UA126426C2 - Електричний транспортний засіб, який балансується (варіанти) - Google Patents

Abstract

Винахід належить до галузі транспорту, зокрема стосується електричного транспортного засобу, яким водій керує стоячи. Електричний транспортний засіб, який балансується, виконано в двох варіантах. У першому варіанті електричний транспортний засіб, який балансується, містить рухому раму-корпус, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів, закриту з обох сторін кришками, привідне, ведене і стабілізуюче безредукторні мотор-колеса, закріплені на рухомій рамі-корпусі, корпус-крило, встановлене за допомогою підшипників на осі рухомої рами-корпусу, на корпусі-крилі розташовані два кріплення, на яких закріплені дві розкладні педалі, встановлені з обох сторін корпусу-крила, в якому виконаний отвір для блокування рухомої рами-корпусу. Транспортний засіб також містить дві ручки для його перенесення і підйому, виконані у вигляді виїмок, при цьому привідне, ведене і стабілізуюче мотор-колеса виконані ідентичними, причому кожне мотор-колесо містить ротор і статор, статор виконаний у вигляді набору пластин з обмоткою, закріплених на осі, прикріпленій до рухомої рами-корпусу, на статорі установлені датчики Холла, а ротор складається з обода-диска, на внутрішній стороні якого закріплені неодимові магніти, а на зовнішній стороні - шини, кожен обід-диск закріплений на двох підшипниках, встановлених на відповідній осі, закріпленій на статорі, який закріплений на рухомій рамі-корпусі, в кожному трикутному коробі рухомої рами-корпусу встановлені: перший акумулятор, гнізда для зарядки акумуляторів, плата BSM першого акумулятора, перший контролер, гіродатчик першого контролера. Відмінність транспортного засобу, який балансується, за другим варіантом полягає в тому, що він містить напрямні дуги, розташовані на корпусі-крилі спереду і ззаду, крім того, на корпусі-крилі за допомогою двох підшипників і двох кріпильних болтів закріплений рухомий корпус-балансир, в якому додатково встановлено комп'ютер автопілота з GPS. Винахід, що заявляється, забезпечує підвищення ефективності електричного транспортного засобу, зменшення навантаження на коліна і спину райдера, підвищення безпеки райдера при русі на електричному транспортному засобі, який балансується.

Description

трикутному коробі рухомої рами-корпусу встановлені: перший акумулятор, гнізда для зарядки акумуляторів, плата В5М першого акумулятора, перший контролер, гіродатчик першого контролера. Відмінність транспортного засобу, який балансується, за другим варіантом полягає в тому, що він містить напрямні дуги, розташовані на корпусі-крилі спереду і ззаду, крім того, на корпусі-крилі за допомогою двох підшипників і двох кріпильних болтів закріплений рухомий корпус-балансир, в якому додатково встановлено комп'ютер автопілота з СР5. Винахід, що заявляється, забезпечує підвищення ефективності електричного транспортного засобу, зменшення навантаження на коліна і спину райдера, підвищення безпеки райдера при русі на електричному транспортному засобі, який балансується. їх х я ще их щи ци а «і х зх фу я и ХЕ «і КО: чиїй 5 1754 48 13 ФВ осн о ши шншша є ше 00 давнині ва, Мо ОР ТО у що жі хх -Е Ік Ж хх САУ лежу т х Ї то З. я У З ; Уухнечях щ- ЕВ І сша ШИК ще о ше: він зно че зе Й ЩО Ку но КН. ол? нн о з ОД СК еко кл

В МК оо ща. Ше а и ан

Бен ср ення В "о еукаея квсрестя ших Скннк

ЕЕ ООН ВВ сх й еВ зах ві їх ке вия ох мання ве я КК ї

Ше 5-5 ША с яко їй міння Се Йон Бон Би їх 2 Й -8 ен он а зна не с ж дней М 35 ж оте «З

Фіг.1 Фіг.2

Винахід належить до галузі транспорту, зокрема стосується електричного транспортного засобу, який балансується і яким водій керує стоячи.

Відомий електричний двоколісний транспортний засіб, який балансується, - гіроскутер серії бЗедмжау. Два колеса гіроскутера розташовані співвісно. Гіроскутер автоматично балансується при зміні положення корпусу їздця; для цієї мети використовується система індикаторної стабілізації: сигнали з гіроскопічних і рідинних датчиків нахилу надходять на мікропроцесори, які виробляють електричні сигнали, що впливають на двигуни і керують їх рухами. Кожне колесо гіроскутера приводиться в обертання своїм електродвигуном, що реагує на зміни рівноваги машини. При нахилі тіла їздця вперед транспортний засіб починає котитися вперед, при збільшенні ж кута нахилу тіла їздця швидкість гіроскутера збільшується. При відхиленні корпусу назад самокат уповільнює рух, зупиняється або котиться заднім ходом. Рулювання в першій моделі відбувається за допомогою поворотної рукоятки, в нових моделях - хитанням колонки вліво-вправо.

Гіроскутер розвиває швидкість близько 50 км/год. і має власну масу близько 40 кг (без батареї), його ширина 60 см, а допустиме навантаження - 140 кг. Акумулятор забезпечує пробіг до 39 км. Залежно від моделі ці показники можуть варіюватися. Спеціально, для оснащення гіроскутера, розроблені компактні, але досить потужні (2 л. с.) електродвигуни. Кожен з них через редуктор пов'язаний зі своїм колесом. Самокат може рухатися не тільки по асфальту, але і по грунту (див. Ки/Лл/іКіреадіа.огудлмікі/сегвей).

В Інтернеті, науково-технічній та патентній літературі описано багато конструкцій різних моделей моноколіс. Як правило, корпус моноколеса складається з двох частин, виконаних з міцного пластику. На деяких моделях з боків бувають наклеєні гумові або пластмасові накладки, що забезпечують додатковий захист від пошкоджень. На верхній частині розташована ручка, яка потрібна для перенесення моноколеса. Трохи нижче прокладок кріпляться педалі, виготовлені з високоміцного металу. Для того, щоб підошва не ковзала, верхня частина підніжок виконується прогумованою. Зверху або ззаду розміщується отвір для зарядного пристрою. Щоб уникнути потрапляння всередину бруду і пилу отвір закривається спеціальною захисною заглушкою. Дуже часто виробник оснащує моноколесо підсвічуванням, яке може висвітлювати дорогу при їзді або виступати як декоративна прикраса.

Зо Корпус виконується з міцного пластику, який стійкий до ударів і здатний захистити внутрішню частину від ушкоджень та покритий фарбою, в оригінальних варіантах використовується покриття, яке стійке до подряпин.

