WO1982003706A1 - Robot controlling device - Google Patents

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WO1982003706A1
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arm
turning
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turning speed
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Inventor
Ltd Fanuc
Original Assignee
Inaba Hajimu
Sakakibara Shinsuke
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42241—Select minimum value of two reference values
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45083—Manipulators, robot

Definitions

  • the present invention relates to a ⁇ -bot control device for controlling an industrial n-bot having a swivel-type arm.]
  • the ⁇ -boat which does not apply excessive force to the ⁇ of the robot when turning.
  • Set control unit which is not apply excessive force to the ⁇ of the robot when turning.
  • Fig. 1 is an example of a cylindrical coordinate system port of such industrial pi-bots.]
  • A) is a plan view
  • (b) is a side view.
  • 1 is a force to hold the workpiece when exchanging workpieces, etc.
  • 2 is a wrist that can rotate (L axis) and swing up and down (axis)
  • 3 is an arm that can expand and contract (axis) freely.
  • 4 is a casing that can move up and down (Z axis) and swivel axis with respect to axis PL.
  • 5 is a frame
  • ⁇ is a teaching operation panel that teaches B-bottom operation
  • 7 is an operating panel.
  • the operation panel 8 for the data operation is used to store the contents of teaching according to the instruction from the teaching operation panel ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ , such as the operating position (point), the operating speed, the type of service, etc.
  • the teaching content is a frame
  • ⁇ is a teaching operation panel that teaches B-bottom operation
  • 7 is an operating panel.
  • the operation panel 8 for the data operation is used to store the contents of teaching according to the instruction from the teaching operation panel ⁇ ⁇ ⁇
  • the machine side reads it, and every time there is a service request, a series of bot command data is sequentially read out, and the machine is repeatedly returned and serviced.
  • a bot is that rather large, 1 0 Lee Na one sheet catcher of the stretch and the turning axis (beta axis) ⁇ . So, for example, stretch your arms
  • abrasion such as a high-speed machine inside the rotating part of the rotating shaft when the S-axis is started and stopped is increased.
  • OVPI TiPO " Appropriate for operation ⁇ ⁇ It is difficult to select a speed command i? , Can respond. Therefore, the present invention is easy to control.]
  • the arm can be turned at the allowable turning speed determined according to the length of the robot arm, and furthermore, the arm and other driving parts are not required.
  • An object of the present invention is to provide a bot control device to which a force is not applied. --Disclosure of the invention
  • a given position and speed are taught. Calculates the permissible turning speed according to the arm length input to the ⁇ -bot control device, which outputs the drive signal of the turning drive unit based on the command, and calculates the permissible calculated by the input teaching speed.
  • the turning speed is compared with, and the smaller of the compared speeds is used.
  • a turning speed judging unit that outputs 15 degrees as a command speed is provided, and the command speed of the turning speed judging unit is input to a freewheeling circuit to obtain the control signal.
  • the operating speed of the swing drive unit does not exceed the allowable swing speed calculated according to the length of the arm, a force that cannot be applied during the swing is applied to the swing unit »
  • the allowable turning speed is determined according to the length of the arm, the turning speed may become smaller than necessary.
  • FIG. 1 shows the cylindrical coordinate system robot oy.
  • FIG. 2 is a block diagram of an embodiment of the B-bot control device according to the present invention.
  • s Fig. 2 is a block diagram of the embodiment of the present invention.
  • 1Q1 is a pulse distribution I path] ?, and a known pulse distribution calculation is performed based on the robot position teaching command PTD and the speed command Fc, and the speed command Fc Generates a distribution pulse Ps at the corresponding frequency.
