 6 図 に 示すバ リ 位置検 出 装置 2 0 に搬入 さ れ る 。
第 1 図 に 示 し た バ リ 除去装置 1 0 は 、 ウ ォ ー ギ ン グ ビ ー ム 装置 1 4 、 管端 そ ろ え装置 1 5 、 バ リ 位置検 出装置 2 0 、 バ リ 除去 口 ポ ッ ト 4 0 、 砥石 摩耗補正装置 6 0 、 砥石更新装置 8 0 、 主制御装 置 1 0 0 を 有 し て 構成 さ れ て い る 。
管端 そ ろ え装置 1 5 は 、 ァ ラ イ ニ ン グ ロ ー ラ ー 1 6 と ァ ラ イ ニ ン グ ス ト ツ バ 1 7 と か ら な り 、 管 1 1 の 端面 を ァ ラ イ ニ ン グ 口 一 ラ ー 1 6 の 回転 に よ り ス ト ツ バ 1 7 に押付 け 、 管端位置 を 一定位置 に そ ろ え る 。
バ リ 位置検 出装置 2 0 は 、 後 に 詳述 す る 如 く 構 成 さ れ ， 管 1 1 の テ 一 パ 部 1 3 に 残 存 す る バ リ 1 3 A の 管周方 向 位置 （ ct O ) と テ ー パ開始位置 ( ^ 0 ) を 検 出 す る 。 、
バ リ 除去 ロ ボ ツ ト 4 0 は 、 後 に 詳述 す る 如 く 構 成 さ れ 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 を 装備 し 、 こ の グ ラ イ ン ダ 4 1 に 、 管 1 1 の 形 状 に 倣 う 做 い 爪 4 2 と 、 該倣 い 爪 4 2 に対す る 一定位置 に 設定 さ れ る 回転砥石 4 3 と を 備 え る 。 倣 い 爪 4 2 は 、 バ リ 1 3 A を 挟 む 如 く の 門型 を な し 、 バ リ 1 3 A に は蝕れ る こ と な く 、 管 1 1 の母材外形 に 傲 う 。 砥石摩耗捕正装置 6 0 は 後 に詳述す る 如 く 耩 成 され 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 に使用 されて い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が倣い [R 4 2 に対す る 設定位置を讕整 し 、 砥石摩耗量 を補正す る 。
砥石更新装置 8 0 は 、 後 に詳述す る 如 く 構成 さ れ、 バ 除去 ロ ボ ヅ ト 4 0 に て使用 さ れたバ リ 除 去グ ラ ン ダ 4 1 の全体 も し く ほ そ の砥石 4 3 の みを交換す る.。
主制御装置 1 0 0 は 、 記憶装置 1 0 1 と 入出 力 装置 1 0 2 を付帯 し て備え 、 記憶装置 1 0 1 に書 込 ま れ る バ リ 除去 プ ロ グ ラ ム 、 摩耗補正 プ D グ ラ ム 等 に て 上 記各装置 1 4 、 1 5 、 2 0 、 6 0 、 8 0 お よ び ロ ボ ッ ト 4 0 を 制御す る 。 こ の時、 主 制御装置 1 0 0 は 、 入 出 力装置 1 0 2 を 介 し て 、 主 操 作 盤 1 0 3 に 入力 さ れ る ア ッ プ セ ッ ト ス ケ ジ ュ ー ル （母管サ イ ズ 、 ア ッ プ セ 、 y ト 形妆等） を 転送 さ れ 、 あ る い はバ リ 位置検 出 裟量 2 0 の検 出 結果 を 転送 され る 。
す な わ ち 主制御装置 1 0 0 は 、 ® バ リ 位置検 出装置 2 0 が検出 したバ リ 位置情報 に墓づ き 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 お よ び そ の パ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の運転動作を 制御 し て ア ッ プ セ ッ ト 管 1 1 の バ リ 1 3 A を 除去 し 、 ® バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 に て 使用 さ れ い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の 砥 石 4 3 が一定 の使用経過 タ イ ミ ン グ （例 え ばバ リ 除去 し た管 1 1 の术数） に 達 し た こ と を 条件 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ
1 お よ び砥石摩耗補正装置 6 0 の運転動作 を 制 御 し て バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石摩耗量 を 補 正 し 、 © バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 に て 使用 さ れ て い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が摩耗限 に 達 し た こ と （例 え ば砥石摩耗補正装置 6 0 に よ る 補正不能限界 に 達 し た こ と ） を 条件 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 お よ び砥石更新装置 8 0 の蓮転動作 を 制御 し て バ リ 去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の全体 も し く は そ の 砥石 4 3 の み を 交換す る 。
