以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は本発明の実施形態の一例としての不整地走行車１が示された側面図である。図２は不整地走行車１の平面図である。なお、以下では、説明の便宜上、不整地走行車１の進行方向である図１における左側を前方向とし、進行方向に対して直交して、かつ水平である図１における手前側を左方向、奥側を右方向とし、進行方向に対して直交して、かつ鉛直である図１における上側を上方向、下側を下方向とする。また、図１において、後述する左右のグリップ４３Ｌ，４３Ｒ周りの構成の記載は省略されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing an all-terrain vehicle 1 as an example of the embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of the rough terrain traveling vehicle 1. In the following, for convenience of explanation, the left side in FIG. 1, which is the traveling direction of the rough terrain vehicle 1, is the forward direction, and the front side in FIG. 1, which is orthogonal to the traveling direction and horizontal, is the left direction. The back side is the right direction, the upper side in FIG. 1, which is orthogonal to the traveling direction and is vertical, is the upward direction, and the lower side is the downward direction. Further, in FIG. 1, the description of the configuration around the left and right grips 43L and 43R, which will be described later, is omitted.
図１、図２に示されるように、不整地走行車１は、鞍乗型の走行車である。不整地走行車１は、操舵部としてのハンドル４０と鞍乗型着座部１３とを有する車体１０と、車体１０の下方に配置されるクローラ部２０と、ハンドル４０に連結された左右一対の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒ等を備える。また、不整地走行車１は、後述する昇降機構、バッテリ３２、演算部や記憶部等から構成されて各装置を制御する制御部８０等も備える。
As shown in FIGS. 1 and 2, the rough terrain traveling vehicle 1 is a saddle-mounted traveling vehicle. The rough terrain vehicle 1 has a vehicle body 10 having a steering wheel 40 as a steering unit and a saddle-mounted seating unit 13, a crawler unit 20 arranged below the vehicle body 10, and a pair of left and right steering wheels connected to the steering wheel 40. It is equipped with wheels 11L, 11R and the like. Further, the rough terrain traveling vehicle 1 also includes a control unit 80 and the like which are composed of an elevating mechanism, a battery 32, a calculation unit, a storage unit, and the like, which will be described later, and control each device.
クローラ部２０は、車体１０の前部から後部に掛けて延びている。また、右の操舵輪１１Ｒはクローラ部２０の前部の右側に所定の間隔をおいて配置され、左の操舵輪１１Ｌはクローラ部２０の前部の左側に所定の間隔をおいて配置される。つまり、操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは、クローラ部２０の左右両側にそれぞれ配置されている。不整地走行車１は、クローラ部２０の推進力によって前進または後進し、左右一対の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの向きを変更することによって操舵できるように構成されている。なお、詳細については後述するが、不整地走行車１は、昇降機構によって左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを車体１０に対して能動的に昇降させることができる。そして、不整地走行車１は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを車体１０に対して下方へ移動させることで前部が持ち上げられ、クローラ部２０の後部と左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒが接地する状態にすることができるように構成されている。
The crawler portion 20 extends from the front portion of the vehicle body 10 to the rear portion. Further, the right steering wheel 11R is arranged on the right side of the front portion of the crawler portion 20 at a predetermined interval, and the left steering wheel 11 L is arranged on the left side of the front portion of the crawler portion 20 at a predetermined interval. Ru. That is, the steering wheels 11L and 11R are arranged on the left and right sides of the crawler portion 20, respectively. The rough terrain traveling vehicle 1 is configured to move forward or backward by the propulsive force of the crawler unit 20 and to be steered by changing the directions of the pair of left and right steering wheels 11L and 11R. Although details will be described later, the rough terrain vehicle 1 can actively raise and lower the left and right steering wheels 11L and 11R with respect to the vehicle body 10 by an elevating mechanism. Then, the front portion of the rough terrain traveling vehicle 1 is lifted by moving the left and right steering wheels 11L and 11R downward with respect to the vehicle body 10, and the rear portion of the crawler portion 20 and the left and right steering wheels 11L and 11R touch the ground. It is configured to be in a state.
車体１０は、操舵部としてのハンドル４０及び鞍乗型着座部１３の他に、フレーム１２、フロントカバー１４、左右のサイドカバー１５Ｌ，１５Ｒ、左右の第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒ、左右の第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒ等も備える。
In addition to the steering wheel 40 and the saddle-type seating portion 13, the vehicle body 10 includes a frame 12, a front cover 14, left and right side covers 15L and 15R, left and right first footsteps 16L and 16R, and left and right second. It also has footsteps 17L, 17R, etc.
フレーム１２は、円筒状のパイプ、角筒状のパイプ、板状のプレート等の複数の鋼材を溶接等によって結合して構成される。フレーム１２は、前後方向に長尺に形成される。フレーム１２は、前部にフロントカバー１４によって覆われた収容部１８を有する。フロントカバー１４の内部（収容部１８）には、制御部８０、後述するリンク機構、及び昇降機構等が配置されている。
The frame 12 is formed by joining a plurality of steel materials such as a cylindrical pipe, a square tubular pipe, and a plate-shaped plate by welding or the like. The frame 12 is formed to be long in the front-rear direction. The frame 12 has a housing portion 18 covered by a front cover 14 at the front portion. Inside the front cover 14 (accommodation unit 18), a control unit 80, a link mechanism described later, an elevating mechanism, and the like are arranged.
フレーム１２の後部の上面であって、フロントカバー１４の後方には、鞍乗型着座部１３が取り付けられる。鞍乗型着座部１３は、平面視で前後方向に長尺な略長方形状であり、緩衝部材としての複数のスプリング１９を介して、フレーム１２に取り付けられる。運転者は、鞍乗型着座部１３を跨ぎ、鞍乗型着座部１３の上面に臀部を載置した姿勢で不整地走行車１を運転する。鞍乗型着座部１３の構成は特に限定されるものではない。鞍乗型着座部１３は、例えば、運転者の臀部に対応した凹凸を有する構成であっても良く、背もたれを有する構成であっても良い。また、鞍乗型着座部１３は、直接フレーム１２に取り付けられても構わない。
A saddle-mounted seating portion 13 is attached to the upper surface of the rear portion of the frame 12 and behind the front cover 14. The saddle-mounted seating portion 13 has a substantially rectangular shape that is long in the front-rear direction in a plan view, and is attached to the frame 12 via a plurality of springs 19 as cushioning members. The driver straddles the saddle-mounted seating portion 13 and drives the rough terrain vehicle 1 in a posture in which the buttocks are placed on the upper surface of the saddle-mounted seating portion 13. The configuration of the saddle-mounted seating portion 13 is not particularly limited. The saddle-mounted seating portion 13 may have, for example, a configuration having irregularities corresponding to the buttocks of the driver, or may have a configuration having a backrest. Further, the saddle-mounted seating portion 13 may be directly attached to the frame 12.
鞍乗型着座部１３の前方には、操舵部としてのハンドル４０が位置している。ハンドル４０は、上部がフロントカバー１４から突出したステアリングシャフト４１、ステアリングシャフト４１の上端に取り付けられたハンドルバー４２等から構成される。ステアリングシャフト４１は、側面視で前低後高に傾斜している。ステアリングシャフト４１は、フレーム１２に回動自在に支持される。詳細については後述するが、ハンドル４０は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒにリンク機構を介して連結され、ハンドル４０の回動に連動して左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの向きが変更される。
A steering wheel 40 as a steering portion is located in front of the saddle-mounted seating portion 13. The steering wheel 40 is composed of a steering shaft 41 whose upper portion protrudes from the front cover 14, a handlebar 42 attached to the upper end of the steering shaft 41, and the like. The steering shaft 41 is inclined from the front low to the rear high when viewed from the side. The steering shaft 41 is rotatably supported by the frame 12. Although the details will be described later, the steering wheel 40 is connected to the left and right steering wheels 11L and 11R via a link mechanism, and the directions of the left and right steering wheels 11L and 11R are changed in conjunction with the rotation of the steering wheel 40.
ハンドルバー４２は、左右のグリップ４３Ｌ，４３Ｒ、左右のブレーキレバー４４Ｌ，４４Ｒ、左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒ等を有する。左のグリップ４３Ｌはハンドルバー４２の左端部に配設され、右のグリップ４３Ｒはハンドルバー４２の右端部に配設される。左右のグリップ４３Ｌ，４３Ｒは、運転者によって把持される。右のグリップ４３Ｒは、ハンドルバー４２に回動可能に支持されるとともに、ハンドルバー４２に対する回動角度を検出する図示せぬアクセルセンサを備える。不整地走行車１は、右のグリップ４３Ｒの回動操作に応じて、クローラ部２０が作動するように構成される。
The handlebar 42 has left and right grips 43L, 43R, left and right brake levers 44L, 44R, left and right switch groups 45L, 45R, and the like. The left grip 43L is arranged at the left end of the handlebar 42, and the right grip 43R is arranged at the right end of the handlebar 42. The left and right grips 43L and 43R are gripped by the driver. The right grip 43R is rotatably supported by the handlebar 42 and includes an accelerator sensor (not shown) that detects the rotation angle with respect to the handlebar 42. The rough terrain traveling vehicle 1 is configured so that the crawler portion 20 operates in response to the rotation operation of the right grip 43R.
左のブレーキレバー４４Ｌは左のグリップ４３Ｌの前方に配設され、右のブレーキレバー４４Ｒは右のグリップ４３Ｒの前方に配設される。左のスイッチ群４５Ｌは左のグリップ４３Ｌの近傍に配設され、右のスイッチ群４５Ｒは右のグリップ４３Ｒの近傍に配設される。左右のブレーキレバー４４Ｌ，４４Ｒ、及び左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒは、運転者がグリップ４３Ｌ，４３Ｒを把持した状態で操作できるように構成されている。右のブレーキレバー４４Ｒが操作されることで、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの後述するブレーキ装置が作動する。左のブレーキレバー４４Ｌが操作されることで、クローラ部２０の後述するブレーキ装置が作動する。
The left brake lever 44L is disposed in front of the left grip 43L, and the right brake lever 44R is disposed in front of the right grip 43R. The left switch group 45L is arranged in the vicinity of the left grip 43L, and the right switch group 45R is arranged in the vicinity of the right grip 43R. The left and right brake levers 44L and 44R and the left and right switch groups 45L and 45R are configured so that the driver can operate the grips 43L and 43R while gripping them. By operating the right brake lever 44R, the brake devices described later for the left and right steering wheels 11L and 11R are operated. By operating the left brake lever 44L, the brake device described later of the crawler unit 20 operates.
なお、左右のブレーキレバー４４Ｌ，４４Ｒは、左のブレーキレバー４４Ｌが操作されることで左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒのブレーキ装置が作動し、右のブレーキレバー４４Ｒが操作されることでクローラ部２０のブレーキ装置が作動するように構成されても良い。また、左右のブレーキレバー４４Ｌ，４４Ｒは、左のブレーキレバー４４Ｌが操作されることで左の操舵輪１１Ｌのブレーキ装置が作動し、右のブレーキレバー４４Ｒが操作されることで右の操舵輪１１Ｒのブレーキ装置が作動するように構成されても良い。つまり、不整地走行車１は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを独立して制動させることができるような構成であっても良い。このような構成にすることで、不整地走行車１は、旋回半径を小さくした旋回が可能となり、走行性が向上される。より詳細には、不整地走行車１は、左旋回時には左の操舵輪１１Ｌの回転を制動し、右旋回時には右の操舵輪１１Ｒの回転を制動することによって、旋回半径を小さくした旋回が可能となる。なお、車体１０には、クローラ部２０のブレーキ装置を作動させるための操作具が更に配設される。このような操作具としては、運転者の足によって操作されるフットレバー、左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒに含まれるスイッチ等を用いることができる。
In the left and right brake levers 44L and 44R, the brake devices of the left and right steering wheels 11L and 11R are operated by operating the left brake lever 44L, and the crawler portion 20 is operated by operating the right brake lever 44R. The braking device may be configured to operate. Further, in the left and right brake levers 44L and 44R, the brake device of the left steering wheel 11L is operated by operating the left brake lever 44L, and the right steering wheel 11R is operated by operating the right brake lever 44R. The braking device may be configured to operate. That is, the rough terrain traveling vehicle 1 may be configured so that the left and right steering wheels 11L and 11R can be braked independently. With such a configuration, the rough terrain traveling vehicle 1 can turn with a small turning radius, and the running performance is improved. More specifically, the rough terrain vehicle 1 brakes the rotation of the left steering wheel 11L when turning left, and brakes the rotation of the right steering wheel 11R when turning right, so that the turning radius is reduced. It will be possible. The vehicle body 10 is further provided with an operating tool for operating the brake device of the crawler portion 20. As such an operating tool, a foot lever operated by the driver's foot, switches included in the left and right switch groups 45L and 45R, and the like can be used.
左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒは、不整地走行車１を起動及び停止させるスタータスイッチ、後述する昇降機構を操作する昇降操作スイッチ等の各種スイッチを含んでいる。これらのスイッチの構成は特に限定されるものではない。これらのスイッチとしては、例えば、自動復帰型（モーメンタリ型）スイッチ、位置保持型（オルタネイト型）スイッチ等を用いることができ、押圧式スイッチ、スライド式スイッチ、ボタンスイッチ、シーソースイッチ等を適宜選択できる。
The left and right switch groups 45L and 45R include various switches such as a starter switch for starting and stopping the rough terrain vehicle 1 and an elevating operation switch for operating the elevating mechanism described later. The configuration of these switches is not particularly limited. As these switches, for example, an automatic return type (momentary type) switch, a position holding type (alternate type) switch and the like can be used, and a push type switch, a slide type switch, a button switch, a seesaw switch and the like can be appropriately selected. ..