  • 1J32 is the distribution pulse train;
  • a known acceleration / deceleration circuit that directly accelerates the M- pulse speed when the pulse train is generated, and linearly decelerates at the end of the pulse train to generate a pulse train P i; 10 is a DC motor for driving the rotating shaft of the robot, 134 is a pulse coder that generates one feedpack pulse FP every time the DC motor 10 rotates a predetermined amount. 35 is an error register], for example, by a reversible force counter], which is composed of the number of input cavities pi generated from the acceleration / deceleration circuit 1Q2 and the 7-equivalent pulse FP. Calculate and store the difference E r. For example, if the arm is moving in the + ⁇ axis direction, the
  • 10 ⁇ is D converter for generating a proportional Shie Ana port grayed voltage to the contents of the e Centrale Soo data 1 05, 1 Q7 speed control circuit, the 1138 is a calculation circuit.
  • This arithmetic circuit 108 has a knee length Ra
  • Rniax is the maximum allowable turning speed when the arm is fully extended, in other words, the longest arm length, k is a constant, and Fe is the longest;
  • the maximum allowable rotation speed Fa is the total To of the acceleration and deceleration circuit and the servo system, and the rotation axis rotation when ⁇ is fully extended.
  • Rmin is the minimum arm length when the arm is contracted
  • Jmin is the inertia of the rotation axis when the arm is contracted.
  • the numerator and denominator on the left side of the equation are the maximum arm length and the minimum arm length, respectively. .
  • 1G 9 is a teaching instrument that compares the magnitude relationship between the taught turning speed Fin and the speed Ft obtained from equation (1)], and outputs to the s-line ⁇ when Fin is less than Ft.
  • 1 10 is a pulse generator] ?
  • the pulse train of the teaching speed Fin is input to the pulse distributor 1Q1
  • the allowable turning speed Ft Are input to the pulse distributor 1 Q 1.
  • the permissible swing speed Ft at Ra is calculated. Therefore, if the teaching data PTD and the teaching speed Fin of the position in the turning direction are output from the memory of the B-housing control device not shown, the relative actuator ⁇ ? Compare the size of 5 by. At this time
  • the pulse generator o If so, is output to the line, and the pulse generator o generates a pulse train with a frequency corresponding to the teaching speed Fin from the memory.
  • the pulse distributor 1 starts pulse distribution calculation based on the teaching s data PTD at the position, and outputs a distribution pulse Ps having a frequency corresponding to the teaching speed Fin.
  • the frequency changes linearly from zero to Fin at the rise of the distributed pulse train and linearly from Fin to zero when stopped.
  • the error register 105 outputs the system Ij P i.
  • the error register 105 adds each time a pulse of the pulse train P i is applied, and the content (difference Er) increases. Tteyu rather.
  • the difference between Er is when Mizunoto production, converter 104, and via a speed control circuit 1Q7 DC motors 1 03 starts to rotate.
  • DC motors 1 03 is rotated a predetermined w amount pulse coder 10 4 or et al one-off I one Caribbean Tsu distribute scan FP is generated in each.
  • this non-I over-dopa-click Distribute scan FP is applied to e la one les Soo data 105, subtracts the contents.
  • the contents Er of e la Ichire g is te 1 35 rises at startup exponentially and are in stationary state the constant value, exponentially reduced small at the time of stop.
  • the rotation speed of the DC motor 1 05 is also exponentially accelerated or decelerated.
  • the pulse generator 11Q outputs a pulse having a frequency corresponding to the permissible turning speed F t shown in the equation (1). Rows are generated. * As a result, the tillage speed of the DC motor gradually decreases as the arm grows. In other words, the arm does not rotate above the permissible rotation speed.
  • the turning speed of the arm should not be higher than the allowable turning speed determined according to the predetermined arm length. Can be added. According to the present invention, the above control can be achieved with a simple configuration.