上記バ リ 除去装羞 1 0 に よ れ ば 、 ① バ リ 位置検 出 装置 2 0 に よ り ア ッ プ セ ッ ト 管 1 1 の バ リ 位置 が検 出 さ れ 、 ② バ リ 除去 口 ボ ッ ト 4 0 が母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 、 お よ び上記① に て検 出 さ れ た バ リ 位置等 の情報 に 基づ い て作動 し 、 バ リ 除 去 グ ラ ィ ン ダ 4 1 が倣 い 爪 4 2 の 倣 い 作 用 に て ア ッ プ セ ッ ト 管 1 1 の 形 状 に 倣 い な が ら 、 碓 石 4 3 に て バ リ 1 3 A を 除去 し 、 ③ バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 を 一定 の使用経過 タ ィ ミ ン グ で摩耗補正 し 、 ④ バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の柢石 4 3 が摩耗限 に達 し た時 に は バ リ 除去 グ ラ ィ ン，ダ 4 1 の 全 侓 も し く ほ そ の 砥石 4 3 の み を 交 換 す る 。
し か し て 、 上記バ リ 除去装置 1 0 に よれば以下 の作用効果があ る 。
①主制御装置 1 0 0 がバ リ 位置検出装置 2 0 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 砥石摩耗補正装置 6 0 お よび砥石更新装置 8 0 を制御す る か ら 、 多種多様 な被加工物 に迅速確実に対応 し 、 そ れ ら の パ リ 位 置 を 確実 に 検 出 し 、 かつ それ ら の バ リ 1 3 A を 確 実 に 除去 で き る 。
② こ の 睁 、 バ リ 位置検 出 装置 2 0 の 存在 に よ リ 、 母管サ ィ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形妆 の ば ら つ き 、 お よ びバ リ 形状の ば ら つ き に も 確実 に対 応で き る 。
③ ま た 、 砥石摩耗補正装藿 6 0 お よ び柢石更新 装—置 8 0 の存在 に ょ リ 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が倣 い爪 4 2 に対 し常 に定位置 に 設定 保持 され る こ と と な り 、 母管材料 を 削除す る こ と な く 、 バ リ 1 3 A の全体 を残す こ と な く 確実 に 除 去で き る 。
レたが っ て 、 上記バ リ 除去装置 1 0 に よれ ば、 多種多様 な母管 サ イ ズ 、 ア ツ ブ セ ッ ト 形状 に つ い て 、 それ ら の母管サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状 やバ リ 形状が ば ら つ く 場合 に も 、 そ れ ら の バ リ 位 置 を 確実 に 検 出 し 、 かつ そ れ ら の バ リ 1 3 A を 確実 に 除去 す る こ と が で き る 。
以下 、 上記バ リ 除去装置 1 0 に お い て 、 主制御 装 置 1 0 0 に よ り 制御 さ れ る バ リ 位 置 検 出 装 置 2 0 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 砥石摩耗補正装置 6 0 、 砥石更新装置 8 0 の詳細構成 に つ い て説明 す る 。
バ リ 位置検 出 装置 2 0 は 、 第 2 図 、 第 3 図 、 第 6 図 に 示 す 如 く 、 回転装 置 2 1 、 第 1 接触 D — ラ ー （第 1 接蝕子） 2 2 、 第 2 接触 ロ ー ラ 一 （第 2 接触子） 2 3 、 判定装置 2 4 を 有 し て構成 さ れ る 。
回 転 装 置 2 1 は 一対 の ス キ ュ 一 ロ ー ラ 一 を 備 え 、 管 1 1 を ス キ ュ 一 回転 さ せ る 。
各接蝕 ロ ー ラ 一 2 2 、 2 3 は 、 架 台 2 5 に 設 け ら れ る 支 轴 2 6 に 支持 さ れ て 揺 動 す る 各 レ バ 一 2 7 、 2 8 の一端 に 設け ら れ 、 そ れぞれ 、 回転装 置 2 1 に よ リ ス キ ュ ー 回転せ し め ら れ る 管外面 に 当接 し て該管外面 の凹凸 に做 っ て揺動 す る 。 こ の 時 、 第 1 接 触 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接 蝕 ロ ー ラ 一 2 3 は 管周方 向 に ずれ た位置 で管外面 に 当接 せ し め ら れ て い る 。 ま.た 、 上記各 レ バ ー 2 7 、 2 8 の 他端 に は近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 と が設 け ら れ て い る 。