左のサイドカバー１５Ｌは、クローラ部２０の左側を覆い、運転者をクローラ部２０から保護する機能を有する。左のサイドカバー１５Ｌは、クローラ部２０の左側に所定の間隔をおいて配置される。左のサイドカバー１５Ｌは、左の操舵輪１１Ｌの後端の近傍から鞍乗型着座部１３の後端の近傍まで延びている。左のサイドカバー１５Ｌは、側面視で前後方向に長尺な略長方形状であり、後端は前低後高に傾斜している。左のサイドカバー１５Ｌは、上端がフレーム１２に固定され、内面の一部がクローラ部２０の後述するトラックフレームに固定されている。
The left side cover 15L has a function of covering the left side of the crawler portion 20 and protecting the driver from the crawler portion 20. The left side cover 15L is arranged on the left side of the crawler portion 20 at a predetermined interval. The left side cover 15L extends from the vicinity of the rear end of the left steering wheel 11L to the vicinity of the rear end of the saddle-mounted seating portion 13. The left side cover 15L has a substantially rectangular shape that is long in the front-rear direction when viewed from the side, and its rear end is inclined to front low and rear height. The upper end of the left side cover 15L is fixed to the frame 12, and a part of the inner surface is fixed to the track frame described later of the crawler portion 20.
左のサイドカバー１５Ｌには、外方へ突出する板状の左の第１足踏み部１６Ｌ及び左の第２足踏み部１７Ｌが形成されている。左の第１足踏み部１６Ｌまたは左の第２足踏み部１７Ｌには、運転者の左足が載置される。左の第１足踏み部１６Ｌは、左のサイドカバー１５Ｌの下端に沿って前後方向に水平に延びている。なお、ここでの水平とは、完全な水平のみを示すのではなく、多少の傾斜を含むものであり、以下における水平も同様とする。左の第２足踏み部１７Ｌは、左の第１足踏み部１６Ｌよりも後方に配置される。左の第２足踏み部１７Ｌは、左のサイドカバー１５Ｌの後端に沿って前低後高に傾斜して延びている。そして、左の第２足踏み部１７Ｌの前端は、左の第１足踏み部１６Ｌの後端に接続している。
The left side cover 15L is formed with a plate-shaped left first stepping portion 16L and a left second stepping portion 17L protruding outward. The driver's left foot is placed on the left first step 16L or the left second step 17L. The left first step 16L extends horizontally in the front-rear direction along the lower end of the left side cover 15L. It should be noted that the horizontal here does not mean only a perfect horizontal, but also includes a slight inclination, and the same applies to the horizontal in the following. The left second step 17L is arranged behind the left first step 16L. The left second footing portion 17L extends along the rear end of the left side cover 15L in an inclined manner from front low to rear height. The front end of the left second step 17L is connected to the rear end of the left first step 16L.
右のサイドカバー１５Ｒは、左のサイドカバー１５Ｌと対称形状であり、詳細については説明を省略する。右のサイドカバー１５Ｒは、クローラ部２０の右側を覆い、運転者をクローラ部２０から保護する機能を有する。右のサイドカバー１５Ｒには、外方へ突出する板状の右の第１足踏み部１６Ｒ及び右の第２足踏み部１７Ｒが形成されている。
The right side cover 15R has a symmetrical shape with the left side cover 15L, and details thereof will be omitted. The right side cover 15R has a function of covering the right side of the crawler portion 20 and protecting the driver from the crawler portion 20. The right side cover 15R is formed with a plate-shaped right first step 16R and a right second step 17R protruding outward.
左右のサイドカバー１５Ｌ，１５Ｒは、クローラ部２０を覆って運転者をクローラ部２０から保護することができれば良く、その構成は特に限定されるものではない。例えば、左右のサイドカバー１５Ｌ，１５Ｒは、クローラ部２０の前端まで延びるような構成であっても良い。また、左のサイドカバー１５Ｌの後端が右のサイドカバー１５Ｒの後端に接続し、左右のサイドカバー１５Ｌ，１５Ｒによって、クローラ部２０の後方も覆われるような構成であっても良い。
The left and right side covers 15L and 15R need only be able to cover the crawler portion 20 and protect the driver from the crawler portion 20, and the configuration thereof is not particularly limited. For example, the left and right side covers 15L and 15R may be configured to extend to the front end of the crawler portion 20. Further, the rear end of the left side cover 15L may be connected to the rear end of the right side cover 15R, and the rear side of the crawler portion 20 may be covered by the left and right side covers 15L and 15R.
次に、走行装置としてのクローラ部２０について詳述する。図１に示されるように、クローラ部２０は、車体１０の下方に配置され、車体１０の前部から後部に掛けて延びている。クローラ部２０は、駆動スプロケット２１、アイドラ２２、４つの転輪２３，２４，２５，２６、クローラベルト２７、トラックフレーム２８、イコライザアーム２９、揺動アーム３０、モータ３１、バッテリ３２、インバータ３３、及びリレー３４等を備える。
Next, the crawler unit 20 as a traveling device will be described in detail. As shown in FIG. 1, the crawler portion 20 is arranged below the vehicle body 10 and extends from the front portion to the rear portion of the vehicle body 10. The crawler unit 20 includes a drive sprocket 21, an idler 22, four wheels 23, 24, 25, 26, a crawler belt 27, a track frame 28, an equalizer arm 29, a swing arm 30, a motor 31, a battery 32, an inverter 33, and the like. And a relay 34 and the like.
トラックフレーム２８は、駆動スプロケット２１と、アイドラ２２と、４つの転輪２３，２４，２５，２６を支持する。トラックフレーム２８には車体１０のフレーム１２が接続され、車体１０はクローラ部２０によって支持されている。
The track frame 28 supports a drive sprocket 21, an idler 22, and four wheels 23, 24, 25, 26. The frame 12 of the vehicle body 10 is connected to the truck frame 28, and the vehicle body 10 is supported by the crawler portion 20.
駆動スプロケット２１は後端に、アイドラ２２は前端に、４つの転輪２３，２４，２５，２６は駆動スプロケット２１及びアイドラよりも下方に配設されている。駆動スプロケット２１は、アイドラ２２よりも上方に配置されている。後方側に位置する２つの転輪２３，２４は、イコライザアーム２９を介してトラックフレーム２８に取り付けられる。転輪２４よりも前側に位置する転輪２５は、揺動アーム３０を介してトラックフレーム２８に取り付けられる。転輪２５よりも前側に位置する転輪２６は、トラックフレーム２８に直接取り付けられる。転輪２４と転輪２６との間隔は、転輪２３と転輪２４との間隔よりも広い。
The drive sprocket 21 is arranged at the rear end, the idler 22 is arranged at the front end, and the four wheels 23, 24, 25, 26 are arranged below the drive sprocket 21 and the idler. The drive sprocket 21 is arranged above the idler 22. The two wheels 23 and 24 located on the rear side are attached to the track frame 28 via the equalizer arm 29. The rolling wheel 25 located on the front side of the rolling wheel 24 is attached to the track frame 28 via the swing arm 30. The wheel 26 located in front of the wheel 25 is directly attached to the track frame 28. The distance between the wheels 24 and the wheels 26 is wider than the distance between the wheels 23 and the wheels 24.
クローラベルト２７は、駆動スプロケット２１、アイドラ２２、及び４つの転輪２３，２４，２５，２６に外接するように掛け回されている。クローラベルト２７の外周面には、図示せぬ溝構造が形成される。クローラベルト２７は、この溝構造によって地面との高いグリップ力を得ることができる。溝構造の形状、サイズ、配置パターン等は、特に限定されるものではなく、突起を含む構成であっても良い。例えば、溝構造は、周回状に伸びる溝を含む構成であって良い。このような構成にすることで、舗装路を走行する際の静音化が可能となる。
The crawler belt 27 is circumscribed around the drive sprocket 21, the idler 22, and the four wheels 23, 24, 25, and 26. A groove structure (not shown) is formed on the outer peripheral surface of the crawler belt 27. The crawler belt 27 can obtain a high grip force with the ground by this groove structure. The shape, size, arrangement pattern, etc. of the groove structure are not particularly limited, and may be configured to include protrusions. For example, the groove structure may include a groove extending in a circumferential shape. With such a configuration, it is possible to reduce noise when traveling on a paved road.
トラックフレーム２８は、駆動スプロケット２１とアイドラ２２との間に下方へ向けて窪む図示せぬ凹部を有する。この凹部には、バッテリ３２、インバータ３３、リレー３４等が配設される。凹部に配設されるバッテリ３２、インバータ３３、リレー３４等は、カバー３５によって覆われて保護されている。なお、この凹部に配設されるものは特に限定されるものではなく、適宜設計することができる。例えば、工具、冷却装置等が凹部に配設されても良い。
The track frame 28 has a recess (not shown) that is recessed downward between the drive sprocket 21 and the idler 22. A battery 32, an inverter 33, a relay 34, and the like are arranged in this recess. The battery 32, the inverter 33, the relay 34, and the like arranged in the recess are covered and protected by the cover 35. It should be noted that what is arranged in this recess is not particularly limited, and can be appropriately designed. For example, tools, cooling devices, and the like may be arranged in the recesses.
モータ３１は、駆動スプロケット２１にインホイール状に配設される。モータ３１は、バッテリ３２の電力によって駆動する電動モータであり、制御部８０によって制御される。モータ３１の駆動力によって駆動スプロケット２１が回転し、クローラ部２０が駆動するように構成されている。なお、クローラ部２０は、トラックフレーム２８に対するアイドラ２２の位置を移動させることでクローラベルト２７のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動スプロケット２１の回転を止める図示せぬブレーキ装置等も備える。ブレーキ装置は、上述したように、左のブレーキレバー４４Ｌが操作されることによって作動する。ブレーキ装置は、クローラベルト２７の回転を止めることができる構成であれば良く、アイドラ２２の回転を止める構成であっても良い。ブレーキ装置としては、ドラムブレーキ、ディスクブレーキ等を用いることができる。
The motor 31 is arranged on the drive sprocket 21 in an in-wheel shape. The motor 31 is an electric motor driven by the electric power of the battery 32, and is controlled by the control unit 80. The drive sprocket 21 is rotated by the driving force of the motor 31, and the crawler portion 20 is driven. The crawler unit 20 also includes a tension adjusting device (not shown) that adjusts the tension of the crawler belt 27 by moving the position of the idler 22 with respect to the track frame 28, a braking device (not shown) that stops the rotation of the drive sprocket 21, and the like. .. As described above, the brake device is operated by operating the left brake lever 44L. The brake device may have a configuration that can stop the rotation of the crawler belt 27, and may have a configuration that stops the rotation of the idler 22. As the braking device, a drum brake, a disc brake, or the like can be used.
クローラ部２０は、転輪２４と転輪２６との間のクローラベルト２７が接地している。この接地範囲ＧＡ１は、不整地走行車１の前後方向の中央の位置を含んでいる。また、接地範囲ＧＡ１は、前後方向において、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの接地部の近傍から鞍乗型着座部１３の中央付近まで延びている。したがって、不整地走行車１は、走行時の十分な安定性を確保できるとともに、地面とクローラ部２０との間における高いグリップ力を有するので、不整地における高い走破性を有する。
In the crawler portion 20, the crawler belt 27 between the rolling wheels 24 and the rolling wheels 26 is in contact with the ground. This ground contact range GA1 includes the central position in the front-rear direction of the rough terrain traveling vehicle 1. Further, the ground contact range GA1 extends from the vicinity of the ground contact portions of the left and right steering wheels 11L and 11R to the vicinity of the center of the saddle-mounted seating portion 13 in the front-rear direction. Therefore, the rough terrain traveling vehicle 1 can secure sufficient stability during traveling and has a high grip force between the ground and the crawler portion 20, so that the rough terrain traveling vehicle 1 has high running performance on rough terrain.
なお、接地範囲ＧＡ１の前端は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの接地部の近傍に位置することが好ましい。このような構成にすることで、接地範囲ＧＡ１を広くして地面とクローラ部２０とのグリップ力を高めることができるとともに、旋回時における左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの滑りが低減されてスムースな旋回が可能となる。そして、不整地走行車１の操舵性が向上される。また、接地範囲ＧＡ１の前後方向の前側に、運転者が乗車した状態における不整地走行車１の重心が位置することが好ましい。このような構成にすることで、不整地走行車１は、不整地における高い走破性を確保することができる。
The front end of the ground contact range GA1 is preferably located near the ground contact portions of the left and right steering wheels 11L and 11R. With such a configuration, the ground contact range GA1 can be widened to increase the grip force between the ground and the crawler portion 20, and the slippage of the left and right steering wheels 11L and 11R during turning is reduced, resulting in smoothness. It is possible to turn. Then, the steerability of the rough terrain traveling vehicle 1 is improved. Further, it is preferable that the center of gravity of the rough terrain traveling vehicle 1 in the state where the driver is riding is located on the front side in the front-rear direction of the ground contact range GA1. With such a configuration, the rough terrain traveling vehicle 1 can secure high running performance on rough terrain.
接地範囲ＧＡ１に対応する３つの転輪２４，２５，２６の内、転輪２４はイコライザアーム２９を介してトラックフレーム２８に取り付けられ、転輪２５は揺動アーム３０を介してトラックフレーム２８に取り付けられている。クローラ部２０は、イコライザアーム２９及び揺動アーム３０が揺動することで走行時の衝撃を吸収することができる。そして、不整地走行車１の走行性及び乗り心地が向上される。
Of the three wheels 24, 25, 26 corresponding to the ground contact range GA1, the wheel 24 is attached to the track frame 28 via the equalizer arm 29, and the wheel 25 is attached to the track frame 28 via the swing arm 30. It is installed. The crawler portion 20 can absorb the impact during traveling by swinging the equalizer arm 29 and the swing arm 30. Then, the runnability and riding comfort of the rough terrain traveling vehicle 1 are improved.
