WO1988006752A1 - Numerical control method capable of variably setting positioning precision - Google Patents

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WO1988006752A1
WO1988006752A1 PCT/JP1988/000179 JP8800179W WO8806752A1 WO 1988006752 A1 WO1988006752 A1 WO 1988006752A1 JP 8800179 W JP8800179 W JP 8800179W WO 8806752 A1 WO8806752 A1 WO 8806752A1
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Takashi Iwagaya
Tomomi Nakazato
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Fanuc Ltd
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37617—Tolerance of form, shape or position

Definitions

  • the present invention relates to a numerical control method capable of executing various controls at high speed while maintaining required positioning accuracy.
  • control target is controlled such that the deviation between the target position certificate and the extreme position is within a predetermined range.
  • numerical control can be performed by:
  • the numerical controller sets the target movement amount and the position detector specified by the movement command during the block i.
  • An object of the present invention is to provide a numerical control method capable of executing various controls at a constant speed while maintaining required positioning accuracy by variably setting the positioning accuracy.
  • the numerical control method of the present invention comprises the steps of: (a) setting a parameter value representing the accuracy of determining the position S in advance for each combination of a plurality of types of movement commands; A step is provided to read and execute the control program ⁇ for each block, and the above step (b) is described in each of a plurality of blocks including (b ⁇ ) the block to be executed this time. (B2) According to another result in the above step (b1), the corresponding one of the parameter values set in the above step (a) is determined. After the selection, block execution is started this time. (B3) Previous:; Based on the parameter value selected in step (b2), S Including the step of starting execution of the next block when it is determined to be completed.
  • the positioning accuracy is variably set during the execution of the control in accordance with the combination of the movement commands read next from the NC program, so that various controls can be performed with the required precision. It can be executed at high speed.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a numerical control device S and peripheral elements for implementing a numerical control method according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is executed by the apparatus of FIG.
  • FIG. 3 is a flow chart showing a pre-process for the positioning
  • FIG. 3 is a flow chart showing a process for executing the positioning control.
  • a numerical control unit (hereinafter, referred to as an NC unit) ⁇ is a central processing unit (hereinafter, referred to as a CPU) ⁇ 0, R 0 M 11 1 which stores a management program of the NC unit 1 for all holidays, and a data storage unit.
  • RAM used for storage of data, etc. ⁇ 2
  • Non-volatile memory for storing parameters such as NC programs for performing additions and imposition values described later ⁇ ⁇ 3
  • a CRT display device for inputting the above parameters, etc.
  • the interface # 5 has three control axes (X-axis, Y-axis and Z-axis) for the NC machine, which are used to drive the motors MX, MY and MZ. 17 X, 17 Y, and 17 Z are connected respectively.
  • the error register 18 X, ⁇ 8 ⁇ , and 18 Z included in the servo circuit 17 X. 17 ⁇ and ⁇ 7 7. are connected to the servo interface 1 5 and the feedback pulses from the position detectors PX, PY, and PZ provided for the thermomotors X, MY, and MZ, respectively.
  • the deviations ⁇ X, ⁇ y, ⁇ ⁇ between the command transfer ® and the actual movement S are stored in the memory, and the CPU ⁇ 0 reports these deviations, that is, the error 51, to the servo pointer.
  • the position is detected via step 5 and the positioning control is executed so that each error amount becomes a value f 0, and, for example, a work (not shown) is processed into a predetermined shape ⁇ Drive the machine tool in such a way.
  • the NC program is stored in the non-volatile memory 3, and each key position value as a positioning accuracy setting parameter is inputted from the CRTZMDI 14, and the non-volatile memory 13 is stored in the non-volatile memory 13. It is stored in the corresponding address area.
  • the imposition value is set substantially variable.
  • the reason for this is that when the NC program is executed for each block, the required positioning accuracy for the end point of a certain block, that is, the start point of the next block after that block, differs depending on the platform.
  • the in-position value is set to a small value, and otherwise, the in-position value is set to a large value to increase the processing speed. are doing.
  • the required positioning accuracy is determined for each set of a plurality of types of movement commands to be executed continuously.