第 8 図 （ A ) は第 1 接蝕 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接 蝕 ロ ー ラ ー 2 3 が管 1 1 の バ リ の な い 増 肉 ス ト レ 一 ト 部 1 2 か ら 増肉テ 一 バ部 1 3 の側 に 向 け て 接触位置 を進 め る 睁の近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対位置の変化 を示 し 、 第 1 接餞 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接蝕 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に 増 肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 に 当接 し て い る 時 に は近接 ス ィ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対距難 は A 2 で あ リ .、 第 1 接 ロ ー ラ 一 2 2 が増肉 ス ト レ ー ト -部 1 2 に 当接 し 第- 2 接蝕 ロ 一 ラ ー 2 3 が增肉 テ ー パ部 1 3 に 当 接開始 し た時 に は近接 ス ィ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の ¾対距建 は A 1 ま で接近 し 、 第 1 接蝕 ロ ー ラ 一 2 2 と 第 2 接触 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に増肉 テー パ 部 1 3 に 当接 し て い る 時 に は近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の 相対距離は A O ま で接近す る こ と を 示す。
第 8 図 （ B ) は第 1 接触 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接 蝕 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に増 肉 テ 一 パ部 1 3 に 当接 し て い る 状態下 で、 管周方 向 に先行 し て い る第 1 接蝕 口 一 ラ ー 2 2 がバ リ 1 3 A に 当接 し た 時、 第 1 接触 ロ ー ラ 一 2 2 と 第 2 接蝕 ti一 ラ ー 2 3 が予 め 定 め た 受 感量 w に 達 し 、 近 接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対钜鎗が A 0 - δ 1 と な っ て近接 ス ィ 、 v チ 2 9 がバ リ 検 出信号 （ オ ン信号） を 出 力 す る こ と を 示す。
な お 、 第 8 図 （ C ) は上記第 8 図 （ B ) の状態 経過後第 1 接触 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接触 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に増 肉 テ 一 バ都 1 3 に 当接 し て い る 状 態 下 で 、 管 周方 向 に 後 行 し て い る 第 2 接触 ロ ー ラ 一 2 3 がバ リ 1 3 A に 当接 し た時 、 近接 ス イ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対距離が A O + 5 2 と な る こ と を 示す。
判定装置 2 4 は 、 例 え ばマ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ か ら な り 、 C P U (中央処理装置） 3 1 、 R O M (書込専用 メ モ リ ） 3 2 、 R A M (書込読 出 可能 メ モ リ ） 3 3 、 入出 力装置 3 4 を 備 え る 。 判定装 置 2 4 に は 、 前述 の近接 ス ィ ッ チ 2 9 の検 出信号 が転送 さ れ る と と も に 、 前述 の受感量 w お よ び金 型 に て定 め ら れ る 増 肉 テ 一 パ部 1 3 の テ ー パ角度 0 を 主操作盤 1 0 3 の設定器 3 5 に て予 め入 力 さ れ 、 さ ら に 第 1 接触 ロ ー ラ 一 2 2 と 第 2 接触 口 一 ラ ー 2 3 が 当接 し て い る 管 1 1 の 時 々 刻 々 の管轴 方 向 位置 £ お よ び管周方 向位置 《 を 管位置検 出器 3 6 か ら 転 送 さ れ る 。 し か し て 、 判 定 装置 2 4 は 、 両接蝕 口 — ラ ー 2 2 、 2 3 の 管外面接蝕位置 を 増 肉 ス ト レ 一 ト 部 1 2 か ら増 肉 テ 一 パ部 1 3 の 側 に 向 け て進 め る 際 に 、 第 1 接蝕 D — ラ ー 2 2 が バ リ 1 3 A に乗 り 、 両接蝕 α — ラ ー 2 2 、 2 3 の 相対移動量が予め定めたバ リ 受感量 w に達 し た時 の 管 1 1 の 回転角度位置 cc O を 、 増 肉 テ ー パ 部 1 3 に お け る 管周 方 向 の バ リ 位置 と し て 判 定 す る β