クローラ部２０の前端は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの前端よりも前方に位置する。このような構成にすることで、上方に隆起した凸部、倒木、岩等の障害物を乗り越える際に、左右の操舵１１Ｌ，１１Ｒよりも先にクローラベルト２７が障害物に接触しやすくなる。そして、不整地走行車１は、クローラ部２０と障害物との間にグリップ力が得られ、障害物を乗り越えやすくなる。つまり、不整地走行車１の障害物を乗り越える性能が向上される。
The front end of the crawler portion 20 is located in front of the front ends of the left and right steering wheels 11L and 11R. With such a configuration, when overcoming an obstacle such as a convex portion, a fallen tree, or a rock that is raised upward, the crawler belt 27 is likely to come into contact with the obstacle before the left and right steering wheels 11L and 11R. Then, the rough terrain traveling vehicle 1 obtains a grip force between the crawler portion 20 and the obstacle, and easily overcomes the obstacle. That is, the performance of overcoming obstacles of the rough terrain traveling vehicle 1 is improved.
なお、クローラ部２０は、上述の構成に限定されるものではなく、車体１０の下方に配置され、車体１０の前部から後部に掛けて延びる構成であれば良い。駆動スプロケット２１、アイドラ２２、４つの転輪２３，２４，２５，２６、モータ３１、バッテリ３２、インバータ３３、及びリレー３４等の配置、転輪２３，２４，２５，２６の数、転輪２３，２４，２５，２６の取り付け構成等は限定されるものではない。例えば、バッテリ３２、インバータ３３、及びリレー３４等は、車体１０に配設されても良い。また、モータ３１は、インホイール状ではなく、モータ３１の出力軸がチェーンやギヤ等の動力伝達部材を介して駆動スプロケット２１に連動連結される構成であっても良い。
The crawler portion 20 is not limited to the above-described configuration, and may be a configuration that is arranged below the vehicle body 10 and extends from the front portion to the rear portion of the vehicle body 10. Arrangement of drive sprocket 21, idler 22, four wheels 23, 24, 25, 26, motor 31, battery 32, inverter 33, relay 34, etc., number of wheels 23, 24, 25, 26, wheels 23 , 24, 25, 26, etc. are not limited. For example, the battery 32, the inverter 33, the relay 34, and the like may be arranged on the vehicle body 10. Further, the motor 31 may not have an in-wheel shape, but may have a configuration in which the output shaft of the motor 31 is interlocked and connected to the drive sprocket 21 via a power transmission member such as a chain or a gear.
また、クローラ部２０と車体１０とは、緩衝装置を介して接続されても良い。緩衝装置としては、油の粘性力によって衝撃を吸収するオイルダンパ、スプリング等の弾性部材、エアダンパ、これらを組み合わせた構成等を用いることができる。例えば、クローラ部２０は、トラックフレーム２８の前部が車体１０に左右方向を軸にして回動可能に連結され、トラックフレーム２８の後部が緩衝装置を介して車体１０に連結される構成とすることができる。このような構成にすることで、不整地走行車１は、走行時の衝撃を吸収することができ、走行性及び乗り心地が向上される。
Further, the crawler portion 20 and the vehicle body 10 may be connected via a shock absorber. As the shock absorber, an oil damper that absorbs an impact by the viscous force of oil, an elastic member such as a spring, an air damper, a configuration combining these, and the like can be used. For example, the crawler portion 20 has a configuration in which the front portion of the truck frame 28 is rotatably connected to the vehicle body 10 about the left-right direction, and the rear portion of the track frame 28 is connected to the vehicle body 10 via a shock absorber. be able to. With such a configuration, the rough terrain traveling vehicle 1 can absorb the impact during traveling, and the traveling performance and the riding comfort are improved.
次に、操舵部としてのハンドル４０と左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒとを連結させるリンク機構５０について詳述する。図３は、リンク機構５０が示された図であり、図１の矢印ＩＩＩの方向から見た図である。なお、図１の矢印ＩＩＩは、ハンドル４０のステアリングシャフト４１の軸方向と平行である。図３において、ハンドル４０のハンドルバー４２は二点鎖線で示されている。
Next, the link mechanism 50 that connects the steering wheel 40 as the steering unit and the left and right steering wheels 11L and 11R will be described in detail. FIG. 3 is a view showing the link mechanism 50, and is a view seen from the direction of arrow III in FIG. The arrow III in FIG. 1 is parallel to the axial direction of the steering shaft 41 of the steering wheel 40. In FIG. 3, the handlebar 42 of the handle 40 is indicated by an alternate long and short dash line.
リンク機構５０は、左右対称の構成であり、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを付す。リンク機構５０は、左右の連結プレート５１Ｌ，５１Ｒ、左右の第１タイロッド５２Ｌ，５２Ｒ、左右の第２タイロッド５３Ｌ，５３Ｒ等を備える。
The link mechanism 50 has a symmetrical structure, and the members constituting the right side are designated by the reference numeral R, and the members constituting the left side are designated by the reference numeral L. The link mechanism 50 includes left and right connecting plates 51L, 51R, left and right first tie rods 52L, 52R, left and right second tie rods 53L, 53R, and the like.
ハンドル４０は、上述したように、ステアリングシャフト４１とハンドルバー４２等から構成される。ステアリンクシャフト４１の下部には、左右対称の三角形状のセンタープレート４６が固定されている。センタープレート４６は、ステアリングシャフト４１の軸方向と垂直な方向に延びている。センタープレート４６は、フレーム１２に対してステアリングシャフト４１と一体に回動する。
As described above, the steering wheel 40 includes a steering shaft 41, a handlebar 42, and the like. A symmetrical triangular center plate 46 is fixed to the lower portion of the steak shaft 41. The center plate 46 extends in a direction perpendicular to the axial direction of the steering shaft 41. The center plate 46 rotates integrally with the steering shaft 41 with respect to the frame 12.
センタープレート４６の前方には、左右の連結プレート５１Ｌ，５１Ｒが配設されている。左右の連結プレート５１Ｌ，５１Ｒは、左右方向に伸びた略ひし形状に形成される。左右の連結プレート５１Ｌ，５１Ｒは、フレーム１２に回動自在に支持される。左右の連結プレート５１Ｌ，５１Ｒは、中心に回動シャフト５８Ｌ，５８Ｒを有する。回動シャフト５８Ｌ，５８Ｒは、ステアリングシャフト４１の軸方向と平行に延びている。
Left and right connecting plates 51L and 51R are arranged in front of the center plate 46. The left and right connecting plates 51L and 51R are formed in a substantially rhombus shape extending in the left-right direction. The left and right connecting plates 51L and 51R are rotatably supported by the frame 12. The left and right connecting plates 51L and 51R have rotating shafts 58L and 58R at the center. The rotating shafts 58L and 58R extend parallel to the axial direction of the steering shaft 41.
左右の第１タイロッド５２Ｌ，５２Ｒは、前後方向に延びている。左の第１タイロッド５２Ｌの前端は、左の連結プレート５１Ｌの上面側の右側端部にボールジョイン５５Ｌを介して接続される。右の第１タイロッド５２Ｒの前端は、右の連結プレート５１Ｒの上面側の左側端部にボールジョイン５５Ｒを介して接続される。左の第１タイロッド５２Ｌの後端は、センタープレート４６の下面側の左側端部にボールジョイン５４Ｌを介して接続される。右の第１タイロッド５２Ｒの後端は、センタープレート４６の下面側の右側端部にボールジョイン５４Ｒを介して接続される。
The left and right first tie rods 52L and 52R extend in the front-rear direction. The front end of the left first tie rod 52L is connected to the right end on the upper surface side of the left connecting plate 51L via the ball join 55L. The front end of the right first tie rod 52R is connected to the left end on the upper surface side of the right connecting plate 51R via the ball join 55R. The rear end of the left first tie rod 52L is connected to the left end on the lower surface side of the center plate 46 via the ball join 54L. The rear end of the right first tie rod 52R is connected to the right end on the lower surface side of the center plate 46 via the ball join 54R.
左右の第２タイロッド５３Ｌ，５３Ｒは、前後方向に延びている。左の第２タイロッド５３Ｌの前端は、左の連結プレート５１Ｌの上面側の左側端部にボールジョイン５６Ｌを介して接続される。右の第２タイロッド５３Ｒの前端は、右の連結プレート５１Ｒの上面側の右側端部にボールジョイン５６Ｒを介して接続される。左の第２タイロッド５３Ｌの後端は、左の第１支持部材６１Ｌにボールジョイン５７Ｌを介して接続される。右の第２タイロッド５３Ｒの後端は、右の第１支持部材６１Ｒにボールジョイン５７Ｒを介して接続される。なお、左右の第２タイロッド５３Ｌ，５３Ｒ、左の連結プレート５１Ｌの左側端部、及び右の連結プレート５１Ｒの右側端部は、フロントカバー１４の外方に位置している（図１、図２参照）。
The left and right second tie rods 53L and 53R extend in the front-rear direction. The front end of the left second tie rod 53L is connected to the left end on the upper surface side of the left connecting plate 51L via the ball join 56L. The front end of the right second tie rod 53R is connected to the right end of the right connecting plate 51R on the upper surface side via the ball join 56R. The rear end of the left second tie rod 53L is connected to the left first support member 61L via a ball join 57L. The rear end of the right second tie rod 53R is connected to the right first support member 61R via a ball join 57R. Incidentally, the left and right second tie rod 53L, 53R, the left end portion of the coupling plate 51L of the left and right end portions of the connecting plate 51 R of the right is located outside of the front cover 14 (FIG. 1, FIG. 2).
ここで、左の操舵輪１１Ｌは、左の第１支持部材６１Ｌによって支持されている。左の第１支持部材６１Ｌは、アクスルハウジング６２Ｌ、キングピン６３Ｌ、円筒状のキングピンポスト６４Ｌ等によって構成される。アクスルハウジング６２Ｌは、左の操舵輪１１Ｌの内側に位置しており、内部に図示せぬアクスルシャフト、ブレーキ装置等を備える。アクスルシャフトは左右方向に延びており、左の操舵輪１１Ｌはアクスルシャフトを軸として回転自在である。ブレーキ装置は、左の操舵輪１１Ｌのアクスルシャフトを軸とした回転を停止するように構成される。ブレーキ装置としては、ドラムブレーキ、ディスクブレーキ等を用いることができる。キングピン６３Ｌは、側面視でステアリングシャフト４１と平行に延びる（図１参照）。キングピン６３Ｌの下端は、アクスルハウジング６２Ｌに固定されている。キングピン６３Ｌは、内方へ向かって突出する平板状のフランジ６５Ｌを有する。フランジ６５Ｌの下面側の内方側端部には、ボールジョイント５７Ｌを介して左の第２タイロッド５３Ｌの後端が接続される。キングピン６３Ｌは、フランジ６５Ｌよりも上方側がキングピンポスト６４Ｌに挿通され、キングピンポスト６４Ｌに回動自在に支持される（図１、図２参照）。そして、左の操舵輪１１Ｌは、アクスルハウジング６２Ｌ及びキングピン６３Ｌと一体に、キングピンポスト６４Ｌを軸に回動するように構成される。なお、詳細につては後述するが、キングピンポスト６４Ｌは、後述する第２支持部材６６Ｌを介して車体１０に連結される。つまり、左の操舵輪１１Ｌは、キングピンポスト６４Ｌを軸に回動することで、車体１０に対する向きが変更されるように車体１０に連結されている。
Here, the left steering wheel 11L is supported by the left first support member 61L. The first support member 61L on the left is composed of an axle housing 62L, a kingpin 63L, a cylindrical kingpin post 64L, and the like. The axle housing 62L is located inside the left steering wheel 11L, and includes an axle shaft, a braking device, and the like (not shown) inside. The axle shaft extends in the left-right direction, and the left steering wheel 11L is rotatable about the axle shaft. The brake device is configured to stop the rotation of the left steering wheel 11L around the axle shaft. As the braking device, a drum brake, a disc brake, or the like can be used. The kingpin 63L extends parallel to the steering shaft 41 in a side view (see FIG. 1). The lower end of the kingpin 63L is fixed to the axle housing 62L. The kingpin 63L has a flat plate-shaped flange 65L that projects inward. The rear end of the left second tie rod 53L is connected to the inner end of the flange 65L on the lower surface side via the ball joint 57L. The kingpin 63L is inserted through the kingpin post 64L on the upper side of the flange 65L and is rotatably supported by the kingpin post 64L (see FIGS. 1 and 2). The left steering wheel 11L is configured to rotate around the kingpin post 64L integrally with the axle housing 62L and the kingpin 63L. Although details will be described later, the kingpin post 64L is connected to the vehicle body 10 via a second support member 66L, which will be described later. That is, the left steering wheel 11L is connected to the vehicle body 10 so that the direction with respect to the vehicle body 10 is changed by rotating the kingpin post 64L as an axis.
右の操舵輪１１Ｒは、右の第１支持部材６１Ｒによって回転自在に支持されている。右の第１支持部材６１Ｒは、左の第１支持部材６１と同様の構成であり、詳細については説明を省略する。右の第１支持部材６１Ｒは、アクスルハウジング６２Ｒ、キングピン６３Ｒ、円筒状のキングピンポスト６４Ｒ等によって構成される。アクスルハウジング６２Ｒは、右の操舵輪１１Ｒの内側に位置しており、内部に図示せぬアクスルシャフト、ブレーキ装置等を備える。キングピン６３Ｒは、ボールジョイント５７Ｒを介して右の第２タイロッド５３Ｒの後端が接続されるフランジ６５Ｒを有する。キングピン６３Ｒの下端は、アクスルハウジング６２Ｒに固定される。そして、右の操舵輪１１Ｒは、キングピンポスト６４Ｒを軸に回動することで、車体１０に対する向きが変更されるように車体１０に連結されている。
The right steering wheel 11R is rotatably supported by the right first support member 61R. The first support member 61R on the right has the same configuration as the first support member 61 on the left, and details thereof will be omitted. The first support member 61R on the right is composed of an axle housing 62R, a kingpin 63R, a cylindrical kingpin post 64R, and the like. The axle housing 62R is located inside the right steering wheel 11R, and includes an axle shaft, a brake device, and the like (not shown) inside. The kingpin 63R has a flange 65R to which the rear end of the right second tie rod 53R is connected via a ball joint 57R. The lower end of the kingpin 63R is fixed to the axle housing 62R. The right steering wheel 11R is connected to the vehicle body 10 so that the direction with respect to the vehicle body 10 is changed by rotating around the kingpin post 64R.
