UA126426C2

UA126426C2 - Electric vehicle that balances (options)

Info

Publication number: UA126426C2
Application number: UAA202102079A
Authority: UA
Inventors: Олександр Віталійович Косенок
Original assignee: Олександр Віталійович Косенок
Priority date: 2021-04-20
Filing date: 2021-04-20
Publication date: 2022-09-28

Abstract

The invention relates to the field of transportation, in particular to an electric vehicle that is driven by a driver while standing. The electric vehicle that is balanced is made in two embodiments. In the first embodiment, the electric vehicle that is balanced contains a movable frame-body consisting of two interconnected symmetrical triangular boxes, closed on both sides with covers, drive, driven and stabilizing gearless motor wheels mounted on the movable frame-body, a wing body mounted by means of bearings on the axis of the movable frame-body, the wing body having two mounts on which two folding pedals mounted on both sides of the wing body are fixed, in which an opening is made for locking the movable frame-body. The vehicle also contains two handles for carrying and lifting it, made in the form of recesses, while the drive, driven and stabilizing motor wheels are made identical, each motor wheel containing a rotor and a stator, the stator is made in the form of a set of plates with a winding, fixed to an axis attached to the movable frame-body, Hall sensors are mounted on the stator, and the rotor consists of a rim-disc with neodymium magnets on the inner side thereof and tires on the outer side thereof, each rim-disc being mounted on two bearings mounted on a respective axis mounted on the stator, which is mounted on a movable frame-case, each triangular box of the movable frame-case having a first battery, battery charging sockets, a BSM board of the first battery, a first controller, and a gyro sensor of the first controller. The difference between the balancing vehicle according to the second embodiment is that it contains guide arcs located on the wing body in front and behind, in addition, a movable balancer body is fixed to the wing body with two bearings and two mounting bolts, in which an autopilot computer with GPS is additionally installed. The claimed invention improves the efficiency of an electric vehicle, reduces the load on the rider's knees and back, and increases the rider's safety when driving an electric vehicle that is balanced.

Description

трикутному коробі рухомої рами-корпусу встановлені: перший акумулятор, гнізда для зарядки акумуляторів, плата В5М першого акумулятора, перший контролер, гіродатчик першого контролера. Відмінність транспортного засобу, який балансується, за другим варіантом полягає в тому, що він містить напрямні дуги, розташовані на корпусі-крилі спереду і ззаду, крім того, на корпусі-крилі за допомогою двох підшипників і двох кріпильних болтів закріплений рухомий корпус-балансир, в якому додатково встановлено комп'ютер автопілота з СР5. Винахід, що заявляється, забезпечує підвищення ефективності електричного транспортного засобу, зменшення навантаження на коліна і спину райдера, підвищення безпеки райдера при русі на електричному транспортному засобі, який балансується. їх х я ще их щи ци а «і х зх фу я и ХЕ «і КО: чиїй 5 1754 48 13 ФВ осн о ши шншша є ше 00 давнині ва, Мо ОР ТО у що жі хх -Е Ік Ж хх САУ лежу т х Ї то З. я У З ; Уухнечях щ- ЕВ І сша ШИК ще о ше: він зно че зе Й ЩО Ку но КН. ол? нн о з ОД СК еко клthe triangular box of the movable frame-body is installed: the first battery, sockets for charging batteries, the V5M board of the first battery, the first controller, the gyro sensor of the first controller. The difference of the vehicle that is balanced according to the second option is that it contains guide arcs located on the body-wing in front and behind, in addition, the moving body-balancer is fixed on the body-wing with the help of two bearings and two fastening bolts. in which an autopilot computer with SR5 is additionally installed. The claimed invention improves the efficiency of the electric vehicle, reduces the load on the rider's knees and back, and improves the safety of the rider when driving on an electric vehicle that is balanced. their kh i still ikh shchi cy a "i kh zh fu i ХЕ "i KO: whose 5 1754 48 13 FV osn o shi shnshsha is she 00 anciently va, Mo OR TO in what zhi xx -E Ik Z xx SAU lie t h Y to Z. i U Z ; Uuhnechyah sh- EV I ssha SHIK still o she: he zno che ze Y SCHO Ku no KN. ol? nn o z OD SK eco cl

В МК оо ща. Ше а и анIn MK oo shcha. She a and an

Бен ср ення В "о еукаея квсрестя ших СкннкBen sr enny V "about eukaea kvsrestya shih Sknnk

ЕЕ ООН ВВ сх й еВ зах ві їх ке вия ох мання ве я КК їEE UNO VV skh and eV zahvi ke vya ommanya ve KK y

Ше 5-5 ША с яко їй міння Се Йон Бон Би їх 2 Й -8 ен он а зна не с ж дней М 35 ж оте «ЗShe 5-5 SHA s as her change Se Yon Bon would 2 J -8 en he a zna not s same days M 35 same ote "Z

Фіг.1 Фіг.2Fig.1 Fig.2

Винахід належить до галузі транспорту, зокрема стосується електричного транспортного засобу, який балансується і яким водій керує стоячи.The invention belongs to the field of transport, in particular, it relates to an electric vehicle that is balanced and driven by the driver while standing.

Відомий електричний двоколісний транспортний засіб, який балансується, - гіроскутер серії бЗедмжау. Два колеса гіроскутера розташовані співвісно. Гіроскутер автоматично балансується при зміні положення корпусу їздця; для цієї мети використовується система індикаторної стабілізації: сигнали з гіроскопічних і рідинних датчиків нахилу надходять на мікропроцесори, які виробляють електричні сигнали, що впливають на двигуни і керують їх рухами. Кожне колесо гіроскутера приводиться в обертання своїм електродвигуном, що реагує на зміни рівноваги машини. При нахилі тіла їздця вперед транспортний засіб починає котитися вперед, при збільшенні ж кута нахилу тіла їздця швидкість гіроскутера збільшується. При відхиленні корпусу назад самокат уповільнює рух, зупиняється або котиться заднім ходом. Рулювання в першій моделі відбувається за допомогою поворотної рукоятки, в нових моделях - хитанням колонки вліво-вправо.A well-known electric two-wheeled vehicle that balances is the gyroscooter of the bZedmzhau series. The two wheels of the gyroscooter are located coaxially. The gyroscooter is automatically balanced when the position of the rider's body changes; for this purpose, an indicator stabilization system is used: signals from gyroscopic and liquid tilt sensors are sent to microprocessors that produce electrical signals that affect the motors and control their movements. Each wheel of the gyroscooter is driven by its own electric motor, which responds to changes in the balance of the machine. When the rider's body leans forward, the vehicle begins to roll forward, and when the angle of the rider's body tilt increases, the speed of the gyroscooter increases. When the body is tilted back, the scooter slows down, stops or rolls backwards. Steering in the first model takes place with the help of a rotary handle, in new models - by rocking the column left and right.

Гіроскутер розвиває швидкість близько 50 км/год. і має власну масу близько 40 кг (без батареї), його ширина 60 см, а допустиме навантаження - 140 кг. Акумулятор забезпечує пробіг до 39 км. Залежно від моделі ці показники можуть варіюватися. Спеціально, для оснащення гіроскутера, розроблені компактні, але досить потужні (2 л. с.) електродвигуни. Кожен з них через редуктор пов'язаний зі своїм колесом. Самокат може рухатися не тільки по асфальту, але і по грунту (див. Ки/Лл/іКіреадіа.огудлмікі/сегвей).Gyroscooter develops a speed of about 50 km/h. and has an own weight of about 40 kg (without battery), its width is 60 cm, and the permissible load is 140 kg. The battery provides a mileage of up to 39 km. Depending on the model, these indicators may vary. Compact, but quite powerful (2 hp) electric motors have been specially developed to equip the gyroscooter. Each of them is connected to its own wheel through a gearbox. The scooter can move not only on asphalt, but also on the ground (see Ky/Ll/iKireadia.ogudlmiki/segway).

В Інтернеті, науково-технічній та патентній літературі описано багато конструкцій різних моделей моноколіс. Як правило, корпус моноколеса складається з двох частин, виконаних з міцного пластику. На деяких моделях з боків бувають наклеєні гумові або пластмасові накладки, що забезпечують додатковий захист від пошкоджень. На верхній частині розташована ручка, яка потрібна для перенесення моноколеса. Трохи нижче прокладок кріпляться педалі, виготовлені з високоміцного металу. Для того, щоб підошва не ковзала, верхня частина підніжок виконується прогумованою. Зверху або ззаду розміщується отвір для зарядного пристрою. Щоб уникнути потрапляння всередину бруду і пилу отвір закривається спеціальною захисною заглушкою. Дуже часто виробник оснащує моноколесо підсвічуванням, яке може висвітлювати дорогу при їзді або виступати як декоративна прикраса.In the Internet, scientific and technical and patent literature, many designs of various models of unicycles are described. As a rule, the unicycle body consists of two parts made of strong plastic. On some models, rubber or plastic pads are glued on the sides, which provide additional protection against damage. On the upper part there is a handle, which is needed for carrying the unicycle. Pedals made of high-strength metal are attached just below the pads. To prevent the sole from slipping, the upper part of the footboards is rubberized. There is a hole for the charger on top or behind. To prevent dirt and dust from getting inside, the hole is closed with a special protective cap. Very often, the manufacturer equips the unicycle with lighting, which can illuminate the road while driving or act as a decorative decoration.

Зо Корпус виконується з міцного пластику, який стійкий до ударів і здатний захистити внутрішню частину від ушкоджень та покритий фарбою, в оригінальних варіантах використовується покриття, яке стійке до подряпин.The case is made of durable plastic that is impact-resistant and capable of protecting the interior from damage and is painted, the original versions use a coating that is scratch-resistant.

Внизу моноколеса розташовані підніжки, які розкладаються на початку руху. В окремих моделях педалі мають магнітну фіксацію, яка забезпечує автоматичне притиснення підніжки до корпусу при підйомі.At the bottom of the unicycle there are steps that unfold at the beginning of the movement. In some models, the pedals have magnetic fixation, which ensures automatic pressing of the footrest to the body when lifting.

Вверху пристрою знаходиться ручка, яка забезпечує зручну переноску колеса. Поруч (під нею у деяких моделей) знаходяться кнопка включення, роз'єм для підключення до мережі та індикація зарядки.At the top of the device there is a handle that provides convenient carrying of the wheel. Nearby (under it in some models) there is a power button, a connector for connecting to the network and a charging indicator.