ま た 、 判定 装置 2 4 は 、 上記 再接触 ロ ー ラ ー 2 2 、 2 3 の相対移動量が予め定め た パ リ 受感量 w に 達 し た 時の 管 1 1 の 轴方 向 位置 A な ら び に ア ッ プ セ ッ ト 鍛 造 時 に 予 め 定 め ら れ て い る 増 肉 テ ー バ部 1 3 の テ ー バ角度 0 お よ び上記バ リ 受感 量 w に基づい て 、 増肉テー バ部 1 3 の テ ー バ開始 位置 £ 0 .を下記 （1) 式 に て块定す る 。
S. Q = SL - K = l - w tan 0 ― (1) 上 記 α θ 、 S. 0 は主 制 御装置 1 0 0 に 転送 さ れ 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 の運転制御 のデ ー タ と な る と と も に 、 管 1 1 を リ 除去 口 ポ ッ ト 4 0 に 対 し て位置块めする ロ ー デ ィ ン グ装置 1 8 の運転 制御 の デー タ と な る 。
な お 、 第 4 図、 第 5 図は上記バ リ 位置検出装置 2 0 に お い て 第 1 接蝕 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接触 α — ラ ー 2 3 が と も に増 肉 テ 一 バ部 1 3 に 当接 し て い る 時の 、 近接 ス ィ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相 対距戆 Α の変化 を 示す。
第 4 図 は端曲 が り の少 な い管 1 1 に つ い て の測 定結果 で あ り 、 近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 が 図 中 の 斜 線 部 内 に 近接 し た 時 に 、 近 接 ス ィ ッ チ 2 9 は バ リ 検 出信号 （ オ ン信号） を 出 力 し 、 判定 装置 2 4 は前述 の バ リ 位置 （ cc O ) 、 テ ー パ開始 位置 （ A O ) を 判定す る 。
第 5 図 は端 曲 が り の あ る 管 1 1 に つ い て の測定 結果 で あ り 、 こ の場合 に は 、 管 1 1 の端 曲 が り に よ る 両 接 蝕 tr — ラ 一 2 2 、 2 3 の 相 対 移動畺 を キ ャ ン セ ル さ せ 、 管周方 向 の 2 ケ所 の バ リ 1 3 A の う ち の 一方 の バ リ 位置 を 検 出 し 、 こ れ と 180度 を な す他方 の バ リ 1 3 A の バ リ 位置 を も 検 出 可能 と す る 。 な お 、 こ の場合 に 、 テ 一 バ開始位置 を 判 定 し 得 る こ と も 同 じ で あ る 。
バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 は 、 第 1 図 、 第 9 図 、 第 1 0 図 に 示す如 く 、 基体 4 0 A に 多関節可動 ァ ー ム 4 0 B を 備 え 、 可動 ア ー ム 4 0 B の先端 に 前述 の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 を 備 え て い る 。 バ リ 除 去 グ ラ イ ン ダ 4 1 は 、 可動 ア ー ム 4 0 B に 固定 さ れ る 固定 フ レ ー ム 4 4 と 、 固定 フ レ ー ム 4 4 に 対 し 柢 石 切 込 方 向 に 移動 可能 に 結 合 さ れ る と と も に 、 管 1 1 の形状 に 倣 う 前述 の倣 い 爪 4 2 を 備 え る 傲 い フ レ ー ム 4 5 と 、 倣 い フ レ ー ム 4 5 に 対 し 砥石摩耗方 向 に ス ラ イ ド可能 に 設定 さ れ る と と も に 、 前 述 の 砥石 4 3 を 備 え る 砥 石 フ レ ー ム 4 6 2 Z
と 、 倣い フ レ ー ム 4 5 と 砥石 フ レ ー ム 4 6 の間 に 在 さ れ て 石 フ レ ー ム 4 6 を倣 い フ レ ー ム 4 5 に対 し て ク ラ ン プす る ク ラ ン プ装置 4 7 と を備 え て い る 。
な お 、 第 9 図 、 第 1 0 図 に おい て 、 4 5 A は倣 レ ム 4 5 に設け ら れ る ス ラ イ ド 用溝、 4 6