Внизу моноколеса розташовані підніжки, які розкладаються на початку руху. В окремих моделях педалі мають магнітну фіксацію, яка забезпечує автоматичне притиснення підніжки до корпусу при підйомі.

Вверху пристрою знаходиться ручка, яка забезпечує зручну переноску колеса. Поруч (під нею у деяких моделей) знаходяться кнопка включення, роз'єм для підключення до мережі та індикація зарядки.

Рухається моноколесо за рахунок мотора, а правильне положення в просторі забезпечує гіроскоп, датчики вловлюють зміну положення тіла і передають команду електромотору зменшити або збільшити швидкість. Для визначення напрямку руху гіроскоп спочатку встановлює положення пристрою, після чого відправляється сигнал про передачу енергії з батареї на котушку, що утворює магнітне поле. При нахилі тіла вперед або назад полярність змінюється, що тягне за собою включення заднього (рекуперативного гальмування) або переднього ходу. При поворотах водій керує сам, трохи схиляючи колесо в потрібну сторону (див. мим .роопдеї.ги Как устроено моноколесо? ...)

Відомий електричний транспортний засіб, який сам балансується, який являє собою одиночне колесо, яке обертається навколо рами. Рама включає в себе напрямні колеса, прикріплені до кінців відповідних опорних елементів напрямних коліс.

Два напрямних колеса кожної пари частки однієї осі розташовані на протилежних сторонах опорного елемента їх відповідним спрямовуючим колесом. На внутрішньому ободі колеса є злегка видавлене ребро, яке входить в зазор між двома напрямними колесами в кожній парі.

Таким чином, напрямні колеса знаходяться в контакті з внутрішнім ободом колеса, де вони обертаються разом з колесом і утримують його на місці за допомогою виступу.

На рамі встановлений двигун, який безпосередньо надає руху привідному колесу, яке поєднане з рамою і розташоване в найнижчій точці вздовж внутрішнього обода колеса.

Привідне колесо складається з широкого ролика з канавкою в центрі, в яку входить виступ. За рахунок контакту з колесом привідне колесо передає крутний момент від двигуна на колесо.

Оскільки ця система приводу працює за рахунок тертя, привід й внутрішній обід колеса 60 притиснуті один до одного з достатньою силою, щоб запобігти прослизанню.

Коли привідне колесо розташоване безпосередньо під платформами для ніг, вага користувача забезпечує необхідну силу.

Одним з варіантів описаної вище системи приводу без гідравліки є зубчата передача замість тертя. Привідне колесо замінене шестірнею, і, відповідно, внутрішній обід колеса має виступаючі і зазублені сегменти (зуби), які чергуються.

Кожух охоплює частину або більшу частину пристрою. Дві платформи для ніг з'єднані з кожухом, по одній з кожного боку колеса. Користувач стоїть однією ногою на кожній платформі і дивиться в напрямку руху колеса.

Система гіроскопа пов'язана з двигуном; він визначає нахил рами вперед і назад відносно землі і відповідно регулює двигун, щоб рама залишалася у вертикальному положенні. Це забезпечує засіб для управління прискоренням і уповільненням транспортного засобу шляхом нахилу вперед або назад, а також дозволяє транспортному засобу самостійно регулювати свою рівновагу в поздовжній площині. Крім кріплення до кожуха, платформи для ніг також з'єднані зі змінним компонентом, який в цьому варіанті здійснення сформований у вигляді порожнистого видавленого прямокутника, здатного ковзати по суті по вертикальній траєкторії. Пружина (або пружини) прикріплена до деякої частини рами і до ковзного елемента. Дві батареї, які живлять двигун, жорстко прикріплені до корпусу. Кожух, платформи для ніг, ковзний компонент і батареї можуть переміщатися вертикально разом як єдине ціле відносно рами, колеса і всіх пов'язаних конструкцій, в той час як пружина зміщує всю конструкцію в певне нейтральне положення. У верхній частині кожуха передбачено простір, щоб колесо могло підніматися вгору (див. Раїепі

Арріїсайоп Рибіїсайоп О5 2011/0220927, А11).

Відоме моноколесо (див. Патент 58807250, дата публікації 19.08.2014), що складається з колісної частини, підніжок, гіроскопічного датчика, акумулятора, двигуна і корпусу. Колісна частина містить раму, дві підніжки, гіроскопічний датчик, акумулятор, двигун, два напрямних колеса і одне привідне колесо, обід і шину. Рама виконана у вигляді трипроменевої зірки, на кінцях двох променів рами закріплені по одному направляючому колесу, а на кінці третього променя - привідне колесо, поєднане з двигуном. При цьому один промінь (вертикальний) рами виконаний як напрямна, уздовж якої переміщається відрізок труби прямокутного профілю, який з'єднаний з напрямною за допомогою пружини і на якому закріплені підніжки. Напрямна, відрізок

Зо труби прямокутного профілю і пружина разом виконують роль амортизатора для підніжок. На рамі також закріплені гіроскопічний датчик, акумулятор, двигун. Рама і закріплені на ній елементи не обертаються відносно осі моноколеса. Обертання на обід з шиною передається від двигуна через привідне колесо за рахунок тертя, забезпечуючи певне положення (вздовж осі моноколеса) обода з шиною відносно рами.

Найбільш поширені моноколеса, в яких обертання на обід з шиною передається за рахунок взаємодії постійних магнітів на ободі і електромагнітів на нерухомій (щодо осі) частині моноколеса. Принципове улаштування таких моноколіс відомо з рівня техніки (наприклад, пере //5ипм/пееї.пт/іпто/іпто!.піті, дата звернення 21.11.2017). Наприклад, відоме моноколесо (про //Лимли. рортесі ги/даддеєїв/257992-гагрігаеттопокКоїіезо-аіпупев!-как-ею-гароїаєй, дата звернення 21.11.2017), основними елементами якого є колісна частина, підніжки, корпус, акумулятор, гіроскопічний датчик. Колісна частина складається з нерухомої осі, на якій закріплений статор з електромагнітами, який розміщений всередині обода з постійними магнітами і шиною, на осі також за допомогою підшипників розміщені кришки і за допомогою кронштейнів - підніжки. Корпус також закріплений на осі.

Відомі також конструкції моноколіс, описані, наприклад, в патентах Російської Федерації

МоМо 2691563, 2570513, патентних документах США МоМо 20110191013, 2017/0349003 та ін.