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Description

明 細 書
ロ ボ ッ ト 制御装置
技 術 分 野
本発明は、 旋回型の腕を有する工業用 n ボ タ ト を制御 sする π ボッ ト 制御装置に係 ]? 、 特に旋回時にロ ボ グ ト の 腌に無理 力が加わる こ とが い α ボ ッ ト 制御装置に関 する。
背 景 技 術
人件費の高縢にと も な う省力化、 作業の合理化等の要 10求のために工業用 ロ ボッ ト が実用化され、 大いにその効 力を発揮してきている。 特に多数の工作機械が設置され て る機械工場においては、 各工作機械に対する ワ ーク . の交換、 工具交換等の単純なサー ビ スを工業用 η ボッ ト に行なわせる こと によ ]?著しい効果を挙げてお ]？ 、 その is需要は年年増大して る。 第 1 図はかかる工業用 π ボッ ト の う ち円筒座標系 口 ボッ ト の一例であ ]? 、 同図（a)は平 面図、 同図（b)は側面図である。 図中、 1 はワーク交換等 の際これ らを把持する メ 力 - カ ルハ ン ド、 2 は回転 ( L 軸 ） 及び上下振 ( 軸 ） が可能る手首、 3 は伸縮 ( 軸） 自在な腕、 4 は軸 P L に対 して上下移動 （ Z 軸 ） 及 び旋回 軸 ） 可能 ケ一 シ ング、 5 はフ レ ー ム 、 ό は B ボッ ト動作を教示する教示操作盤、 7 はオペ レ ー タ操 作用の操作パ ネ ル、 8 は教示操作盤 ό からの指示による 教示内容たとえば動作位置 （ ボイ ン ト ） 、 動作速度、 サ w— ビス の種別等を順次記憶する と と も に、 該教示内容に
, - ^ipo 従って前記メ カ - カ ルハ ン ド 1 、 手首 2 、 腕 3 、 ケー シ ン グ 4 の動作を制御する制御部である。
この よ う ¾ ブ レ イ バ グク式工業用 ロ ボ タ ト では、 あ ら かじめ、 サー ビ ス動作を教示操作盤 ό よ ]?教示し、 その s-教示内容 （ 下 η ボッ ト指令データ とい う ) を制御部 8
内のメモ リ に記億させて き 、 機械側よ ]?サービス要求 がある度に一連の ボッ ト 指令データ を逐次読出 して該 機械に鎳返し反復サー ビスする。
と ころで、 a ボッ トが腌を伸ばすと旋回軸 （ β軸 ） の 10イ ナ一シ ャ が大き く る。 このため、 えとえば腕を伸ば
しき った拔態で該腕を高速で旋 させると、 旋回軸駆動 部その他に無理 力が加わ ]? 、 ロ ボッ ト の損傷の原因と -.: る。 卷に、 仕様書な どに記載されて る最高速度は腕
がひつ こんだ状態に ける最高速度であるが、 跪を延ば isし、 稆当の負荷を把持した狖態に て該腌を最高速度 で旋回させよ う とすると よ 1?大きな無理 力がか る。
尚、 π ボ ト の損傷の具体例と しては、 S 軸起動停止時 における旄回軸憨動部内の渎速機な どの摩耗が上げ られ 一
Ό o
» のため、 従来は腕その他の驅動部に無理 力が加わ
ら よ う にするために腕を伸ばした^態で旋回軸を動 かす時は、 遅 速度指令を教示する等の手段を講じて た。
しか し がら、 教示時に速度指令の適当 値をいち ち見出すのがわずらわしく 、 また、 β軸.と R軸が同時に
O.V.PI TiPO " 動作する場合に適当 ¾速度指令を選択するのが困難であ i？ 、 対応でき 。 従って、 本発明は制御が簡単であ ]?、 しかも ロ ボッ ト 腕の長さに応 じて定ま る許容旋回速度で 腕を旋回させる ことができ、 更には腕その他駆動部に無 s理 力が加わる こ とが い ボッ ト 制御装置.を提供する こ と を 目的とする。 - - 発 明 の 開 示