A は砥石 フ レ ー ム 4 6 に設け ら れ る ス ラ イ ド ロ ー ラ ー で あ る 。 また 、 4 7 A は倣い フ レ ー ム 4 5 に S設 さ れ る ク ラ ン プ ビ ス ト ン 、 4 7 B は ク ラ ン プ ピ ス ト ン 4 7 Α の弾発ばね 、 4 7 C は ク ラ ン プ ビ ス ト ン 4 7 Α に結合 され る 押圧子 、 4 6 8 は ¾石 フ レ ー ム r 6 に設け られ る 押圧子 4 7 C の ため の 係合溝 で あ リ 、 ク ラ ン プ装置 4 7 は 、 ①弾発ばね 4 7 B の弾発力 に よ り ク ラ ン プ ビ ス ト ン 4 7 A お よび押圧子 4 7 C を押上げて倣 い フ レ ー ム 4 5 と ®石 フ レ ー ム 4 6 の ッ ク 面 4 7 D を 圧接 ti ッ ク し 、 ② エ ア 供給 口 4 7 E か ら供給 さ れ る 作動エ ア に よ り ク ラ ン ブ ビ ス ト ン 4 7 A お よ び押圧子 4 7 C を 押下げて上記 π ッ ク 面 4 7 D の 圧接 Q ク を 解除で き る
こ こ で 、 上記 固定 フ レ ー ム 4 4 と 倣い フ レ ー ム 4 5 の 間 に は 、 第 9 図 に示す如 く 、 倣い フ レ ー ム 4 5 を 固定 フ レ ー ム 4 4 に 対 し て砥石切込方向 に 押圧す る ィ コ ラ ィ ズ装置 4 8 が介在 され て い る 。 ィ コ ラ イ ズ装置 4 8 は 、 固定 フ レ ー ム 4 4 に 固定 さ れ る 案内 ロ ッ ド 4 9 に 対 し 倣 い フ レ ー ム 4 5 に 固 定 さ れ る 案 内 筒 5 0 を 軸方 向 移動可 能 に 結 合 し 、 かつ 固定 フ レ ー ム 4 4 と 倣 い フ レ ー ム 4 5 の 間 に 空気 ばね力 を 発生 す る エ ア シ リ ン ダ装置 5 1 を 設 け る こ と に て構成 さ れ て い る 。 エ ア シ リ ン ダ 装置 5 1 の ビ ス ト ン 5 1 A は砥石 4 3 に よ る ば リ 除去時 に 、 シ リ ン ダ 5 1 B の軸方 向 中 間部 に位置 し 、 管 1 1 の 曲 が り 等 に 対 し 軸方 向 の上下 い ずれ に も 追随 し て移動 で き る 。
す な わ ち 、 バ 除去 口 ポ ッ ト 4 0 に あ っ て は 、 倣 い 爪 4 2 と ィ コ ラ イ ズ装置 4 8 の存在 に よ り 、
①管 1 1 の形状が複雑 で あ っ た り も し く は不規則 に 変化 し 、 あ る い は バ リ 1 3 の外形 に ば ら つ き が あ る 場合 に も 、 砥石 4 3 を よ く 追従 さ せ る こ と が で き 、 母 管 材料 へ の く い 込 み 、 バ リ の 削 り 残 し を 生 ず る こ と が な い 。 ま た 、 ② バ リ 除 去 時 の 砥 石 4 3 の押付圧力 の調整 も 可能 と な り 、 バ リ 1 3 A の 大 き さ が変 化 し て も 適切 な 研 削 が 可能 と な る 。 こ れ に よ リ 、 管 1 1 の バ リ を 正確 に 除去 で き る β
砥石摩耗補正装置 6 0 は 、 第 1 1 図 、 第 1 2 図 に 示 す如 く 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の前述 の倣 ぃ フ レ ー ム 4 5 の 倣 い 爪 4 2 が 衝合 す る 基 準 ブ 口 、 v ク 6 1 ど 、 砥石 フ レ ー ム 4 6 の砥石 4 3 が街 合す る 検出子 6 2 と 、 検 出子 6 2 が基準 ブ ロ ッ ク 6 1 に対する押込端位置 （特定位置） に 位置する こ と を 検 出 す る 検 ¾ セ ン サ （例 え ば近 接 ス イ ツ チ） 6 3 と か ら構成 さ れ て い る 。
こ れ に よ り 、 砥石摩耗補正装置 6 0 は 、 傲 い フ レ ー ム 4 5 の倣い 爪 4 2 を基準 ブ ロ ッ ク 6 1 に衝 合 さ せ る 状態下 で 、 ク ラ ン プ装量 4 7 に よ る ク ラ ン プ を 解除 された砥石 フ レ ー ム 4 6 を 自 重で倣い フ レ " ム 4 5 に対 し ス ラ イ ド 自 在 と し 、 該砥石 フ レ ー ム 4 6 の砥石 4 3 を検 出子 6 2 に 衝合 さ せ 、 上記検出子 6 2 が基準プ ロ ッ ク 6 1 に対す る 特定 位置 （例 え ば相互 間隔 g ) に位置す る こ と を検出 セ ン サ 6 3 が検出 し た こ と を条件に ク ラ ン プ装置 4 7 を ク ラ ン プ し 、 検出子 6 2 に 街合 し て い る 砥 石 4 3 を基準 プ ロ ッ ク 6 1 に衝合 し て い る 倣 い爪 4 2 に対す る 一定位置 に設定す る 。 