Зазначеним конструкціям моноколіс притаманні такі недоліки. 1. При сильному нахилі по осі "у" і тиску на педалі відбувається продавлювання, коли мотор-колесо (на моноколесі або мотор-колеса на гіроскутері) не встигає під'їхати під райдера і він падає вперед на швидкості, при цьому травми можуть бути не тільки від падіння, але і від транспорту, на якому їхав райдер, який за інерцією може травмувати його навздогін. 2. При несправності, яка дасть збій балансування або відключенні балансуючого транспорту, райдер теж приречений на падіння вперед. 3. При гальмуванні, якщо гіроскутер або моноколесо підскочить на трампліні і втратить зчеплення з дорогою, відбудеться падіння на спину, що може привести до травми спини і ліктів, а також можна вдаритися потилицею. 4. У більшості моделей моноколіс відсутня підвіска (на всіх моделях гіроскутерів її немає) і райдеру доводиться на зігнутих в колінах ногах відпрацьовувати всі нерівності дороги, при цьому йде навантаження на коліна і на спину, а при пропущеному "лежачому поліцейському"

або ямі на дорозі (особливо після дощу, де їх приховують калюжі) райдер може ударом злетіти з педалей і впасти. 5. При наявності бордюрів або сходів доводиться зупинятися і піднімати або спускати моноколесо або гіроскутер, що створює незручність в експлуатації, а також відбувається додаткове навантаження на спину.

Перераховані вище конструкції моноколіс містять одне або два колеса. З науково-технічної і патентної літератури заявнику не відомі електричні транспортні засоби, які балансуються, що містять три колеса.

Конструкційно транспортний засіб, що заявляється, принципово виконано іншим. У зв'язку з цим, заявник вважає, що жоден, з відомих йому, електричних транспортних засобів, який балансується, не може бути вибрано як прототип.

В основу винаходу поставлена задача створити принципово новий електричний транспортний засіб, який балансується, який забезпечить: - підвищення ефективності електричного транспортного засобу, який балансується, - зменшення навантаження на коліна і спину райдера, - підвищення безпеки райдера при русі на електричному транспортному засобі, який балансується, - спрощення управління електричним транспортним засобом, який балансується, і переміщення його, наприклад, по сходах, в місцях, де не дозволяється використання електричних транспортних засобів, таких як моноколеса, гіроскутери.

Поставлена задача вирішена ДВОМА варіантами електричного транспортного засобу, який балансується.

У ПЕРШОМУ варіанті винаходу поставлена задача вирішена електричним транспортним засобом, який балансується, що містить рухому раму-корпус, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів, закриту з обох сторін кришками, привідне, ведене і стабілізуюче безредукторні мотор-колеса, закріплені на рухомій рамі-корпусі, корпус-крило, встановлене за допомогою підшипників на осі рухомої рами-корпусу, на корпусі-крилі розташовані два кріплення, на яких закріплені дві педалі, що розкладаються, установлені з обох сторін корпусу-крила, в якому виконаний отвір для блокування рухомої рами-корпусу,

Зо електричний транспортний засіб, який балансується, також містить дві ручки для його перенесення і підйому, виконані у вигляді виїмок, розкладну ручку з кнопками фіксації, привідне, ведене і стабілізуюче мотор-колеса виконані ідентичними, причому кожне мотор-колесо містить ротор і статор, статор виконаний у вигляді набору пластин з обмоткою, закріплених на осі, прикріпленій до рухомої рами-корпусу, на статорі установлені датчики Холла, а ротор складається з обода-диска, на внутрішній стороні якого закріплені неодимові магніти, а на зовнішній стороні - шини, кожен обід-диск закріплений на двох підшипниках, установлених на відповідній осі, закріпленій на статорі, який закріплений на рухомій рамі-корпусі, в кожному трикутному коробі рухомої рами-корпусу установлені: перший акумулятор, гнізда для зарядки акумуляторів, плата В5М першого акумулятора, перший контролер, гіродатчик першого контролера, при цьому перший контролер з'єднаний з першим акумулятором, гніздами для зарядки, платою ВОМ першого акумулятора, гіродатчиком першого контролера, на корпусі-крилі закріплений корпус-короб, в якому установлені: другий контролер, другий акумулятор, плата

В5М другого акумулятора, кнопка включення транспортного засобу, лідар, відеокамера, фара, світловий лазер, гіродатчик другого контролера, бічні поворотні ліхтарі, динаміки, задній ліхтар, при цьому другий контролер з'єднаний з другим акумулятором, платою В5М другого акумулятора, гніздами для зарядки, кнопкою включення транспортного засобу, лідаром, відеокамерою, світловим лазером, фарою, гіродатчиком другого контролера, бічними поворотними ліхтарями, динаміками і заднім ліхтарем.

У ДРУГОМУ варіанті винаходу поставлена задача вирішена електричним транспортним засобом, який балансується, що містить рухому раму-корпус, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів, закриту з обох сторін кришками, привідне, ведене і стабілізуюче безредукторні мотор-колеса, закріплені на рухомій рамі-корпусі, корпус-крило, установлене за допомогою підшипників на осі рухомої рами-корпусу, направляючі дуги, розташовані на корпус-крилі спереду і ззаду, а також два кріплення, на яких закріплені дві педалі, які розкладаються, установлені з обох сторін корпусу-крила, в якому виконаний отвір для блокування рухомої рами-корпусу, електричний транспортний засіб, який балансується, також містить дві ручки для його перенесення і підйому, виконані у вигляді виїмок, привідне, ведене і стабілізуюче мотор-колеса виконані ідентичними, причому кожне мотор-колесо містить ротор і статор, статор виконаний у вигляді набору пластин з обмоткою, закріплених на осі, бо прикріпленій до рухомої рами-корпусу, на статорі установлені датчики Холла, а ротор складається з обода-диска, на внутрішній стороні якого закріплені неодимові магніти, а на зовнішній стороні - шини, кожен обід-диск закріплений на двох підшипниках, установлених на відповідній осі, закріпленій на статорі, який закріплений на рухомій рамі-корпусі, в кожному трикутному коробі рухомої рами-корпусу установлені: перший акумулятор, гнізда для зарядки акумуляторів, плата В5М першого акумулятора, перший контролер, гіродатчик першого контролера, при цьому перший контролер з'єднаний з першим акумулятором, гніздами для зарядки, платою ВОМ першого акумулятора, гіродатчиком першого контролера, на корпусі-крилі за допомогою двох підшипників і двох кріпильних болтів закріплений рухомий корпус-балансир, в якому установлені: комп'ютер автопілота з ОРБ5, другий контролер, другий акумулятор, плата

ВМ другого акумулятора, кнопка включення, лідар, відеокамера, фара, світловий лазер, гіродатчик другого контролера, бічні поворотні ліхтарі, динаміки, задній ліхтар, мотори - сервоприводи з роликами, при цьому другий контролер з'єднаний з другим акумулятором, комп'ютером автопілота з ОР5, платою ВЗМ другого акумулятора, гніздом для зарядки, кнопкою включення, лідаром, відеокамерою, світловим лазером, фарою, гіродатчиком другого контролера, бічними поворотними ліхтарями, динаміками, заднім ліхтарем і моторами- сервоприводами з роликами.