  • both of the two movement commands to be executed in rapid succession are the fast-forward commands, or one of them is the fast-forward command and the other is the cutting command, and ( ⁇ ) both the cutting commands. -If each is different from each other
  • the imposition value is set. Specifically, (i) is set to a value A, and (ii) is set to iti B, which is smaller than ffi A.
  • the CPU ⁇ 0 executes the hourly and minute autopsy control.
  • the CPU ⁇ 0 reads command data for ⁇ blocks from the NC program, converts the data into executable data, and performs preprocessing to each axis based on the executable data. Performs apparently simultaneous processing and other processing that distributes pulses.
  • command data described in a block is read from the NC program (step S ⁇ ), and the data is converted into execution form data, as shown in FIG. Then, the execution format data is stored in the preparation register R (step S3). Next, it is determined whether or not the data previously stored in the execution register R2 has already been read by the CPU 10 for execution and the register R2 has been emptied. S4), if it is determined that it is empty, the execution format data of the preparation register R # is transferred to the execution register R2 and stored (step S5). That is, the execution register R2 stores the execution format data related to the block to be executed this time, and the preparation register R # stores the execution format data of the next block.
  • CPU 1 0 performs the processing 1 of stearyl-up S ⁇ ⁇ S 5 in the period question was not ⁇ of each Lee cycle of M-division control.
  • the CPU reads the execution format data stored in the execution register R2 (step S ⁇ 0), starts the pulse K process (step S1), and The pulses are distributed to the error registers 18X, 18Y, 18Z via the serpointer interface 15.
  • the servo motors MX, MY, and MZ are driven, and the feedback pulses generated from the position detectors PX, PY, and PZ are supplied to the error registers ⁇ 8X, 18Y, and 8Z.
  • Each of the supporters M ⁇ , MY, MZ is set so that the error values ⁇ X, ⁇ y, ⁇ ⁇ accumulated in the error registers ⁇ 8 ⁇ , 18 ⁇ , ⁇ 8 Z become “OJ”. Driven.
  • the CPU 0 determines whether or not a cutting feed command is described in the currently executing block (step S12). If so, it is determined whether or not the cutting feed command is described in the next block that has already been read (Step S13). If it is determined that the next lock command is also a milling feed command, it will be non-volatile. In-position stored in advance in the address area of the spontaneous memory 3 according to both determination results. The value B is read out and stored in register No. (Step 4).
  • step S12 determines whether the currently executing block does not include the cutting feed command. If it is determined in step S ⁇ 3 that the next block command is not a cutting feed command, that is, if neither block contains a cutting feed command,
  • the in-position value ⁇ stored in advance in the address area of the volatile memory 13 corresponding to each of the determination results is stored in the register C (step S15). Then, from the error registers ⁇ ⁇ 8 ⁇ , 18 8, and ⁇ 8 ⁇ , one-color values ⁇ , ⁇ y, ⁇ ) are read next, and the absolute value of each error value is stored in the register C.
  • step S ⁇ 6, S8, S20 It is determined whether or not the values obtained, that is, the corresponding ones of the imposition values A and B are smaller (steps S ⁇ 6, S8, S20). If it is determined that the absolute value of any of the error values ⁇ ⁇ , ⁇ y, ⁇ is less than or equal to the imposition value, the corresponding one of the flags FX, FY, and DO 2 is used. Is set to “1” (steps S 17, S 19, S 21), and when all the flags FX, F-Y, FZ become 11 (step S 22), the current It is determined that the target position for the block being executed, ie, the end point has been reached. Next, the flags FX, FY, and FZ are all set to "0" (step S23), and the process returns to step S10 again to start processing for the next block.
  • the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications are possible.
  • two conditions are set as the imposition selection condition, that is, a transition from cutting feed to cutting feed, and other cases, and two impositions are performed according to the established conditions.
  • One of the values instead of this, different in-position values are used depending on the type of the block movement command of this time and that of the next block.
  • the imposition value is set and set for each combination of commands, and the combination of commands is replaced with the discrimination processing in steps S12 and S3 in Fig. 3. Is determined, and an injection value corresponding to the determination result is set in the register C.
  • the present invention can be easily modified according to the decrease in the number of control axes.