なお 、 上記砥 石摩耗補正装置 6 0 に よ る 砥石摩耗補正動作は 、 ノく リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が前述の一定 の 使 用 経 過 タ イ ミ ン グ に 達 し た 時、 主 制御 装置 1 0 0 の制御 プ ロ グ ラ ム を バ リ 除去プ ロ グ ラ ムか ら 摩耗補正 ブ cr グ ラ ム に 分枝 し 、 パ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 の グ ラ イ ン ダ 4 1 を砥石摩耗補正装置 6 0 の正面 に移動 し て実行 さ れ る 。 す な わ ち 、 砥石摩耗補正装置 6 0 に あ っ て は 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の柢石 フ レ ー ム 4 6 を 倣 い フ レ ー ム 4 5 に 対 し て ス ラ イ ド可能 、 か つ ク ラ ン プ可能 と し た こ と と 相 ま っ て 、 做 い爪 4 2 に 対 す る 砥石 4 3 の設定位置 を 常 に 一定化 で き る 。 換 言すれ ば 、 砥石 4 3 の定期的 な摩耗補正 を確実か つ容易 に 実行 し 、 砥石 4 3 と 倣 い爪 4 2 と の位置 関 係 を 常 に 一 定 の 状態 に 修正 で き る 。 し た が つ て 、 倣 い 爪 4 2 が管 1 1 の母材 に 対 し 倣 い作用 す る 時 、 砥石 4 3 は倣 い爪 4 2 を 介 し て母材形状 に ¾ う 如 く 母材 に 対 し 相対移動 し 、 正確 な バ リ 除去 を 行 な う こ と が で き る 。 な お、 砥石摩耗補正装置 6 0 の検 出 セ ン サ 6 3 に よ り 、 倣 い 爪 4 2 に 対す る 所定位置 に 砥石 4 3 を再設定 で き な く な っ た こ と （補正不能限界 に達 し た こ と ） も 判定 で き 、 砥 石 4 3 の寿命 し た が っ て交換時期 を ^別 す る こ と も で き る 。
砥石更新装置 8 0 は 、 第 9 図 に 示す如 く 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 の可動 ア ー ム 4 0 B に バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 を 着脱 で き る チ ャ ッ ク 装置 8 1 を 設 け る こ と に て 構 成 さ れ る 。 チ ャ ッ ク 装置 8 1 は 、 上記 'グ ラ イ ン ダ 4 1 の 固定 フ レ ー ム 4 4 に 設 け た位置块 め孔 8 2 に嵌合 し 、 かつ ロ ボ ッ ト 4 0 の作動 エ ア 供給源か ら該 グ ラ ィ ン ダ 4 1 に 対す る 作動 エア 供給通路 8 2 A を も 兼ねる 筒状の案内 ビ ン 8 3 と 、 上記 グ ラ イ ン ダ 4 1 の 固 定 フ レ ー ム 4 4 に 設 けた ィ ン ロ ウ 係合部 8 4 に弾発部材 8 5 に よ y 係合 し 、 エ ア シ リ ン ダ装置 8 6 に て非係合 と な る チ ャ ッ ク 爪 8 7 と を備 え て構成 され る 。
こ れ に よ り 、 砥石更新装置 8 0 は 、 砥石 4 3 が 補正不能限界 （摩耗瞑） に達 し た こ と を 前述の摩 耗補正装置 6 0 が判定 し た こ と を条件 に 、 口 ボ ッ ト 4 0 の グ ラ イ ン ダ 4 1 を ツ ー ル ス タ ン ド 8 8 の 正面に移動 し 、 使用 し て い た グ ラ イ ン ダ 4 1 を ァ ン チ ャ ッ ク し て 空 の ス テ ー シ ョ ン に 戻 し 、 新品 の 砥 石 4 3 が セ ッ 卜 さ れ て い る 新 た な グ ラ イ ン ダ 4 1 を チ ャ ッ ク す る 。
す な わ ち 、 砥 石 更 新 装 置 8 0 に あ っ て は 、 チ ヤ ッ ク 装置 8 1 に案内 ビ ン 8 3 を 備 え て い る の で位置決 め精度が良好で あ り 、 こ の案内 ビ ン 8 3 を 作動 エ ア 供耠通路 8 2 A と し て も 利 用 す る か ら 、 グ ラ イ ン ダ 4 1 を接続す る と 同時 に そ の動力 源 を も 接読 で き る 。 したが っ て 、 上記 の如 く 砥石 4 3 が摩耗限 に 達 し た時、 あ る い は管 1 1 の品種 変更等 に対応 し て新た な砥石 4 3 を 用い る 時等 、 多種類の ¾石 4 3 を高頻度 で多用す る パ リ 除去装 置 1 0 に お い て 、 バ リ 除去装置 i 0 の稼動率を損 な う こ と な く 、 その ¾石 4 3 を確実かつ箇便 に更 新 で き る 。 こ の 時 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の全 体 を 交換す る こ と な く 、 砥石 4 3 の み を 交換 し て も よ い 。
第 1 3 図 は 、 上述 の砥石摩耗補正装置 6 0 、 砥 ¾更新装置 8 0 に よ る 砥石摩耗補正 .と 砥石更新 の 手順 を示す流れ 図 で あ る 。