Електричний транспортний засіб, який балансується, зображено на кресленні, де: фіг. 1 - транспортний засіб в низькому положенні підвіски, варіант 1; фіг. 2 - транспортний засіб у верхньому положенні підвіски, варіант 1; фіг. З - транспортний засіб в низькому положенні підвіски, варіант 2; фіг. 4 - транспортний засіб в розкритому вигляді у верхньому положенні підвіски, варіант 2; фіг. 5 - транспортний засіб в низькому положенні підвіски, вигляд спереду, варіант 2; фіг. 6 - транспортний засіб у верхньому положенні підвіски, вигляд спереду, варіант 2; фіг. 7 - рухома рама-корпус транспортного засобу, варіанти 1, 2.

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ПЕРШИМ варіантом, містить рухому раму-корпус 4, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів (короби окремою позицією не позначені), закритих з обох сторін кришками 5. На рухомій рамі- корпусі 4 за допомогою болтів 27 закріплені: привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "у" З безредукторні мотор-колеса. На рухомій рамі-корпусі 4, на осі 8, за допомогою підшипників 7

Зо закріплено корпус-крило 6. На корпусі-крилі 6, з обох його сторін, розташовані два кріплення 39, на яких за допомогою кріпильних стрижнів 40 закріплені дві педалі, що розкладаються, 38. В корпусі-крилі б виконаний отвір для блокування 42 рухомої рами-корпусу 4 за допомогою стрижня (стрижень на кресленнях не показаний), який вставляється у виїмки 41, виконані в рухомій рамі-корпусі 4.

Пристрій також забезпечений двома ручками 3б для його перенесення і підйому, виконаними у вигляді виїмок у корпусі-крилі 6 і одною розкладною ручкою 37 з кнопками фіксації (кнопки фіксації окремою позицією не показані).

Безредукторні привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "72" З мотор-колеса виконані ідентичними. Ведене мотор-колесо 2, яке при піднятті на одне привідне мотор-колесо 1, обертаючись на холостому ходу створює гіроскопічний ефект і стабілізує по осі "х" стабілізуюче мотор-колесо З по осі "72", яке виконує роль підвіски, щільно стикаючись по дузі корпусу-крилаб і за рахунок тертя обертаючись також провертає рухому раму-корпус 4 навколо центральної осі 8 рухомої рами-корпусу 4, при цьому піднімає, або опускає корпус-крило б з педалями 38 по осі "а".

Кожне безредукторне мотор-колесо 1, 2 і З містить ротор (окремою позицією не показано, тому що складається з декількох деталей) і статор 30. Статор 30 складається з пакета пластин, виконаних з трансформаторного заліза, закріплених на осі 29, яка прикріплена до рухомої рами- корпусу 4 за допомогою кріпильних болтів 27.

Пластини статора 30 виконані у вигляді багатопроменевої зірки; на променях пластин статора 30 розташована мідна обмотка. У такому виконанні пластини з обмоткою є електромагнітами 31. На статорі 30 установлені датчики Холла 32.

Кожен ротор складається з обода-диска 34, на якому, на внутрішній його стороні, закріплені неодимові магніти 33, а на зовнішній стороні закріплені шини 35. Кожен обід-диск 34 закріплений на двох підшипниках 28, які установлені на осі 29. Вісь 29 закріплена на статорі ЗО і, як зазначено вище, фіксується болтами 27 на рухомій рамі-корпусі 4.

У кожному коробі рухомої рами-корпусу 4 установлені: перший акумулятор 9, гнізда 26 (для зарядки акумуляторів), плата В5М 10 першого акумулятора 9, перший контролер 11, гіродатчик 12 першого контролера 11. Перший контролер 11 з'єднаний з першим акумулятором 9, гніздами 26, платою В5М 10 першого акумулятора 9, гіродатчиком 12 першого контролера 11.

На корпусі-крилі 6 закріплений корпус-короб 13, в якому установлені: другий контролер 16, другий акумулятор 14, плата В5М 15 другого акумулятора 14, кнопка включення транспортного засобу 25, лідар 18, відеокамера 19, фара 21, світловий лазер 20, гіродатчик 17 другого контролера 16, бічні поворотні ліхтарі 23, динаміки 24 і задній ліхтар 22.

Другий контролер 16 з'єднаний з другим акумулятором 14, платою В5М 15 другого акумулятора 14, гніздом 26, кнопкою включення транспортного засобу 25, лідаром 18, відеокамерою 19, світловим лазером 20, фарою 21, гіродатчиком 17 другого контролера 16, бічними поворотними ліхтарями 23, динаміками 24 і заднім ліхтарем 22.

Для ілюстрації роботи транспортного засобу на кресленнях також показані наступні символи:

Н - хід підвіски, вісь "х" - повороти і нахили, вісь "у" - рух пристрою і нахили тулуба рейдера вперед і назад, вісь "2" - підняття і опускання корпус-крила 6 (амортизація).

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ПЕРШИМ варіантом, працює в наступному порядку. Райдер натискає кнопку включення транспортного засобу 25 (фіг. 1, 2) і стає на дві педалі 38, коли привідне 1 і ведене колеса 2 знаходяться на землі і, ловлячи рівновагу, нахиляє тіло вперед по осі "у". Гіродатчики 12, 17 фіксують сигнал тиску на педалі 38, і перший контролер 11 подає струм на привідне мотор-колесо 1 і ведене мотор-колесо 2, транспортний засіб починає рух, підкочуючись під райдера. Перший контролер 11 електрично з'єднаний з датчиками Холла 32, з елекромагнітами 31, першим акумулятором 9, платою ВМ 10, гіродатчиком 12. Електромагніти 31 розміщені на статорах 30, які при роботі обертають ротор з неодимовими магнітами 33, які розміщені на ободах-дисках 34 мотор-коліс 1, 2, 3.

Перший контролер 11 приймає дані по бездротовому зв'язку від другого контролера 16, який обробляє дані, отримані від лідара 18 і відеокамери 19 в поєднанні з гіродатчиком 17 другого контролера 16. Датчики Холла 32 розміщені на кожному мотор-колесі 1, 2, З і контролюють швидкість обертання мотор-коліс 1, 2, 3. Проїхавши кілька метрів, стабілізуюче мотор-колесо 3, також починає повільне обертання, оскільки шина 35 стабілізуючого мотор-колеса З щільно стикається з корпусом-крилом б, при терті рухома рама-корпус 4 починає рух (обертання

Зо навколо своєї осі 8). При цьому ведене колесо 2 підводиться над землею і продовжує обертатися на холостому ходу, створюючи гіроскопічний ефект, для стійкості транспортного засобу по осі "х".