左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの向きは、ハンドル４０の回動に連動して変更される。左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの向きが変更されることで、不整地走行車１の進行方向が変更される。つまり、不整地走行車１は、ハンドル４０の回動操作によって操舵される。
The directions of the left and right steering wheels 11L and 11R are changed in conjunction with the rotation of the steering wheel 40. By changing the directions of the left and right steering wheels 11L and 11R, the traveling direction of the rough terrain vehicle 1 is changed. That is, the rough terrain traveling vehicle 1 is steered by the rotation operation of the steering wheel 40.
図３において、ハンドル４０が右方向（時計回り）に回動されると、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは右方向（時計回り）に回動する。より詳細には、ハンドル４０が右方向（時計回り）に回動されることによって、左の第１タイロッド５２Ｌは前方へ押し出され、右の第１タイロッド５２Ｒは後方へ引っ張られ、左右の連結プレート５１Ｌ，５１Ｒは左方向（反時計回り）に回動する。左の連結プレート５１Ｌが左方向（反時計回り）に回動されることによって、左の第２タイロッド５３Ｌは後方へ押し出され、キングピン６３Ｌが右方向（時計回り）に回動して左の操舵輪１１Ｌが右方向（時計回り）に回動する。また、右の連結プレート５１Ｒが左方向（反時計回り）に回動されることによって、右の第２タイロッド５３Ｒは前方へ引っ張られ、キングピン６３Ｒが右方向（時計回り）に回動して右の操舵輪１１Ｒが右方向（時計回り）に回動する。そして、不整地走行車１は、右旋回する。なお、ハンドル４０が左方向（反時計回り）に回動された場合、リンク機構５０は上述と逆の動作をし、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは左方向（反時計回り）に回動する。
In FIG. 3, when the steering wheel 40 is rotated to the right (clockwise), the left and right steering wheels 11L and 11R are rotated to the right (clockwise). More specifically, by rotating the handle 40 to the right (clockwise), the left first tie rod 52L is pushed forward, the right first tie rod 52R is pulled backward, and the left and right connecting plates are connected. The 51L and 51R rotate to the left (counterclockwise). By rotating the left connecting plate 51L in the left direction (counterclockwise), the left second tie rod 53L is pushed backward, and the kingpin 63L is rotated in the right direction (clockwise) to steer the left. The wheel 11L rotates to the right (clockwise). Further, by rotating the right connecting plate 51R to the left (counterclockwise), the right second tie rod 53R is pulled forward, and the kingpin 63R is rotated to the right (clockwise) to the right. The steering wheel 11R of the above rotates to the right (clockwise). Then, the rough terrain traveling vehicle 1 turns to the right. Incidentally, when the handle 40 is rotated to the left (counterclockwise), the link mechanism 50 to the above-described reverse operation, the left and right steered wheels 11L, 11R are rotated to the left (counterclockwise) ..
なお、リンク機構５０は、アッカーマン・ジャント方式のように、ハンドル４０が右方向（時計回り）に回動された場合には、右の操舵輪１１Ｒの回動量が左の操舵輪１１Ｌの回動量よりも大きくなり、ハンドル４０が左方向（反時計回り）に回動された場合には、左の操舵輪１１Ｌの回動量が右の操舵輪１１Ｒの回動量よりも大きくなるように構成されている。したがって、不整地走行車１は、スムースな旋回が可能となり、走行性が向上される。ハンドル４０の回動量に対する左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの回動量は、リンク機構５０の節部である各ボールジョイント５４Ｌ，５４Ｒ，５５Ｌ，５５Ｒ，５６Ｌ，５６Ｒ，５７Ｌ，５７Ｒの位置、連結プレート５１Ｌ，５１Ｒの位置等を変更することで調節することができる。
In the link mechanism 50, when the steering wheel 40 is rotated in the right direction (clockwise) as in the Ackermann-Junt system, the amount of rotation of the right steering wheel 11R is the amount of rotation of the left steering wheel 11L. When the steering wheel 40 is rotated counterclockwise (counterclockwise), the amount of rotation of the left steering wheel 11L is larger than the amount of rotation of the right steering wheel 11R. There is. Therefore, the rough terrain traveling vehicle 1 can turn smoothly and the traveling performance is improved. The amount of rotation of the left and right steering wheels 11L and 11R with respect to the amount of rotation of the handle 40 is the positions of the ball joints 54L, 54R, 55L, 55R, 56L, 56R, 57L, 57R, which are the nodes of the link mechanism 50, and the connecting plate 51L. , 51R can be adjusted by changing the position and the like.
なお、操舵部としてのハンドル４０に左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを連動させる構成は、上述のリンク機構５０に限定されるものではない。例えば、上述のリンク機構５０において、センタープレート４６をフレーム１２に回転自在に取り付け、ステアリングシャフト４１とセンタープレート４６とを複数のギヤによって連動連結させる構成であっても良い。このような構成にすることで、ハンドル４０を少ない力で回動させることができ、操舵性が向上される。また、ハンドル４０は、操作時の最大回動角度が大きくなる場合、ハンドルバー４２に替わってステアリングシャフト４１の上端に取り付けられる環状のリム部を備える丸型ハンドルとしても良い。この際、左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒは、リム部とステアリングシャフト４１を連結させるスポーク部に配設される。また、不整地走行車１は、左右のブレーキレバー４４Ｌ，４４Ｒに替わって運転者の足によって操作されるフットレバーを備える構成とされる。
The configuration in which the left and right steering wheels 11L and 11R are interlocked with the steering wheel 40 as the steering unit is not limited to the above-mentioned link mechanism 50. For example, in the above-mentioned link mechanism 50, the center plate 46 may be rotatably attached to the frame 12, and the steering shaft 41 and the center plate 46 may be interlocked and connected by a plurality of gears. With such a configuration, the steering wheel 40 can be rotated with a small force, and steerability is improved. Further, the handle 40 may be a round handle provided with an annular rim portion attached to the upper end of the steering shaft 41 instead of the handle bar 42 when the maximum rotation angle during operation becomes large. At this time, the left and right switch groups 45L and 45R are arranged on the spoke portions that connect the rim portion and the steering shaft 41. Further, the rough terrain traveling vehicle 1 is configured to include a foot lever operated by the driver's foot instead of the left and right brake levers 44L and 44R.
また、不整地走行車１は、ハンドル４０の回動に応じて、キングピンポスト６４Ｌ，６４Ｒを軸にして左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを回動させるモータを備える構成であっても良い。このような構成としては、上述のリンク機構５０に替わって、ハンドル４０（ステアリングシャフト４１）の回動角度を検出するハンドルセンサと、出力軸がキングピン６３Ｌに連結され、キングピンポスト６４Ｌに支持される左のモータと、出力軸がキングピン６３Ｒに連結され、キングピンポスト６４Ｒに支持される右のモータとを備える構成が例示できる。そして、制御部８０は、ハンドルセンサの検出値に応じて２つのモータを制御するように構成される。このような構成にすることで、アッカーマン・ジャント方式の操舵、パラレル方式の操舵等も可能となり、操舵方式を自由に設定できる。
Further, the rough terrain traveling vehicle 1 may be configured to include a motor that rotates the left and right steering wheels 11L and 11R around the kingpin posts 64L and 64R in response to the rotation of the steering wheel 40. In such a configuration, instead of the link mechanism 50 described above, a handle sensor that detects the rotation angle of the handle 40 (steering shaft 41) and an output shaft are connected to the kingpin 63L and supported by the kingpin post 64L. An example is a configuration including a left motor and a right motor in which the output shaft is connected to the kingpin 63R and supported by the kingpin post 64R. Then, the control unit 80 is configured to control the two motors according to the detection value of the steering wheel sensor. With such a configuration, Ackermann steering system steering, parallel system steering, and the like become possible, and the steering system can be freely set.
次に、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを車体１０に対して能動的に昇降させる昇降機構６０について詳述する。図４は、後方の斜め上方から見る昇降機構６０の斜視図である。図５は、昇降機構６０の側面図である。図６は、図５のＶＩ方向矢視図である。図７は、左の操舵輪１１Ｌを車体１０に対して下方に移動した昇降機構６０の状態の一例が示された側面図である。なお、図５の矢印ＶＩは、キングピン６３Ｌと平行であり、図１の矢印ＩＩＩと同じ向きである。図６において、ステアリングシャフト４１が二点鎖線で示されている。図７において、下方に移動される前の左の操舵輪１１Ｌが二点鎖線で示されている。
Next, the elevating mechanism 60 that actively raises and lowers the left and right steering wheels 11L and 11R with respect to the vehicle body 10 will be described in detail. FIG. 4 is a perspective view of the elevating mechanism 60 viewed from diagonally above the rear. FIG. 5 is a side view of the elevating mechanism 60. FIG. 6 is a view taken along the line in the VI direction of FIG. FIG. 7 is a side view showing an example of a state of the elevating mechanism 60 in which the left steering wheel 11L is moved downward with respect to the vehicle body 10. The arrow VI in FIG. 5 is parallel to the kingpin 63L and has the same direction as the arrow III in FIG. In FIG. 6, the steering shaft 41 is shown by an alternate long and short dash line. In FIG. 7, the left steering wheel 11L before being moved downward is shown by an alternate long and short dash line.
昇降機構６０は、左右対称の構成であり、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを付す。昇降機構６０は、左右の第１支持部材６１Ｌ，６１Ｒ、左右の第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒ、左右のシリンダ６７Ｌ，６７Ｒ、左右のカウンタープレート６８Ｌ，６８Ｒ、左右のダンパ６９Ｌ，６９Ｒ等を備える。昇降機構６０は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒをそれぞれ独立して昇降させるように構成される。以下では左側の構成を取り上げて説明を行う。右側の構成については説明を省略する。
The elevating mechanism 60 has a symmetrical structure, and the members constituting the right side are designated by reference numeral R, and the members constituting the left side are designated by reference numeral L. The elevating mechanism 60 includes left and right first support members 61L, 61R, left and right second support members 66L, 66R, left and right cylinders 67L, 67R, left and right counter plates 68L, 68R, left and right dampers 69L, 69R, and the like. The elevating mechanism 60 is configured to elevate the left and right steering wheels 11L and 11R independently. In the following, the configuration on the left side will be taken up and explained. The description of the configuration on the right side will be omitted.
第１支持部材６１Ｌは、上述したように、アクスルハウジング６２Ｌ、キングピン６３Ｌ、円筒状のキングピンポスト６４Ｌ等によって構成され、操舵輪１１Ｌを支持している。
As described above, the first support member 61L is composed of an axle housing 62L, a kingpin 63L, a cylindrical kingpin post 64L, and the like, and supports the steering wheel 11L.
第２支持部材６６Ｌは、操舵輪１１Ｌを支持する第１支持部材６１Ｌを車体１０に接続している。第２支持部材６６Ｌは、平行リンク機構であり、アッパーアーム７０Ｌ、ロアアーム７１Ｌ、ブラケット７２Ｌ等から構成される。アッパーアーム７０Ｌは、前後方向に延びている。アッパーアーム７０Ｌは、前端に内方へ延びる回動シャフト７３Ｌを有する。回動シャフト７３Ｌには、下方へ向かって延びるクランク７４Ｌが固定されている。回動シャフト７３Ｌは、フレーム１２に回動自在に支持される。したがって、アッパーアーム７０Ｌの前端は、フレーム１２に上下方向へ回動可能に接続される。一方、アッパーアーム７０Ｌの後端は、ブラケット７２Ｌに上下方向へ回動可能に接続される。
The second support member 66L connects the first support member 61L that supports the steering wheel 11L to the vehicle body 10. The second support member 66L is a parallel link mechanism, and is composed of an upper arm 70L, a lower arm 71L, a bracket 72L, and the like. The upper arm 70L extends in the front-rear direction. The upper arm 70L has a rotating shaft 73L extending inward at the front end. A crank 74L extending downward is fixed to the rotating shaft 73L. The rotating shaft 73L is rotatably supported by the frame 12. Therefore, the front end of the upper arm 70L is rotatably connected to the frame 12 in the vertical direction. On the other hand, the rear end of the upper arm 70L is rotatably connected to the bracket 72L in the vertical direction.
ロアアーム７１Ｌは、前端部を除いてアッパーアーム７０Ｌと同じ構成である。ロアアーム７１Ｌは、アッパーアーム７０Ｌの下方に配置される。ロアアーム７１Ｌの前端は、フレーム１２に上下方向へ回動可能に接続される。ロアアーム７１Ｌの後端は、ブラケット７２Ｌに上下方向へ回動可能に接続される。ブラケット７２Ｌは、第１支持部材６１Ｌのキングピンポスト６４Ｌの外側に固定される。
The lower arm 71L has the same configuration as the upper arm 70L except for the front end portion. The lower arm 71 L is arranged below the upper arm 70 L. The front end of the lower arm 71 L is rotatably connected to the frame 12 in the vertical direction. The rear end of the lower arm 71L is rotatably connected to the bracket 72L in the vertical direction. The bracket 72L is fixed to the outside of the kingpin post 64L of the first support member 61L.