な お 、 太発明 の実旃 お い て 、 バ リ 位置検 出 装 に よ リ バ リ 高 さ も 検 出 し 、 グ ラ イ ン ダ に よ る 切 削条件 （切 削 回数 、 切 削速度 、 砥石押付圧力） を そ の バ リ 高 さ に 応 じ て 自 動的 に 調整す る こ と も で き る 。
産業上 の利用分野
以 上 の よ う に 、 請求 項 1 に 記 載 の 発 明 に よ れ ば 、 被加工物 に 生 じ た バ リ を 無人 で常 に 正確 に 除 去 で き る 。
ま た 、 請求項 2 に 記載 の発 ¾ に よ れ ば 、 被加工 物 の 形 状 が 複雑 で あ っ た リ も し く は 不 規 則 に 変 化 し 、 あ る い は バ リ 形 状 に ば ら つ き が あ る 場 合 に も 、 被 加 工物 に 生 じ た バ リ を 正 確 に 除去 で き る 。
ま た 、 請求項 3 に記載 の発明 に よ れ ば、 砥石 の 摩 耗 時 に 、 做 い 爪 と 砥 石 の 位 置 関係 を 適 宜 修 正 し 、 バ リ 除去精度 を 向上 す る こ と が で き る 。
ま た 、 請求項 4 に 記載 の発明 に よ れば 、 装置 の 稼動率 を損 な う こ と な く 、 坻石 を箇便 に更新す る こ と が で き る 。
ま た 、 請求項 5 に記載 の発明 に よれば、 多種多 様な母管サ イ ズ、 ア ッ プセ ッ ト 形状に つい て 、 そ れ ら の母管サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状や バ リ 形状がぼ ら つ く 場合 に も 、 それ ら のパ リ 位置 を 確実 に検 出 し 、 かつ それ ら のバ リ を確実 に除去 す る こ と がで き る 。

Claims

請求 の範 囲
1 . 被加工物 の母材形状 に傲 い な が ら 被加工物 の バ リ を 回転砥石 に て 除去す る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を 備 え た バ リ 除去 ロ ボ ッ ト と 、 上記 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の砥石摩耗畺 を 補正す る ¾石摩耗補正装置 と 、 上 記バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を 交換す る 砥石更新 装置 と を 有 し て な る こ と を特徴 と す る バ リ 除去装 置。
2 . 前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が備 え る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ は 、 該 ロ ポ ツ ト の可動 ア ー ム に 固定 さ れ る 固定 フ レ ー ム と 、 砥石 を 支持 し 、 固定 フ レ ー ム に 対 し 砥石切込方 向 に移動可能 に 結合 さ れ る 倣 い フ レ ー ム と 、 做 い フ レ ー ム に 設 け ら れ 、 被加工物の 母材形状 に 倣 う 傲 い爪 と 、 固定 フ レ ー ム と 做 い フ レ ー ム の 間 に 介 在 さ れ 、 做 い フ レ ー ム を 固 定 フ レ ー ム に 対 し て砥石切込方 向 に 押圧す る ィ コ ラ ィ ズ装置 と を 有 し て構成 さ れ る 請求項 1 記載 の バ リ 除去装置。
3 . (g)前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が備 え る バ リ 除去用 グ ラ イ ン ダ は 、 固定 フ レ ー ム と 、 固定 フ レ ー ム に 対 し 砥石切込方向 に移動可能 に結合 さ れ る と と も に 、 被加工物 の母材形状 に 倣 う 傲 い 爪 を 備 え る 做 い フ レ ー ム と 、 倣 い フ レ ー ム に 対 し 砥石摩耗方 向 に ス ラ イ ド 可能 に 設定 さ れ る と と も に 、 砥 石 を 備 え る 班 石 フ レ ー ム と 、 傲 い フ レ ー ム と 砥石 フ レ ー ム の 間 に介在 され て 石 フ レ ー ム を 倣 い フ レ一' *ム に 対 し て ク ラ ン プす る ク ラ ン プ装置 と を備 え 、 ®砥石摩耗補正装置ほ 、 傲い フ レ ー ム の倣い が衝合す る 基準ブ ロ ッ ク と 、 砥石 フ レ ー ム の砥 石が橱合す る 検出子 と 、 検出子が基準 ブ ロ ッ ク に 対す る 特定位置に位置する こ と を検出す る 検出 セ ン サ と を備 え、 ®傲い フ レ ー ム の倣 い爪 を基準 プ 口 ッ ク に 街合 さ せ る 状態下 で 、 ク ラ ン プ装置に よ る ク ラ ン プ を解除 された.抵石 フ レ ー ム を 自 重で傲 い フ レ ー ム に 対 し ス ラ イ ド 自 在 と し 、 該砥石 フ レ ー ム の砥石を検出子に衝合 させ、 上記換出子が 墓準プ ロ ッ ク に対す る 特定位置 に位置す る こ と を 検出 セ ン サ が検出 し た こ と を条件 に ク ラ ン プ装置 を ク ラ ン プ し 、 検出子 に街合 し てい る 延石 を基準 プ ロ ツ ク に 衝合 し てい る 傲 い爪 に対す る 一定位置 に 設定す る 摩耗補正 シ ス テ ム が構成 さ れて な る 請 汆項 1 記載 の パ リ 除装置。
