WO1982004141A1 - Numerical control device - Google Patents

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WO1982004141A1
WO1982004141A1 PCT/JP1982/000177 JP8200177W WO8204141A1 WO 1982004141 A1 WO1982004141 A1 WO 1982004141A1 JP 8200177 W JP8200177 W JP 8200177W WO 8204141 A1 WO8204141 A1 WO 8204141A1
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speed
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control
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PCT/JP1982/000177
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English (en)
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Ltd Fanuc
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Fukuyama Hiroomi
Isobe Shinichi
Shima Atsushi
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43179—Speed changes gradualy from constant value to zero
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    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49273—Switch between continuous drive and index or stop mode

Definitions

  • the present invention relates to a numerical control device having a spindle indexing function, which is capable of controlling both spindle speed control and spindle rotational position control with a particularly simple configuration, while maintaining the numerical control device.
  • a S function instruction it is performed indirectly from a numerical controller (such as NC), which allows the machine to respond to the 2nd O numerical value following the alphabet S Spin the spindle at speed.
  • a numerical controller such as NC
  • the main shaft recirculation speed was recently commanded directly using the 4-digit teaching value following the Alphabet S, and the numerical value was converted and input to the speed control circuit.
  • This direct command method has the advantage that fine-grained speed control is possible.
  • Fig. 1 shows the specified rotation position of work 1 that has undergone turning.
  • the machining of these screw holes, keyways and holes is performed, for example, as follows. First, the work 1 held by the unillustrated shaft: is positioned at a predetermined tillage position by driving the spindle rotating motor, thereby causing the work position on the work to face the rotary tool, Thereafter, the rotary tool is rotated to machine a screw hole or the like. In this way, it is necessary for the numerically controlled machine tool to stop the spindle at an arbitrary rotational position and with high precision according to the spindle.
  • both the main speed control system and the position control system are provided independently, and the main speed or main shaft position is controlled to a different value: or the existing main shaft speed control system is used.
  • a multi-spindle fixed position stop control is provided outside Nc to perform fixed position stop control.
  • the present invention is a numerical control that can control the rotation speed and the position of the main spindle in a very single cylinder method and with a small addition of hardware or with only a small modification of the NC software.
  • the purpose is to provide a device.
  • the NC is provided with a spindle speed direct command means for directly commanding the main spindle speed and a main current rotational position detecting means, and the speed of the spindle is controlled by the above direct command.
  • a register that stores the current rotational position of the spindle, an exercise circuit that exercises the position deviation, and a switching circuit are also provided in the NC to form a loop between the control of the spindle speed and the rotational position control of the spindle. it can.
  • the rotation speed and position of the spindle are controlled in a simple manner and with a small addition of hardware, or with only a slight modification of the NC software. I can.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining the necessity of position control of the spindle
  • FIG. 2 is a circuit block diagram of the present invention.
  • FIG. 2 is a circuit block diagram showing a practical example of the present invention.
  • 11 is an NC, which is a digital digit value of * 4 digit in alphabet S.
  • Command cut 11a that outputs the speed command VCMD and the spindle position command SPC that are directly commanded, and the position pulse PP generated from the pulse coder that moves backward each time the spindle rotates a predetermined amount To register the current spindle rotation position (count-up z down according to 3 ⁇ 4)
  • An arithmetic circuit 11c that outputs PER digitally, and a speed command VCMD or position deviation output from command u-Vt 11a
  • 1 2 is a speed control circuit whose phase compensation circuit is shown
  • Reference numeral 13 denotes a motor circuit.
  • the difference voltage (speed deviation) 'between VCMD and the actual speed voltage TSA is output.
  • Reference numeral 14 denotes a DC motor
  • reference numeral 15 denotes a tacho generator (hereinafter referred to as a tacho generator) that generates an actual speed voltage TSA corresponding to the cultivation speed of the DC motor 14, and ⁇ denotes a gearbox.
  • Gear, 17 is main gear
  • 18 is work
  • 19 is gear
  • a positioner 20 which generates a position pulse ⁇ ⁇ every time the main body rotates a predetermined amount and generates a rotation signal (not shown) for each rotation. 0
  • the switching circuit l id is the speed command
  • the spindle position command SPC is commanded from the command cut.
  • the rollers in Les Soo motor 11 b is mainly shaft Pulse co over da 2 0 to generated position ⁇ Pa ls e pp reversible counting always because they spindle of the current rotational position AP in accordance with the rotational direction of, Has been recorded.
  • Arithmetic circuit 1 1 c may determine the position ⁇ PEE of the main shaft position command SPC and the current rotational position AP, the position deviation PER via the switching circuit 11 d: you output to the DA converter 11 e.
  • the DA converter 11e converts the position deviation PEH into an analog value and outputs the analog value.
  • the heating circuit 13 calculates the difference between the position start difference and the actual speed voltage TSA, and obtains the speed control circuit 1 2 Output to ...
  • the speed control circuits 1 2 difference is zero preparative Ru spindle 1 7 times the Yo: Controls rolling to stop the main shaft to the command location.
  • the register 11b that stores the current rotational position in the NC that controls the speed of the spindle by a 4-digit direct command according to the present invention
  • the Hamamin circuit 11c that performs position deviation
  • the switching circuit It was Tsu possible speed control and Kurairyou control of the spindle in only can form a position control loop simple structure provided 1 1 d. In other words, it became possible to control both speed and position by adding only a small amount of hardware.
  • the NC has a computer configuration having a processing amount, a control program memory, a data memory, etc.
  • the above arithmetic circuit, switching circuit, register It is not necessary to add a special star or the like, and it is possible to control both the main speed and the position by only slightly correcting the control program.
  • the present invention can control the rotation speed and position of the spindle with a very simple method, with only a small addition of hardware, or with only a small modification of the NC software.
  • Numerical control can be provided quickly and accurately, which can provide a numerical control device, and its industrial applicability is great.