本発明にお ては、 長さ方向に伸縮可能 腕を旋回駆 動部によ って旋回軸を中心に旋回せしめる工業用 》 ボッ w ト を動作制御するため、 与え られた位置及び速度の教示 指令に基 て旋回駆動部の駆動信号を出力せしめる π ボ ッ ト制御装置に入力された腕の長さに応 じた許容旋回速 . 度を演算し、 該入力された教示速度と演算した許容旋回 速度と を比較し、 該比較された両速度の内小さ 方の速
15度を指令速度と して出力する旋回速度判定部を設け、 該 旋回速度判定部の指令速度を驟動回路に入力 して該厘敷 信号を得る よ う に構成 して る。
即ち、 旋回駆動部の動作速度は腕の長さに応 じて演算 された許容旋回速度^上にな る こ とは いか ら、 旋回葸 »動部その他に旋回時に無理る力がかかる こ とが く 、 口 ボッ ト の損傷を生 じるおそれも く 、 又腕の長さ に応じ て許容旋回速度が決定されるから、 旋回速度が必要 ¾上 に小さ く なる こ と も い。
図面の簡単な説明
« 第 1 図は本発明の対象とする円筒座標系 ボ ッ ト の平 oy.Pi 面図及び側面図、 第 2 図は本発明 B ボッ ト 制御装置の実 施例ブロ ッ ク 図である。
発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。 s 第 2 図は本癸明の実施例ブロ グ ク図である。
図中、 1 Q 1 はパ ルス分配 I路であ ]? 、 ロ ボ タ ト の位置 の教示指令 PTD及び速度指令 Fc に基いて公知のパ ル ス 分配演算を実行して該速度指令 Fc に応じた周波数の分 配パル ス Ps を発生する。 1J32は分配パ ルス列 ； Ps のパ
M ル ス速度を該バル ス列の発生時に直鎳的に加速し、 又該 バル ス列の終了時に直線的に減速してパ ル ス列 P i を発 生する公知の加滅速回路、 10ミ は ロ ボッ ト の旋回軸駆動 用の直流モータ、 134 は直流モータ 10ミが所定量回転す る毎に 1 個のフ ィ 一 ドパッ クパル ス FP を発生するバ ル ス コーダ、 "！ £35 はエ ラ一レ ジス タであ ]? 、 たとえば可逆 力 ゥ ン タ によ ]?構成され加減速回路 1Q2か ら発生した入 カバルス pi の数と 7 イ ー ド パ プ ク バル ス FP の差 E r を演算し、 記憶する。 例えば、 腕が + β軸方向に移動し て る ものとすれば入カバルス Pi が発生する毎にその
»内容を力 ゥ ン ト ア ッ プし、 又フ ィ 一 ド パ グクバル ス FP
が発生する毎にその内容を 力 ク ン ト ダ ウ ン し、 入力パ ル ス数と フ ィ ー ドバ ッ クパ ル ス数の差 Er を記億する。
10όはエ ラーレ ジス タ 105 の内容に比例 しえアナ口 グ電 圧を発生する D 変換器、 1 Q7 は速度制御回路、 1138 は 演算回路である。 この演算回路 108は跪長さ Ra の と き
£Aひ
OJ-.'FI 一 の許容旋回速度 F t
F t = ( Rmax2 + k - F 0 ^ ( R a2 -j- k ) (1)
の演算を行 う。 こ で、 Rniax は腕を一杯に伸ばした 時の、 換言すれば最長の腕長さ、 k は定数、 Fe は最長 ；の腕長さにおける最長許容旋回速度である。 最長許容旋 回速度 Fa は加減速回路及びサ一ボ系の時定教の合計 To と、 腌を一杯に伸ば した時の旋回軸回 ]? のイ ナー シ ャ
Jmax と、 減速機等の最大強度 Coから求ま 、 一般に次 式が成立する。
10 Fo
max · = Co (2)
To この（2)式の左辺は腕を一杯に伸ばした時の渎速铵に加 . わる力であ ]? 、 従ってこの力を最大強度 C0に等しくする
ことによ ]? (2)式が成立し、 該（2)式よ ]?最長許容旋回速度 is Fa =Co - Te/Jma (3) - と： ¾:る。
又、 定数 は