Рухається моноколесо за рахунок мотора, а правильне положення в просторі забезпечує гіроскоп, датчики вловлюють зміну положення тіла і передають команду електромотору зменшити або збільшити швидкість. Для визначення напрямку руху гіроскоп спочатку встановлює положення пристрою, після чого відправляється сигнал про передачу енергії з батареї на котушку, що утворює магнітне поле. При нахилі тіла вперед або назад полярність змінюється, що тягне за собою включення заднього (рекуперативного гальмування) або переднього ходу. При поворотах водій керує сам, трохи схиляючи колесо в потрібну сторону (див. мим .роопдеї.ги Как устроено моноколесо? ...)The unicycle moves due to the motor, and the correct position in space is ensured by the gyroscope, the sensors detect the change in body position and send the command to the electric motor to reduce or increase the speed. To determine the direction of movement, the gyroscope first establishes the position of the device, after which a signal is sent to transfer energy from the battery to the coil, which creates a magnetic field. When the body is tilted forward or backward, the polarity changes, which entails the inclusion of reverse (regenerative braking) or forward gear. When turning, the driver steers himself, tilting the wheel a little in the right direction (see mim.roopdei.gy How is a unicycle built? ...)

Відомий електричний транспортний засіб, який сам балансується, який являє собою одиночне колесо, яке обертається навколо рами. Рама включає в себе напрямні колеса, прикріплені до кінців відповідних опорних елементів напрямних коліс.A self-balancing electric vehicle is known, which is a single wheel that rotates around a frame. The frame includes guide wheels attached to the ends of the respective support elements of the guide wheels.

Два напрямних колеса кожної пари частки однієї осі розташовані на протилежних сторонах опорного елемента їх відповідним спрямовуючим колесом. На внутрішньому ободі колеса є злегка видавлене ребро, яке входить в зазор між двома напрямними колесами в кожній парі.Two guide wheels of each pair of parts of one axis are located on opposite sides of the support element with their corresponding guide wheel. On the inner rim of the wheel there is a slightly extruded rib that fits into the gap between the two guide wheels in each pair.

Таким чином, напрямні колеса знаходяться в контакті з внутрішнім ободом колеса, де вони обертаються разом з колесом і утримують його на місці за допомогою виступу.Thus, the guide wheels are in contact with the inner rim of the wheel, where they rotate with the wheel and are held in place by the lug.

На рамі встановлений двигун, який безпосередньо надає руху привідному колесу, яке поєднане з рамою і розташоване в найнижчій точці вздовж внутрішнього обода колеса.A motor is installed on the frame, which directly drives the drive wheel, which is connected to the frame and located at the lowest point along the inner rim of the wheel.

Привідне колесо складається з широкого ролика з канавкою в центрі, в яку входить виступ. За рахунок контакту з колесом привідне колесо передає крутний момент від двигуна на колесо.The drive wheel consists of a wide roller with a groove in the center, which includes a protrusion. Due to contact with the wheel, the drive wheel transmits torque from the engine to the wheel.

Оскільки ця система приводу працює за рахунок тертя, привід й внутрішній обід колеса 60 притиснуті один до одного з достатньою силою, щоб запобігти прослизанню.Since this drive system operates by friction, the drive and the inner rim of the wheel 60 are pressed against each other with sufficient force to prevent slippage.

Коли привідне колесо розташоване безпосередньо під платформами для ніг, вага користувача забезпечує необхідну силу.With the drive wheel located directly under the foot platforms, the user's weight provides the necessary force.

Одним з варіантів описаної вище системи приводу без гідравліки є зубчата передача замість тертя. Привідне колесо замінене шестірнею, і, відповідно, внутрішній обід колеса має виступаючі і зазублені сегменти (зуби), які чергуються.One of the variants of the drive system described above without hydraulics is gear transmission instead of friction. The drive wheel is replaced by a gear, and accordingly, the inner rim of the wheel has protruding and serrated segments (teeth) that alternate.

Кожух охоплює частину або більшу частину пристрою. Дві платформи для ніг з'єднані з кожухом, по одній з кожного боку колеса. Користувач стоїть однією ногою на кожній платформі і дивиться в напрямку руху колеса.The casing covers part or most of the device. Two foot platforms are connected to the casing, one on each side of the wheel. The user stands with one foot on each platform and looks in the direction of the wheel.

Система гіроскопа пов'язана з двигуном; він визначає нахил рами вперед і назад відносно землі і відповідно регулює двигун, щоб рама залишалася у вертикальному положенні. Це забезпечує засіб для управління прискоренням і уповільненням транспортного засобу шляхом нахилу вперед або назад, а також дозволяє транспортному засобу самостійно регулювати свою рівновагу в поздовжній площині. Крім кріплення до кожуха, платформи для ніг також з'єднані зі змінним компонентом, який в цьому варіанті здійснення сформований у вигляді порожнистого видавленого прямокутника, здатного ковзати по суті по вертикальній траєкторії. Пружина (або пружини) прикріплена до деякої частини рами і до ковзного елемента. Дві батареї, які живлять двигун, жорстко прикріплені до корпусу. Кожух, платформи для ніг, ковзний компонент і батареї можуть переміщатися вертикально разом як єдине ціле відносно рами, колеса і всіх пов'язаних конструкцій, в той час як пружина зміщує всю конструкцію в певне нейтральне положення. У верхній частині кожуха передбачено простір, щоб колесо могло підніматися вгору (див. РаїепіThe gyroscope system is connected to the engine; it detects the forward and backward tilt of the frame relative to the ground and adjusts the motor accordingly to keep the frame upright. This provides a means to control the acceleration and deceleration of the vehicle by tilting forward or backward, and allows the vehicle to self-adjust its balance in the longitudinal plane. In addition to being attached to the housing, the foot platforms are also connected to a removable component, which in this embodiment is formed in the form of a hollow extruded rectangle capable of sliding in an essentially vertical trajectory. The spring (or springs) is attached to some part of the frame and to the sliding element. The two batteries that power the engine are rigidly attached to the body. The housing, foot platforms, sliding component and batteries can move vertically together as a unit relative to the frame, wheel and all associated structures, while the spring moves the whole structure to a certain neutral position. A space is provided in the upper part of the casing so that the wheel can rise up (see Raiepi

Арріїсайоп Рибіїсайоп О5 2011/0220927, А11).Arriisaiop Rybiisaiop O5 2011/0220927, A11).

Відоме моноколесо (див. Патент 58807250, дата публікації 19.08.2014), що складається з колісної частини, підніжок, гіроскопічного датчика, акумулятора, двигуна і корпусу. Колісна частина містить раму, дві підніжки, гіроскопічний датчик, акумулятор, двигун, два напрямних колеса і одне привідне колесо, обід і шину. Рама виконана у вигляді трипроменевої зірки, на кінцях двох променів рами закріплені по одному направляючому колесу, а на кінці третього променя - привідне колесо, поєднане з двигуном. При цьому один промінь (вертикальний) рами виконаний як напрямна, уздовж якої переміщається відрізок труби прямокутного профілю, який з'єднаний з напрямною за допомогою пружини і на якому закріплені підніжки. Напрямна, відрізокA well-known unicycle (see Patent 58807250, publication date 08/19/2014), consisting of a wheel part, footboards, a gyroscopic sensor, a battery, a motor and a body. The wheeled part contains a frame, two feet, a gyro sensor, a battery, a motor, two guide wheels and one drive wheel, a rim and a tire. The frame is made in the form of a three-ray star, at the ends of two beams of the frame, one guide wheel is fixed, and at the end of the third beam - a drive wheel connected to the engine. At the same time, one beam (vertical) of the frame is made as a guide, along which moves a segment of a pipe of rectangular profile, which is connected to the guide by means of a spring and on which the feet are fixed. Guide line, segment

Зо труби прямокутного профілю і пружина разом виконують роль амортизатора для підніжок. На рамі також закріплені гіроскопічний датчик, акумулятор, двигун. Рама і закріплені на ній елементи не обертаються відносно осі моноколеса. Обертання на обід з шиною передається від двигуна через привідне колесо за рахунок тертя, забезпечуючи певне положення (вздовж осі моноколеса) обода з шиною відносно рами.From the pipe of a rectangular profile and the spring together act as a shock absorber for the footboards. A gyroscopic sensor, a battery, and a motor are also attached to the frame. The frame and the elements attached to it do not rotate relative to the unicycle axis. Rotation on the rim with the tire is transmitted from the engine through the drive wheel due to friction, ensuring a certain position (along the axis of the unicycle) of the rim with the tire relative to the frame.

Найбільш поширені моноколеса, в яких обертання на обід з шиною передається за рахунок взаємодії постійних магнітів на ободі і електромагнітів на нерухомій (щодо осі) частині моноколеса. Принципове улаштування таких моноколіс відомо з рівня техніки (наприклад, пере //5ипм/пееї.пт/іпто/іпто!.піті, дата звернення 21.11.2017). Наприклад, відоме моноколесо (про //Лимли. рортесі ги/даддеєїв/257992-гагрігаеттопокКоїіезо-аіпупев!-как-ею-гароїаєй, дата звернення 21.11.2017), основними елементами якого є колісна частина, підніжки, корпус, акумулятор, гіроскопічний датчик. Колісна частина складається з нерухомої осі, на якій закріплений статор з електромагнітами, який розміщений всередині обода з постійними магнітами і шиною, на осі також за допомогою підшипників розміщені кришки і за допомогою кронштейнів - підніжки. Корпус також закріплений на осі.The most common unicycles, in which rotation is transmitted to the rim with the tire due to the interaction of permanent magnets on the rim and electromagnets on the stationary (relative to the axis) part of the unicycle. The principle arrangement of such unicycles is known from the state of the art (for example, per //5ипм/пеей.пт/ипто/ипто!.пити, reference date 11/21/2017). For example, the well-known unicycle (about //Lymly. rortesi gi/daddeeiv/257992-gagrigaettopokKoiiiezo-aipupev!-kak-eyu-garoiayey, date of application 11/21/2017), the main elements of which are the wheel part, footboards, body, battery, gyroscopic sensor . The wheel part consists of a stationary axle, on which a stator with electromagnets is fixed, which is placed inside the rim with permanent magnets and a tire, covers are also placed on the axle with the help of bearings, and with the help of brackets - footrests. The body is also fixed on the axis.

Відомі також конструкції моноколіс, описані, наприклад, в патентах Російської ФедераціїAlso known are designs of monowheels, described, for example, in patents of the Russian Federation

МоМо 2691563, 2570513, патентних документах США МоМо 20110191013, 2017/0349003 та ін.MoMo 2691563, 2570513, US patent documents MoMo 20110191013, 2017/0349003, etc.