Description

m 細 富
位 決め精度を可変設定『 能な数値制御方法
技 術 分 野
本発明は 、 所要の位 ^決め精度を保ちつつ各種制御を 高速で実行可能な数値制御方法に関する。
背 景 技 術
数値制御装置を用いた位置決め制御に おいて 、 制御対 象は目標位證と卖際位 との偏差が所定範囲に人いるよ う に制御される。 例えば、 ワ ー ク加工において 、 数値制 御装匿はェ： ¾移動耔路等の加ェ条件が記述された N cプ
Π グラムを Ί ブ Π ッ ク毎に読取り順次実行する。 そ して 読取っ たブロ . ク に移動指令が含ま れている場合、 数値 制御装置は、 当該ブロ ッ ク実 i中、 該移動指令 に よ り指 定さ れた 標ェ 移動量と位置検出器に よ り検出された 実際工具移動衋との偏 ^を表す 、 工具 IB動系の一部を成 すサーボ回路に内蔵さ れたエラー レジスタ の記憶値の絶 対値が予め設定 したイ ンポジシ ヨ ン値以下 にな つ た とき 当該ブロ ッ ク における位置決め制御が完了 し た と判別 し て次のプロ ッ クの実行を開始する。
この種の位！¾決め制御ではイ ンポジシ ヨ ン値が小さい 程位置決め精度が.向上す る一方、 所要位置抉め時間が増 大する。
従来法ではこのイ ンポジシ ヨ ン値が固定的に設定さ れ 従 っ て 、 位置決め 度の向上と所要位 !g決め荬行時間の 短縮とを同時に達成するのは困劐であ っ た r, 発 明 の 開 示
本発明の目 的は、 位 S決め精度を可変設定するこ とに よ り 、 所要位置決め精度を保ちつつ各種制御を ^速度で 実行可能な数値制御方法を提供することにある。
上述の目 的を達成するため、 本発明の数値制御方法は、 ( a ) 複数種の移動指令の組合せ毎に、 位 S決め精度を 表すパラメ ータの値を予め設定 し、 （ b ) 数値制御プ π グラムを 1 プ□ ッ ク毎に読取り かつ実行するステッ プを 備え、 上記ステップ （ b ) は、 （ b Ί ) 今回実行す べき プロ ッ クを含む複数のブロ ッ クにそれぞれ記述された移 動指令の種類の組合せを判別 し、 （ b 2 ) 上記ステップ ( b 1 ) での 別結果に応じて上記ステッ プ （ a ) で設 定 したパラメ ータ値のうちの対応するものを選択 した後、 今回ブロ ッ クの実行を開始し、 （ b 3 ) 前 ; ¾ステップ ( b 2 ) で還択 したパラメ一タ値に Sづき今回プロ ッ ク の移動指令に関速する位置決めが完了した と判別 した と き次のプロ ッ クの実行を開始するステップを含む。
上述のよう に .、 本発明によれば、 N Cプログラムから 頭次読取られる移動指令の組合せ に応じて 、 制御実行中 に、 位置決め精度を可変設定するよう に したので、 各種 制御を所要の精 でかつ高速で実行できる。
図面の簡単な説明
第 Ί 図は本発明の一実施例による数値鲥御方法を実施 するための数値制御装 S及び周迈要素を示すブロ ッ ク図、 第 2図は第 1 図の装置によ り実行される位置決め制御の ための前処 ¾を示す フ ロ ー チ ヤ一 卜 、 及び第 3 図は位置 決め制御を実行 る ための処理を示す フ ロ ー チ ヤ一 卜 で ある。
発明を実施するた めの最良の形態
第 1 図において 、 数値制御装置 （ 以下 N C装置 という ） Ί は、 中央処理装置 （ 以下 C P U という ） Ί 0 , N C裝 置 1 の全休の管理プログラム等を記憶 した R 0 M 1 1 , デー タ の一畤記憶等のために利用さ れる R A M Ί 2 , 加 ェを行う ための N Cプロ グラムや、 後述 するイ ンポジシ ヨ ン値等のパラメ ー タ を記憶する不揮発性メ モ リ Ί 3 , デー タや前記パラメ ー タ等を入力するための C R T表示 装置 きデータ.入力装置 （以下 C R T / M D 】 という ） 4及びサーポイ ンタ ー フ ェ イ ス 1 5 にパス 1 6を介 し て接続されて いる。 