Продачик 17 другого контролера 16 на корпусі-крилі б передає дані по безпровідному радіозв'язку на перший контролер 11, який подає струм на електромагніти 31 на статорах 30 мотор-коліс 1, 2, З так, щоб корпус-крило 6 з педалями 38 залишалося в горизонтальному положенні по осі "у" і стабілізували корпус-крило б з педалями 38 по осі "2", рухаючись по нерівній дорозі. При русі на одному привідному мотор-колесі, яке балансується, 1 на невеликій швидкості можна здійснювати різкі повороти, райдер при цьому переносить вагу свого тіла на ту ногу, в яку сторону повертає, злегка нахиляючи тіло також в ту сторону повороту по осі "х". При повороті гіродатчик 17 фіксує нахил транспортного засобу і другий контролер 16 сигналізує поворот на бічних поворотних ліхтарях 23. Їзда на транспортному засобі по нерівній поверхні відбувається на одному привідному мотор-колесі 1 в середньому положенні ходу механічної підвіски по осі "2". Лазер 20 лідара 18 сканує перед собою відстань до землі, відеокамера 19 коригує при відбиванні поверхонь (калюжі після дощу), другий контролер 16 обробляє цифрові дані і відправляє їх на перший контролер 11, який, виходячи з даних, керує роботою стабілізуючого мотор-колеса 3, обертаючи його в тому чи іншому напрямку по дузі крила, піднімаючи і опускаючи корпус-крило 6 по осі "72", при обертанні рухомої рами-корпусу 4 навколо своєї осі 8, стабілізуючи його для плавної їзди по нерівній дорозі.

На горбку привідне мотор-колесо 1 піднімається до педалей 38, розташованих на корпусі- крилі б з кріпленнями 39, а на ямці віддаляється, при цьому педалі 38 з корпусом-крилом 6 залишаються на одному рівні по осі "72" (так створюється стабілізація райдера при їзді по нерівній поверхні).

Лідар 18 з відеокамерою 19 може бути додатково установлено симетрично ззаду, що розширює можливості для транспортного засобу при взаємодії з динамічним середовищем навколо. В цьому випадку для райдера промінь світлового лазера 20 малює схематично попереду на дорозі про динамічне наближення транспорту, що наближається і збирається обганяти з боку. На рівній поверхні по прямій для досягнення максимальної швидкості транспортний засіб їде на двох мотор-колесах: привідному 1 і веденому 2, при цьому механічна підвіска працює з мінімальним ходом П, поглинаючи невеликі нерівності дороги. Коли задіяні на 60 дорозі два мотор-колеса: привідне 1 і ведене 2, створюється велика площа зчеплення шин 35 з дорогою, що позитивно позначається на управлінні по прямій. Також рухома рама-корпус 4 може обертатися і змінювати мотор-колеса 1, 2, 3, щоб не було перегріву мотор-коліс 1, 2, З при рекуперативному гальмуванні або підйомі по сходинках, при перешкоді на шляху (бордюри, сходинки, "лежачі поліцейські" та ін). При цьому перший контролер 11 перемикає режими роботи мотор-коліс у такому порядку: стабілізуюче мотор-колесо З - в режим привідного мотор- колеса 1, ведене мотор-колесо 2 - в режим стабілізуючого мотор-колеса 3, а стабілізуюче мотор-колесо З - в режим привідного мотор-колеса 1, і так по колу, коли обертається рухома рама-корпус 4 навколо своєї осі 8, заїжджаючи на сходинки. При роботі вся ця конструкція виконує роль контрольованої електронікою механічної підвіски, яка контролюється контролерами 11, 16 і гіродатчиками 12, 17 механічно, через роботу стабілізуючого мотор- колеса 3 по осі "2", через шини 35 по радіусу корпусу-крила 6, обертаючись відносно центральної осі 8 рухомої рами-корпусу 4 в одному або іншому напрямку, при цьому змінюючи відстань до землі, стабілізуючи корпус-крило 6 по осі "72", зберігаючи горизонтальне положення щодо педалей 38 паралельно осі "у", криву з даних лідара 18 механічно згладжують на корпус- крило 6 з розкладними педалями 38, на яких стоїть райдер.

Коли райдер відхиляє своє тіло назад по осі "у" гіродатчики 12, 17 фіксують зміни тиску на дві педалі 38 і сигнал передається на другий контролер 16, а той передає сигнал на перший контролер 11, який включає режим рекуперативного гальмування і задній ліхтар 22 сигналізує про гальмування. Щоб транспортний засіб можна було вести поряд з собою, на корпусі-крилі б розташована розкладна ручка з кнопками фіксації 37.

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ДРУГИМ варіантом, містить рухому раму-корпус 4, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів (короби окремою позицією не позначені), закритих з обох сторін кришками 5.

На рухомій рамі-корпусі 4 за допомогою двох болтів 27 закріплені: привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "у" З безредукторні мотор-колеса. На рухомій рамі-корпусі 4, на осі 8 за допомогою двох підшипників 7 закріплено корпус-крило 6. На корпусі-крилі 6, спереду і ззаду розташовані дві напрямні дуги 45 і, по обидва його боки, розташовані два кріплення 39, на яких за допомогою двох кріпильних стрижнів 40 закріплені дві педалі 38. У корпусі-крилі 6 виконаний отвір 42 для блокування рухомої рами-корпусу 4 за допомогою стрижня (стрижень на

Зо кресленнях не показаний), який вставляється у виїмки 41, виконані в рухомій рамі-корпусі 4.

Транспортний засіб також забезпечений двома ручками 36 для його перенесення і підйому, виконаними у вигляді виїмок до корпусі-крилі 6. Безредукторні привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "2" З мотор-колеса виконані ідентичними.

Кожне безредукторне мотор-колесо 1, 2 і З містить ротор (окремою позицією не показано, тому що складається з декількох деталей) і статор 30.

Статор 30 складається з пакета пластин, виконаних з трансформаторного заліза, закріплених на осі 29, яка прикріплена до рухомої рами-корпусу 4 за допомогою кріпильних болтів 27. Пластини статора 30 виконані у вигляді багатопроменевої зірки. На променях пластин статора 30 розташована мідна обмотка. У такому виконанні пластини з обмоткою є електромагнітами 31. На статорі 30 встановлені датчики Холла 32.

Кожен ротор складається з обода-диска 34, на якому, на внутрішній його стороні, закріплені неодимові магніти 33, а на зовнішній стороні закріплені шини 35. Кожен обід-диск 34 закріплений на двох підшипниках 28, які установлені на осі 29. Вісь 29 закріплена на статорі ЗО і, як зазначено вище, фіксується болтами 27 на рухомій рамі-корпусі 4.