Зазначеним конструкціям моноколіс притаманні такі недоліки. 1. При сильному нахилі по осі "у" і тиску на педалі відбувається продавлювання, коли мотор-колесо (на моноколесі або мотор-колеса на гіроскутері) не встигає під'їхати під райдера і він падає вперед на швидкості, при цьому травми можуть бути не тільки від падіння, але і від транспорту, на якому їхав райдер, який за інерцією може травмувати його навздогін. 2. При несправності, яка дасть збій балансування або відключенні балансуючого транспорту, райдер теж приречений на падіння вперед. 3. При гальмуванні, якщо гіроскутер або моноколесо підскочить на трампліні і втратить зчеплення з дорогою, відбудеться падіння на спину, що може привести до травми спини і ліктів, а також можна вдаритися потилицею. 4. У більшості моделей моноколіс відсутня підвіска (на всіх моделях гіроскутерів її немає) і райдеру доводиться на зігнутих в колінах ногах відпрацьовувати всі нерівності дороги, при цьому йде навантаження на коліна і на спину, а при пропущеному "лежачому поліцейському"The mentioned designs of monowheels have the following disadvantages. 1. With a strong inclination along the "y" axis and pressure on the pedal, a push occurs when the motor-wheel (on a unicycle or motor-wheel on a gyroscooter) does not have time to get under the rider and he falls forward at speed, while injuries can be not only from a fall, but also from the vehicle on which the rider was riding, which, due to inertia, can injure him in pursuit. 2. In the event of a malfunction that will result in a balancing failure or disconnection of the balancing vehicle, the rider is also doomed to fall forward. 3. When braking, if the gyro scooter or unicycle jumps on the springboard and loses traction, it will fall on its back, which can lead to back and elbow injuries, and it is possible to hit the back of the head. 4. In most models of unicycles, there is no suspension (all models of gyroscooters do not have it) and the rider has to work out all the unevenness of the road with his legs bent at the knees, at the same time there is a load on the knees and on the back, and if the "lying policeman" is missed

або ямі на дорозі (особливо після дощу, де їх приховують калюжі) райдер може ударом злетіти з педалей і впасти. 5. При наявності бордюрів або сходів доводиться зупинятися і піднімати або спускати моноколесо або гіроскутер, що створює незручність в експлуатації, а також відбувається додаткове навантаження на спину.or potholes in the road (especially after rain, where they are hidden by puddles), the rider can be thrown from the pedals and fall. 5. If there are curbs or stairs, you have to stop and raise or lower the unicycle or gyroscooter, which creates inconvenience in operation, and there is also an additional load on the back.

Перераховані вище конструкції моноколіс містять одне або два колеса. З науково-технічної і патентної літератури заявнику не відомі електричні транспортні засоби, які балансуються, що містять три колеса.The monowheel designs listed above contain one or two wheels. From the scientific and technical and patent literature, the applicant is not aware of self-balancing electric vehicles containing three wheels.

Конструкційно транспортний засіб, що заявляється, принципово виконано іншим. У зв'язку з цим, заявник вважає, що жоден, з відомих йому, електричних транспортних засобів, який балансується, не може бути вибрано як прототип.Structurally, the claimed vehicle is basically made by others. In this regard, the applicant believes that none of the electric vehicles known to him, which is balanced, can be selected as a prototype.

В основу винаходу поставлена задача створити принципово новий електричний транспортний засіб, який балансується, який забезпечить: - підвищення ефективності електричного транспортного засобу, який балансується, - зменшення навантаження на коліна і спину райдера, - підвищення безпеки райдера при русі на електричному транспортному засобі, який балансується, - спрощення управління електричним транспортним засобом, який балансується, і переміщення його, наприклад, по сходах, в місцях, де не дозволяється використання електричних транспортних засобів, таких як моноколеса, гіроскутери.The invention is based on the task of creating a fundamentally new electric vehicle that balances, which will ensure: - increasing the efficiency of the electric vehicle that balances, - reducing the load on the rider's knees and back, - increasing the safety of the rider when driving on an electric vehicle that balances , - simplifying the control of an electric vehicle that is balanced and moving it, for example, on stairs, in places where the use of electric vehicles is not allowed, such as unicycles, gyroscooters.

Поставлена задача вирішена ДВОМА варіантами електричного транспортного засобу, який балансується.The task is solved by TWO versions of an electric vehicle that is balanced.

У ПЕРШОМУ варіанті винаходу поставлена задача вирішена електричним транспортним засобом, який балансується, що містить рухому раму-корпус, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів, закриту з обох сторін кришками, привідне, ведене і стабілізуюче безредукторні мотор-колеса, закріплені на рухомій рамі-корпусі, корпус-крило, встановлене за допомогою підшипників на осі рухомої рами-корпусу, на корпусі-крилі розташовані два кріплення, на яких закріплені дві педалі, що розкладаються, установлені з обох сторін корпусу-крила, в якому виконаний отвір для блокування рухомої рами-корпусу,In the FIRST version of the invention, the task is solved by an electric vehicle, which is balanced, containing a moving frame-body, consisting of two interconnected symmetrical triangular boxes, closed on both sides with lids, driving, driven and stabilizing gearless motors wheels fixed on a movable frame-body, a body-wing installed with the help of bearings on the axis of a movable frame-body, on the body-wing there are two mounts, on which two folding pedals are fixed, installed on both sides of the body-wing, in which has a hole for blocking the moving frame-case,

Зо електричний транспортний засіб, який балансується, також містить дві ручки для його перенесення і підйому, виконані у вигляді виїмок, розкладну ручку з кнопками фіксації, привідне, ведене і стабілізуюче мотор-колеса виконані ідентичними, причому кожне мотор-колесо містить ротор і статор, статор виконаний у вигляді набору пластин з обмоткою, закріплених на осі, прикріпленій до рухомої рами-корпусу, на статорі установлені датчики Холла, а ротор складається з обода-диска, на внутрішній стороні якого закріплені неодимові магніти, а на зовнішній стороні - шини, кожен обід-диск закріплений на двох підшипниках, установлених на відповідній осі, закріпленій на статорі, який закріплений на рухомій рамі-корпусі, в кожному трикутному коробі рухомої рами-корпусу установлені: перший акумулятор, гнізда для зарядки акумуляторів, плата В5М першого акумулятора, перший контролер, гіродатчик першого контролера, при цьому перший контролер з'єднаний з першим акумулятором, гніздами для зарядки, платою ВОМ першого акумулятора, гіродатчиком першого контролера, на корпусі-крилі закріплений корпус-короб, в якому установлені: другий контролер, другий акумулятор, платаThe electric self-balancing vehicle also includes two handles for carrying and lifting it, made in the form of notches, a folding handle with locking buttons, the driving, driven and stabilizing motor-wheels are made identical, and each motor-wheel contains a rotor and a stator, the stator is made in the form of a set of plates with a winding, fixed on an axis attached to a moving frame-case, Hall sensors are installed on the stator, and the rotor consists of a disk rim, on the inner side of which neodymium magnets are fixed, and on the outer side - tires, each the rim-disc is fixed on two bearings mounted on the corresponding axis, fixed on the stator, which is fixed on the movable frame-body, in each triangular box of the movable frame-body, the following are installed: the first battery, battery charging sockets, the V5M board of the first battery, the first controller , the gyro sensor of the first controller, while the first controller is connected to the first battery, charging sockets, PTO board of the first battery, the gyro sensor of the first controller, a case-box is fixed on the wing body, in which the following are installed: the second controller, the second battery, the board

В5М другого акумулятора, кнопка включення транспортного засобу, лідар, відеокамера, фара, світловий лазер, гіродатчик другого контролера, бічні поворотні ліхтарі, динаміки, задній ліхтар, при цьому другий контролер з'єднаний з другим акумулятором, платою В5М другого акумулятора, гніздами для зарядки, кнопкою включення транспортного засобу, лідаром, відеокамерою, світловим лазером, фарою, гіродатчиком другого контролера, бічними поворотними ліхтарями, динаміками і заднім ліхтарем.B5M of the second battery, vehicle power button, lidar, video camera, headlight, light laser, gyro sensor of the second controller, side turning lights, speakers, tail light, while the second controller is connected to the second battery, the board of the B5M of the second battery, charging sockets , a vehicle start button, a lidar, a video camera, a light laser, a headlight, a gyro sensor of the second controller, side turning lights, speakers and a tail light.

У ДРУГОМУ варіанті винаходу поставлена задача вирішена електричним транспортним засобом, який балансується, що містить рухому раму-корпус, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів, закриту з обох сторін кришками, привідне, ведене і стабілізуюче безредукторні мотор-колеса, закріплені на рухомій рамі-корпусі, корпус-крило, установлене за допомогою підшипників на осі рухомої рами-корпусу, направляючі дуги, розташовані на корпус-крилі спереду і ззаду, а також два кріплення, на яких закріплені дві педалі, які розкладаються, установлені з обох сторін корпусу-крила, в якому виконаний отвір для блокування рухомої рами-корпусу, електричний транспортний засіб, який балансується, також містить дві ручки для його перенесення і підйому, виконані у вигляді виїмок, привідне, ведене і стабілізуюче мотор-колеса виконані ідентичними, причому кожне мотор-колесо містить ротор і статор, статор виконаний у вигляді набору пластин з обмоткою, закріплених на осі, бо прикріпленій до рухомої рами-корпусу, на статорі установлені датчики Холла, а ротор складається з обода-диска, на внутрішній стороні якого закріплені неодимові магніти, а на зовнішній стороні - шини, кожен обід-диск закріплений на двох підшипниках, установлених на відповідній осі, закріпленій на статорі, який закріплений на рухомій рамі-корпусі, в кожному трикутному коробі рухомої рами-корпусу установлені: перший акумулятор, гнізда для зарядки акумуляторів, плата В5М першого акумулятора, перший контролер, гіродатчик першого контролера, при цьому перший контролер з'єднаний з першим акумулятором, гніздами для зарядки, платою ВОМ першого акумулятора, гіродатчиком першого контролера, на корпусі-крилі за допомогою двох підшипників і двох кріпильних болтів закріплений рухомий корпус-балансир, в якому установлені: комп'ютер автопілота з ОРБ5, другий контролер, другий акумулятор, платаIn the SECOND variant of the invention, the task is solved by an electric vehicle that is balanced, containing a moving frame-body, consisting of two interconnected, symmetrical triangular boxes, closed on both sides with lids, driving, driven and stabilizing gearless motors wheels fixed on a movable frame-body, a body-wing installed with the help of bearings on the axis of a movable frame-body, guide arcs located on the body-wing in front and behind, as well as two mounts on which two folding pedals are fixed, installed on both sides of the body-wings, in which a hole is made for blocking the moving frame-body, the electric vehicle, which is balanced, also contains two handles for its transfer and lifting, made in the form of notches, the driving, driven and stabilizing motor-wheels are made identical, and each motor-wheel contains a rotor and a stator, the stator is made in the form of a set of plates with a winding, fixed on the axis, because attached and to the moving frame-case, Hall sensors are installed on the stator, and the rotor consists of a rim-disk, on the inner side of which neodymium magnets are fixed, and on the outer side - tires, each rim-disk is fixed on two bearings installed on the corresponding axis, fixed on the stator, which is fixed on the movable frame-case, in each triangular box of the movable frame-case are installed: the first battery, sockets for charging batteries, the V5M board of the first battery, the first controller, the gyro sensor of the first controller, while the first controller is connected to the first battery, charging sockets, the PTO board of the first battery, the gyro sensor of the first controller, on the wing body with the help of two bearings and two fastening bolts, a movable body-balancer is fixed, in which the following are installed: the autopilot computer with ORB5, the second controller, the second battery , fee

ВМ другого акумулятора, кнопка включення, лідар, відеокамера, фара, світловий лазер, гіродатчик другого контролера, бічні поворотні ліхтарі, динаміки, задній ліхтар, мотори - сервоприводи з роликами, при цьому другий контролер з'єднаний з другим акумулятором, комп'ютером автопілота з ОР5, платою ВЗМ другого акумулятора, гніздом для зарядки, кнопкою включення, лідаром, відеокамерою, світловим лазером, фарою, гіродатчиком другого контролера, бічними поворотними ліхтарями, динаміками, заднім ліхтарем і моторами- сервоприводами з роликами.VM of the second battery, power button, lidar, video camera, headlight, light laser, gyro sensor of the second controller, side turning lights, speakers, tail light, servo motors with rollers, while the second controller is connected to the second battery, the autopilot computer with ОР5, second battery VZM board, charging socket, power button, lidar, video camera, light laser, headlight, second controller gyro sensor, side turning lights, speakers, tail light and servo motors with rollers.