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Description

明 細 甞
数 値 制 御 装 置
技 銜 、 分 野
本発明は数値制御装置に保り、 特に簡単る構成で主軸 速度の制御と主軸の回転位置制御の双方の制御が可能な 主軸割出機能を有する数値制御装置に関する。
背 景 技 葡
数値制御工作機械に ては主軸を所定速度で回転さ せるがら旋削加工や、 ネ ジ切り、 タ グ ビ ン グ ¾ どの加工 を ワ ークに旅す。 そして主軸の回耘速度の指令は一般に
S機能命令 と して、 数値制御装置 （ N C と う ） から.間接的に行る 、 これによ り檨械镧にてア ル フ ァ べ プ ト S に続ぐ 2 珩 O数値 応 じた速度で主軸を回転 ^せ る。 と"ころで、 最近主釉回耘速度をア ル フ ァ ベ ジ ト S に 続く 4 桁の教値によ り 直接指令し、 該数値を 変換し て速度制御回路に入力する主軸速度直接指令方式が提案 されて る。 この直接指令方式によればきめ細か 速度 制御が可能と る る利点がある。
一方、 数値制御工作機械に いては主軸を 目的に応じ て任意の回転位置に高精度で停止させえ とい う要求が 最近頻繁に生じて る 。 た とえば、 旋盤、 タ ー - ン グ セ ン タによ り ワ ーク上の所定回転角位置に ミ ー リ ン グ、 ド リ リ ン グ、 タ ツ ビ ン グ加工を施す場合等に いて主軸を 所定回転位置に停止させる必要がある。
第 1 図は旋削加工を旌したワ ーク 1 の所定回転位置上 にネ ジ穴 2 a , 2 b , 2 C , 2 d , キ一溝 3 、 穴 4 a , 4 bを施した 状態を示す図である。 これらネ ジ穴、 キー溝、 穴の加工 はたとえば次のよ う に行われる。 まず図示し いチ ヤ ：/ クに保持されたワ ーク 1 を主軸厘動用電動機を駆動して 所定の回耘位置に位置決めし、 これにより ワーク上の加 ェ位置を回転工具に対向させ、 しかる後該回転工具を回 転させてネ ジ穴等の加工を行 う。 このよ う に数値制御 工作機械に ては主軸を且的に ^ じて任意の回転位置 ^高精度で停止させる必要がある。
と ころで、 従来は主韜速度制御系と位置制御系の両者 をそれぞれ独立に設け、 別値に主翱速度或 は主軸.位置 を制御して：^り、 或 は既存の主軸速度制御系に加え、 複籙 .構成の主軸定位置停止制 置を N c外部に設け · て定位置停止制御を行 ¾つて た。 '
このため、 従来の方法では相当量の金物を必要とする えに、 回路が複雜、 高価と ¾る と共に制御が複雜と る夂点 ^あつ 。
従って、 本発明は非常に筒単 ¾方法で、 しかもわずか 金物の付加により、 或いは. N Cのソ フ ト ウ ヱ ァの若干 の改造のみで主軸の回転速度と位量の制御ができ る数値 制御装置を提供する ことを 目的とする。
発、 明 の 開 示
本発明に い ては、 主翱速度を直接指令する主軸速度 直接指令手段と、 主截の現在回転位置を検出手段を備え た N C に て、 上記直接指令によ り主軸を速度を制御 する N C に、 主軸の現回転位置を記憶する レジスタ と、 位置偏差を演箕する演箕回路と、 切換回路を設けるだけ で主軸速度の制御と主翱の回転位置制御の ずれのルー プも形成でき る。 す ¾わち、 箇単 ¾方法で、 しかも わず か 金物の付加によ り 、 或 は N C のソ フ ト ウ ヱ ァの若 干の改造のみで主軸の回転速度と位置の制御を行 ¾ う こ とができ る。
図 面 の 簡 単 ： ¾ 説 明
第 1 図は主軸の位置制御が必要と るる こ とを説明する 説明図、 第 2 図は本発明の回路ブロ ッ ク図である。
発明を実施するための最良の形態
第 2 図は本発明の実旎例を示す回路ブロ ツ ク図である < 図中、 1 1 は N Cであり 、 ア ル フ ァベッ ト S に.つつ *ズ .4 桁のディ ジタ ル値で直接指令される速度指令 VCMD及び 主軸位置指令 SPCをそれぞれ出力する指令ュ- ッ ト 11 a と、 主軸が所定量回転する毎に後逑するパルス コ ーダか ら発生する位量パ ル ス P P を回耘方（¾に応 じてカ ウ ン ト アツ プ zダウ ン し現主軸回転位置を記憶する レ ジスタ
1 1b と、 主軸の指令回転位置と現回転位置間の位置偏差
PERをデ ィ ジ タ ル で出力する演算回路 11 c と、 指令ュ - V ト 11aから出力される速度指令 VCMD或 は位置偏差
PER ( ディ ジタ ル値 ) の ずれか一方を速度制御モ— ド