シリンダ６７Ｌは、バッテリ３２の電力によってロッド７５Ｌを伸縮させる電動シリンダである。シリンダ６７Ｌは、ステアリングシャフト４１の左側の近傍に、ロッド７５Ｌが前後方向へ伸縮するように配置される。なお、シリンダ６７Ｌは油圧シリンダであっても構わない。
The cylinder 67L is an electric cylinder that expands and contracts the rod 75L by the electric power of the battery 32. The cylinder 67L is arranged in the vicinity of the left side of the steering shaft 41 so that the rod 75L expands and contracts in the front-rear direction. The cylinder 67L may be a hydraulic cylinder.
カウンタープレート６８Ｌは、側面視で下方に向かって先細りとなる三角形状の板状部材である。カウンタープレート６８Ｌは、下端がフレーム１２に前後方向へ回動可能に支持される。カウンタープレート６８Ｌの上部の後端には、ロッド７５Ｌの前端が接続される。
The counter plate 68L is a triangular plate-shaped member that tapers downward in a side view. The lower end of the counter plate 68L is rotatably supported by the frame 12 in the front-rear direction. The front end of the rod 75L is connected to the rear end of the upper part of the counter plate 68L.
ダンパ６９Ｌは、油の粘性力によって衝撃を吸収する棒状の緩衝装置であり、いわゆるオイルダンパである。ダンパ６９Ｌの後端は、カウンタープレート６８Ｌの上部の前端に接続される。ダンパ６９Ｌの前端は、クランク７４Ｌの先端に接続される。なお、ダンパ６９Ｌは特に限定されるものではない。例えば、ダンパ６９Ｌは、エアダンパ、スプリング等の弾性部材、これらが組み合わされた構成等であっても良い。また、カウンタープレート６８Ｌは特に限定されるものではない。カウンタープレート６８Ｌは、フレーム１２に前後方向へ回動可能に支持され、ロッド７５Ｌの前端及びダンパ６９Ｌの後端が接続される構成であれば良い。例えば、カウンタープレート６８Ｌは側面視で円形状や四角形状であっても良い。
The damper 69L is a rod-shaped shock absorber that absorbs an impact by the viscous force of oil, and is a so-called oil damper. The rear end of the damper 69L is connected to the upper front end of the counter plate 68L. The front end of the damper 69L is connected to the tip of the crank 74L. The damper 69L is not particularly limited. For example, the damper 69L may have an elastic member such as an air damper or a spring, or a configuration in which these are combined. Further, the counter plate 68L is not particularly limited. The counter plate 68L may be supported by the frame 12 so as to be rotatable in the front-rear direction, and the front end of the rod 75L and the rear end of the damper 69L may be connected to each other. For example, the counter plate 68L may have a circular shape or a square shape when viewed from the side.
そして、昇降機構６０は、左のシリンダ６７Ｌのロッド７５Ｌを伸縮させることによって左の操舵輪１１Ｌを能動的に昇降させ、右のシリンダ６７Ｒのロッド７５Ｒを伸縮させることによって右の操舵輪１１Ｒを能動的に昇降させることができる。図５の状態において、シリンダ６７Ｌのロッド７５Ｌを伸長させると、図７に示されるように、操舵輪１１Ｌが下方に移動される。
The lifting mechanism 60 is actively moved up and down the left steered wheel 11L by extending and retracting the rod 75L of the left cylinder 67L, the right steered wheel 11R by stretching the rod 75 R of the right cylinder 67R It can be actively raised and lowered. When the rod 75L of the cylinder 67L is extended in the state of FIG. 5, the steering wheel 11L is moved downward as shown in FIG.
より詳細には、シリンダ６７Ｌのロッド７５Ｌが伸長することによって、カウンタープレート６８Ｌが下端を軸として前方へ（反時計回りに）回動し、ダンパ６９Ｌが前方へ移動する。ダンパ６９Ｌが前方へ移動することで、アッパーアーム７０Ｌが下方へ（時計回りに）回動し、操舵輪１１Ｌが下方に移動する。なお、シリンダ６７Ｌのロッド７５Ｌが収縮された場合には、カウンタープレート６８Ｌ、ダンパ６９Ｌ、及びアッパーアーム７０Ｌは上述と逆の動作をし、操舵輪１１Ｌは上方へ移動する。
More specifically, as the rod 75L of the cylinder 67L extends, the counter plate 68L rotates forward (counterclockwise) about the lower end, and the damper 69L moves forward. When the damper 69L moves forward, the upper arm 70L rotates downward (clockwise), and the steering wheel 11L moves downward. When the rod 75L of the cylinder 67L is contracted, the counter plate 68L, the damper 69L, and the upper arm 70L operate in the reverse manner as described above, and the steering wheel 11L moves upward.
このように、不整地走行車１は、昇降機構６０によって左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを車体１０に対して能動的に昇降することができる。そして、不整地走行車１は、例えば、図８に示されるように、図１の状態から左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを車体１０に対して下方に移動させ、クローラ部２０の前側を地面から浮かせることができる。ここで、図８は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを車体１０に対して下方に移動した不整地走行車１の状態の一例が示された側面図である。
In this way, the rough terrain vehicle 1 can actively move the left and right steering wheels 11L and 11R up and down with respect to the vehicle body 10 by the elevating mechanism 60. Then, for example, as shown in FIG. 8, the rough terrain vehicle 1 moves the left and right steering wheels 11L and 11R downward with respect to the vehicle body 10 from the state of FIG. 1, and moves the front side of the crawler portion 20 from the ground. Can be floated. Here, FIG. 8 is a side view showing an example of a state of the rough terrain traveling vehicle 1 in which the left and right steering wheels 11L and 11R are moved downward with respect to the vehicle body 10.
不整地走行車１は、クローラ部２０の前側が地面から浮くことによって、クローラ部２０が接地する領域が小さくなる。このような状態において、クローラ部２０は、転輪２３と転輪２４との間のクローラベルト２７が接地する。この接地範囲ＧＡ２は、不整地走行車１の後部に位置している。そして、不整地走行車１は、前部に位置する左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒと、後部に位置する接地範囲ＧＡ２との３箇所が接地した状態となる。つまり、不整地走行車１は、クローラ部２０の前側を地面から浮かせた状態にしても、安定性が失われることがない。また、不整地走行車１は、クローラ部２０の接地範囲ＧＡ２が小さくなることで、クローラ部２０による摩擦抵抗が低減され、エネルギ効率の良い走行、高速走行等が可能となるとともに、操舵性も向上される。したがって、不整地走行車１は、クローラ部２０の接地範囲の調節が容易にでき、地面の状況に応じた走行ができる。
In the rough terrain traveling vehicle 1, the area where the crawler portion 20 comes into contact with the ground becomes smaller because the front side of the crawler portion 20 floats from the ground. In such a state, in the crawler portion 20, the crawler belt 27 between the rolling wheels 23 and the rolling wheels 24 comes into contact with the ground. The ground contact range GA2 is located at the rear of the rough terrain vehicle 1. Then, the rough terrain traveling vehicle 1 is in a state where the left and right steering wheels 11L and 11R located at the front portion and the ground contact range GA2 located at the rear portion are in contact with each other. That is, the stability of the rough terrain traveling vehicle 1 is not lost even when the front side of the crawler portion 20 is floated from the ground. Further, in the rough terrain traveling vehicle 1, since the ground contact range GA2 of the crawler portion 20 becomes smaller, the frictional resistance due to the crawler portion 20 is reduced, which enables energy-efficient traveling, high-speed traveling, and the like, and also provides steerability. Be improved. Therefore, the rough terrain traveling vehicle 1 can easily adjust the ground contact range of the crawler portion 20, and can travel according to the ground condition.
また、接地範囲ＧＡ２に対応する２つの転輪２３，２４は、イコライザアーム２９を介してトラックフレーム２８に取り付けられている。そして、クローラ部２０は、クローラ部２０の前側を地面から浮かせた状態であってもイコライザアーム２９が揺動することで走行時の衝撃を吸収することができ、不整地走行車１の走行性及び乗り心地が向上される。
Further, the two wheels 23 and 24 corresponding to the ground contact range GA2 are attached to the track frame 28 via the equalizer arm 29. Further, the crawler portion 20 can absorb the impact during traveling by swinging the equalizer arm 29 even when the front side of the crawler portion 20 is floated from the ground, and the traveling performance of the rough terrain traveling vehicle 1 can be absorbed. And the ride quality is improved.
また、図示による説明は省略するが、不整地走行車１は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを地面の傾斜や凹凸に応じて昇降させることで、不整地における安定した走行が可能となる。例えば、不整地走行車１は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを互い違いに昇降させることで、安定した傾斜地の横断走行が可能となる。図１に示された状態から、横断走行する傾斜地の傾斜に合わせて、山側に位置する操舵輪１１を上方に移動させ、谷側に位置する操舵輪１１を下方に移動させる。このような状態にすることで、クローラ部２０の接地領域ＧＡ１の高所側部（山側部）を傾斜地にエッジとして食い込ませることができる。また、車体１０の山側または谷側（左右方向）への傾倒は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒによって防止される。また、クローラ部２０は接地領域ＧＡ１が傾斜地に接地するため、傾斜地とクローラ部２０との間における高いグリップ力が得られ、クローラ部２０の谷側への滑りが防止される。そして、不整地走行車１は、安定した傾斜地の横断走行ができる。
Further, although the description by illustration is omitted, the rough terrain traveling vehicle 1 can travel stably on rough terrain by raising and lowering the left and right steering wheels 11L and 11R according to the inclination and unevenness of the ground. For example, the rough terrain traveling vehicle 1 enables stable crossing of sloping terrain by alternately raising and lowering the left and right steering wheels 11L and 11R. From the state shown in FIG. 1, the steering wheel 11 located on the mountain side is moved upward and the steering wheel 11 located on the valley side is moved downward according to the inclination of the sloping land traveling across. In such a state, the high-altitude side portion (mountain side portion) of the ground contact region GA1 of the crawler portion 20 can be made to bite into the slope as an edge. Further, tilting of the vehicle body 10 toward the mountain side or the valley side (left-right direction) is prevented by the left and right steering wheels 11L and 11R. Further, since the ground contact region GA1 of the crawler portion 20 is in contact with the sloping ground, a high grip force can be obtained between the sloping ground and the crawler portion 20, and the crawler portion 20 is prevented from slipping to the valley side. Then, the rough terrain traveling vehicle 1 can travel across a stable slope.
ここで、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒは、車体１０に上下方向へ回動可能に接続される平行リンク機構である。操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは前後方向に多少移動して昇降される。しかし、第１支持部材６１Ｌ，６１Ｒのキングピン６３Ｌ，６３Ｒと鉛直線とのなす角度は変化しない。したがって、昇降機構６０は、操舵性への影響が少ない左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの昇降ができる。
Here, the second support members 66L and 66R are parallel link mechanisms that are rotatably connected to the vehicle body 10 in the vertical direction. The steering wheels 11L and 11R move slightly in the front-rear direction to move up and down. However, the angle formed by the kingpins 63L and 63R of the first support members 61L and 61R and the vertical line does not change. Therefore, the elevating mechanism 60 can elevate and lower the left and right steering wheels 11L and 11R with little influence on steerability.
また、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒは、車体１０の前部に接続され、後方へ向かって延びている。したがって、不整地走行車１は、全長を短くすることができる。
Further, the second support members 66L and 66R are connected to the front portion of the vehicle body 10 and extend rearward. Therefore, the overall length of the rough terrain traveling vehicle 1 can be shortened.
また、リンク機構５０の第２タイロッド５３Ｌ，５３Ｒは、側面視で第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒ（アッパーアーム７０Ｌ，７０Ｒ、ロアアーム７１Ｌ，７１Ｒ）と平行である（図１、図８参照）。したがって、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒが昇降された際に、リンク機構５０、特に左右の第２タイロッド５３Ｌ，５３Ｒには応力が生じにくく、リンク機構５０は高い耐久性を有する。
Further, the second tie rods 53L and 53R of the link mechanism 50 are parallel to the second support members 66L and 66R (upper arms 70L and 70R, lower arms 71L and 71R) in a side view (see FIGS. 1 and 8). Therefore, when the left and right steering wheels 11L and 11R are moved up and down, stress is less likely to occur in the link mechanism 50, particularly the left and right second tie rods 53L and 53R, and the link mechanism 50 has high durability.
また、昇降機構６０は、左の操舵輪１１Ｌに対応した左のダンパ６９Ｌと、右の操舵輪１１Ｒに対応した右のダンパ６９Ｒとを備える。そして、昇降機構６０は、フレーム１２と左の操舵輪１１Ｌとの間における衝撃と、フレーム１２と右の操舵輪１１Ｒとの間における衝撃とを別々に緩衝するように構成されている。したがって、不整地走行車１は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒとフレーム１２との間における衝撃を効果的に緩衝することができ、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒが安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。
Further, the elevating mechanism 60 includes a left damper 69L corresponding to the left steering wheel 11L and a right damper 69R corresponding to the right steering wheel 11R. The elevating mechanism 60 is configured to separately buffer the impact between the frame 12 and the left steering wheel 11L and the impact between the frame 12 and the right steering wheel 11R. Therefore, the rough terrain vehicle 1 can effectively buffer the impact between the left and right steering wheels 11L and 11R and the frame 12, and the left and right steering wheels 11L and 11R are stably grounded and travel. Improves sex and ride comfort.
また、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒ（アッパーアーム７０Ｌ，７０Ｒ、ロアアーム７１Ｌ，７１Ｒ）は、操舵輪１１Ｌ，１１Ｒよりも上方に位置している。そして、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒは、操舵輪１１Ｌ，１１Ｒが昇降した状態で操舵されても操舵輪１１Ｌ，１１Ｒに当接しないように構成されている。したがって、不整地走行車１は、車幅を狭くすることができる。
The second support members 66L, 66R (upper arms 70L, 70R, lower arms 71L, 71R) are located above the steering wheels 11L, 11R. The second support members 66L and 66R are configured so that they do not come into contact with the steering wheels 11L and 11R even if the steering wheels 11L and 11R are steered in a raised and lowered state. Therefore, the width of the rough terrain traveling vehicle 1 can be narrowed.