Електричний транспортний засіб, який балансується, зображено на кресленні, де: фіг. 1 - транспортний засіб в низькому положенні підвіски, варіант 1; фіг. 2 - транспортний засіб у верхньому положенні підвіски, варіант 1; фіг. З - транспортний засіб в низькому положенні підвіски, варіант 2; фіг. 4 - транспортний засіб в розкритому вигляді у верхньому положенні підвіски, варіант 2; фіг. 5 - транспортний засіб в низькому положенні підвіски, вигляд спереду, варіант 2; фіг. 6 - транспортний засіб у верхньому положенні підвіски, вигляд спереду, варіант 2; фіг. 7 - рухома рама-корпус транспортного засобу, варіанти 1, 2.An electric vehicle that balances is shown in the drawing, where: fig. 1 - vehicle in a low suspension position, option 1; fig. 2 - vehicle in the upper suspension position, option 1; fig. C - a vehicle in a low suspension position, option 2; fig. 4 - open vehicle in the upper suspension position, option 2; fig. 5 - vehicle in low suspension position, front view, option 2; fig. 6 - vehicle in the upper suspension position, front view, option 2; fig. 7 - the moving frame-body of the vehicle, options 1, 2.

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ПЕРШИМ варіантом, містить рухому раму-корпус 4, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів (короби окремою позицією не позначені), закритих з обох сторін кришками 5. На рухомій рамі- корпусі 4 за допомогою болтів 27 закріплені: привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "у" З безредукторні мотор-колеса. На рухомій рамі-корпусі 4, на осі 8, за допомогою підшипників 7The electric vehicle, which is balanced, according to the FIRST variant, contains a moving frame-body 4, consisting of two interconnected symmetrical triangular boxes (the boxes are not marked with a separate position), closed on both sides by covers 5. On the moving frame - the housing 4 with the help of bolts 27 are fixed: drive 1, driven 2 and stabilizing along the axis "y" C gearless motor-wheels. On the moving frame-body 4, on the axis 8, with the help of bearings 7

Зо закріплено корпус-крило 6. На корпусі-крилі 6, з обох його сторін, розташовані два кріплення 39, на яких за допомогою кріпильних стрижнів 40 закріплені дві педалі, що розкладаються, 38. В корпусі-крилі б виконаний отвір для блокування 42 рухомої рами-корпусу 4 за допомогою стрижня (стрижень на кресленнях не показаний), який вставляється у виїмки 41, виконані в рухомій рамі-корпусі 4.The body-wing 6 is fixed. On the body-wing 6, on both sides of it, there are two fasteners 39, on which two folding pedals 38 are fixed with the help of fastening rods 40. In the body-wing there is a hole for blocking 42 of the movable frame-body 4 with the help of a rod (the rod is not shown in the drawings), which is inserted into the recesses 41 made in the movable frame-body 4.

Пристрій також забезпечений двома ручками 3б для його перенесення і підйому, виконаними у вигляді виїмок у корпусі-крилі 6 і одною розкладною ручкою 37 з кнопками фіксації (кнопки фіксації окремою позицією не показані).The device is also equipped with two handles 3b for carrying and lifting it, made in the form of notches in the case-wing 6 and one folding handle 37 with locking buttons (the locking buttons in a separate position are not shown).

Безредукторні привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "72" З мотор-колеса виконані ідентичними. Ведене мотор-колесо 2, яке при піднятті на одне привідне мотор-колесо 1, обертаючись на холостому ходу створює гіроскопічний ефект і стабілізує по осі "х" стабілізуюче мотор-колесо З по осі "72", яке виконує роль підвіски, щільно стикаючись по дузі корпусу-крилаб і за рахунок тертя обертаючись також провертає рухому раму-корпус 4 навколо центральної осі 8 рухомої рами-корпусу 4, при цьому піднімає, або опускає корпус-крило б з педалями 38 по осі "а".Gearless driving 1, driven 2 and stabilizing along the "72" Z motor-wheel axis are made identically. The driven motor-wheel 2, which, when raised by one driving motor-wheel 1, rotating at idle speed, creates a gyroscopic effect and stabilizes along the "x" axis the stabilizing motor-wheel Z along the "72" axis, which acts as a suspension, tightly touching along to the arc of the body-wing and due to friction, rotating also rotates the movable frame-body 4 around the central axis 8 of the movable frame-body 4, at the same time raises or lowers the body-wing b with pedals 38 along the "a" axis.

Кожне безредукторне мотор-колесо 1, 2 і З містить ротор (окремою позицією не показано, тому що складається з декількох деталей) і статор 30. Статор 30 складається з пакета пластин, виконаних з трансформаторного заліза, закріплених на осі 29, яка прикріплена до рухомої рами- корпусу 4 за допомогою кріпильних болтів 27.Each gearless motor-wheel 1, 2 and C contains a rotor (not shown separately, because it consists of several parts) and a stator 30. The stator 30 consists of a package of plates made of transformer iron, fixed on an axis 29, which is attached to a movable frame-body 4 with the help of fastening bolts 27.

Пластини статора 30 виконані у вигляді багатопроменевої зірки; на променях пластин статора 30 розташована мідна обмотка. У такому виконанні пластини з обмоткою є електромагнітами 31. На статорі 30 установлені датчики Холла 32.The stator plates 30 are made in the form of a multi-ray star; a copper winding is located on the rays of the stator plates 30. In this version, the plates with the winding are electromagnets 31. Hall sensors 32 are installed on the stator 30.

Кожен ротор складається з обода-диска 34, на якому, на внутрішній його стороні, закріплені неодимові магніти 33, а на зовнішній стороні закріплені шини 35. Кожен обід-диск 34 закріплений на двох підшипниках 28, які установлені на осі 29. Вісь 29 закріплена на статорі ЗО і, як зазначено вище, фіксується болтами 27 на рухомій рамі-корпусі 4.Each rotor consists of a rim-disc 34, on which neodymium magnets 33 are fixed on its inner side, and tires 35 are fixed on the outer side. Each rim-disc 34 is fixed on two bearings 28, which are mounted on an axis 29. The axis 29 is fixed on the ZO stator and, as indicated above, is fixed with bolts 27 on the movable frame-body 4.

У кожному коробі рухомої рами-корпусу 4 установлені: перший акумулятор 9, гнізда 26 (для зарядки акумуляторів), плата В5М 10 першого акумулятора 9, перший контролер 11, гіродатчик 12 першого контролера 11. Перший контролер 11 з'єднаний з першим акумулятором 9, гніздами 26, платою В5М 10 першого акумулятора 9, гіродатчиком 12 першого контролера 11.In each box of the moving frame-case 4, the following are installed: the first battery 9, sockets 26 (for charging batteries), the V5M board 10 of the first battery 9, the first controller 11, the gyro sensor 12 of the first controller 11. The first controller 11 is connected to the first battery 9, sockets 26, V5M board 10 of the first battery 9, gyro sensor 12 of the first controller 11.

На корпусі-крилі 6 закріплений корпус-короб 13, в якому установлені: другий контролер 16, другий акумулятор 14, плата В5М 15 другого акумулятора 14, кнопка включення транспортного засобу 25, лідар 18, відеокамера 19, фара 21, світловий лазер 20, гіродатчик 17 другого контролера 16, бічні поворотні ліхтарі 23, динаміки 24 і задній ліхтар 22.On the wing body 6, a body-box 13 is fixed, in which the following are installed: the second controller 16, the second battery 14, the V5M board 15 of the second battery 14, the vehicle power button 25, the lidar 18, the video camera 19, the headlight 21, the light laser 20, the gyro sensor 17 of the second controller 16, side turning lights 23, speakers 24 and tail light 22.

Другий контролер 16 з'єднаний з другим акумулятором 14, платою В5М 15 другого акумулятора 14, гніздом 26, кнопкою включення транспортного засобу 25, лідаром 18, відеокамерою 19, світловим лазером 20, фарою 21, гіродатчиком 17 другого контролера 16, бічними поворотними ліхтарями 23, динаміками 24 і заднім ліхтарем 22.The second controller 16 is connected to the second battery 14, the V5M board 15 of the second battery 14, the socket 26, the vehicle power button 25, the lidar 18, the video camera 19, the light laser 20, the headlight 21, the gyro sensor 17 of the second controller 16, the side turning lights 23 , speakers 24 and rear light 22.

Для ілюстрації роботи транспортного засобу на кресленнях також показані наступні символи:The drawings also show the following symbols to illustrate the operation of the vehicle:

Н - хід підвіски, вісь "х" - повороти і нахили, вісь "у" - рух пристрою і нахили тулуба рейдера вперед і назад, вісь "2" - підняття і опускання корпус-крила 6 (амортизація).H - suspension movement, "x" axis - turns and tilts, "y" axis - movement of the device and forward and backward tilts of the raider body, axis "2" - raising and lowering the body-wing 6 (damping).