Rma + k max
(4>
Rm in + k mi n
»よ ]?求ま る。 尚、 （4)式中 Rmin は腕を縮めた時の、 換言 すれば最小の腕長さ、 Jmin は腕を縮めた時の旋回軸回 ]? のイ ナ一シ ャである。 一般に旋回軸回 ]? のイ ナ一シ ャ は^長さの 2 乗に比例するか ら、 式左辺の分子、 分母 はそれぞれ腕長さが最大、 最小時のイ ナ一シ ャ と ¾ る。
従って、 最大、 最小のイ ナ一 シ ャ Jmax , Jmi n及び最大、
O.V.PI - ·''~ό , 最小の腕長 Rmax , mi nを実測すれば（4)式から kが求ま O
1G 9は教示されえ旋回速度 Finと、 （1)式よ ]?求ま る速 度 Ft との大小関係を比較する比教器で Fin く Ftのとき s線 ^に を出力する。 110 はパ ル ス発生器であ ]? 、
Fin と Ft' の う ち低 ほ う の速度に応じた周波数を有す るパルス列 Fcを発生する。 即ち、 Fcは
F c =min { F i n , F t } (5)
で表わせる。 従って、 教示速度 Finが許容旋回速度 Ft 下では該教示速度 Finのパ ル ス列がパルス分配器 1Q1 に入力され、 又教示速度 Finが許容旋回速度 F t ¾上で は該許容旋回速度 F t のパ ル ス列がバルス分配器 1 Q 1 に 入力される。 演算回路 108 、 比較器 1Q9 及びパ ル ス癸生 器 11Q で旋回速度判定部 sjcを樽成する尚、 ·πι は図示 し R軸モータが所定量回転するごとに発生する フ ィ 一 ドバ ッ クバル ス FPrをその移動方向に応じて力 ゥ ン ト アッ プ或 はカ ウ ン ト ダ ウ ン して常時 R軸方向の腕位 S (腌長 Ra)を記憶する R軸現在位置レ ジス タである。
次に、 第 2 図の動作を説明する。
0 演箕回路 1 Q8 は常時（1)式の演算を実行し現在の腕長
Ra における許容旋回速度 Ft を滇算して る。 従って、 旋回方向の位置の教示データ PTD及び教示速度 Finが図 示しない B ホ'ジ ト 制御装置の メ モ リ か ら出力される と、 比敦器 ΐα? は許容旋回速度 Ft と教示速度 Finの大小を5比較する。 このと き
ΟΓΓ'ΡΙ F i u < F t (6)
であれば線 に が出力され、 パルス発生器 oはメ モ リ からの教示速度 Fin に応じた周波数のパルス列を発 生する。 この結果、 パル ス分配器 1(H は前記位置の教示 sデー タ PTDに基 てパルス分配演算を開始し、 教示速度 Fin に応じた周波数の分配パルス Ps を出力する。 加滅 速回路 1Q2 はこの分配パルス列を入力される と、 該分配 パルス列の立上 ? 時に周波数が零か ら Fin迄、 直線的に 変化する よ う に、 又停止時 Finから零迄直鎳的に変化す ュ βる よ う にノ、·ル ス 歹 Ij P i を出力する 。 エ ラ ー レ ジ ス タ 105 は パルス列 P i の パルス が印加される毎に加算し、 そ の内容 （ 差 Er)は大き く る ってゆ く 。 一方、 差 Er が癸 生する と、 変換器 104 、 速度制御回路 1Q7 を介 して 直流モ ー タ 103 は回転を始める。 直流モ ー タ 103 が所定 w量回転する毎にパルスコーダ 104 か ら 1 個のフ ィ 一 ドバ ッ クバル ス F P が発生する。 このフ ィ ー ドパ ク クバル ス FP はエ ラ 一 レ ジス タ 105 に印加され、 その内容を減算 する。 この結果、 エ ラ一レ ジ ス タ 135 の内容 Er は起動 時に指数関数的に上昇 し、 定常状態に いては一定値に 、 停止時には指数関数的に減小する。 又、 直流モー タ 105 の回転速度も指数関数的に加減速される。