У кожному коробі рухомої рами-корпусу 4 установлені: перший акумулятор 9, гнізда 26 (для зарядки акумуляторів), плата В5М 10 першого акумулятора 9, перший контролер 11, гіродатчик 12 першого контролера 11. Перший контролер 11 з'єднаний з першим акумулятором 9, гніздами 26, платою ВОМ 10 першого акумулятора 9, гіродатчиком 12 першого контролера 11.

На корпусі-крилі б закріплений двома кріпильними болтами 44 через підшипники 43, рухомий корпус-балансир 47, в якому установлені: комп'ютер автопілота з СР 48, другий контролер 16, другий акумулятор 14, плата В5М 15 другого акумулятора 14, кнопка включення транспортного засобу 25, лідар 18, відеокамера 19, світловий лазер 20, фара 21 з датчиком включення від освітленості, гіродатчик 17 другого контролера 16, бічні поворотні ліхтарі 23, динаміки 24, задній ліхтар 22, мотори-сервоприводи 49 (спереду і ззаду) з роликами 50. Другий контролер 16 з'єднаний з другим акумулятором 14, комп'ютером автопілота з СРБ5 48, платою

В5М 15 другого акумулятора 14, гніздом 26, кнопкою включення транспортного засобу 25, лідаром 18, відеокамерою 19, світловим лазером 20, фарою з датчиком включення від освітленості 21, гіродатчиком 17 другого контролера 16, бічними поворотними ліхтарями 23, динаміками 24, заднім ліхтарем 22, з кожним мотором-сервоприводом 49, який обертає ролики бо 46, які пересувають рухомий корпус-балансир 47 по напрямних дугах 45.

Для ілюстрації роботи транспортного засобу на кресленнях також показані такі символи:

Н - хід підвіски, вісь "х" - повороти і нахили, вісь "у" - рух пристрою і нахили тулуба райдера вперед і назад, вісь "2" - підняття і опускання корпус-крила 6 (амортизація).

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ДРУГИМ варіантом, працює в наступному порядку.

Райдер натискає кнопку включення транспортного засобу 25 (фіг. 3) і стає на дві педалі 38, коли привідне 1 і ведене 2 мотор-колеса знаходяться на землі і, ловлячи рівновагу, нахиляє тіло вперед по осі "у". Гіродатчики 12, 17 фіксують сигнал при тиску на педалі 38 і перший контролер 11 подає струм на ведене мотор-колесо 2 і привідне мотор-колесо 1. Транспортний засіб починає рух, підкочуючись під райдера (фіг. 4). Перший контролер 11 електрично з'єднаний з датчиками Холла 32, з електромагнітами 31, першим акумулятором 9, платою ВМ 10, гіродатчиком 12. Електромагніти 31 розміщені на статорах 30, при роботі обертають ротор з неодимовими магнітами 33, які розміщені на обід-дисках 34 мотор-коліс 1, 2, 3. Перший контролер 11 приймає дані по бездротовому зв'язку від другого контролера 16, який обробляє дані отримані від лідара 18 і відеокамери 19 в поєднанні з гіродатчиком 17. Датчики Холла 32 стоять на кожному мотор-колесі 1, 2, З і контролюють швидкість обертання мотор-коліс 1, 2, 3.

Проїхавши кілька метрів, стабілізуюче мотор-колесо 3, теж починає повільне обертання, оскільки шина 35 стабілізуючого мотор-колеса З щільно стикається з корпусом-крилом 6, при терті рухома рама-корпус 4 починає рух (обертання навколо своєї осі 8), при цьому ведене мотор-колесо 2 підводиться над землею і продовжує обертатися на холостому ходу, створюючи гіроскопічний ефект і стабілізуючи по осі "х". Гіродатчик 12 першого контролера 11 на корпусі- крилі б передає дані на другий контролер 16, який по бездротовому зв'язку передає дані на перший контролер 11, який подає струм на електромагніти 31, на статори 30 мотор-коліс 1, 2, З так, щоб корпус-крило 6 з педалями 38 залишалося в горизонтальному положенні по осі "у" паралельно відносно педалей 38 і стабілізуючи по осі "2" при русі по нерівній дорозі. При русі на одному привідному мотор-колесі 1 на невеликій швидкості можна здійснювати різкі повороти (оскільки педалі 38 підняті максимально від дороги, щоб ними не заціпило її), райдер при цьому

Зо переносить вагу свого тіла на ту ногу, в яку сторону повертає, злегка нахиляючи тіло теж в ту сторону повороту по осі "х".

При повороті гіродатчик 17 фіксує нахил транспортного засобу і другий контролер 16 сигналізує поворот на бічних поворотних ліхтарях 23. Їзда на транспортному засобі по нерівній поверхні відбувається на одному привідному мотор-колесі 1 в середньому положенні ходу механічної підвіски по осі "2", лазер 20 лідара 18 сканує перед собою відстань до землі, відеокамера 19 коригує при наявності поверхонь, які відбиваються (калюжі після дощу), другий контролер 16 обробляє цифрові дані і відправляє їх на перший контролер 11, який, виходячи з отриманих даних, керує роботою стабілізуючого мотор-колеса 3, обертаючи його в тому або іншому напрямку, піднімаючи і опускаючи корпус-крило 6, стабілізуючи його по осі "72", для плавної їзди по нерівній дорозі. На горбку привідне мотор-колесо 1 піднімається до педалей 38, розташованих на корпусі-крилі 6 з кріпленнями 39, а на ямці віддаляється, при цьому педалі з корпусом-крилом б залишаються на одному рівні по осі "72" (так створюється стабілізація райдера при їзді по нерівній поверхні). Лідар 18 з відеокамерою 19 може бути додатково установлено симетрично ззаду, що розширює можливості для транспортного засобу взаємодії з динамічним середовищем навколо, так і для райдера промінь світлового лазера 20 малює схематично попереду на дорозі про динамічне наближення транспорту, що наближається і збирається обганяти з боку. На рівній поверхні по прямій при досягненні максимальної швидкості транспортний засіб їде на двох мотор-колесах: привідному 1 і веденому 2, при цьому механічна підвіска працює з мінімальним ходом П, поглинаючи невеликі нерівності дороги. Коли задіяні на дорозі два мотор-колеса привідне 1 і ведене мотор-колесо 2, створюється велика площа зчеплення шин 35 з дорогою, що позитивно позначається на управлінні. При гальмуванні або підйомі по сходинках (рухома рама-корпус 4 може обертатися і змінювати мотор-колеса 1, 2, 3, щоб не було перегріву мотор-коліс 1, 2, З при рекуперативному гальмуванні або підйомі по сходинках), при перешкоді на шляху (бордюри, сходинки, "лежачі поліцейські" та ін.), при цьому, перший контролер 11 перемикає режим: привідного мотор-колеса 1 - в ведене мотор-колесо 2, а ведене мотор-колесо 2 - в стабілізуюче мотор колесо 3, а стабілізуючий мотор-колесо З в привідне мотор-колесо 1. | так по колу, коли обертається рухома рама-корпус 4 навколо своєї осі 8, заїжджаючи на сходинки. При роботі вся ця конструкція виконує роль контрольованої електронікою механічної підвіски, яка контролюється першим 11 і другим 16 контролерами і бо гіродатчиками 12, 17 механічно, через роботу стабілізуючого мотор-колеса З по осі "2", через шини 35 по радіусу корпусу-крила 6, обертаючись відносно центральної осі рухомих рам 8 в одному або іншому напрямку, при цьому змінюючи відстань до землі, стабілізуючи корпус-крило б по осі "7", криву з даних лідара 18 механічно згладжують на корпус-крило 6 з розкладними педалями 38, на яких стоїть райдер. Коли райдер відхиляє своє тіло назад по осі "у" гіродатчики 12, 17 фіксують зміни тиску на дві педалі 38 і сигнал передається на другий контролер 16, а той на перший контролер 11, який включає режим рекуперативного гальмування і задній ліхтар 22 сигналізує про гальмування.