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ПЕРШИМ варіантом, працює в наступному порядку. Райдер натискає кнопку включення транспортного засобу 25 (фіг. 1, 2) і стає на дві педалі 38, коли привідне 1 і ведене колеса 2 знаходяться на землі і, ловлячи рівновагу, нахиляє тіло вперед по осі "у". Гіродатчики 12, 17 фіксують сигнал тиску на педалі 38, і перший контролер 11 подає струм на привідне мотор-колесо 1 і ведене мотор-колесо 2, транспортний засіб починає рух, підкочуючись під райдера. Перший контролер 11 електрично з'єднаний з датчиками Холла 32, з елекромагнітами 31, першим акумулятором 9, платою ВМ 10, гіродатчиком 12. Електромагніти 31 розміщені на статорах 30, які при роботі обертають ротор з неодимовими магнітами 33, які розміщені на ободах-дисках 34 мотор-коліс 1, 2, 3.An electric vehicle that is balanced, according to the FIRST option, works in the following order. The rider presses the button to turn on the vehicle 25 (fig. 1, 2) and stands on two pedals 38, when the driving 1 and driven wheels 2 are on the ground and, catching balance, tilts the body forward along the "y" axis. Hydrosensors 12, 17 fix the pressure signal on the pedal 38, and the first controller 11 supplies current to the driving motor-wheel 1 and driven motor-wheel 2, the vehicle starts moving, rolling under the rider. The first controller 11 is electrically connected to the Hall sensors 32, electromagnets 31, the first battery 9, the VM board 10, the gyro sensor 12. The electromagnets 31 are placed on the stators 30, which during operation rotate the rotor with neodymium magnets 33, which are placed on the disk rims 34 motor-wheel 1, 2, 3.

Перший контролер 11 приймає дані по бездротовому зв'язку від другого контролера 16, який обробляє дані, отримані від лідара 18 і відеокамери 19 в поєднанні з гіродатчиком 17 другого контролера 16. Датчики Холла 32 розміщені на кожному мотор-колесі 1, 2, З і контролюють швидкість обертання мотор-коліс 1, 2, 3. Проїхавши кілька метрів, стабілізуюче мотор-колесо 3, також починає повільне обертання, оскільки шина 35 стабілізуючого мотор-колеса З щільно стикається з корпусом-крилом б, при терті рухома рама-корпус 4 починає рух (обертанняThe first controller 11 receives data via wireless communication from the second controller 16, which processes the data received from the lidar 18 and video camera 19 in combination with the gyro sensor 17 of the second controller 16. Hall sensors 32 are placed on each motor wheel 1, 2, Z and control the speed of rotation of the motor-wheels 1, 2, 3. After driving a few meters, the stabilizing motor-wheel 3 also begins to rotate slowly, since the tire 35 of the stabilizing motor-wheel Z is in tight contact with the case-wing b, with friction the moving frame-case 4 starts movement (rotation

Зо навколо своєї осі 8). При цьому ведене колесо 2 підводиться над землею і продовжує обертатися на холостому ходу, створюючи гіроскопічний ефект, для стійкості транспортного засобу по осі "х".From around its axis 8). At the same time, the driven wheel 2 is raised above the ground and continues to rotate at idle speed, creating a gyroscopic effect for the stability of the vehicle along the "x" axis.

Продачик 17 другого контролера 16 на корпусі-крилі б передає дані по безпровідному радіозв'язку на перший контролер 11, який подає струм на електромагніти 31 на статорах 30 мотор-коліс 1, 2, З так, щоб корпус-крило 6 з педалями 38 залишалося в горизонтальному положенні по осі "у" і стабілізували корпус-крило б з педалями 38 по осі "2", рухаючись по нерівній дорозі. При русі на одному привідному мотор-колесі, яке балансується, 1 на невеликій швидкості можна здійснювати різкі повороти, райдер при цьому переносить вагу свого тіла на ту ногу, в яку сторону повертає, злегка нахиляючи тіло також в ту сторону повороту по осі "х". При повороті гіродатчик 17 фіксує нахил транспортного засобу і другий контролер 16 сигналізує поворот на бічних поворотних ліхтарях 23. Їзда на транспортному засобі по нерівній поверхні відбувається на одному привідному мотор-колесі 1 в середньому положенні ходу механічної підвіски по осі "2". Лазер 20 лідара 18 сканує перед собою відстань до землі, відеокамера 19 коригує при відбиванні поверхонь (калюжі після дощу), другий контролер 16 обробляє цифрові дані і відправляє їх на перший контролер 11, який, виходячи з даних, керує роботою стабілізуючого мотор-колеса 3, обертаючи його в тому чи іншому напрямку по дузі крила, піднімаючи і опускаючи корпус-крило 6 по осі "72", при обертанні рухомої рами-корпусу 4 навколо своєї осі 8, стабілізуючи його для плавної їзди по нерівній дорозі.The seller 17 of the second controller 16 on the body-wing b transmits data via wireless radio communication to the first controller 11, which supplies current to the electromagnets 31 on the stators 30 of the motor-wheels 1, 2, Z so that the body-wing 6 with the pedals 38 remains in a horizontal position along the "y" axis and stabilized the body-wing b with pedals 38 along the "2" axis, moving along a rough road. When moving on one drive motor-wheel, which is balanced, 1 at a low speed, you can make sharp turns, while the rider transfers the weight of his body to the leg in which he is turning, slightly tilting his body also in the direction of the turn along the "x" axis . When turning, the gyro sensor 17 fixes the inclination of the vehicle and the second controller 16 signals the turn on the side turning lights 23. Driving the vehicle on an uneven surface takes place on one drive motor-wheel 1 in the middle position of the movement of the mechanical suspension along the "2" axis. The laser 20 of the lidar 18 scans the distance to the ground in front of it, the video camera 19 corrects for reflecting surfaces (puddles after rain), the second controller 16 processes digital data and sends it to the first controller 11, which, based on the data, controls the operation of the stabilizing motor-wheel 3 , rotating it in one or another direction along the arc of the wing, raising and lowering the body-wing 6 along the axis "72", while rotating the movable frame-body 4 around its axis 8, stabilizing it for smooth driving on uneven roads.

На горбку привідне мотор-колесо 1 піднімається до педалей 38, розташованих на корпусі- крилі б з кріпленнями 39, а на ямці віддаляється, при цьому педалі 38 з корпусом-крилом 6 залишаються на одному рівні по осі "72" (так створюється стабілізація райдера при їзді по нерівній поверхні).On the bump, the drive motor-wheel 1 rises to the pedals 38, located on the body-wing b with fasteners 39, and moves away on the pit, while the pedals 38 with the body-wing 6 remain at the same level along the axis "72" (this is how the stabilization of the rider is created when driving on an uneven surface).

Лідар 18 з відеокамерою 19 може бути додатково установлено симетрично ззаду, що розширює можливості для транспортного засобу при взаємодії з динамічним середовищем навколо. В цьому випадку для райдера промінь світлового лазера 20 малює схематично попереду на дорозі про динамічне наближення транспорту, що наближається і збирається обганяти з боку. На рівній поверхні по прямій для досягнення максимальної швидкості транспортний засіб їде на двох мотор-колесах: привідному 1 і веденому 2, при цьому механічна підвіска працює з мінімальним ходом П, поглинаючи невеликі нерівності дороги. Коли задіяні на 60 дорозі два мотор-колеса: привідне 1 і ведене 2, створюється велика площа зчеплення шин 35 з дорогою, що позитивно позначається на управлінні по прямій. Також рухома рама-корпус 4 може обертатися і змінювати мотор-колеса 1, 2, 3, щоб не було перегріву мотор-коліс 1, 2, З при рекуперативному гальмуванні або підйомі по сходинках, при перешкоді на шляху (бордюри, сходинки, "лежачі поліцейські" та ін). При цьому перший контролер 11 перемикає режими роботи мотор-коліс у такому порядку: стабілізуюче мотор-колесо З - в режим привідного мотор- колеса 1, ведене мотор-колесо 2 - в режим стабілізуючого мотор-колеса 3, а стабілізуюче мотор-колесо З - в режим привідного мотор-колеса 1, і так по колу, коли обертається рухома рама-корпус 4 навколо своєї осі 8, заїжджаючи на сходинки. При роботі вся ця конструкція виконує роль контрольованої електронікою механічної підвіски, яка контролюється контролерами 11, 16 і гіродатчиками 12, 17 механічно, через роботу стабілізуючого мотор- колеса 3 по осі "2", через шини 35 по радіусу корпусу-крила 6, обертаючись відносно центральної осі 8 рухомої рами-корпусу 4 в одному або іншому напрямку, при цьому змінюючи відстань до землі, стабілізуючи корпус-крило 6 по осі "72", зберігаючи горизонтальне положення щодо педалей 38 паралельно осі "у", криву з даних лідара 18 механічно згладжують на корпус- крило 6 з розкладними педалями 38, на яких стоїть райдер.The lidar 18 with the video camera 19 can be additionally installed symmetrically at the rear, which expands the possibilities for the vehicle when interacting with the dynamic environment around. In this case, for the rider, the beam of the light laser 20 draws schematically ahead on the road about the dynamic approach of the vehicle that is approaching and is going to overtake from the side. On a flat surface in a straight line to achieve maximum speed, the vehicle travels on two motor-wheels: drive 1 and driven 2, while the mechanical suspension works with minimum travel P, absorbing small bumps in the road. When two motor-wheels are engaged on the road 60: drive 1 and driven 2, a large area of traction of the tires 35 with the road is created, which has a positive effect on driving in a straight line. Also, the movable frame-body 4 can rotate and change the motor-wheels 1, 2, 3, so that there is no overheating of the motor-wheels 1, 2, Z during regenerative braking or climbing steps, in the event of an obstacle on the way (curbs, steps, "recumbent policemen" etc.). At the same time, the first controller 11 switches the modes of motor-wheel operation in the following order: stabilizing motor-wheel Z - to the mode of driving motor-wheel 1, driven motor-wheel 2 - to the mode of stabilizing motor-wheel 3, and stabilizing motor-wheel Z - in the mode of the drive motor-wheel 1, and so on in a circle, when the moving frame-body 4 rotates around its axis 8, entering the steps. During operation, this entire structure performs the role of an electronically controlled mechanical suspension, which is controlled by controllers 11, 16 and gyro sensors 12, 17 mechanically, through the operation of the stabilizing motor-wheel 3 along the "2" axis, through the tires 35 along the radius of the body-wing 6, rotating relative to of the central axis 8 of the movable frame-body 4 in one or another direction, while changing the distance to the ground, stabilizing the body-wing 6 along the "72" axis, maintaining the horizontal position relative to the pedals 38 parallel to the "y" axis, the curve from the lidar data 18 mechanically are smoothed onto the wing body 6 with folding pedals 38, on which the rider stands.

Коли райдер відхиляє своє тіло назад по осі "у" гіродатчики 12, 17 фіксують зміни тиску на дві педалі 38 і сигнал передається на другий контролер 16, а той передає сигнал на перший контролер 11, який включає режим рекуперативного гальмування і задній ліхтар 22 сигналізує про гальмування. Щоб транспортний засіб можна було вести поряд з собою, на корпусі-крилі б розташована розкладна ручка з кнопками фіксації 37.When the rider tilts his body back along the "y" axis, the gyro sensors 12, 17 record pressure changes on the two pedals 38 and the signal is transmitted to the second controller 16, which transmits the signal to the first controller 11, which includes the regenerative braking mode and the rear light 22 signals about braking. So that the vehicle could be driven next to you, a folding handle with locking buttons 37 would be located on the wing body.