また、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒは、ブラケット７２Ｌ，７２Ｒを介してキングピンポスト６４Ｌ，６４Ｒの外側に接続されている。更に、リンク機構５０の第２タイロッド５３Ｌ，５３Ｒは、フランジ６５Ｌ，６５Ｒを介してキングピン６３Ｌ，６３Ｒの内側に接続されている。したがって、操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの昇降時及び操舵時に、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒは、第２タイロッド５３Ｌ，５３Ｒと干渉しにくい構成である。そして、不整地走行車１は、操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの最大昇降量及び最大操舵角を大きくすることができる。
Further, the second support members 66L and 66R are connected to the outside of the kingpin posts 64L and 64R via brackets 72L and 72R. Further, the second tie rods 53L and 53R of the link mechanism 50 are connected to the inside of the kingpins 63L and 63R via the flanges 65L and 65R. Therefore, the second support members 66L and 66R are configured to be less likely to interfere with the second tie rods 53L and 53R when the steering wheels 11L and 11R are raised and lowered and when the steering wheels are steered. Then, the rough terrain traveling vehicle 1 can increase the maximum lifting amount and the maximum steering angle of the steering wheels 11L and 11R.
また、昇降機構６０は、シリンダ６７Ｌ，６７Ｒ、ダンパ６９Ｌ，６９Ｒが前後方向へ延びるように配置されている。したがって、不整地走行車１は、車高が高くなりにくく、安定性が高い。
Further, the elevating mechanism 60 is arranged so that the cylinders 67L and 67R and the dampers 69L and 69R extend in the front-rear direction. Therefore, the vehicle 1 traveling on rough terrain is less likely to have a high vehicle height and is highly stable.
なお、昇降機構６０は、上述の構成に限定されるものではない。昇降機構６０は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを車体１０に対して昇降させることができる構成であれば良い。例えば、昇降機構６０は、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒが左右方向に延び、第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒが車体１０に前後方向を軸に上下方向に回動可能に接続される構成であっても良い。
The elevating mechanism 60 is not limited to the above configuration. The elevating mechanism 60 may have a configuration capable of elevating and lowering the left and right steering wheels 11L and 11R with respect to the vehicle body 10. For example, the elevating mechanism 60 has a configuration in which the second support members 66L and 66R extend in the left-right direction, and the second support members 66L and 66R are rotatably connected to the vehicle body 10 in the vertical direction about the front-rear direction. Is also good.
また、昇降機構６０は、図９に示されるような構成であっても良い。ここで、図９は、昇降機構６０の変形例が示された模式図であり、上方から見た図である。図９において、左側が前方で、右側が後方である。また、図９において、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒ、昇降機構６０と同じ構成の左右の第１支持部材６１Ｌ，６１Ｒ、及び左右の第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒ等の記載は省略されている。
Further, the elevating mechanism 60 may have a configuration as shown in FIG. Here, FIG. 9 is a schematic view showing a modified example of the elevating mechanism 60, and is a view seen from above. In FIG. 9, the left side is the front and the right side is the rear. Further, in FIG. 9, the left and right steering wheels 11L and 11R, the left and right first support members 61L and 61R having the same configuration as the elevating mechanism 60, and the left and right second support members 66L and 66R are omitted.
変形例である昇降機構１６０は、昇降機構６０において、左右のシリンダ６７Ｌ，６７Ｒ及び左右のカウンタープレート６８Ｌ，６８Ｒに替わって、回動ユニット１７６及びシリンダ１６７を備える。回動ユニット１７６は、支持プレート１７７、回動プレート１７８、モータ１７９等を備える。支持プレート１７７は、フレーム１２に前後方向へスライド可能に支持される。回動プレート１７８は、左右方向に伸びた略ひし形状に形成される。回動プレート１７８は、中心が支持プレート１７７に回動自在に支持される。回動プレート１７８の左側端部には、左のダンパ６９Ｌの後端が連結される。回動プレート１７８の右側端部には、右のダンパ６９Ｒの後端が連結される。左のダンパ６９Ｌの先端は、ここでは図示せぬ左のクランク７４Ｌに接続する。右のダンパ６９Ｒの先端は、ここでは図示せぬ右のクランク７４Ｒに接続する。モータ１７９は、支持プレート１７７に支持される。モータ１７９の出力軸は回動プレート１７８の回動軸に連動連結され、回動プレート１７８はモータ１７９によって回動される。モータ１７９は、バッテリ３２の電力で駆動する電動モータである。そして、回動ユニット１７６は、フレーム１２に前後方向へスライド可能に支持される。
The elevating mechanism 160, which is a modified example, includes a rotating unit 176 and a cylinder 167 in the elevating mechanism 60 in place of the left and right cylinders 67L and 67R and the left and right counter plates 68L and 68R. The rotating unit 176 includes a support plate 177, a rotating plate 178, a motor 179, and the like. The support plate 177 is slidably supported by the frame 12 in the front-rear direction. The rotating plate 178 is formed in a substantially rhombus shape extending in the left-right direction. The center of the rotating plate 178 is rotatably supported by the support plate 177. The rear end of the left damper 69L is connected to the left end of the rotating plate 178. The rear end of the right damper 69R is connected to the right end of the rotating plate 178. The tip of the left damper 69L is connected to the left crank 74L (not shown here). The tip of the right damper 69R is connected to the right crank 74R (not shown here). The motor 179 is supported by a support plate 177. The output shaft of the motor 179 is interlocked with the rotation shaft of the rotation plate 178, and the rotation plate 178 is rotated by the motor 179. The motor 179 is an electric motor driven by the electric power of the battery 32. Then, the rotating unit 176 is supported by the frame 12 so as to be slidable in the front-rear direction.
シリンダ１６７は、バッテリ３２の電力によってロッド１７５を伸縮させる電動シリンダである。シリンダ１６７は、フレーム１２に固定される。シリンダ１６７のロッド１７５の前端は、支持プレート１７７の後端に接続される。そして、シリンダ１６７は、回動ユニット１７６をフレーム１２に対して前後方向へスライドさせるように構成される。
The cylinder 167 is an electric cylinder that expands and contracts the rod 175 by the electric power of the battery 32. The cylinder 167 is fixed to the frame 12. The front end of the rod 175 of the cylinder 167 is connected to the rear end of the support plate 177. The cylinder 167 is configured to slide the rotating unit 176 in the front-rear direction with respect to the frame 12.
このような構成の昇降機構１６０は、モータ１７９によって回動プレート１７８を回動させることで、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを能動的に互い違いに昇降させることができる。例えば、図９において、回動プレート１７８が時計回りに回動させられると、左のダンパ６９Ｌは前方へ押し出され、右のダンパ６９Ｒは後方へ引っ張られる。そして、左の操舵輪１１Ｌは下方へ移動し、右の操舵輪１１Ｒは上方へ移動する。一方、回動プレート１７８が反時計回りに回動させられると、左のダンパ６９Ｌは後方へ引っ張られ、右のダンパ６９Ｒは前方へ押し出される。そして、左の操舵輪１１Ｌは上方へ移動し、右の操舵輪１１Ｒは下方へ移動する。
The elevating mechanism 160 having such a configuration can actively elevate the left and right steering wheels 11L and 11R alternately by rotating the rotating plate 178 by the motor 179. For example, in FIG. 9, when the rotation plate 178 is rotated clockwise, the left damper 69L is pushed forward and the right damper 69R is pulled backward. Then, the left of the steering wheel 11L is moved downward, the steering wheel 11 R of the right to move upward. On the other hand, when the rotation plate 178 is rotated counterclockwise, the left damper 69L is pulled backward and the right damper 69R is pushed forward. Then, the left steered wheel 11L moves up, the steering wheel 11 R of the right moves downward.
また、昇降機構１６０は、シリンダ１６７のロッド１７５を伸縮させることによって、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを能動的に一緒に昇降させることができる。例えば、図９において、シリンダ１６７のロッド１７５を伸長させることによって、回動ユニット１７６が前方へスライドし、左右のダンパ６９Ｌ，６９Ｒが前方へ押し出される。そして、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは一緒に下方へ移動する。一方、シリンダ１６７のロッド１７５を収縮させることによって、回動ユニット１７６が後方へスライドし、左右のダンパ６９Ｌ，６９Ｒが後方へ引っ張られる。そして、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは一緒に上方へ移動する。
Further, the elevating mechanism 160 can actively raise and lower the left and right steering wheels 11L and 11R together by expanding and contracting the rod 175 of the cylinder 167. For example, in FIG. 9, by extending the rod 175 of the cylinder 167, the rotating unit 176 slides forward, and the left and right dampers 69L and 69R are pushed forward. Then, the left and right steering wheels 11L and 11R move downward together. On the other hand, by contracting the rod 175 of the cylinder 167, the rotating unit 176 slides backward, and the left and right dampers 69L and 69R are pulled backward. Then, the left and right steering wheels 11L and 11R move upward together.
このような構成の昇降機構１６０は、回動プレート１７８を回動させるモータ１７９を制御することによって、運転者が色々な操作感を楽しめるようにすることができる。例えば、制御部８０がモータ１７９をゼロトルク制御するように構成されることで、運転者は、左右方向の体重移動によって左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを互い違いに昇降させて車体１０を左右方向に傾倒させることが可能となる。また、モータ１７９の位置制御におけるゲインを調節することで、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒと車体１０との間における緩衝力の調整をすることも可能であり、使い勝手が良い。
By controlling the motor 179 that rotates the rotating plate 178, the elevating mechanism 160 having such a configuration can allow the driver to enjoy various operational feelings. For example, the control unit 80 is configured to control the motor 179 with zero torque, so that the driver alternately raises and lowers the left and right steering wheels 11L and 11R by shifting the weight in the left-right direction to tilt the vehicle body 10 in the left-right direction. It becomes possible to make it. Further, by adjusting the gain in the position control of the motor 179, it is possible to adjust the cushioning force between the left and right steering wheels 11L and 11R and the vehicle body 10, which is convenient.
また、昇降機構６０は、図１０に示されるような構成であっても良い。ここで、図１０は、昇降機構６０の別の変形例が示された模式図であり、上方から見た図である。図１０において、左側が前方で、右側が後方である。また、図１０において、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒ、昇降機構６０と同じ構成の左右の第１支持部材６１Ｌ，６１Ｒ、及び左右の第２支持部材６６Ｌ，６６Ｒ等の記載は省略されている。
Further, the elevating mechanism 60 may have a configuration as shown in FIG. Here, FIG. 10 is a schematic view showing another modification of the elevating mechanism 60, and is a view seen from above. In FIG. 10, the left side is the front and the right side is the rear. Further, in FIG. 10, the left and right steering wheels 11L and 11R, the left and right first support members 61L and 61R having the same configuration as the elevating mechanism 60, and the left and right second support members 66L and 66R are omitted.
別の変形例である昇降機構２６０は、昇降機構６０において、左右のシリンダ６７Ｌ，６７Ｒ、左右のカウンタープレート６８Ｌ，６８Ｒ、左右のダンパ６９Ｌ，６９Ｒに替わって、回動ユニット２７６、左右の連結ロッド２８０Ｌ，２８０Ｒ、ダンパ２８２、及びシリンダ２６７備える。回動ユニット２７６は、支持プレート２７７、回動プレート２７８、ダンパ２８１、シリンダ２８３等を備える。支持プレート２７７は、フレーム１２に前後方向へスライド可能に支持される。回動プレート２７８は、左右方向に伸びた略ひし形状に形成される。回動プレート２７８は、中心が支持プレート２７７に回動自在に支持される。シリンダ２８３は、バッテリ３２の電力によってロッド２８４を伸縮させる電動シリンダである。シリンダ２８３は、支持プレート２７７に左右方向に延びるように配設される。シリンダ２８３のロッド２８４の先端は、ダンパ２８１を介して回動プレート２７８後側端部に接続される。シリンダ２８３は、回動プレート２７８を支持プレート２７７に対して回動させるように構成される。そして、回動ユニット２７６は、フレーム１２に前後方向へスライド可能に支持される。
Another modification of the elevating mechanism 260 is that in the elevating mechanism 60, the rotating unit 276 and the left and right connecting rods are replaced with the left and right cylinders 67L and 67R, the left and right counter plates 68L and 68R, and the left and right dampers 69L and 69R. It includes 280L, 280R, damper 282, and cylinder 267. The rotating unit 276 includes a support plate 277, a rotating plate 278, a damper 281, a cylinder 283, and the like. The support plate 277 is slidably supported by the frame 12 in the front-rear direction. The rotating plate 278 is formed in a substantially rhombus shape extending in the left-right direction. The center of the rotating plate 278 is rotatably supported by the support plate 277. The cylinder 283 is an electric cylinder that expands and contracts the rod 284 by the electric power of the battery 32. The cylinder 283 is arranged on the support plate 277 so as to extend in the left-right direction. The tip of the rod 284 of the cylinder 283 is connected to the rear end of the rotating plate 278 via the damper 281. The cylinder 283 is configured to rotate the rotating plate 278 with respect to the support plate 277. Then, the rotating unit 276 is supported by the frame 12 so as to be slidable in the front-rear direction.
左右の連結ロッド２８０Ｌ，２８０Ｒは、前後方向に延びている。左の連結ロッド２８０Ｌの前端は、左のクランク７４Ｌに接続する。左の連結ロッド２８０Ｌの後端は、回動プレート２７８の左側端部に接続する。右の連結ロッド２８０Ｒの前端は、右のクランク７４Ｒに接続する。右の連結ロッド２８０Ｒの後端は、回動プレート２７８の右側端部に接続する。
The left and right connecting rods 280L and 280R extend in the front-rear direction. The front end of the left connecting rod 280L is connected to the left crank 74L. The rear end of the left connecting rod 280L is connected to the left end of the rotating plate 278. The front end of the right connecting rod 280R connects to the right crank 74R. The rear end of the right connecting rod 280R is connected to the right end of the rotating plate 278.