該イ ンタ ーフ ェ イ ス Ί 5 に は N Cェ 作機械の 3つの制御軸 （ X軸 . Y軸および Z軸 ） に対応 する ーボモ ー タ M X， M Y , M Zを駆動するための —ポ回路 1 7 X , 1 7 Y , 1 7 Z が夫々接続さ れて いる。 そ して、 サ ーボ回路 1 7 X . 1 7 Υ , Ί 7 7. に内蔵さ れたエラ ー レジスタ 1 8 X , Ί 8 Υ , 1 8 Z は、 サーポ イ ンタ ーフ ェ イ ス 1 5 を介 ί る C P U 1 0か らの分配パ ルス と 、 サーポモー タ Μ X , M Y , M Z に夫々設けた位 置検出器 P X , P Y , P Zからのフ ィ ー ドバ ッ ク パルス とを入力 して指令移勅 ®と実際移動 Sとの偏差 ε X , ε y , ε ζ を記憶するよ う にされ、 ま た 、 C P U Ί 0 は これらの偏差 すなわちエラー 51をサーポイ ンタ 一 フ イ ス Ί 5 を介 して検出 し、 各エラ一量が値 f 0 」 になるよ う に位置決め制御を実行 し、 ち っ て、 例えばワ ー ク （図 示略 〉 を所定の形状に加工 ^ るよう に工作機械を駆動す る。
次に、 数値制御装置/! の作動を説明する。
まず、 不揮発性メ モ リ Ί 3 に N Cプログラムを格納す る と共に、 位置決め精度設定パラメ ータ と しての各稗ィ ンポジシ ヨ ン値を C R T Z M D I 1 4 よ り入力 し不揮発 性メモ リ 1 3 の対応するア ド レス領域にそれぞれ記憶さ せる。
このインポジシ ョ ン値の設定に関連して述べる と、 本 発明では從来 と相異してイ ンポジシ ョ ン値を実質上可 変設定する。 この理由は、 N Cプログラムをプロ ッ ク毎 に実行する場合、 あるブロ ッ クの終点すなわち当該ブロ ッ クの次のブロ ッ クの始点についての所要位置決め精度 が場台によ り異なる点にある u 本発明では高い位^決め 精度を要する場合はイ ンポジシ ョ ン値 小さ い値に設定 する一方、 そうでない場合にはイ ンポジシ ョ ン値を大き い値に設定 して処理速度を上げるよう に している。 そ し て、 所要位置決め精度は、 連続して実行すべき複数の移 動指令の種類の組.台せ毎に定められる。
本実施例では、 （ i ) 速続して実行すべき 2つの移動 指令の双方が早送り指令であるかあるいは一方が早送り 指令でかつ他方が切削指令である場台および （ Π ) 双方 とも切削指令-である場合のそれぞれについて互いに異な るイ ンポジシ ョ ン値が設定さ れる 。 具休的に は （ i ) に ついて は値 A に 、 又 、 （ ii ) について は ffi A よ り小さ い iti B に設定寸る。
このよう に各種イ ンポジシ ョ ン値を設定 した後に N C 装置 Ί を作動させる と 、 C P U Ί 0 は時分剖制御を実行 する。 すなわち 、 C P U Ί 0 は、 N Cプロ グラムか ら Ί ブロ ッ ク分の指令デー タ を読取 り かつ該デー タ を実行形 式デー タ に変換する前処理， 該実行形式デー タ に基づき 各軸へのパルス分配を行う卖行処理及びその他の処理を 見かけ上同時 に実行する。
以下、 第 2 図及び第 3 図を参照 し て 、 本発明に関連す る前処理及び実行処理について説明する。
前処理において は 、 第 2 図に示すよ う に 、 N Cプロ グ ラムよ り Ί ブロ ッ ク に記述された指令データ を読取り ( ステ ッ プ S Ί ) 、 該データ を実行形式データ に変換処 现 し （ ステ ッ プ S 2 ) 、 準備 レジス タ R Ί に こ の実行形 式デー タ を格納する （ ステ ッ プ S 3 ) 。 次に 、 実行 レジ スタ R 2 に先に格納されたデー タ が実行のために C P U 1 0 に よ り既に読取られレジスタ R 2 が空にな っ ている か否かを判断 し （ ステ ッ プ S 4 ) 、 空にな つ ている と判 別する と 、 準備 レ .ジスタ R Ί の実行形式データ を実行レ ジスタ R 2 に転送， 格納する （ ステ ッ プ S 5 ) 。 即ち 、 実行 レジスタ R 2 に は、 今回実行すベさブロ ッ ク に関連 する実行形式デー タ が格納され、 準備 レジスタ R Ί に は 次のブロ ッ ク の実行形式デー タ が格納さ れる。 C P U 1 0 はステ ッ プ S Ί 〜 S 5 の処 1を M分割制御の各 イ クルの剖当 て られた期問内に行う 。