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ДРУГИМ варіантом, містить рухому раму-корпус 4, що складається з двох, з'єднаних між собою, симетричних трикутних коробів (короби окремою позицією не позначені), закритих з обох сторін кришками 5.The electric vehicle, which is balanced, according to the SECOND variant, contains a moving frame-body 4, which consists of two interconnected symmetrical triangular boxes (the boxes are not marked with a separate position), closed on both sides by covers 5.

На рухомій рамі-корпусі 4 за допомогою двох болтів 27 закріплені: привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "у" З безредукторні мотор-колеса. На рухомій рамі-корпусі 4, на осі 8 за допомогою двох підшипників 7 закріплено корпус-крило 6. На корпусі-крилі 6, спереду і ззаду розташовані дві напрямні дуги 45 і, по обидва його боки, розташовані два кріплення 39, на яких за допомогою двох кріпильних стрижнів 40 закріплені дві педалі 38. У корпусі-крилі 6 виконаний отвір 42 для блокування рухомої рами-корпусу 4 за допомогою стрижня (стрижень наOn the movable frame-body 4 with the help of two bolts 27 are fixed: drive 1, driven 2 and stabilizing along the "y" axis Z gearless motor-wheels. On the movable frame-body 4, on the axis 8 with the help of two bearings 7, the body-wing 6 is fixed. On the body-wing 6, there are two guide arcs 45 in front and behind and, on both sides of it, there are two fasteners 39, on which with the help of two fastening rods 40, two pedals 38 are fixed. In the body-wing 6, a hole 42 is made for blocking the movable frame-body 4 with the help of a rod (the rod on

Зо кресленнях не показаний), який вставляється у виїмки 41, виконані в рухомій рамі-корпусі 4.Not shown in the drawings), which is inserted into the recesses 41 made in the movable frame-case 4.

Транспортний засіб також забезпечений двома ручками 36 для його перенесення і підйому, виконаними у вигляді виїмок до корпусі-крилі 6. Безредукторні привідне 1, ведене 2 і стабілізуюче по осі "2" З мотор-колеса виконані ідентичними.The vehicle is also equipped with two handles 36 for its transfer and lifting, made in the form of notches to the body-wing 6. Gearless driving 1, driven 2 and stabilizing axis "2" Z motor-wheels are made identically.

Кожне безредукторне мотор-колесо 1, 2 і З містить ротор (окремою позицією не показано, тому що складається з декількох деталей) і статор 30.Each gearless motor-wheel 1, 2 and C contains a rotor (not shown as a separate item because it consists of several parts) and a stator 30.

Статор 30 складається з пакета пластин, виконаних з трансформаторного заліза, закріплених на осі 29, яка прикріплена до рухомої рами-корпусу 4 за допомогою кріпильних болтів 27. Пластини статора 30 виконані у вигляді багатопроменевої зірки. На променях пластин статора 30 розташована мідна обмотка. У такому виконанні пластини з обмоткою є електромагнітами 31. На статорі 30 встановлені датчики Холла 32.The stator 30 consists of a package of plates made of transformer iron, fixed on the axis 29, which is attached to the movable frame-body 4 with the help of fastening bolts 27. The plates of the stator 30 are made in the form of a multi-ray star. A copper winding is located on the rays of the stator plates 30. In this embodiment, the plates with the winding are electromagnets 31. Hall sensors 32 are installed on the stator 30.

У кожному коробі рухомої рами-корпусу 4 установлені: перший акумулятор 9, гнізда 26 (для зарядки акумуляторів), плата В5М 10 першого акумулятора 9, перший контролер 11, гіродатчик 12 першого контролера 11. Перший контролер 11 з'єднаний з першим акумулятором 9, гніздами 26, платою ВОМ 10 першого акумулятора 9, гіродатчиком 12 першого контролера 11.In each box of the moving frame-case 4, the following are installed: the first battery 9, sockets 26 (for charging batteries), the V5M board 10 of the first battery 9, the first controller 11, the gyro sensor 12 of the first controller 11. The first controller 11 is connected to the first battery 9, sockets 26, PTO board 10 of the first battery 9, gyro sensor 12 of the first controller 11.

На корпусі-крилі б закріплений двома кріпильними болтами 44 через підшипники 43, рухомий корпус-балансир 47, в якому установлені: комп'ютер автопілота з СР 48, другий контролер 16, другий акумулятор 14, плата В5М 15 другого акумулятора 14, кнопка включення транспортного засобу 25, лідар 18, відеокамера 19, світловий лазер 20, фара 21 з датчиком включення від освітленості, гіродатчик 17 другого контролера 16, бічні поворотні ліхтарі 23, динаміки 24, задній ліхтар 22, мотори-сервоприводи 49 (спереду і ззаду) з роликами 50. Другий контролер 16 з'єднаний з другим акумулятором 14, комп'ютером автопілота з СРБ5 48, платоюOn the body-wing b is fixed with two fastening bolts 44 through bearings 43, a movable body-balancer 47, in which are installed: the autopilot computer with SR 48, the second controller 16, the second battery 14, the V5M board 15 of the second battery 14, the button for turning on the transport device 25, lidar 18, video camera 19, light laser 20, headlight 21 with a light sensor, gyro sensor 17 of the second controller 16, side turning lights 23, speakers 24, rear light 22, servo motors 49 (front and rear) with rollers 50. The second controller 16 is connected to the second battery 14, the autopilot computer with SRB5 48, the board

В5М 15 другого акумулятора 14, гніздом 26, кнопкою включення транспортного засобу 25, лідаром 18, відеокамерою 19, світловим лазером 20, фарою з датчиком включення від освітленості 21, гіродатчиком 17 другого контролера 16, бічними поворотними ліхтарями 23, динаміками 24, заднім ліхтарем 22, з кожним мотором-сервоприводом 49, який обертає ролики бо 46, які пересувають рухомий корпус-балансир 47 по напрямних дугах 45.B5M 15 of the second battery 14, socket 26, vehicle start button 25, lidar 18, video camera 19, light laser 20, headlight with a light sensor 21, gyro sensor 17 of the second controller 16, side turning lights 23, speakers 24, rear light 22 , with each servo motor 49, which rotates the bo rollers 46, which move the movable body-balancer 47 along the guide arcs 45.

Для ілюстрації роботи транспортного засобу на кресленнях також показані такі символи:The drawings also show the following symbols to illustrate the operation of the vehicle:

Н - хід підвіски, вісь "х" - повороти і нахили, вісь "у" - рух пристрою і нахили тулуба райдера вперед і назад, вісь "2" - підняття і опускання корпус-крила 6 (амортизація).H - suspension movement, "x" axis - turns and tilts, "y" axis - movement of the device and forward and backward tilts of the rider's torso, "2" axis - raising and lowering the body-wing 6 (damping).

Електричний транспортний засіб, який балансується, за ДРУГИМ варіантом, працює в наступному порядку.The electric vehicle, which is balanced, according to the SECOND option, works in the following order.

Райдер натискає кнопку включення транспортного засобу 25 (фіг. 3) і стає на дві педалі 38, коли привідне 1 і ведене 2 мотор-колеса знаходяться на землі і, ловлячи рівновагу, нахиляє тіло вперед по осі "у". Гіродатчики 12, 17 фіксують сигнал при тиску на педалі 38 і перший контролер 11 подає струм на ведене мотор-колесо 2 і привідне мотор-колесо 1. Транспортний засіб починає рух, підкочуючись під райдера (фіг. 4). Перший контролер 11 електрично з'єднаний з датчиками Холла 32, з електромагнітами 31, першим акумулятором 9, платою ВМ 10, гіродатчиком 12. Електромагніти 31 розміщені на статорах 30, при роботі обертають ротор з неодимовими магнітами 33, які розміщені на обід-дисках 34 мотор-коліс 1, 2, 3. Перший контролер 11 приймає дані по бездротовому зв'язку від другого контролера 16, який обробляє дані отримані від лідара 18 і відеокамери 19 в поєднанні з гіродатчиком 17. Датчики Холла 32 стоять на кожному мотор-колесі 1, 2, З і контролюють швидкість обертання мотор-коліс 1, 2, 3.The rider presses the button to turn on the vehicle 25 (Fig. 3) and stands on two pedals 38, when the driving 1 and driven 2 motor-wheels are on the ground and, catching balance, tilts the body forward along the "y" axis. Hydrosensors 12, 17 record the signal when the pedal is pressed 38 and the first controller 11 supplies current to the driven motor-wheel 2 and the driven motor-wheel 1. The vehicle starts moving, rolling under the rider (Fig. 4). The first controller 11 is electrically connected to Hall sensors 32, electromagnets 31, the first battery 9, VM board 10, gyro sensor 12. Electromagnets 31 are placed on stators 30, during operation they rotate a rotor with neodymium magnets 33, which are placed on rim disks 34 motor-wheel 1, 2, 3. The first controller 11 receives data via wireless communication from the second controller 16, which processes the data received from the lidar 18 and the video camera 19 in combination with the gyro sensor 17. Hall sensors 32 are located on each motor-wheel 1 , 2, Z and control the rotation speed of motor-wheels 1, 2, 3.

Проїхавши кілька метрів, стабілізуюче мотор-колесо 3, теж починає повільне обертання, оскільки шина 35 стабілізуючого мотор-колеса З щільно стикається з корпусом-крилом 6, при терті рухома рама-корпус 4 починає рух (обертання навколо своєї осі 8), при цьому ведене мотор-колесо 2 підводиться над землею і продовжує обертатися на холостому ходу, створюючи гіроскопічний ефект і стабілізуючи по осі "х". Гіродатчик 12 першого контролера 11 на корпусі- крилі б передає дані на другий контролер 16, який по бездротовому зв'язку передає дані на перший контролер 11, який подає струм на електромагніти 31, на статори 30 мотор-коліс 1, 2, З так, щоб корпус-крило 6 з педалями 38 залишалося в горизонтальному положенні по осі "у" паралельно відносно педалей 38 і стабілізуючи по осі "2" при русі по нерівній дорозі. При русі на одному привідному мотор-колесі 1 на невеликій швидкості можна здійснювати різкі повороти (оскільки педалі 38 підняті максимально від дороги, щоб ними не заціпило її), райдер при цьомуAfter traveling a few meters, the stabilizing motor-wheel 3 also begins to rotate slowly, since the tire 35 of the stabilizing motor-wheel C is in tight contact with the body-wing 6, when the movable frame-body 4 starts to move (rotation around its axis 8) due to friction, at the same time driven motor-wheel 2 is raised above the ground and continues to rotate at idle speed, creating a gyroscopic effect and stabilizing along the "x" axis. The gyro sensor 12 of the first controller 11 on the body-wing b transmits data to the second controller 16, which wirelessly transmits data to the first controller 11, which supplies current to the electromagnets 31, to the stators 30 of the motor-wheel 1, 2, Z so, so that the body-wing 6 with pedals 38 remains in a horizontal position along the "y" axis parallel to the pedals 38 and stabilizing along the "2" axis when driving on an uneven road. When moving on one drive motor-wheel 1 at low speed, sharp turns can be made (since the pedals 38 are raised as much as possible from the road so that they do not catch it), the rider at the same time

Зо переносить вагу свого тіла на ту ногу, в яку сторону повертає, злегка нахиляючи тіло теж в ту сторону повороту по осі "х".Zo transfers the weight of his body to the leg in which he turns, slightly tilting his body also in the direction of the turn along the "x" axis.