Без райдера транспортний засіб переходить в режим автономної їзди, при цьому включаються мотори-сервоприводи 49, пересуваючи роликами 46 по напрямних дугах 45 рухомий корпус-балансир 47, зміщуючи його з боків по осі "х", при цьому транспортний засіб виконує повороти на привідному мотор-колесі 1.

Управління рухом транспортного засобу по заданому маршруту здійснює комп'ютер автопілота з ОР5 48. Коли ведене мотор-колесо 2 піднімається над дорогою і починає обертатися на холостому ходу то переходить в режим стабілізуючого мотор-колеса З по осі "х", не доходячи до корпусу-крила б створює гіроскопічний ефект і додаткову стійкість транспортного засобу по осі "х" (на фіг. 3, 4: фіг. З - в низькому положенні підвіски, фіг. 4 - у верхньому положенні підвіски). Контролер 11 включає на мотор-колеса 1, 2 режим рекуперативного гальмування.

Досягнення технічного результату електричного транспортного засобу, який балансується, пояснюється наступним. Перевага електричного транспортного засобу, який балансується, в порівнянні з відомими транспортними засобами, які самі балансуються, такими як моноколеса, гіроскутери, полягає в тому, що при їзді на ньому можна стабілізувати корпус-крило при нерівностях дороги по осі "2" і по осі "х", що дозволяє зняти навантаження на коліна і хребет.

При "продавлюванні" або відмові електроніки транспортний засіб, що заявляється, перейде в режим двох коліс: привідного мотор-колеса і веденого мотор-колеса, що дозволить уникнути падіння на швидкості, а також можна уникнути падіння на спину, коли при різкому гальмуванні мотор-колесо зіскочить на ямці і може втратити зчеплення з поверхнею, наприклад дорогою, по якій він переміщається. Таке явище як воблінг, яке нерідко виявляється на моноколесах при гальмуванні або при їзді на нерівних дорогах, відсутній у транспортному засобі, що заявляється,

Зо оскільки стабілізуюче (ведене) мотор-колесо по осі "х", обертаючись на холостому ходу над дорогою, створює гіроскопічний ефект, стабілізуючи по осі "х", і стабілізуюче мотор-колесо по осі "2" згладжує амортизацією нерівності дороги. При гальмуванні транспортний засіб, що заявляється, переходить в режим двох коліс: привідного мотор-колеса і веденого мотор-колеса, при цьому збільшується рекуперативне гальмування і площа зчеплення шин мотор-коліс з землею.

Магнітний опір двох мотор-коліс при рекуперативному гальмуванні, в порівнянні з відомим моноколесом, більше і гальмівний шлях також зменшиться. Погасивши швидкість при гальмуванні можна повернути транспортний засіб, що заявляється, перпендикулярно шляху руху, повністю зупинивши його різко таким маневром. У порівнянні з самокатом в ньому відсутнє кермо, що надає зручність при їзді, оскільки руки вільні і виключається технічно ненадійний вузол, який часто ламається. У заявленому транспортному засобі зберігаються компактні габарити, як у моноколеса, що не менш важливо при транспортуванні в багажнику автомобіля.

Транспортний засіб, що заявляється, може підніматися на стандартних сходинках, як з райдером, так і ведучи за розкладну ручку з кнопками фіксації поруч з собою, так і спускатися з них. Практично відпадає необхідність піднімати його перед перешкодами на шляху, не сходячи або не знижуючи швидкості, переїжджати їх (бордюри, сходинки, ями на дорогах, "лежачі поліцейські" та ін.), що істотно впливає на зручність його використання, оскільки передбачувана вага транспортного засобу, що заявляється, буде від 20 до 40 кілограм, залежно від комплектації (потужності мотор-коліс і ємності акумуляторів). Набагато безпечніше і комфортніше стане їзда на такому транспортному засобі.

На запропонованому транспортному засобі простіше буде навчитися їздити, тому що старт буде з режиму двох коліс: привідного мотор-колеса і веденого мотор-колеса, яке відірвавшись від дороги, обертаючись на холостому ходу, буде тримати баланс, перейшовши в режим стабілізуючого мотор-колеса по осі "х".

При проколі одного привідного мотор-колеса, можна буде продовжити поїздку і навіть при проколі двох мотор-коліс, якщо зафіксувати рухому раму-корпусу з корпусом-крилом, на цілому привідному мотор-колесі можна доїхати. Для цього передбачено отвір на корпусі-крилі і виїмки для блокування рухомої рами-корпусу для фіксації стрижнем, просунувши його при співпадінні в них.

У режимі одного привідного мотор-колеса можливо здійснювати повороти з малим радіусом, при цьому корпус-крило з педалями піднято максимально, що не дозволить при крутому повороті зачепити педалями землю. При взаємодії пульта управління (на кресленні не показаний) з першим контролером і другим контролером, можна не тільки стабілізувати максимально поїздку по осі "2", а й за наявності перешкод навіть перестрибувати їх. Пульт управління служить і для включення заздалегідь бічних поворотних ліхтарів при запланованих поворотах, подачі звукового сигналу динаміком, переходи в різні режими їзди та ін.