一方 、 実行処理において は 、 C P U Ί ひは、 実行レジ スタ R 2 に格納された実行形式デ一タ を読取り （ ステツ プ S Ί 0 ) 、 パルス分 K処理を開始 し （ステッ プ S 1 ) 、 サーポイ ンタ ー フ ェ イ ス 1 5 を介して エラー レジスタ 1 8 X , 1 8 Y， 1 8 Z にパルスを分配す .る。 これによ り 、 サーボモータ M X , M Y . M Zは駆動され、 それに 伴い位置検出器 P X， P Y , P Z から発生するフ ィ ー ド バッ クパルスがエラー レジスタ Ί 8 X , 1 8 Y , 8 Z に供給さ る毎に レジスタ値が減じ られる。 そ して 、 各サ —ポモー タ M ^ , M Y , M Z は、 エラー レジスタ Ί 8 Χ , 1 8 Υ , Ί 8 Z 内に溜るエラー値 ε X , ε y , ε ζ が 「 O J になるよう に駆動される。
パルス分配処理を時分割で行う と同時に、 C P U Ί 0 は、 現在実行中のブロ ッ ク に切削送り指令が記述されて いるか否かを判断し （ ステ ップ S 1 2 ) 、 切削送り指令 である と、 すでに読まれている次のブロ ッ クに切削送り 指令 が記述さ れて い る か否か を判断 If る （ ステ ッ プ S 1 3 ) 。 次のアロ ッ クの指令も ¾削送り指令であると 判別すると、 不揮.発性メ モ リ Ί 3 の、 両判別結果に応じ たア ド レス領域に予め記憶させておいたィ ンポジシ ヨ ン 値 Bを読出 し、 レジスタ 〇 に格納する （ ステ ッ プ 4 ) 。 一方、 ステップ S 1 2で現在実行中のブ「』 ッ ク には切 削送り指令が含まれていないと判別 した とき 、 及びス ッ プ S Ί 3で次のブロ ッ ク の指令が切削送 り指令ではな い と判別 した とき 、 即ち 、 両ブ ロ ッ ク のいすれかに切削 送り指令が含 まれて いない ときは、 不揮 メ モ リ 1 3 の、 これら判別結果のそれぞれに応じたア ド レス 域に 予め記憶させ ておいたイ ンポジシ ョ ン値 Αを レジスタ C に格納する （ ステ ッ プ S 1 5 ) 。 そ して 、 エラー レジス タ Ί·8 Χ , 1 8 Υ , Ί 8 Ζから 1ラー値 ε χ , ε y , ε ζを ) 次読取り 、 各エラー値の絶対値が前記 レ ジスタ Cに格納さ れた値すなわちイ ンポジシ ョ ン値 Aおよび B の対応する一方よ り小さ いか否かを判断する （ ステ ッ プ S Ί 6 , S 8 , S 20 ) 。 そ して 、 エラ一値 ε χ , ε y , ε ζの ずれかの絶対値がイ ンポジシ ョ ン値以下 にな っ た と判別 した場合はフ ラグ F X , F Y , ド 2の ¾ 応するものを 「 1 」 に し （ ステ ッ プ S 1 7 , S 1 9 , S 2 1 ) 、 すべてのフ ラグ F X , F- Y , F Zが 1 1 」 に なる と （ ステッ プ S 2 2 ) 、 現在実行中のブロ ッ ク につ いての目標位置寸 なわち終点に達 した と判別する。 次い で、 フ ラグ F X , F Y， F Zをすベて 「 0」 に し （ ステ ッ プ S 23 ) 、 再びステ ッ プ S 1 0に戻り 、 次のブロ ッ ク についての処理を開始する。