シリンダ２６７は、バッテリ３２の電力によってロッド２７５を伸縮させる電動シリンダである。シリンダ２６７は、フレーム１２に固定される。シリンダ２６７のロッド２７５の前端は、ダンパ２８２を介して支持プレート２７７の後端に接続される。そして、シリンダ２６７は、回動ユニット２７６をフレーム１２に対して前後方向へスライドさせるように構成される。
The cylinder 267 is an electric cylinder that expands and contracts the rod 275 by the electric power of the battery 32. The cylinder 267 is fixed to the frame 12. The front end of the rod 275 of the cylinder 267 is connected to the rear end of the support plate 277 via a damper 282. The cylinder 267 is configured to slide the rotating unit 276 in the front-rear direction with respect to the frame 12.
このような構成の昇降機構２６０は、シリンダ２８３によって回動プレート２７８を回動させることで、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを能動的に互い違いに昇降させることができる。また、昇降機構２６０は、シリンダ２６７のロッド２７５を伸縮させることによって、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを能動的に一緒に昇降させることができる。
The elevating mechanism 260 having such a configuration can actively elevate the left and right steering wheels 11L and 11R alternately by rotating the rotating plate 278 by the cylinder 283. Further, the elevating mechanism 260 can actively raise and lower the left and right steering wheels 11L and 11R together by expanding and contracting the rod 275 of the cylinder 267.
なお、昇降機構２６０は、回動プレート２７８とシリンダ２８３のロッド２８４との間にはダンパ２８１を備え、回動ユニット２７６とシリンダ２６７のロッド２７５との間にはダンパ２８２を備える。したがって、不整地走行車１は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒと車体１０との間における緩衝力の調整の自由度が高く、走行性及び乗り心地を向上させることができる。
The elevating mechanism 260 is provided with a damper 281 between the rotating plate 278 and the rod 284 of the cylinder 283, and a damper 282 between the rotating unit 276 and the rod 275 of the cylinder 267. Therefore, the rough terrain traveling vehicle 1 has a high degree of freedom in adjusting the cushioning force between the left and right steering wheels 11L and 11R and the vehicle body 10, and can improve the traveling performance and the riding comfort.
また、昇降機構６０は、例えば、運転者の体重移動によって、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを受動的に互い違いに昇降させることができるように構成されても良い。このような構成としては、図９、図１０に示される昇降機構１６０，２６０において、モータ１７９、シリンダ２８３を備えない構成であって、回動プレート１７８，２７８が能動的に回動しない構成が例示できる。なお、図１０に示される昇降機構２６０のダンパ２８１は、支持プレート２７７と回動プレート２７８との間に配設される。
Further, the elevating mechanism 60 may be configured so that the left and right steering wheels 11L and 11R can be passively and alternately moved up and down, for example, by moving the weight of the driver. As such a configuration, the elevating mechanisms 160 and 260 shown in FIGS. 9 and 10 do not include the motor 179 and the cylinder 283, and the rotating plates 178 and 278 do not actively rotate. It can be exemplified. The damper 281 of the elevating mechanism 260 shown in FIG. 10 is arranged between the support plate 277 and the rotating plate 278.
このように昇降機構６０を運転者の体重移動によって左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを互い違いに昇降させる構成にすることで、不整地走行車１は重量が低減されて小型化及び軽量化が可能となるとともに、制御構成が簡略化される。そして、不整地走行車１は、機動性及び生産性が向上される。
In this way, by configuring the elevating mechanism 60 to alternately elevate the left and right steering wheels 11L and 11R by moving the weight of the driver, the weight of the rough terrain traveling vehicle 1 can be reduced, and the size and weight can be reduced. At the same time, the control configuration is simplified. Then, the mobility and productivity of the rough terrain traveling vehicle 1 are improved.
また、昇降機構１６０，２６０は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを所望の位置で固定するロック機構を更に備える構成としても良い。このようなロック機構としては、支持プレート１７７，２７７に対する回動プレート１７８，２７８の回動を停止する構成が例示できる。より詳細には、支持プレート１７７，２７７に取り付けられ、パッド等で回動プレート１７８，２７８を両側から挟み込むことで回動プレート１７８，２７８の回動を制動する構成が例示できる。このような構成にすることで、不整地走行車１は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒが互い違いに昇降する場合と昇降しない場合との２通りの形態をとることができ、使い勝手が良い。
Further, the elevating mechanisms 160 and 260 may be further provided with a lock mechanism for fixing the left and right steering wheels 11L and 11R at desired positions. As such a locking mechanism, a configuration for stopping the rotation of the rotating plates 178 and 278 with respect to the supporting plates 177 and 277 can be exemplified. More specifically, a configuration in which the rotation plates 178, 278 are attached to the support plates 177, 277 and the rotation plates 178, 278 are sandwiched from both sides by a pad or the like to brake the rotation of the rotation plates 178, 278 can be exemplified. With such a configuration, the rough terrain traveling vehicle 1 can take two forms, one in which the left and right steering wheels 11L and 11R move up and down alternately, and the other in which the left and right steering wheels do not move up and down, which is convenient.
また、昇降機構６０は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを受動的に昇降させる構成であっても良い。このような構成としては、図９、図１０に示される昇降機構１６０，２６０において、モータ１７９、シリンダ２８３、及びシリンダ１６７，２６７を備えない構成であって、回動ユニット１７６，２７６がフレーム１２に固定される構成が例示できる。このような構成の場合、運転者の体重移動によって、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒが受動的に互い違いに昇降させられる。このような構成にすることで、不整地走行車１は重量が低減されて小型化及び軽量化が可能となるとともに、制御構成が簡略化される。そして、不整地走行車１は、機動性及び生産性が向上される。
Further, the elevating mechanism 60 may be configured to passively elevate the left and right steering wheels 11L and 11R. As such a configuration, the elevating mechanisms 160 and 260 shown in FIGS. 9 and 10 do not include the motor 179, the cylinder 283, and the cylinders 167 and 267, and the rotating units 176 and 276 are frame 12 An example is a configuration fixed to. In such a configuration, the left and right steering wheels 11L and 11R are passively moved up and down alternately by the weight shift of the driver. With such a configuration, the weight of the rough terrain traveling vehicle 1 can be reduced, the size and weight can be reduced, and the control configuration can be simplified. Then, the mobility and productivity of the rough terrain traveling vehicle 1 are improved.
また、昇降機構６０は、左右のシリンダ６７Ｌ，６７Ｒ及びカウンタープレート６８Ｌ，６８Ｒを備えない構成であって、ダンパ６９Ｌ，６９Ｒの後端がフレーム１２に接続される構成であっても良い。左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは、地面の凹凸に応じて受動的に昇降する。このような構成にすることで、不整地走行車１は、構成が簡易となり、生産性が向上する。
Further, the elevating mechanism 60 may not include the left and right cylinders 67L and 67R and the counter plates 68L and 68R, and the rear ends of the dampers 69L and 69R may be connected to the frame 12. The left and right steering wheels 11L and 11R passively move up and down according to the unevenness of the ground. With such a configuration, the configuration of the rough terrain traveling vehicle 1 is simplified and the productivity is improved.
ここで、不整地走行車１は、クローラ部２０が車体１０の前部から後部に掛けて延びた鞍乗型の走行車である。車体１０は、左右両側に、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒを有する。そして、図１１に例示されるように、運転者Ｄは、鞍乗型着座部１３に着座して左右の第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒに足を載置した姿勢で乗車する。図１１は、運転者Ｄの乗車姿勢の一例が模式的に示された側面図である。そして、不整地走行車１は、単一のクローラ部２０によって走行し、運転者Ｄがクローラ部２０を跨ぐように乗車する形態である。したがって、不整地走行車１は、車幅、車高、及び全長を小さくすることができ、自動二輪車のような高い機動性を有している。
Here, the rough terrain traveling vehicle 1 is a saddle-mounted traveling vehicle in which the crawler portion 20 extends from the front portion to the rear portion of the vehicle body 10. The vehicle body 10 has first stepping portions 16L and 16R on both left and right sides. Then, as illustrated in FIG. 11, the driver D sits on the saddle-mounted seating portion 13 and rides in a posture in which his / her feet are placed on the left and right first stepped portions 16L and 16R. FIG. 11 is a side view schematically showing an example of the riding posture of the driver D. The rough terrain traveling vehicle 1 travels by a single crawler unit 20, and the driver D rides on the crawler unit 20 so as to straddle the crawler unit 20. Therefore, the rough terrain traveling vehicle 1 can reduce the vehicle width, vehicle height, and overall length, and has high mobility like a motorcycle.
また、不整地走行車１は、操舵輪１１Ｌ，１１Ｒがクローラ部２０の左右両側にそれぞれ配置されているので、車体１０の左右方向の傾倒が防止され、安定した走行が可能である。また、不整地走行車１は、クローラベルト２７の左右方向の幅を狭くしても安定性が損なわれることはない。そして、不整地走行車１は、クローラベルト２７の左右方向の幅を狭くすることで、旋回時におけるクローラ部２０による摩擦抵抗を低減し、操舵性を向上することができる。
Further, in the rough terrain traveling vehicle 1, since the steering wheels 11L and 11R are arranged on the left and right sides of the crawler portion 20, the vehicle body 10 is prevented from tilting in the left-right direction, and stable traveling is possible. Further, the stability of the rough terrain traveling vehicle 1 is not impaired even if the width of the crawler belt 27 in the left-right direction is narrowed. By narrowing the width of the crawler belt 27 in the left-right direction of the rough terrain traveling vehicle 1, the frictional resistance of the crawler portion 20 during turning can be reduced and the steerability can be improved.
ここで、左右の第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒは前後方向に水平に延びている。したがって、運転者Ｄは、体格、好み等に応じて足を載置する場所を前後方向で移動させることがき、使い勝手が良い。
Here, the left and right first stepping portions 16L and 16R extend horizontally in the front-rear direction. Therefore, the driver D can move the place where the foot is placed in the front-rear direction according to the physique, preference, and the like, which is convenient.
また、車体１０は、左右両側に、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒよりも後方に配置される第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒを有する。そして、運転者Ｄは、図１１に例示された姿勢とは異なる姿勢で乗車することができる。例えば、運転者Ｄは、図１２に例示されるように、傾斜地での上り走行をする場合において、鞍乗型着座部１３に着座せずに、左右の第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒに足を載置して前方へ体重をかけた姿勢で乗車することもできる。図１２は、運転者Ｄの別の乗車姿勢の一例が模式的に示された側面図である。このように、不整地走行車１は、運転者Ｄが前方へ体重をかけた姿勢で乗車することが可能であり、傾斜地での上り走行において後方への横転が防止される安定した走行ができる。そして、不整地走行車１は、急な傾斜、例えば傾斜角度が約３０°の傾斜地であっても走破可能である。
Further, the vehicle body 10 has second stepped portions 17L, 17R arranged behind the first stepped portions 16L, 16R on both left and right sides. Then, the driver D can ride in a posture different from the posture illustrated in FIG. For example, as illustrated in FIG. 12, the driver D does not sit on the saddle-mounted seating portion 13 when traveling uphill on a sloping ground, but puts his / her foot on the left and right second stepped portions 17L and 17R. It can also be placed and boarded in a forward weight-bearing position. FIG. 12 is a side view schematically showing an example of another riding posture of the driver D. In this way, the rough terrain vehicle 1 can be driven in a posture in which the driver D puts his / her weight forward, and can perform stable traveling in which the driver D is prevented from rolling over backward when traveling uphill on a slope. .. Then, the rough terrain traveling vehicle 1 can run even on a steep slope, for example, a slope with an inclination angle of about 30 °.
また、左右の第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒは、前後方向に前低後高に傾斜して延びている。したがって、図１２に例示されるような運転者Ｄの乗車姿勢がより安定する。また、左右の第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒは、前端が左右の第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒの後端にそれぞれ接続している。したがって、左右の第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒと左右の第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒとの間に切れ目がなく、運転者Ｄは、乗車姿勢を変更する際に足を踏み外しにくく、姿勢を容易に素早く変更することができる。
Further, the left and right second stepping portions 17L and 17R extend in the front-rear direction so as to be inclined to the front low and the rear height. Therefore, the riding posture of the driver D as illustrated in FIG. 12 becomes more stable. Further, the front ends of the left and right second footsteps 17L and 17R are connected to the rear ends of the left and right first footsteps 16L and 16R, respectively. Therefore, there is no break between the left and right first stepped portions 16L and 16R and the left and right second stepped portions 17L and 17R, and the driver D does not easily step off when changing the riding posture and easily takes a posture. Can be changed quickly.
なお、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒ及び第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒは上述の構成に限定されるものではない。第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒは、鞍乗型着座部１３に着座した運転者Ｄが足を載置することができる構成であれば良い。第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒは第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒの後方に配置される構成であれば良い。
The first stepped portions 16L and 16R and the second stepped portions 17L and 17R are not limited to the above-described configuration. The first stepping portions 16L and 16R may have a configuration in which the driver D seated on the saddle-mounted seating portion 13 can place his / her feet. The second stepping portions 17L and 17R may be configured so as to be arranged behind the first stepping portions 16L and 16R.