4 . 前記 ¾石更新装置は 、 前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト の可動 ア ー ム に パ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を着脱で き る チ ャ ッ ク 装置を設け 、 チ ャ ッ ク 装置は 、 上記グ ラ ィ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に設けた位置块め孔 に嵌合 し 、 かつ cr ボ ト の作動エ ア供給渥か ら該 グ ラ イ ン ダ に 対す る 作動エア供給通路 を も 兼ね る筒状の 案内 ピ ン と 、 上記 グ ラ イ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に 設 け た イ ン ロ ウ 係合部 に弾発部材 に よ り 係合 し 、 ェ ァ シ リ ン ダ装置 に て非係合 と な る チ ヤ ッ ク 爪 と を 備 え て な る 請求項 1 記載 の バ リ 除去装置。
5 . 一対 の半割金型間 に 配置 された管端部 を 該管 端部内 に 挿入 され る ボ ン チ に よ り ア ッ プセ ッ ト 鍍 造 さ れ て 増 肉 せ し め ら れ た ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ を 除 去 す る ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ 除 去装 置 で あ っ て 、 ア ッ プセ ッ ト 管 に おけ る バ リ 位置 を 検 出 す る バ リ 位置検出装置 と 、 ア ツ ブ セ ッ ト 管の母材 形状 に 倣 ラ 倣い爪 と 該倣 い爪 に対す る 一定位置 に 設定 さ れ る 砥石 と を備 え た バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ を 装 備 し て な る バ リ 除去 ロ ボ ッ ト と 、 バ リ 除 去 口 ボ ッ ト に 使用 さ れ て い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の抵 石が倣 い爪 に 対す る 設定位置 を 調整 し 、 砥石摩耗 量 を 補 正 す る 砥 石 摩耗 補正装置 と 、 バ リ 除 去 口 ポ ツ ト に て使用 さ れた バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の全体 も し く は そ の砥石 の み を 交換 す る 砥 石 更新装置 と 、 上記各装置 と ロ ボ ッ ト を 制 す る 主制锢装置 と 記憶装置 と 入 出 力装置 と を 有 し て な り 、 主制铟 装置 は 、 （D バ リ 位置検 出装置が検 出 し た バ リ 位置 情報 に 基づ き 、 バ リ 除去 口 ポ ッ ト お よ び そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の運転動作 を制御 し て ア ッ プ セ ツ ト 管 の パ リ を 除去 し 、 ® バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に て使 用'されて い る バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダの砥石が一定の 使甩経遏 タ イ ミ ン グ に達 し た こ と を条件 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 、 そ のづ リ 除去 グ ラ イ ン ダ お よ ぴ砥 石摩耗補正装置の運転動作 を制御 し てパ リ 除去グ イ ン ダ の 砥石摩耗量 を 補正 し 、 ® バ リ 除去 口 ボ ッ ト に て使用 されて い る ノ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の 砥石が摩耗限 に達 し た こ と を条件 に 、 バ リ 除去 口 ボ ト 、 そ のパ リ 除去 グ ラ イ ン ダお よ び砥石更新 置の運転動作 を制镩 し てパ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ の 全体 も し く は そ の ¾石 の み を交换す る こ と を特截 す る ア ッ プ セ ツ ト 管の パ リ 除去装置。
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