В такому конструктивному виконанні заявлений транспортний засіб може використовуватися як модуль з аналогічними електричними транспортними засобами, які балансуються, або з іншими колесами, наприклад, на рамі гіроскутера, велосипеда, мотоцикла, інвалідних колясок, трициклів, автомобілів, з'єднуючи через кріплення на корпусі-крилі.

Claims (2)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Електричний транспортний засіб, який балансується, що містить рухому раму-корпус (4), яка складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів, закриту з обох сторін кришками (5), привідне (1), ведене (2) і стабілізуюче (3) безредукторні мотор-колеса, закріплені на рухомій рамі-корпусі (4), корпус-крило (6), встановлене за допомогою підшипників (7) на осі (8) рухомої рами-корпусу (4), на корпусі-крилі (6) закріплені дві розкладні педалі (38), встановлені з обох сторін корпусу-крила (б), в якому виконаний отвір (42) для блокування рухомої рами-корпусу (4), транспортний засіб також містить дві ручки (36) для його перенесення і підйому, виконані у вигляді виїмок, і розкладну ручку з кнопками фіксації (37), привідне (1), ведене (2) і стабілізуюче (3) мотор-колеса виконані ідентичними, причому кожне мотор-колесо містить ротор і статор (30), статор (30) виконаний у вигляді набору пластин з обмоткою, закріплених на осі (29), прикріпленій до рухомої рами-корпусу (4), на статорі (30) встановлені датчики Холла (32), а ротор складається з обода-диска (34), на внутрішній стороні якого закріплені неодимові магніти (33), а на зовнішній стороні - шини (35), кожен обід-диск (34) закріплений на двох підшипниках (28), встановлених на відповідній осі (29), закріпленій на статорі (30), який закріплений на рухомій рамі-корпусі (4), в трикутних коробах рухомої рами- Зо корпусу (4) встановлені: перший акумулятор (9), гнізда (26) для зарядки акумуляторів (9, 14), плата В5М (10) першого акумулятора (9), перший контролер (11), гіродатчик (12) першого контролера (11), при цьому перший контролер (11) з'єднаний з першим акумулятором (9), гніздами (26), платою ВЗМ (10) першого акумулятора (9), гіродатчиком (12) першого контролера (11); на корпусі-крилі (б) закріплений корпус-короб (13), в якому встановлені: другий контролер (16), другий акумулятор (14), плата В5М (15) другого акумулятора (14), кнопка включення транспортного засобу (25), лідар (18), відеокамера (19), фара (21), світловий лазер (20), гіродатчик (17) другого контролера (16), бічні поворотні ліхтарі (23), динаміки (24), задній ліхтар (22), при цьому другий контролер (16) з'єднаний з другим акумулятором (14), платою ВЗМ (15) другого акумулятора (14), гніздом (26), кнопкою включення транспортного засобу (25), лідаром (18), відеокамерою (19), світловим лазером (20), фарою (21), гіродатчиком (17) другого контролера (16), бічними поворотними ліхтарями (23), динаміками (24) і заднім ліхтарем (22).

2. Електричний транспортний засіб, який балансується, що містить рухому раму-корпус (4), яка складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів, закриту з обох сторін кришками (5), привідне (1), ведене (2) і стабілізуюче (3) безредукторні мотор-колеса, закріплені на рухомій рамі-корпусі (4), корпус-крило (б), встановлене за допомогою підшипників (7) на осі (8) рухомої рами-корпусу (4), направляючі дуги (45), розташовані на корпусі-крилі (6) спереду і ззаду, а також два кріплення (39), на яких закріплені дві розкладні педалі (38), встановлені з обох сторін корпусу-крила 6, в якому виконаний отвір (42) для блокування рухомої рами-корпусу (4), транспортний засіб також містить дві ручки (36) для його перенесення і підйому, виконані у вигляді виїмок, привідне (1), ведене (2) і стабілізуюче (3) мотор-колеса виконані ідентичними, причому кожне мотор-колесо містить ротор і статор (30), статор (30) виконаний у вигляді набору пластин з обмоткою, закріплених на осі (29), прикріпленій до рухомої рами-корпусу (4), на статорі (30) встановлені датчики Холла (32), а ротор складається з обода-диска (34), на внутрішній стороні якого закріплені неодимові магніти (33), а на зовнішній стороні - шини (35), кожен обід-диск (34) закріплений на двох підшипниках (28), встановлених на відповідній осі (29), закріпленій на статорі (30), який закріплений на рухомій рамі-корпусі (4), в кожному трикутному коробі рухомої рами-корпусу (4) встановлені: перший акумулятор (9), гнізда (26) для зарядки акумуляторів (9, 14), плата В5М (10) першого акумулятора (9), перший контролер (11), гіродатчик (12) першого контролера (11), при цьому перший контролер (11) з'єднаний з першим бо акумулятором (9), гніздами (26), платою ВЗМ (10) першого акумулятора (9), гіродатчиком (12)

першого контролера (11), на корпусі-крилі (6) за допомогою двох підшипників (43) і двох кріпильних болтів (44) закріплений рухомий корпус-балансир (47), в якому встановлені: комп'ютер автопілота з СРБЗ (48), другий контролер (16), другий акумулятор (14), плата В5М (15) другого акумулятора (14), кнопка включення транспортного засобу (25), лідар (18), відеокамера (19), фара (21), світловий лазер (20), гіродатчик (17) другого контролера (16), бічні поворотні ліхтарі (23), динаміки (24), задній ліхтар (22), мотори-сервоприводи (49) з роликами (46), при цьому другий контролер (16) з'єднаний з другим акумулятором (14), комп'ютером автопілота з СР (48), платою В5М (15) другого акумулятора (14), гніздом (26), кнопкою включення транспортного засобу (25), лідаром (18), відеокамерою (19), світловим лазером (20), фарою (21), гіродатчиком (17) другого контролера (16), бічними поворотними ліхтарями (23), динаміками (24), заднім ліхтарем (22) і моторами-сервоприводами (49) з роликами (46). ху ХУ в зай о. до 5 ву ща сей ще Я М ден кін Ж 42 Б он 16 о Ша ек Чеки ИН рр Кс 1 ко ше щи За нн 4 в я у Я м ма В ша 5 а оку на ен НН ше о не ї кое В о я Кг ї ку 44 в.о. к, ше ще ' яке с. ще ка що моде за мя ш-к ех БНО Б Фіг1 Фіг.2 ГасЯ ОХ ! ко ух зажаия ЗАЙВО сват 141518, ЯЗ ев й нні кі у с а чо і вза зерно й оо ни ну ЗИ вин ен фа Ша КД ОХ ау Б и е М А о ПК а ше в в ше В ОК пе бла сте ше ше ша їх у й; 4 Бя а аа ВИЙ М

Фіг.З Фіг.А4