При повороті гіродатчик 17 фіксує нахил транспортного засобу і другий контролер 16 сигналізує поворот на бічних поворотних ліхтарях 23. Їзда на транспортному засобі по нерівній поверхні відбувається на одному привідному мотор-колесі 1 в середньому положенні ходу механічної підвіски по осі "2", лазер 20 лідара 18 сканує перед собою відстань до землі, відеокамера 19 коригує при наявності поверхонь, які відбиваються (калюжі після дощу), другий контролер 16 обробляє цифрові дані і відправляє їх на перший контролер 11, який, виходячи з отриманих даних, керує роботою стабілізуючого мотор-колеса 3, обертаючи його в тому або іншому напрямку, піднімаючи і опускаючи корпус-крило 6, стабілізуючи його по осі "72", для плавної їзди по нерівній дорозі. На горбку привідне мотор-колесо 1 піднімається до педалей 38, розташованих на корпусі-крилі 6 з кріпленнями 39, а на ямці віддаляється, при цьому педалі з корпусом-крилом б залишаються на одному рівні по осі "72" (так створюється стабілізація райдера при їзді по нерівній поверхні). Лідар 18 з відеокамерою 19 може бути додатково установлено симетрично ззаду, що розширює можливості для транспортного засобу взаємодії з динамічним середовищем навколо, так і для райдера промінь світлового лазера 20 малює схематично попереду на дорозі про динамічне наближення транспорту, що наближається і збирається обганяти з боку. На рівній поверхні по прямій при досягненні максимальної швидкості транспортний засіб їде на двох мотор-колесах: привідному 1 і веденому 2, при цьому механічна підвіска працює з мінімальним ходом П, поглинаючи невеликі нерівності дороги. Коли задіяні на дорозі два мотор-колеса привідне 1 і ведене мотор-колесо 2, створюється велика площа зчеплення шин 35 з дорогою, що позитивно позначається на управлінні. При гальмуванні або підйомі по сходинках (рухома рама-корпус 4 може обертатися і змінювати мотор-колеса 1, 2, 3, щоб не було перегріву мотор-коліс 1, 2, З при рекуперативному гальмуванні або підйомі по сходинках), при перешкоді на шляху (бордюри, сходинки, "лежачі поліцейські" та ін.), при цьому, перший контролер 11 перемикає режим: привідного мотор-колеса 1 - в ведене мотор-колесо 2, а ведене мотор-колесо 2 - в стабілізуюче мотор колесо 3, а стабілізуючий мотор-колесо З в привідне мотор-колесо 1. | так по колу, коли обертається рухома рама-корпус 4 навколо своєї осі 8, заїжджаючи на сходинки. При роботі вся ця конструкція виконує роль контрольованої електронікою механічної підвіски, яка контролюється першим 11 і другим 16 контролерами і бо гіродатчиками 12, 17 механічно, через роботу стабілізуючого мотор-колеса З по осі "2", через шини 35 по радіусу корпусу-крила 6, обертаючись відносно центральної осі рухомих рам 8 в одному або іншому напрямку, при цьому змінюючи відстань до землі, стабілізуючи корпус-крило б по осі "7", криву з даних лідара 18 механічно згладжують на корпус-крило 6 з розкладними педалями 38, на яких стоїть райдер. Коли райдер відхиляє своє тіло назад по осі "у" гіродатчики 12, 17 фіксують зміни тиску на дві педалі 38 і сигнал передається на другий контролер 16, а той на перший контролер 11, який включає режим рекуперативного гальмування і задній ліхтар 22 сигналізує про гальмування.When turning, the gyro sensor 17 fixes the inclination of the vehicle and the second controller 16 signals the turn on the side turning lights 23. Driving the vehicle on an uneven surface takes place on one drive motor-wheel 1 in the middle position of the mechanical suspension movement along axis "2", laser 20 of the lidar 18 scans the distance to the ground in front of it, the video camera 19 corrects in the presence of reflective surfaces (puddles after rain), the second controller 16 processes digital data and sends it to the first controller 11, which, based on the received data, controls the operation of the stabilizing motor-wheel 3, rotating it in one direction or another, raising and lowering the body-wing 6, stabilizing it along the "72" axis, for a smooth ride on a rough road. On the hill, the drive motor-wheel 1 rises to the pedals 38, located on the body-wing 6 with fasteners 39, and on the pit it moves away, while the pedals with the body-wing b remain at the same level along the axis "72" (this is how the stabilization of the rider is created when driving on an uneven surface). The lidar 18 with the video camera 19 can be additionally installed symmetrically at the back, which expands the opportunities for the vehicle to interact with the dynamic environment around, and for the rider, the beam of the light laser 20 draws schematically ahead on the road about the dynamic approach of the approaching vehicle and is going to overtake from the side. On a flat surface in a straight line when reaching the maximum speed, the vehicle travels on two motor wheels: drive 1 and driven 2, while the mechanical suspension works with a minimum stroke P, absorbing small bumps in the road. When two drive motor-wheels 1 and driven motor-wheel 2 are engaged on the road, a large area of traction of the tires 35 with the road is created, which has a positive effect on control. When braking or climbing stairs (the moving frame-body 4 can rotate and change motor-wheels 1, 2, 3 so that there is no overheating of motor-wheels 1, 2, C during regenerative braking or climbing stairs), when there is an obstacle on the way (curbs, steps, "recumbent policemen", etc.), at the same time, the first controller 11 switches the mode: the driving motor-wheel 1 - to the driven motor-wheel 2, and the driven motor-wheel 2 - to the stabilizing motor-wheel 3, and stabilizing motor-wheel Z to drive motor-wheel 1. | so in a circle, when the moving frame-body 4 rotates around its axis 8, entering the steps. During operation, this entire structure performs the role of an electronically controlled mechanical suspension, which is controlled by the first 11 and second 16 controllers and gyro sensors 12, 17 mechanically, through the operation of the stabilizing motor-wheel Z along the "2" axis, through the tires 35 along the radius of the body-wing 6 , rotating relative to the central axis of the movable frames 8 in one or another direction, while changing the distance to the ground, stabilizing the body-wing b along the "7" axis, the curve from the data of the lidar 18 is mechanically smoothed on the body-wing 6 with folding pedals 38, on which the rider is standing. When the rider tilts his body back along the "y" axis, the gyrosensors 12, 17 record pressure changes on the two pedals 38 and the signal is transmitted to the second controller 16, and that to the first controller 11, which includes the regenerative braking mode and the rear light 22 signals braking.

Без райдера транспортний засіб переходить в режим автономної їзди, при цьому включаються мотори-сервоприводи 49, пересуваючи роликами 46 по напрямних дугах 45 рухомий корпус-балансир 47, зміщуючи його з боків по осі "х", при цьому транспортний засіб виконує повороти на привідному мотор-колесі 1.Without a rider, the vehicle goes into autonomous driving mode, while the servomotors 49 are turned on, moving the movable body-balancer 47 with the rollers 46 along the guide arcs 45, shifting it laterally along the "x" axis, while the vehicle performs turns on the drive motor - wheels 1.

Управління рухом транспортного засобу по заданому маршруту здійснює комп'ютер автопілота з ОР5 48. Коли ведене мотор-колесо 2 піднімається над дорогою і починає обертатися на холостому ходу то переходить в режим стабілізуючого мотор-колеса З по осі "х", не доходячи до корпусу-крила б створює гіроскопічний ефект і додаткову стійкість транспортного засобу по осі "х" (на фіг. 3, 4: фіг. З - в низькому положенні підвіски, фіг. 4 - у верхньому положенні підвіски). Контролер 11 включає на мотор-колеса 1, 2 режим рекуперативного гальмування.Control of the movement of the vehicle along the given route is carried out by the autopilot computer with ОР5 48. When the driven motor-wheel 2 rises above the road and begins to rotate at idle speed, it switches to the mode of stabilizing motor-wheel Z along the "x" axis, before reaching the body - wings b creates a gyroscopic effect and additional stability of the vehicle along the "x" axis (in fig. 3, 4: fig. C - in the low position of the suspension, fig. 4 - in the upper position of the suspension). The controller 11 includes the regenerative braking mode on the motor-wheels 1, 2.

Досягнення технічного результату електричного транспортного засобу, який балансується, пояснюється наступним. Перевага електричного транспортного засобу, який балансується, в порівнянні з відомими транспортними засобами, які самі балансуються, такими як моноколеса, гіроскутери, полягає в тому, що при їзді на ньому можна стабілізувати корпус-крило при нерівностях дороги по осі "2" і по осі "х", що дозволяє зняти навантаження на коліна і хребет.The achievement of the technical result of an electric vehicle that is balanced is explained as follows. The advantage of an electric self-balancing vehicle compared to known self-balancing vehicles, such as unicycles, gyroscooters, is that when driving it, it is possible to stabilize the body-wing with road irregularities along the "2" axis and along the axis "x", which allows you to relieve the load on the knees and spine.

При "продавлюванні" або відмові електроніки транспортний засіб, що заявляється, перейде в режим двох коліс: привідного мотор-колеса і веденого мотор-колеса, що дозволить уникнути падіння на швидкості, а також можна уникнути падіння на спину, коли при різкому гальмуванні мотор-колесо зіскочить на ямці і може втратити зчеплення з поверхнею, наприклад дорогою, по якій він переміщається. Таке явище як воблінг, яке нерідко виявляється на моноколесах при гальмуванні або при їзді на нерівних дорогах, відсутній у транспортному засобі, що заявляється,In the case of "pushing" or failure of the electronics, the claimed vehicle will switch to two-wheel mode: the driving motor-wheel and the driven motor-wheel, which will allow you to avoid falling at speed, and you can also avoid falling on your back, when under sharp braking the motor- the wheel will skid on a pothole and may lose traction with the surface, such as the road, on which it travels. Such a phenomenon as wobbling, which is often found on unicycles when braking or when driving on uneven roads, is absent in the vehicle claimed,

Зо оскільки стабілізуюче (ведене) мотор-колесо по осі "х", обертаючись на холостому ходу над дорогою, створює гіроскопічний ефект, стабілізуючи по осі "х", і стабілізуюче мотор-колесо по осі "2" згладжує амортизацією нерівності дороги. При гальмуванні транспортний засіб, що заявляється, переходить в режим двох коліс: привідного мотор-колеса і веденого мотор-колеса, при цьому збільшується рекуперативне гальмування і площа зчеплення шин мотор-коліс з землею.Because the stabilizing (driven) motor-wheel along the "x" axis, rotating at idle speed above the road, creates a gyroscopic effect, stabilizing along the "x" axis, and the stabilizing motor-wheel along the "2" axis smoothes road irregularities with damping. When braking, the claimed vehicle switches to two-wheel mode: the driving motor-wheel and the driven motor-wheel, while regenerative braking and the traction area of the motor-wheel tires with the ground increase.