と ころで、 （6)式が満足されている状態にお て腕が旋 回 し がら伸びて る とすれば、 （1)式に示す許容旋回速 度 Ft は次第に減小 し、 ある腕長を越える と
5 F i n^F t (7) o pi と る。 そして、 この（7)式に示す大小閼係は比較器 109 によ ]?検出され、 ¾後パ ルス発生器 11Q からは (1)式に示 す許容旋回速度 F t に応じた周波数のバルス列が発生す る * この結果、 直流モータ の回耘速度は腕が伸びるに徒 sつて以後次第に滅小する ことに る。 換言すれぱ許容旋 回速度以上で腕は旋回する こ とは 。
—方、 （7)式が満足されて る状態に て腕が旋回 し まがら縮んで る とき には（1)式に示す許容旋回速度 Ft は次第に増大し、 ある腌長 下に る と
» F in < F t
と る。 この結果、 ¾後腕は指令速度で旎回する ことに る。 換言すれば教示速度が許容旋回速度よ ]?小さ と きには腌は該教示速度で旋回する こ とにるる β
産業上の利用可能性
« J¾上、、 本発明によれば腕の旋回速度は所定の腕長に応 じて定ま る許容旋回速度 ^上にるる こ と.はな く 、 従って 腕その他羅動部に無理る力が加わる ことは 。 又、 本 発明によれば簡単 ¾構成で上記制御が達成でき る。
OMPI

Claims

請 求 の 範 囲
1 長さ方向に伸縮可能 腕を旋回駆動部によって旋回 軸を中心に旋回せしめる工業用 口 ボッ ト を動作制御する ため、 与え られた位置及び速度の教示指令に基 て該旋 s回駆動部の恵動信号を出力せしめる ボッ ト制御装置に お て、
入力された腕の長さに応じた許容旋回速度を演算し、 該入力された教示速度と該演萁した許容旋回速度とを比 較し、 該比教された両速度の内小さ 方の速度を指令速 ι«度と して出力する旋回速度判定部と、
該旋回速度判定部の指令速度と該入力された教示位置 とから該葸勣信号を出力する駆動回路と を有する こ とを 特徵とする σ ボ グ ト制御装置。
2. 前記旋回速度判定部は、 前記跪の伸縮に伴な 長さ «方向の腕位置を記億する レ ジ ス タか ら訪記豌の長さが入 力される こ と を特徵とする請求の範囲第 1 項記載 O n ボ ッ ト制御装置。
前記驅動回路は、 前記指令速度と教示位量とから分 配パ ル ス列を出力するパ ル ス分配器と 、 前記パ ル ス分配 器の分配パ ル ス列から 動信号を出力する駭勣信号出力 回路と を含むこ と を特徵とする請求の範囲第 1 項又は第
2 項記載の σ ボッ ト 制御装置。
4- 前記旋回速度判定部は、 前記腕の長さ と、 前記腕の 最長長さ と、 該最長の碗長さに ける許容旋回速度とに
5基 て前記指令速度を演算する こ と を特徵とする請求の
-B'J R ΕΛ Γ ' -PI
、U G0一 範囲第 1 項又は第 2 項又は第 5 項記载の n ボッ ト 制御装
OMPI
PCT/JP1982/000121 1981-04-15 1982-04-15 Robot controlling device WO1982003706A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP81/56444810415 1981-04-15
JP56056444A JPS57173486A (en) 1981-04-15 1981-04-15 Controlling system for robot

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US (1) US4504771A (ja)
EP (1) EP0076331A4 (ja)
JP (1) JPS57173486A (ja)
WO (1) WO1982003706A1 (ja)

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