位置飼御モ— ドに応 じて切換えて出力する切換回路
11 dと、 D A変換器 l ieを有して る。
1 2 は速度制御回路であ り 、 図示し が位相補償回 o Pi
WIPO 路、 電圧 Z位相変換器、 サイ リ スタ 回路を内蔵して る
1 3 は加渎箕回路であり、 速度制御に際しては速度指令
VCMDと実速度電圧 TSAとの差電圧 （ 速度偏差 ） 'を出力 し、 位置制御に際しては位置倡差 PERと実速度電圧 TSA
との差電圧を出力する。 1 4 は直流電動機、 1 5 は直流 電動機 1 4 の回耘速度に応 じた実速度電圧 TSAを発生す る タ コ ジェネ レ ータ （ 以後タ コ ジェ ネ とい う ） 、 ό は ギアボ タ ク ス 、 1 7 は主軲、 1 8 はワ ー ク 、 1 9 はギア
2 0 は主軲が所定量回転する毎に位置パ ル ス ρ ρ を発生 する と共に、 1 回転毎に 1 回転信号 （ 図示せず ） を発生 するポ ジ シ ョ レ ^ ータ- ¾ どのパ ル コ ーダで ある 0
さて、 速度制御に しては切換回路 l i dは速度指令
VGMDを D A変換器 11 eに ¾力する。 ひ A変換器 1 ί eは この速度指令 をアナ ロ グ値に変換して出力し、 加 镔箕回路 1 S は速度指令 VCMDと実速度電圧 TSAとの差 分をと り速度制街回路 1 2 に出力する。 速度制御回路
1 2 は速度倀差が零に るよ う に速度制御を行 主軸
1 7 を指令速度で回 ¾する。 尚、 このと きパ ル ス コ ー ダ
2 0 か ら位置パ ル ス p p及び 1 HI転バル ス が出力される 力 、 この位置バ ルス及び 1 回転パ ル スは送りモ ー タ のパ
ル ス分記器に入力され、 ネ ジ切り加工等において送り モ ータを主軲と同期 して回耘させる際に使用される。 尚、 これら指令ュ - ッ ト 11aと、 ； D A変換 Ii 11 eと、 速度制 御回路 1 2 と、 加渎算回路 1 3 と、 直流電動機 1 4 .と、 タ コ ジェ ネ 1 5 と、 バ ル ス コ 一 タ · 2 (3 は直接指^による 一 WI < 主軸の速度制御のために従来よ り具傭せられて る部分 で る。
一方、 位置制御に際しては指令ュ- ッ ト か ら主軸 位置指令 SPCが指令される。 と ころでレ ジス タ 11bは主 軸の回転方向に応じてパ ル ス コ ー ダ 2 0 か ら発生する位 置パ ル ス p pを可逆計数しているから常に主軸の現回転 位置 A P、を記億している。 演算回路 11 cは主軸位置指令 SPCと現回転位置 A Pの位置倡差 PEEを求め、 該位置偏 差 PERを切換回路 11 dを介して： D A変換器 11 eに出力す る。 D A変換器 11 eはこの位置偏差 PEHをアナ ロ グ値に 変換して出力 し、 加渎箕回路 1 3 は位置倡差と実速度電 圧 TSAと の差分をと り、 速度制御回路 1 2 に出力する。 速度制御回.路 1 .2.は該差が零と るよ に主軸 1 7 の回： 転を制御し、 指令 置に主軸を停止させる。
以上、 本発明によれば S 4 桁の直接指令により主軸を 速度制御する N C に現回転位置を記憶する レ ジス タ 11b と、 位置偏差を演箕する濱箕回路 11 c と、 切換回.路 11 d を設けるだけで位置制御のループを形成でき簡単 構成 で主軸の速度制御と位量制御が可能に った。 即ち、 わ ずか 金物の追加によ り速度と位置の両制飼が可能に つた。 又、 N Cが処理装量と、 制御プ ロ グ ラ ム メ モ リ と 、 デー タ メ モ リ どを有する コ ン ピ ュ ー タ構成に って れば、 上記演算回路、 切換回路、 レ ジ ス タ どを特別に 付加する必要は ¾ く 制御プ σ グ ラ ムを若干訂正するだけ で主翱速度と位置の両方の制御を行 ¾ う こ とができ る。
OMFI ノ そして、 特に、 送り モータ によるテー ブル、 工具 どの 位置制御系が全く 上記主轴の位置制御系と 同一構成であ る こ とを考蒽すればわずかる ソ フ ト ウ - ァの檮成によつ て速度制御と位置制御の両方の制街を行 ¾ う こ とができ る 0
産 棻 上 の 禾 j 用 可 能 性
以上のよ うに、 本発 は、 非常に籣単 方法で、 しか もわずか 金物の付加により、 或いは N C の ソ フ ト ウェ ァの若干の改造のみで主軸の回転速度と位置の制御がで き る数値制御装置を提供できるえめ数値制御を迅速かつ 的確に行 う ことができ 、 その産業上の利用性は大き
CK?I V iFO