Магнітний опір двох мотор-коліс при рекуперативному гальмуванні, в порівнянні з відомим моноколесом, більше і гальмівний шлях також зменшиться. Погасивши швидкість при гальмуванні можна повернути транспортний засіб, що заявляється, перпендикулярно шляху руху, повністю зупинивши його різко таким маневром. У порівнянні з самокатом в ньому відсутнє кермо, що надає зручність при їзді, оскільки руки вільні і виключається технічно ненадійний вузол, який часто ламається. У заявленому транспортному засобі зберігаються компактні габарити, як у моноколеса, що не менш важливо при транспортуванні в багажнику автомобіля.The magnetic resistance of two motor-wheels during recuperative braking, in comparison with the known monowheel, is greater and the braking distance will also decrease. After reducing the speed during braking, you can turn the approaching vehicle perpendicular to the path of movement, completely stopping it abruptly with such a maneuver. Compared to a scooter, it does not have a steering wheel, which provides convenience when driving, since the hands are free and a technically unreliable unit that often breaks is excluded. The declared vehicle has compact dimensions, like a unicycle, which is no less important when transporting in the trunk of a car.

Транспортний засіб, що заявляється, може підніматися на стандартних сходинках, як з райдером, так і ведучи за розкладну ручку з кнопками фіксації поруч з собою, так і спускатися з них. Практично відпадає необхідність піднімати його перед перешкодами на шляху, не сходячи або не знижуючи швидкості, переїжджати їх (бордюри, сходинки, ями на дорогах, "лежачі поліцейські" та ін.), що істотно впливає на зручність його використання, оскільки передбачувана вага транспортного засобу, що заявляється, буде від 20 до 40 кілограм, залежно від комплектації (потужності мотор-коліс і ємності акумуляторів). Набагато безпечніше і комфортніше стане їзда на такому транспортному засобі.The claimed vehicle can go up and down standard steps, both with a rider and by a folding handle with locking buttons next to it. There is practically no need to raise it in front of obstacles on the way, without going down or reducing speed, to drive over them (curbs, steps, potholes on the roads, "lying down policemen", etc.), which significantly affects the convenience of its use, since the estimated weight of the vehicle , which is declared, will be from 20 to 40 kilograms, depending on the configuration (motor-wheel power and battery capacity). Driving such a vehicle will be much safer and more comfortable.

На запропонованому транспортному засобі простіше буде навчитися їздити, тому що старт буде з режиму двох коліс: привідного мотор-колеса і веденого мотор-колеса, яке відірвавшись від дороги, обертаючись на холостому ходу, буде тримати баланс, перейшовши в режим стабілізуючого мотор-колеса по осі "х".It will be easier to learn to drive on the proposed vehicle, because the start will be from the mode of two wheels: the driving motor-wheel and the driven motor-wheel, which, having left the road, rotating at idle speed, will keep the balance, switching to the stabilizing motor-wheel mode "x" axis.

При проколі одного привідного мотор-колеса, можна буде продовжити поїздку і навіть при проколі двох мотор-коліс, якщо зафіксувати рухому раму-корпусу з корпусом-крилом, на цілому привідному мотор-колесі можна доїхати. Для цього передбачено отвір на корпусі-крилі і виїмки для блокування рухомої рами-корпусу для фіксації стрижнем, просунувши його при співпадінні в них.If one drive motor-wheel is punctured, it will be possible to continue the trip, and even if two motor-wheels are punctured, if you fix the moving frame-body with the body-wing, you can drive on the entire drive motor-wheel. For this, a hole is provided on the case-wing and notches for blocking the movable frame-case for fixation with a rod, pushing it when it coincides with them.

У режимі одного привідного мотор-колеса можливо здійснювати повороти з малим радіусом, при цьому корпус-крило з педалями піднято максимально, що не дозволить при крутому повороті зачепити педалями землю. При взаємодії пульта управління (на кресленні не показаний) з першим контролером і другим контролером, можна не тільки стабілізувати максимально поїздку по осі "2", а й за наявності перешкод навіть перестрибувати їх. Пульт управління служить і для включення заздалегідь бічних поворотних ліхтарів при запланованих поворотах, подачі звукового сигналу динаміком, переходи в різні режими їзди та ін.In the mode of one drive motor-wheel, it is possible to make turns with a small radius, while the body-wing with the pedals is raised to the maximum, which will not allow the pedals to touch the ground during a sharp turn. When the control panel (not shown in the drawing) interacts with the first controller and the second controller, it is possible not only to stabilize the trip along axis "2" as much as possible, but also to jump over obstacles in the presence of obstacles. The control panel is also used to turn on the side turning lights in advance during planned turns, sound signal from the speaker, transitions to different driving modes, etc.

В такому конструктивному виконанні заявлений транспортний засіб може використовуватися як модуль з аналогічними електричними транспортними засобами, які балансуються, або з іншими колесами, наприклад, на рамі гіроскутера, велосипеда, мотоцикла, інвалідних колясок, трициклів, автомобілів, з'єднуючи через кріплення на корпусі-крилі.In this design, the claimed vehicle can be used as a module with similar electric vehicles that are balanced, or with other wheels, for example, on the frame of a gyroscooter, bicycle, motorcycle, wheelchair, tricycle, car, connecting through fasteners on the body- the wings

Claims

FORMULA OF THE INVENTION

1. An electric vehicle that is balanced, containing a moving frame-body (4), which consists of two interconnected symmetrical triangular boxes, closed on both sides by covers (5), drive (1), driven ( 2) and stabilizing (3) gearless motor-wheels fixed on the movable frame-body (4), the body-wing (6) installed with the help of bearings (7) on the axis (8) of the movable frame-body (4), on two folding pedals (38) are attached to the body-wings (6), installed on both sides of the body-wings (b), in which there is a hole (42) for blocking the movable frame-body (4), the vehicle also contains two handles (36 ) for its transportation and lifting, made in the form of notches, and a folding handle with locking buttons (37), driving (1), driven (2) and stabilizing (3) motor-wheels are identical, and each motor-wheel contains a rotor and stator (30), the stator (30) is made in the form of a set of plates with a winding, fixed on an axis (29), attached to a movable frame-case (4), on st Hall sensors (32) are installed on the rotor (30), and the rotor consists of a rim-disk (34), on the inner side of which neodymium magnets (33) are fixed, and on the outer side - tires (35), each rim-disk (34) fixed on two bearings (28) mounted on the corresponding axis (29), fixed on the stator (30), which is fixed on the movable frame-case (4), in the triangular boxes of the movable frame- From the case (4) are installed: the first battery ( 9), sockets (26) for charging batteries (9, 14), V5M board (10) of the first battery (9), first controller (11), gyro sensor (12) of the first controller (11), while the first controller (11) connected to the first battery (9), sockets (26), VZM board (10) of the first battery (9), gyro sensor (12) of the first controller (11); a case-box (13) is attached to the wing body (b), in which the following are installed: the second controller (16), the second battery (14), the V5M board (15) of the second battery (14), the vehicle start button (25), lidar (18), video camera (19), headlight (21), light laser (20), gyro sensor (17) of the second controller (16), side turning lights (23), speakers (24), rear light (22), with thus, the second controller (16) is connected to the second battery (14), VZM board (15) of the second battery (14), socket (26), vehicle start button (25), lidar (18), video camera (19), light laser (20), headlight (21), gyro sensor (17) of the second controller (16), side turning lights (23), speakers (24) and rear light (22).

2. An electric vehicle that is balanced, containing a moving frame-body (4), which consists of two symmetrical triangular boxes connected to each other, closed on both sides by covers (5), driving (1), driven ( 2) and stabilizing (3) gearless motor-wheels fixed on the movable frame-body (4), the body-wing (b) installed with the help of bearings (7) on the axis (8) of the movable frame-body (4), guides arcs (45) located on the body-wing (6) in front and behind, as well as two fasteners (39), on which two folding pedals (38) are fixed, installed on both sides of the body-wing 6, in which a hole (42) is made ) to block the moving frame-body (4), the vehicle also contains two handles (36) for its transfer and lifting, made in the form of notches, the drive (1), driven (2) and stabilizing (3) motor-wheels are made identical , and each motor-wheel contains a rotor and a stator (30), the stator (30) is made in the form of a set of plates with a winding, fixed on an axis (29), attached to the moving frame-case (4), Hall sensors (32) are installed on the stator (30), and the rotor consists of a disc rim (34), on the inner side of which neodymium magnets (33) are fixed, and on the outer side - tires (35), each rim-disc (34) is fixed on two bearings (28) mounted on the corresponding axis (29), fixed on the stator (30), which is fixed on the movable frame-case (4), in each triangular box of the movable housing frames (4) are installed: first battery (9), sockets (26) for charging batteries (9, 14), V5M board (10) of the first battery (9), first controller (11), gyro sensor (12) of the first controller (11), while the first controller (11) is connected to the first battery (9), sockets (26), VZM board (10) of the first battery (9), gyro sensor (12)

of the first controller (11), on the body-wing (6) with the help of two bearings (43) and two fastening bolts (44), a movable body-balancer (47) is fixed, in which are installed: an autopilot computer with a SRBZ (48), second controller (16), second battery (14), V5M board (15) second battery (14), vehicle power button (25), lidar (18), video camera (19), headlight (21), light laser (20) ), gyro sensor (17) of the second controller (16), side turning lights (23), speakers (24), rear light (22), servo motors (49) with rollers (46), while the second controller (16) with connected to the second battery (14), autopilot computer with SR (48), V5M board (15) of the second battery (14), socket (26), vehicle ignition button (25), lidar (18), video camera ( 19), light laser (20), headlight (21), gyro sensor (17) of the second controller (16), side turning lights (23), speakers (24), rear light (22) and servo motors (49) with rollers (46). hu hu in zay o. to 5 o'clock today I M den kin F 42 B on 16 o Sha ek Checks YN rr Ks 1 koshe shchy Za nn 4 v i y Y m ma V sha 5 a oku na en NN she o ne y koe V o i Kg i ku 44 v.o. k, what else? what else is the fashion for me sh-k eh BNO B Fig1 Fig.2 HasYA OH! ko uh zazhaiya ZAIVO svat 141518, YAZ ev y nni ki u s a cho i vza zerno y oo ny nu ZY vin en fa Sha KD OH au Bie e M A o PK a she v she V OK pe bla ste she she sha them in and; 4 Bya a aa VIY M

Fig.Z Fig.A4