本発明は上記実.施例に限定されるものではな く種々の 変形が可能である。 例えば、 上記実施例ではイ ンポジシ ヨ ン 選択条倂 と して切削送りから切削送 り へ移行 ^ る 場合 とそれ以外の場合 との 2条件を設 、 成立 し た条件 に したがい 2つのイ ンポジシ ョ ン値のいずれかを還択す るよう に したが、 これに代えて 、 今回のブ口 ッ ク の移動 指令の種類 と次回ブロ ッ ク て"のそれ との組台乜 に応じて 夫々異なるイ ンポジシ ョ ン値を用いるよう に して 良い。 この場合、 指令の組合せ毎にイ ンポジシ ヨ ン値を ？め設 定 しておく と共に、 第 3 図のステッ プ S 1 2及び S Ί 3 における判別処理に代えて、 指令の組合せを判別 し、 こ の判別結果に応じたイ ンボジシ ン値を レジスタ Cに設 定する。
また、 上記実施例では本発明を 3軸制御に適 ffl した場 合について説明 したが、 本発明は制御軸数の增減に応じ て容易に変形可能である。

Claims

諮 求 の 範 囲
( a ) 複数柽の移勁指 の組合 Ιί毎に 、 位 決め 精度を表すパラメ ー タ の iを予め設定 し 、 （ b ) 数 値制御プ口 グラムを Ί ブ ι ] ッ ク &に読取 り かつ実行 るステ ッ プを備え 、 上記ステ ッ プ （ b 〉 は、
( b Λ ) 今回实行すベさブロ ッ ク を含む複数のブ [J ッ ク にそ れぞれ記述された移動指令の種類の組合せ を判別 し、 （ b 2 ) 上記ス 亍 ッ プ （ b 1 〉 での判別 ^果に応じて上記ステ ッ プ （ a 〉 で設 した パラメ ー タ値のう ちの対応するものを選択 し た後、 今回ブ ロ ッ ク の実行を開始 し 、 （ b 3 ) 前記ステ ッ プ
( b 2 〉 で還択 し たパラメ ー タ値に づき今回ブ口 ッ ク移動指令 に関連する位置決めが完了 した と判別 した とき次のブ口 ッ クの卖行を開始するステ ッ プを 含む 、 位置決め精度を可変設定可能な数値制御方 ¾ 前記ステ ッ プ （ a ) において 2 ¾類の移動指令の 組合せ笾に前 Eパラメ ー タ 値を設定 し 、 前記ステ ツ プ （ b 1 ) において今问及び次回ブロ ッ クの移動指 令の種類の組合せを判別 ^ る請求の範囲第 1 項記載 の位置決め精度を可変設定 可能な数値制御方法。
前記パラメ ー タ値はィ ンポジシ ヨ ン値であ り 、 前 記ステ ッ プ （ b 3 ) におい て数値制御装 ^のサーポ 回路に内蔵さ れた エラー レジス タ の値の絶対値が前 記ステ ッ プ （ b 2 ) で選択 し た イ ンポジシ ヨ ン値以 下であるか否かを判別 し 、 その判別結果が肯 であ - ΐ ΰ
る とき前記位置決め完了の判別を行う詰求の範
1 項 ¾ の位 is決め精度を可変設定可能な数値制御 方法。
前記ステ ッ プ （ a ) において切削送り指令 Ιϋΐ士の 耝合せについての前記パラメ ータ値をそ の他の組合 ゼ についてのものよ りも小さ い値に設定す る請求の 範囲 2 記載の位 κ決め精度を可変 ¾定可能な数 値制御方法。
PCT/JP1988/000179 1987-02-24 1988-02-19 Numerical control method capable of variably setting positioning precision WO1988006752A1 (en)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62039195A JPS63206804A (ja) 1987-02-24 1987-02-24 数値制御方式
JP62/39195 1987-02-24

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WO1988006752A1 true WO1988006752A1 (en) 1988-09-07

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Country Link
US (1) US4949025A (ja)
EP (1) EP0310671B1 (ja)
JP (1) JPS63206804A (ja)
DE (1) DE3883471T2 (ja)
WO (1) WO1988006752A1 (ja)

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