Claims

請 求 の 範 囲
主軸速度を直接指令する主軸速度直接指令手段と、 主 軸の現在回転位置を検出する位置検出手段を億えた数値 制御装置において、 指令回転位置と現在回転位置の位置 偏差を発生する手段と、 切換手段を設け、 主軸の速度制 御に ては前記主軸速度直接指令 段から指令された 速度指令を切換手段を介して主軸の速度制御回路に入力 し、 主軸の位置制御にお ては前記位置偏差を切換手段 を介して前記速度制御回路に入力 し、 主軸を指令回転位 置に停止させる こ とを獰铵とする数値制御装置。
PCT/JP1982/000177 1981-05-18 1982-05-18 Numerical control device WO1982004141A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56074678A JPS57189208A (en) 1981-05-18 1981-05-18 Numerical controller
JP81/74678810518 1981-05-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1982004141A1 true WO1982004141A1 (en) 1982-11-25

Family

ID=13554120

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1982/000177 WO1982004141A1 (en) 1981-05-18 1982-05-18 Numerical control device

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EP (1) EP0078855A4 (ja)
JP (1) JPS57189208A (ja)
KR (1) KR890002434B1 (ja)
WO (1) WO1982004141A1 (ja)

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JPS57189208A (en) 1982-11-20
KR830010416A (ko) 1983-12-30
EP0078855A4 (en) 1986-04-02
EP0078855A1 (en) 1983-05-18
KR890002434B1 (ko) 1989-07-03

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