例えば、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒ及び第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒは、フレーム１２に取り付けられる構成であっても良く、クローラ部２０のトラックフレーム２８に取り付けられる構成であっても良い。また、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒが取り付けられる部材と、第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒが取り付けられる部材は、異なっていても構わない。また、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒは第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒと滑らかに接続され、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒと第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒとが区切りなく一体に形成にされても良い。このような構成にすることで、運転者Ｄは第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒと第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒとの接続部にも足を載置することができる。また、第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒの前端が第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒの後端に接続しない構成であっても良い。例えば、第１足踏み部１６Ｌ，１６Ｒ及び第２足踏み部１７Ｌ，１７Ｒは、外方へ突出する円柱状に形成されても良い。
For example, the first stepped portions 16L and 16R and the second stepped portions 17L and 17R may be attached to the frame 12 or may be attached to the track frame 28 of the crawler portion 20. Further, the member to which the first stepping portions 16L and 16R are attached and the member to which the second stepping portion 17L and 17R are attached may be different. Further, the first stepped portions 16L and 16R may be smoothly connected to the second stepped portions 17L and 17R, and the first stepped portions 16L and 16R and the second stepped portions 17L and 17R may be integrally formed without division. .. With such a configuration, the driver D can also place his / her foot on the connection portion between the first stepping portions 16L and 16R and the second stepping portions 17L and 17R. Further, the front ends of the second stepping portions 17L and 17R may not be connected to the rear ends of the first stepping portions 16L and 16R. For example, the first stepping portions 16L and 16R and the second stepping portions 17L and 17R may be formed in a columnar shape protruding outward.
次に、本実施形態に係る不整地走行車１の制御系統について詳述する。図１３は、不整地走行車１の制御系統の要部ブロック図である。不整地走行車１は、上述したように制御部８０を備え、この制御部８０によって不整地走行車１の動作が制御される。
Next, the control system of the rough terrain vehicle 1 according to the present embodiment will be described in detail. FIG. 13 is a block diagram of a main part of the control system of the rough terrain traveling vehicle 1. As described above, the rough terrain traveling vehicle 1 includes a control unit 80, and the operation of the rough terrain traveling vehicle 1 is controlled by the control unit 80.
制御部８０は、種々の設定値や、各種センサによる検出値等の入力信号を読み込むとともに、制御信号を出力することによって、不整地走行車１の動作を制御するように構成されている。制御部８０としては、演算処理および制御処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、データが格納される主記憶装置、タイマ、入力回路、出力回路、並びに電源回路等の含まれたマイクロコンピュータが例示される。ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）に例示される主記憶装置には、本実施形態に係る動作を実行するための制御プログラムや、各種データが格納されている。なお、これらの各種プログラム等のデータは外部の記憶装置に格納され、制御部８０が読み出す形態とされていても良い。
The control unit 80 is configured to control the operation of the rough terrain vehicle 1 by reading input signals such as various set values and detection values by various sensors and outputting control signals. Examples of the control unit 80 include a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit) that performs arithmetic processing and control processing, a main storage device that stores data, a timer, an input circuit, an output circuit, a power supply circuit, and the like. To. The main storage device exemplified in ROM (Read Only Memory) and EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) stores a control program for executing the operation according to the present embodiment and various data. The data of these various programs and the like may be stored in an external storage device and read by the control unit 80.
なお、制御部８０の構成は特に限定されるものではない。不整地走行車１は、複数の制御部を備え、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等の不整地走行車１における通信によってそれぞれが相互に通信可能な構成であっても良い。図１３には、１つの制御部８０によって昇降機構６０を備える不整地走行車１の動作を制御する構成が例示されている。
The configuration of the control unit 80 is not particularly limited. The rough terrain traveling vehicle 1 may be provided with a plurality of control units, and each may be capable of communicating with each other by communication in the rough terrain traveling vehicle 1 such as CAN (Controller Area Network) communication. FIG. 13 illustrates a configuration in which one control unit 80 controls the operation of the rough terrain traveling vehicle 1 provided with the elevating mechanism 60.
制御部８０には、クローラ部２０のインバータ３３、昇降機構６０の左右のシリンダ６７Ｌ，６７Ｒ、左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒ、アクセルセンサＡＳ等が電気的に接続されている。インバータ３３は、モータ３１に電気的に接続されている。アクセルセンサＡＳは、ハンドルバー４２に対する右のグリップ４３Ｒの回動角度を検出するセンサである。左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒには、昇降機構６０の操作を行う昇降操作スイッチが含まれる。なお、制御部８０には、図１３に例示された構成以外の各種センサやスイッチ、例えばバッテリの電圧や電流を検出するバッテリセンサ、車速制限スイッチ等が電気的に接続されている。
The inverter 33 of the crawler unit 20, the left and right cylinders 67L and 67R of the elevating mechanism 60, the left and right switch groups 45L and 45R, the accelerator sensor AS and the like are electrically connected to the control unit 80. The inverter 33 is electrically connected to the motor 31. The accelerator sensor AS is a sensor that detects the rotation angle of the right grip 43R with respect to the handlebar 42. The left and right switch groups 45L and 45R include an elevating operation switch for operating the elevating mechanism 60. The control unit 80 is electrically connected to various sensors and switches other than those illustrated in FIG. 13, such as a battery sensor that detects battery voltage and current, and a vehicle speed limit switch.
そして、制御部８０は、アクセルセンサＡＳの検出値に基づいてインバータ３３へ制御信号を出力してモータ３１の回転を変更することで不整地走行車１の走行速度を変更する。また、制御部８０は、昇降操作スイッチの操作信号等に基づいて昇降機構６０のシリンダ６７Ｌ，６７Ｒへ制御信号を出力し左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを昇降させる。
Then, the control unit 80 changes the traveling speed of the rough terrain traveling vehicle 1 by outputting a control signal to the inverter 33 based on the detected value of the accelerator sensor AS and changing the rotation of the motor 31. Further, the control unit 80 outputs a control signal to the cylinders 67L and 67R of the elevating mechanism 60 based on an operation signal of the elevating operation switch and raises and lowers the left and right steering wheels 11L and 11R.
ここで、昇降操作スイッチは、グリップ４３Ｌ，４３Ｒを把持した状態で運転者が操作できる左右のスイッチ群４５Ｌ，４５Ｒに含まれる。したがって、運転者は、ハンドル４０から手を離さずに昇降操作スイッチの操作ができ、運転操作性が低下することなく安全かつ容易に左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒを昇降させることができる。なお、昇降操作スイッチは、左のシリンダ６７Ｌを操作するスイッチと、右のシリンダ６７Ｒを操作するスイッチとに分けられて構成されても良い。そして、左のシリンダ６７Ｌを操作するスイッチは左のスイッチ群４５Ｌに含まれ、右のシリンダ６７Ｒを操作するスイッチは右のスイッチ群４５Ｒに含まれることが好ましい。このような構成にすることで、運転者は、感覚に合わせた左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの昇降操作が可能となる。
Here, the elevating operation switch is included in the left and right switch groups 45L and 45R that can be operated by the driver while holding the grips 43L and 43R. Therefore, the driver can operate the elevating operation switch without taking his / her hand off the steering wheel 40, and can safely and easily elevate the left and right steering wheels 11L and 11R without deteriorating the driving operability. The elevating operation switch may be divided into a switch for operating the left cylinder 67L and a switch for operating the right cylinder 67R. It is preferable that the switch for operating the left cylinder 67L is included in the left switch group 45L, and the switch for operating the right cylinder 67R is included in the right switch group 45R. With such a configuration, the driver can move the left and right steering wheels 11L and 11R up and down according to the feeling.
なお、不整地走行車１は、上述の構成に限定されるものではない。上述の昇降機構６０，１６０，２６０は、運転者によって操作される構成であるが、制御部８０によって自動制御される構成であっても良い。
The rough terrain traveling vehicle 1 is not limited to the above-described configuration. The elevating mechanism 60, 160, 260 described above is configured to be operated by the driver, but may be configured to be automatically controlled by the control unit 80.
例えば、不整地走行車１は、水平基準面に対する車体１０の姿勢角度を検出する姿勢角度センサを更に備え、制御部８０が姿勢角度センサの検出値に応じて車体１０の姿勢角度が所定の角度となるように昇降機構６０，１６０，２６０を制御する構成であっても良い。姿勢角度は、車体１０の左右方向の傾斜であるロール角度であっても良く、前後方向の傾斜であるピッチ角度であっても良く、この両方を含むものであっても良い。姿勢角度センサとしては、例えばジャイロセンサ等を用いることができる。このような構成にすることで、不整地走行車１は、例えば鞍乗型着座部１３の座面を水平に保った走行ができ、不整地を走行する際の安定性や運転操作性が向上される。
For example, the rough terrain vehicle 1 further includes an attitude angle sensor that detects the attitude angle of the vehicle body 10 with respect to the horizontal reference plane, and the control unit 80 sets the attitude angle of the vehicle body 10 to a predetermined angle according to the detection value of the attitude angle sensor. The elevating mechanism 60, 160, 260 may be controlled so as to be. The posture angle may be a roll angle which is an inclination in the left-right direction of the vehicle body 10, a pitch angle which is an inclination in the front-rear direction, or may include both of them. As the posture angle sensor, for example, a gyro sensor or the like can be used. With such a configuration, the rough terrain traveling vehicle 1 can run while keeping the seat surface of the saddle-mounted seating portion 13 horizontal, for example, and the stability and driving operability when traveling on rough terrain are improved. Will be done.
また、不整地走行車１は、ハンドル４０の回動角度を検出するハンドルセンサを更に備え、制御部８０がハンドルセンサの検出値に応じて昇降機構６０，１６０，２６０を制御する構成であっても良い。このような構成の場合、制御部８０は、例えばハンドル４０が左に回動された際には左の操舵輪１１Ｌを上方へ移動して車体１０を左に傾倒させ、ハンドル４０が右に回動された際には右の操舵輪１１Ｒを上方へ移動して車体１０を右に傾倒させるように、昇降機構６０，１６０，２６０を制御する。なお、制御部８０は、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒが互い違いに昇降するように昇降機構６０，１６０，２６０を制御して車体１０を傾倒させるように構成されても構わない。このような構成にすることで、不整地走行車１は、よりスムースな旋回が可能となり、走行性が向上される。
Further, the rough terrain traveling vehicle 1 is further provided with a handle sensor that detects the rotation angle of the handle 40, and the control unit 80 controls the elevating mechanisms 60, 160, 260 according to the detection value of the handle sensor. Is also good. In such a configuration, for example, when the steering wheel 40 is rotated to the left, the control unit 80 moves the left steering wheel 11L upward to tilt the vehicle body 10 to the left , and the steering wheel 40 is rotated to the right. When moved, the elevating mechanisms 60, 160, and 260 are controlled so as to move the right steering wheel 11R upward and tilt the vehicle body 10 to the right. The control unit 80 may be configured to tilt the vehicle body 10 by controlling the elevating mechanisms 60, 160, 260 so that the left and right steering wheels 11L and 11R move up and down alternately. With such a configuration, the rough terrain traveling vehicle 1 can turn more smoothly, and the traveling performance is improved.
また、不整地走行車１は、バッテリ３２の電力で駆動する構成に限定されるものではなく、原動機としてのエンジン、燃料タンク等を備え、エンジンの動力によって駆動する構成であっても良い。
Further, the rough terrain traveling vehicle 1 is not limited to the configuration of being driven by the electric power of the battery 32, and may be configured to include an engine as a prime mover, a fuel tank, and the like and to be driven by the power of the engine.
また、図示による説明は省略するが、不整地走行車１は、車体１０の後部であって、鞍乗型着座部１３の後方に配設される別のハンドルと、左右の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒの後方であって、クローラ部２０の左右両側にそれぞれ配置されて別のハンドルと連動する別の左右一対の操舵輪を更に備える構成であっても良い。つまり、不整地走行車１は、前後対称の構成であって、前部と後部にそれぞれ左右一対の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒ及びハンドル４０を備える構成であっても良い。このような構成にすることで、不整地走行車１は、運転者の乗車の向きを前後で入れ換えたスイッチバック方式の走行が可能となる。そして、不整地走行車１は、走路が狭い場所、例えば林間における走行性が向上される。
Further, although the description by illustration is omitted, the rough terrain vehicle 1 is the rear part of the vehicle body 10, and has another steering wheel arranged behind the saddle-mounted seating portion 13, and the left and right steering wheels 11L, 11R. It may be configured to further include another pair of left and right steering wheels that are arranged on the left and right sides of the crawler portion 20 and interlock with another steering wheel. That is, the rough terrain traveling vehicle 1 may have a front-rear symmetrical configuration, and may be provided with a pair of left and right steering wheels 11L, 11R and a steering wheel 40 at the front and rear portions, respectively. With such a configuration, the rough terrain traveling vehicle 1 can travel in a switchback system in which the driver's riding direction is switched in the front-rear direction. Then, the rough terrain traveling vehicle 1 is improved in traveling performance in a place where the running path is narrow, for example, in a forest.
本実施形態に係る不整地走行車１にはサイズによる限定はない。
The all-terrain vehicle 1 according to the present embodiment is not limited by size.
以上に説明がなされたように、本実施形態に係る不整地走行車１は、操舵部としてのハンドル４０と鞍乗型着座部１３とを有する車体１０と、車体１０の下方に配置されるクローラ部２０と、ハンドル４０に連動する左右一対の操舵輪１１Ｌ，１１Ｒと、を備え、クローラ部２０は、車体１０の前部から後部に掛けて延び、操舵輪１１Ｌ，１１Ｒは、クローラ部２０の左右両側にそれぞれ配置されることを特徴とする。
As described above, the rough terrain vehicle 1 according to the present embodiment has a vehicle body 10 having a steering wheel 40 as a steering wheel and a saddle-mounted seating portion 13, and a crawler arranged below the vehicle body 10. A portion 20 and a pair of left and right steering wheels 11L and 11R interlocking with the steering wheel 40 are provided, the crawler portion 20 extends from the front portion to the rear portion of the vehicle body 10, and the steering wheels 11L and 11R are the crawler portions 20. It is characterized in that it is arranged on each of the left and right sides.
そして、本実施形態によれば、不整地における高い機動性及び走破性を有し、簡易な構成で操舵が可能な不整地走行車１を提示することができる。
Further, according to the present embodiment, it is possible to present the rough terrain traveling vehicle 1 which has high maneuverability and running performance on rough terrain and can be steered with a simple configuration.
